JP7015188B2 - 機械式駐車設備の制御方法及び機械式駐車設備 - Google Patents

Description

本発明は、機械式駐車設備の制御方法及び機械式駐車設備に関する。

従来、駐車場の管理人の操作を必要とせず、予め契約した利用者自身によって入出庫操作が行われる機械式駐車設備がある。このような機械式駐車設備においては、車両の入出庫を行っている利用者が入出庫部内に居るときに、他の利用者が、前の利用者が入出庫部内に居ることに気付かずに入出庫部の出入口扉を閉じて、前の利用者を入出庫部内に閉じ込めることがないように、開扉操作を行った利用者のみが、閉扉操作を可能にするようにしているものがある（例えば、特許文献１参照）。

特許文献１の構成では、入出庫の際に、出入口扉（入出庫扉）を開く前にユーザーの認証を行う第１の認証処理を行い、出入口扉を閉じる前にユーザーの認証を再度行う第２の認証処理を行い、第１の認証処理の認証情報と第２の認証処理の認証情報とを照合し、照合結果が一致した場合にのみ、出入口扉を閉じる閉扉操作を可能にして閉扉処理が行えるようにしている。

特開２０１４－１３９４０１号公報

上記特許文献１のように、出入口扉を開く前の第１の認証処理の認証情報と第２の認証処理の認証情報とが一致したことを条件に出入口扉を閉じることができるようにした場合、第１の認証操作を行った利用者が、車両の入出庫を行った後、第２の認証操作を忘れて出入口扉を開いたまま機械式駐車設備から離れてしまう、出入口扉の閉め忘れが生じることがある。

このような出入口扉の閉め忘れが生じた場合、次の利用者等では先の利用者の第１の認証処理の認証情報と一致する第２の認証処理の認証情報を入力することが行えないため、次の利用者が次の入出庫操作を行うことができない状態が長時間続くことになる。この場合、管理人や保守作業員が現地で対応しなければならない。しかし、即座に対応することは難しく、復旧までに長時間を要し、その間、入出庫できない場合がある。

本発明は上記のような課題を解決するためになされたもので、入出庫部内に人が取り残されて出入口扉が閉じられてしまうことを防止するとともに、利用者が出入口扉を閉め忘れるのを防止することができる機械式駐車設備の制御方法及び機械式駐車設備を提供することを目的としている。

上記目的を達成するために、本発明のある態様に係る機械式駐車設備の制御方法は、利用者が入出庫部において車両の入出庫を行う機械式駐車設備の制御方法であって、利用者が操作キーを挿入してオンオフ操作を行うキースイッチを備え、前記入出庫部の出入口扉を開く前に、前記キースイッチのオン操作によって利用者による第１認証操作の受付を可能とする認証操作受付可能処理と、利用者による前記第１認証操作によって取得した第１認証データに基づいて前記利用者が契約者であることの認証を行う第１認証処理と、前記第１認証処理の後で前記操作キーが抜けないようにロックするロック処理と、前記第１認証処理の後で車両搭載手段を前記入出庫部へ呼び出す呼出処理と、前記車両搭載手段が前記入出庫部へ到着後に前記出入口扉を開く開扉処理と、前記出入口扉を閉じる前に、利用者による第２認証操作によって第２認証データを取得する第２認証データ取得処理と、前記第１認証データと前記第２認証データとを照合する照合処理と、前記利用者による安全確認操作に基づく操作信号が入力されることと、前記照合処理で前記第１認証データと前記第２認証データとが一致することとを条件に前記出入口扉を閉じる閉扉処理と、前記出入口扉が閉じられた後、前記操作キーのロックを解除するロック解除処理と、を有する。

この制御方法によれば、第１認証操作を行った利用者が第２認証操作を行うことにより、第１認証データと第２認証データとが一致して、出入口扉が閉じられる。このため、第１認証操作を行った利用者が、入出庫作業を終えて入出庫部の外に出て第２認証操作を行うまでは出入口扉が閉じられることがなく、入出庫部内に人が取り残されて出入口扉が閉じられてしまうことを防止することができる。また、出入口扉が閉じられた後で、操作キーのロックが解除される。このため、利用者は、入出庫作業を終えた後、安全確認操作及び第２認証操作を行って出入口扉が閉じた後でないと、操作キーを抜いて持ち帰ることができないので、利用者が出入口扉を閉め忘れるのを防止することができる。

また、利用者が操作する取消操作部を備え、前記ロック処理が開始されてから前記開扉処理の開始前までの間に、利用者によって前記取消操作部が操作されたとき、前記操作キーのロックを解除するロック中止処理をさらに有してもよい。

この制御方法によれば、出入口扉が開き始める前であれば、利用者は取消操作部を操作して操作キーを抜いて持ち帰ることができるので、操作中に何かの用事を思い出したりして機械式駐車設備から立ち去る際に都合がよい。

また、前記出入口扉が閉じられた後、前記車両搭載手段を所定の格納部へ搬送する格納処理と、前記格納処理による搬送開始後に物体検知手段によって搬送経路における搬送可能寸法よりはみ出した物体が検知されたときに、前記搬送を停止する格納中止処理と、をさらに有し、前記ロック解除処理は、前記格納処理が開始された後、前記格納中止処理が行われないことが確定してから実施されるようにしてもよい。

この制御方法によれば、入庫時において、格納中止処理が行われることにより、搬送経路における搬送可能寸法よりはみ出した車体部分（例えば、上下または前後方向に搬送する場合の畳まれていないドアミラー、上下または左右方向に搬送する場合の前後にずれた車体、前後又は左右方向に搬送する場合の開いたリアドア）が駐車設備と干渉して破損することを防止することができる。また、ロック解除処理が、格納処理が開始された後、格納中止処理が行われないことが確定してから実施されることにより、格納中止処理が行われたときにはロック解除処理が実施されていないので、利用者は機械式駐車設備から立ち去ってはいない。よって、利用者が、例えば畳み忘れたドアミラーを畳んでから、再度、安全確認操作及び第２認証操作を行うことにより、閉扉処理等を再度実施できる。

また、本発明のある態様に係る機械式駐車装置は、上記の機械式駐車装置の制御方法によって制御されることを特徴とする。この構成によれば、上記の機械式駐車装置の制御方法による効果と同様の効果が得られる。

本発明は、以上に説明した構成を有し、入出庫部内に人が取り残されて出入口扉が閉じられてしまうことを防止するとともに、利用者が出入口扉を閉め忘れるのを防止することができる機械式駐車設備の制御方法及び機械式駐車設備を提供することができるという効果を奏する。

図１は、本実施形態における機械式駐車設備の一例であるエレベータ式駐車設備の内部を示す概略図である。 図２は、図１に示す機械式駐車設備の入出庫部の概略構成を示す平面図である。 図３は、操作盤の一例を示す正面図である。 図４は、図１に示す機械式駐車設備の制御方法の一例を示すフローチャートである。 図５は、図１に示す機械式駐車設備の制御方法の一例を示すフローチャートである。 図６は、取消操作が行われる場合の制御方法の一例を示すフローチャートである。

以下、本発明の好ましい実施の形態を、図面を参照しながら説明する。なお、以下では全ての図面を通じて同一又は相当する要素には同一の参照符号を付して、その重複する説明を省略する。また、本発明は、以下の実施形態に限定されない。

（実施形態）
本実施形態における機械式駐車設備として、下部９０°乗入れ方式のエレベータ式駐車設備を例に説明する。図１は、本実施形態における機械式駐車設備の一例であるエレベータ式駐車設備の内部を示す概略図である。また、図２は、図１に示す機械式駐車設備の入出庫部の概略構成を示す平面図である。以下では、便宜上、車両Ｖが入出庫部３に乗り入れたときに車両Ｖから視た方向を前後左右（図１、図２参照）として説明する。

図１に示すように、この機械式駐車設備１は、車両搭載手段であるパレット６が複数収容されている駐車塔２を備えている。この駐車塔２は、地上１階が入出庫部３となっており、入出庫部３の乗入れ床３１にはピット３２が形成されている。また、入出庫部３には、車両Ｖの出入口となる入出庫口４が設けられ、この入出庫口４に上下にスライドして開閉する出入口扉５が設けられている。

この機械式駐車設備１では、駐車塔２の中央部に鉛直方向に延びる昇降路２５が設けられている。昇降路２５は平面視が矩形状であり、この昇降路２５を挟んで両側に、パレット６を格納するための複数段の格納部２６が鉛直方向に並んで設けられている。各格納部２６には、前後方向に延びる棚レール２９が設けられている。棚レール２９は、主柱２７と、この主柱２７と平行に鉛直方向に設けられた棚柱２８とに固定されている。この棚レール２９に沿って、パレット６が払出し／引込みされる。パレット６は、両側にガイド６ａが設けられている。

また、昇降路２５には、パレット６を載せる搬器２３が配設されている。搬器２３には、パレット移載機構２４が設けられており、このパレット移載機構２４によってパレット６を搬器２３と各格納部２６の棚レール２９との間で払出し／引込みがなされる。さらに、ピット３２内には、パレット６を持上げて旋回させるパレット持上旋回装置３０が備えられており、このパレット持上旋回装置３０により、パレット６が入出庫部３で９０°旋回させられる。これらのパレット移載機構２４及びパレット持上旋回装置３０は、公知の手段を採用できる。

さらに、この機械式駐車設備１では、駐車塔２の上部に、搬器２３を昇降路２５に沿って昇降させる昇降駆動装置２０が設けられている。搬器２３は、昇降路２５に垂下されたワイヤロープ２１の一端に吊り下げられ、昇降駆動装置２０を介して反対側となるワイヤロープ２１の他端側は、格納部２６の左方部分で垂下され、昇降駆動装置２０による巻上げ力を軽減するカウンタウェイト２２に連結されている。昇降駆動装置２０を駆動することにより、ワイヤロープ２１で吊下げられた搬器２３が昇降路２５で昇降させられる。このような搬器２３を昇降させる機構も公知の手段を採用できる。

