JP5708308B2 - 参照データ取得装置、参照データ取得システム、参照データ取得方法、及び参照データ取得プログラム - Google Patents
参照データ取得装置、参照データ取得システム、参照データ取得方法、及び参照データ取得プログラム Download PDFInfo
- Publication number
- JP5708308B2 JP5708308B2 JP2011146745A JP2011146745A JP5708308B2 JP 5708308 B2 JP5708308 B2 JP 5708308B2 JP 2011146745 A JP2011146745 A JP 2011146745A JP 2011146745 A JP2011146745 A JP 2011146745A JP 5708308 B2 JP5708308 B2 JP 5708308B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- reference data
- time
- vehicle
- data acquisition
- surrounding environment
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Landscapes
- Traffic Control Systems (AREA)
- Navigation (AREA)
Description
本発明は、参照データ取得装置、参照データ取得システム、参照データ取得方法、及び参照データ取得プログラムに関する。
従来、カーナビゲーションシステムにおいて、各種施設（駐車場、ガソリンスタンド、商業施設等）への車両の進入や退出を判定することが行われている。各種施設への車両の進入や退出を判定する方法としては、例えば、各種施設の位置情報（例えば緯度や経度等の座標情報）と、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）やジャイロセンサ等を用いて特定した車両の走行軌跡とを対比する方法が用いられている。
例えば、地図データベースから読み込んだ地図データ等に基づき、自車両の走行軌跡を道路上に位置合わせすることで、自車両の道路上における現在位置を算出し、この算出した現在位置と、ジャイロセンサ及びステアリングセンサからの検出信号とに基づき、自車両が施設に立ち寄ったか否かを判定する、位置情報利用装置が提案されている（例えば、特許文献１参照）。
ところで、各種施設への車両の進入や退出を確実に判定するため、車両の現在位置を更に高精度に特定する方法として、車両の周辺を撮影した撮影画像を用いてマッチングを行う方法が考えられる。例えば、マッチングに用いるための参照データを予め用意しておき、車両の周辺を撮影した撮影画像における所定の特徴点が、いずれかの参照データにおける特徴点と一致する場合に、その参照データに関連付けられている位置を車両の現在位置として特定する。
このように、車両の周辺を撮影した撮影画像を用いてマッチングを行う場合、撮影時の日照条件、照度、気象状況等の周辺環境が撮影画像に何らかの影響を与え、参照データとのマッチングにも影響が及ぶ可能性がある。このため、撮影画像に影響を与える可能性のある周辺環境に対応する複数種別の参照データを準備しておくことが望ましい。
しかしながら、あらゆる周辺環境を考慮した参照データを用意した場合、データサイズが膨大なものになることから、車載機の記憶装置に全ての参照データを格納することは困難であった。また、センター装置に全ての参照データを格納しておき、各種施設への車両の進入や退出の判定を行う際にネットワークを介してセンター装置から参照データを取得することも考えられるが、各種施設への車両の進入時や退出時における通信状況によっては、必要な参照データを取得できない可能性があった。あるいは、走行中に立ち寄ることが予想される各種施設に対応する参照データを予め取得することも考えられるが、通信コストを抑制するため、必要最小限の参照データを取得する必要があった。
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、参照データの取得に要する通信コストの増大を抑制しつつ、撮影画像に影響を与える周辺環境に対応する適切な参照データを取得することができる、参照データ取得装置、参照データ取得システム、参照データ取得方法、及び参照データ取得プログラムを提供することを目的とする。
上述した課題を解決し、目的を達成するために、請求項１に記載の参照データ取得装置は、車両の周辺を撮影した撮影画像のマッチングに用いる参照データを取得するための参照データ取得装置であって、前記車両の走行予定経路を特定し、当該特定した走行予定経路において前記撮影画像と前記参照データとのマッチングを行う可能性のあるマッチング地点を特定するマッチング地点特定手段と、前記撮影画像に影響を与える周辺環境を前記マッチング地点毎に特定し、当該特定した周辺環境に対応する参照データを、センタ装置から当該マッチング地点毎に取得する参照データ取得手段と、を備え、前記周辺環境は、時刻に応じて変化するものであり、前記参照データ取得手段は、前記各マッチング地点に前記車両が到達する時刻又は時間帯を予測し、当該予測した時刻又は時間帯に基づき、前記周辺環境を前記マッチング地点毎に特定し、前記車両が前記走行予定経路を走行中に前記周辺環境が変化する時刻を特定し、当該特定した時刻より前の時間帯において当該車両が到達する区間における前記マッチング地点について取得する前記参照データの種別と、当該時刻より後の時間帯において当該車両が到達する区間における前記マッチング地点について取得する前記参照データの種別とを異ならせる。
また、請求項２に記載の参照データ取得装置は、請求項１に記載の参照データ取得装置において、前記参照データ取得手段は、前記車両が前記走行予定経路を走行中に前記周辺環境が変化する時刻の前後所定時間に当該車両が到達する区間においては、当該周辺環境が変化する時刻より前の時間帯において当該車両が到達する区間に対応する種別と、当該周辺環境が変化する時刻より後の時間帯において当該車両が到達する区間に対応する種別との、両方の種別の前記参照データを取得する。
また、請求項３に記載の参照データ取得装置は、請求項２に記載の参照データ取得装置において、前記参照データ取得手段は、前記周辺環境が変化する時刻に前記車両が到達する地点を予測する際の予測精度に基づき、前記所定時間を決定する。
また、請求項４に記載の参照データ取得装置は、請求項３に記載の参照データ取得装置において、前記参照データ取得手段は、前記車両の出発時刻から前記周辺環境が変化する時刻までの時間に基づき、前記予測精度を決定する。
また、請求項５に記載の参照データ取得装置は、請求項１から４のいずれか一項に記載の参照データ取得装置において、前記参照データ取得手段は、前記車両の周辺が日中又は夜間のいずれに該当するか、及び、前記車両の周辺の天候の少なくともいずれかを、前記周辺環境として前記マッチング地点毎に特定する。
また、請求項６に記載の参照データ取得システムは、センタ装置と、車両の周辺を撮影した撮影画像のマッチングに用いる参照データを取得するための参照データ取得装置とを備えた参照データ取得システムであって、前記センタ装置は、前記参照データと、前記撮影画像に影響を与える周辺環境に対応する当該参照データの種別を特定する種別情報とを、相互に関連付けて格納する参照データ格納手段を備え、前記参照データ取得装置は、前記車両の走行予定経路を特定し、当該特定した走行予定経路において前記撮影画像と前記参照データとのマッチングを行う可能性のあるマッチング地点を特定するマッチング地点特定手段と、前記撮影画像に影響を与える周辺環境を前記マッチング地点毎に特定し、当該特定した周辺環境に対応する種別の参照データを、前記センタ装置の前記参照データ格納手段から当該マッチング地点毎に取得する参照データ取得手段と、を備え、前記周辺環境は、時刻に応じて変化するものであり、前記参照データ取得手段は、前記各マッチング地点に前記車両が到達する時刻又は時間帯を予測し、当該予測した時刻又は時間帯に基づき、前記周辺環境を前記マッチング地点毎に特定し、前記車両が前記走行予定経路を走行中に前記周辺環境が変化する時刻を特定し、当該特定した時刻より前の時間帯において当該車両が到達する区間における前記マッチング地点について取得する前記参照データの種別と、当該時刻より後の時間帯において当該車両が到達する区間における前記マッチング地点について取得する前記参照データの種別とを異ならせる。
また、請求項７に記載の参照データ取得方法は、車両の周辺を撮影した撮影画像のマッチングに用いる参照データを取得するための参照データ取得方法であって、マッチング地点特定手段が、前記車両の走行予定経路を特定し、当該特定した走行予定経路において前記撮影画像と前記参照データとのマッチングを行う可能性のあるマッチング地点を特定するマッチング地点特定ステップと、参照データ取得手段が、前記撮影画像に影響を与える周辺環境を前記マッチング地点毎に特定し、当該特定した周辺環境に対応する参照データを、センタ装置から当該マッチング地点毎に取得する参照データ取得ステップと、を含み、前記周辺環境は、時刻に応じて変化するものであり、前記参照データ取得ステップにおいて、前記各マッチング地点に前記車両が到達する時刻又は時間帯を予測し、当該予測した時刻又は時間帯に基づき、前記周辺環境を前記マッチング地点毎に特定し、前記車両が前記走行予定経路を走行中に前記周辺環境が変化する時刻を特定し、当該特定した時刻より前の時間帯において当該車両が到達する区間における前記マッチング地点について取得する前記参照データの種別と、当該時刻より後の時間帯において当該車両が到達する区間における前記マッチング地点について取得する前記参照データの種別とを異ならせる。
また、請求項８に記載の参照データ取得プログラムは、車両の周辺を撮影した撮影画像のマッチングに用いる参照データを取得するための参照データ取得プログラムであって、コンピュータを、前記車両の走行予定経路を特定し、当該特定した走行予定経路において前記撮影画像と前記参照データとのマッチングを行う可能性のあるマッチング地点を特定するマッチング地点特定手段と、前記撮影画像に影響を与える周辺環境を前記マッチング地点毎に特定し、当該特定した周辺環境に対応する参照データを、センタ装置から当該マッチング地点毎に取得する参照データ取得手段と、として機能させるための参照データ取得プログラムであり、前記周辺環境は、時刻に応じて変化するものであり、前記参照データ取得手段は、前記各マッチング地点に前記車両が到達する時刻又は時間帯を予測し、当該予測した時刻又は時間帯に基づき、前記周辺環境を前記マッチング地点毎に特定し、前記車両が前記走行予定経路を走行中に前記周辺環境が変化する時刻を特定し、当該特定した時刻より前の時間帯において当該車両が到達する区間における前記マッチング地点について取得する前記参照データの種別と、当該時刻より後の時間帯において当該車両が到達する区間における前記マッチング地点について取得する前記参照データの種別とを異ならせる。
請求項１に記載の参照データ取得装置、請求項６に記載の参照データ取得システム、請求項７に記載の参照データ取得方法、及び請求項８に記載の参照データ取得プログラムによれば、参照データ取得手段は、撮影画像に影響を与える周辺環境をマッチング地点毎に特定し、当該特定した周辺環境に対応する参照データを当該マッチング地点毎に取得するので、各マッチング地点について、周辺環境を考慮してマッチングに適した参照データのみを取得することができ、参照データの取得に要する通信コストの増大を抑制しつつ、撮影画像に影響を与える周辺環境に対応する適切な参照データを取得することができる。
また、周辺環境は、時刻に応じて変化するものであり、参照データ取得手段は、各マッチング地点に車両が到達する時刻又は時間帯を予測し、当該予測した時刻又は時間帯に基づき、周辺環境をマッチング地点毎に特定するので、時刻に応じて変化する周辺環境に対応する適切な参照データをマッチング地点毎に取得することができる。
また、参照データ取得手段は、車両が走行予定経路を走行中に周辺環境が変化する時刻を特定し、当該特定した時刻より前の時間帯において車両が到達する区間におけるマッチング地点について取得する参照データの種別と、当該時刻より後の時間帯において車両が到達する区間におけるマッチング地点について取得する参照データの種別とを異ならせるので、各マッチング地点が存在する区間の周辺環境に対応する適切な参照データをマッチング地点毎に取得することができる。
また、周辺環境は、時刻に応じて変化するものであり、参照データ取得手段は、各マッチング地点に車両が到達する時刻又は時間帯を予測し、当該予測した時刻又は時間帯に基づき、周辺環境をマッチング地点毎に特定するので、時刻に応じて変化する周辺環境に対応する適切な参照データをマッチング地点毎に取得することができる。
また、参照データ取得手段は、車両が走行予定経路を走行中に周辺環境が変化する時刻を特定し、当該特定した時刻より前の時間帯において車両が到達する区間におけるマッチング地点について取得する参照データの種別と、当該時刻より後の時間帯において車両が到達する区間におけるマッチング地点について取得する参照データの種別とを異ならせるので、各マッチング地点が存在する区間の周辺環境に対応する適切な参照データをマッチング地点毎に取得することができる。
また、請求項２に記載の参照データ取得装置によれば、参照データ取得手段は、車両が走行予定経路を走行中に周辺環境が変化する時刻の前後所定時間に車両が到達する区間においては、周辺環境が変化する時刻より前の時間帯において車両が到達する区間に対応する種別と、周辺環境が変化する時刻より後の時間帯において車両が到達する区間に対応する種別との、両方の種別の参照データを取得するので、いずれの種別の参照データがより適切か不明な区間については両種別の参照データを取得することができ、当初予測した周辺環境とは異なる周辺環境になった場合であっても、実際の周辺環境に対応する種別の参照データを用いてマッチングを行うことが可能となる。
また、請求項３に記載の参照データ取得装置によれば、参照データ取得手段は、周辺環境が変化する時刻に車両が到達する地点を予測する際の予測精度に基づき、周辺環境が変化する時刻の前後所定時間を決定するので、両方の種別の参照データを取得する区間として、周辺環境が変化する時刻に車両が到達する地点を予測する際の予測精度に応じた適切な長さの区間を設定でき、必要な区間においてのみ両種別の参照データを取得することができる。
また、請求項４に記載の参照データ取得装置によれば、参照データ取得手段は、車両の出発時刻から周辺環境が変化する時刻までの時間に基づき、周辺環境が変化する時刻に車両が到達する地点を予測する際の予測精度を決定するので、両方の種別の参照データを取得する区間として、車両の出発時刻から周辺環境が変化する時刻までの時間に応じた適切な長さの区間を設定でき、必要な区間においてのみ両種別の参照データを取得することができる。
また、請求項５に記載の参照データ取得装置によれば、参照データ取得手段は、車両の周辺が日中又は夜間のいずれに該当するか、及び、車両の周辺の天候の少なくともいずれかを、周辺環境としてマッチング地点毎に特定するので、車両の周辺が日中又は夜間のいずれに該当するか、あるいは車両の周辺の天候を考慮して、マッチングに適した参照データのみを取得することができる。
以下、本発明に係る参照データ取得装置、参照データ取得システム、参照データ取得方法、及び参照データ取得プログラムの実施の形態について図面を参照しつつ詳細に説明する。ただし、この実施の形態によって本発明が限定されるものではない。
（構成）
最初に、実施の形態に係る参照データ取得システムの構成について説明する。図１は、本実施の形態に係る参照データ取得システムを例示するブロック図である。図１に示すように、参照データ取得システム１は、参照データ取得装置６０と、センター装置３とを含んで構成されている。
最初に、実施の形態に係る参照データ取得システムの構成について説明する。図１は、本実施の形態に係る参照データ取得システムを例示するブロック図である。図１に示すように、参照データ取得システム１は、参照データ取得装置６０と、センター装置３とを含んで構成されている。
（構成−参照データ取得装置）
参照データ取得装置６０は、車両２に搭載されており、図１に示すように、制御部６１、及びデータ記録部６２を備えている。また、参照データ取得装置６０には、経路探索部１０、現在位置検出処理部２０、操作部３０、ディスプレイ４０、及び通信部５０が接続されている。
参照データ取得装置６０は、車両２に搭載されており、図１に示すように、制御部６１、及びデータ記録部６２を備えている。また、参照データ取得装置６０には、経路探索部１０、現在位置検出処理部２０、操作部３０、ディスプレイ４０、及び通信部５０が接続されている。
（構成−参照データ取得装置−制御部）
制御部６１は、参照データ取得装置６０を制御する制御手段であり、具体的には、ＣＰＵ、当該ＣＰＵ上で解釈実行される各種のプログラム（ＯＳなどの基本制御プログラムや、ＯＳ上で起動され特定機能を実現するアプリケーションプログラムを含む）、及びプログラムや各種のデータを格納するためのＲＡＭの如き内部メモリを備えて構成されるコンピュータである（後述するセンター装置３の制御部８０についても同じ）。特に、本実施の形態に係る参照データ取得プログラムは、任意の記録媒体又はネットワークを介して参照データ取得装置６０にインストールされることで、制御部６１の各部を実質的に構成する。
制御部６１は、参照データ取得装置６０を制御する制御手段であり、具体的には、ＣＰＵ、当該ＣＰＵ上で解釈実行される各種のプログラム（ＯＳなどの基本制御プログラムや、ＯＳ上で起動され特定機能を実現するアプリケーションプログラムを含む）、及びプログラムや各種のデータを格納するためのＲＡＭの如き内部メモリを備えて構成されるコンピュータである（後述するセンター装置３の制御部８０についても同じ）。特に、本実施の形態に係る参照データ取得プログラムは、任意の記録媒体又はネットワークを介して参照データ取得装置６０にインストールされることで、制御部６１の各部を実質的に構成する。
この制御部６１は、機能概念的に、マッチング地点特定部６１ａ、及び参照データ取得部６１ｂを備えている。マッチング地点特定部６１ａは、マッチングのために車両２の周辺を撮影する可能性のあるマッチング地点を特定するマッチング地点特定手段である。参照データ取得部６１ｂは、参照データをマッチング地点毎に取得する参照データ取得手段である。これらの制御部６１の各部によって実行される処理の詳細については後述する。
（構成−参照データ取得装置−データ記録部）
データ記録部６２は、参照データ取得装置６０の動作に必要なプログラム及び各種のデータを記録する記録手段であり、例えば、外部記憶装置としてのハードディスク（図示省略）の如き磁気的記録媒体を用いて構成されている。ただし、ハードディスクに代えてあるいはハードディスクと共に、フラッシュメモリの如き半導体型記憶媒体、又はＤＶＤやブルーレイディスクの如き光学的記録媒体を含む、その他の任意の記録媒体を用いることができる（後述するセンター装置３のデータ記録部９０についても同じ）。
データ記録部６２は、参照データ取得装置６０の動作に必要なプログラム及び各種のデータを記録する記録手段であり、例えば、外部記憶装置としてのハードディスク（図示省略）の如き磁気的記録媒体を用いて構成されている。ただし、ハードディスクに代えてあるいはハードディスクと共に、フラッシュメモリの如き半導体型記憶媒体、又はＤＶＤやブルーレイディスクの如き光学的記録媒体を含む、その他の任意の記録媒体を用いることができる（後述するセンター装置３のデータ記録部９０についても同じ）。
このデータ記録部６２は、地図情報データベース６２ａ（以下、データベースをＤＢと略記する）、及び参照データＤＢ６２ｂを備えている。
地図情報ＤＢ６２ａは、地図情報を格納する地図情報格納手段である。「地図情報」は、例えばリンクデータ（リンク番号、接続ノード番号、道路座標、道路種別、車線数、走行規制等）、ノードデータ（ノード番号、座標）、地物データ（信号機、道路標識、ガードレール、建物等）、施設データ（各施設の位置、各施設の種別等）、地形データ、地図をディスプレイ４０に表示するための地図表示データ等を含んで構成されている。
参照データＤＢ６２ｂは、参照データ取得部６１ｂによって取得された参照データを格納する。なお、参照データの具体的な内容や、参照データＤＢ６２ｂに参照データが格納されるタイミング等については後述する。
