JP6172451B2

JP6172451B2 - 車両用制動装置

Info

Publication number: JP6172451B2
Application number: JP2013167577A
Authority: JP
Inventors: 高橋　恭宣; 恭宣高橋; 孝則久米; 亮太三戸手; 細田　浩司; 浩司細田; 洋仁安松; 崇倫門間
Original assignee: Mazda Motor Corp
Current assignee: Mazda Motor Corp
Priority date: 2013-08-12
Filing date: 2013-08-12
Publication date: 2017-08-02
Anticipated expiration: 2033-08-12
Also published as: CN104369727A; CN104369727B; DE102014011858A1; US9156448B2; JP2015036270A; US20150046054A1; DE102014011858B4

Description

本発明は、車両用制動装置に係わり、特に、車両の制動を行い、自車両の前方に存在する物体や自車両の前方を走行する先行車両を含む前方障害物への衝突による被害を軽減する車両用制動装置に関する。

従来より、自車両が前方を走行する先行車両に接近した場合に、自車両の制動を行い、先行車両への追突による被害を軽減する車両用制動装置が知られている。

例えば、特許文献１には、自車両前方の障害物と衝突する可能性がある場合に、アクセルペダルのペダル反力を増やすと共に、自動ブレーキを作動させる自動ブレーキ装置が開示されている。この自動ブレーキ装置は、自動ブレーキ作動後に運転者によるアクセル操作が行われた場合、運転者の積極的な意思によるアクセル操作であると識別し、自動ブレーキ制御を解除する。

また、自車両の前方に障害物があるときに、アクセルペダルが過って操作された場合、自車両の発進や加速を制限することにより障害物との衝突を防止する衝突防止制御装置が知られている。

例えば、特許文献２には、自車両が停車中又は低速走行中のときに、障害物との距離が所定距離以下に接近している場合、スロットル開度を制限し、あるいは自動ブレーキを作動させることにより、車両の発進や加速を制限する衝突防止制御装置が開示されている。

特開２００５−８２０４１号公報特開２００４−２８０４８９号公報

ところで、特許文献１の自動ブレーキ装置のような従来の車両用制動装置と、特許文献２の衝突防止制御装置のような従来の衝突防止制御装置との両装置を、車両に搭載することが考えられる。

しかしながら、従来の車両用制動装置と衝突防止制御装置とを車両に搭載した場合、各装置の機能を両立できないという問題が生じる。例えば、自車両の停車中又は低速走行中における障害物との距離が所定距離以下であり、衝突防止制御装置により車両の発進や加速が制限されているときに、アクセルペダルが操作された場合、車両用制動装置は、運転者の積極的な意思によるアクセル操作であると識別し、自動ブレーキ制御を解除するので、衝突防止制御装置は自動ブレーキを作動させることにより自車両を停止させることができないという問題がある。

本発明は、上述した従来技術の問題点を解決するためになされたものであり、前方障害物への衝突による被害を確実に軽減することができる車両用制動装置を提供することを目的とする。

