JP4636991B2 - 路面状態推定装置および方法、ならびに路面状態推定のためのプログラム - Google Patents
路面状態推定装置および方法、ならびに路面状態推定のためのプログラム Download PDFInfo
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Description
F11=F1
F12=mF2
F13=F3
F14=nF4
と補正される。前記補正係数m、nは、たとえば車両が直線走行していることを条件として回転角速度Fiを算出し、この算出された回転角速度Fiに基づいて、m=F1/F2、n=F3/F4として得られる。そして、前記車輪速回転情報は、車輪速検出手段1の車輪速パルスの周期とパルス数を所定の時間間隔ごとに読み込み、算出される回転速度であり、前記F1iに基づき、各車輪のタイヤの回転速度Viを算出する。
An=(Vn−Vn-1)/T
VFrn=(Vfln+Vfrn)/2
VRen=(Vrln+Vrrn)/2
SFrn=(VFrn−Vn)/VFrn
SRen=(VRen−Vn)/VRen
Rat=K1Fr/K1Re
Ratが所定値(L1)以上の場合、路面が滑りやすいと判断する。この所定値(L1)は、あらかじめ車両毎に設定しておくこととする。具体的には、車両毎に事前に実験を行なうことにより設定される。
2 制御ユニット
3 GPS装置
3a GPSアンテナ
4 路面状態表示器
Claims (3)
- GPSに利用される衛星電波を受信し、該衛星電波の情報に基づき算出される車両速度情報と、タイヤの回転速度情報とに基づいて路面状態を推定する路面状態推定装置であって、
所定時間毎に、GPSに利用される衛星電波の情報に基づき車両速度情報を検出する手段、該車両速度情報から車両加速度を演算する手段、車両のタイヤ回転速度情報を定期的に検出する手段、該車両速度情報と該タイヤ回転速度情報から前輪スリップ率と後輪スリップ率を演算する手段、該車両加速度を横軸、該前輪スリップ率を縦軸にとった場合の勾配と、該車両加速度を横軸、該後輪スリップ率を縦軸にとった場合の勾配との比を演算する手段、得られた比に基づいて路面状態を推定する手段を含む路面状態推定装置。 - GPSに利用される衛星電波を受信し、該衛星電波の情報に基づき算出される車両速度情報と、タイヤの回転速度情報とに基づいて路面状態を推定する路面状態推定方法であって、
所定時間毎に、GPSに利用される衛星電波の情報に基づき車両速度情報を検出する工程、該車両速度情報から車両加速度を演算する工程、車両のタイヤ回転速度情報を定期的に検出する工程、該車両速度情報と該タイヤ回転速度情報から前輪スリップ率と後輪スリップ率を演算する工程、該車両加速度を横軸、該前輪スリップ率を縦軸にとった場合の勾配と、該車両加速度を横軸、該後輪スリップ率を縦軸にとった場合の勾配との比を演算する工程、得られた比に基づいて路面状態を推定する工程を含む路面状態推定方法。 - コンピュータに、所定時間毎に、GPSに利用される衛星電波の情報に基づき車両速度情報を検出する手順、該車両速度情報から車両加速度を演算する手順、車両のタイヤ回転速度情報を定期的に検出する手順、該車両速度情報と該タイヤ回転速度情報から前輪スリップ率と後輪スリップ率を演算する手順、該車両加速度を横軸、該前輪スリップ率を縦軸にとった場合の勾配と、該車両加速度を横軸、該後輪スリップ率を縦軸にとった場合の勾配との比を演算する手順、得られた比に基づいて路面状態を推定する手順を実行させ、路面状態を推定するためのプログラム。
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