そして、入出庫部３の外部で入出庫口４の近傍に、機械式駐車設備１の入庫運転及び出庫運転の運転操作等を行うための操作盤７が設けられている。

本実施形態では、図２に示すように、操作盤７と制御装置８が一体となった例を示している。図２では、車両Ｖを簡略化して矩形状に示している。

図２に示すように、入出庫部３には、物体を検知する複数の物体検知センサ１０～１６，１７Ｒ，１７Ｌが設けられている。なお、図２では、模式的に一点鎖線とその両端の黒丸とで示された各センサ１０～１５，１７Ｒ，１７Ｌは、例えば、両端の黒丸部分に投光器と受光器とが対向配置された光電センサで構成され、一点鎖線は物体が検知される光の通路を示している。

車両Ｖを入出庫させる車両配置部であるパレット６の前後方向の中間部分には、停車位置における車両Ｖの有無を検知するための車両検知センサ１０が設けられている。パレット６の左側方に左部センサ１１が設けられ、右側方に右部センサ１２が設けられている。パレット６の前方には、入出庫部３の左右方向全長で物体を検知する前部センサ１３が設けられている。パレット６と出入口扉５との間には、入出庫部３の左右方向全長で物体を検知する後部センサ１４が設けられている。そして、入出庫口４の部分には、出入口扉５の外側で物体を検知する扉外センサ１５が設けられている。物体検知センサ１１～１４は、入出庫部３内の利用者等の人を検知するために設けられている。また、センサ１３，１４は、車体の一部が前後方向にはみ出していることの検知も兼ねている。

上記した各センサ１０～１５は、物体を検知できればよく、光電センサに限らず、パッシブセンサ、測域センサ（レーザ光を走査して物体の位置を検知するセンサ）、画像処理や超音波によるものなど、各種の物体センサを使用できる。

これらのセンサ１１～１５による入出庫部３における物体検知としては、例えば、扉外センサ１５（後部センサ１４）が検知した後で左部センサ１１、右部センサ１２が検知した場合は利用者などの入場、と判定できる。また、左部センサ１１、右部センサ１２が検知しなくなった後で、後部センサ１４が検知し、その後、扉外センサ１５が検知した場合は利用者などの退場、と判定できる。このように、各センサの検知順序により利用者の入場及び退出を判定できる。また、車両検知センサ１０の検知状態（車両の有無状態）を含めて入庫時及び出庫時の利用者の入場及び退出を判定してもよい。

また、入出庫口４の内側上部の左右には、レーザセンサ１６が設けられている。このレーザセンサ１６は、畳まれていない車体両側のドアミラー等、パレット６からパレット幅方向の外側へはみ出した車体部分を検知するためのものであり、レーザ光を上下方向に揺動させるよう構成されている。

また、センサ１７Ｒ，１７Ｌは、入庫時において、車両Ｖが乗り入れられたパレット６を格納部２６へ搬送する際、パレット持上旋回装置３０によってパレット６を９０°旋回させた後、搬器２３によってパレット６を上昇させるが、この上昇開始直後に、畳まれていない車体両側のドアミラー等、パレット６からパレット幅方向の外側へはみ出した車体部分を検知するためのものである。パレット６を９０°旋回させた状態が図２の二点鎖線で示されている。センサ１７Ｒ，１７Ｌは、図１に示すように最下段の格納部２６よりも少し下方の位置（高さ）に、例えば、１７０ｃｍの高さ（図１参照）に設けられている。

このセンサ１７Ｒ，１７Ｌは、各々、投光器及び受光器を有し、パレット６の幅方向の両辺より若干外側をパレット６の長手方向に沿って検出光を送受する位置に設置されており、パレット６が上昇してパレット６からはみ出した車体部分によって遮光されることにより検知するので、前述の揺動式のレーザセンサ１６で検知されなかったものでも確実に検知することができる。このセンサ１７Ｒ，１７Ｌは、パレット６からはみ出した車体部分が昇降路２５における設備と干渉して破損することを防止するために設けられている。

次に、図３は、操作盤７の一例を示す正面図である。この図３に示すように、操作盤７には、テンキー７１、画面上で操作を行うためのタッチパネルを備えたディスプレイ７２、キースイッチ７３、スタートボタン７４、及び安全確認ボタン７５、稼働中に何らかの異常が発生した場合に稼働を停止させるための非常停止ボタン７６等が設けられている。

テンキー７１は、例えば、利用者が暗証番号等を入力するために用いられる。ディスプレイ７２は、利用者がテンキー７１で入力した暗証番号やメッセージ等を表示することができる。キースイッチ７３には、操作キー８０を挿入するためのキー孔７３ａが設けられている。

利用者等によって、操作盤７のディスプレイ７２上に表示された取消ボタン７７等の各種ボタン、キースイッチ７３、各ボタン７４～７６等の各操作部に対して操作が行われることにより各操作部からの操作信号が制御装置８に入力される。また、制御装置８は、ディスプレイ７２を制御し、操作手順を案内する情報等も表示させることができる。また、制御装置８は、前述の各センサ１０～１６，１７Ｒ，１７Ｌからの出力信号が入力される。

制御装置８は、ＣＰＵ等の演算処理部と、ＲＯＭおよびＲＡＭ等を含みＣＰＵが実行する制御プログラム及び種々のデータ等を記憶する記憶部とを有しており、ＣＰＵが制御プログラムを実行することにより機械式駐車設備１全体を制御する。なお、制御装置８は、集中制御する単独の制御装置によって構成されていてもよいし、互いに協働して分散制御する複数の制御装置によって構成されていてもよく、操作盤７の外部に設けられていてもよい。

前述の操作キー８０は、個々の利用者が所持しているもので、利用者が操作キー８０をキー孔７３ａに差し込んで「入」側に回すと、キースイッチ７３がＯＮ（オン）し、操作盤７による操作が可能となる。なお、操作キー８０は、キースイッチ７３がＯＦＦ（オフ）となる「切」側に回した状態でないとキー孔７３ａから抜き出すことができない構造となっている。

キースイッチ７３は、キー孔７３ａに差し込んで「入」側に回した操作キー８０を、入出庫後に出入口扉５を完全に閉じるまでは、「切」側に回すことができず、抜き出すことができない構造となっている。つまり、入出庫作業中は操作キー８０をキー孔７３ａから抜くことができないようにインターロック機構を働かせている。本実施形態では、一例として、電子ロック機構５０が内蔵されている。この例の電子ロック機構５０は、キースイッチ７３の回転シリンダ奥端部に被ロック突起５１を有し、この被ロック突起５１の回転移動軌跡に対し進退可能なロッド５２を具備したソレノイド５３が配設されている。

この電子ロック機構５０は制御装置８によって制御される。制御装置８は、後述の第１認証処理を行うと、電子ロック機構５０のロッド５２を伸長動作させて被ロック突起５１の「切」側への移動を阻止する（操作キー８０をロックする）ようになっている。さらに、制御装置８は、利用者の入出庫作業が完了し、出入口扉５をこの実施形態では完全に閉じたときに、電子ロック機構５０のロッド５２の後退動作により被ロック突起５１の「切」側への移動を許容する（操作キー８０のロックを解除）ようになっている。

なお、操作キー８０をロックして操作キー８０を抜き出すことができなくする構造としては、上記のように「切」側に回すことをできなくする他、「入」情報（キースイッチ７３がＯＮ）を保持して「切」側に回すことは許容し、抜くことをできなくするようにしてもよい。

（機械式駐車設備における入出庫フロー）
図４及び図５は、図１に示す機械式駐車設備１の制御方法の一例を示すフローチャートである。この制御方法は、制御装置８により実行され、車両の入庫時と出庫時とで概ね同一である。

ここで、機械式駐車設備１の個々の利用者は、機械式駐車設備１を利用することを予め契約した契約者である。個々の契約者には、予め、個々の契約者の認証データが通知され、操作キー８０が貸与されている。

契約者の認証データは、機械式駐車設備１の契約者であることを認証するための情報であり、個々の契約者を識別できる情報である。ここでは、契約者の認証データは、個々の契約者ごとに予め定められている暗証番号である場合を例に説明する。

また、制御装置８は、個々の契約者の車両が現在入庫済であるか否かの情報を記憶している。そして、この情報は、入庫、出庫が行われるたびに書き換えられる。よって、制御装置８は、後述の第１認証処理（ステップＳ５）が行われたとき、現在入庫済であれば今から出庫が行われると判別でき、現在入庫されていなければ今から入庫が行われると判別することできる。

利用者は、車両を入出庫（入庫または出庫）する際、操作盤７に向かい、まず、操作キー８０をキースイッチ７３のキー孔７３ａに差し込んで「入」側に回して操作盤７による操作を可能にした後、第１認証操作を行う。この第１認証操作は、ここでは、利用者がテンキー７１を用いて契約者の認証データ（ここでは暗証番号）を入力して、スタートボタン７４を押す操作である。

ここで、制御装置８は、まず、ステップＳ１で、キースイッチ７３がＯＮされたか否かを判定し、キースイッチ７３がＯＮされると、操作盤７による操作を可能にする。ここでは、制御装置８は、キースイッチ７３がＯＮされると、第１認証操作の受付を可能にする（認証操作受付可能処理）。

そして、次のステップＳ２で、利用者による第１認証操作が実行されたか否かを判定する。第１認証操作が実行されると、次のステップＳ３へ進み、第１認証操作を行った利用者が契約者であるか否かを判定する。

このステップＳ３では、第１認証操作により入力された第１認証データ（暗証番号）が契約者の認証データと一致するか否かを判定し、契約者の認証データと一致しない場合、エラー表示処理がなされて（ステップＳ４）、第１認証操作を待つ状態（ステップＳ２）に戻る。ステップＳ３で、第１認証操作の第１認証データが契約者の認証データと一致すると、利用者が契約者であることを認証する（ステップＳ５：第１認証処理）。

次にステップＳ６で、電子ロック機構５０を制御して操作キー８０のロックを作動させ、操作キー８０を抜き出せないようにする（ロック処理）。

次にステップＳ７では、搬送呼出処理（呼出処理）を行い、呼出しパレット６が入出庫部３まで搬送される。そして、呼出しパレット６が入出庫部３に到着すると、ステップＳ８の開扉処理を実行し、出入口扉５が開放される。

出入口扉５が開放されると、利用者は、車両Ｖの入出庫作業を行う。すなわち、入庫の際には、車両Ｖを呼出しパレット６に搭載して利用者は入出庫部３の外へ退出する。出庫の際には、呼出しパレット６上の車両Ｖに利用者が乗り込んで入出庫部３の外へ退出する。

制御装置８は、センサ１０～１５の出力信号に基づいて利用者による車両Ｖの入出庫作業が完了したことを判定することができ、車両Ｖの入出庫作業が完了したと判定すると、ステップＳ１１の安全確認報知処理を行う。この安全確認報知処理としては、利用者に入出庫部３内の無人を確認し、後述する安全確認操作と第２認証操作を行うことを促す報知がなされる。この報知は、音声、画面表示などで行うことができる。ここで、音声による報知は、操作盤７にスピーカを内蔵して行ってもよいし、別途スピーカを設けて行うようにしてもよい。また、画面表示による報知は、操作盤７のディスプレイ７２で行うことができる。以降も同様である。

また、制御装置８は、入庫時において、利用者による車両Ｖの入庫作業が完了後（利用者が入出庫部３から退出後）に、センサ（レーザセンサ）１６を作動させて物体（例えばドアミラー）が検知されると、上記安全確認報知処理を行う前に、音声、画面表示等により、ドアミラーを畳んでもらう旨等を利用者に報知する。また、公知の手段により車両Ｖの前後方向や高さ方向のはみ出しを検知して、同様に報知するようにしてもよい。

次にステップＳ１２で、利用者による安全確認操作が実行されたか否かを判定する。この判定は、安全確認ボタン７５が押されたか否かによって判定される。ここで、安全確認ボタン７５が押されるとその操作信号が制御装置８に入力される。また、安全確認ボタン７５が押されずに所定時間を経過すると（ステップＳ１３）、安全確認報知処理（ステップＳ１１）の状態まで戻る。所定時間（Ｓ１３）としては、例えば、５～１０秒程度に設定できる。なお、安全確認操作は、無人確認操作と安全確認操作を分離して入力するようにしてもよい。

上記ステップＳ１２で安全確認操作が実行されたと判定すると、次にステップＳ１４で、認証操作を促す通知として、認証操作アナウンスがなされる。この認証操作アナウンスは、操作盤７もしくはその周辺において「出入口扉を閉めるために、認証操作をしてください」などのアナウンスの表示や、スピーカから音声出力して通知するようにできる。

次にステップＳ１５で、第２認証操作が実行されたか否かを判定する。本実施形態では、認証操作アナウンス（ステップＳ１４）を行った後、第２認証操作が実行されずに所定時間を経過すると（ステップＳ１６）、上記安全確認操作（Ｓ１２）がキャンセルされて、安全確認報知処理（ステップＳ１１）の状態に戻るようにしている。この所定時間（Ｓ１６）としては、例えば、５～１０秒程度に設定できる。ここで、所定時間（Ｓ１６）経過後に認証操作アナウンス（ステップＳ１４）に戻るようにして安全確認操作（Ｓ１２）を再び行う必要が無いようにしたり、所定時間（Ｓ１６）の判定を行わないようにしてもよい。第２認証操作は、ここでは、第１認証操作と同様、利用者がテンキー７１を用いて暗証番号を入力する操作である。

上記ステップＳ１５の第２認証操作が実行されて第２認証データを取得すると、次にステップＳ１７で、この第２認証操作により入力された第２認証データが、先の第１認証操作により入力された第１認証データと一致するか否かを判定する照合処理を行う。

なお、第１認証操作と第２認証操作は、異なる方法、例えば、第１認証操作を暗証番号の入力で行ない、第２認証操作をリモコンによる利用者認証データの送信で行うことなどができる。この場合、予め、利用者（契約者）ごとに、第１認証データと利用者認証データとを関連付けて登録（例えば制御装置８の記憶部に記憶）しておき、ステップＳ１７の照合処理では、第２認証操作によって取得した利用者認証データが第１認証操作によって取得した第１認証データと関連付けられたデータであるかを照合する。

上記のステップＳ１７で第２認証データが第１認証データと一致しない場合、ステップＳ１８でエラー表示処理がなされて、安全確認報知処理の状態（Ｓ１１：（Ａ））、もしくは認証操作アナウンスの状態（Ｓ１４：（Ｂ））のいずれかに戻る。

ステップＳ１７で第２認証データが第１認証データと一致した場合、ステップＳ１９へ進み、閉扉処理を実行し、出入口扉５が閉鎖される。ここで、音声、ブザー、画面表示、ランプ等により、出入口扉５が閉鎖される閉扉動作が開始されることを利用者に報知した後、所定時間後に閉扉動作を開始するようにしてもよい。ステップＳ１９の閉扉処理は、利用者による安全確認操作に基づく操作信号が入力されることと、照合処理で第１認証データと第２認証データとが一致することとを条件に実行される。なお、第２認証操作が安全確認操作を兼ねるようにして、安全確認操作を省略するようにしてもよい。

出入口扉５が閉鎖された後、格納処理を開始し（ステップＳ２０）、操作キー８０のロックを解除する（ステップＳ２１：ロック解除処理）。そして格納処理が完了（ステップＳ２２）すると、入出庫動作が終了する。

本実施形態における格納処理では、出入口扉５が閉じられた後、呼出しパレット６が所定の格納部２６へ搬送される。このパレット６を搬送する際、ここでは、まず、パレット持上旋回装置３０によって、パレット６が９０°旋回させられる。つまり、パレット６は、図２の実線で示された状態から二点鎖線で示された状態に旋回させられる。この後、パレット６は、搬器２３に載せられて昇降駆動装置２０によって所定の格納部２６の位置まで上昇し、パレット移載機構２４によって所定の格納部２６へ引込まれて、格納処理が完了する。

なお、前述のステップＳ７の搬送呼出処理では、呼出しパレット６は、例えば、格納処理とは逆の経路をたどって、所定の格納部２６から入出庫部３の図２の実線で示された状態となるように搬送される。すなわち、パレット６は、所定の格納部２６と、入出庫部３の車両が乗り入れ可能となる所定位置との間で搬送される。よって、本実施形態では、パレット６を搬送する搬送手段が、搬器２３、昇降駆動装置２０、パレット移載機構２４、及びパレット持上旋回装置３０等によって構成されている。

なお、入庫時においては、上記格納処理の途中、すなわちパレット６が上昇開始後、最下段の格納部２６の位置（高さ）に達する前までの間に、センサ１７Ｒ，１７Ｌのいずれかによって物体（例えば畳まれていないドアミラー）が検知されると、制御装置８は、パレット６の上昇（搬器２３の上昇）を停止させる。この実施形態ではさらに、パレット６を格納処理の開始時点の状態に戻すよう、昇降駆動装置２０及びパレット持上旋回装置３０を制御した後、出入口扉５を開く操作を行うよう利用者に報知するか、出入口扉５を自動的に開放する（格納中止処理）。そして制御装置８は、音声、画面表示等により、ドアミラーをたたんでから安全確認操作及び第２認証操作を再度行ってもらう旨等を利用者に報知する。

よって、制御装置８は、入庫時において、上記の格納中止処理が行われたときに利用者が立ち去っていないように、格納処理によるパレット６が上昇開始後、格納中止処理が行われないことが確定してから、操作キー８０のロックを解除する（Ｓ２１）ようにしている。この場合、格納中止処理が行われないことが確定するとされるパレット６（あるいは搬器２３）の高さ位置を予め定めておき、当該高さ位置に達するとロック解除処理（Ｓ２１）を実施するようにする。

上記のように、入庫時において、格納中止処理が行われることにより、パレット６からはみ出した車体部分（例えば畳まれていないドアミラー）が昇降路２５内の設備と干渉して破損することを防止することができる。

なお、本実施形態では、車両Ｖ（パレット６）を上下方向に搬送する場合に、その搬送経路における搬送可能寸法（上記の例ではパレット６の幅）よりはみ出した車体部分（例えば畳まれていないドアミラー）が検知されたときに搬送を停止する格納中止処理を行うようにしたが、車両Ｖを前後方向に搬送するよう構成された駐車設備においても同様に適用できる。また、車両Ｖを上下または左右方向に搬送する駐車設備の場合において、搬送経路における搬送可能寸法よりはみ出した車体部分（例えば前後にずれた車体）を検知して、搬送を停止する格納中止処理を行うようにしてもよい。また、車両Ｖを前後又は左右方向に搬送するよう構成された駐車設備の場合において、搬送経路における搬送可能寸法よりはみ出した車体部分（例えば開いたリアドア）を検知して、搬送を停止する格納中止処理を行うようにしてもよい。

そして、ロック解除処理（Ｓ２１）が、格納処理が開始された後、格納中止処理が行われないことが確定してから実施されることにより、格納中止処理が行われたときにはロック解除処理が実施されていないので、利用者は機械式駐車設備１から立ち去ってはいない。よって、利用者が、例えば畳み忘れたドアミラーを畳んでから、再度、安全確認操作及び第２認証操作を行うことにより、閉扉処理等を再度実施できる。なお、出庫時においては、出入口扉５が完全に閉じられた直後や、出入口扉５が閉扉動作を開始した段階で、ロック解除処理（Ｓ２１）を行うようにしてもよい。

また、本実施形態では、利用者が入出庫操作を中止したいときに、ステップＳ８の開扉処理が開始される直前までに、図３の取消ボタン（取消操作部）７７をタッチ操作（取消操作）すると、入出庫操作を中止して操作キー８０を抜いて立ち去ることができる。図６は、取消操作が行われる場合の制御方法の一例を示すフローチャートである。

制御装置８は、キースイッチ７３がＯＮ（図４のステップＳ１でＹＥＳ）にされた後、開扉処理（図４のステップＳ８）が開始される直前までの間（取消操作有効期間）に、取消操作が行われると、その取消操作を有効にする。また、ステップＳ８の開扉処理の開始後に取消操作が行われたとしても、その取消操作は無効とする。なお、本実施形態のように取消ボタン７７をディスプレイに表示する場合、取消操作が有効でないときは取消ボタン７７が表示されないようにしてもよい。また、取消操作有効期間の開始は、キースイッチ７３がＯＮにされた後であれば任意に設定することができ、取消操作有効期間の終了も、開扉処理が開始される直前であれば任意に設定することができる。

