JP5459553B2 - 駐車支援装置 - Google Patents

Description

本発明は、駐車支援装置に関し、詳しくは、車体に備えたカメラ等で路面等が撮影された撮影画像をモニタ等の表示手段に表示し、この撮影画像の路面に指標を重畳表示し、このように表示される指標に向けて車体を移動させることにより駐車目標に車体を誘導する技術に関する。

上記のように構成された駐車支援装置としては特許文献１には、車体に備えたカメラの撮影画像をモニタに表示する画像処理系を備え、モニタに表示される撮影画像の路面（文献中では地面）にライン状のガイド情報を表示し、車体の現在位置に対応する枠状の指標が表示される。ガイド情報に指標を合致させるように車体を進行させることで車体を駐車位置に誘導する制御形態が記載されている。

具体的な制御形態として、ユーザによって駐車位置が設定された場合には、車体を駐車位置に誘導する進路が演算によって求められ、モニタには進路上で車体が停止すべき地面にガイド情報が表示される。また、モニタの撮影画像に重畳するように指標が表示され、車体を移動させた場合には、路面上に表示されている撮影画像に表示されている指標との相対的な位置関係が変化する。そして、車体の移動によりガイド情報を取り囲む位置関係となるように相対的な位置関係を設定して停止することで車体が進路上の目標位置において目標とする姿勢に達する。これを１回もしくは複数回行うことにより車体を駐車位置に導入できることになる。

特許第４４１４９５９号公報

特許文献１に示される制御を行うものでは、指標を表示するためのデータを保存する必要がある。また、駐車支援制御の実行時にはデータをモニタに表示するための処理ステップを必要とし、モニタに対して指標が継続的に表示されるため、この指標が路面を遮ることになり路面の窪み等の状況をモニタの表示から把握し難いことも考えられた。

特許文献１に示されるように、モニタに表示されるガイド情報と指標とを合致させるように車体の走行を行うものでは、車体の停止位置の精度を高めるものであり、この有効な面を損なうことなく駐車支援を実現する装置が求められている。

本発明の目的は、表示手段において路面の状況を容易に把握しながら車体を目標位置において精度高く停車させ得る駐車支援装置を合理的に構成する点にある。

本発明の特徴は、車体の進行方向の路面を撮影する車載型の撮影手段と、前記撮影手段が撮影した撮影画像を表示する表示手段と、車体を目標位置に誘導する誘導経路を設定する誘導経路設定手段と、前記誘導経路上の目標位置に対応した指標を生成して前記撮影画像に表示する指標生成手段とを備えると共に、
前記指標生成手段は、車体が前記目標位置に到達した時点で前記撮影画像に含まれる車体の一部の輪郭に合致する形状となる前記指標を生成する点にある。

この構成によると、表示手段に表示される撮影画像の路面上に指標が表示され、撮影画像には車体の一部の画像が表示される。この車体の一部の画像は、撮影手段で撮影された撮影画像の下端側に対して自然に写り込むものであり、例えば、撮影画像の中央位置に何らかの情報を表示するものと比較すると、撮影画像の路面を覆うものではなく、路面の状況の把握を容易にする。そして、車体を誘導経路に沿って目標位置に誘導する際には、車体の一部の画像の輪郭とが合致するタイミングで車体を停車させることで適正な位置で停車することが可能となる。
その結果、表示手段において路面の状況を容易に把握しながら車体を目標位置において精度高く停車させ得る駐車支援装置が合理的に構成された。特に、運転者が操舵を行いながら車体を進行させて目標位置に誘導する場合には、車体の一部の画像の輪郭と指標とを合致させることにより、車体を目標位置に対し目標となる姿勢で精度高く停車させることが可能となる。

本発明は、前記車体の一部がバンパーであり、前記指標生成手段は、前記車体が前記目標位置にある状況で前記撮影画像に含まれるバンパーの画像の輪郭に沿う形状の指標を、前記撮影画像に対応する仮想空間において前記目標位置の路面の上方で前記バンパーの高さに生成し前記撮影画像に表示しても良い。

これによると、表示手段に表示される撮影画像に対し目標位置の路面の上方でバンパーの高さに生成した指標が表示される。車体を進行させ目標位置に接近した場合には、表示手段の撮影画像には目標位置の上方の空間に指標が表示されることになる。つまり、指標は路面上の空間に浮かぶ形態で表示されため、車体を移動させた場合には、この指標と背景との関係が変化するものとなるが、操舵により指標とバンパーの画像の輪郭とを合致させることにより、車体を目標位置に誘導できる。

本発明は、前記車体の一部がバンパーであり、前記指標生成手段は、前記車体が前記目標位置にある状況で前記撮影画像に含まれるバンパーの画像の輪郭を前記撮影手段の位置から前記路面に投影した位置に生成し前記撮影画像に表示しても良い。

これによると、表示手段に表示される撮影画像において目標位置を基準にして車体の位置と反対側の路面に対して指標が表示される。車体を進行させて目標位置に接近した場合には、表示手段の撮影画像の路面には、車体の移動方向の下流側に指標が表示されることになる。つまり、指標は路面上において目標位置と離間した位置に表示されることになるが、この指標とバンパーの輪郭とを合致させるように操舵を行うことにより、車体を目標位置に誘導できる。