上記の目的を達成するために、本発明の車両用制動装置は、車両の制動を行い前方障害物への衝突による被害を軽減する車両用制動装置であって、自車両のアクセル開度を検出するアクセル開度検出手段と、自車両と前方障害物との距離を検出する距離検出手段と、前方障害物を検出する障害物検出手段と、自車両が走行中に、距離検出手段により検出された距離と、自車両と前方障害物との相対速度とに基づき、車両の自動制動を行う自動制動手段と、アクセル開度検出手段により検出されたアクセル開度が所定開度以上の場合に自動制動を解除する自動制動解除手段と、自車両が停止中又は所定速度以下の低速走行中に障害物検出手段により前方障害物が検出された場合に駆動力源の出力を抑制し自車両の急発進を防止する誤発進抑制手段と、誤発進抑制手段により上記駆動力源の出力抑制が作動している場合に自動制動の解除を禁止する自動制動解除禁止手段と、誤発進抑制手段により駆動力源の出力抑制が作動している間に自動制動が行われた回数をカウントする自動制動回数カウント手段とを有し、自動制動解除禁止手段は、自動制動回数カウント手段によりカウントされた回数が所定数以上の場合、自動制動の解除を禁止しないことを特徴とする。
このように構成された本発明においては、自動制動手段は、自車両と前方障害物との距離が所定距離以下の場合に車両の自動制動を行い、自動制動解除手段は、自車両のアクセル開度が所定開度以上の場合に自動制動を解除し、自動制動解除禁止手段は、自車両が停止中又は所定速度以下の低速走行中に前方障害物が検出された場合に自動制動の解除を禁止するので、自車両の前方に障害物が検出されている場合には、アクセル開度が所定開度以上であっても自動制動解除手段による自動制動の解除が行われず、自動制動手段は自車両の自動制動を行うことができ、これにより、自車両を減速又は停止させ、前方障害物への衝突による被害を確実に軽減することができる。また、自車両が所定速度よりも高速で走行しているときには、自動制動解除禁止手段により自動制動の解除が禁止されないので、自車両が所定速度よりも高速で走行してるときに運転者の意思によりアクセル操作が行われた可能性が高い場合には、自動制動を解除して自車両を発進又は加速させることができる。
また、自動制動解除禁止手段は、自動制動の解除が禁止されていたときに自動制動が行われた回数が所定数以上の場合、自動制動の解除を禁止しないので、自動制動の解除が禁止されている間に自動制動が所定回数以上行われた場合には、自動制動解除手段は、アクセル開度が所定開度以上の場合に自動制動を解除することができ、これにより、前方障害物への衝突による被害を自動制動により確実に軽減しつつ、運転者の意思によりアクセル操作が行われた可能性が高い場合には自動制動を解除して自車両を発進又は加速させることができる。

また、本発明において、好ましくは、車両用制動装置は、更に、自動制動解除禁止手段により自動制動の解除が禁止されている時間を計測する自動制動解除禁止時間計測手段を有し、自動制動解除禁止手段は、自動制動解除禁止時間計測手段により計測された時間が所定時間以上の場合、自動制動の解除を禁止しない。
このように構成された本発明においては、自動制動解除禁止手段は、自動制動解除禁止手段により自動制動の解除が禁止されている時間が所定時間以上の場合、自動制動の解除を禁止しないので、自動制動の解除が禁止されている時間が所定時間以上の場合には、自動制動解除手段は、アクセル開度が所定開度以上の場合に自動制動を解除することができ、これにより、前方障害物への衝突による被害を自動制動により確実に軽減しつつ、自動制動の必要性が高い時間が経過した場合には自動制動を解除して自車両を発進又は加速させることができる。

本発明による車両用制動装置によれば、前方障害物への衝突による被害を確実に軽減することができる。

本発明の車両用制動装置が搭載された自車両と先行車両との車間距離を示す概念図である。本発明の車両用制動装置が搭載された自車両と前方障害物とを示す概念図である。本発明の実施形態による車両用制動装置のシステム構成を示すブロック図である。本発明の実施形態による車両用制動装置の制御内容を示すフローチャートである。本発明の実施形態による車両用制動装置の、図４に続く制御内容を示すフローチャートである。

以下、添付図面を参照して、本発明の実施形態による車両用制動装置を説明する。
まず、図１乃至図３により、本発明の実施形態による車両用制動装置の構成を説明する。図１は、本発明の車両用制動装置が搭載された自車両と先行車両との車間距離を示す概念図であり、図２は、本発明の車両用制動装置が搭載された自車両と前方障害物とを示す概念図であり、図３は、本発明の実施形態による車両用制動装置のシステム構成を示すブロック図である。

