JP5939945B2 - 移動物体の位置検出装置及び方法 - Google Patents
移動物体の位置検出装置及び方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP5939945B2 JP5939945B2 JP2012206577A JP2012206577A JP5939945B2 JP 5939945 B2 JP5939945 B2 JP 5939945B2 JP 2012206577 A JP2012206577 A JP 2012206577A JP 2012206577 A JP2012206577 A JP 2012206577A JP 5939945 B2 JP5939945 B2 JP 5939945B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- focus
- image
- moving object
- detecting
- images
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 12
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 claims description 72
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 66
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 claims description 55
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 claims description 9
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims description 7
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 36
- 210000001747 pupil Anatomy 0.000 description 21
- 230000000875 corresponding effect Effects 0.000 description 7
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 6
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 230000008569 process Effects 0.000 description 4
- 230000006835 compression Effects 0.000 description 3
- 238000007906 compression Methods 0.000 description 3
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 3
- 239000004973 liquid crystal related substance Substances 0.000 description 3
- 230000008859 change Effects 0.000 description 2
- 230000002596 correlated effect Effects 0.000 description 1
- 230000006837 decompression Effects 0.000 description 1
- 230000006866 deterioration Effects 0.000 description 1
- 230000006870 function Effects 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 1
- 238000005070 sampling Methods 0.000 description 1
- 230000035945 sensitivity Effects 0.000 description 1
- 230000007704 transition Effects 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
- Automatic Focus Adjustment (AREA)
Description
図1は本発明の係る移動物体の位置検出装置として適用された撮像装置(例えば、テレビカメラ)10の実施形態を示す外観図である。この撮像装置10は、三脚11に固定された状態で移動物体の動画を撮像することが好ましい。
次に、上記のようにして撮像された5つの動画を画像解析し、移動物体の3次元位置等を計測する移動物体の位置検出方法について説明する。
図5は本発明に係る移動物体の位置検出方法の第1の実施形態を示すフローチャートである。
図7は本発明に係る移動物体の位置検出方法の第2の実施形態を示すフローチャートである。
次に、合焦距離の異なる複数の画像を同時に撮像する撮像部の他の実施形態について説明する。
メインレンズ焦点距離f1:
1/f1=1/a1+1/b11
1/f1=1/a2+1/b12
メインレンズ焦点距離f2:
1/f2=1/a1+1/b21
1/f2=1/a2+1/b22
一方、多焦点マイクロレンズアレイ14のマイクロレンズ群14aは、多焦点マイクロレンズアレイ14から被写体側の距離a'1に位置する像を、多焦点マイクロレンズアレイ14から距離b'の位置に受光面を有するイメージセンサ16’に結像させる焦点距離f'1を有し、マイクロレンズ群14bは、多焦点マイクロレンズアレイ14から被写体側の距離a'2に位置する像を、多焦点マイクロレンズアレイ14から距離b'の位置に受光面を有するイメージセンサ16’に結像させる焦点距離f'2を有している。これらの関係は、レンズの公式により次式で表すことができる。
マイクロレンズ群14aの焦点距離f'1:
1/f'1=1/a'1+1/b'
マイクロレンズ群14bの焦点距離f'2:
1/f'2=1/a'2+1/b'
また、多焦点マイクロレンズアレイ14から被写体側の距離a'1の位置は、多焦点レンズ12’からイメージセンサ16’側の距離a2の位置に対応し、多焦点マイクロレンズアレイ14から被写体側の距離a'2の位置は、多焦点レンズ12’からイメージセンサ16’側の距離a1の位置に対応している。
同時に撮像可能な合焦距離の異なる画像を取得する撮像部の構造は、図3及び図9に示した実施形態に限定されず、種々のものが考えられる。
Claims (8)
- 複数の合焦距離の被写体に対して合焦可能な多焦点の撮影光学系と、2次元状に配列された光電変換素子により構成された複数の画素を有する瞳指向センサとを有する単一の撮像手段と、