本発明は、前記誘導経路設定手段は、前記車体を停車した状態で駐車目標エリアが設定されることにより、駐車目標エリアと車体との位置関係から前記誘導経路を設定すると共に、
前記指標生成手段は、操舵の切返しを行うことなく前記駐車目標エリアに誘導できる誘導経路が設定された場合には前記駐車目標エリアで車体を停車すべき位置を目標位置として前記指標を生成し、前記駐車目標エリアに対して操舵の切返しを必要とする誘導経路が設定された場合には、この切返し位置と、前記駐車目標エリアで車体を停車すべき位置とを目標位置として前記指標を生成しても良い。

これによると、停車状態で駐車目標エリアを設定することにより、誘導経路設定手段が誘導経路を設定し、このように設定された誘導経路に基づいて指標生成手段が目標位置に対応して指標を生成する。つまり、停車状態で駐車目標エリアを設定することにより自動的な処理により目標位置が設定され、目標位置に対応した指標が設定される。

本発明は、前記撮影手段が広角レンズを備えることにより、前記撮影画像の上部領域が上に凸状となるように湾曲して表示され、前記指標生成手段は、前記指標が前記撮影画像の上部領域に表示される際でも元の形状を変形せず、車体との距離に対応した拡大率で表示しても良い。

広角レンズで撮影された撮影画像は、上部側が上に凸状となるように湾曲し、下部側が凹状なる（下に突出する形状となる）ように湾曲して表示される。このように湾曲にして表示される撮影画像に指標を重畳して表示する場合には、撮影画像に表示される背景との違和感をなくすために指標の形状を背景に沿って湾曲するように変形して表示することも考えられるが、このように湾曲させた場合には指標の形状が車体の一部の輪郭と異なるものに見えるため指標として認識し難い不都合を招くものである。
これに対して指標が撮影画像の上部に表示される場合でも元の形状を変形させない場合には、目標位置との距離によって表示されるサイズは変化するものであるが、車体の一部の輪郭に合致する形状であるので、指標であることを視覚によって容易に認識できる。

車体の構成を示す斜視図である。 車内のパネル部等を示す斜視図である。 前部カメラの位置を示す車体前部の斜視図である。 車体の構成の概略を示す平面図である。 制御系のブロック回路図である。 車体を直接誘導制御により誘導する経路を示す図である。 車体を切返し誘導制御により誘導する経路を示す図である。 駐車目標エリアの設定開始時のモニタの表示を示す図である。 駐車目標エリアの設定完了時のモニタの表示を示す図である。 モニタに表示された指標の形状を示す図である。 空間表示処理により表示される指標を説明する図である。 路面表示処理により表示される指標を説明する図である。 切返し誘導制御の開始時のモニタの表示を示す図である。 第１停車目標位置に車体が達した際のモニタを示す図である。 第１停車目標位置に車体が達した後のモニタを示す図である。 第２停車目標位置に対応する指標が表示されたモニタを示す図である。 最終停車目標位置に対応する指標が表示されたモニタを示す図である。 最終停車目標位置に車体が接近した際のモニタを示す図である。 最終停車目標位置に車体が達した際のモニタを示す図である。 駐車支援制御の概要を示すフローチャートである。

以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
本実施形態では、乗用車として構成される車両の車体３０を自動操舵を含む誘導制御により駐車目標エリアＦ（目標位置の一例）に誘導する駐車支援装置を説明する。

図１〜図４に示すように、車体３０は、前車輪３１及び後車輪３２を有し、ルーム内には運転座席３３とステアリングホイール３４とが備えられ、その前部にメータ類を有したパネル３５が配置され、運転座席３３の側部に変速を行うシフトレバー３６が配置されている。

ステアリングホイール３４は、回転操作力を前車輪３１に伝えて駆動操舵を行うパワーステアリングユニットＰＳと連動している。車体前部にはエンジンＥと、このエンジンＥからの動力を変速して前車輪３１に伝えるにトルクコンバータやＣＶＴ（continuously variable transmission）等で成る変速機構Ｔとを配置している。運転座席３３の前方には走行速度を制御するアクセルペダル３７と、前車輪３１と後車輪３２とのブレーキ装置ＢＫを操作して前車輪３１、後車輪３２に制動力を作用させるブレーキペダル３８とが並列配置されている。

運転座席３３の近傍のコンソールの上部位置には、表示手段として表示面にタッチパネル２１Ｔが形成されたモニタ２１が備えられている。モニタ２１は、バックライトを備えた液晶式のものである。もちろん、プラズマ表示型のものやＣＲＴ型のものであっても良い。また、タッチパネル２１Ｔは、指などによる接触位置をロケーションデータとして出力することができる感圧式や静電式の指示入力装置である。モニタ２１にはスピーカ２２も備えられているが、スピーカ２２はドアの内側など、他の場所に備えられても良い。尚、モニタ２１はナビゲーションシステムの表示装置として用いるものを兼用しているが、駐車支援のために専用のものを備えても良い。

本実施形態では、車体周辺の路面を含む情景を撮影する撮影手段として、車体３０の後端でバンパー３０Ｂの上方位置に後部カメラ２３Ｒが備えられ、車体３０の前端でバンパー３０Ｂの上方位置に前部カメラ２３Ｆが備えられている。カメラ２３（後部カメラ２３Ｒと前部カメラ２３Ｆとの総称）はＣＣＤ（charge coupled device）やＣＩＳ（CMOS image sensor）などの撮像素子を内蔵するデジタルカメラであり、撮影した情報を動画情報としてリアルタイムに出力する。カメラ２３は、広角レンズを有しており、水平方向に１２０〜１８０度の視野角が確保されている。また、カメラ２３は、光軸に約３０度程度の俯角を有して設置され、車体３０の後方８ｍ程度までの領域を撮影可能である。

車体３０には運転操作や移動状態を検出するための各種センサが備えられている。具体的に説明すると、ステアリングホイール３４の操作系にはステアリング操作方向（操舵方向）と操作量（操舵量）とを計測するステアリングセンサ２４を備えている。シフトレバー３６の操作系にはシフト位置を判別するシフト位置センサ２５を備えている。アクセルペダル３７の操作系には操作量を計測するアクセルセンサ２６を備えている。前記ブレーキペダル３８の操作系には操作の有無を検出するブレーキセンサ２７を備えている。

後車輪３２の近傍には後車輪３２の回転量から車体３０の移動量を計測する移動距離センサ２８が備えられている。尚、この移動距離センサ２８として、変速機構Ｔの回転系の回転量から移動量を取得するものを用いても良い。また、この移動距離センサ２８は、前車輪３１の回転量を計測するものでも良く、フォトインタラプタ型やピックアップ型のセンサを用いることが可能である。

〔制御系の構成〕
車体３０の中央部には、本発明の駐車支援装置の中核をなすＥＣＵ２０が配置されている。このＥＣＵ２０は、図５に示すように、情報の入出力を行うようにセンサ入力インターフェース１９ａと通信インターフェース１９ｂとで成るインターフェースを備えると共に、このインターフェースを介して得られる情報を処理するマイクロプロセッサや、ＤＳＰ（digital signal processor）が備えられている。

センサ入力インターフェース１９ａは、運転操作や移動状態を検出するためのステアリングセンサ２４等の各種センサからの情報を取得し、通信インターフェース１９ｂはタッチパネル２１Ｔ、カメラ２３、パワーステアリングユニットＰＳ、変速機構Ｔ、ブレーキ装置ＢＫとの間で通信を行う。また、モニタ２１に対しては画像処理モジュール８ａを介して画像が出力され、スピーカ２２に対しては音声処理モジュール８ｂを介して音声が出力される。

本発明の駐車支援装置は、図５に示す如く、センサ入力インターフェース１９ａを介して信号を取得する系と、通信インターフェース１９ｂを介して情報のアクセスを行う信号を取得する系と、画像処理モジュール８ａと、音声処理モジュール８ｂとが備えられている。更に、この駐車支援装置は、撮影画像取得部１と、駐車目標エリア設定部２と、誘導モード設定部３と、誘導制御部４と、停車指標生成部５（停車指標生成手段の一例）と、位置情報取得部６と、画像処理モジュール８ａと、音声処理モジュール８ｂとを備えている。この接続は、例えば、マイクロプロセッサ内外のデータバス、アドレスバス、コントロールバスなどを介して行われる。

また、撮影画像取得部１、駐車目標エリア設定部２、誘導モード設定部３、誘導制御部４、停車指標生成部５、位置情報取得部６、画像処理モジュール８ａ、音声処理モジュール８ｂ夫々はソフトウエアで構成されるものであるが、例えば、ソフトウエアとハードウエアとの組み合わせで構成されるものであっても、ハードウエアのみで構成されるものでも良い。

撮影画像取得部１は、カメラ２３によって撮影された画像データを設定されたインターバル（例えば、１秒間に数コマ以上）で取得する。取得した画像情報は画像処理モジュール８ａにより動画としてモニタ２１に表示される。尚、後部カメラ２３Ｒの撮影画像をモニタ２１に表示する場合には、撮影画像から左右を入れ替えた鏡面反転画像が生成され表示される。これにより、運転者はルームミラーによって車体後方を確認する際と同様の感覚でモニタ２１に表示された撮影画像から情報を把握できることになる。

駐車目標エリア設定部２は、撮影画像取得部１で取得された撮影画像から自動的な処理と人為的な操作とから駐車目標エリアＦを設定する。尚、この実施の形態では駐車目標エリアＦとして路面に記された２つの区画線Ｗ（駐車区画線）によって挟まれる領域が駐車目標エリアＦにとして想定され、運転者が確認することにより駐車目標エリアＦが設定される。

この駐車目標エリア設定部２の具体的な処理形態を以下に説明する。駐車目標エリアＦを設定する場合には、車体３０を駐車目標とするエリアの近傍に停車させ、シフトレバー３６をリバースに設定する。これにより駐車目標エリア設定部２が、カメラ２３で撮影された車体後方周辺の撮影画像を図８に示す如くモニタ２１に表示し、この撮影画像に、左右一対の注目領域イメージＶがスーパーインポーズ等の処理によって重畳表示される。尚、注目領域イメージＶは駐車目標エリア設定部２が生成して撮影画像に重畳表示する。

