JP4656408B2 - 車両用周囲監視装置 - Google Patents
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Description
(1)物体の位置:物体の位置が走行車線上の中央部に近いほど危険度が大きい。
(2)物体の高さ:物体の高さが車両1の最低地上高よりも高い位置にあるほど危険度が大きい。また、枝のように上から垂れ下がるような物体の場合は車両1の最大地上高よりも低い位置にあるほど危険度が大きい。
(3)物体の硬度:電柱や標識のように硬度が高いほど危険度が大きい。
(4)物体の大きさ:物体が大きいほど危険度が大きい。
(5)凹みの規模(大きさ,深さ):凹みの規模が大きいほど危険度が大きい。
(6)車両1との位置関係:車両1との距離が近いほど、あるいは車両1の進路上に近い位置にあるほど危険度が大きい。
5 ホームサーバ
10 車両用周囲監視装置
13 操作SW
14 通信部(送信手段,取得手段)
15 警告音発生部
16 センサ部
17 制御部(危険物体判定手段,危険物体情報検索手段,危険物体距離測定手段,経路計算手段,接近判定手段)
18 記録部(危険物体情報記録手段,地図データ記憶手段)
19〜26 CCDカメラ(撮影手段)
27 前席用モニタ(表示手段)
28 後席用モニタ(表示手段)
29 画像処理部(物体位置検出手段,測定手段,距離測定手段,形状測定手段)
161 物体検出部(物体位置検出手段,測定手段,距離測定手段,形状測定手段)
162 位置検出部(車両位置検出手段)
Claims (18)
- 車両の位置を検出する車両位置検出手段と、
前記車両に搭載された撮影手段で撮影された前記車両の周辺の画像によって、および/または、前記車両から発射された音波あるいは電磁波によって、前記車両の周辺に存在する物体およびその位置を検出する物体位置検出手段と、
前記物体位置検出手段により検出された前記物体が、予め定められた判定基準を満たすときに、前記物体が前記車両の走行に危険を及ぼす危険物体であると判定する危険物体判定手段と、
前記判定された危険物体の位置を前記車両の位置とともに危険物体情報として記録する危険物体情報記録手段と、
前記車両の位置が前記危険物体情報記録手段に記録された危険物体情報に含まれる危険物体の所定の距離内に接近した場合に、当該危険物体情報を報知する報知手段と、
を有することを特徴とする車両用周囲監視装置。 - 前記報知手段は、画像表示画面に前記危険物体を表示する表示手段を含む請求項1に記載の車両用周囲監視装置。
- 前記表示手段は、前記画像表示画面に表示した画像上に、識別可能な前記危険物体の表示意匠を重畳して表示するとともに、前記撮影手段を有する車両にあっては前記表示画面に表示する画像として撮影された画像を選択する請求項2に記載の車両用周囲監視装置。
- 前記表示手段は、前記危険物体の形状に応じて表示意匠を変えて表示する請求項2または請求項3に記載の車両用周囲監視装置。
- 前記表示手段は、前記危険物体の形状に応じて表示意匠を変えて表示するとともに、前記撮影手段を有する車両にあっては前記危険物体の表示意匠として前記危険物体の形状を前記撮影手段の撮影範囲に適応するように変形して表示可能であり、前記変形された危険物体を前記撮影手段により撮影された画像に重畳して表示する請求項2または請求項3に記載の車両用周囲監視装置。
- 前記車両と前記危険物体との距離を測定する危険物体距離測定手段を有し、
前記表示手段は、前記測定された距離に応じて前記危険物体の表示意匠を変えて表示する請求項2ないし請求項5のいずれか1項に記載の車両用周囲監視装置。 - 前記物体の大きさを測定する測定手段を有し、
前記判定基準は前記物体の大きさを含み、
前記危険物体判定手段は前記危険物体であるかどうかを測定された前記物体の大きさを考慮して判定する請求項1ないし請求項6のいずれか1項に記載の車両用周囲監視装置。 - 前記車両と前記物体との距離を測定する距離測定手段を有し、
前記判定基準は前記車両と前記物体との距離を含み、
前記危険物体判定手段は前記危険物体であるかどうかを測定された距離を考慮して判定する請求項1ないし請求項7のいずれか1項に記載の車両用周囲監視装置。 - 前記物体の形状を測定する形状測定手段を有し、
前記判定基準は前記物体の形状を含み、
前記危険物体判定手段は前記危険物体であるかどうかを測定された前記物体の形状を考慮して判定する請求項1ないし請求項8のいずれか1項に記載の車両用周囲監視装置。 - 前記危険物体情報には、測定された前記危険物体の大きさおよび高さ、重心位置、および前記車両との相対位置のうち少なくとも一つ以上が含まれる請求項7ないし請求項9のいずれか1項に記載の車両用周囲監視装置。
- 電子地図データを記憶する地図データ記憶手段を有し、前記危険物体情報記録手段には前記危険物体情報とともに前記車両の位置を含む所定の範囲の周辺地図データが記憶される請求項1ないし請求項10のいずれか1項に記載の車両用周囲監視装置。
- 前記危険物体情報記録手段は、前記危険物体が検出された前記車両の位置に対応した危険物体情報が既に記録されている場合、その危険物体情報と比較して比較結果が一致しない場合はその内容を更新する請求項1ないし請求項11のいずれか1項に記載の車両用周囲監視装置。
- 前記危険物体情報記録手段に、前記検出された車両の位置に対応した前記危険物体情報が記録されているかどうかを検索する危険物体情報検索手段を有する請求項1ないし請求項12のいずれか1項に記載の車両用周囲監視装置。
- 前記危険物体情報を前記車両外部の外部機器に送信する送信手段を有する請求項1ないし請求項13のいずれか1項に記載の車両用周囲監視装置。
- 前記危険物体情報を前記車両外部の外部機器から取得する取得手段を有する請求項1ないし請求項14のいずれか1項に記載の車両用周囲監視装置。
- 前記外部機器は、情報管理センタが所有するセンタサーバ、ユーザが所有するホームサーバ、あるいはWEBサーバである請求項14または請求項15に記載の車両用周囲監視装置。
- 目的地までの経路を計算する経路計算手段と、
前記車両の現在位置が前記危険物体の所定の距離内に接近したかを判定する接近判定手段とを有し、
前記危険物体情報検索手段は、前記経路の計算時に、前記目的地までの経路周辺の危険物体情報が記録されているかどうかを検索し、
前記車両の位置が前記検索された危険物体の所定の距離内に接近した場合に、前記報知手段は当該危険物体情報を報知する請求項13ないし16のいずれか1項に記載の車両用周囲監視装置。 - 前記車両の位置が前記検索された危険物体の所定の距離内に接近した場合、前記物体位置検出手段により検出された物体の状況が当該危険物体情報の内容と異なる場合、前記危険物体情報記録手段は、前記物体位置検出手段により検出された物体の状況に基づいて当該危険物体情報を更新する請求項17に記載の車両用周囲監視装置。
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