JP4884929B2 - 車両の走行制御装置 - Google Patents
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Description
図1乃至図5は本発明の実施の一形態を示し、図1は車両に搭載した走行制御装置の概略構成図、図2は自動追従制御プログラムのフローチャート、図3は必要減速度を演算する数式に用いるパラメータの説明図、図4は接触予測時間に応じて設定される基本判定閾値のマップの一例を示す説明図、図5は先行車との車間距離(以後、単に「車間距離」とする)に応じて設定される第1の閾値ゲインのマップの一例を示す説明図、図6は先行車との相対速度(以後、単に「相対速度」とする)に応じて設定される第2の閾値ゲインのマップの一例を示す説明図、図7は路面勾配に応じて設定される第3の閾値ゲインのマップの一例を示す説明図、図8は減速制御開始時間に応じて設定される第4の閾値ゲインのマップの一例を示す説明図である。
Ga1=(V0−Vf)2/(2・(L−Dtgt))+af・α1・α2・α3
…(1)
ここで、α1、α2、α3は、それぞれ、予め設定しておいた、相対速度テーブル、車間距離テーブル、先行車速テーブルから設定する定数である。
ΔG=|Ga1−Ga2| …(2)
次に、S105に進み、判定閾値CGを、例えば、以下の(3)式により演算する。
CG=K1・K2・K3・K4・K0 …(3)
ここで、K0は接触予測時間TTC(=L/(V0−Vf))に応じて設定される基本判定閾値であり、例えば、図4に示すようなマップで、接触予測時間TTCが大きくなるほど大きな値に予め設定されている。また、K1は車間距離Lに応じて設定される第1の閾値ゲインであり、例えば、図5に示すようなマップで、車間距離Lが大きくなるほど大きな値に予め設定されている。また、K2は相対速度(V0−Vf)に応じて設定される第2の閾値ゲインであり、例えば、図6に示すようなマップで、相対速度(V0−Vf)が大きくなるほど小さな値に予め設定されている。また、K3は路面勾配SLに応じて設定される第3の閾値ゲインであり、例えば、図7に示すようなマップで、路面勾配SLが大きくなるほど大きな値に予め設定されている。尚、路面勾配SLは、自車速V0と加速度a0から演算、或いは、ナビゲーション装置からのデータ等の公知の技術により取得される。また、K4は減速制御開始時間Tbrに応じて設定される第4の閾値ゲインであり、例えば、図8に示すようなマップで、減速制御開始時間Tbrが大きくなるほど小さな値に予め設定されている。
2 ACCシステム(走行制御装置)
3 ステレオカメラ(先行車認識手段)
4 ステレオ画像認識装置(先行車認識手段)
5 走行制御ユニット(必要減速度演算手段、要求減速度演算手段、警報手段)
8 スロットル弁制御装置
9 スロットル弁
10 自動ブレーキ制御装置(減速手段)
11 液晶モニタ(警報手段)
Claims (3)
- 自車両前方の先行車を認識し、先行車情報を取得する先行車認識手段と、
自車両の走行状態と上記先行車情報を基に上記先行車への追従に必要な必要減速度を演算する必要減速度演算手段と、
自車両の挙動変化を抑制するように上記必要減速度にフィルタ処理を施すことで減速手段が発生する要求減速度を演算する要求減速度演算手段と、
上記必要減速度と上記要求減速度との偏差に応じて警報を行う警報手段と、
を備えたことを特徴とする車両の走行制御装置。 - 上記警報手段は、上記必要減速度と上記要求減速度との偏差が予め設定する閾値を超える場合に警報を行うことを特徴とする請求項1記載の車両の走行制御装置。
- 上記閾値は、先行車との車間距離と、先行車との相対速度と、上記先行車との車間距離を上記先行車との相対速度で除して得る接触予測時間と、路面勾配と、上記減速手段の制御を開始してからの時間との少なくとも一つに応じて可変設定することを特徴とする請求項2記載の車両の走行制御装置。
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