この表示状態において、ステアリングホイール３４の操作を行うことにより、このステアリングホイール３４の操作量に対応した距離だけ注目領域イメージＶが移動する。この移動により図９に示す如く、注目領域イメージＶが区画線Ｗに重複する位置に達すると、駐車目標エリア設定部２が画像処理により区画線Ｗの位置を認識し、この区画線Ｗに挟まれる領域に枠状エリアＦｘを表示する。このように表示された枠状エリアＦｘが駐車すべき領域である場合には、モニタ２１の確定ボタン４１に運転者が指を接触させる等の確定操作を行うことで枠状エリアＦｘが駐車目標エリアＦ（図６、図７を参照）としてＥＣＵ２０の不揮発性メモリ等に記憶される。また、図９に示すように２本の区画線Ｗに挟まれる領域に車止め１０が存在する場合には、この車止めを画像処理によって抽出し、駐車目標エリアＦの選択の精度を高めるように処理形態を設定しても良い。

尚、枠状エリアＦｘを設定する操作形態は、これに限るものではなく、枠状エリアＦｘを画面に表示し、運転者がタッチパネル２１Ｔに指を接触させてスイッチ類を操作することや、枠状エリアＦｘを指でドラッグする形態で移動させ、運転者が望む領域に達した時点で確定ボタン４１を操作して駐車目標エリアＦを確定させるもの等、処理形態はどのようなものであっても良い。このように確定した駐車目標エリアＦはモニタ２１に対して継続的に表示されることになる。

誘導モード設定部３は、誘導経路設定手段３Ａと停車位置設定手段３Ｂとで構成されている。そして、誘導経路設定手段３Ａは、停車位置から駐車目標エリアＦに対して車体３０を、切返すことなく後進させて直接的に誘導する「直接誘導制御」と、停車位置から駐車目標エリアＦに対してステアリングホイール３４の切返し操作により車体３０を誘導する「切返し誘導制御」との何れか一方を設定する。

この誘導経路設定手段３Ａの処理形態の概要として、誘導経路設定手段３Ａは、車体３０の現在の停車位置と駐車目標エリアとから、車体３０を後進させて駐車目標エリアＦに誘導するための仮想誘導経路を複数想定する。この複数の仮想誘導経路は、操舵角や操舵タイミングが異なるものであり、この複数の仮想誘導経路のうちの１つでも、車体３０のボディが駐車目標エリアＦの側方に張り出すことなく（図６〜図９に示す区画線Ｗと重複する位置を通過することなく）誘導できるものが存在すれば、「直接誘導制御」を設定する。そして、図６に示すように、その仮想誘導経路を直接誘導経路Ｊに設定すると共に、停車位置設定手段３Ｂが、直接誘導経路Ｊは、車体３０の後端の現在位置Ｐ０から駐車目標エリアＦにおいて停車すべき最終停車目標位置Ｐｘの間に設定する。

これとは逆に、想定した複数の仮想誘導経路の全てに沿って車体３０を移動させた場合に、車体３０のボディが駐車目標エリアＦの側方に張り出すことを判定した場合には、誘導経路設定手段３Ａが「切返し誘導制御」を設定すると共に、図７に示す間接誘導経路Ｋを設定する。

この「切返し誘導制御」における間接誘導経路Ｋを例に挙げると、図７に示す如く、間接誘導経路Ｋは、車体３０の後端の現在位置Ｐ０から駐車目標エリアＦにおいて停車すべき最終停車目標位置Ｐｘの間に形成される第１誘導経路Ｋ１と、第２誘導経路Ｋ２と、第３誘導経路Ｋ３とで構成される。また、停車位置設定手段３Ｂは、第１誘導経路Ｋ１と第２誘導経路Ｋ２と間に第１停車目標位置Ｐ１を設定し、第２誘導経路Ｋ２と第３誘導経路Ｋ３との間に第２停車目標位置Ｐ２を設定する。更に、第３誘導経路Ｋ３の終端位置に最終停車目標位置Ｐｘを設定する。

誘導制御部４は、直接誘導制御手段４Ａと切返し誘導制御手段４Ｂとで構成されている。そして、直接誘導制御手段４Ａは、「直接誘導制御」において、位置情報取得部６で取得した位置情報に基づいて車体３０の現在位置を参照しながら、直接誘導経路Ｊに沿うようにパワーステアリングユニットＰＳを制御し、自動操舵により車体３０を後進させる制御を実行する。

切返し誘導制御手段４Ｂは、「切返し誘導制御」において、位置情報取得部６で取得した位置情報に基づいて車体３０の現在位置を参照しながら、間接誘導経路Ｋに沿うようにパワーステアリングユニットＰＳを制御し、自動操舵により車体３０を進行（後進又は前進）させる制御を実行する。

このように車体３０を自動操舵により進行させる際にはブレーキペダル３８の操作で運転者による速度調整が可能となる。また、間接誘導経路Ｋは、第１誘導経路Ｋ１と、第２誘導経路Ｋ２と、第３誘導経路Ｋ３とで構成されているため、「切返し誘導制御」の実行時には第１停車目標位置Ｐ１と第２停車目標位置Ｐ２とにおいて運転者がブレーキペダル３８の操作で停車を行い、運転者がシフトレバー３６の操作で進行方向の切り換えを行うことになる。

特に、直接誘導制御手段４Ａと切返し誘導制御手段４Ｂとの何れが実行される際にも、必要なメッセージがモニタ２１に表示されると共に、このメッセージがスピーカ２２から音声で出力される。

停車位置イメージ生成手段としての停車指標生成部５は、目標位置Ｐと対応する位置に指標Ｑを表示する。具体的に説明すると、前述した直接誘導経路Ｊが設定された場合には駐車目標エリアＦにおいて車体３０が停車すべき最終停車目標位置Ｐｘ（目標位置Ｐの一例）に対応する指標Ｑ（図１７、図１８を参照）を撮影画像に重畳表示する。また、前述した間接誘導経路Ｋが設定された場合には、図１３に示すように、最初に車体３０を停車させるべき第１停車目標位置Ｐ１（目標位置Ｐの一例）と、次に車体３０を停車させるべき第２停車目標位置Ｐ２（目標位置Ｐの一例）等に対応する指標Ｑを撮影画像に重畳表示し（図１３、図１８を参照）、更に、駐車目標エリアＦにおいて車体３０が停車すべき最終停車目標位置Ｐｘに対応する指標Ｑ（図１７、図１８を参照）を撮影画像に重畳表示する。この間接誘導経路Ｋが設定され、車体３０を移動させる場合には車体３０が停車目標位置（切返し位置）に達するまでは次の指標Ｑを表示しない処理が行われる。

尚、最終停車目標位置Ｐｘと第１停車目標位置Ｐ１と第２停車目標位置Ｐ２とは、本発明の目標位置Ｐの下位に含まれる概念である。

位置情報取得部６は、車体３０の移動時に、車体３０の誘導に必要な車体３０の現在位置の情報と、車体３０に対する駐車目標エリアＦの相対位置の情報とを取得する。つまり、位置情報取得部６では車体３０の移動に伴って変化する車体３０の位置情報を検出する車両位置検出処理と、車体３０の移動に伴って変化する駐車目標エリアＦとの相対的な位置関係を検出する駐車目標エリア検出処理とを行う。これらの処理はカメラ２３で撮影された撮影画像から画像処理により取得した情報と、移動距離センサ２８で取得する車体３０の移動量と、ステアリングセンサ２４で計測されるステアリングホイール３４の操舵量とに基づいて行われる。

〔停車指標生成部の処理形態〕
本発明の駐車支援装置では、指標Ｑの形状と表示形態とに特徴を有している。つまり、停車指標生成部５は、車体３０が目標位置Ｐに到達した時点で撮影画像に写り込んでいる（撮影画像に含まれる）バンパー３０Ｂ（車体の一部の一例）の上側の輪郭３０Ｅと合致する形状の指標Ｑを生成し、モニタ２１に表示する。

前述したようにカメラ２３には広角レンズが備えられているため、撮影画像の下側領域に写り込んでいるバンパー３０Ｂの上側に輪郭３０Ｅは凹状に湾曲するライン状に表示される。また、停車指標生成部５は、モニタ２１の画面中に車体３０から目標位置Ｐに対応する位置に指標Ｑを表示するため、車体３０との距離に対応した拡大率で指標Ｑを表示することになる。つまり、遠方に存在する目標位置Ｐに対応する指標Ｑは画面に小さく表示され、車体３０との距離が短いほど大きく表示され、遠方に存在する指標Ｑは画面の上部領域に表示される。

カメラ２３には広角レンズが備えられているため、画面の上部領域の画像は上に凸状となる形状に湾曲することになる。従って、車体３０から遠方に存在する指標Ｑは、画面の上部領域に表示されることになり、この指標Ｑも例えば、図１０に示す如く、上に凸状となる形状に湾曲させることが視覚的に無理がない。しかしながら、指標Ｑを上に凸状となる形状で表示した場合には、バンパー３０Ｂの上側に輪郭３０Ｅに対応しないものとなり、運転者がバンパー３０Ｂの上側に輪郭３０Ｅに合致させるべき対象として認識し難いものとなる。このような理由から、モニタ２１の上側に指標Ｑを表示する場合には、停車指標生成部５が指標Ｑの元の形状を変形させずにバンパー３０Ｂの上側に輪郭３０Ｅに沿うように凹状に表示する。

特に、停車指標生成部５による指標Ｑの具体的な表示形態として、空間表示処理と、路面表示処理との何れか一方の処理が行われる。空間表示処理とは、例えば、図１１（ａ）に示すように、最終停車目標位置Ｐｘに到達した車体３０のバンパー３０Ｂの上側の輪郭３０Ｅの合致する形状で、このバンパー３０Ｂが存在する高さに指標Ｑを表示するように仮想空間に指標Ｑが描画される処理である。

この空間表示処理では、同図に示す如く指標Ｑが最終停車目標位置Ｐｘ（目標位置Ｐの一例）に対応した空間（最終停車目標位置Ｐｘの直上位置）に表示されるため、車体３０の移動を開始する以前には、図１１（ｂ）に示すように、現実の最終停車目標位置Ｐｘより離間した位置（車体を基準として車体から離れる位置）に表示される。そして、車体３０を移動させて最終停車目標位置Ｐｘに接近するほど、図１１（ｃ）に示すように、指標Ｑの表示位置が最終停車目標位置Ｐｘに接近するように路面Ｇに対して指標Ｑの表示位置が変化する。そして、車体３０が最終停車目標位置Ｐｘに到達した時点で指標Ｑがバンパー３０Ｂの輪郭３０Ｅと合致する。

この空間表示処理では、初期に表示された指標Ｑから路面Ｇにおける最終停車目標位置Ｐｘ位置の把握が困難であるため、この指標Ｑの直下の路面に指標Ｑに対応する影Ｑｓを表示する処理が行われる。この影Ｑｓは、指標Ｑと同じ色相又は近似する色相で、指標Ｑより輝度を低下させたものである。また、指標Ｑは点滅させる形態で表示させるものでも良く、この点滅と連係して影Ｑｓの濃淡が変化する表示形態でも良い。尚、指標Ｑと影Ｑｓとを異なる色相で表示しても良い。

また、路面表示処理とは、図１２（ａ）に示すように最終停車目標位置Ｐｘ（目標位置Ｐの一例）に到達した車体３０のバンパー３０Ｂの上側の輪郭３０Ｅを路面Ｇに投影した位置に指標Ｑが存在するように、撮影画像の路面Ｇに指標Ｑが描画される処理である。

この路面表示処理では、指標Ｑが最終停車目標位置Ｐｘの路面Ｇに表示されるものであるが、この指標Ｑの表示位置はカメラ２３の位置からバンパー３０Ｂの上面の輪郭３０Ｅを路面Ｇに投影した位置、つまり、車体３０の端部（例えば、後端）より少し後方に表示される。従って、目標位置に向けて車体３０を移動させる際には、図１２（ｂ）、図１２（ｃ）に示すように、路面Ｇと指標Ｑとの相対的な位置関係は変化することはない。そして、車体３０が目標位置に到達した時点で指標Ｑがバンパー３０Ｂの輪郭３０Ｅと合致する。

本発明の駐車支援装置では、「直接誘導制御」と「切返し誘導制御」の何れの誘導制御であってもモニタ２１に表示される指標Ｑの表示形態に特徴を有するものであり、その制御の概要を「切返し誘導制御」を例に挙げて以下に説明する、

〔駐車支援制御（切返し誘導制御）〕
この制御の概要を図２０のフローチャートに示しており、図７に示される間接誘導経路Ｋにおいて「切返し誘導制御」により車体３０を駐車目標エリアＦに誘導する際の初期のモニタ２１の表示内容を図１３に示している。この制御では、モニタ２１に対してカメラ２３の撮影画像を表示すると共に、この撮影画像に対して指標Ｑを重畳表示することで、車体３０を目標位置に対して精度高く停車できるようにしている。以下には、自動操舵により車体３０の移動させる制御形態を示しているが、運転者がステアリングホイール３４を人為操作して車体３０を移動させる際にも指標Ｑを表示することも可能である。

特に、この駐車支援制御では、指標Ｑを前述した空間表示処理により表示しており、この表示により指標Ｑとこの指標Ｑの影Ｑｓとが撮影画像に重畳表示されることになる。

駐車支援制御を行う場合には、前述した操作により駐車目標エリア設定部２が駐車目標エリアＦを設定した後に、誘導モード設定部３の誘導経路設定手段３Ａが間接誘導経路Ｋを設定する。そして、間接誘導経路Ｋが設定された場合に実行される誘導制御が「切返し誘導制御」であることの報知と、車体３０の移動を促す報知が行われる（＃１０１、＃１０２ステップ）。

このような報知は、例えば、図１３に示す如く、モニタ２１に対して「切返し位置までバックして下さい」とのメッセージが表示されると同時に、このメッセージがスピーカ２２から音声で出力される。特に、制御の初期には第１誘導経路Ｋ１に沿って車体３０を移動させることになるので、車体３０の移動を促すメッセージとして出力される「切返し位置」とは第１停車目標位置Ｐ１のことである。

この制御の初期には、モニタ２１に撮影画像が表示され、このモニタ２１に表示されている撮影画像に対して、停車指標生成部５が、図１３に示す如く、第１停車目標位置Ｐ１に対応した位置に指標Ｑと、この指標Ｑの影Ｑｓとを重畳表示する処理が行われ、直接誘導制御手段４Ａによる「切返し誘導制御」が実行される（＃１０３〜＃１０５ステップ）。

＃１０５ステップの「切返し誘導制御」では、駐車目標エリアＦを設定した直後に実行されるので、モニタ２１には既に車体後方周辺の撮影画像が表示された状態にある。このため、「切返し誘導制御」の実行開始時には指標Ｑだけが表示される。また、駐車目標エリアＦを設定する際にはブレーキペダル３８が踏み込まれた状態にあるので、運転者のブレーキペダル３８の踏み込み量を調節する操作により車体３０の後進が開始され、この後進の際にブレーキペダル３８の操作によって移動速度の調節が可能となる。尚、このように車体３０を後進させる際にアクセルペダル３７を操作しても良い。

このように「切返し誘導制御」の実行に伴い車体３０の後進が開始されると、位置情報取得部６が車体３０の位置情報を取得し、切返し誘導制御手段４ＢがパワーステアリングユニットＰＳを制御して自動操舵により第１誘導経路Ｋ１に沿って車体３０を移動させることになる。

この自動操舵により第１誘導経路Ｋ１に沿って車体３０を後進させる際には、車体３０の移動に伴い位置情報取得部６で取得した位置情報に基づいて操舵量の調整が行われると共に、指標Ｑとこの指標Ｑの影Ｑｓとの表示位置と表示サイズとが演算によって求められ、撮影画像に更新するように重畳表示される。このように第１誘導経路Ｋ１に沿って車体３０を移動させる自動操舵が行われることにより、車体３０は第１停車目標位置Ｐ１に接近する。

そして、モニタ２１に表示されている指標Ｑに対してバンパー３０Ｂの上側の輪郭３０Ｅが一致するタイミングに達すると、停車を促す報知が行われる。この報知は、図１４に示す如くモニタ２１に対して「停車して下さい」とのメッセージが表示されると同時に、このメッセージがスピーカ２２から音声で出力される。

停車を促す報知として、例えば、車体３０が第１停車目標位置Ｐ１に到達する以前に、目標位置（切返し位置）に到達した時点で停車する必要があることを伝えるメッセージであっても良い。つまり、「切返し誘導制御」では位置情報取得部６で取得した位置情報に基づいて停車すべき報知を行うことになるため、報知のタイミングには多少の誤差を含むことになる。従って、目標位置（切返し位置）に達する以前に目標位置（切返し位置）に接近していることを運転者に認識させ、この後に運転者が指標Ｑ等に基づいて目標位置に到達したことを判断し、車体３０を停車させることが停止位置の精度を高める面で好ましい。

このような報知と、モニタ２１表示されている指標Ｑとに基づいて運転者がブレーキペダル３８を操作して車体３０を停車させることで第１停車目標位置Ｐ１において精度高く停車できる。次に、シフトレバー３６をドライブ位置（前進位置）にセットし、車体３０の移動を促す報知が行われる（＃１０６〜＃１０９・＃１０２ステップ）。

この前進を促す報知は、図１５に示す如くモニタ２１に対して、例えば、「シフトをＤにセットし、切返し位置まで前進させて下さい」とのメッセージが表示されると同時に、このメッセージがスピーカ２２から音声で出力される。

次に、シフトレバー３６がＤ（ドライブ）にセットされることにより、前部カメラ２３Ｆの撮影画像がモニタ２１に表示されると共に、図１６に示すように、撮影画像に対して指標Ｑとこの指標Ｑの影Ｑｓとを重畳表示され、「切返し誘導制御」が継続的に実行される。この制御においても、運転者のブレーキペダル３８の踏み込み量を調節する操作により車体３０の前進が開始され、この前進の際にブレーキペダル３８の操作によって移動速度の調節が可能となる。この車体３０の前進においても位置情報取得部６が車体３０の位置情報を取得し、切返し誘導制御手段４ＢがパワーステアリングユニットＰＳを制御して自動操舵により第２誘導経路Ｋ２に沿って車体３０を移動させる（＃１０３〜＃１０５ステップ）。

このように車体３０を前進させる際に、図７に示す如く、本来、車体３０の後端位置に対応して停車目標位置Ｐ’が設定されるものであるが、この車体３０の後端側の停車目標位置Ｐ’を基準にして車体３０の前端側に第２停車目標位置Ｐ２に対応する位置に指標Ｑが表示される。この移動時においても指標Ｑとこの指標Ｑの影Ｑｓとの表示位置と表示サイズとが演算によって求められ、撮影画像に更新するように重畳表示される。このように第２誘導経路Ｋ２に沿って車体３０を移動させる自動操舵が行われることにより、車体３０は第２停車目標位置Ｐ２に接近する。

このように車体３０を前進させる制御においても、前述した制御と同様に、モニタ２１に表示されている第２停車目標位置Ｐ２に対応して表示されている指標Ｑに対してバンパー３０Ｂの上側の輪郭３０Ｅが一致するタイミングに達すると、停車を促す報知が行われる。この報知は、図面には示していないが前述と同様にモニタ２１に対して「停車して下さい」とのメッセージが表示されると同時に、このメッセージがスピーカ２２から音声で出力される。

そして、運転者がブレーキペダル３８を操作して車体３０を停車させた場合には、次に、車体３０の後進を促す報知（図示せず）が行われる（＃１０６〜＃１０８、＃１０２ステップ）。この報知においても、シフトレバー３６をリバースＲ（後進位置）にセットする必要がある旨のメッセージが、前述報知と同様にモニタ２１とスピーカ２２から出力されることになる。

次に、シフトレバー３６がＲ（リバース）にセットされることにより、図１７に示すように、後部カメラ２３Ｒの撮影画像がモニタ２１に表示されると共に、撮影画像に対して指標Ｑとこの指標Ｑの影Ｑｓとを重畳表示され、「切返し誘導制御」が継続的に実行されることになる。そして、運転者のブレーキペダル３８の踏み込み量を調節する操作により車体３０の後進が開始され、この後進の際にブレーキペダル３８の操作によって移動速度の調節が可能となる。この車体３０の後進においても位置情報取得部６が車体３０の位置情報を取得し、切返し誘導制御手段４ＢがパワーステアリングユニットＰＳを制御して自動操舵により第３誘導経路Ｋ３に沿って車体３０を移動させ、モニタ２１には図１７に示すように撮影画像に指標Ｑと影Ｑｓとが重畳表示される（＃１０３〜＃１０５ステップ）。

この、車体３０を後進させる制御においても、図１９に示すように、モニタ２１に表示されている最終停車目標位置Ｐｘに対応して表示されている指標Ｑに対してバンパー３０Ｂの上側の輪郭３０Ｅが一致するタイミングに達すると、停車を促す報知が行われ、車体３０を停車させ、所定の操作（例えば、モニタ２１に表示されるスイッチ等）を操作することにより制御は終了する（＃１０８、１０９ステップ）。この報知は、同図に示す如くモニタ２１に対して「停車して下さい」とのメッセージが表示されると同時に、このメッセージがスピーカ２２から音声で出力されることになる。

また、「直接誘導制御」で車体３０を駐車目標エリアＦに誘導する際の制御形態は説明していないが、この「直接誘導制御」でも図１７〜図１９と同様にモニタ２１に対して指標Ｑが表示されることになる。

〔実施形態の効果〕
このように本発明の駐車支援装置では、「直接誘導制御」と「切返し誘導制御」の何れの誘導制御であっても、モニタ２１に対して進行方向の路面の撮影画像が表示され、この撮影画像に対し目標位置Ｐに対応した指標Ｑが表示される。この指標Ｑとバンパー３０Ｂの上側の輪郭３０Ｅとが合致する状態に達した時点で運転者が車体３０の進行を停止することにより、車体３０を目標位置に精度高く停車させることが可能となる。

〔別実施形態〕
本発明は、上記した実施形態以外に以下のように構成しても良い。

（ａ）カメラ２３の撮影画像に含まれる車体３０の一部としてバンパー以外に、車体のボデーの一部であって良く、トーイングフック等の一部であっても良い。また、前部カメラ２３Ｆの撮影画像に含まれる車体の一部として、フロントグリルやトーイングフック等の一部であっても良い。

（ｂ）直接誘導経路Ｊ又は間接誘導経路Ｋが設定された際には、最終停車目標位置Ｐｘや第１停車目標位置Ｐ１等の目標位置Ｐに対応した指標Ｑをモニタ２１の撮影画像に重畳表示するだけの処理を行うように誘導制御部４の制御形態を設定しても良い。このように制御形態を設定することにより、運転者が人為的にステアリングホイール３４を操作し、指標Ｑとバンパー３０Ｂの上側の輪郭３０Ｅとを合致させるように操舵を行うことにより、駐車目標エリアＦに車体３０に対して精度高く車体３０を導入できるものとなる。

（ｃ）停車指標生成部５により指標Ｑの表示形態として、空間表示処理と、路面表示処理との何れかを人為的に選択できるように制御形態を設定する。このように制御形態を設定することにより、運転者の運転に必要とする形態で指標Ｑを表示できることになる。

本発明は、駐車時に車体を目標位置まで移動させて停車させる際に、目標位置で高い精度で車体を停車させる制御に利用できる。

５ 指標生成手段（停車指標生成部）
３Ａ 誘導経路設定手段
２１ 表示手段（モニタ）
２３ 撮影手段（カメラ）
３０ 車体
３０Ｂ 車体の一部・バンパー
３０Ｅ 輪郭
Ｆ 駐車目標エリア
Ｇ 路面
Ｊ 誘導経路（直接誘導経路）
Ｋ 誘導経路（間接誘導経路）
Ｑ 指標
Ｐ 目標位置
Ｐ１ 目標位置（第１停車目標位置）
Ｐ２ 目標位置（第２停車目標位置）
Ｐｘ 目標位置（最終停車目標位置）

Claims (5)

1. 車体の進行方向の路面を撮影する車載型の撮影手段と、前記撮影手段が撮影した撮影画像を表示する表示手段と、車体を目標位置に誘導する誘導経路を設定する誘導経路設定手段と、前記誘導経路上の目標位置に対応した指標を生成して前記撮影画像に表示する指標生成手段とを備えると共に、
   前記指標生成手段は、車体が前記目標位置に到達した時点で前記撮影画像に含まれる車体の一部の輪郭に合致する形状となる前記指標を生成する駐車支援装置。
2. 前記車体の一部がバンパーであり、前記指標生成手段は、前記車体が前記目標位置にある状況で前記撮影画像に含まれるバンパーの画像の輪郭に沿う形状の指標を、前記撮影画像に対応する仮想空間において前記目標位置の路面の上方で前記バンパーの高さに生成し前記撮影画像に表示する請求項１記載の駐車支援装置。
3. 前記車体の一部がバンパーであり、前記指標生成手段は、前記車体が前記目標位置にある状況で前記撮影画像に含まれるバンパーの画像の輪郭を前記撮影手段の位置から前記路面に投影した位置に生成し前記撮影画像に表示する請求項１記載の駐車支援装置。
4. 前記誘導経路設定手段は、前記車体を停車した状態で駐車目標エリアが設定されることにより、駐車目標エリアと車体との位置関係から前記誘導経路を設定すると共に、
   前記指標生成手段は、操舵の切返しを行うことなく前記駐車目標エリアに誘導できる誘導経路が設定された場合には前記駐車目標エリアで車体を停車すべき位置を目標位置として前記指標を生成し、前記駐車目標エリアに対して操舵の切返しを必要とする誘導経路が設定された場合には、この切返し位置と、前記駐車目標エリアで車体を停車すべき位置とを目標位置として前記指標を生成する請求項１〜３のいずれか一項に記載の駐車支援装置。
5. 前記撮影手段が広角レンズを備えることにより、前記撮影画像の上部領域が上に凸状となるように湾曲して表示され、前記指標生成手段は、前記指標が前記撮影画像の上部領域に表示される際でも元の形状を変形せず、車体との距離に対応した拡大率で表示する請求項１〜４のいずれか一項に記載の駐車支援装置。

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