前記撮像手段により撮影された複数の合焦距離別の複数の画像をそれぞれ同時に、かつ連続して取得する画像取得手段と、
前記画像取得手段により同時に、かつ連続して取得した画像に基づいて前記画像内の移動物体の3次元空間上の位置を検出する3次元位置検出手段と、を備え、
前記3次元位置検出手段は、
前記画像取得手段により同時に取得した合焦距離の異なる複数の画像に基づいて前記複数の画像における前記移動物体の合焦度合いを検出する合焦度合い検出手段と、
前記検出された合焦度合いに基づいて前記移動物体が合焦している画像の合焦距離、又は最も合焦度合いが高くなる画像を含む近傍の合焦距離の画像から推定した合焦すべき合焦距離を、前記移動物体の撮影光学系の光軸方向の位置として検出する第1の位置検出手段と、
前記第1の位置検出手段により検出された前記移動物体の撮影光学系の光軸方向の位置と直交する画像内の前記移動物体の位置に基づいて前記移動物体の撮影光学系の光軸方向と直交する面内の2次元位置を検出する第2の位置検出手段と、
を有する移動物体の位置検出装置。 - 複数の合焦距離の被写体に対して合焦可能な多焦点の撮影光学系と、2次元状に配列された光電変換素子により構成された複数の画素を有する瞳指向センサとを有する単一の撮像手段と、
前記撮像手段により撮影された複数の合焦距離別の複数の画像をそれぞれ同時に、かつ連続して取得する画像取得手段と、
前記画像取得手段により同時に、かつ連続して取得した画像に基づいて前記画像内の移動物体の3次元空間上の位置を検出する3次元位置検出手段と、を備え、
前記3次元位置検出手段は、
前記画像取得手段により連続して取得した合焦距離が同一の複数の画像に基づいて前記複数の画像における前記移動物体の合焦度合いを検出する合焦度合い検出手段と、
前記検出された合焦度合いに基づいて前記移動物体が合焦している画像の撮影時刻、又は最も合焦度合いが高くなる画像の撮影時刻を含む近傍の撮影時刻の画像から推定した合焦すべき合焦時刻を検出する時刻検出手段と、
前記画像取得手段により連続して取得した合焦距離が同一の複数の画像に基づいて前記時刻検出手段により検出された合焦時刻における画像内の前記移動物体の位置に基づいて前記移動物体の撮影光学系の光軸方向と直交する面内の2次元位置を検出する位置検出手段と、
を有する移動物体の位置検出装置。 - 前記3次元位置検出手段により検出された前記移動物体の3次元位置と当該3次元位置に対応する合焦時刻とを出力する出力手段を備えた請求項1又は2に記載の移動物体の位置検出装置。
- 前記3次元位置検出手段により検出された前記移動物体の3次元位置と当該3次元位置に対応する合焦時刻とに基づいて前記移動物体の3次元速度を検出する速度検出手段を備えた請求項1から3のいずれか1項に記載の移動物体の位置検出装置。
- 前記3次元位置検出手段により検出された前記移動物体の3次元位置と当該3次元位置に対応する合焦時刻とに基づいて前記移動物体の3次元加速度を検出する加速度検出手段を備えた請求項1から4のいずれか1項に記載の移動物体の位置検出装置。
- 前記3次元位置検出手段により検出された前記移動物体の3次元位置に基づいて前記移動物体の3次元軌道を算出する軌道算出手段を備えた請求項1から5のいずれか1項に記載の移動物体の位置検出装置。
- 複数の合焦距離の被写体に対して合焦可能な多焦点の撮影光学系と、2次元状に配列された光電変換素子により構成された複数の画素を有する瞳指向センサとを有する単一の撮像手段により撮影された複数の合焦距離別の複数の画像をそれぞれ同時に、かつ連続して取得する画像取得工程と、
前記画像取得工程により同時に、かつ連続して取得した画像に基づいて前記画像内の移動物体の3次元空間上の位置を検出する3次元位置検出工程と、を含み、
前記3次元位置検出工程は、
前記画像取得工程により同時に取得した合焦距離の異なる複数の画像に基づいて前記複数の画像における前記移動物体の合焦度合いを検出する合焦度合い検出工程と、
前記検出された合焦度合いに基づいて前記移動物体が合焦している画像の合焦距離、又は最も合焦度合いが高くなる画像を含む近傍の合焦距離の画像から推定した合焦すべき合焦距離を、前記移動物体の撮影光学系の光軸方向の位置として検出する第1の位置検出工程と、
前記第1の位置検出工程により検出された前記移動物体の撮影光学系の光軸方向の位置と直交する画像内の前記移動物体の位置に基づいて前記移動物体の撮影光学系の光軸方向と直交する面内の2次元位置を検出する第2の位置検出工程と、
を含む移動物体の位置検出方法。 - 複数の合焦距離の被写体に対して合焦可能な多焦点の撮影光学系と、2次元状に配列された光電変換素子により構成された複数の画素を有する瞳指向センサとを有する単一の撮像手段により撮影された複数の合焦距離別の複数の画像をそれぞれ同時に、かつ連続して取得する画像取得工程と、
前記画像取得工程により同時に、かつ連続して取得した画像に基づいて前記画像内の移動物体の3次元空間上の位置を検出する3次元位置検出工程と、を含み、
前記3次元位置検出工程は、
前記画像取得工程により連続して取得した合焦距離が同一の複数の画像に基づいて前記複数の画像における前記移動物体の合焦度合いを検出する合焦度合い検出工程と、
前記検出された合焦度合いに基づいて前記移動物体が合焦している画像の撮影時刻、又は最も合焦度合いが高くなる画像の撮影時刻を含む近傍の撮影時刻の画像から推定した合焦すべき合焦時刻を検出する時刻検出工程と、
前記画像取得工程により連続して取得した合焦距離が同一の複数の画像に基づいて前記時刻検出工程により検出された合焦時刻の画像内の前記移動物体の位置に基づいて前記移動物体の撮影光学系の光軸方向と直交する面内の2次元位置を検出する位置検出工程と、
を含む移動物体の位置検出方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2012206577A JP5939945B2 (ja) | 2012-09-20 | 2012-09-20 | 移動物体の位置検出装置及び方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2012206577A JP5939945B2 (ja) | 2012-09-20 | 2012-09-20 | 移動物体の位置検出装置及び方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2014062748A JP2014062748A (ja) | 2014-04-10 |
JP5939945B2 true JP5939945B2 (ja) | 2016-06-22 |
Family
ID=50618128
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2012206577A Active JP5939945B2 (ja) | 2012-09-20 | 2012-09-20 | 移動物体の位置検出装置及び方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5939945B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP3088954A1 (en) * | 2015-04-27 | 2016-11-02 | Thomson Licensing | Method and device for processing a lightfield content |
JP7122806B2 (ja) * | 2017-02-24 | 2022-08-22 | コニカミノルタ株式会社 | 物体接近検知装置および物体接近検知方法 |
Family Cites Families (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US6226036B1 (en) * | 1997-11-04 | 2001-05-01 | Rudolf E. Grosskopf | Device for optical investigation of an object |
JP4578588B2 (ja) * | 1998-11-09 | 2010-11-10 | ソニー株式会社 | 撮像装置 |
JP2008172523A (ja) * | 2007-01-11 | 2008-07-24 | Fujifilm Corp | 多焦点カメラ装置及びそれに用いられる制御方法並びにプログラム |
JP5344608B2 (ja) * | 2009-08-24 | 2013-11-20 | キヤノン株式会社 | 撮影システム |
JP5466766B2 (ja) * | 2010-10-01 | 2014-04-09 | 富士フイルム株式会社 | 撮像装置 |
-
2012
- 2012-09-20 JP JP2012206577A patent/JP5939945B2/ja active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2014062748A (ja) | 2014-04-10 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5094068B2 (ja) | 撮像装置及びフォーカス制御方法 | |
US8976289B2 (en) | Imaging device | |
US8922703B2 (en) | Focus detection apparatus | |
JP5272916B2 (ja) | 撮像装置 | |
US9681037B2 (en) | Imaging apparatus and its control method and program | |
US11095806B2 (en) | Display control apparatus, display control method, and image capturing apparatus | |
JP5459337B2 (ja) | 撮像装置、画像処理方法及びプログラム | |
WO2014171051A1 (ja) | 距離測定装置、及び、距離測定方法 | |
US20140218595A1 (en) | Image capture apparatus, image capture method and storage medium | |
JP6381274B2 (ja) | 撮像装置、その制御方法、および制御プログラム | |
JP6152772B2 (ja) | 撮像装置、半導体集積回路および撮像方法 | |
US10362214B2 (en) | Control apparatus, image capturing apparatus, control method, and non-transitory computer-readable storage medium | |
JP2017158018A (ja) | 画像処理装置およびその制御方法、撮像装置 | |
US11812137B2 (en) | Measurement apparatus, image capturing apparatus, control method, and recording medium | |
US20160373643A1 (en) | Imaging apparatus, method of controlling imaging apparatus | |
JP5939945B2 (ja) | 移動物体の位置検出装置及び方法 | |
JP2016048825A (ja) | 撮像装置 | |
JP2016066995A (ja) | 像ズレ量算出装置、撮像装置、および像ズレ量算出方法 | |
JP6171110B2 (ja) | 合焦制御装置、合焦制御方法、合焦制御プログラム、レンズ装置、撮像装置 | |
JP5882785B2 (ja) | 撮像装置 | |
JP2017163412A (ja) | 画像処理装置およびその制御方法、撮像装置、プログラム | |
KR101839357B1 (ko) | 촬상 장치 및 촬상 방법 | |
JP2018182549A (ja) | 撮像装置 | |
JP2017219786A (ja) | 制御装置、撮像装置、制御方法、プログラム、および、記憶媒体 | |
JP6723735B2 (ja) | 画像処理装置、撮像装置、画像処理方法および画像処理プログラム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20141114 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20150918 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20150930 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20151126 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20160426 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20160517 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5939945 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |