JP5663992B2

JP5663992B2 - 記録装置

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Publication number: JP5663992B2
Application number: JP2010163801A
Authority: JP
Inventors: 大己 ▲徳▼島
Original assignee: Seiko Epson Corp
Current assignee: Seiko Epson Corp
Priority date: 2010-07-21
Filing date: 2010-07-21
Publication date: 2015-02-04
Anticipated expiration: 2030-07-21
Also published as: JP2012025503A

Description

本発明は、記録装置に関するものである。

記録装置として、インクジェット方式のプリンターが広く知られており、例えば特許文献１には、長尺の連続紙を用いた記録が可能なプリンターが記載されている。同文献記載のプリンターでは、連続紙をプラテン上に送出する搬送ローラーユニットと、プラテンから連続紙を搬出する搬送ローラーユニットに回転速度差を設けることにより、プラテン上の連続紙に張力を付与する構成を備えていた。

特開２００７−３１３６６３号公報

ところで、連続紙のような長尺の被記録媒体を用いる場合に、搬送系に異常が発生すると、被記録媒体に過大な負荷がかかったり、被記録媒体が撓んで装置と干渉したりする。特にプラテン上で被記録媒体が撓むと、被記録媒体とインクジェットヘッドが接触し、インクジェットヘッドやヘッド搬送系に不具合を生じるおそれがある。そのため、異常の発生を迅速かつ確実に検出することが装置を安定稼働させる上で重要である。

本発明は、上記従来技術の問題点に鑑み成されたものであって、被記録媒体の搬送系の異常を検出する手段を備えた記録装置を提供することを目的の一つとする。

本発明の記録装置は、長尺の被記録媒体を支持する媒体支持部と、前記媒体支持部に支持された前記被記録媒体に対して記録処理を施す記録処理部と、前記媒体支持部に対して前記被記録媒体を送出する第１駆動ローラーと、前記媒体支持部から前記被記録媒体を搬出させる第２駆動ローラーと、前記第１駆動ローラーに連結された第１駆動モーターと、前記第２駆動ローラーに連結された第２駆動モーターと、前記第１駆動モーター及び前記第２駆動モーターの少なくとも一方を駆動制御するモーター制御部と、を備え、前記モーター制御部は、制御対象の駆動モーターの電流値に基づいて前記駆動モーターの負荷情報を算出するとともに積算することで前記駆動モーターの蓄熱量に相当する積算値を取得し、前記積算値と基準積算値との比較に基づいて前記駆動モーターの負荷状態を検出し、前記負荷状態の情報に基づいて前記駆動モーターの異常を検出し、前記モーター制御部は、制御対象の駆動モーターの電流値ｉと、電流熱量係数αと、放熱量定数βにより表される負荷情報ａ＝ｉ ² α−βを算出するとともに負荷情報ａの積算値Ａを算出し、負荷情報ａの積算値Ａが、予め定められた基準積算値Ａ _E よりも大きいときに前記駆動モーターの過負荷を検出することを特徴とする。
本発明の記録装置は、長尺の被記録媒体を支持する媒体支持部と、前記媒体支持部に支持された前記被記録媒体に対して記録処理を施す記録処理部と、前記媒体支持部に対して前記被記録媒体を送出する第１駆動ローラーと、前記媒体支持部から前記被記録媒体を搬出させる第２駆動ローラーと、前記第１駆動ローラーに連結された第１駆動モーター及び第１エンコーダと、前記第２駆動ローラーに連結された第２駆動モーター及び第２エンコーダと、前記第１エンコーダの出力に基づいて前記第１駆動モーターを制御する第１モーター制御部と、前記第２エンコーダの出力に基づいて前記第２駆動モーターを制御する第２モーター制御部と、を備え、前記第１モーター制御部又は前記第２モーター制御部は、制御対象の駆動モーターを回転させる制御信号を出力した時点から所定時間経過後に、前記駆動モーターに連結された前記エンコーダから出力されるカウント信号を確認することで前記エンコーダの稼働状態を検出し、前記第１モーター制御部及び前記第２モーター制御部の少なくとも一方は、制御対象の駆動モーターの電流値に基づいて前記駆動モーターの負荷情報を算出するとともに積算し、得られた積算値と基準積算値との比較に基づいて前記駆動モーターの負荷状態を検出することを特徴とする。
本発明の記録装置は、長尺の被記録媒体を支持する媒体支持部と、前記媒体支持部に支持された前記被記録媒体に対して記録処理を施す記録処理部と、前記媒体支持部に対して前記被記録媒体を送出する第１駆動ローラーと、前記媒体支持部から前記被記録媒体を搬出させる第２駆動ローラーと、前記第１駆動ローラーに連結された第１駆動モーターと、前記第２駆動ローラーに連結された第２駆動モーターと、前記第１駆動モーター及び前記第２駆動モーターの少なくとも一方を駆動制御するモーター制御部と、を備え、前記モーター制御部は、制御対象の駆動モーターを回転させる制御信号を出力した時点から所定時間の経過後の前記駆動モーターの電流値と、予め設定された基準電流値との比較に基づいて前記駆動モーターの稼働状態を検出し、かつ、制御対象の駆動モーターの電流値に基づいて前記駆動モーターの負荷情報を算出するとともに積算し、得られた積算値と基準積算値との比較に基づいて前記駆動モーターの負荷状態を検出することを特徴とする。
本発明の記録装置は、長尺の被記録媒体を支持する媒体支持部と、前記媒体支持部に支持された前記被記録媒体に対して記録処理を施す記録処理部と、前記媒体支持部に対して前記被記録媒体を送出する第１駆動ローラーと、前記媒体支持部から前記被記録媒体を搬出させる第２駆動ローラーと、前記第１駆動ローラーに連結された第１駆動モーターと、前記第２駆動ローラーに連結された第２駆動モーターと、前記第１駆動モーター及び前記第２駆動モーターの少なくとも一方を駆動制御するモーター制御部と、を備え、前記モーター制御部は、制御対象の駆動モーターの電流値に基づいて前記駆動モーターの負荷情報を算出するとともに積算し、得られた積算値と基準積算値との比較に基づいて前記駆動モーターの負荷状態を検出することを特徴とする。

これにより、駆動モーターの過負荷に関する搬送系の異常を迅速に検出することができる。したがって、搬送系の異常に対して迅速に対処することが可能となるので、被記録媒体の撓みなどを防止でき、装置の安定稼働に大いに寄与する。

前記モーター制御部は、制御対象の駆動モーターの電流値ｉと、電流熱量係数αと、放熱量定数βにより表される負荷情報ａ＝ｉ²α−βを算出するとともに負荷情報ａの積算値Ａを算出し、負荷情報ａの積算値Ａが、予め定められた基準積算値Ａ_Eよりも大きいときに前記駆動モーターの過負荷を検出する構成としてもよい。
これにより、簡単な演算処理により比較的高精度に駆動モーターの過負荷を検出することができる。上記の電流熱量係数αと、放熱量定数βは実験に基づいて容易に設定することができるため、簡便に初期設定を行うことができる。

本発明の記録装置は、長尺の被記録媒体を支持する媒体支持部と、前記媒体支持部に支持された前記被記録媒体に対して記録処理を施す記録処理部と、前記媒体支持部に対して前記被記録媒体を送出する第１駆動ローラーと、前記媒体支持部から前記被記録媒体を搬出させる第２駆動ローラーと、前記第１駆動ローラーに連結された第１駆動モーター及び第１エンコーダと、前記第２駆動ローラーに連結された第２駆動モーター及び第２エンコーダと、前記第１エンコーダの出力に基づいて前記第１駆動モーターを制御する第１モーター制御部と、前記第２エンコーダの出力に基づいて前記第２駆動モーターを制御する第２モーター制御部と、を備え、前記第１モーター制御部又は前記第２モーター制御部は、制御対象の駆動モーターを回転させる制御信号を出力した時点から所定時間経過後に、前記駆動モーターに連結された前記エンコーダから出力されるカウント信号を確認することで前記エンコーダの稼働状態を検出することを特徴とする。

これにより、搬送系の異常を迅速に検出することができる。したがって、搬送系の異常に対して迅速に対処することが可能となるので、被記録媒体の撓みなどを防止でき、装置の安定稼働に大いに寄与する。

前記第１モーター制御部又は前記第２モーター制御部は、駆動対象の前記駆動モーターに連結された前記エンコーダから出力される複数の前記カウント信号を確認し、いずれか一つの前記カウント信号が検出されない場合に前記エンコーダの異常を検出する構成としてもよい。
これにより、エンコーダの一部に異常が発生している場合にも検出することができ、搬送系の異常に対して迅速に対処することが可能となる。

本発明の記録装置は、長尺の被記録媒体を支持する媒体支持部と、前記媒体支持部に支持された前記被記録媒体に対して記録処理を施す記録処理部と、前記媒体支持部に対して前記被記録媒体を送出する第１駆動ローラーと、前記媒体支持部から前記被記録媒体を搬出させる第２駆動ローラーと、前記第１駆動ローラーに連結された第１駆動モーターと、前記第２駆動ローラーに連結された第２駆動モーターと、前記第１駆動モーター及び前記第２駆動モーターの少なくとも一方を駆動制御するモーター制御部と、を備え、前記モーター制御部は、制御対象の駆動モーターを回転させる制御信号を出力した時点から所定時間の経過後の前記駆動モーターの電流値と、予め設定された基準電流値との比較に基づいて前記駆動モーターの稼働状態を検出することを特徴とする。

これにより、搬送系の異常を迅速に検出することができる。したがって、搬送系の異常に対して迅速に対処することが可能となるので、連続紙１２の撓みなどを防止でき、装置の安定稼働に大いに寄与する。

前記モーター制御部は、前記基準電流値として、前記所定時間経過後の前記駆動モーターの目標電流値と、前記駆動モーターの回転数に応じて定められる最大電流値のいずれか低い方を用いる構成としてもよい。
これにより、モーターの回転数が高いときに最大電流値が低くなる現象に起因するエラーの誤検出を防止することができる。

実施形態のプリンターを示す図。プリンターにおいて印刷を実行する印刷領域の平面図。プラテンの側断面図。プリンターの機能ブロック図。搬送及び印刷処理に関する処理ルーチンを示すフローチャート。エラー監視ルーチンを示す図。モーター電流値を取得するステップの説明図。モーターの電源異常を判定するステップの説明図。エンコーダチェックルーチンの詳細を示すフローチャート。搬送開始時におけるエンコーダ出力の変化を示す説明図。プリンターによる印刷動作の説明図。エラー処理ルーチンのフローチャート。

以下、図面を用いて記録装置の実施の形態について説明する。
なお、本発明の範囲は、以下の実施の形態に限定されるものではなく、本発明の技術的思想の範囲内で任意に変更可能である。また、以下の図面においては、各構成をわかりやすくするために、実際の構造と各構造における縮尺や数等を異ならせる場合がある。

図１は、本実施形態のプリンターを示す図である。図２は、プリンターにおいて印刷を実行する印刷領域の平面図である。図３はプラテンの側断面図である。

プリンター（記録装置）１１は、印刷方式として、複数の記録ヘッド（液体噴射ヘッド）から連続紙１２上に液体を噴射するインクジェット方式を採用したものであり、ロール状に巻回された長尺状の連続紙（被記録媒体）１２を順次繰り出しつつ印刷処理を行い、印刷後の連続紙１２を再びロール状に巻回する。
なお、本実施形態では、水平面内における連続紙１２の幅方向をＸ方向、Ｘ方向と直交する連続紙１２の搬送方向をＹ方向、鉛直方向をＺ方向とするＸＹＺ直交座標系を設定している。

プリンター１１は、印刷処理を実行する本体部１４と、本体部１４に対して連続紙１２を供給する繰り出し部１３と、本体部１４から排出される連続紙１２を巻き取る巻き取り部１５とを備えている。

本体部１４は本体ケース１６を備えており、繰り出し部１３は本体ケース１６の搬送方向上流側（−Ｙ側）に設置され、巻き取り部１５は本体ケース１６の搬送方向下流側（＋Ｙ側）に設置されている。本体ケース１６の搬送方向上流側（−Ｙ側）の側壁１６Ａに設けられた媒体供給部１６ａに繰り出し部１３が接続される一方、搬送方向下流側（＋Ｙ側）の側壁１６Ｂに設けられた媒体排出部１６ｂに巻き取り部１５が接続されている。

繰り出し部１３は、本体ケース１６の側壁１６Ａの下部に取り付けられた支持板１７と、支持板１７に設けられた巻き軸１８と、本体ケース１６の媒体供給部１６ａに接続された繰り出し台１９と、繰り出し台１９の先端に設けられた中継ローラー２０とを備えている。巻き軸１８にロール状に巻回された連続紙１２が回転可能に支持されている。ロールから繰り出された連続紙１２は中継ローラー２０に巻き掛けられて繰り出し台１９の上面に転換され、繰り出し台１９の上面に沿って媒体供給部１６ａへ搬送される。

巻き取り部１５は、巻き取りフレーム４１と、巻き取りフレーム４１に設けられた中継ローラー４２及び巻き取り駆動軸４３とを備えている。媒体排出部１６ｂから排出される連続紙１２は中継ローラー４２に巻き掛けられて巻き取り駆動軸４３に案内され、巻き取り駆動軸４３の回転駆動によりロール状に巻き取られる。

本体部１４の本体ケース１６内には、板状の基台２１が水平に設置され、基台２１により本体ケース内が２つの空間に区画されている。基台２１より上側の空間が連続紙１２に印刷処理を施す印刷室２２である。印刷室２２には、基台２１上に固定されたプラテン（媒体支持部）２８と、プラテン２８の上方に設けられた記録ヘッド（記録処理部）３６と、記録ヘッド３６を支持するキャリッジ３５ａと、キャリッジ３５ａを支持する２本のガイド軸３５（図２参照）と、バルブユニット３７とが設けられている。２本のガイド軸３５は搬送方向（Ｙ方向）に沿って互いに平行に配置され、キャリッジ３５ａが搬送方向に往復移動可能に構成されている。本実施形態の場合、キャリッジ３５ａと２本のガイド軸３５とが、記録ヘッド３６を搬送する記録処理部搬送系に属する。

プラテン２８は、図１から図３に示すように、上面が開口した箱状の支持台２８ａと、支持台２８ａの開口に取り付けられた載置板２８ｂと、を有する。支持台２８ａは基台２１上に固定されており、支持台２８ａと載置板２８ｂとにより囲まれた内部が負圧室３１とされている。載置板２８ｂの支持面ＰＬ（図示上面）に連続紙１２が載置される。

載置板２８ｂには、載置板２８ｂを厚さ方向に貫通する多数の貫通孔２８Ａが形成されており、支持台２８ａの一側壁（本実施形態では−Ｙ側の側壁）に、当該側壁を貫通する排気口２８Ｂが形成されている。排気口２８Ｂには吸引ファン２９が接続されている。吸引ファン２９により負圧室３１内を吸引することで、多数の貫通孔２８Ａを介して連続紙１２に吸引力を作用させ、連続紙１２を載置板２８ｂの支持面ＰＬに吸着させて平坦化することができる。

プラテン２８の搬送方向上流側（−Ｙ側）には、複数の搬送ローラーを含む供給搬送系が設けられている。供給搬送系は、プラテン２８近傍の印刷室２２内に設けられた第１搬送ローラー対２５と、本体ケース１６の下段側の空間に設けられた中継ローラー２４と、媒体供給部１６ａ近傍に設けられた中継ローラー２３とを含む。
第１搬送ローラー対２５は、第１駆動ローラー２５ａと、第１従動ローラー２５ｂとからなる。第１駆動ローラー２５ａには、図２に示すように、第１搬送モーター（第１駆動モーター）２６と、第１エンコーダ２６Ｅとが連結されている。

供給搬送系において、繰り出し部１３から媒体供給部１６ａを介して本体ケース１６内に搬入された連続紙１２は、中継ローラー２３、２４を経由して第１駆動ローラー２５ａに下方から巻き掛けられ、第１搬送ローラー対２５にニップされる。そして、第１搬送モーター２６により駆動される第１駆動ローラー２５ａの回転に伴って、第１搬送ローラー対２５からプラテン２８の支持面ＰＬ上に水平に繰り出される。

一方、プラテン２８の搬送方向下流側（＋Ｙ側）には、複数の搬送ローラーを含む排出搬送系が設けられている。排出搬送系は、プラテン２８に対して第１搬送ローラー対２５と反対側に設けられた第２搬送ローラー対３３と、本体ケース１６の下段側の空間に設けられた反転ローラー３８及び中継ローラー３９と、媒体排出部１６ｂ近傍に設けられた送り出しローラー４０とを含む。
第２搬送ローラー対３３は、第２駆動ローラー３３ａと、第２従動ローラー３３ｂとからなる。第２駆動ローラー３３ａには、図２に示すように、第２搬送モーター（第２駆動モーター）３４と、第２エンコーダ３４Ｅとが連結されている。なお、第２従動ローラー３３ｂは、連続紙１２の印刷面側（上面側）に配置されるため、印刷された画像の損傷を回避するために、連続紙１２の幅方向（Ｘ方向）の端縁部にのみ当接する構成としてもよい。

排出搬送系において、連続紙１２をニップした第２搬送ローラー対３３は、第２搬送モーター３４により駆動される第２駆動ローラー３３ａの回転に伴ってプラテン２８上から連続紙１２を搬出する。第２搬送ローラー対３３から繰り出された連続紙１２は、反転ローラー３８及び中継ローラー３９を経由して送り出しローラー４０へ搬送され、送り出しローラー４０により媒体排出部１６ｂを介して巻き取り部１５へ繰り出される。
本実施形態において、第１搬送ローラー対２５を含む供給搬送系と、第２搬送ローラー対３３を含む排出搬送系とが、被記録媒体である連続紙１２を本体部１４内で搬送する媒体搬送系に属する

本実施形態の場合、複数の記録ヘッド３６は、ヘッド取付板３６ａを介してキャリッジ３５ａに取り付けられている。ヘッド取付板３６ａはキャリッジ３５ａ上で媒体幅方向（Ｘ方向）に移動可能に構成されている。ヘッド取付板３６ａはキャリッジ３５ａに接続されたヘッド位置制御部３５ｂにより位置制御可能であり、ヘッド取付板３６ａを媒体幅方向（Ｘ方向）に移動させることで、複数の記録ヘッド３６を一体的に改行動作させることができる。記録ヘッド３６は、ヘッド取付板３６ａ上において、隣り合う記録ヘッド３６が媒体搬送方向（Ｙ方向）で互い違いに２段になるように、媒体幅方向に一定間隔に並べて配置されている。
なお、ヘッド位置制御部３５ｂは、記録ヘッド３６の媒体幅方向（Ｘ方向）の位置制御とともに、キャリッジ３５ａの媒体搬送方向（Ｙ方向；ヘッド走査方向）の位置制御を行い、連続紙１２上の所望の位置に記録ヘッド３６を配置することができる。

複数の記録ヘッド３６は、それぞれ図示しないインク供給チューブを介してバルブユニット３７と接続されている。バルブユニット３７は印刷室２２内における本体ケース１６の内壁に設けられており、図示しないインクタンク（インク貯留部）と接続されている。バルブユニット３７は、インクタンクから供給されるインクを一時貯留しつつ記録ヘッド３６に供給する。

記録ヘッド３６の下面（ノズル形成面）には、多数のインク吐出ノズルが媒体幅方向（Ｘ方向）に列設されている。記録ヘッド３６はバルブユニット３７から供給されるインクをインク吐出ノズルからプラテン２８上の連続紙１２に向けて噴射し、印刷を行う。
なお、記録ヘッド３６は、複数のインク吐出ノズル列を有していてもよい。この場合には、４色や６色のカラー印刷を行う際に、それぞれのインク吐出ノズル列に色種毎にインクを割り当てれば、１つの記録ヘッド３６で複数色のインクの噴射が可能となる。

印刷室２２において、プラテン２８上の領域が、インク吐出ノズルからのインク噴射により連続紙１２に対して印刷が行われる印刷領域Ｒである。連続紙１２は、上述した供給搬送系及び排出搬送系により間欠的に搬送される。具体的には、印刷領域Ｒに相当する長さの連続紙１２が印刷を行う毎にプラテン２８上にロードされ、印刷処理後に排出搬送系へ送出される。

印刷室２２内に延在するガイド軸３５は、図１及び図２に示すように、印刷領域Ｒよりも媒体搬送方向の外側にまで延びている。これにより、キャリッジ３５ａは印刷領域Ｒの外側の領域まで移動可能とされている。印刷領域Ｒの媒体搬送方向上流側（−Ｙ側）に第１メンテナンス領域Ｒ１が設けられ、媒体搬送方向下流側（＋Ｙ側）に第２メンテナンス領域Ｒ２が設けられている。

第１メンテナンス領域Ｒ１には、メンテナンスユニット６０が設けられている。メンテナンスユニット６０は、例えば、個々の記録ヘッド３６に対応して設けられたキャップ部材及びワイピング部材と、キャップ部材に接続されキャップ部材内部を吸引する吸引装置とを備えた構成である。
第２メンテナンス領域Ｒ２には、メンテナンスユニットなどは設けられておらず、作業者の手や腕を挿入可能な作業空間とされている。第２メンテナンス領域Ｒ２にキャリッジ３５ａを配置することで上記作業空間内に記録ヘッド３６のノズル形成面を露出させることができ、作業者によるノズル形成面の清拭や記録ヘッド３６の交換作業などが可能となる。

なお、印刷処理後の連続紙１２は、排出搬送系内を搬送される間に自然乾燥されるが、インクを強制的に乾燥させ連続紙１２に固着させるための加熱装置を備えた構成としてもよい。例えば、プラテン２８に載置板２８ｂを加熱するプラテンヒーターを備えた構成としてもよく、排出搬送系内に加熱装置内を設けた構成としてもよい。

次に、図４はプリンター１１の機能ブロック図である。
図４に示すように、プリンター１１は、装置全体の駆動状態を制御するコントローラー４４を備えている。コントローラー４４は、中央処理装置となるＣＰＵ４５、ＲＯＭ４６、及びＲＡＭ４７を備えている。ＲＯＭ４６には、図５にフローチャートで示される印刷処理及び搬送処理に関する処理ルーチンのプログラム等が記憶されている。また、ＲＡＭ４７は、ＣＰＵ４５における演算結果の一時記憶領域や、外部入力装置４８から入力される印刷データ等の一時記憶領域として使用される。

コントローラー４４には、ヘッドドライバー４９、第１搬送モータードライバー（第１モーター制御部）５０、第２搬送モータードライバー（第２モーター制御部）５２、及び吸引ファンモータードライバー５４、トルク検出センサー５３、圧力検出センサー３２、及び外部入力装置４８が接続されている。

ヘッドドライバー４９には、複数の記録ヘッド３６、及びヘッド位置制御部３５ｂが接続されている。コントローラー４４は、印刷処理において、外部入力装置４８から入力された印刷データをＲＡＭ４７から読み出し、読み出した印刷データをヘッドドライバー４９に送信する。ヘッドドライバー４９は、コントローラー４４から受信した印刷データに基づいて記録ヘッド３６及びヘッド位置制御部３５ｂを駆動し、記録ヘッド３６の連続紙１２上の位置を制御しつつ記録ヘッド３６のインク吐出ノズルからインク滴を噴射させ、連続紙１２上に画像を形成する。

第１搬送モータードライバー５０は、第１搬送モーター２６に連結された第１エンコーダ２６Ｅから出力されるカウント信号に基づいて第１搬送モーター２６の回転量を検出し、第１搬送モーター２６の回転量をフィードバック制御する。すなわち、第１搬送モータードライバー５０は、コントローラー４４から入力された所定の搬送長さに達するまで、第１搬送モーター２６により第１駆動ローラー２５ａを回転駆動し、第１搬送ローラー対２５から連続紙１２をプラテン２８上に繰り出す。

一方、第２搬送モータードライバー５２は、コントローラー４４から入力される制御信号に基づいて、第２搬送モーター３４をトルク制御により駆動する。本実施形態では、コントローラー４４に第２搬送モーター３４のトルクを検出するトルク検出センサー５３が接続されており、コントローラー４４は、トルク検出センサー５３から出力される第２搬送モーター３４のトルクの検出結果に基づいて、第２搬送モータードライバー５２を介して第２搬送モーター３４のトルクをフィードバック制御する。これにより、第２搬送モーター３４のトルクに基づいた所定の張力が、第２駆動ローラー３３ａを介して連続紙１２に付与される。

なお、一般に、モーターは、トルクと電流とがほぼ比例関係を持つため、モーターの回転速度が一定であれば、モーターの負荷に応じて電流の大きさが決定する。すなわち、ローラーにかかる負荷に応じて、モーターの駆動に必要な電流の大きさが決定される。したがって、モーターを流れる電流の大きさを検出することにより、モーターに荷重される負荷の大きさを検出することができる。そこで本実施形態では、トルク検出センサー５３として、第２搬送モーター３４に流れる電流の大きさを検出する第２搬送モータードライバー５２の電流センサーを用いることとしている。これにより、コントローラー４４は、第２搬送モータードライバー５２に対して、トルク設定値として第２搬送モーター３４の電流値を設定し、第２搬送モータードライバー５２は、入力された電流値に基づいて第２搬送モーター３４を電流フィードバック制御する。

また本実施形態では、第２搬送モーター３４をトルク制御により駆動するため、第２搬送モーター３４に連結された第２エンコーダ３４Ｅは、連続紙１２を搬送する際の送り長さの検出には用いられないが、装置起動時の第２搬送モーター３４の初期化動作や、第２駆動ローラー３３ａの停止制御に使用される。

吸引ファンモータードライバー５４は、コントローラー４４から入力される制御信号に基づいて、吸引ファン２９の回転軸に連結された吸引ファンモーター３０を駆動制御する。吸引ファンモーター３０の駆動力により吸引ファン２９を所定の速度で回転させることで、回転速度に基づいた所定の吸引力で負圧室３１内を減圧することができる。その結果、連続紙１２に対して、負圧室３１内の負圧が載置板２８ｂの貫通孔２８Ａを介してプラテン２８の支持面ＰＬに対する吸着力として作用する。

次に、図５を参照して本実施形態のプリンター１１における搬送制御及び印刷制御について説明する。図５は、搬送及び印刷処理に関する処理ルーチンを示すフローチャートである。
コントローラー４４は、搬送処理及び印刷処理に関する処理ルーチンのプログラムをＲＯＭ４６から読み出して実行することにより、プリンター１１における搬送制御及び印刷制御を行う。
なお、図示は省略したが、コントローラー４４が搬送処理及び印刷処理に関する処理ルーチンのプログラムを実行する際には、連続紙１２への印刷に用いられる印刷データが外部入力装置４８からＲＡＭ４７に対して入力され、かかる印刷データがヘッドドライバー４９を介して記録ヘッド３６に供給される。

図５に示すように、まず、ステップＳ１０において、コントローラー４４は、第１搬送モータードライバー５０、第２搬送モータードライバー５２に対して、エラー監視ルーチンを開始させる制御信号を出力する。制御信号を受信した第１搬送モータードライバー５０及び第２搬送モータードライバー５２は、それらに接続された第１搬送モーター２６及び第２搬送モーター３４におけるエラーを監視するエラー監視ルーチンを開始する。

エラー監視ルーチンにおいて、第１搬送モータードライバー５０及び第２搬送モータードライバー５２は、所定時間毎（例えば５０μｓ毎）に、第１搬送モーター２６及び第２搬送モーター３４に流れる電流を測定し、取得した電流値を用いて演算処理を実行する。そして、演算結果を予め設定された基準値と比較することでエラーを判定し、エラーの発生が検出された場合には、コントローラー４４に対して発生したエラーを報知する。

上記のエラー監視ルーチンは、一旦実行が開始されると、第１搬送モータードライバー５０及び第２搬送モータードライバー５２のそれぞれにおいて、他の処理ルーチンとは独立に所定時間毎に実行される。第１搬送モータードライバー５０及び第２搬送モータードライバー５２は、エラー監視ルーチンにおいてエラーが検出されると、発生したエラーをコントローラー４４に報知する。コントローラー４４は、第１搬送モータードライバー５０又は第２搬送モータードライバー５２からエラー報知を受信すると、エラー処理ルーチン（図１２参照）を開始する。エラー処理ルーチンには受信したエラーの種類に応じた動作が規定されている。

ここで、上記のエラー監視ルーチンについて、図６から図９を参照しつつ説明する。
図６は、第１搬送モータードライバー５０及び第２搬送モータードライバー５２において実行されるエラー監視ルーチンを示す図である。図７は、モーター電流値を取得するステップの説明図である。
以下では、第１搬送モータードライバー５０及び第１搬送モーター２６におけるエラー監視ルーチンについて詳細に説明するが、特に断りのない限り、第２搬送モータードライバー５２及び第２搬送モーター３４についても同様である。

本実施形態に係るエラー監視ルーチンは、ステップＳ２０〜Ｓ２５を含む。
まず、ステップＳ２０では、エラー監視ルーチンの終了を指令する制御信号が入力されているか否かが判定される。コントローラー４４から第１搬送モータードライバー５０に処理終了を指令する制御信号が入力されている場合には、エラー監視ルーチンを終了する。それ以外の場合にはステップＳ２１へ移行する。

次に、ステップＳ２１では、第１搬送モータードライバー５０は、図７に示すように、駆動対象である第１搬送モーター２６の電流値ｉを取得する。本実施形態の場合、第１搬送モーター２６及び第２搬送モーター３４はいずれもＤＣモーターであり、取得される電流値ｉは直流電流値である。

次に、ステップＳ２２において、ステップＳ２１で取得した電流値ｉと、基準電流値とを比較し、モーターの電源異常の有無を判定する。ここで図８は、モーターの電源異常を判定するステップの説明図であり、図８（ａ）は基準電流値として用いられる目標電流値の説明図、図８（ｂ）は基準電流値として用いられる最大電流値の説明図である。

ステップＳ２２に係る基準電流値としては、原則として、図８（ａ）に示す目標電流値が用いられる。目標電流値は、コントローラー４４から第１搬送モータードライバー５０に対して入力される電流制御の指令値、あるいはかかる指令値に所定の係数を乗じた値である。

図８（ａ）に示す例では、時刻ｔ１において、コントローラー４４から第１搬送モータードライバー５０に指令値（目標電流値）ｉ２が入力される。そうすると、第１搬送モータードライバー５０により第１搬送モーター２６の駆動が開始され、第１搬送モーター２６に流れる電流値ｉが徐々に上昇する。そして、時刻ｔ４において電流値ｉが目標電流値ｉ２に達する。

ステップＳ２２では、このような電流の上昇曲線に鑑みて、目標電流値を入力した時点（時刻ｔ１）から所定の時間が経過した後の時刻（時刻ｔ４又はそれ以降の時刻）に、電流値ｉと目標電流値ｉ２とを比較し、電流値ｉが目標電流値ｉ２未満であるか否かについて判定する。
電流値ｉが目標電流値ｉ２に達していない場合には、例えば第１搬送モーター２６の電源ラインが切断されていたり、第１搬送モーター２６のブラシが摩耗している等の異常が発生していると判断し、ステップＳ２３、Ｓ２４を省略してステップＳ２５に移行する。一方、電流値ｉが目標電流値ｉ２に達している場合には、第１搬送モーター２６の電源系は正常であると判断して、ステップＳ２３に移行する。

上記では目標電流値として指令値ｉ２を用いているが、指令値そのものではなく、指令値に所定の係数を乗じた値を目標電流値として用いることもできる。具体的には、０．８×ｉ２（０．８倍）や、０．９×ｉ２（０．９倍）なる値を目標電流値として用いてもよい。目標電流値をこれらの値とすると、図８（ａ）に示すように、電流値ｉが目標電流値に到達する時刻は、０．８×ｉ２の場合に時刻ｔ２、０．９×ｉ２の場合に時刻ｔ３となり、時刻ｔ４よりも早い時刻となる。したがって、これらのように目標電流値を指令値よりも小さい値に設定することで、第１搬送モーター２６の駆動を開始してから電流値ｉの状態を判定するまでの時間を短縮することができる。

ところで、ＤＣモーターでは、その回転数に依存して流れる電流値が変化する。具体的には、図８（ｂ）に示すように、回転数Ｎが大きくなるほど最大電流値Ｉが低下し、電流が流れにくくなる。そのため、例えば図８（ａ）に示す指令値ｉ２が、図８（ｂ）に示す最大電流値Ｉ１、Ｉ２の中間の値である場合、上記のステップＳ２１、Ｓ２２を実行する際に第１搬送モーター２６の回転数がＮ２であると、電流値ｉは最大電流値Ｉ２までしか上昇せず、目標電流値である指令値ｉ２には到達しない。このときに単に電流値ｉと目標電流値ｉ２とを比較すると、エラー（モーターの電源異常）を誤検出してしまう。

そこで、上記のような現象が想定される場合には、ステップＳ２２に係る基準電流値を、コントローラー４４から入力される指令値に基づく目標電流値と、モーターの回転数に応じて定まる最大電流値のいずれか低い方に設定する。すなわち、ステップＳ２１を実行する際に、ステップＳ２１の時点でのモーターの回転数と図８（ｂ）に示す関係とから最大電流値Ｉを取得し、最大電流値Ｉが目標電流値よりも低い場合には、ステップＳ２２に係る基準電流値として最大電流値Ｉを設定する。これにより、ステップＳ２２におけるエラーの誤検出を防止することができる。

次に、ステップＳ２３では、第１搬送モーター２６における温度負荷の状態を見積もる負荷積算値演算が実行される。
ステップＳ２３の負荷積算値演算において、第１搬送モータードライバー５０は、ステップＳ２１で取得した電流値ｉと、予め設定された電流熱量係数αと、放熱量定数βとを用いて、負荷情報ａ＝ｉ²α−βを算出する。そして、算出した負荷情報ａをステップ実行ごとに積算することで積算値Ａを算出する。

負荷情報ａの式における電流熱量係数αは、流れる電流量と発熱量とを関係づける係数である。電流熱量係数αは、第１搬送モーター２６の巻き線抵抗値に基づいて算出することができるが、電流値ｉを変化させたときの発熱量の実測値に基づいて補正することで、より現実的な負荷情報ａの算出が可能となる。一方、放熱量定数βは第１搬送モーター２６の単位時間当たりの放熱量であり、第１搬送モーター２６の種類や冷却系の構成に応じて異なるが、プリンター１１の構成に応じて実験的に求めることができる。

すなわち、負荷情報ａは、単位時間当たりの第１搬送モーター２６の発熱量（ｉ²α）から単位時間当たりの放熱量（β）を差し引いたものであり、第１搬送モーター２６の単位時間当たりの蓄熱量に相当する。そして、積算値Ａは、稼働により第１搬送モーター２６に蓄積された熱量に相当し、発熱による第１搬送モーター２６への負荷を見積もるためのパラメータとして利用することができる。

なお、第１搬送モータードライバー５０において、負荷情報ａは、発熱量に相当するｉ²αが放熱量に相当する放熱量定数βよりも小さい場合には負の値となるが、負荷情報ａを積算した積算値Ａは、ゼロ未満とならないように演算処理される。第１搬送モーター２６の温度は環境温度未満には下がらないため、積算値Ａが負の値になるとモーターに蓄積された熱量を正確に反映できなくなるからである。そこで、積算値Ａに対して負荷情報ａを加算した値が負となる場合には、積算値Ａとして０（ゼロ）を設定する。

次に、ステップＳ２４では、第１搬送モータードライバー５０は、ステップＳ２３で算出した積算値Ａと、予め設定されている基準積算値Ａ_Eとを比較する。基準積算値Ａ_Eは、発熱によりモーターが過負荷状態にあると判定される積算値であり、第１搬送モーター２６の耐熱性等に応じて実験的に求めることができる。
積算値Ａが基準積算値Ａ_Eを超えている場合にはステップＳ２５に移行する。一方、積算値Ａが基準積算値Ａ_E以下である場合には、第１搬送モーター２６は正常に稼働していると判断され、ステップＳ２０に戻る。

次に、ステップＳ２５ではエラー報知動作が実行される。すなわち、ステップＳ２２において第１搬送モーター２６の電流値ｉが基準電流値に達しない場合（Ｓ２２−ＹＥＳ）、又はステップＳ２４において積算値Ａが基準積算値Ａ_Eを超えている場合（Ｓ２４−ＹＥＳ）に、第１搬送モータードライバー５０は、コントローラー４４に対して発生したエラーを報知する。

ステップＳ２２においてエラー判定された場合には、第１搬送モータードライバー５０はコントローラー４４に対して第１搬送モーター２６の電源に異常があることを示すエラー情報を報知し、ステップＳ２４においてエラー判定された場合には、第１搬送モーター２６が過負荷状態にあることを示すエラー情報を報知する。

図５に戻り、ステップＳ１１において、コントローラー４４は、吸引ファンモータードライバー５４に対して制御信号を送信する。すると、吸引ファンモーター３０の回転駆動に伴って吸引ファン２９が回転駆動を開始することにより、負圧室３１内に負圧が生成される。その結果、プラテン２８の支持面ＰＬ上の連続紙１２に、負圧室３１内から載置板２８ｂの貫通孔２８Ａを介して吸着力が作用する。なお、この場合、連続紙１２は、吸引ファン２９の吸引力Ｆ１とほぼ等しい第２の吸着力でプラテン２８の支持面ＰＬ上に吸着される。

続いて、ステップＳ１２において、コントローラー４４は、負圧室３１内に設けられた圧力検出センサー３２からの検出信号に基づいて、負圧室３１内の圧力を確認する。コントローラー４４は、負圧室３１内の圧力が吸引ファン２９の吸引力Ｆ１とほぼ等しい圧力値となるまで負圧室３１の圧力確認を繰り返し実行する。そして、負圧室３１が吸引力Ｆ１と等しい圧力であることが確認されると、吸引ファン２９による減圧が完了したと判断し、本処理をステップＳ１３に移行する。

次に、ステップＳ１３に移行すると、コントローラー４４は、第１搬送モーター２６の回転量をＣに設定することにより、第１駆動ローラー２５ａによる連続紙１２の搬送量（送り長さ）を設定する。
第１搬送モーター２６の回転量Ｃは、第１搬送モーター２６の回転駆動に伴って第１駆動ローラー２５ａが回転駆動された場合に、第１駆動ローラー２５ａによる連続紙１２の搬送量がプラテン２８の図１左端（搬送方向下流側端部）から右端（搬送方向上流側端部）までの印刷領域Ｒに対応する長さとなるように設定される。本実施形態の場合、回転量Ｃは、第１エンコーダ２６Ｅのカウント数として第１搬送モータードライバー５０に入力される。

また、コントローラー４４は、ステップＳ１３において、第２搬送モーター３４の管理トルク値をＴ１に設定することにより、第２駆動ローラー３３ａから連続紙１２に作用させる張力の大きさを設定する。
第２搬送モーター３４の管理トルク値Ｔ１は、第２搬送モーター３４のトルクに基づいて第２駆動ローラー３３ａからプラテン２８上の連続紙１２に作用する張力の大きさが、搬送時における連続紙１２のばたつきを十分に抑制することができる程度の大きさとなるように設定される。本実施形態の場合、管理トルク値Ｔ１は、第２搬送モーター３４の目標電流値として第２搬送モータードライバー５２に入力される。

次に、図９は、ステップＳ１４の詳細を示すフローチャートである。ステップＳ１４では、図９に示すステップＳ３０〜Ｓ３４からなる処理ルーチンにより、連続紙１２の搬送開始動作と、エンコーダのチェック動作とが実行される。

まず、図９に示すステップＳ３０において、コントローラー４４は、第１搬送モータードライバー５０及び第２搬送モータードライバー５２に対して搬送を開始するための制御信号を送信する。すると、第１搬送モーター２６の回転駆動に伴って第１駆動ローラー２５ａが回転駆動を開始することにより、連続紙１２のプラテン２８上への搬送が開始される。また、第２搬送モーター３４の回転駆動に伴って第２駆動ローラー３３ａが回転駆動を開始することにより、第２駆動ローラー３３ａが連続紙１２に対して張力を作用させるようになる。

次に、ステップＳ３１において、コントローラー４４は、実行中の動作が初回の搬送動作であるか、又は連続印刷が行われる場合の２回目以降の搬送動作であるかを判定する。初回の搬送動作である場合にはステップＳ３２に移行し、エンコーダのチェック動作が実行される。一方、２回目以降の搬送動作である場合には、ステップＳ３２以降の動作をスキップして図５に示す処理ルーチンのステップＳ１５に移行する。
すなわち、連続紙１２の搬送と印刷を繰り返し実行する場合には、エンコーダのチェック動作は初回の搬送動作の際にのみ実行され、２回目以降の搬送動作では実行されない。

次に、ステップＳ３２に移行すると、コントローラー４４は、第１搬送モータードライバー５０及び第２搬送モータードライバー５２に対して、エンコーダをチェックする制御信号を送信する。制御信号を受信した第１搬送モータードライバー５０及び第２搬送モータードライバー５２は、それらに接続された第１エンコーダ２６Ｅ、第２エンコーダ３４Ｅのカウント信号を確認する。

具体的に、例えば第１搬送モータードライバー５０は、第１エンコーダ２６Ｅの複数のカウント信号（Ａ相、Ｂ相等）について、周期的なパルスが送出されているかどうかを確認する。ここで、図１０は、搬送開始時におけるエンコーダ出力の変化を示す説明図である。図１０に示すように、第１搬送モーター２６を停止状態から回転させる場合、第１搬送モーター２６に駆動電圧Ｖ１を入力しても、電圧入力の時点（時刻ｔ１）からすぐには第１エンコーダ２６Ｅからカウント信号は出力されず、所定時間（不感時間）が経過した時刻ｔ２からパルスが立ち上がり、その後の時刻ｔ３でＨレベルとなる。これは、第１搬送モーター２６の駆動軸にギア又はローラーや第１エンコーダ２６Ｅが連結されているためである。第２搬送モータードライバー５２及び第２搬送モーター３４の動作も上記と同様である。

そこで、第１搬送モータードライバー５０（第２搬送モータードライバー５２）は、搬送開始の制御信号に基づく第１搬送モーター２６（第２搬送モーター３４）の回転駆動を開始した後、上記の不感時間よりも長い時間が経過した後に、第１エンコーダ２６Ｅ（第２エンコーダ３４Ｅ）のカウント信号を確認する。

次に、ステップＳ３３において、第１搬送モータードライバー５０（第２搬送モータードライバー５２）は、第１エンコーダ２６Ｅ（第２エンコーダ３４Ｅ）の複数のカウント信号が正常に出力されているかについて判定を行う。カウント信号のパルスが正常に出力されていると判定された場合には、図５に示したステップＳ１５へ移行する。一方、少なくとも一部のカウント信号においてパルスが検出されなかった場合には、第１エンコーダ２６Ｅ又は第２エンコーダ３４Ｅに異常があると判定され、ステップＳ３４に移行する。

エンコーダの出力バルスに異常が検出される場合の例としては、第１エンコーダ２６Ｅ又は第２エンコーダ３４Ｅにおいて、（ｅ１）エンコーダ自体の電源が遮断されている場合や、（ｅ２）紙詰まりなどにより連続紙１２が送られず、第１搬送モーター２６又は第２搬送モーター３４がロックしている場合、あるいは、（ｅ３）Ａ相及びＢ相のいずれかのパルス出力部の電源が遮断されている場合などが挙げられる。

上記（ｅ１）（ｅ２）の場合には、対象のエンコーダにおいてカウント信号のパルスが全く検出されない。また、（ｅ３）の場合には、電源が遮断されているパルス出力部から出力されるべきパルスが検出されない。したがって、搬送開始から所定時間経過後のカウント信号のパルスを確認することで、（ｅ１）〜（ｅ３）の不具合を検出することができる。

次に、ステップＳ３４において、第１搬送モータードライバー５０及び第２搬送モータードライバー５２は、発生しているエラー情報をコントローラー４４に対して送信する。エラー情報を受信したコントローラー４４は、エラーの発生をユーザーに対して報知するとともに、図５に示す処理ルーチンを中止する。エンコーダのチェック動作において検出される上記（ｅ１）〜（ｅ３）のエラーはいずれも搬送動作の継続が不可能なエラーだからである。

例えば、上記（ｅ１）や（ｅ３）のエラーの場合には、エンコーダに不具合がありながら第１駆動ローラー２５ａや第２駆動ローラー３３ａが回転駆動され、連続紙１２が制御されない状態で搬送され続けることがある。そうすると、プラテン２８上で連続紙１２が撓み、記録ヘッド３６と接触する可能性がある。また（ｅ２）のエラーの場合にも、連続紙１２に過大な負荷が掛かるおそれがある。したがって、いずれのエラーが生じた場合であっても速やかに搬送を停止する必要がある。

再び図５に戻り、続くステップＳ１５では、コントローラー４４は、第１搬送モータードライバー５０から送信される第１搬送モーター２６の回転量情報により、第１搬送モーター２６の回転量がステップＳ１３において設定した回転量Ｃに到達したか否かを判定する。
コントローラー４４は、ステップＳ１５での判定結果が否定判定（第１搬送モーター２６の回転量≠Ｃ）である場合には、第１駆動ローラー２５ａによる連続紙１２の搬送が完了していないと判断し、第１駆動ローラー２５ａによる連続紙１２の搬送量が所望の搬送量となるまで、第１駆動ローラー２５ａによる連続紙１２の搬送を継続する。

一方、ステップＳ１５での判定結果が肯定判定（第１搬送モーター２６の回転量＝Ｃ）である場合、コントローラー４４は、連続紙１２の搬送が完了したと判断し、本処理をステップＳ１７に移行する。このとき、第１搬送モータードライバー５０は、コントローラー４４から入力された指令値に基づく第１搬送モーター２６の回転駆動を完了していると判断し、第１搬送モーター２６を停止させる。これにより、連続紙１２の搬送も停止される。

上記の連続紙１２の搬送動作において、コントローラー４４は、第１駆動ローラー２５ａの回転量を随時監視するのに加えて、トルク検出センサー５３からの検出信号に基づいて第２駆動ローラー３３ａから連続紙１２に作用している張力の大きさを随時監視し、更には、圧力検出センサー３２からの検出信号に基づいて吸引ファン２９の回転駆動に伴う負圧室３１内の圧力変化を随時監視している。そして、コントローラー４４は、第１駆動ローラー２５ａ、第２駆動ローラー３３ａ、及び吸引ファン２９の駆動状態（回転量、張力、吸引力）が、それらを駆動する第１搬送モータードライバー５０、第２搬送モータードライバー５２、及び吸引ファンモータードライバー５４から送信される制御信号に基づいて規定される駆動条件に対してずれを生じた場合には、エラー報知を行う。すなわち、コントローラー４４は、第１駆動ローラー２５ａ、第２駆動ローラー３３ａ、及び吸引ファン２９が、第１搬送モータードライバー５０、第２搬送モータードライバー５２、及び吸引ファンモータードライバー５４から送信される制御信号に基づいて正常に稼動しているか否かを随時監視している。これにより、上記搬送動作において高い動作信頼性を得ることができる。

また、連続紙１２の搬送時に、第２駆動ローラー３３ａの回転速度は、第１駆動ローラー２５ａの回転速度よりも速くなるように設定される。これにより、第２駆動ローラー３３ａから搬送途中の連続紙１２に対して張力を作用させ、プラテン２８上における連続紙１２の平面性を向上させることができる。第２駆動ローラー３３ａよりも搬送方向の下流側において、第２駆動ローラー３３ａによりプラテン２８から搬送方向下流側に引っ張られた連続紙１２は巻き取り駆動軸４３によって順次巻き取られる。そのため、第２駆動ローラー３３ａよりも搬送方向下流側で連続紙１２が撓むことはほとんどなく、第１駆動ローラー２５ａから繰り出される速度で安定的に搬送される。

また搬送時において、吸引ファン２９の吸引力は、連続紙１２をプラテン２８の支持面ＰＬに強固に吸着させない程度の大きさとされる。これにより、プラテン２８の吸引力によって連続紙１２の搬送が阻害されるのを防止でき、搬送時における第１搬送モーター２６及び第２搬送モーター３４の駆動負荷が過大となるのを回避できる。また、プラテン２８の吸引力に阻害されることなく第２駆動ローラー３３ａの張力を連続紙１２に対して確実に作用させることができることから、張力の大きさを高精度に調整することができる。

なお、本実施形態のプリンター１１では、吸引ファン２９の吸引力Ｆ１、及び、第２搬送モーター３４の管理トルク値Ｔ１を、外部入力装置４８からコントローラー４４に入力されるデータに基づいて任意に変更することができる。これを用いて、搬送時における連続紙１２のばたつきを抑制可能な範囲内で第２搬送モーター３４の管理トルク値Ｔ１をより小さく設定すれば、第２搬送モーター３４の駆動負荷を低減し、第２搬送モーター３４を過熱状態となることを防止できるとともに、装置全体の省エネルギー化を図ることができる。

次に、ステップＳ１６において、コントローラー４４は、吸引ファンモーター３０の回転速度を設定することにより、吸引ファン２９の吸引力をＦ２に変更する。吸引力Ｆ２は、ステップＳ１３で設定された吸引ファン２９の吸引力Ｆ１よりも大きな値である。このとき連続紙１２の搬送は停止しており、連続紙１２のプラテン２８上に配置された部分が、吸引力Ｆ２とほぼ等しい第１の吸着力でプラテン２８の支持面ＰＬに吸着される。
すなわち本実施形態のプリンター１１は、印刷処理の実行時に相対的に大きい第１の吸着力で連続紙１２をプラテン２８の支持面ＰＬに吸着させる一方、搬送処理の実行時には第１の吸着よりも小さい第２の吸着力（吸引力Ｆ１）で連続紙１２をプラテン２８の支持面ＰＬに吸着させる。

次に、ステップＳ１７において、コントローラー４４は、第２搬送モーター３４の管理トルク値をＴ２に設定することにより、第２駆動ローラー３３ａから連続紙１２に作用させる張力の大きさを変更する。管理トルク値Ｔ２は、ステップＳ１３で設定された第２搬送モーター３４の管理トルク値Ｔ１よりも小さな値である。したがって、第２駆動ローラー３３ａを回転駆動する第２搬送モーター３４の駆動負荷が低減され、これにより装置全体の省エネルギー化が図られる。

上記のように、コントローラー４４は、ステップＳ１６において吸引ファン２９の吸引力の大きく（吸引力Ｆ２）して連続紙１２をプラテン２８に吸着させた後、ステップＳ１７において第２搬送モーター３４の管理トルク値をＴ２に減少させる。これにより、比較的大きな張力を付与した状態で連続紙１２をプラテン２８に吸着させるので、高い平面性を維持しつつ連続紙１２を吸着させることができる。また、連続紙１２をプラテン２８に強固に吸着させた状態で張力を小さくするので、連続紙１２に位置ずれを生じさせることもない。

次に、ステップＳ１８において、コントローラー４４は、連続紙１２に対する印刷処理を実行する。具体的に、コントローラー４４は、連続紙１２に対する印刷データをＲＡＭ４７から読み出し、読み出した印刷データをヘッドドライバー４９に送信する。ヘッドドライバー４９は、プラテン２８の支持面ＰＬ上に支持された連続紙１２に対して記録ヘッド３６のインク吐出ノズルからインクを噴射させることにより連続紙１２に対する印刷動作を開始する。

ここで図１１は、プリンター１１による印刷動作の説明図である。図１１には、印刷領域Ｒに配置された連続紙１２の一部分と、キャリッジ３５ａ、２本のガイド軸３５、及び第１メンテナンス領域Ｒ１、第２メンテナンス領域Ｒ２の平面図が示されている。
本実施形態のプリンター１１では、図１１に示すように、媒体搬送方向（Ｙ方向；ガイド軸延在方向）にキャリッジ３５ａを走査しながら、記録ヘッド３６からインクを噴射し、連続紙１２上に画像を形成する動作を、記録ヘッド３６を改行しながら４回繰り返すことで、印刷領域Ｒの連続紙１２の全面に対する印刷が行われる。

より詳しくは、図１１の走査（１）、走査（３）では、媒体搬送方向上流側（−Ｙ側）の端部からキャリッジ３５ａを下流側（＋Ｙ方向）に向かって走査しつつ記録ヘッド３６からインクを噴射し、走査（２）、走査（４）では、キャリッジ３５ａを媒体搬送方向下流側から上流側へ向かって図示−Ｙ方向に走査しながらインクを噴射する。走査（１）〜走査（４）のそれぞれの間では、記録ヘッド３６の改行動作が行われる。複数の記録ヘッド３６はヘッド取付板３６ａを介してキャリッジ３５ａに取り付けられており、ヘッド取付板３６ａを媒体幅方向（Ｘ方向）に移動させることで、連続紙１２上における記録ヘッド３６の走査領域を変更する。

なお、印刷動作時には、第２駆動ローラー３３ａが管理トルク値Ｔ２でトルク制御され、第２駆動ローラー３３ａから連続紙１２に対して継続的に張力が作用する。また、第１駆動ローラー２５ａは、第２駆動ローラー３３ａにより媒体搬送方向下流側（＋Ｙ方向）に引っ張られる連続紙１２を停止させた状態で支持している。そのため、連続紙１２は、第１駆動ローラー２５ａと第２駆動ローラー３３ａの両方から張力を付与されて平坦に保持される。これにより、平面性が維持された状態の連続紙１２に対して印刷処理を施すことができ、高品質の印刷が可能となる。

ステップＳ１８の印刷動作が完了したならば、次に、ステップＳ１９において、コントローラー４４は、連続紙１２に対する印刷処理を継続するか否かを判断する。連続紙１２に対する印刷処理を継続する場合には、本処理をステップＳ１１に移行して、ステップＳ１１からステップＳ１８までの処理を再帰的に実行する。一方、連続紙１２に対する印刷処理を終了する場合には、連続紙１２に対する搬送処理及び印刷処理に関する処理ルーチンのプログラムを終了する。

次に、プリンター１１において搬送系にエラーが発生した場合の処理について説明する。
図１２は、エラー処理ルーチンのフローチャートである。先に記載のように、本実施形態のプリンター１１では、上記のステップＳ１１〜Ｓ１９が実行される間、ステップＳ１０において開始されたエラー監視ルーチンにより、第１搬送モーター２６及び第２搬送モーター３４におけるエラーを随時監視している。

図１２に示すエラー処理ルーチンは、図６に示したエラー監視ルーチンのステップＳ２５において、第１搬送モータードライバー５０又は第２搬送モータードライバー５２からコントローラー４４に対して発生したエラーが報知された場合に実行される。

エラー処理ルーチンが実行されると、まず、ステップＳ４０において、コントローラー４４は第１搬送モータードライバー５０又は第２搬送モータードライバー５２から報知されたエラー情報を解析する。具体的には、エラーが発生した箇所（第１搬送モーター２６、第２搬送モーター３４）、及び発生したエラーの種類（モーター電源異常、モーター過負荷）を特定する。

次に、ステップＳ４１において、コントローラー４４は、プリンター１１の作動状態を取得し、装置が印刷動作中であるか否かを判定する。印刷動作中である場合には、ステップＳ４３に移行する。一方、印刷動作が行われておらず、連続紙１２の搬送動作中であったり、待機状態である場合には、エラー処理ルーチンを終了するとともに、実行中の搬送処理及び印刷処理に関する処理ルーチンも終了する。したがって、連続紙１２が搬送中であったとしても、搬送動作は停止される。

次に、ステップＳ４２において、コントローラー４４は、発生したエラーが重大なエラーであるか否かを判定する。発生したエラーが重大なエラーである場合（第１の種類の異常である場合）にはステップＳ４３に移行し、印刷を安全に中止する動作が開始される。一方、重大なエラーではない場合（第２の種類の異常である場合）には、ステップＳ４６に移行し、印刷動作が継続される。

本実施形態の場合、上記の重大なエラーとしては、モーターの電源異常に係るエラーであり、それ以外のエラーとしてはモーターの過負荷に係るエラーである。すなわち、図６に示したエラー監視ルーチンにおいて、ステップＳ２２でエラー判定された場合に報知されるエラーが上記の重大なエラーであり、ステップＳ２４でエラー判定された場合に報知されるエラーがそれ以外のエラーである。

発生したエラーがモーターの電源異常に係るエラーである場合には、第１搬送モーター２６及び第２搬送モーター３４は動作不能であるか、正常に動作しない状態である。この状態では、連続紙１２に適切な張力を付与したり、連続紙１２をプラテン２８上の所定位置に保持することについて、正常な動作は保証されないため、印刷動作中であっても速やかに動作が中止される。

一方、発生したエラーがモーターの過負荷に係るものである場合、エラー判定に用いる基準積算値Ａ_Eは、正常動作する範囲でエラー報知できるようにマージンを持って設定されるのが通常であるため、エラー判定された時点ですぐに動作異常が引き起こされることはない。また、印刷動作に要する時間は数秒から数十秒程度である。これらから、本実施形態では、発生したエラーがモーターの過負荷に係るエラーである場合には、仕掛かり中の印刷までは完了させることとしている。

まず、ステップＳ４２において、発生したエラーが重大なエラーであると判定された場合（Ｓ４２−ＹＥＳ）についてより詳細に説明する。
この場合、ステップＳ４３において、コントローラー４４は、印刷動作中のキャリッジ３５ａの進行方向を判定する。キャリッジ３５ａが媒体搬送方向上流側（−Ｙ方向）に移動中である場合にはステップＳ４４に移行し、キャリッジ３５ａが搬送方向下流側（＋Ｙ方向）に移動中である場合にはステップＳ４５に移行する。

ステップＳ４４に移行した場合には、キャリッジ３５ａは図２に示した第１メンテナンス領域Ｒ１に退避される。一方、ステップＳ４５に移行した場合には、キャリッジ３５ａは図２に示した第２メンテナンス領域Ｒ２に退避される。以下、かかる動作について図１１を参照してさらに詳細に説明する。

図１１に示す走査（２）の第１位置Ｅｒ１にキャリッジ３５ａが位置しているときに重大なエラーが発生した場合、キャリッジ３５ａは媒体搬送方向上流側（−Ｙ方向）へ移動中であるため、上記のステップＳ４４が選択され、キャリッジ３５ａを第１メンテナンス領域Ｒ１に退避させる動作が開始される。このとき、第１メンテナンス領域Ｒ１は、キャリッジ３５ａの移動方向の延長上に位置しているため、キャリッジ３５ａを方向転換させることなく印刷領域Ｒの外側に移動させるのみで、キャリッジ３５ａを第１メンテナンス領域Ｒ１に退避させることができる。

また、キャリッジ３５ａが走査（３）の第２位置Ｅｒ２に位置しているときに重大なエラーが発生した場合には、キャリッジ３５ａの移動方向は媒体搬送方向下流側（＋Ｙ方向）であるため、ステップＳ４５が選択され、キャリッジ３５ａを第２メンテナンス領域Ｒ２に退避させる動作が開始される。この場合にも、キャリッジ３５ａを方向転換させる必要はなく、そのまま印刷領域Ｒの外側へ移動させるのみで第２メンテナンス領域Ｒ２に退避させることができる。

一方、ステップＳ４２において、発生したエラーが重大なものでないと判定された場合（Ｓ４２−ＮＯ）には、ステップＳ４６において印刷動作の終了を判定しつつ、完了まで印刷動作を継続する。そして、印刷動作が完了した後、エラー処理ルーチンを終了するとともに、実行中の搬送処理及び印刷処理に関する処理ルーチンも終了する。したがって、連続紙１２の搬送と印刷を繰り返し実行する連続印刷中であっても、エラー発生時に仕掛かり中であった印刷動作のみを実行し、その後の連続紙１２の搬送動作や印刷動作は中止される。

以上、詳細に説明したように、本実施形態のプリンターによれば、第１搬送モータードライバー５０及び第２搬送モータードライバー５２において、第１搬送モーター２６及び第２搬送モーター３４に流れる電流値を確認することにより、第１搬送モーター２６及び第２搬送モーター３４の電源異常を検出し、コントローラー４４に報知することができる。これにより、搬送系の異常を迅速に検出することができる。したがって、搬送系の異常に対して迅速に対処することが可能となるので、連続紙１２の撓みなどを防止でき、装置の安定稼働に大いに寄与する。

また、第１搬送モータードライバー５０及び第２搬送モータードライバー５２において、第１搬送モーター２６及び第２搬送モーター３４に流れる電流値に基づく演算処理により、第１搬送モーター２６及び第２搬送モーター３４の発熱による過負荷を検出し、コントローラー４４に報知することができる。これにより、搬送系の異常を迅速に検出することができる。したがって、搬送系の異常に対して迅速に対処することが可能となるので、連続紙１２の撓みなどを防止でき、装置の安定稼働に大いに寄与する。

上記の過負荷に係るエラーを検出する構成は、制御対象の駆動モーターの電流値ｉと、電流熱量係数αと、放熱量定数βにより表される負荷情報ａ＝ｉ²α−βを算出するとともに負荷情報ａの積算値Ａを算出し、負荷情報ａの積算値Ａが、予め定められた基準積算値Ａ_Eよりも大きいときに第１搬送モーター２６又は第２搬送モーター３４の過負荷を検出する構成としてもよい。これにより、簡単な演算処理により比較的高精度に搬送モーターの過負荷を検出することができる。また、上記の電流熱量係数αと、放熱量定数βは実験に基づいて容易に設定することができるため、簡便に初期設定を行うことができる。

また、第１搬送モータードライバー５０及び第２搬送モータードライバー５２において、第１搬送モーター２６及び第２搬送モーター３４に連結された第１エンコーダ２６Ｅ及び第２エンコーダ３４Ｅのカウント信号を確認するにより、第１エンコーダ２６Ｅ及び第２エンコーダ３４Ｅの異常を検出し、コントローラー４４に報知することができる。これにより、搬送系の異常を迅速に検出することができる。したがって、搬送系の異常に対して迅速に対処することが可能となるので、連続紙１２の撓みなどを防止でき、装置の安定稼働に大いに寄与する。

また、搬送系に発生したエラーが重大なものである場合には、プリンター１１が印刷動作中であっても、印刷動作を速やかに停止させ、キャリッジ３５ａを印刷領域Ｒの外側に退避させるので、第１搬送モーター２６又は第２搬送モーター３４の異常動作によって連続紙１２が撓んだ場合に記録ヘッド３６と連続紙１２が接触してしまうのを回避しやすくなる。

また、上記のように印刷を中断してキャリッジ３５ａを退避させる場合に、エラー発生時のキャリッジ３５ａの移動方向の延長上に位置するメンテナンス領域にキャリッジ３５ａを退避させるので、キャリッジ３５ａを印刷領域Ｒから迅速に退避させることができる。また、キャリッジ３５ａを急に方向転換させるとキャリッジ３５ａの搬送系を損傷するおそれがあるが、上記実施形態ではこのような不具合の発生を回避することができる。

また、搬送系に発生したエラーが重大なものでない場合には、プリンター１１が印刷動作中であれば、その仕掛かり中の印刷動作までは完了させる。これにより、軽微なエラーによって仕掛かり中の製品が無駄になるのを防ぐことができる。

また、上記実施形態では、第２搬送モーター３４が第２駆動ローラー３３ａをトルク制御によって駆動することにより、第２駆動ローラー３３ａから連続紙１２に付与される張力の大きさが調整される。そのため、プラテン２８に支持されつつ搬送される連続紙１２を確実に搬送経路に沿って張られた状態にすることができる。

また、第２駆動ローラー３３ａが、プラテン２８に支持された連続紙１２を搬送方向下流側に向けて引っ張るように張力を付与する一方で、第１駆動ローラー２５ａは連続紙１２を引っ張ることはないため、連続紙１２が搬送方向の下流側から上流側に向けて逆搬送されることがない。これにより、上記の逆搬送に起因する連続紙１２の位置誤差が生じないため、連続紙１２を高精度に搬送することができる。

また、連続紙１２の搬送時及び搬送停止時の双方において、第２駆動ローラー３３ａから連続紙１２に対して張力が付与される。これにより、連続紙１２の搬送時には、連続紙１２のばたつきが抑制されるため、連続紙１２を安定した状態で搬送することができる。また、連続紙１２の搬送停止時には、プラテン２８に支持されつつ搬送される連続紙１２を確実に搬送経路に沿って張られた状態とすることができる。

なお、上記実施形態は以下のように変更してもよい。
プラテン２８の支持面ＰＬに対して連続紙１２を吸着させる吸着手段として、プラテン２８の支持面ＰＬに対して連続紙１２を静電吸着させる静電吸着装置を採用してもよい。この場合に、静電吸着装置は、連続紙１２の印刷処理時には、第１の静電吸着力で連続紙１２をプラテン２８の支持面ＰＬに静電吸着させ、連続紙１２の搬送処理時には、第１の静電吸着力よりも小さい第２の静電吸着力で連続紙１２をプラテン２８の支持面ＰＬに静電吸着させる構成とすることが望ましい。

連続紙１２の材質毎に個別に対応する第２搬送モーター３４の管理トルク値Ｔ１、Ｔ２の一覧データをＲＯＭ４６に予め記憶させる構成としてもよい。この場合、コントローラー４４は、連続紙１２の搬送処理時及び印刷処理時には、各処理が行われる連続紙１２の材質に応じて第２搬送モーター３４の管理トルク値Ｔ１、Ｔ２をＲＯＭ４６から読み出し、読み出した第２搬送モーター３４の管理トルク値Ｔ１、Ｔ２にて第２駆動ローラー３３ａをトルク制御することとなる。

管理トルク値Ｔ１、Ｔ２の大小関係は上記実施形態に限定されない。例えば、連続紙１２としてインクを吸収する際の膨潤比率が極めて大きいものを用いる場合には、搬送処理時における第２搬送モーター３４の管理トルク値Ｔ１よりも、印刷処理時における第２搬送モーター３４の管理トルク値Ｔ２の方が大きくなるように設定してもよい。

プラテン２８に、負圧室３１内を大気開放する大気開放弁を設けてもよい。吸引ファン２９による吸引力調整と大気開放弁を併用することにより負圧室３１内の減圧度を速やかに低下させることができ、より早いタイミングで連続紙１２の搬送を開始することができる。

上記実施形態に係る圧力検出センサー３２に代えて、吸引ファン２９を介して排気される空気の流量を検出する流量検出センサーを設けてもよい。吸引ファン２９により負圧室３１内を廃棄すると、圧力の低下に伴って排気流量が低下するため、流量検出センサーにより検出される排気流量に基づいて負圧室３１内の圧力を推定することができる。

また、被記録媒体として、長尺状のプラスチックフィルム等を用いてもよい。

上記実施形態では、記録装置をインクジェット式プリンターに具体化したが、この限りではなく、インク以外の他の液体（機能材料の粒子が液体に分散又は混合されてなる液状体、ゲルのような流状体を含む）を噴射したり吐出したりする液体噴射装置に具体化することもできる。
例えば、液晶ディスプレイ、ＥＬ（エレクトロルミネッセンス）ディスプレイ及び面発光ディスプレイの製造などに用いられる電極材や色材（画素材料）などの材料を分散又は溶解のかたちで含む液体（液状体）を噴射する液体噴射装置、バイオチップ製造に用いられる生体有機物を噴射する液体噴射装置、精密ピペットとして用いられ試料となる液体を噴射する液体噴射装置であってもよい。さらに、時計やカメラ等の精密機械にピンポイントで潤滑油を噴射する液体噴射装置、光通信素子等に用いられる微小半球レンズ（光学レンズ）などを形成するために紫外線硬化樹脂等の透明樹脂液を基板上に噴射する液体噴射装置、基板などをエッチングするために酸又はアルカリ等のエッチング液を噴射する液体噴射装置、ゲル（例えば物理ゲル）などの液体（流状体）を噴射する液体噴射装置であってもよい。そして、これらのうち何れか一種の液体噴射装置に本発明を適用することができる。

１１…プリンター（記録装置）、１２…連続紙（被記録媒体）、２５ａ…第１駆動ローラー、２６…第１搬送モーター（第１駆動モーター）、２６Ｅ…第１エンコーダ、２８…プラテン（媒体支持部）、３３ａ…第２駆動ローラー、３４…第２搬送モーター（第２駆動モーター）、３４Ｅ…第２エンコーダ、３６…記録ヘッド（記録処理部）、５０…第１搬送モータードライバー（第１モーター制御部）、５２…第２搬送モータードライバー（第２モーター制御部）、Ａ…積算値、Ａ_E…基準積算値、ａ…負荷情報、Ｉ，Ｉ１，Ｉ２…最大電流値、ｉ…電流値、ｉ２…指令値（目標電流値）、ｉ２…目標電流値

Claims

長尺の被記録媒体を支持する媒体支持部と、
前記媒体支持部に支持された前記被記録媒体に対して記録処理を施す記録処理部と、
前記媒体支持部に対して前記被記録媒体を送出する第１駆動ローラーと、
前記媒体支持部から前記被記録媒体を搬出させる第２駆動ローラーと、
前記第１駆動ローラーに連結された第１駆動モーターと、
前記第２駆動ローラーに連結された第２駆動モーターと、
前記第１駆動モーター及び前記第２駆動モーターの少なくとも一方を駆動制御するモーター制御部と、
を備え、
前記モーター制御部は、制御対象の駆動モーターの電流値に基づいて前記駆動モーターの負荷情報を算出するとともに積算することで前記駆動モーターの蓄熱量に相当する積算値を取得し、前記積算値と基準積算値との比較に基づいて前記駆動モーターの負荷状態を検出し、前記負荷状態の情報に基づいて前記駆動モーターの異常を検出し、
前記モーター制御部は、制御対象の駆動モーターの電流値ｉと、電流熱量係数αと、放熱量定数βにより表される負荷情報ａ＝ｉ ² α−βを算出するとともに負荷情報ａの積算値Ａを算出し、負荷情報ａの積算値Ａが、予め定められた基準積算値Ａ _E よりも大きいときに前記駆動モーターの過負荷を検出することを特徴とする記録装置。
長尺の被記録媒体を支持する媒体支持部と、
前記媒体支持部に支持された前記被記録媒体に対して記録処理を施す記録処理部と、
前記媒体支持部に対して前記被記録媒体を送出する第１駆動ローラーと、
前記媒体支持部から前記被記録媒体を搬出させる第２駆動ローラーと、
前記第１駆動ローラーに連結された第１駆動モーター及び第１エンコーダと、
前記第２駆動ローラーに連結された第２駆動モーター及び第２エンコーダと、
前記第１エンコーダの出力に基づいて前記第１駆動モーターを制御する第１モーター制御部と、
前記第２エンコーダの出力に基づいて前記第２駆動モーターを制御する第２モーター制御部と、
を備え、
前記第１モーター制御部又は前記第２モーター制御部は、制御対象の駆動モーターを回転させる制御信号を出力した時点から所定時間経過後に、前記駆動モーターに連結された前記エンコーダから出力されるカウント信号を確認することで前記エンコーダの稼働状態を検出し、
前記第１モーター制御部及び前記第２モーター制御部の少なくとも一方は、制御対象の駆動モーターの電流値に基づいて前記駆動モーターの負荷情報を算出するとともに積算し、得られた積算値と基準積算値との比較に基づいて前記駆動モーターの負荷状態を検出することを特徴とする記録装置。
前記第１モーター制御部又は前記第２モーター制御部は、駆動対象の前記駆動モーターに連結された前記エンコーダから出力される複数の前記カウント信号を確認し、いずれか一つの前記カウント信号が検出されない場合に前記エンコーダの異常を検出することを特徴とする請求項２に記載の記録装置。
長尺の被記録媒体を支持する媒体支持部と、
前記媒体支持部に支持された前記被記録媒体に対して記録処理を施す記録処理部と、
前記媒体支持部に対して前記被記録媒体を送出する第１駆動ローラーと、
前記媒体支持部から前記被記録媒体を搬出させる第２駆動ローラーと、
前記第１駆動ローラーに連結された第１駆動モーターと、
前記第２駆動ローラーに連結された第２駆動モーターと、
前記第１駆動モーター及び前記第２駆動モーターの少なくとも一方を駆動制御するモーター制御部と、
を備え、
前記モーター制御部は、制御対象の駆動モーターを回転させる制御信号を出力した時点から所定時間の経過後の前記駆動モーターの電流値と、予め設定された基準電流値との比較に基づいて前記駆動モーターの稼働状態を検出し、
かつ、制御対象の駆動モーターの電流値に基づいて前記駆動モーターの負荷情報を算出するとともに積算し、得られた積算値と基準積算値との比較に基づいて前記駆動モーターの負荷状態を検出することを特徴とする記録装置。
前記モーター制御部は、前記基準電流値として、前記所定時間経過後の前記駆動モーターの目標電流値と、前記駆動モーターの回転数に応じて定められる最大電流値のいずれか低い方を用いることを特徴とする請求項４に記載の記録装置。