（構成−経路探索部）
経路探索部１０は、出発地から目的地に至る車両２の走行予定経路を探索する経路探索手段である。この経路探索部１０が行う経路探索の具体的な方法としては、ダイクストラ法等の公知の経路探索方法を用いることができる。
経路探索部１０は、出発地から目的地に至る車両２の走行予定経路を探索する経路探索手段である。この経路探索部１０が行う経路探索の具体的な方法としては、ダイクストラ法等の公知の経路探索方法を用いることができる。
（構成−現在位置検出処理部）
現在位置検出処理部２０は、参照データ取得装置６０が搭載された車両２の現在位置を検出する現在位置検出手段である。具体的には、現在位置検出処理部２０は、ＧＰＳ、地磁気センサ、距離センサ、又はジャイロセンサ（いずれも図示省略）の少なくとも一つを有し、現在の車両２の位置（座標）及び方位等を公知の方法にて検出する。
現在位置検出処理部２０は、参照データ取得装置６０が搭載された車両２の現在位置を検出する現在位置検出手段である。具体的には、現在位置検出処理部２０は、ＧＰＳ、地磁気センサ、距離センサ、又はジャイロセンサ（いずれも図示省略）の少なくとも一つを有し、現在の車両２の位置（座標）及び方位等を公知の方法にて検出する。
（構成−操作部）
操作部３０は、ユーザによる操作入力を受け付ける操作手段である。この操作部３０の具体的な構成は任意であり、例えば、ディスプレイ４０の前面に設けたタッチパネル、押しボタン、リモートコントローラの如き遠隔操作手段、あるいは、音声入力を受け付けるマイクの如き音声認識手段を用いて操作部３０を構成することができる。
操作部３０は、ユーザによる操作入力を受け付ける操作手段である。この操作部３０の具体的な構成は任意であり、例えば、ディスプレイ４０の前面に設けたタッチパネル、押しボタン、リモートコントローラの如き遠隔操作手段、あるいは、音声入力を受け付けるマイクの如き音声認識手段を用いて操作部３０を構成することができる。
（構成−ディスプレイ）
ディスプレイ４０は、参照データ取得装置６０の制御に基づいて各種情報の表示出力を行う出力手段である。なお、このディスプレイ４０の具体的な構成は任意であり、公知の液晶ディスプレイや有機ＥＬディスプレイの如きフラットパネルディスプレイを使用することができる。
ディスプレイ４０は、参照データ取得装置６０の制御に基づいて各種情報の表示出力を行う出力手段である。なお、このディスプレイ４０の具体的な構成は任意であり、公知の液晶ディスプレイや有機ＥＬディスプレイの如きフラットパネルディスプレイを使用することができる。
（構成−通信部）
通信部５０は、センター装置３との間で、参照データを含む各種情報の通信を行うための通信手段であり、公知の通信装置を用いることができる。
通信部５０は、センター装置３との間で、参照データを含む各種情報の通信を行うための通信手段であり、公知の通信装置を用いることができる。
（構成−センター装置）
センター装置３は、図１に示すように、通信部７０、制御部８０、及びデータ記録部９０を備えている。
センター装置３は、図１に示すように、通信部７０、制御部８０、及びデータ記録部９０を備えている。
（構成−センター装置−通信部）
通信部７０は、参照データ取得装置６０との間で、車両２の通信部５０を介して参照データを含む各種情報の通信を行うための通信手段であり、公知の通信装置を用いることができる。
通信部７０は、参照データ取得装置６０との間で、車両２の通信部５０を介して参照データを含む各種情報の通信を行うための通信手段であり、公知の通信装置を用いることができる。
（構成−センター装置−制御部）
制御部８０は、センター装置３を制御する制御手段である。
制御部８０は、センター装置３を制御する制御手段である。
（構成−センター装置−データ記録部）
データ記録部９０は、センター装置３の動作に必要なプログラム及び各種のデータを記録する記録手段である。このデータ記録部９０は、参照データＤＢ９１を備えている。参照データＤＢ９１は、参照データと、参照データの種別を特定する種別情報とを、相互に関連付けて格納する参照データ格納手段である。参照データは、車両２の周辺を撮影した撮影画像のマッチングに用いるためのデータであり、例えば、各種施設（駐車場、ガソリンスタンド、商業施設等）の進入口や退出口を撮影した画像データや、当該画像データから公知のアルゴリズムを用いてマッチングのための特徴点を抽出したテンプレートデータ等が用いられる。この参照データには、当該参照データを用いてマッチングを行う対象となる施設を特定する情報（例えば施設を一意に識別する識別情報、施設名称、座標情報等）が付されている。また、種別情報は、撮影画像に影響を与える周辺環境に対応する参照データの種別を特定するための情報である。ここで「周辺環境」とは、時刻に応じて変化するものであり、例えば、車両２の周辺が日中又は夜間のいずれに該当するか、及び、車両２の周辺の天候等が含まれる。このような撮影画像に影響を与える周辺環境に対応して、各参照データの種別（例えば、「日中用」、「夜間用」、「晴天用」、「曇天・雨天用」等）が設定されている。
データ記録部９０は、センター装置３の動作に必要なプログラム及び各種のデータを記録する記録手段である。このデータ記録部９０は、参照データＤＢ９１を備えている。参照データＤＢ９１は、参照データと、参照データの種別を特定する種別情報とを、相互に関連付けて格納する参照データ格納手段である。参照データは、車両２の周辺を撮影した撮影画像のマッチングに用いるためのデータであり、例えば、各種施設（駐車場、ガソリンスタンド、商業施設等）の進入口や退出口を撮影した画像データや、当該画像データから公知のアルゴリズムを用いてマッチングのための特徴点を抽出したテンプレートデータ等が用いられる。この参照データには、当該参照データを用いてマッチングを行う対象となる施設を特定する情報（例えば施設を一意に識別する識別情報、施設名称、座標情報等）が付されている。また、種別情報は、撮影画像に影響を与える周辺環境に対応する参照データの種別を特定するための情報である。ここで「周辺環境」とは、時刻に応じて変化するものであり、例えば、車両２の周辺が日中又は夜間のいずれに該当するか、及び、車両２の周辺の天候等が含まれる。このような撮影画像に影響を与える周辺環境に対応して、各参照データの種別（例えば、「日中用」、「夜間用」、「晴天用」、「曇天・雨天用」等）が設定されている。
（処理−参照データ取得処理）
次に、このように構成された参照データ取得システム１によって実行される参照データ取得処理について説明する。図２は参照データ取得処理のフローチャートである（以下の各処理の説明ではステップを「Ｓ」と略記する）。この参照データ取得処理は、例えば、参照データ取得装置６０に電源が投入され、操作部３０を介した操作入力により車両２の走行の目的地が設定された場合に開始される。ここで、「目的地の設定」とは、操作部３０を介した操作入力により最終目的地が設定される場合の他、既に設定されている複数の目的地が操作部３０を介した操作入力により並べ替えられ、異なる目的地が最終目的地として設定される場合、あるいは、既に設定されている最終目的地が消去され、他の目的地が最終目的地として設定される場合等も含む。
次に、このように構成された参照データ取得システム１によって実行される参照データ取得処理について説明する。図２は参照データ取得処理のフローチャートである（以下の各処理の説明ではステップを「Ｓ」と略記する）。この参照データ取得処理は、例えば、参照データ取得装置６０に電源が投入され、操作部３０を介した操作入力により車両２の走行の目的地が設定された場合に開始される。ここで、「目的地の設定」とは、操作部３０を介した操作入力により最終目的地が設定される場合の他、既に設定されている複数の目的地が操作部３０を介した操作入力により並べ替えられ、異なる目的地が最終目的地として設定される場合、あるいは、既に設定されている最終目的地が消去され、他の目的地が最終目的地として設定される場合等も含む。
図２に示すように、参照データ取得処理が開始されると、マッチング地点特定部６１ａは車両２の走行予定経路を特定する（ＳＡ１）。具体的には、操作部３０を介した操作入力により設定された車両２の走行の目的地に基づき、経路探索部１０が出発地（例えば現在位置検出処理部２０により検出された現在位置）から目的地までの経路を探索すると、マッチング地点特定部６１ａは経路探索部１０により探索された経路を、車両２の走行予定経路として特定する。
続いてマッチング地点特定部６１ａは、ＳＡ１で当該マッチング地点特定部６１ａが特定した走行予定経路において、撮影画像と参照データとのマッチングを行う可能性のあるマッチング地点を特定する（ＳＡ２）。例えばマッチング地点特定部６１ａは、地図情報ＤＢ６２ａを参照し、走行予定経路の周辺において車両２が立ち寄る可能性のある施設、具体的には、走行予定経路に沿って存在する駐車場、ガソリンスタンド、商業施設等の各種施設を、マッチング地点として特定する。
次に、参照データ取得部６１ｂは、周辺環境の１つである「日中又は夜間」が変化する時刻として、日の出時刻及び日没時刻を特定する（ＳＡ３）。例えば、毎日の日の出時刻及び日没時刻のデータを予めデータ記録部６２に記録しておき、参照データ取得部６１ｂは、参照データ取得処理の実行日に対応する日の出時刻及び日没時刻のデータに基づき日の出時刻及び日没時刻を特定する。あるいは、通信部５０を介してセンター装置３や他のデータベースから参照データ取得処理の実行日に対応する日の出時刻及び日没時刻のデータを取得するようにしてもよい。
続いて参照データ取得部６１ｂは、車両２が走行予定経路を走行している間に日の出時刻又は日没時刻が到来するか否かを判定する（ＳＡ４）。すなわち、参照データ取得部６１ｂは、出発地から目的地までの走行距離や走行予定経路における平均走行速度等に基づいて出発地から目的地までの所要時間を推定し、当該所要時間と出発時刻とに基づき、目的地の到着予想時刻を算出する。そして、出発時刻から到着予想時刻までの間に、日の出時刻又は日没時刻が到来するか否かを判定する。