まず、本発明の実施形態による車両用制動装置は、図１に示すように、自車両Ａが走行中（例えば、自車両Ａの車速が４ｋｍ／ｈ以上３０ｋｍ／ｈ以下であるとき）において、自車両Ａと前方を走行する先行車両Ｂとの車間距離Ｄや相対速度等により、先行車両Ｂとの衝突を回避できるか否かを判断する。例えば、車両用制動装置は、自車両Ａと先行車両Ｂとの車間距離Ｄが、自車両Ａの車速を先行車両Ｂの車速以下まで減速させるために必要な制動距離よりも小さい場合に、先行車両Ｂとの衝突を回避できないと判断する。そして、車両用制動装置は、先行車両Ｂとの衝突を回避できないと判断し、且つ、自車両Ａのアクセル開度（アクセルペダルの踏み込み量）が３０％未満である場合、ブレーキを作動させ、自車両Ａを減速させる（自動ブレーキ制御）。
また、車両用制動装置は、自車両Ａのアクセル開度（アクセルペダルの踏み込み量）により、運転者により意図的なアクセル操作が行われたか否かを判断する。例えば、車両用制動装置は、アクセル開度が３０％以上である場合に、意図的なアクセル操作（例えば車線変更のために加速をする際のアクセル操作）が行われたと判断する。そして、車両用制動装置は、意図的なアクセル操作が行われたと判断した場合、自動ブレーキ制御を解除し、自車両Ａを加速可能な状態にする。

また、この車両用制動装置は、図２に示すように、前方障害物Ｃの有無を判断する。そして、車両用制動装置は、自車両Ａが停止中又は低速走行中（例えば、自車両Ａの車速が１５ｋｍ／ｈ以下であるとき）において、前方障害物Ｃが存在し、且つ、アクセル開度が５０％以上である場合、エンジン出力を抑制し、自車両Ａの急発進を防止する（誤発進抑制制御）。

次に、図３に示すように、符号１は、本発明の実施形態による車両用制動装置を示し、この車両用制動装置１は、自車両Ａと先行車両Ｂとの車間距離Ｄを検出する車間距離センサ２と、自車両Ａの前方障害物Ｃを検出する障害物センサ４と、車速を検出する車速センサ６と、アクセル開度を検出するアクセル開度センサ８と、自動ブレーキ制御のオン又はオフの切り替えを行う自動ブレーキ制御スイッチ１０と、誤発進抑制制御のオン又はオフの切り替えを行う誤発進抑制制御スイッチ１２とを有する。
車間距離センサ２は、車両前方の物体を検出するミリ波レーダやレーザレーダを備え、先行車両Ｂの存在及びその先行車両Ｂと自車両Ａとの車間距離Ｄを検出する。
障害物センサ４は、車両前方の物体を検出する赤外線センサを備え、車両の前方障害物Ｃの存在を検出する。

さらに、車両用制動装置１は、自動ブレーキ制御及び誤発進抑制制御を行うＥＣＵ１４を有し、各センサ及びスイッチからの信号が入力されるようになっている。ＥＣＵ１４は、各センサ及びスイッチから入力された信号に基づき、制御信号をブレーキ調整装置１６及びエンジン出力調整装置１８に出力するようになっている。ブレーキ調整装置１６は、ＥＣＵ１４から出力された制御信号により、ブレーキの制動力を調整する。また、エンジン出力調整装置１８は、ＥＣＵ１４から出力された制御信号に基づき、エンジンのスロットルバルブの開度や燃料噴射量を調整することにより、エンジンの出力を調整する。このＥＣＵ１４は、ＣＰＵ、当該ＣＰＵ上で解釈実行される各種のプログラム（ＯＳなどの基本制御プログラムや、ＯＳ上で起動され特定機能を実現するアプリケーションプログラムを含む）、及びプログラムや各種のデータを格納するためのＲＯＭやＲＡＭの如き内部メモリを備えるコンピュータにより構成される。

次に、図４及び図５により、本発明の実施形態による車両用制動装置１の制御内容を説明する。図４及び図５は、本発明の実施形態による車両用制動装置１の制御内容を示すフローチャートである。この車両用制動装置１による制御は、車両のイグニッションがオンにされ、車両用制動装置１に電源が投入された場合に起動され、繰り返し実行される。図４において、Ｓは各ステップを示している。

なお、車両のイグニッションがオンにされたとき、初期設定により、自動ブレーキ制御及び誤発進抑制制御はオンになっており、その後のドライバによる自動ブレーキ制御スイッチ１０又は誤発進抑制制御スイッチ１２の操作により、これらの、自動ブレーキ制御及び誤発進抑制制御のオン又はオフが切り替えられる。ＥＣＵ１４は、図４及び図５に示す制御と並行して、オンにされている自動ブレーキ制御及び／又は誤発進抑制制御の各処理を適宜実行しているものとする。

具体的には、自動ブレーキ制御スイッチ１０がオンである場合、ＥＣＵ１４は、車間距離センサ２により検出された先行車両Ｂとの車間距離Ｄや相対速度等により、先行車両Ｂとの衝突を回避できないと判断し、且つ、自車両Ａのアクセル開度が所定開度（例えば３０％）未満である場合、ブレーキ調整装置１６によりブレーキを作動させ、自車両Ａを減速させる。
また、ＥＣＵ１４は、ブレーキ調整装置１６によりブレーキを作動させているときに、アクセル開度センサ８により検出されたアクセル開度が所定開度（例えば３０％）以上である場合、運転者により意図的なアクセル操作が行われたと判断し、ブレーキ調整装置１６によるブレーキの作動を解除し、自車両Ａを加速可能な状態にする。

また、誤発進抑制制御スイッチ１２がオンである場合、ＥＣＵ１４は、自車両Ａが停止中又は低速走行中（例えば、車速センサ６により検出された自車両Ａの車速が１５ｋｍ／ｈ以下であるとき）において、障害物センサ４により前方障害物Ｃが検出され、且つ、アクセル開度センサ８により検出されたアクセル開度が所定開度（例えば５０％）以上である場合、エンジン出力調整装置１８によりエンジン出力を抑制し、自車両Ａの急発進を防止する。

そして、車両用制動装置１は、図４及び図５に示す制御において、上述した自動ブレーキ制御と誤発進抑制制御との両方が実行されている場合に、これらの各制御の両立を図るために、自動ブレーキ制御によるブレーキ（以下、「自動ブレーキ」という）の解除の許可又は禁止を行う。

図４に示すように、最初に、Ｓ１において、ＥＣＵ１４は、自動ブレーキ制御スイッチ１０と誤発進抑制制御スイッチ１２との両方がオンであるか否かを判定する。その結果、自動ブレーキ制御スイッチ１０と誤発進抑制制御スイッチ１２との両方がオンではない（自動ブレーキ制御スイッチ１０又は誤発進抑制制御スイッチ１２がオフである）場合、自動ブレーキ制御スイッチ１０と誤発進抑制制御スイッチ１２との両方がオンになるまでＳ１を繰り返す。

一方、Ｓ１において、自動ブレーキ制御スイッチ１０と誤発進抑制制御スイッチ１２との両方がオンである場合、Ｓ２に進み、ＥＣＵ１４は、誤発進抑制制御において、エンジン出力調整装置１８によるエンジン出力の抑制（以下、「誤発進抑制」）が作動したか否かを判定する。その結果、誤発進抑制が作動していない場合、Ｓ１に戻る。

一方、Ｓ２において、誤発進抑制が作動した場合、即ち、障害物センサ４により前方障害物Ｃが検出され、且つ、アクセル開度センサ８により検出されたアクセル開度が所定開度以上であることにより、エンジン出力調整装置１８がエンジン出力を抑制した場合、Ｓ３に進み、ＥＣＵ１４は、誤発進抑制制御において誤発進抑制が作動している間に自動ブレーキが作動した回数が所定のｎ回（例えば、１回）より小さいか否かを判定する。なお、誤発進抑制が作動している間に自動ブレーキが作動した回数は、車両のイグニッションがオンにされたときに初期値として０に設定され、誤発進抑制が作動している間に自動ブレーキが作動する度に加算され、車両のイグニッションがオフにされるまで最新値が維持される。

その結果、誤発進抑制が作動している間に自動ブレーキが作動した回数がｎ回より小さい場合、Ｓ４に進み、ＥＣＵ１４は、自動ブレーキ制御による自動ブレーキが非作動であるか否かを判定する。

その結果、自動ブレーキ制御による自動ブレーキが非作動である場合、即ち、自動ブレーキ制御において、ブレーキ調整装置１６がブレーキを作動させていない場合、Ｓ５に進み、ＥＣＵ１４は、誤発進抑制が作動中であるか否かを判定する。

その結果、誤発進抑制が作動中である場合、Ｓ６に進み、ＥＣＵ１４は、このＥＣＵ１４に内蔵されたタイマが未作動であるか否かを判定する。その結果、タイマが未作動である場合、Ｓ７に進み、ＥＣＵ１４はタイマをスタートさせる。このタイマによる計時は、車両のイグニッションがオフにされるまで継続され、車両のイグニッションがオフからオンにされたときにリセットされる。

一方、Ｓ６において、タイマが未作動ではない場合、即ち、タイマが既に作動している場合、又は、Ｓ７の処理の後、Ｓ８に進み、ＥＣＵ１４は、タイマにより計測された時間が所定のｔ秒（例えば３秒）以上か否かを判定する。

その結果、タイマにより計測された時間がｔ秒以上ではない場合、図５のＳ９に進み、ＥＣＵ１４は、「自動ブレーキ作動のためのアクセル開度条件を無視」フラグをセットする。「自動ブレーキ作動のためのアクセル開度条件を無視」フラグがセットされている場合、ＥＣＵ１４は、車間距離センサ２により検出された先行車両Ｂとの車間距離Ｄや相対速度等により、先行車両Ｂとの衝突を回避できないと判断した場合、アクセル開度が所定開度（例えば３０％）未満であるか否かに関わらず、ブレーキ調整装置１６によりブレーキを作動させ、自車両Ａを減速させる。この「自動ブレーキ作動のためのアクセル開度条件を無視」フラグは、初期状態ではセットされていないものとする。

次に、Ｓ１０に進み、ＥＣＵ１４は、「自動ブレーキ解除禁止」フラグをセットする。「自動ブレーキ解除禁止」フラグがセットされている場合、ＥＣＵ１４は、アクセル開度が所定開度（例えば３０％）以上であるか否かに関わらず、ブレーキ調整装置１６によるブレーキの作動を解除しない。この「自動ブレーキ解除禁止」フラグは、初期状態ではセットされていないものとする。

次に、Ｓ１１に進み、ＥＣＵ１４は、自動ブレーキ制御による自動ブレーキが作動中か否かを判定する。その結果、自動ブレーキが作動中である場合、即ち、自動ブレーキ制御において、ブレーキ調整装置１６がブレーキを作動させている場合、Ｓ１２に進み、ＥＣＵ１４は、「誤発進抑制作動中に自動ブレーキ作動」フラグをセットする。この「誤発進抑制作動中に自動ブレーキ作動」フラグは、初期状態ではセットされていないものとする。
その後、ＥＣＵ１４は図４のＳ５に戻る。以降、ＥＣＵ１４は、Ｓ５において、誤発進抑制が作動中ではない（即ち、誤発進抑制制御において、エンジン出力調整装置１８によるエンジン出力の抑制が作動していない）と判定されるか、又は、Ｓ８において、タイマにより計測された時間がｔ秒（例えば３秒）以上となるまで、Ｓ５からＳ１２の処理を繰り返す。

また、図５のＳ１１において、自動ブレーキ制御による自動ブレーキが作動中ではない場合、Ｓ１３に進み、ＥＣＵ１４は、「誤発進抑制作動中に自動ブレーキ作動」フラグがセットされているか否かを判定する。その結果、「誤発進抑制作動中に自動ブレーキ作動」フラグがセットされていない場合、図４のＳ５に戻る。

一方、「誤発進抑制作動中に自動ブレーキ作動」フラグがセットされている場合、Ｓ１４に進み、ＥＣＵ１４は、誤発進抑制が作動している間に自動ブレーキが作動した回数を１回加算する。

次いで、Ｓ１５に進み、ＥＣＵ１４は、「誤発進抑制作動中に自動ブレーキ作動」フラグをセットされていない状態にする（クリアする）。
その後、ＥＣＵ１４は図４のＳ３に戻る。以降、ＥＣＵ１４は、Ｓ３において、誤発進抑制が作動している間に自動ブレーキが作動した回数がｎ回以上であると判定されるか、Ｓ４において、自動ブレーキ制御による自動ブレーキが非作動ではない、即ち、自動ブレーキが作動していると判定されるか、Ｓ５において、誤発進抑制が作動中ではない（即ち、誤発進抑制制御において、エンジン出力調整装置１８によるエンジン出力の抑制が作動していない）と判定されるか、又は、Ｓ８において、タイマにより計測された時間がｔ秒（例えば３秒）以上となるまで、Ｓ３からＳ１５の処理を繰り返す。

また、Ｓ３において、誤発進抑制が作動している間に自動ブレーキが作動した回数がｎ回以上である場合、Ｓ４において、自動ブレーキ制御による自動ブレーキが非作動ではない、即ち、自動ブレーキが作動している場合、Ｓ５において、誤発進抑制が作動中ではない場合、又は、Ｓ８において、タイマにより計測された時間がｔ秒（例えば３秒）以上である場合、Ｓ１６に進み、ＥＣＵ１４は、「自動ブレーキ作動のためのアクセル開度条件を無視」フラグ及び「自動ブレーキ解除禁止」フラグをクリアする。これにより、ＥＣＵ１４は、車間距離センサ２により検出された先行車両Ｂとの車間距離Ｄや相対速度等により、先行車両Ｂとの衝突を回避できないと判断した場合において、アクセル開度が所定開度（例えば３０％）未満である場合に限り、ブレーキ調整装置１６によりブレーキを作動させ、自車両Ａを減速させる。また、ＥＣＵ１４は、ブレーキ調整装置１６によりブレーキを作動させているときに、アクセル開度センサ８により検出されたアクセル開度が所定開度（例えば３０％）以上である場合、ブレーキ調整装置１６によるブレーキの作動を解除する。
Ｓ１６の処理の後、ＥＣＵ１４は、Ｓ１に戻る。

次に、本発明の実施形態のさらなる変形例を説明する。
上述した本発明の実施形態では、車両用制動装置１は、自車両Ａと先行車両Ｂとの車間距離Ｄを検出する車間距離センサ２と、自車両Ａの前方障害物Ｃを検出する障害物センサ４とを有しているが、これらの車間距離センサ２と障害物センサ４とを、何れか一方のセンサにより共用してもよい。

次に、上述した本発明の実施形態及び本発明の実施形態の変形例による車両用制動装置１の作用効果を説明する。

まず、ＥＣＵ１４は、自車両Ａと先行車両Ｂとの車間距離Ｄ等により、先行車両Ｂとの衝突を回避できないと判断した場合、自車両Ａの自動ブレーキを行い、自車両Ａのアクセル開度が所定開度以上の場合に自動ブレーキを解除するが、自車両Ａが停止中又は低速走行中に先行車両Ｂを含む前方障害物Ｃが検出されたことにより誤発進抑制が作動している場合に自動ブレーキの解除を禁止するので、自車両Ａの前方に先行車両Ｂを含む前方障害物Ｃが検出されている場合には、アクセル開度が所定開度以上であっても自動ブレーキの解除が行われず、ＥＣＵ１４は自車両Ａの自動ブレーキを行うことができ、これにより、自車両Ａを減速又は停止させ、先行車両Ｂを含む前方障害物Ｃへの衝突による被害を確実に軽減することができる。また、自車両Ａが所定速度よりも高速で走行しているときには、ＥＣＵ１４により自動ブレーキの解除が禁止されないので、自車両Ａが所定速度よりも高速で走行しているときに運転者の意思によりアクセル操作が行われた可能性が高い場合には、自動ブレーキを解除して自車両Ａを発進又は加速させることができる。

特に、ＥＣＵ１４は、自動ブレーキの解除が禁止されていたときに自動ブレーキが行われた回数が所定数ｎ以上の場合、自動ブレーキの解除を禁止しないので、自動ブレーキの解除が禁止されている間に自動ブレーキがｎ回以上行われた場合には、ＥＣＵ１４は、アクセル開度が所定開度以上の場合に自動ブレーキを解除することができ、これにより、先行車両Ｂを含む前方障害物Ｃへの衝突による被害を自動ブレーキにより確実に軽減しつつ、運転者の意思によりアクセル操作が行われた可能性が高い場合には自動ブレーキを解除して自車両Ａを発進又は加速させることができる。

また、ＥＣＵ１４は、自動ブレーキの解除が禁止されている時間が所定時間ｔ秒以上の場合、自動ブレーキの解除を禁止しないので、自動ブレーキの解除が禁止されている時間がｔ秒以上の場合には、ＥＣＵ１４は、アクセル開度が所定開度以上の場合に自動ブレーキを解除することができ、これにより、先行車両Ｂを含む前方障害物Ｃへの衝突による被害を自動ブレーキにより確実に軽減しつつ、自動ブレーキの必要性が高い時間が経過した場合には自動ブレーキを解除して自車両Ａを発進又は加速させることができる。

１車両用制動装置
２車間距離センサ
４障害物センサ
６車速センサ
８アクセル開度センサ
１４ＥＣＵ

Claims

車両の制動を行い前方障害物への衝突による被害を軽減する車両用制動装置であって、自車両のアクセル開度を検出するアクセル開度検出手段と、
自車両と前方障害物との距離を検出する距離検出手段と、
前方障害物を検出する障害物検出手段と、
自車両が走行中に、上記距離検出手段により検出された上記距離と、自車両と前方障害物との相対速度とに基づき、車両の自動制動を行う自動制動手段と、
上記アクセル開度検出手段により検出された上記アクセル開度が所定開度以上の場合に上記自動制動を解除する自動制動解除手段と、
自車両が停止中又は所定速度以下の低速走行中に上記障害物検出手段により前方障害物が検出された場合に駆動力源の出力を抑制し自車両の急発進を防止する誤発進抑制手段と、
上記誤発進抑制手段により上記駆動力源の出力抑制が作動している場合に上記自動制動の解除を禁止する自動制動解除禁止手段と、
上記誤発進抑制手段により上記駆動力源の出力抑制が作動している間に上記自動制動が行われた回数をカウントする自動制動回数カウント手段と、を有し、
上記自動制動解除禁止手段は、上記自動制動回数カウント手段によりカウントされた上記回数が所定数以上の場合、上記自動制動の解除を禁止しないことを特徴とする車両用制動装置。
更に、上記自動制動解除禁止手段により上記自動制動の解除が禁止されている時間を計測する自動制動解除禁止時間計測手段を有し、
上記自動制動解除禁止手段は、上記自動制動解除禁止時間計測手段により計測された上記時間が所定時間以上の場合、上記自動制動の解除を禁止しない請求項１に記載の車両用制動装置。