Nothing Special   »   [go: up one dir, main page]

JP6137001B2 - 車載装置 - Google Patents

車載装置 Download PDF

Info

Publication number
JP6137001B2
JP6137001B2 JP2014052055A JP2014052055A JP6137001B2 JP 6137001 B2 JP6137001 B2 JP 6137001B2 JP 2014052055 A JP2014052055 A JP 2014052055A JP 2014052055 A JP2014052055 A JP 2014052055A JP 6137001 B2 JP6137001 B2 JP 6137001B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
vehicle
person
movable device
light emitting
led
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Fee Related
Application number
JP2014052055A
Other languages
English (en)
Other versions
JP2015174541A (ja
Inventor
大貴 五藤
大貴 五藤
裕章 田中
裕章 田中
西井　克昌
克昌 西井
利明 中山
利明 中山
晶平 森川
晶平 森川
泰次 永冨
泰次 永冨
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Denso Corp
Original Assignee
Denso Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Denso Corp filed Critical Denso Corp
Priority to JP2014052055A priority Critical patent/JP6137001B2/ja
Priority to US14/627,278 priority patent/US9744901B2/en
Publication of JP2015174541A publication Critical patent/JP2015174541A/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP6137001B2 publication Critical patent/JP6137001B2/ja
Expired - Fee Related legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
    • B60Q1/02—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments
    • B60Q1/04—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments the devices being headlights
    • B60Q1/06—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments the devices being headlights adjustable, e.g. remotely-controlled from inside vehicle
    • B60Q1/08—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments the devices being headlights adjustable, e.g. remotely-controlled from inside vehicle automatically
    • B60Q1/085—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments the devices being headlights adjustable, e.g. remotely-controlled from inside vehicle automatically due to special conditions, e.g. adverse weather, type of road, badly illuminated road signs or potential dangers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
    • B60Q1/0029—Spatial arrangement
    • B60Q1/0035—Spatial arrangement relative to the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
    • B60Q1/02—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments
    • B60Q1/24—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments for lighting other areas than only the way ahead
    • B60Q1/247—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments for lighting other areas than only the way ahead for illuminating the close surroundings of the vehicle, e.g. to facilitate entry or exit
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
    • B60Q1/02—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments
    • B60Q1/24—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments for lighting other areas than only the way ahead
    • B60Q1/249—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments for lighting other areas than only the way ahead for illuminating the field of view of a sensor or camera
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
    • B60Q1/26—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic
    • B60Q1/50—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating other intentions or conditions, e.g. request for waiting or overtaking
    • B60Q1/503—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating other intentions or conditions, e.g. request for waiting or overtaking using luminous text or symbol displays in or on the vehicle, e.g. static text
    • B60Q1/5035—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating other intentions or conditions, e.g. request for waiting or overtaking using luminous text or symbol displays in or on the vehicle, e.g. static text electronic displays
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
    • B60Q1/26—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic
    • B60Q1/50—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating other intentions or conditions, e.g. request for waiting or overtaking
    • B60Q1/525—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating other intentions or conditions, e.g. request for waiting or overtaking automatically indicating risk of collision between vehicles in traffic or with pedestrians, e.g. after risk assessment using the vehicle sensor data
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
    • B60Q1/26—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic
    • B60Q1/50—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating other intentions or conditions, e.g. request for waiting or overtaking
    • B60Q1/547—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating other intentions or conditions, e.g. request for waiting or overtaking for issuing requests to other traffic participants; for confirming to other traffic participants they can proceed, e.g. they can overtake
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q2300/00—Indexing codes for automatically adjustable headlamps or automatically dimmable headlamps
    • B60Q2300/40—Indexing codes relating to other road users or special conditions
    • B60Q2300/45—Special conditions, e.g. pedestrians, road signs or potential dangers

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Lighting Device Outwards From Vehicle And Optical Signal (AREA)