その結果、車両２が走行予定経路を走行している間に日の出時刻又は日没時刻が到来しない場合（ＳＡ４、Ｎｏ）、車両２が走行予定経路を走行中には周辺環境が変化しないものとし、参照データ取得部６１ｂは、走行予定経路を走行する時間帯が日中又は夜間のいずれに該当するかを特定し、当該特定結果に対応する種別の参照データをマッチング地点毎に参照データＤＢ９１から取得する（ＳＡ５）。具体的には、参照データ取得部６１ｂは、出発時刻から到着予想時刻までの時間帯が、日の出時刻から日没時刻までの間である場合には周辺環境が「日中」に該当すると特定し、出発時刻から到着予想時刻までの時間帯が、日没時刻から日の出時刻までの間である場合には周辺環境が「夜間」に該当すると特定する。そして、当該特定結果に対応する種別の参照データ（すなわち、「日中用」又は「夜間用」の参照データ）を、通信部５０を介してマッチング地点毎に参照データＤＢ９１から取得する。参照データ取得部６１ｂは、取得した参照データを参照データ取得装置６０の参照データＤＢ６２ｂに格納する。
一方、車両２が走行予定経路を走行している間に日の出時刻又は日没時刻が到来する場合（ＳＡ４、Ｙｅｓ）、参照データ取得部６１ｂは、走行予定経路における天候を特定するための天候情報を取得する（ＳＡ６）。具体的には、参照データ取得部６１ｂは、各マッチング地点に車両２が到達する時刻を予測し、当該予測した時刻における各マッチング地点を含む地域の天候情報を取得する。なお、天候情報の取得先は任意で、例えば各種の気象予報データを提供するサーバから取得することができる。
続いて参照データ取得部６１ｂは、「日中用」及び「夜間用」の両方の種別の参照データを取得する区間（以下、必要に応じて「両種別取得区間」）を設定する（ＳＡ７）。具体的には、参照データ取得部６１ｂは、車両２が走行予定経路を走行中に「日中」から「夜間」に周辺環境が変化する時刻（すなわち日没時刻）、又は「夜間」から「日中」に周辺環境が変化する時刻（すなわち、日の出時刻）の前後所定時間（以下、必要に応じて「両種別取得時間」）に当該車両２が到達する区間を、両種別取得区間として設定する。
この際、参照データ取得部６１ｂは、周辺環境が変化する時刻（すなわち、日の出時刻又は日没時刻）に車両２が到達する地点を予測する際の予測精度に基づき、両種別取得時間を決定する。具体的には、周辺環境が変化する時刻に車両２が到達する地点を予測する際の予測精度が低いほど、両種別取得時間が長くなるように決定する。すなわち、周辺環境が変化する時刻に車両２が到達する地点を予測する際の予測精度が低いほど、両種別取得区間が長くなるので、周辺環境が変化する前後に車両２が到達することが予測されるマッチング地点については「日中用」及び「夜間用」の両方の種別の参照データを取得することができる。これにより、当該マッチング地点において、当初予測した周辺環境とは異なる周辺環境になった場合であっても、実際の周辺環境に対応する種別の参照データを用いてマッチングを行うことが可能となる。
例えば、参照データ取得部６１ｂは、車両２の出発時刻から周辺環境が変化する時刻（すなわち、日の出時刻又は日没時刻）までの時間に基づき、予測精度を決定する。これは、車両２の出発時刻から周辺環境が変化する時刻までの時間に応じて、当該周辺環境が変化する時刻に車両２が到達する地点を予測する際の予測精度が異なると考えられるからである。すなわち、車両２の出発時刻から周辺環境が変化する時刻までの時間が長いほど、周辺環境が変化する時刻に車両２が到達する地点を予測する際の予測精度は低下すると考えられるので、予測精度が低くなるように決定する。この場合、車両２の出発時刻から周辺環境が変化する時刻までの時間が長いほど、両種別取得時間が長くなるように決定される。
あるいは、経路探索部１０が出発地から目的地までの経路探索を行う際に使用した交通情報の優先度に従って、周辺環境が変化する時刻に車両２が到達する地点を予測する際の予測精度を求めてもよい。例えば、現在の交通情報が３、自車の実走行データ及び他車の実走行データが２、統計的交通情報が１、交通情報なしが０、というように交通情報の優先度が設定されているものとする。この場合、参照データ取得部６１ｂは、経路探索部１０によって探索された走行予定経路について、探索に使用された各種類の交通情報の割合を算出する。この割合は、それぞれの交通情報が使用された道路区間の長さ（距離）の経路全体に対する割合として算出することができる。そして、算出されたそれぞれの割合に上述の優先度を乗算した結果を合算することによって、予測精度を求めることができる。例えば、出発地から周辺環境が変化する時刻に車両２が到達する地点までの経路を探索するために使用された交通情報が存在しない道路区間の長さが３０％、当該経路を探索するために使用された交通情報が統計的交通情報である道路区間の長さが３５％、当該経路を探索するために使用された交通情報が自車の実走行データ及び他車の実走行データである道路区間の長さが１０％、及び、当該経路を探索するために使用された交通情報が現在の交通情報である道路区間の長さが２５％であるとする。この場合、予測精度は、０×０．３＋１×０．３５＋２×０．１＋３×０．２５＝１．３と算出される。この数値が小さい程（すなわち予測精度が低いほど）、参照データ取得部６１ｂは、両種別取得時間が長くなるように決定する。
また、参照データ取得部６１ｂは、ＳＡ６で取得した天候情報に基づき、周辺環境が変化する前後に車両２が到達することが予測されるマッチング地点について、車両２が到達する時点での天候を特定する。そして、当該特定した天候に基づき、両種別取得時間を変更する。具体的には、天候が曇天や雨天の場合には、天候が晴天の場合と比較して、両種別取得時間が長くなるようにする。これは、天候が曇天や雨天の場合には、天候が晴天の場合と比較して、日の出時や日没時における照度の変化が小さいため、日の出後に車両２が到達するマッチング地点であっても「夜間用」の参照データの方がマッチングに適している場合や、日没後に車両２が到達するマッチング地点であっても「日中用」の参照データの方がマッチングに適している場合が想定されるからである。
次に参照データ取得部６１ｂは、各マッチング地点に車両２が到達する時刻又は時間帯を予測し、当該予測した時刻又は時間帯に基づき、周辺環境をマッチング地点毎に特定する（ＳＡ８）。例えば、参照データ取得部６１ｂは、各マッチング地点に車両２が到達する時刻を予測し、当該予測した時刻が周辺環境が変化する時刻より前か否かに基づいて、各マッチング地点における周辺環境を特定する。例えば、車両２が走行予定経路を走行中に日の出となる場合において、車両２がマッチング地点に到達する時刻が日の出時刻より前である場合には、当該マッチング地点における周辺環境が「夜間」であると特定し、マッチング地点に到達する時刻が日の出時刻より後である場合には、当該マッチング地点における周辺環境が「日中」であると特定する。
あるいは、参照データ取得部６１ｂは、周辺環境が変化する時刻に車両２が到達する地点よりも出発地側に存在するマッチング地点について、当該マッチング地点に車両２が到達する時間帯が、周辺環境の変化前の時間帯であると予測する。また、周辺環境が変化する時刻に車両２が到達する地点よりも目的地側に存在するマッチング地点については、当該マッチング地点に車両２が到達する時間帯が、周辺環境の変化後の時間帯であると予測する。そして、当該予測した時間帯が周辺環境が変化する時刻より前か否かに基づいて、各マッチング地点における周辺環境を特定する。例えば、車両２が走行予定経路を走行中に日の出となる場合において、車両２がマッチング地点に到達する時間帯が、日の出前の時間帯である場合には、当該マッチング地点における周辺環境が「夜間」であると特定し、マッチング地点に到達する時間帯が日の出後の時間帯である場合には、当該マッチング地点における周辺環境が「日中」であると特定する。
なお、参照データ取得部６１ｂが、両種別取得区間内に存在するマッチング地点における周辺環境が「日中」及び「夜間」の両方であると特定することとしてもよい。この場合、参照データ取得部６１ｂは、両種別取得区間の始点（両種別取得区間の両端のうち出発地側の点）よりも出発地側に存在するマッチング地点について、当該マッチング地点に車両２が到達する時刻又は時間帯が、周辺環境の変化前の時刻又は時間帯であると予測する。また、両種別取得区間の終点（両種別取得区間の両端のうち目的地側の点）よりも目的地側に存在するマッチング地点については、当該マッチング地点に車両２が到達する時刻又は時間帯が、周辺環境の変化後の時刻又は時間帯であると予測する。そして、当該予測した時刻又は時間帯が周辺環境が変化する時刻より前か否かに基づいて、各マッチング地点における周辺環境を特定する。例えば、車両２が走行予定経路を走行中に日の出となる場合、参照データ取得部６１ｂは、両種別取得区間の始点よりも出発地側に存在するマッチング地点における周辺環境が「夜間」であると特定し、両種別取得区間の終点よりも目的地側に存在するマッチング地点における周辺環境が「日中」であると特定する。
続いて参照データ取得部６１ｂは、ＳＡ８で特定した周辺環境に対応する種別の参照データを、通信部５０を介してセンター装置３の参照データＤＢ９１からマッチング地点毎に取得する（ＳＡ９）。参照データ取得部６１ｂは、取得した参照データを参照データ取得装置６０の参照データＤＢ６２ｂに格納する。
例えば、周辺環境が「日中」であると特定されたマッチング地点については、当該マッチング地点に対応して参照データＤＢ９１に格納されている参照データの内、種別が「日中用」の参照データを取得する。また、周辺環境が「夜間」であると特定されたマッチング地点については、当該マッチング地点に対応して参照データＤＢ９１に格納されている参照データの内、種別が「夜間用」の参照データを取得する。これにより、周辺環境が変化する時刻より前の時間帯において車両２が到達する区間におけるマッチング地点について取得する参照データの種別と、当該時刻より後の時間帯において車両２が到達する区間におけるマッチング地点について取得する参照データの種別とが異なることになる。
さらに、参照データ取得部６１ｂは、ＳＡ７で設定した両種別取得区間内に存在するマッチング地点については、周辺環境が変化する時刻より前の時間帯において車両２が到達する区間に対応する種別と、周辺環境が変化する時刻より後の時間帯において車両２が到達する区間に対応する種別との、両方の種別の参照データ（すなわち、「日中用」及び「夜間用」の両方の種別の参照データ）を取得する。