図６に示すように、制御装置８は、上記の取消操作有効期間の間、取消操作が行われたか否かを判定する（ステップＳ４１）。そして、取消操作が行われたときに（ステップＳ４１でＹＥＳ）、搬送呼出処理（Ｓ７）によって呼出しパレット６を搬送中ではなく（ステップＳ４２でＮＯ）、操作キー８０のロックを作動中でなければ（ステップＳ４４でＮＯ）、終了する。このとき、図４のステップＳ２～Ｓ５の処理の途中であると、それまでに行われた処理を取り消すあるいは無効にする。

また、取消操作が行われたときに（ステップＳ４１でＹＥＳ）、搬送呼出処理（Ｓ７）によって呼出しパレット６を搬送中ではなく（ステップＳ４２でＮＯ）、操作キー８０のロックを作動中であれば（ステップＳ４４でＹＥＳ）、操作キー８０のロックを解除する（ステップＳ４５：ロック中止処理）。このとき、図４の搬送呼出処理（Ｓ７）の開始直後の搬送開始前であれば、当該搬送呼出処理およびそれまでに行われた処理を取り消すあるいは無効にする。また、搬送呼出処理（Ｓ７）の終了時点、すなわち呼出しパレット６が入出庫部３の所定位置（図２の実線で示す位置）に到着した時点であれば、呼出しパレット６をそのままにして終了する。

また、取消操作が行われたときに（ステップＳ４１でＹＥＳ）、搬送呼出処理（Ｓ７）によって呼出しパレット６を搬送中であれば（ステップＳ４２でＹＥＳ）、呼出しパレット６の搬送動作を停止し（ステップＳ４３）、操作キー８０のロックは作動中である（ステップＳ４４でＹＥＳ）ので、操作キー８０のロックを解除する（ステップＳ４５：ロック中止処理）。

なお、ステップＳ４３で、呼出しパレット６の搬送動作を停止する際には、所定の位置（状態）で停止させるようにする。ステップＳ４２の呼出しパレット６を搬送中の状態が、例えば、呼出しパレット６が所定の格納部２６から搬器２３へ払出されている途中であれば、搬器２３へ払出された状態で搬送動作を停止させる。また、呼出しパレット６が搬器２３に載せられて降下中のときには、入出庫部３まで搬器２３を降下させてから搬送動作を停止させる。また、呼出しパレット６がパレット持上旋回装置３０により旋回途中のときには、旋回した後で停止させる。このようにして搬送動作が停止されて、格納部２６以外の場所にとどまっている呼出しパレット６は、例えば、次の他の利用者によって入出庫が行われる際に、所定の格納部２６に格納される。

なお、図６の順序に限らない。例えば、ステップＳ４２の前にステップＳ４４が行われてもよい。また、取消操作が行われたときに呼出しパレット６を搬送中である場合に、搬送動作を停止する（Ｓ４３）より前に、操作キー８０のロックを解除する（Ｓ４５）ようにしてもよい。

なお、上記では、入出庫部３において、パレット持上旋回装置３０によりパレット６を９０°旋回させる構成としたが、パレット持上旋回装置３０が設けられていない構成でもよい。この場合、例えば図２において、入出庫口４の配置が入出庫部３の左側または右側に変更され、それに伴い、センサ１７Ｒ，１７Ｌ以外のセンサ１０～１６の配置も変更された構成となる。

本実施形態では、第１認証操作を行った利用者が第２認証操作を行うことにより、第１認証データと第２認証データとが一致して、出入口扉５が閉じられる。このため、第１認証操作を行った利用者が、入出庫作業を終えて入出庫部の外に出て第２認証操作を行うまでは出入口扉５が閉じられることがなく、入出庫部３内に人が取り残されて出入口扉５が閉じられてしまうことを防止することができる。

また、出入口扉５が閉じられた後で、操作キー８０のロックが解除される。このため、利用者は、入出庫作業を終えた後、安全確認操作及び第２認証操作を行って出入口扉５が完全に閉じた後でないと、操作キー８０を抜いて持ち帰ることができないので、利用者が出入口扉５を閉め忘れるのを防止することができる。

また、例えば、出入口扉５の閉じる動作中にセンサが作動すると、閉じる動作を停止したり、反転して出入口扉５を開くように構成されている場合、出入口扉５が完全に閉じられたことを検知した後でロック解除処理（Ｓ２１）を行うようにすることで、出入口扉５の閉め忘れをより確実に防止することができる。

また、出入口扉５が開き始める前であれば、利用者は取消操作を行って操作キー８０を抜いて持ち帰ることができるので、操作中に何かの用事を思い出したりして機械式駐車設備１から立ち去る際に都合がよい。

また、本実施形態では、操作盤７は、第１認証操作及び第２認証操作を行う装置を兼ねており、利用者は、操作盤７において、暗証番号を入力することによって第１認証操作及び第２認証操作を行うようになっているが、これに限らない。例えば、操作盤７に、ＩＣカードによる認証、リモコンによる認証、その他、指紋、静脈、などによる生体認証、など、様々な手段による認証が可能な認証装置を備えさせることができる。また、認証装置は、操作盤７とは独立して出入口扉５の外側近傍に備えてもよい。

なお、上記実施形態では、機械式駐車設備１を通常運転モードで運転する場合について説明したが、この機械式駐車設備１は管理者運転モードで運転することができる。この運転モードの切り替えは操作盤７の「管理」と「通常」とを切り替えるキースイッチ７８を操作して行うことができる。管理者運転モードの場合、操作キー８０が不要となり、認証データとして、例えば、管理者用暗証番号を入力するようにしてもよい。

上記説明から、当業者にとっては、本発明の多くの改良や他の実施形態が明らかである。従って、上記説明は、例示としてのみ解釈されるべきであり、本発明を実行する最良の態様を当業者に教示する目的で提供されたものである。本発明の精神を逸脱することなく、その構造及び／又は機能の詳細を実質的に変更できる。

本発明は、入出庫部内に人が取り残されて出入口扉が閉じられてしまうことを防止するとともに、利用者が出入口扉を閉め忘れるのを防止することができる機械式駐車設備の制御方法及び機械式駐車設備等として有用である。

１ 機械式駐車設備
２ 駐車塔
３ 入出庫部
５ 出入口扉
６ パレット（車両搭載手段）
７ 操作盤
７３ キースイッチ
７７ 取消ボタン
８０ 操作キー

Claims (4)

1. 利用者が入出庫部において車両の入出庫を行う機械式駐車設備の制御方法であって、
   利用者が操作キーを挿入してオンオフ操作を行うキースイッチを備え、
   前記入出庫部の出入口扉を開く前に、前記キースイッチのオン操作によって利用者による第１認証操作の受付を可能とする認証操作受付可能処理と、
   利用者による前記第１認証操作によって取得した第１認証データに基づいて前記利用者が契約者であることの認証を行う第１認証処理と、
   前記第１認証処理の後で前記操作キーが抜けないようにロックするロック処理と、
   前記第１認証処理の後で車両搭載手段を前記入出庫部へ呼び出す呼出処理と、
   前記車両搭載手段が前記入出庫部へ到着後に前記出入口扉を開く開扉処理と、
   前記出入口扉を閉じる前に、利用者による第２認証操作によって第２認証データを取得する第２認証データ取得処理と、
   前記第１認証データと前記第２認証データとを照合する照合処理と、
   前記利用者による安全確認操作に基づく操作信号が入力されることと、前記照合処理で前記第１認証データと前記第２認証データとが一致することとを条件に前記出入口扉を閉じる閉扉処理と、
   前記出入口扉が閉じられた後、前記操作キーのロックを解除するロック解除処理と、
   を有し、
   さらに、利用者が操作する取消操作部を備え、
   前記ロック処理が開始されてから前記開扉処理の開始前までの間に、利用者によって前記取消操作部が操作されたとき、前記操作キーのロックを解除するロック中止処理をさらに有する、
   機械式駐車設備の制御方法。
2. 利用者が入出庫部において車両の入出庫を行う機械式駐車設備の制御方法であって、
   利用者が操作キーを挿入してオンオフ操作を行うキースイッチを備え、
   前記入出庫部の出入口扉を開く前に、前記キースイッチのオン操作によって利用者による第１認証操作の受付を可能とする認証操作受付可能処理と、
   利用者による前記第１認証操作によって取得した第１認証データに基づいて前記利用者が契約者であることの認証を行う第１認証処理と、
   前記第１認証処理の後で前記操作キーが抜けないようにロックするロック処理と、
   前記第１認証処理の後で車両搭載手段を前記入出庫部へ呼び出す呼出処理と、
   前記車両搭載手段が前記入出庫部へ到着後に前記出入口扉を開く開扉処理と、
   前記出入口扉を閉じる前に、利用者による第２認証操作によって第２認証データを取得する第２認証データ取得処理と、
   前記第１認証データと前記第２認証データとを照合する照合処理と、
   前記利用者による安全確認操作に基づく操作信号が入力されることと、前記照合処理で前記第１認証データと前記第２認証データとが一致することとを条件に前記出入口扉を閉じる閉扉処理と、
   前記出入口扉が閉じられた後、前記操作キーのロックを解除するロック解除処理と、
   を有し、
   前記出入口扉が閉じられた後、前記車両搭載手段を所定の格納部へ搬送する格納処理と、
   前記格納処理による搬送開始後に物体検知手段によって搬送経路における搬送可能寸法よりはみ出した物体が検知されたときに、前記搬送を停止する格納中止処理と、
   をさらに有し、
   前記ロック解除処理は、前記格納処理が開始された後、前記格納中止処理が行われないことが確定してから実施される、
   機械式駐車設備の制御方法。
3. 利用者が操作する取消操作部を備え、
   前記ロック処理が開始されてから前記開扉処理の開始前までの間に、利用者によって前記取消操作部が操作されたとき、前記操作キーのロックを解除するロック中止処理をさらに有する、
   請求項２に記載の機械式駐車設備の制御方法。
4. 請求項１～３のいずれかに記載の機械式駐車設備の制御方法によって制御されることを特徴とする機械式駐車設備。

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