Description

本発明は、車両の周囲の人に安心感を与える車載装置に関する。
近年では、車両の周囲の歩行者に対して各種の報知を実施する技術が進んできている。例えば特許文献１には、周囲の歩行者と車両との接触可能性を予測し、接触可能性が高い場合にはその旨を歩行者へ報知する旨が記載されている。
特開２００６−１６３６３７号公報
しかしながら、歩行者の立場からすると、接近車両が自分を検知しているか否かが分からないと、歩行者は不安な気持ちになる。そして、上述した報知を車両が出力したとしても、その報知が自分に対してのものなのか、他の歩行者に対してのものなのかが分かりにくいので、上記不安は十分に解消されない。
特に夜間では、車両運転者の顔や仕草が歩行者からはよく見えないので上記不安が大きい。また、近年開発が進んでいる自動走行車両では運転者が乗席していない場合もあり、この場合には上記不安が特に大きい。なお、この種の不安は、歩行者に限られるものではなく、車両周囲を走行する自転車や自動車等の車両の運転者に対しても、同様に生じ得る。
本発明は、上記問題を鑑みてなされたもので、その目的は、車両の周囲の歩行者や車両運転者に対して与える不安感の軽減を図った車載装置を提供することにある。
ここに開示される発明は上記目的を達成するために以下の技術的手段を採用する。なお、特許請求の範囲およびこの項に記載した括弧内の符号は、後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、発明の技術的範囲を限定するものではない。
開示される発明のひとつは、車両（１０）のうち周囲の人（Ｐ）から見える位置に設けられ、上下方向に延びる仮想線（Ｋ１）の周りに回動可能であり、かつ、複数の発光部（２５）を有する可動デバイス（２０）と、車両と人との位置関係を検知するセンサ（３１、３２、３３）と、センサの検知結果に基づき、発光部の光軸（Ｒ、Ｌ）が人に向かうように可動デバイスを回動させる駆動制御手段（２３ａ）と、光軸が人に向かうように可動デバイスを回動させている時には、複数の発光部のうちの一部を発光させ、光軸が人に向かう位置で可動デバイスを回動停止させた以後には、回動させている時に比べて発光させる発光部の数を増大させ、なおかつ、回動停止の時点から所定時間が経過した後に発光部を点灯から点滅に切り替える発光制御手段（２５ａ）と、を備えることを特徴とする。
この発明によれば、センサの検知結果に基づき、車両の周囲の人に向けて可動デバイスが回動する。そのため、可動デバイスを向けられた人は、接近車両が自分を検知している印象を受ける。よって、接近車両が自分を検知しているか否かが分からないといった不安感が軽減される。
本発明の第１実施形態において、車載装置が備える可動デバイスの、車両搭載位置を示す斜視図。 第１実施形態において、可動デバイスによる作動内容を示す斜視図。 第１実施形態に係る可動デバイスの制御ブロック図。 第１実施形態に係る可動デバイスの作動、通知処理および車両挙動の実行条件を説明するフローチャート。 図４に示す可動デバイス制御のサブルーチン処理を説明するフローチャート。 本発明の第２実施形態において、可動デバイス制御のサブルーチン処理を説明するフローチャート。 本発明の第３実施形態において、可動デバイス制御のサブルーチン処理を説明するフローチャート。 第３実施形態において、複数のＬＥＤを全消灯させた状態を示す正面図。 第３実施形態において、複数のＬＥＤの一部を点灯させた状態を示す正面図。 第３実施形態において、複数のＬＥＤの全てを点灯させた状態を示す正面図。 本発明の第４実施形態において、可動デバイス制御のサブルーチン処理を説明するフローチャート。 本発明の第５実施形態において、人を検知した時の表示デバイスの作動状態を示す斜視図。 第５実施形態において、発光部を移動表示させる時の表示デバイスの作動状態を示す斜視図。 第５実施形態において、発光部の移動停止時の表示デバイスの作動状態を示す斜視図。 第５実施形態に係る表示デバイスの制御ブロック図。 第５実施形態において、表示デバイス制御のサブルーチン処理を説明するフローチャート。 本発明の第６実施形態において、人を検知した時の表示デバイスの作動状態を示す斜視図。 第６実施形態において、発光部を移動表示させる時の表示デバイスの作動状態を示す斜視図。 第６実施形態において、発光部の移動停止時の表示デバイスの作動状態を示す斜視図。 本発明の第７実施形態において、車載装置が備える表示デバイスの、車両搭載位置を示す正面図。 図２０の拡大図。
以下、図面を参照しながら本発明を実施するための複数の形態を説明する。各形態において、先行する形態で説明した事項に対応する部分には同一の参照符号を付して重複する説明を省略する場合がある。各形態において、構成の一部のみを説明している場合は、構成の他の部分については先行して説明した他の形態を参照し適用することができる。
（第１実施形態）
図１に示す車両１０は、自動走行機能を有している。例えば、走行駆動力およびブレーキの自動制御、操舵の自動制御、前進および後退を切り替える自動制御が可能である。そして、これら自動制御による自動走行モードと、運転者の操作にしたがって走行する手動走行モードとが切り替え可能である。
車両１０は、ボンネット１１、フロントグリル１２、バンパー１３およびヘッドライト１４を備える。ヘッドライト１４は、フロントグリル１２の左右両側、かつボンネット１１とバンパー１３の間に位置しており、透光性を有する外カバー１５で覆われている。外カバー１５の内側には、複数のヘッドライト１４に加えて、後に詳述する可動デバイス２０が搭載されている。可動デバイス２０は、車両１０の周囲の人Ｐに向けて回動する（図２参照）。周囲の人Ｐとは、歩行者、自転車の運転者、自動二輪車の運転者、自動四輪車の運転者等が挙げられる。
図３に示すように、可動デバイス２０は、発光部としての光源（ＬＥＤ２５）と、ＬＥＤ２５を覆うカバー２１と、ＬＥＤ２５およびカバー２１を保持する筐体２２とを備える。筐体２２は、以下に説明するパン作動およびチルト作動か可能な状態で、車両１０のうち外カバー１５の内側部分に搭載されている。パン作動とは、上下方向に延びる仮想線Ｋ１の周りに回転する作動である。チルト作動とは、車両左右方向（水平方向）に延びる仮想線Ｋ２の周りに回転する作動である。
さらに可動デバイス２０は、筐体２２を可動させるパン用モータ２３およびチルト用モータ２４を備える。パン用モータ２３により筐体２２をパン作動させると、ＬＥＤ２５の光軸Ｒ、Ｌの向きが左右に移動する。チルト用モータ２４により筐体２２をチルト作動させると、ＬＥＤ２５の光軸Ｒ、Ｌの向きが上下に移動する。さらに可動デバイス２０は、パン用モータ２３およびチルト用モータ２４の駆動を制御するモータ制御部２３ａ（駆動制御手段）と、ＬＥＤ２５の駆動を制御する発光制御部２５ａ（発光制御手段）とを備える。
車両１０には、カメラ３１、レーダ装置３２およびソナー装置３３が搭載されている。カメラ３１は、自身の車両１０（自車両）の周囲を撮影する。レーダ装置３２およびソナー装置３３は、車両１０の周囲の物体（人Ｐ）に向けて電波および音波を発射し、その反射波を受信することで、車両１０と物体との位置関係を検知する。具体的には、車両１０と物体との距離、および車両１０から見た物体の方向を検知する。
マイクロコンピュータにより提供される接近者検出部３４は、カメラ３１、レーダ装置３２およびソナー装置３３（センサ）により取得された情報に基づき、車両１０への接近者を検出する。例えば、接近者検出部３４は、カメラ３１により撮影された映像データ（検知結果）に基づき、歩行者または車両が自身の車両１０に接近しているか否かを検出する。さらに接近者検出部３４は、接近している歩行者または周囲車両である接近物体（以下、接近者と呼ぶ）と自車両との距離を、レーダ装置３２およびソナー装置３３の検知結果に基づき演算する。
車両１０は、車両周囲の人Ｐに各種情報を報知する表示部１７（報知手段）および車外スピーカ１８（報知手段）を備える。表示部１７は、フロントウインドシールド１６に取り付けられている（図１参照）。表示部１７を駆動させない非表示の時には、表示部１７は透明である。表示部１７を駆動させると、車外から表示部１７の表示内容が視認可能となる。表示部１７にはメッセージや図柄が表示される。車外スピーカ１８は警告音や音声を出力する。
さらに車両１０は、先述した自動走行機能を発揮するための車両駆動部１９、車両挙動制御部１９ａおよび走行軌道計画部３５を備える。車両駆動部１９の具体例としては、走行用モータ、ブレーキ装置のアクチュエータ、操舵装置のアクチュエータ等が挙げられる。走行軌道計画部３５は、ＧＰＳにより計測された自車両位置とマップ情報に基づき、自車両の走行軌道を計画する。処理部３６は、走行軌道計画部３５により計画された走行軌道を自動走行するよう、車両挙動制御部１９ａへ指令信号を出力する。車両挙動制御部１９ａは、指令信号にしたがって車両駆動部１９の作動を制御する。以上により、自動走行機能が発揮される。
処理部３６は、接近者検出部３４により接近者が検出された場合、走行軌道計画部３５により演算された走行軌道や自車両の走行状態に基づき、接近者と衝突する可能性が所定以上あるか否かを判定する。衝突可能性があると判定した場合には、その接近者と自車両との位置関係に基づき、可動デバイス２０、表示制御部１７ａ、音声制御部１８ａおよび車両挙動制御部１９ａへ指令信号を出力する。
例えば、自車両が接近者に道を譲るように自動運転させる場合には、以下に例示する各種作動を指令する信号を出力することで、道を譲る旨の意思を接近者へ報知する。すなわち、車両を所定距離（例えば数ｃｍ）だけ後退させる指令信号を、車両挙動制御部１９ａへ出力する。擬似エンジン音を走行音からアイドリング音に変化させたり、擬似エンジン音を消したり、「お先にどうぞ」等の音声案内をしたりする指令信号を、音声制御部１８ａへ出力する。「お先にどうぞ」等の表示案内や矢印などの図柄を表示させる指令信号を、表示制御部１７ａへ出力する。
例えば、自車両が接近者から道を譲ってもらうことを前提に自動運転させる場合には、以下に例示する各種作動を指令する信号を出力することで、道を譲ってもらいたい旨の意思を接近者へ報知する。すなわち、車両を所定距離（例えば数ｃｍ）だけ前進させる指令信号を、車両挙動制御部１９ａへ出力する。擬似エンジン音をアイドリング音から走行音に変化させたり、「発進します」等の音声案内をしたりする指令信号を、音声制御部１８ａへ出力する。「発進します」等の表示案内や矢印などの図柄を表示させる指令信号を、表示制御部１７ａへ出力する。
なお、車外スピーカ１８から上述した音声案内を出力する場合には、同一の音声案内を車内スピーカ１８ｉからも出力させる。これにより、音声案内の内容を車両１０の乗員にも報知する。
図４は、接近者検出部３４および処理部３６を提供するマイクロコンピュータが、プログラムにしたがって所定周期で繰返し実行する処理の手順を示すフローチャートである。この処理は、概略、接触可能性のある接近者を検知した場合に、その接近者に向けてメッセージ通知等の報知を行うとともに、車両を自動制御し、かつ、可動デバイス２０を作動させる。
詳細には、先ず図４のステップＳ１０において、レーダ装置３２およびソナー装置３３による検知結果を取得するとともに、カメラ３１により撮影された画像を取得する。続くステップＳ１１では、ステップＳ１０で取得した画像を解析し、その解析結果に基づき、自車両に接近する歩行者、自動車、自転車等、接近者が存在するか否かを判定する。
接近者が存在すると判定された場合には、続くステップＳ１２において、ステップＳ１０で取得した検知結果に基づき、自車両と接近者との距離を算出する。続くステップＳ１３では、ステップＳ１０で取得した検知結果の推移に基づき、接近者の進行方向を推定する。続くステップＳ１４では、ステップＳ１２による距離の算出結果、およびステップＳ１３による進行方向の推定結果に基づき、接近者と自車両が接触する可能性が所定以上であるか否かを判定する。
接触可能性が所定以上あると判定された場合には、続くステップＳ１５において、接近者に対する自動運転の内容を決定し、その内容に応じた接近者への通知内容を決定する。例えば、自車両が接近者に道を譲るように自動運転するか、自車両が接近者から譲ってもらうように自動運転するかを決定する。仮に、道を譲る決定が為された場合には、「お先にどうぞ」といった表示内容や音声案内を報知する旨を決定する。
続くステップＳ１６では、ステップＳ１２による距離の算出結果、およびステップＳ１３による進行方向の推定結果に基づき、図５のサブルーチン処理にしたがって可動デバイス２０を作動させる。続くステップＳ１７では、ステップＳ１５で決定した通知内容を表示部１７で表示させ、かつ、車外スピーカ１８で出力させるよう、通知処理を実行する。この通知処理は、後述するパン作動およびチルト作動が完了した以降に実施する。続くステップＳ１８では、ステップＳ１５で決定した自動運転の内容に基づき、車両駆動部１９を自動制御して、車両１０の挙動を制御する。例えば、道を譲る決定が為された場合には、車両１０を数センチメートル後退させて停止させるように、車両駆動部１９を自動制御する。
次に、図５に示す可動デバイス制御の処理手順を説明する。先ずステップＳ２０において、筐体２２に内蔵されたＬＥＤ２５を点灯させる。続くステップＳ２１では、光軸Ｒ、Ｌが目標方向を向いており、目標方向への作動が完了したか否かを判定する。完了していないと判定された場合には、続くステップＳ２２において、光軸Ｒ、Ｌが目標方向を向くようにパン用モータ２３およびチルト用モータ２４を駆動させる。目標方向は、図４のステップＳ１０で取得したカメラ３１の画像に基づき演算する。例えば、画像解析された接近者の顔に光軸Ｒ、Ｌが向かう方向を、目標方向として演算する。
ステップＳ２１にて目標方向への作動が完了したと判定された場合には、続くステップＳ２３にて、パン用モータ２３およびチルト用モータ２４の駆動を停止させる。その後、ステップＳ２４において、点灯させていたＬＥＤ２５を点滅に切り替える。
したがって、可動デバイス制御が実施されると可動デバイス２０は次のように作動することとなる。すなわち、先ずＬＥＤ２５が点灯する。その後、ＬＥＤ２５を点灯させたまま筐体２２がチルト作動およびパン作動して、ＬＥＤ２５の光軸Ｒ、Ｌが接近者に向けられる。その後、チルト作動およびパン作動のいずれもが停止した時点で、ＬＥＤ２５が点滅する。
なお、可動デバイス２０は、車両１０の前方部分において、ヘッドライト１４と同様にして左右各々に設けられている。換言すれば、水平方向に所定間隔を空けて２つの可動デバイス２０が並べて配置されている。詳細には、左右各々の可動デバイス２０のＬＥＤ２５および筐体２２は、左右各々のヘッドライト１４の、外カバー１５の内側に配置されている。そして、左右２つの可動デバイス２０は同時に点灯を開始し、同時にチルト作動およびパン作動を開始し、同時に点滅を開始する。
以上により、本実施形態によれば、車両１０のうち周囲の人Ｐから見える位置に、パン作動が可能な可動デバイス２０を備える。そして、カメラ３１、レーダ装置３２およびソナー装置３３による検知結果に基づき、接近者に向けて可動デバイス２０をパン作動させる。そのため、可動デバイス２０を向けられた接近者は、接近車両が自分を検知している印象を受ける。よって、接近車両が自分を検知しているか否かが分からないといった不安感が軽減される。
さらに本実施形態によれば、可動デバイス２０が水平方向に、所定間隔を空けて２つ並べて配置されている。そのため、可動デバイス２０を向けられた接近者は、２つの可動デバイス２０に対して、動物の一対の目のような印象を持つ。よって、接近車両が自分を検知している印象をより一層強く受けることとなり、上述した不安感の軽減を促進できる。
さらに本実施形態によれば、可動デバイス２０はＬＥＤ２５を有し、可動デバイス２０の筐体２２が接近者に向けてパン作動することに伴い、ＬＥＤ２５の光軸Ｒ、Ｌも接近者に向けられるよう、ＬＥＤ２５は筐体２２に保持されている。これによれば、ＬＥＤ２５が発光しながら接近者の方を向いてくるので、接近車両が自分を検知している印象をより一層強く受けることとなり、上述した不安感の軽減を促進できる。
さらに本実施形態によれば、可動デバイス２０がパン作動を停止させた時に、パン作動時とは異なる態様でＬＥＤ２５を駆動させる。つまり、パン作動時にはＬＥＤ２５を点灯させ、パン作動終了時にはＬＥＤ２５を点滅させる。これによれば、接近者の立場からすると、自分に向かって可動デバイス２０がパン作動し、光軸Ｒ、Ｌが自分に向かう位置でパン作動が停止した以後にＬＥＤ２５の駆動態様が変化する。そのため、接近車両が自分を検知している印象をより一層強く受けることとなり、上述した不安感の軽減を促進できる。
さらに本実施形態によれば、接近者に情報を報知する車外スピーカ１８および表示部１７を備え、可動デバイス２０がパン作動を停止させた時、またはパン作動停止時点から所定時間以内に報知を開始させる。これによれば、接近者の立場からすると、自分に向かって可動デバイス２０がパン作動し、光軸Ｒ、Ｌが自分に向かう位置でパン作動が停止した以後に報知が開始される。そのため、報知が自分に向けて為されているとの印象を受けることとなり、車両１０との意思疎通が促進される。具体的には、車両１０が道を譲ろうとしているのか譲ってもらいたいのかの通知が、自分に対してのものであることを把握しやすくなる。
さらに本実施形態によれば、可動デバイス２０は、水平方向に延びる仮想線Ｋ２の周りにも回動可能である。具体的には、パン作動に加えてチルト作動も可能である。そのため、接近者の立場からすると、接近車両が自分を検知している印象をより一層強く受けることとなり、上述した不安感の軽減を促進できる。
（第２実施形態）
上記第１実施形態では、ＬＥＤ２５を点灯させながらパン作動およびチルト作動させ、これらの作動が完了した時点でＬＥＤ２５を点灯から点滅に切り替えている。これに対し本実施形態では、ＬＥＤ２５を点灯させながらパン作動およびチルト作動させ、これらの作動が完了した時点でＬＥＤ２５の発光輝度を増大させる。
具体的には、図６に示すように、ステップＳ２０にてＬＥＤ２５を点灯させた後、目標方向への作動が完了するまでパン用モータ２３およびチルト用モータ２４を駆動させ（Ｓ２２）、目標方向への作動が完了した時点でモータの駆動を停止させる（Ｓ２３）。そして、次のステップＳ２４Ａにおいて、ＬＥＤ２５の発光輝度を増大させて点灯させる。
以上により、本実施形態によれば、接近者の立場からすると、自分に向かって可動デバイス２０がパン作動し、光軸Ｒ、Ｌが自分に向かう位置で作動停止した以後にＬＥＤ２５の発光輝度が増大する。そのため、接近車両が自分を検知している印象をより一層強く受けることとなり、上述した不安感の軽減を促進できる。
（第３実施形態）
上記第１実施形態では、１つの可動デバイス２０に１つのＬＥＤ２５を設けている。これに対し本実施形態では、１つの可動デバイス２０に複数のＬＥＤ２５を設けている。そして、図４のステップＳ１６にて可動デバイス制御の実行が指令されると、先ずは図７に示すステップＳ２０において、複数のＬＥＤ２５のうちの一部を点灯させる。その後、目標方向への作動が完了するまでパン用モータ２３およびチルト用モータ２４を駆動させ（Ｓ２２）、目標方向への作動が完了した時点でモータの駆動を停止させる（Ｓ２３）。そして、次のステップＳ２４Ｂにおいて、全てのＬＥＤ２５を点灯させる。
以上により、本実施形態によれば、接近者が検知されて接触可能性ありと判定されると、全てのＬＥＤ２５が消灯した図８の状態から、一部のＬＥＤ２５が点灯した図９の状態に切り替わる。その後、接近者に向かって可動デバイス２０がパン作動し、光軸Ｒ、Ｌが自分に向かう位置でパン作動が停止した以後に、全てのＬＥＤ２５が点灯した図１０の状態に切り替わる。そのため、接近者は、接近車両が自分を検知している印象をより一層強く受けることとなり、上述した不安感の軽減を促進できる。
（第４実施形態）
上記各実施形態では、ＬＥＤ２５を点灯させた状態で可動デバイス２０をパン作動させている。これに対し本実施形態では、ＬＥＤ２５を消灯させた状態で可動デバイス２０をパン作動させている。すなわち、図４のステップＳ１６にて可動デバイス制御の実行が指令されると、図１１のステップＳ２１、Ｓ２２、Ｓ２３が実行され、ＬＥＤ２５を消灯させた状態で可動デバイス２０を目標方向へ作動させる。そして、目標方向への作動が完了した時点で、ステップＳ２４ＣによりＬＥＤ２５を点灯させる。
以上により、本実施形態によれば、接近者の立場からすると、自分に向かって可動デバイス２０がパン作動し、光軸Ｒ、Ｌが自分に向かう位置で作動停止する。その停止以降に、消灯していたＬＥＤ２５が点灯するように切り替わる。そのため、接近車両が自分を検知している印象をより一層強く受けることとなり、上述した不安感の軽減を促進できる。
（第５実施形態）
上記第１実施形態に係る車載装置は、パン作動が可能な可動デバイス２０を備える。これに対し本実施形態に係る車載装置は、図３に示すパン用モータ２３、チルト用モータ２４およびモータ制御部２３ａが廃止された表示デバイス２０Ａ（図１５参照）を備える。
表示デバイス２０Ａは、車両１０のうち周囲の人Ｐから見える位置に搭載され、特定の態様で発光する特定発光部が水平方向に移動して視認されるように表示させる表示部４０（図１２参照）を有する。表示部４０は、光源としてのＬＥＤ４１、４２、４３、４４、４５、４６、４７、４８、４９を複数有する。これらのＬＥＤ４１〜４８は、車両１０の前方部分において水平方向に並べて搭載されている。図１２の例では、ヘッドライト１４およびフロントグリル１２の下方に表示部４０は取り付けられている。詳細には、バンパー１３のうち上側を向いている上面部１３ａに表示部４０は取り付けられている。
図１５に示すように、本実施形態にかかる車両１０にも、図３に示す実施形態と同様のカメラ３１、レーダ装置３２、ソナー装置３３、接近者検出部３４、走行軌道計画部３５が搭載されている。さらに車両１０は、図３と同様の表示部１７、車外スピーカ１８、車内スピーカ１８ｉ、車両駆動部１９を備えるとともに、表示制御部１７ａ、音声制御部１８ａ、車両挙動制御部１９ａを備える。処理部３６は、図３と同様にして接近者との衝突可能性を判定し、衝突可能性があると判定した場合には、その接近者と自車両との位置関係に基づき表示制御部１７ａ、音声制御部１８ａおよび車両挙動制御部１９ａへ指令信号を出力する。
表示デバイス２０Ａは、複数のＬＥＤ４１〜４９の各々の駆動を制御する発光制御部４０ａ（制御手段）を備える。処理部３６は、接近者の有無、および接近者と自車両との位置関係に基づき、発光制御部４０ａへ指令信号を出力する。この指令信号により、例えば図１２、図１３および図１４に示す如く表示部４０の表示内容は制御される。
この指令信号による表示デバイス２０Ａの制御は、図１６に示すフローチャートの手順にしたがって実行される。なお、図１６に示す表示デバイス制御は、図４のステップＳ１６に置き換わるものである。したがって、図４のステップＳ１１にて接近者があると判定され、かつ、ステップＳ１４で接触可能性があると判定された場合に、図１６の表示デバイス制御は実行される。
図１６のステップＳ３０では、車両左右方向に並ぶ複数のＬＥＤ４１〜４９のうちの、中央に位置するＬＥＤ４１（中央ＬＥＤ）を点灯させる。したがって、例えば図１２に示す如く車両１０前方の右側に接触可能性のある接近者が検知されると、図１２に示す如く中央ＬＥＤが点灯する。続くステップＳ３１では、接近者Ｐに最も近い表示位置にあるＬＥＤ４５（目標ＬＥＤ）に向けて、点灯箇所を移動させていくように表示部４０を表示させる。
具体的には、中央ＬＥＤを所定時間点灯させた後、中央ＬＥＤを消灯させるとともに中央ＬＥＤに対して目標ＬＥＤの側の隣に位置するＬＥＤ４２を点灯させる。その後、ＬＥＤ４２を所定時間点灯させた後、そのＬＥＤ４２を消灯させるとともに、さらにその隣に位置するＬＥＤ４３を点灯させる（図１３参照）。以下、同様にして、ＬＥＤ４３、ＬＥＤ４４、ＬＥＤ４５を順次点灯させていく。つまり、特定発光部が、中央ＬＥＤからＬＥＤ４２、ＬＥＤ４３、ＬＥＤ４４、ＬＥＤ４５の順に移動していくように表示させる。
上述の如く点灯箇所を移動させた後、ステップＳ３２にて目標ＬＥＤを所定時間点灯させると、その後のステップＳ３３において、目標ＬＥＤを点灯から点滅に切り替える。
以上により、本実施形態によれば、カメラ３１、レーダ装置３２およびソナー装置３３の検知結果に基づき表示部４０の表示を変化させる。具体的には、表示部４０の表示領域のうち、所定の部分（特定発光部）を他の部分とは異なる態様で発光させる。そして、その特定発光部が表示領域内で移動し、表示部４０の表示領域のうち接近者が存在する側の表示部分（目標ＬＥＤ）で上記移動が停止するように表示させる。そのため、移動停止した特定発光部の側に位置する人は、接近車両が自分を検知している印象を受ける。よって、接近車両が自分を検知しているか否かが分からないといった不安感が軽減される。
さらに本実施形態によれば、制御手段は、特定発光部の移動を停止させた時に、移動している時とは異なる態様で特定発光部を表示させる。具体的には、特定発光部の移動期間では、特定発光部を点灯させてそれ以外の部分は消灯させる。そして、特定発光部の移動停止以降は、特定発光部を点滅させる。これによれば、接近者の立場からすると、表示デバイス２０Ａの特定発光部の光軸Ｒ、Ｌが自分に向かって近づいてくる。そして、光軸Ｒ、Ｌが自分に十分近づいて移動停止した以後に、特定発光部の駆動態様が点灯から点滅に変化する。そのため、接近車両が自分を検知している印象をより一層強く受けることとなり、上述した不安感の軽減を促進できる。
さらに本実施形態によれば、接近者に情報を報知する車外スピーカ１８および表示部１７を備え、表示デバイス２０Ａによる特定発光部の移動停止時、または移動停止時点から所定時間以内に報知を開始させる。これによれば、接近者の立場からすると、自分に向かって特定表示部移動し、自分に十分近づいた位置で移動停止し、その移動停止以降に報知が開始される。そのため、報知が自分に向けて為されているとの印象を受けることとなり、車両１０との意思疎通が促進される。具体的には、車両１０が道を譲ろうとしているのか譲ってもらいたいのかの通知が、自分に対してのものであることを把握しやすくなる。
（第６実施形態）
図１７に示すように、本実施形態では、表示デバイス２０Ａが有する表示部５０Ｒ、５０Ｌが、所定間隔を空けて水平方向に２つ並べて配置されている。表示部５０Ｒ、５０Ｌの各々は、光源としてのＬＥＤ５１、５２、５３、５４、５５を複数有する。これらのＬＥＤ５１〜５５は、車両１０の前方部分において水平方向に並べて搭載されている。図１７の例では、外カバー１５の内部に表示部５０Ｒ、５０Ｌは取り付けられており、車両１０の前方を照明するヘッドライト（前照灯）を兼用する。なお、本実施形態にかかる車載装置の構成は、表示部５０Ｒ、５０Ｌ以外については第５実施形態と同じである。
例えば、図１７に示す如く車両１０前方の右側に接触可能性のある接近者Ｐが検知されると、左右各々の表示部５０Ｒ、５０Ｌにおいて、車両左右方向に並ぶ複数のＬＥＤ５１〜５５のうちの中央に位置するＬＥＤ５１（中央ＬＥＤ）を点灯させる。その後、接近者Ｐに最も近い表示位置にあるＬＥＤ５３、５５（目標ＬＥＤ）に向けて、点灯箇所を移動させていくように表示部５０Ｒ、５０Ｌを表示させる（図１８、図１９参照）。車両右側に位置する表示部５０Ｒの場合、目標ＬＥＤは、表示部５０Ｒの表示領域のうち右端に位置するＬＥＤ５３である。また、車両左側に位置する表示部５０Ｌの場合、目標ＬＥＤは、表示部５０Ｌの表示領域のうち右端に位置するＬＥＤ５５である。そして、上述の如く点灯箇所を移動させて目標ＬＥＤを所定時間点灯させた後、目標ＬＥＤを点灯から点滅に切り替える。
なお、夜間等、ヘッドライトの点灯が必要な場合には、全てのＬＥＤ５１〜５５を点灯させる。その上で、特定発光部を他の発光部よりも高輝度で点灯させることで、特定発光部を他の発光部とは異なる態様で視認させる。また、本実施形態による報知手段の制御は上記第５実施形態と同じであり、目標ＬＥＤを点灯させた以後に表示部１７および車外スピーカ１８による通知を実施する。
以上により、本実施形態によれば、特定発光部が表示領域内で移動し、表示部５０Ｒ、５０Ｌの表示領域のうち接近者が存在する側の表示部分（目標ＬＥＤ）で上記移動が停止するように表示させる。そのため、移動停止した特定発光部の側に位置する人は、接近車両が自分を検知している印象を受けるので、上記第５実施形態と同様の効果が発揮される。
さらに本実施形態によれば、表示部５０Ｒ、５０Ｌが所定間隔を空けて水平方向に２つ並べて配置されている。そのため、特定発光部が自分に近づいてくるように視認した接近者は、２つの表示部５０Ｒ、５０Ｌに対して、動物の一対の目のような印象を持つ。よって、接近車両が自分を検知している印象をより一層強く受けることとなり、上述した不安感の軽減を促進できる。
さらに本実施形態によれば、ヘッドライトとして機能させるＬＥＤ５１〜５５を用いて、接近者の位置に応じた表示変化を実施するので、部品点数の削減を図ることができる。
（第７実施形態）
上記第６実施形態では、表示部５０Ｒ、５０Ｌの光源とヘッドライトを兼用させている。これに対し、図２０に示す本実施形態では、ヘッドライト１４とは別に表示部６０Ｒ、６０Ｌの光源を設けている。詳細には、バンパー１３のうち上側を向いている上面部１３ａに表示部６０Ｒ、６０Ｌは取り付けられている。これらの表示部６０Ｒ、６０Ｌも上記第６実施形態と同様にして、所定間隔を空けて水平方向に２つ並べて配置されている。
また、図２１に示すように、表示部６０Ｒ、６０Ｌは液晶の表示パネルにより構成されている。詳細には、上面部１３ａにスリット１３ｂが形成されており、上面部１３ａの裏側に表示パネルを配置することで、表示パネルの外周部分を上面部１３ａで覆い隠している。そして、眼球を模した特定発光部６０ａを表示パネルに表示させ、特定発光部６０ａが車両左右方向に移動するように表示させる。これにより、スリット１３ｂの枠内で眼球が左右方向に移動するように見える。
例えば、車両１０前方の右側に接触可能性のある接近者Ｐが検知されると、左右各々の表示部６０Ｒ、６０Ｌにおいて、表示パネルの中央部分に特定発光部６０ａを表示させる。その後、接近者Ｐが位置する側に特定発光部６０ａが徐々に移動していくように視認されるよう、表示部６０Ｒ、６０Ｌを表示させる。そして、上述の如く特定発光部６０ａを目標位置へ移動させた後、特定発光部６０ａを点灯から点滅に切り替える。
以上により、本実施形態によれば、特定発光部６０ａが表示領域内で移動し、表示部６０Ｒ、６０Ｌの表示領域のうち接近者が存在する側の表示部分で上記移動が停止するように表示させる。そのため、移動停止した特定発光部６０ａの側に位置する人は、接近車両が自分を検知している印象を受けるので、上記第６実施形態と同様の効果が発揮される。
さらに本実施形態によれば、液晶表示パネルを用いて特定発光部６０ａが移動するように表示させるので、特定発光部６０ａがなめらかに移動するように表示させることができる。よって、先述した動物の目のように視認させる効果を促進できる。さらに本実施形態では、スリット１３ｂの横幅寸法６０ｗを、縦寸法よりも大きく設定している。そのため、車両左右方向に延びる表示領域中を特定発光部６０ａが左右方向に移動するので、動物の目のように視認させることを促進できる。
（他の実施形態）
以上、発明の好ましい実施形態について説明したが、発明は上述した実施形態に何ら制限されることなく、以下に例示するように種々変形して実施することが可能である。各実施形態で具体的に組合せが可能であることを明示している部分同士の組合せばかりではなく、特に組合せに支障が生じなければ、明示してなくとも実施形態同士を部分的に組み合せることも可能である。
上記各実施形態では、歩行者に向けて可動デバイス２０を回動させたり、歩行者が存在する側の表示位置で特定発光部４１、５１、６１、７０ａの移動を停止させたりしている。これに対し、歩行者以外の人、例えば周囲の自転車や自動車等の車両運転者に向けて可動デバイス２０を回動させたり、特定発光部４１、５１、６１、７０ａの移動を停止させたりしてもよい。
図１に示す実施形態では、ヘッドライト１４を覆う外カバー１５の内部に可動デバイス２０を配置している。これに対し、外カバー１５の外部に可動デバイス２０を配置してもよい。例えば、フロントグリル１２やバンパー１３に可動デバイス２０を取り付けてもよい。図１に示す実施形態では、可動デバイス２０を２つ設けているが、可動デバイス２０を１つにしてもよい。また、上記各実施形態では、自動走行機能を有した車両１０に本発明に係る車載装置を適用させているが、自動走行機能を有していない車両に適用させてもよい。
上記各実施形態で説明した人に向けて可動デバイス２０を回動させる制御、および特定発光部を移動停止させる制御を、以下に例示する場合には禁止させてもよい。例えば、車両１０の走行速度が所定値未満の低速走行時に許可し、高速走行時には禁止する。例えば、周囲の歩行者が大勢存在し、いずれの歩行者に通知すべきかを特定できない場合には禁止する。
図１に示す実施形態において、可動デバイス２０のパン作動およびチルト作動を歩行者等の人の顔に向けて実施してもよいし、当該人の下半身に向けて実施してもよい。上記各実施形態では、チルト作動およびパン作動の停止時点でＬＥＤ２５を点滅させているが、停止時点から所定時間（例えば０．５秒）が経過した後に点滅させるようにしてもよいし、点滅させながらチルト作動およびパン作動させてもよい。
上記各実施形態では、カメラ３１、レーダ装置３２およびソナー装置３３で検知しているが、レーダ装置３２およびソナー装置３３の少なくとも一方を廃止してもよい。
上記第１実施形態と第２実施形態を組み合わせて、人に向けて可動デバイス２０を回動させる制御、および特定発光部を移動停止させる制御を実施した後、輝度増大とともに点滅させてもよい。或いは、輝度増大の後に点滅させてもよい。
図１２、図１３および図１４に示す実施形態において、ＬＥＤ４１〜４９をブラックフェイスカバーで覆うことで、ＬＥＤ４１〜４９を視認させずにＬＥＤ４１〜４９から射出される光を視認させるように構成してもよい。図１７、図１８および図１９に示す実施形態において、次のように構成してもよい。すなわち、複数のＬＥＤ５１〜５５を全て点灯させて夜間照明として機能させている場合には、特定発光部の輝度を他のＬＥＤよりも高輝度で発光させることで、特定発光部を他の発光部とは異なる態様で表示させる。或いは、特定発光部を点滅させることで他の発光部とは異なる態様で表示させる。
図１に示す実施形態では、上下方向に延びる仮想線Ｋ１の周りに回動可能であるとともに、水平方向に延びる仮想線Ｋ２の周りにも回動可能である。つまり、パン作動とチルト作動の両方が可能である。これに対し、チルト作動を廃止してパン作動を可能に構成してもよい。
１０…車両、２０…可動デバイス、２３ａ…モータ制御部（駆動制御手段）、３１…カメラ（センサ）、３２…レーダ装置（センサ）、３３…ソナー装置（センサ）、４０、５０Ｒ、５０Ｌ、６０Ｒ、６０Ｌ…表示部、４０ａ…制御手段、４１、５１、６１、７０ａ…特定発光部。

Claims (5)

  1. 車両（１０）のうち周囲の人（Ｐ）から見える位置に設けられ、上下方向に延びる仮想線（Ｋ１）の周りに回動可能であり、かつ、複数の発光部（２５）を有する可動デバイス（２０）と、
    前記車両と前記人との位置関係を検知するセンサ（３１、３２、３３）と、
    前記センサの検知結果に基づき、前記発光部の光軸（Ｒ、Ｌ）が前記人に向かうように前記可動デバイスを回動させる駆動制御手段（２３ａ）と、
    前記光軸が前記人に向かうように前記可動デバイスを回動させている時には、複数の前記発光部のうちの一部を発光させ、前記光軸が前記人に向かう位置で前記可動デバイスを回動停止させた以後には、回動させている時に比べて発光させる前記発光部の数を増大させ、なおかつ、前記回動停止の時点から所定時間が経過した後に前記発光部を点灯から点滅に切り替える発光制御手段（２５ａ）と、を備えることを特徴とする車載装置。
  2. 前記可動デバイスが水平方向に、所定間隔を空けて２つ並べて配置されていることを特徴とする請求項１に記載の車載装置。
  3. 前記人に情報を報知する報知手段（１７、１８）を備え、
    前記可動デバイスの回動停止時点、または回動停止時点から所定時間以内に、前記報知手段による報知を開始させることを特徴とする請求項１または２に記載の車載装置。
  4. 前記可動デバイスは、水平方向に延びる仮想線（Ｋ２）の周りにも回動可能であることを特徴とする請求項１〜３のいずれか１つに記載の車載装置。
  5. 前記車両の走行速度が所定値未満である低速走行時には、前記光軸が前記人に向かうように前記可動デバイスを回動させることを許可し、前記車両の走行速度が前記所定値以上である高速走行時には、前記光軸が前記人に向かうように前記可動デバイスを回動させることを禁止することを特徴とする請求項１〜４のいずれか１つに記載の車載装置。
JP2014052055A 2014-03-14 2014-03-14 車載装置 Expired - Fee Related JP6137001B2 (ja)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2014052055A JP6137001B2 (ja) 2014-03-14 2014-03-14 車載装置
US14/627,278 US9744901B2 (en) 2014-03-14 2015-02-20 Vehicle-mounted apparatus

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2014052055A JP6137001B2 (ja) 2014-03-14 2014-03-14 車載装置

Related Child Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2016102728A Division JP6128263B2 (ja) 2016-05-23 2016-05-23 車載装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2015174541A JP2015174541A (ja) 2015-10-05
JP6137001B2 true JP6137001B2 (ja) 2017-05-31

Family

ID=54068081

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2014052055A Expired - Fee Related JP6137001B2 (ja) 2014-03-14 2014-03-14 車載装置

Country Status (2)

Country Link
US (1) US9744901B2 (ja)
JP (1) JP6137001B2 (ja)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR102174863B1 (ko) * 2019-06-03 2020-11-05 연세대학교 산학협력단 자율주행 차량의 외장 디스플레이 인터랙션 장치 및 방법

Families Citing this family (86)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102011112577A1 (de) * 2011-09-08 2013-03-14 Continental Teves Ag & Co. Ohg Verfahren und Vorrichtung für ein Assistenzsystem in einem Fahrzeg zur Durchführung eines autonomen oder teilautonomen Fahrmanövers
KR101858699B1 (ko) * 2015-02-26 2018-06-27 엘지전자 주식회사 차량의 능동형 스톱 및 테일 램프 모듈
US9878659B2 (en) * 2015-09-30 2018-01-30 Nissan North America, Inc. Vehicle state indication system
KR101993104B1 (ko) * 2015-09-30 2019-09-30 닛산 지도우샤 가부시키가이샤 차량 상태 표시 시스템
RU2702281C1 (ru) * 2015-10-22 2019-10-07 Ниссан Мотор Ко., Лтд. Устройство выдачи уведомлений транспортного средства
CN108349427A (zh) * 2015-10-27 2018-07-31 株式会社小糸制作所 车辆用部件以及车辆
EP3369616B1 (en) 2015-10-27 2021-06-30 Koito Manufacturing Co., Ltd. Vehicle lamp
JP6914843B2 (ja) * 2015-10-27 2021-08-04 株式会社小糸製作所 車両用照明装置、車両システム及び車両
EP3369623B1 (en) * 2015-10-27 2020-11-25 Koito Manufacturing Co., Ltd. Vehicular illumination device, vehicle system, and vehicle
US9916703B2 (en) 2015-11-04 2018-03-13 Zoox, Inc. Calibration for autonomous vehicle operation
US10496766B2 (en) 2015-11-05 2019-12-03 Zoox, Inc. Simulation system and methods for autonomous vehicles
US9802661B1 (en) 2015-11-04 2017-10-31 Zoox, Inc. Quadrant configuration of robotic vehicles
US9494940B1 (en) * 2015-11-04 2016-11-15 Zoox, Inc. Quadrant configuration of robotic vehicles
US10334050B2 (en) 2015-11-04 2019-06-25 Zoox, Inc. Software application and logic to modify configuration of an autonomous vehicle
US9632502B1 (en) 2015-11-04 2017-04-25 Zoox, Inc. Machine-learning systems and techniques to optimize teleoperation and/or planner decisions
US9804599B2 (en) 2015-11-04 2017-10-31 Zoox, Inc. Active lighting control for communicating a state of an autonomous vehicle to entities in a surrounding environment
WO2017079341A2 (en) 2015-11-04 2017-05-11 Zoox, Inc. Automated extraction of semantic information to enhance incremental mapping modifications for robotic vehicles
US9910441B2 (en) 2015-11-04 2018-03-06 Zoox, Inc. Adaptive autonomous vehicle planner logic
US9958864B2 (en) 2015-11-04 2018-05-01 Zoox, Inc. Coordination of dispatching and maintaining fleet of autonomous vehicles
US10000124B2 (en) 2015-11-04 2018-06-19 Zoox, Inc. Independent steering, power, torque control and transfer in vehicles
US9606539B1 (en) 2015-11-04 2017-03-28 Zoox, Inc. Autonomous vehicle fleet service and system
US9878664B2 (en) 2015-11-04 2018-01-30 Zoox, Inc. Method for robotic vehicle communication with an external environment via acoustic beam forming
US10745003B2 (en) 2015-11-04 2020-08-18 Zoox, Inc. Resilient safety system for a robotic vehicle
US9507346B1 (en) 2015-11-04 2016-11-29 Zoox, Inc. Teleoperation system and method for trajectory modification of autonomous vehicles
US10401852B2 (en) 2015-11-04 2019-09-03 Zoox, Inc. Teleoperation system and method for trajectory modification of autonomous vehicles
US9734455B2 (en) 2015-11-04 2017-08-15 Zoox, Inc. Automated extraction of semantic information to enhance incremental mapping modifications for robotic vehicles
US9612123B1 (en) 2015-11-04 2017-04-04 Zoox, Inc. Adaptive mapping to navigate autonomous vehicles responsive to physical environment changes
CN108369775B (zh) * 2015-11-04 2021-09-24 祖克斯有限公司 响应于物理环境的改变自适应制图以对自主车辆进行导航
US11283877B2 (en) 2015-11-04 2022-03-22 Zoox, Inc. Software application and logic to modify configuration of an autonomous vehicle
US9754490B2 (en) 2015-11-04 2017-09-05 Zoox, Inc. Software application to request and control an autonomous vehicle service
US9720415B2 (en) 2015-11-04 2017-08-01 Zoox, Inc. Sensor-based object-detection optimization for autonomous vehicles
US9517767B1 (en) 2015-11-04 2016-12-13 Zoox, Inc. Internal safety systems for robotic vehicles
US10248119B2 (en) 2015-11-04 2019-04-02 Zoox, Inc. Interactive autonomous vehicle command controller
JP6738613B2 (ja) * 2016-02-10 2020-08-12 株式会社小糸製作所 車両用表示システム
US9827897B1 (en) * 2016-02-16 2017-11-28 Doreen Muir Vehicle courtesy light
US10474907B2 (en) * 2016-03-10 2019-11-12 Panasonic Intellectual Property Corporation Of America Apparatus that presents result of recognition of recognition target
JP6623910B2 (ja) * 2016-04-11 2019-12-25 トヨタ自動車株式会社 車両用表示装置
US9771021B1 (en) * 2016-05-03 2017-09-26 Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. Pedestrian marking systems
JP6712906B2 (ja) * 2016-05-31 2020-06-24 株式会社小松製作所 作業機械の管理装置、作業機械、及び作業機械の管理システム
US10665140B1 (en) 2016-06-22 2020-05-26 Waymo Llc Various interior and exterior features for autonomous vehicles
EP3492317B1 (en) * 2016-07-29 2024-06-12 Koito Manufacturing Co., Ltd. Vehicle lighting system
CN106292432B (zh) * 2016-08-17 2020-07-17 深圳地平线机器人科技有限公司 信息处理方法、装置和电子设备
DE102016215484A1 (de) * 2016-08-18 2018-02-22 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Signalisieren eines fahrerlosen Betriebszustands eines Kraftfahrzeugs
JP6538635B2 (ja) * 2016-10-07 2019-07-03 トヨタ自動車株式会社 車両用照明装置
JP6986662B2 (ja) 2016-11-18 2021-12-22 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 通知装置、自動運転車両、通知方法、プログラム、非一時的記録媒体、および通知システム
KR102648812B1 (ko) * 2016-12-15 2024-03-19 현대자동차주식회사 차량 및 그의 보행자 감지 알림 방법
EP3594058A4 (en) * 2017-03-10 2020-12-30 Koito Manufacturing Co., Ltd. LIGHTING DEVICE
US10338594B2 (en) * 2017-03-13 2019-07-02 Nio Usa, Inc. Navigation of autonomous vehicles to enhance safety under one or more fault conditions
US10423162B2 (en) 2017-05-08 2019-09-24 Nio Usa, Inc. Autonomous vehicle logic to identify permissioned parking relative to multiple classes of restricted parking
US10369974B2 (en) 2017-07-14 2019-08-06 Nio Usa, Inc. Control and coordination of driverless fuel replenishment for autonomous vehicles
US10710633B2 (en) 2017-07-14 2020-07-14 Nio Usa, Inc. Control of complex parking maneuvers and autonomous fuel replenishment of driverless vehicles
US10427596B2 (en) * 2017-07-27 2019-10-01 Alexa Lea Haushalter Vehicle directional indicator for autonomous and non-autonomous vehicles
JP6690612B2 (ja) * 2017-08-03 2020-04-28 トヨタ自動車株式会社 車外報知装置
JP2019055756A (ja) * 2017-09-22 2019-04-11 トヨタ自動車株式会社 車両用認知支援装置
CN109795407B (zh) * 2017-11-17 2021-10-29 成都配天智能技术有限公司 一种车载智能提醒的方法、装置及车辆
US11022971B2 (en) 2018-01-16 2021-06-01 Nio Usa, Inc. Event data recordation to identify and resolve anomalies associated with control of driverless vehicles
US11091162B2 (en) 2018-01-30 2021-08-17 Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. Fusion of front vehicle sensor data for detection and ranging of preceding objects
CN110126720A (zh) 2018-02-08 2019-08-16 株式会社小糸制作所 车辆用通信系统
JP7008217B2 (ja) * 2018-03-28 2022-01-25 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 異常報知装置、車両、異常報知方法、及び、プログラム
JP6988672B2 (ja) * 2018-04-25 2022-01-05 トヨタ自動車株式会社 車外報知装置
JP7059786B2 (ja) 2018-05-08 2022-04-26 トヨタ自動車株式会社 車外報知装置
US10656647B2 (en) * 2018-06-27 2020-05-19 Aptiv Technologies Limited Verification of vehicle operator awareness before transition from autonomous-mode to manual-mode
CN109334566B (zh) * 2018-08-31 2022-01-25 阿波罗智联(北京)科技有限公司 用于提供车外反馈的方法、装置、设备和存储介质
WO2020116121A1 (ja) * 2018-12-04 2020-06-11 株式会社小糸製作所 車両用コミュニケーションシステム
JP2020104738A (ja) * 2018-12-27 2020-07-09 トヨタ自動車株式会社 報知装置
WO2020153501A1 (ja) * 2019-01-24 2020-07-30 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 移動体
DE102019201666A1 (de) * 2019-02-08 2020-08-13 Ford Global Technologies, Llc Verfahren zum Betrieb eines selbstfahrenden Kraftfahrzeugs
JP7202208B2 (ja) 2019-02-13 2023-01-11 株式会社Subaru 自動運転システム
CN109949596A (zh) * 2019-02-28 2019-06-28 北京百度网讯科技有限公司 用于自动驾驶车辆的车辆交互方法和装置
US11231905B2 (en) * 2019-03-27 2022-01-25 Intel Corporation Vehicle with external audio speaker and microphone
CN110035588B (zh) * 2019-04-03 2021-07-13 广州小鹏汽车科技有限公司 一种可编程灯具系统及灯效输出方法、车辆
CN110001510B (zh) * 2019-04-03 2021-04-13 广州小鹏汽车科技有限公司 一种车辆与行人的互动方法及系统、车辆
US10894510B1 (en) * 2019-07-23 2021-01-19 Doreen Muir Vehicle brake messaging system
JP7361554B2 (ja) * 2019-09-26 2023-10-16 株式会社Subaru 自動運転可能な車両
JP7361555B2 (ja) * 2019-09-26 2023-10-16 株式会社Subaru 自動運転可能な車両
EP4044148A4 (en) * 2019-10-10 2022-12-07 Koito Manufacturing Co., Ltd. LIGHT DISTRIBUTION CONTROL DEVICE, VEHICLE POSITION SENSING DEVICE, VEHICLE LAMP SYSTEM, LIGHT DISTRIBUTION CONTROL METHOD AND VEHICLE POSITION SENSING METHOD
JP7440237B2 (ja) * 2019-10-16 2024-02-28 トヨタ自動車株式会社 表示装置
CN112829687A (zh) * 2019-11-25 2021-05-25 奥迪股份公司 仿生装置、包括仿生装置的车辆及用于该车辆的方法
JP2021092980A (ja) * 2019-12-10 2021-06-17 本田技研工業株式会社 自動運転車用情報提示装置
JP2021092979A (ja) * 2019-12-10 2021-06-17 本田技研工業株式会社 自動運転車用情報提示装置
DE102020202966A1 (de) 2020-03-09 2021-09-09 Volkswagen Aktiengesellschaft Sicherheitseinrichtung, Verfahren zur Korrektur einer Warnvorrichtung und Kraftfahrzeug
KR20210136567A (ko) * 2020-05-08 2021-11-17 현대자동차주식회사 차량의 커뮤니케이션 조명 시스템
US11571970B2 (en) * 2020-05-22 2023-02-07 Magna Electronics Inc. Display system and method
FR3114371A1 (fr) * 2020-07-29 2022-03-25 Valeo Vision Dispositif lumineux d’éclairage et de signalisation
US11712994B1 (en) * 2022-01-12 2023-08-01 Pedestrian Safety Solutions, Llc Vehicle front alert system
US12054095B2 (en) 2022-01-12 2024-08-06 Pedestrian Safety Solutions, Llc Vehicle front alert system

Family Cites Families (16)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS59147644U (ja) * 1983-03-24 1984-10-02 株式会社電星内 安全灯
US6281806B1 (en) * 2000-10-12 2001-08-28 Ford Global Technologies, Inc. Driver road hazard warning and illumination system
JP2005353477A (ja) * 2004-06-11 2005-12-22 Koito Mfg Co Ltd 車両用照明システム
JP4556533B2 (ja) 2004-08-02 2010-10-06 日産自動車株式会社 車両用歩行者報知装置及び歩行者報知方法
JP4255906B2 (ja) 2004-12-03 2009-04-22 富士通テン株式会社 運転支援装置
JP2007038878A (ja) * 2005-08-03 2007-02-15 Nissan Motor Co Ltd 報知装置
SE529304C2 (sv) * 2005-09-06 2007-06-26 Gm Global Tech Operations Inc Metod och system för förbättrande av trafiksäkerhet
JP2007290548A (ja) * 2006-04-25 2007-11-08 Mitsubishi Electric Corp 放電管点灯制御装置
JP5262057B2 (ja) * 2006-11-17 2013-08-14 株式会社豊田中央研究所 照射装置
JP4964195B2 (ja) * 2008-07-10 2012-06-27 パナソニック株式会社 車両用照明装置
JP5476914B2 (ja) 2009-10-13 2014-04-23 株式会社デンソー 指向性制御照明装置
DE112010005306B4 (de) * 2010-02-25 2017-07-27 Mitsubishi Electric Corporation Fahrzeugannäherungs-Notifikationsvorrichtung
JP2012169189A (ja) * 2011-02-15 2012-09-06 Koito Mfg Co Ltd 発光モジュールおよび車両用灯具
JP6130105B2 (ja) * 2012-07-05 2017-05-17 株式会社小糸製作所 車両用灯具システム
KR101398225B1 (ko) * 2012-12-27 2014-05-23 현대모비스 주식회사 차량용 헤드 램프
US9573516B2 (en) * 2013-11-21 2017-02-21 Ford Global Technologies, Llc Rear vehicle lighting system

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR102174863B1 (ko) * 2019-06-03 2020-11-05 연세대학교 산학협력단 자율주행 차량의 외장 디스플레이 인터랙션 장치 및 방법

Also Published As

Publication number Publication date
JP2015174541A (ja) 2015-10-05
US20150258928A1 (en) 2015-09-17
US9744901B2 (en) 2017-08-29

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP6137001B2 (ja) 車載装置
JP6128263B2 (ja) 車載装置
JP7025926B2 (ja) 車両用表示システム
US10787177B2 (en) Exterior rearview device with illumination functions and autonomous vehicles using same
JP6523561B1 (ja) 照射装置および照射方法
JP6976089B2 (ja) 運転支援装置および運転支援方法
JP6914843B2 (ja) 車両用照明装置、車両システム及び車両
KR20090092330A (ko) 차내 정보 표시 장치 및 그에 사용되는 광조사 장치
GB2531084A (en) Vehicle configured for autonomous driving and method for operating a vehicle
JP2021094927A (ja) 駐車支援装置、駐車支援方法、および、プログラム
JP2018025986A (ja) 自動運転システム
JP6892264B2 (ja) 表示装置
JP2008189201A (ja) 車両用視認補助装置
JP2007112419A (ja) 車両のアウトサイドミラーを利用した後方警報システム
JP2018106052A (ja) 表示装置
JP7255438B2 (ja) 車載インターフェース装置および自動車
JP2018024351A (ja) 自動運転システム
JP6773382B2 (ja) 照射装置および照射方法
JP5927784B2 (ja) 車両用障害物警告装置
JP2005107916A (ja) 車両用情報提供装置、車両用情報提供方法及び車両用情報提供プログラム
JP6914730B2 (ja) 運転支援装置および運転支援方法
EP3885195A1 (en) System and method for providing visual guidance using light projection
JP2005107917A (ja) 車両用情報提供装置、車両用情報提供方法及び車両用情報提供プログラム
JP6342761B2 (ja) 車載表示装置
JP6718117B2 (ja) 乗物用報知ユニット

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20151026

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20160322

A977 Report on retrieval

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

Effective date: 20160324

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20160523

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20161108

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20170106

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20170404

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20170417

R151 Written notification of patent or utility model registration

Ref document number: 6137001

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

LAPS Cancellation because of no payment of annual fees