ＳＡ５又はＳＡ９の処理の後、参照データ取得部６１ｂは、マッチング地点に車両２が到達することが予測される時刻において、車両２の周辺の照度が通常とは異なるマッチング地点が存在するか否かを判定する（ＳＡ１０）。
例えば、繁華街に位置するマッチング地点については、周辺環境が「夜間」の場合、照明の影響等により車両２周辺の照度が他のマッチング地点よりも高いことが想定される。そこで、参照データ取得部６１ｂは、地図情報ＤＢ６２ａに格納されている地図情報に基づき、マッチング地点が繁華街に位置している場合において、当該マッチング地点に車両２が到達することが予測される時刻が夜間である場合には、車両２の周辺の照度が通常とは異なるマッチング地点が存在すると判定する。
また、地下駐車場や立体駐車場のような屋内のマッチング地点については、周辺環境が「日中」の場合、屋内であることの影響等により車両２周辺の照度が他のマッチング地点よりも低いことが想定される。そこで、参照データ取得部６１ｂは、地図情報ＤＢ６２ａに格納されている地図情報に基づき、マッチング地点が屋内に位置している場合において、当該マッチング地点に車両２が到達することが予測される時刻が日中である場合には、車両２の周辺の照度が通常とは異なるマッチング地点が存在すると判定する。
その結果、マッチング地点に車両２が到達することが予測される時刻において、車両２の周辺の照度が通常とは異なるマッチング地点が存在しない場合（ＳＡ１０、Ｎｏ）、制御部６１は参照データ取得処理を終了する。
一方、マッチング地点に車両２が到達することが予測される時刻において、車両２の周辺の照度が通常とは異なるマッチング地点が存在する場合（ＳＡ１０、Ｙｅｓ）、参照データ取得部６１ｂは、当該マッチング地点について、当該マッチング地点の照度に対応する種別の参照データを取得する（ＳＡ１１）。
例えば、マッチング地点が繁華街に位置している場合において、当該マッチング地点に車両２が到達することが予測される時刻が夜間である場合には、そのマッチング地点について、参照データ取得部６１ｂは「日中用」の参照データを取得する。
また、マッチング地点が地下駐車場や立体駐車場のような屋内のマッチング地点である場合において、当該マッチング地点に車両２が到達することが予測される時刻が日中である場合には、そのマッチング地点について、参照データ取得部６１ｂは「夜間用」の参照データを取得する。
ＳＡ１１の処理の後、制御部６１は参照データ取得処理を終了する。
なお、上述の参照データ取得処理において参照データ取得部６１ｂにより取得された参照データは、車両２が走行予定経路を走行する際に適宜参照データＤＢ６２ｂから読み出され、撮影画像とのマッチングに利用される。
（効果）
このように本実施の形態によれば、参照データ取得部６１ｂは、撮影画像に影響を与える周辺環境をマッチング地点毎に特定し、当該特定した周辺環境に対応する参照データを当該マッチング地点毎に取得するので、各マッチング地点について、周辺環境を考慮してマッチングに適した参照データのみを取得することができ、参照データの取得に要する通信コストの増大を抑制しつつ、撮影画像に影響を与える周辺環境に対応する適切な参照データを取得することができる。
このように本実施の形態によれば、参照データ取得部６１ｂは、撮影画像に影響を与える周辺環境をマッチング地点毎に特定し、当該特定した周辺環境に対応する参照データを当該マッチング地点毎に取得するので、各マッチング地点について、周辺環境を考慮してマッチングに適した参照データのみを取得することができ、参照データの取得に要する通信コストの増大を抑制しつつ、撮影画像に影響を与える周辺環境に対応する適切な参照データを取得することができる。
また、周辺環境は、時刻に応じて変化するものであり、参照データ取得部６１ｂは、各マッチング地点に車両２が到達する時刻又は時間帯を予測し、当該予測した時刻又は時間帯に基づき、周辺環境をマッチング地点毎に特定するので、時刻に応じて変化する周辺環境に対応する適切な参照データをマッチング地点毎に取得することができる。
また、参照データ取得部６１ｂは、車両２が走行予定経路を走行中に周辺環境が変化する時刻を特定し、当該特定した時刻より前の時間帯において車両２が到達する区間におけるマッチング地点について取得する参照データの種別と、当該時刻より後の時間帯において車両２が到達する区間におけるマッチング地点について取得する参照データの種別とを異ならせるので、各マッチング地点が存在する区間の周辺環境に対応する適切な参照データをマッチング地点毎に取得することができる。
また、参照データ取得部６１ｂは、車両２が走行予定経路を走行中に周辺環境が変化する時刻の前後所定時間に車両２が到達する区間においては、周辺環境が変化する時刻より前の時間帯において車両２が到達する区間に対応する種別と、周辺環境が変化する時刻より後の時間帯において車両２が到達する区間に対応する種別との、両方の種別の参照データを取得するので、いずれの種別の参照データがより適切か不明な区間については両種別の参照データを取得することができ、当初予測した周辺環境とは異なる周辺環境になった場合であっても、実際の周辺環境に対応する種別の参照データを用いてマッチングを行うことが可能となる。
また、参照データ取得部６１ｂは、周辺環境が変化する時刻に車両２が到達する地点を予測する際の予測精度に基づき、両種別取得時間を決定するので、周辺環境が変化する時刻に車両２が到達する地点を予測する際の予測精度に応じた適切な長さの両種別取得区間を設定でき、必要な区間においてのみ両種別の参照データを取得することができる。
また、参照データ取得部６１ｂは、車両２の出発時刻から周辺環境が変化する時刻までの時間に基づき、周辺環境が変化する時刻に車両２が到達する地点を予測する際の予測精度を決定するので、車両２の出発時刻から周辺環境が変化する時刻までの時間に応じた適切な長さの両種別取得区間を設定でき、必要な区間においてのみ両種別の参照データを取得することができる。
また、参照データ取得部６１ｂは、車両２の周辺が日中又は夜間のいずれに該当するか、及び、車両２の周辺の天候の少なくともいずれかを、周辺環境としてマッチング地点毎に特定するので、車両２の周辺が日中又は夜間のいずれに該当するか、あるいは車両２の周辺の天候を考慮して、マッチングに適した参照データのみを取得することができる。
〔実施の形態に対する変形例〕
以上、本発明に係る実施の形態について説明したが、本発明の具体的な構成及び手段は、特許請求の範囲に記載した各発明の技術的思想の範囲内において、任意に改変及び改良することができる。以下、このような変形例について説明する。
以上、本発明に係る実施の形態について説明したが、本発明の具体的な構成及び手段は、特許請求の範囲に記載した各発明の技術的思想の範囲内において、任意に改変及び改良することができる。以下、このような変形例について説明する。
（解決しようとする課題や発明の効果について）
まず、発明が解決しようとする課題や発明の効果は、上述の内容に限定されるものではなく、発明の実施環境や構成の細部に応じて異なる可能性があり、上述した課題の一部のみを解決したり、上述した効果の一部のみを奏することがある。
まず、発明が解決しようとする課題や発明の効果は、上述の内容に限定されるものではなく、発明の実施環境や構成の細部に応じて異なる可能性があり、上述した課題の一部のみを解決したり、上述した効果の一部のみを奏することがある。
（分散や統合について）
また、上述した各電気的構成要素は機能概念的なものであり、必ずしも物理的に図示の如く構成されていることを要しない。すなわち、各部の分散・統合の具体的形態は図示のものに限られず、その全部または一部を、各種の負荷や使用状況などに応じて、任意の単位で機能的または物理的に分散・統合して構成できる。例えば、参照データ取得装置６０におけるマッチング地点特定部６１ａや参照データ取得部６１ｂを、センター装置３に設けてもよい。
また、上述した各電気的構成要素は機能概念的なものであり、必ずしも物理的に図示の如く構成されていることを要しない。すなわち、各部の分散・統合の具体的形態は図示のものに限られず、その全部または一部を、各種の負荷や使用状況などに応じて、任意の単位で機能的または物理的に分散・統合して構成できる。例えば、参照データ取得装置６０におけるマッチング地点特定部６１ａや参照データ取得部６１ｂを、センター装置３に設けてもよい。
（参照データ取得処理について）
上述の実施の形態では、図２の参照データ取得処理において、参照データ取得部６１ｂは、各マッチング地点における周辺環境が「日中」又は「夜間」のいずれであるかを特定し、当該特定した周辺環境に対応する種別の参照データを取得する場合を例として説明したが、参照データ取得部６１ｂは、各マッチング地点における周辺環境として天候（例えば「晴天」又は「曇天・雨天」のいずれに該当するか等）を特定し、その天候に対応する種別（例えば「晴天用」又は「曇天・雨天用」）の参照データを取得するようにしてもよい。特に日中において、天候の相違が撮影画像のマッチングに影響を与えると考えられることから、各マッチング地点のうち、車両２が到達する時刻が日中となるマッチング地点について、当該マッチング地点の天候に対応する種別の参照データを取得するようにしてもよい。
（付記）
付記１の参照データ取得装置は、車両の周辺を撮影した撮影画像のマッチングに用いる参照データを取得するための参照データ取得装置であって、前記車両の走行予定経路を特定し、当該特定した走行予定経路において前記撮影画像と前記参照データとのマッチングを行う可能性のあるマッチング地点を特定するマッチング地点特定手段と、前記撮影画像に影響を与える周辺環境を前記マッチング地点毎に特定し、当該特定した周辺環境に対応する参照データを当該マッチング地点毎に取得する参照データ取得手段と、を備える。
また、付記２の参照データ取得装置は、付記１に記載の参照データ取得装置において、前記周辺環境は、時刻に応じて変化するものであり、前記参照データ取得手段は、前記各マッチング地点に前記車両が到達する時刻又は時間帯を予測し、当該予測した時刻又は時間帯に基づき、前記周辺環境を前記マッチング地点毎に特定する。
また、付記３の参照データ取得装置は、付記２に記載の参照データ取得装置において、前記参照データ取得手段は、前記車両が前記走行予定経路を走行中に前記周辺環境が変化する時刻を特定し、当該特定した時刻より前の時間帯において当該車両が到達する区間における前記マッチング地点について取得する前記参照データの種別と、当該時刻より後の時間帯において当該車両が到達する区間における前記マッチング地点について取得する前記参照データの種別とを異ならせる。
また、付記４の参照データ取得装置は、付記３に記載の参照データ取得装置において、前記参照データ取得手段は、前記車両が前記走行予定経路を走行中に前記周辺環境が変化する時刻の前後所定時間に当該車両が到達する区間においては、当該周辺環境が変化する時刻より前の時間帯において当該車両が到達する区間に対応する種別と、当該周辺環境が変化する時刻より後の時間帯において当該車両が到達する区間に対応する種別との、両方の種別の前記参照データを取得する。
また、付記５の参照データ取得装置は、付記４に記載の参照データ取得装置において、前記参照データ取得手段は、前記周辺環境が変化する時刻に前記車両が到達する地点を予測する際の予測精度に基づき、前記所定時間を決定する。
また、付記６の参照データ取得装置は、付記５に記載の参照データ取得装置において、前記参照データ取得手段は、前記車両の出発時刻から前記周辺環境が変化する時刻までの時間に基づき、前記予測精度を決定する。
また、付記７の参照データ取得装置は、付記１から６のいずれか一項に記載の参照データ取得装置において、前記参照データ取得手段は、前記車両の周辺が日中又は夜間のいずれに該当するか、及び、前記車両の周辺の天候の少なくともいずれかを、前記周辺環境として前記マッチング地点毎に特定する。
また、付記８の参照データ取得システムは、車両の周辺を撮影した撮影画像のマッチングに用いる参照データを取得するための参照データ取得システムであって、前記参照データと、前記撮影画像に影響を与える周辺環境に対応する当該参照データの種別を特定する種別情報とを、相互に関連付けて格納する参照データ格納手段と、前記車両の走行予定経路を特定し、当該特定した走行予定経路において前記撮影画像と前記参照データとのマッチングを行う可能性のあるマッチング地点を特定するマッチング地点特定手段と、前記撮影画像に影響を与える周辺環境を前記マッチング地点毎に特定し、当該特定した周辺環境に対応する参照データを、前記参照データ格納手段から当該マッチング地点毎に取得する参照データ取得手段と、を備える。
また、付記９の参照データ取得方法は、車両の周辺を撮影した撮影画像のマッチングに用いる参照データを取得するための参照データ取得方法であって、前記車両の走行予定経路を特定し、当該特定した走行予定経路において前記撮影画像と前記参照データとのマッチングを行う可能性のあるマッチング地点を特定するマッチング地点特定ステップと、前記撮影画像に影響を与える周辺環境を前記マッチング地点毎に特定し、当該特定した周辺環境に対応する参照データを当該マッチング地点毎に取得する参照データ取得ステップと、を含む。
また、付記１０の参照データ取得プログラムは、付記９に記載の方法をコンピュータに実行させる。
（付記の効果）
付記１に記載の参照データ取得装置、付記８に記載の参照データ取得システム、付記９に記載の参照データ取得方法、及び付記１０に記載の参照データ取得プログラムによれば、参照データ取得手段は、撮影画像に影響を与える周辺環境をマッチング地点毎に特定し、当該特定した周辺環境に対応する参照データを当該マッチング地点毎に取得するので、各マッチング地点について、周辺環境を考慮してマッチングに適した参照データのみを取得することができ、参照データの取得に要する通信コストの増大を抑制しつつ、撮影画像に影響を与える周辺環境に対応する適切な参照データを取得することができる。
また、付記２に記載の参照データ取得装置によれば、周辺環境は、時刻に応じて変化するものであり、参照データ取得手段は、各マッチング地点に車両が到達する時刻又は時間帯を予測し、当該予測した時刻又は時間帯に基づき、周辺環境をマッチング地点毎に特定するので、時刻に応じて変化する周辺環境に対応する適切な参照データをマッチング地点毎に取得することができる。
また、付記３に記載の参照データ取得装置によれば、参照データ取得手段は、車両が走行予定経路を走行中に周辺環境が変化する時刻を特定し、当該特定した時刻より前の時間帯において車両が到達する区間におけるマッチング地点について取得する参照データの種別と、当該時刻より後の時間帯において車両が到達する区間におけるマッチング地点について取得する参照データの種別とを異ならせるので、各マッチング地点が存在する区間の周辺環境に対応する適切な参照データをマッチング地点毎に取得することができる。
また、付記４に記載の参照データ取得装置によれば、参照データ取得手段は、車両が走行予定経路を走行中に周辺環境が変化する時刻の前後所定時間に車両が到達する区間においては、周辺環境が変化する時刻より前の時間帯において車両が到達する区間に対応する種別と、周辺環境が変化する時刻より後の時間帯において車両が到達する区間に対応する種別との、両方の種別の参照データを取得するので、いずれの種別の参照データがより適切か不明な区間については両種別の参照データを取得することができ、当初予測した周辺環境とは異なる周辺環境になった場合であっても、実際の周辺環境に対応する種別の参照データを用いてマッチングを行うことが可能となる。
また、付記５に記載の参照データ取得装置によれば、参照データ取得手段は、周辺環境が変化する時刻に車両が到達する地点を予測する際の予測精度に基づき、周辺環境が変化する時刻の前後所定時間を決定するので、両方の種別の参照データを取得する区間として、周辺環境が変化する時刻に車両が到達する地点を予測する際の予測精度に応じた適切な長さの区間を設定でき、必要な区間においてのみ両種別の参照データを取得することができる。
また、付記６に記載の参照データ取得装置によれば、参照データ取得手段は、車両の出発時刻から周辺環境が変化する時刻までの時間に基づき、周辺環境が変化する時刻に車両が到達する地点を予測する際の予測精度を決定するので、両方の種別の参照データを取得する区間として、車両の出発時刻から周辺環境が変化する時刻までの時間に応じた適切な長さの区間を設定でき、必要な区間においてのみ両種別の参照データを取得することができる。
また、付記７に記載の参照データ取得装置によれば、参照データ取得手段は、車両の周辺が日中又は夜間のいずれに該当するか、及び、車両の周辺の天候の少なくともいずれかを、周辺環境としてマッチング地点毎に特定するので、車両の周辺が日中又は夜間のいずれに該当するか、あるいは車両の周辺の天候を考慮して、マッチングに適した参照データのみを取得することができる。
上述の実施の形態では、図２の参照データ取得処理において、参照データ取得部６１ｂは、各マッチング地点における周辺環境が「日中」又は「夜間」のいずれであるかを特定し、当該特定した周辺環境に対応する種別の参照データを取得する場合を例として説明したが、参照データ取得部６１ｂは、各マッチング地点における周辺環境として天候（例えば「晴天」又は「曇天・雨天」のいずれに該当するか等）を特定し、その天候に対応する種別（例えば「晴天用」又は「曇天・雨天用」）の参照データを取得するようにしてもよい。特に日中において、天候の相違が撮影画像のマッチングに影響を与えると考えられることから、各マッチング地点のうち、車両２が到達する時刻が日中となるマッチング地点について、当該マッチング地点の天候に対応する種別の参照データを取得するようにしてもよい。
（付記）
付記１の参照データ取得装置は、車両の周辺を撮影した撮影画像のマッチングに用いる参照データを取得するための参照データ取得装置であって、前記車両の走行予定経路を特定し、当該特定した走行予定経路において前記撮影画像と前記参照データとのマッチングを行う可能性のあるマッチング地点を特定するマッチング地点特定手段と、前記撮影画像に影響を与える周辺環境を前記マッチング地点毎に特定し、当該特定した周辺環境に対応する参照データを当該マッチング地点毎に取得する参照データ取得手段と、を備える。
また、付記２の参照データ取得装置は、付記１に記載の参照データ取得装置において、前記周辺環境は、時刻に応じて変化するものであり、前記参照データ取得手段は、前記各マッチング地点に前記車両が到達する時刻又は時間帯を予測し、当該予測した時刻又は時間帯に基づき、前記周辺環境を前記マッチング地点毎に特定する。
また、付記３の参照データ取得装置は、付記２に記載の参照データ取得装置において、前記参照データ取得手段は、前記車両が前記走行予定経路を走行中に前記周辺環境が変化する時刻を特定し、当該特定した時刻より前の時間帯において当該車両が到達する区間における前記マッチング地点について取得する前記参照データの種別と、当該時刻より後の時間帯において当該車両が到達する区間における前記マッチング地点について取得する前記参照データの種別とを異ならせる。
また、付記４の参照データ取得装置は、付記３に記載の参照データ取得装置において、前記参照データ取得手段は、前記車両が前記走行予定経路を走行中に前記周辺環境が変化する時刻の前後所定時間に当該車両が到達する区間においては、当該周辺環境が変化する時刻より前の時間帯において当該車両が到達する区間に対応する種別と、当該周辺環境が変化する時刻より後の時間帯において当該車両が到達する区間に対応する種別との、両方の種別の前記参照データを取得する。
また、付記５の参照データ取得装置は、付記４に記載の参照データ取得装置において、前記参照データ取得手段は、前記周辺環境が変化する時刻に前記車両が到達する地点を予測する際の予測精度に基づき、前記所定時間を決定する。
また、付記６の参照データ取得装置は、付記５に記載の参照データ取得装置において、前記参照データ取得手段は、前記車両の出発時刻から前記周辺環境が変化する時刻までの時間に基づき、前記予測精度を決定する。
また、付記７の参照データ取得装置は、付記１から６のいずれか一項に記載の参照データ取得装置において、前記参照データ取得手段は、前記車両の周辺が日中又は夜間のいずれに該当するか、及び、前記車両の周辺の天候の少なくともいずれかを、前記周辺環境として前記マッチング地点毎に特定する。
また、付記８の参照データ取得システムは、車両の周辺を撮影した撮影画像のマッチングに用いる参照データを取得するための参照データ取得システムであって、前記参照データと、前記撮影画像に影響を与える周辺環境に対応する当該参照データの種別を特定する種別情報とを、相互に関連付けて格納する参照データ格納手段と、前記車両の走行予定経路を特定し、当該特定した走行予定経路において前記撮影画像と前記参照データとのマッチングを行う可能性のあるマッチング地点を特定するマッチング地点特定手段と、前記撮影画像に影響を与える周辺環境を前記マッチング地点毎に特定し、当該特定した周辺環境に対応する参照データを、前記参照データ格納手段から当該マッチング地点毎に取得する参照データ取得手段と、を備える。
また、付記９の参照データ取得方法は、車両の周辺を撮影した撮影画像のマッチングに用いる参照データを取得するための参照データ取得方法であって、前記車両の走行予定経路を特定し、当該特定した走行予定経路において前記撮影画像と前記参照データとのマッチングを行う可能性のあるマッチング地点を特定するマッチング地点特定ステップと、前記撮影画像に影響を与える周辺環境を前記マッチング地点毎に特定し、当該特定した周辺環境に対応する参照データを当該マッチング地点毎に取得する参照データ取得ステップと、を含む。
また、付記１０の参照データ取得プログラムは、付記９に記載の方法をコンピュータに実行させる。
（付記の効果）
付記１に記載の参照データ取得装置、付記８に記載の参照データ取得システム、付記９に記載の参照データ取得方法、及び付記１０に記載の参照データ取得プログラムによれば、参照データ取得手段は、撮影画像に影響を与える周辺環境をマッチング地点毎に特定し、当該特定した周辺環境に対応する参照データを当該マッチング地点毎に取得するので、各マッチング地点について、周辺環境を考慮してマッチングに適した参照データのみを取得することができ、参照データの取得に要する通信コストの増大を抑制しつつ、撮影画像に影響を与える周辺環境に対応する適切な参照データを取得することができる。
また、付記２に記載の参照データ取得装置によれば、周辺環境は、時刻に応じて変化するものであり、参照データ取得手段は、各マッチング地点に車両が到達する時刻又は時間帯を予測し、当該予測した時刻又は時間帯に基づき、周辺環境をマッチング地点毎に特定するので、時刻に応じて変化する周辺環境に対応する適切な参照データをマッチング地点毎に取得することができる。
また、付記３に記載の参照データ取得装置によれば、参照データ取得手段は、車両が走行予定経路を走行中に周辺環境が変化する時刻を特定し、当該特定した時刻より前の時間帯において車両が到達する区間におけるマッチング地点について取得する参照データの種別と、当該時刻より後の時間帯において車両が到達する区間におけるマッチング地点について取得する参照データの種別とを異ならせるので、各マッチング地点が存在する区間の周辺環境に対応する適切な参照データをマッチング地点毎に取得することができる。
また、付記４に記載の参照データ取得装置によれば、参照データ取得手段は、車両が走行予定経路を走行中に周辺環境が変化する時刻の前後所定時間に車両が到達する区間においては、周辺環境が変化する時刻より前の時間帯において車両が到達する区間に対応する種別と、周辺環境が変化する時刻より後の時間帯において車両が到達する区間に対応する種別との、両方の種別の参照データを取得するので、いずれの種別の参照データがより適切か不明な区間については両種別の参照データを取得することができ、当初予測した周辺環境とは異なる周辺環境になった場合であっても、実際の周辺環境に対応する種別の参照データを用いてマッチングを行うことが可能となる。
また、付記５に記載の参照データ取得装置によれば、参照データ取得手段は、周辺環境が変化する時刻に車両が到達する地点を予測する際の予測精度に基づき、周辺環境が変化する時刻の前後所定時間を決定するので、両方の種別の参照データを取得する区間として、周辺環境が変化する時刻に車両が到達する地点を予測する際の予測精度に応じた適切な長さの区間を設定でき、必要な区間においてのみ両種別の参照データを取得することができる。
また、付記６に記載の参照データ取得装置によれば、参照データ取得手段は、車両の出発時刻から周辺環境が変化する時刻までの時間に基づき、周辺環境が変化する時刻に車両が到達する地点を予測する際の予測精度を決定するので、両方の種別の参照データを取得する区間として、車両の出発時刻から周辺環境が変化する時刻までの時間に応じた適切な長さの区間を設定でき、必要な区間においてのみ両種別の参照データを取得することができる。
また、付記７に記載の参照データ取得装置によれば、参照データ取得手段は、車両の周辺が日中又は夜間のいずれに該当するか、及び、車両の周辺の天候の少なくともいずれかを、周辺環境としてマッチング地点毎に特定するので、車両の周辺が日中又は夜間のいずれに該当するか、あるいは車両の周辺の天候を考慮して、マッチングに適した参照データのみを取得することができる。
１ 参照データ取得システム
２ 車両
３ センター装置
１０ 経路探索部
２０ 現在位置検出処理部
３０ 操作部
４０ ディスプレイ
５０、７０ 通信部
６０ 参照データ取得装置
６１、８０ 制御部
６１ａ マッチング地点特定部
６１ｂ 参照データ取得部
６２、９０ データ記録部
６２ａ 地図情報ＤＢ
６２ｂ、９１ 参照データＤＢ
２ 車両
３ センター装置
１０ 経路探索部
２０ 現在位置検出処理部
３０ 操作部
４０ ディスプレイ
５０、７０ 通信部
６０ 参照データ取得装置
６１、８０ 制御部
６１ａ マッチング地点特定部
６１ｂ 参照データ取得部
６２、９０ データ記録部
６２ａ 地図情報ＤＢ
６２ｂ、９１ 参照データＤＢ
Claims (8)
- 車両の周辺を撮影した撮影画像のマッチングに用いる参照データを取得するための参照データ取得装置であって、
前記車両の走行予定経路を特定し、当該特定した走行予定経路において前記撮影画像と前記参照データとのマッチングを行う可能性のあるマッチング地点を特定するマッチング地点特定手段と、
前記撮影画像に影響を与える周辺環境を前記マッチング地点毎に特定し、当該特定した周辺環境に対応する参照データを、センタ装置から当該マッチング地点毎に取得する参照データ取得手段と、を備え、
前記周辺環境は、時刻に応じて変化するものであり、
前記参照データ取得手段は、
前記各マッチング地点に前記車両が到達する時刻又は時間帯を予測し、当該予測した時刻又は時間帯に基づき、前記周辺環境を前記マッチング地点毎に特定し、
前記車両が前記走行予定経路を走行中に前記周辺環境が変化する時刻を特定し、当該特定した時刻より前の時間帯において当該車両が到達する区間における前記マッチング地点について取得する前記参照データの種別と、当該時刻より後の時間帯において当該車両が到達する区間における前記マッチング地点について取得する前記参照データの種別とを異ならせる、
参照データ取得装置。 - 前記参照データ取得手段は、前記車両が前記走行予定経路を走行中に前記周辺環境が変化する時刻の前後所定時間に当該車両が到達する区間においては、当該周辺環境が変化する時刻より前の時間帯において当該車両が到達する区間に対応する種別と、当該周辺環境が変化する時刻より後の時間帯において当該車両が到達する区間に対応する種別との、両方の種別の前記参照データを取得する、
請求項１に記載の参照データ取得装置。 - 前記参照データ取得手段は、前記周辺環境が変化する時刻に前記車両が到達する地点を予測する際の予測精度に基づき、前記所定時間を決定する、
請求項２に記載の参照データ取得装置。 - 前記参照データ取得手段は、前記車両の出発時刻から前記周辺環境が変化する時刻までの時間に基づき、前記予測精度を決定する、
請求項３に記載の参照データ取得装置。 - 前記参照データ取得手段は、前記車両の周辺が日中又は夜間のいずれに該当するか、及び、前記車両の周辺の天候の少なくともいずれかを、前記周辺環境として前記マッチング地点毎に特定する、
請求項１から４のいずれか一項に記載の参照データ取得装置。 - センタ装置と、車両の周辺を撮影した撮影画像のマッチングに用いる参照データを取得するための参照データ取得装置とを備えた参照データ取得システムであって、
前記センタ装置は、
前記参照データと、前記撮影画像に影響を与える周辺環境に対応する当該参照データの種別を特定する種別情報とを、相互に関連付けて格納する参照データ格納手段を備え、
前記参照データ取得装置は、
前記車両の走行予定経路を特定し、当該特定した走行予定経路において前記撮影画像と前記参照データとのマッチングを行う可能性のあるマッチング地点を特定するマッチング地点特定手段と、
前記撮影画像に影響を与える周辺環境を前記マッチング地点毎に特定し、当該特定した周辺環境に対応する種別の参照データを、前記センタ装置の前記参照データ格納手段から当該マッチング地点毎に取得する参照データ取得手段と、を備え、
前記周辺環境は、時刻に応じて変化するものであり、
前記参照データ取得手段は、
前記各マッチング地点に前記車両が到達する時刻又は時間帯を予測し、当該予測した時刻又は時間帯に基づき、前記周辺環境を前記マッチング地点毎に特定し、
前記車両が前記走行予定経路を走行中に前記周辺環境が変化する時刻を特定し、当該特定した時刻より前の時間帯において当該車両が到達する区間における前記マッチング地点について取得する前記参照データの種別と、当該時刻より後の時間帯において当該車両が到達する区間における前記マッチング地点について取得する前記参照データの種別とを異ならせる、
参照データ取得システム。 - 車両の周辺を撮影した撮影画像のマッチングに用いる参照データを取得するための参照データ取得方法であって、
マッチング地点特定手段が、前記車両の走行予定経路を特定し、当該特定した走行予定経路において前記撮影画像と前記参照データとのマッチングを行う可能性のあるマッチング地点を特定するマッチング地点特定ステップと、
参照データ取得手段が、前記撮影画像に影響を与える周辺環境を前記マッチング地点毎に特定し、当該特定した周辺環境に対応する参照データを、センタ装置から当該マッチング地点毎に取得する参照データ取得ステップと、を含み、
前記周辺環境は、時刻に応じて変化するものであり、
前記参照データ取得ステップにおいて、
前記各マッチング地点に前記車両が到達する時刻又は時間帯を予測し、当該予測した時刻又は時間帯に基づき、前記周辺環境を前記マッチング地点毎に特定し、
前記車両が前記走行予定経路を走行中に前記周辺環境が変化する時刻を特定し、当該特定した時刻より前の時間帯において当該車両が到達する区間における前記マッチング地点について取得する前記参照データの種別と、当該時刻より後の時間帯において当該車両が到達する区間における前記マッチング地点について取得する前記参照データの種別とを異ならせる、
参照データ取得方法。 - 車両の周辺を撮影した撮影画像のマッチングに用いる参照データを取得するための参照データ取得プログラムであって、
コンピュータを、
前記車両の走行予定経路を特定し、当該特定した走行予定経路において前記撮影画像と前記参照データとのマッチングを行う可能性のあるマッチング地点を特定するマッチング地点特定手段と、
前記撮影画像に影響を与える周辺環境を前記マッチング地点毎に特定し、当該特定した周辺環境に対応する参照データを、センタ装置から当該マッチング地点毎に取得する参照データ取得手段と、
として機能させるための参照データ取得プログラムであり、
前記周辺環境は、時刻に応じて変化するものであり、
前記参照データ取得手段は、
前記各マッチング地点に前記車両が到達する時刻又は時間帯を予測し、当該予測した時刻又は時間帯に基づき、前記周辺環境を前記マッチング地点毎に特定し、
前記車両が前記走行予定経路を走行中に前記周辺環境が変化する時刻を特定し、当該特定した時刻より前の時間帯において当該車両が到達する区間における前記マッチング地点について取得する前記参照データの種別と、当該時刻より後の時間帯において当該車両が到達する区間における前記マッチング地点について取得する前記参照データの種別とを異ならせる、
参照データ取得プログラム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2011146745A JP5708308B2 (ja) | 2011-06-30 | 2011-06-30 | 参照データ取得装置、参照データ取得システム、参照データ取得方法、及び参照データ取得プログラム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2011146745A JP5708308B2 (ja) | 2011-06-30 | 2011-06-30 | 参照データ取得装置、参照データ取得システム、参照データ取得方法、及び参照データ取得プログラム |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2013015341A JP2013015341A (ja) | 2013-01-24 |
| JP5708308B2 true JP5708308B2 (ja) | 2015-04-30 |
Family
ID=47688157
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2011146745A Expired - Fee Related JP5708308B2 (ja) | 2011-06-30 | 2011-06-30 | 参照データ取得装置、参照データ取得システム、参照データ取得方法、及び参照データ取得プログラム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP5708308B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP6325806B2 (ja) * | 2013-12-06 | 2018-05-16 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 車両位置推定システム |
| DE102016205866A1 (de) * | 2016-04-08 | 2017-10-12 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren zur Bestimmung einer Pose eines wenigstens teilautomatisiert fahrenden Fahrzeugs mittels speziell ausgewählter und von einem Backend-Server übertragener Landmarken |
| CN112200172B (zh) * | 2020-12-07 | 2021-02-19 | 天津天瞳威势电子科技有限公司 | 一种可行驶区域的检测方法及装置 |
Family Cites Families (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007040912A (ja) * | 2005-08-05 | 2007-02-15 | Aisin Aw Co Ltd | ナビゲーション装置 |
| JP2009058430A (ja) * | 2007-08-31 | 2009-03-19 | Aisin Aw Co Ltd | ナビゲーション装置及びナビゲーションプログラム |
| JP2011113245A (ja) * | 2009-11-26 | 2011-06-09 | Panasonic Corp | 位置認識装置 |
-
2011
- 2011-06-30 JP JP2011146745A patent/JP5708308B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2013015341A (ja) | 2013-01-24 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US9239241B2 (en) | Navigation system | |
| US8068977B2 (en) | Destination prediction apparatus and method thereof | |
| JP4283338B2 (ja) | 移動先予測装置、移動先予測方法、ナビゲーション装置及びプログラム | |
| JP4936710B2 (ja) | ナビゲーションシステムにおける地図表示 | |
| CN102027324B (zh) | 用于确定停车信息的设备和方法 | |
| EP2442072B1 (en) | Route search device and route search method | |
| JP2004362290A (ja) | 交通情報管理システム | |
| JP2009031039A (ja) | 経路探索装置、およびその経路探索方法 | |
| WO2016030986A1 (ja) | 目的地推定システム及び目的地推定方法 | |
| US10890456B2 (en) | Vehicle and method of providing route guidance using public transportation | |
| JP5910655B2 (ja) | 移動速度予測装置及び移動速度予測方法 | |
| JP4400104B2 (ja) | 最短時間経路探索方法 | |
| JP5708308B2 (ja) | 参照データ取得装置、参照データ取得システム、参照データ取得方法、及び参照データ取得プログラム | |
| US20200035097A1 (en) | Parking lot information management system, parking lot guidance system, parking lot information management program, and parking lot guidance program | |
| JP2017083278A (ja) | 情報提供システム、情報提供方法及びコンピュータプログラム | |
| JP2016183901A (ja) | ナビゲーション装置、ナビゲーション方法及びナビゲーションプログラム | |
| US20230400322A1 (en) | Computer-readable medium, information display device, and information display method | |
| JP6184250B2 (ja) | 運転支援装置および運転支援方法 | |
| JP2021096192A (ja) | 情報処理装置、情報処理システム、プログラム及び情報処理方法 | |
| US11293774B2 (en) | Notification control apparatus and notification control method | |
| JP5760807B2 (ja) | 参照データ取得装置、参照データ取得システム、参照データ取得方法、及び参照データ取得プログラム | |
| JP5509932B2 (ja) | 移動通信装置、プログラム及び周辺情報出力方法 | |
| US20240035847A1 (en) | Parking structure mapping system and method | |
| JP2019138642A (ja) | 推定システム、及び推定プログラム | |
| JP5733248B2 (ja) | 情報収集システム、情報収集方法、及び情報収集プログラム |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20140310 |
|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20141031 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20141111 |
|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20150108 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20150203 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20150216 |
|
| R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5708308 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |