JP4421854B2 - 車両のアンチロックブレーキ制御装置 - Google Patents

Description

本発明は、ブレーキ操作量に応じたブレーキ液圧を発生するブレーキ液圧発生手段の発生液圧を車輪ブレーキに作用せしめる増圧状態、車輪ブレーキのブレーキ液圧を保持する保持状態ならびに車輪ブレーキのブレーキ液圧を解放する減圧状態を切換えて車輪ブレーキのブレーキ液圧を調圧し得る調圧弁手段と、増圧時には前回増圧量のフィードバック演算により得た目標増圧量となるようにして前記調圧弁手段の作動を制御する制御ユニットとを備える車両のアンチロックブレーキ制御装置に関する。

アンチロックブレーキ制御状態での増圧時に、前回増圧時の増圧量をフィードバックして今回の増圧量を定めるようにしたものが、たとえば特許文献１等により既に知られている。
特開平７−１１７６４８号公報

ところで、アンチロックブレーキ制御を実行中に、路面の摩擦係数が低から高に変化したときや、ブレーキ力を一旦緩めた後にブレーキ力を増大する側にブレーキペダルをかけ直し操作したときには、増圧量が大きくなるように調圧弁手段の作動を制御するのが一般的であり、そのような摩擦係数の変化やかけ直し操作時にもフィードバックによって目標増圧量を定めるようにしておくと、摩擦係数が変化した後やかけ直し操作後の増圧量が大きくなり過ぎてブレーキフィーリングの低下を招く可能性がある。

本発明は、かかる事情に鑑みてなされたものであり、摩擦係数が低から高に変化した後や、ブレーキ力を一旦緩めた後にブレーキ力を増大する側への再ブレーキ操作後に、増圧量が大きくなり過ぎることを回避し、良好なブレーキフィーリングが得られるようにした車両のアンチロックブレーキ制御装置を提供することを目的とする。

上記目的を達成するために、請求項１記載の発明は、ブレーキ操作量に応じたブレーキ液圧を発生するブレーキ液圧発生手段の発生液圧を車輪ブレーキに作用せしめる増圧状態、車輪ブレーキのブレーキ液圧を保持する保持状態ならびに車輪ブレーキのブレーキ液圧を解放する減圧状態を切換えて車輪ブレーキのブレーキ液圧を調圧し得る調圧弁手段と、増圧時には前回増圧量のフィードバック演算により得た目標増圧量となるようにして前記調圧弁手段の作動を制御する制御ユニットとを備える車両のアンチロックブレーキ制御装置において、前記制御ユニットは、走行路面の摩擦係数が低から高に変化したときには目標増圧量のフィードバック演算を禁止するとともにフィードバック演算禁止時の目標増圧量を一定に定め、前記摩擦係数の変化後に最初の減圧状態となった後の増圧状態から目標増圧量のフィードバック演算を、前記フィードバック演算禁止時に定めた一定の目標増圧量を初期値としてその初期値から再開することを特徴とする。

また上記目的を達成するために、請求項２記載の発明は、ブレーキ操作量に応じたブレーキ液圧を発生するブレーキ液圧発生手段の発生液圧を車輪ブレーキに作用せしめる増圧状態、車輪ブレーキのブレーキ液圧を保持する保持状態ならびに車輪ブレーキのブレーキ液圧を解放する減圧状態を切換えて車輪ブレーキのブレーキ液圧を調圧し得る調圧弁手段と、増圧時には前回増圧量のフィードバック演算により得た目標増圧量となるようにして前記調圧弁手段の作動を制御する制御ユニットとを備える車両のアンチロックブレーキ制御装置において、前記制御ユニットは、ブレーキ操作の途中でブレーキ力を一旦緩めた後にブレーキ力を増大する側に再ブレーキ操作したときには目標増圧量のフィードバック演算を禁止するとともにフィードバック演算禁止時の目標増圧量を一定に定め、再ブレーキ操作後に最初の減圧状態となった後の増圧状態から目標増圧量のフィードバック演算を、前記フィードバック演算禁止時に定めた一定の目標増圧量を初期値としてその初期値から再開することを特徴とする。

上記請求項１記載の発明によれば、アンチロックブレーキ制御実行中に走行路面の摩擦係数が低から高に変化したときには、増圧量のフィードバックを禁止するとともにフィードバック演算禁止時の目標増圧量を一定に定め、その後で目標増圧量のフィードバック演算を、フィードバック演算禁止時に定めた目標増圧量を初期値としてその初期値から再開するので、摩擦係数の変化に対応して増圧量を大きくした後に増圧量が大きくなり過ぎることを回避し、良好なブレーキフィーリングを得ることができる。

また請求項２記載の発明によれば、アンチロックブレーキ制御実行中にブレーキ力を一旦緩めた後にブレーキ力を増大する側に再ブレーキ操作したときには、増圧量のフィードバックを禁止するとともにフィードバック演算禁止時の目標増圧量を一定に定め、その後で目標増圧量のフィードバック演算を、フィードバック演算禁止時に定めた目標増圧量を初期値としてその初期値から再開するので、ブレーキのかけ直し操作に対応して増圧量を大きくした後に増圧量が大きくなり過ぎることを回避し、良好なブレーキフィーリングを得ることができる。

以下、本発明の実施の形態を、添付の図面に示した本発明の一実施例に基づいて説明する。

図１〜図５は本発明の一実施例を示すものであり、図１は自動二輪車用ブレーキ装置の液圧回路図、図２は増圧制御時の処理手順を示すフローチャート、図３は図２のフローチャートでのフラグ設定処理のためのサブルーチンを示すフローチャート、図４はアンチロックブレーキ制御時に摩擦係数が低から高に変化したときのタイミングチャート、図５はアンチロックブレーキ制御時にブレーキのかけ直し操作がなされたときのタイミングチャートである。

先ず図１において、スクータ型である自動二輪車には、ブレーキ液圧発生手段である第１および第２マスタシリンダＭＡ，ＭＢが搭載されており、第１マスタシリンダＭＡは乗員が右手で操作する右ブレーキレバー１の操作に応じて液圧を出力し、第２マスタシリンダＭＢは乗員が左手で操作する左ブレーキレバー２の操作に応じて液圧を出力する。

一方、非駆動輪である前輪には、一対のポッド３，４を有する前輪用車輪ブレーキＢＦが搭載されており、この前輪用車輪ブレーキＢＦには、第１マスタシリンダＭＡが調圧弁手段６Ａを介して接続されるとともに第２マスタシリンダＭＢが調圧弁手段６Ｂ１および遅延弁５を介して接続される。また駆動輪である後輪に装着された後輪用車輪ブレーキＢＲには第２マスタシリンダＭＢが調圧弁手段６Ｂ２を介して接続される。

調圧弁手段６Ａは、前輪用車輪ブレーキＢＦのポッド３および第１マスタシリンダＭＡ間に設けられる常開型電磁弁７と、該常開型電磁弁７に並列に接続されるチェック弁８と、前輪用車輪ブレーキＢＦのポッド３およびリザーバ１０Ａ間に設けられる常閉型電磁弁９とで構成されるものであり、第１マスタシリンダＭＡおよび前輪用車輪ブレーキＢＦのポッド３間の連通・遮断と、前輪用車輪ブレーキＢＦのポッド３およびリザーバ１０Ａ間の連通・遮断とを切換え可能である。

リザーバ１０Ａには、該リザーバ１０Ａのブレーキ液を汲上げて第１マスタシリンダＭＡ側に圧送する戻しポンプ１１Ａの吸入側が吸入弁１２Ａを介して接続されており、この戻しポンプ１１Ａの吐出側は、吐出弁１３Ａ、ダンパ１４Ａおよびオリフィス１５Ａを介して第１マスタシリンダＭＡに接続される。

調圧弁手段６Ｂ１は、上記調圧弁手段６Ａと同様に常開型電磁弁７、チェック弁８および常閉型電磁弁９で構成されるものであり、前輪用車輪ブレーキＢＦのポッド４に接続される遅延弁５および第２マスタシリンダＭＢ間の連通・遮断と、前記遅延弁５およびリザーバ１０Ｂ間の連通・遮断とを切換え可能である。

また調圧弁手段６Ｂ２は、上記調圧弁手段６Ａ，６Ｂ１と同様に常開型電磁弁７、チェック弁８および常閉型電磁弁９で構成されるものであり、後輪用車輪ブレーキＢＲおよび第２マスタシリンダＭＢ間の連通・遮断と、後輪用車輪ブレーキＢＲおよびリザーバ１０Ｂ間の連通・遮断とを切換え可能である。

リザーバ１０Ｂには、該リザーバ１０Ｂのブレーキ液を汲上げて第２マスタシリンダＭＢ側に圧送する戻しポンプ１１Ｂの吸入側が吸入弁１２Ｂを介して接続されており、この戻しポンプ１１Ｂの吐出側は、吐出弁１３Ｂ、ダンパ１４Ｂおよびオリフィス１５Ｂを介して第２マスタシリンダＭＢに接続される。

前記両戻しポンプ１１Ａ，１１Ｂには共通な単一のモータ１６が連結されており、該モータ１６により両戻しポンプ１１Ａ，１１Ｂが駆動される。

各調圧弁手段６Ａ，６Ｂ１，６Ｂ２における常開型電磁弁７…および常閉型電磁弁９…の非通電・通電、ならびにモータ１６の作動は、前輪および後輪の車輪速度を個別に検出する前輪用および後輪用車輪速度センサ１９Ｆ，１９Ｒの検出信号が入力される制御ユニット１８により制御されるものであり、制御ユニット１８は、前輪用および後輪用車輪速度センサ１９Ｆ，１９Ｒの検出値に基づいて車輪がロック状態に入りそうであると判断したときには、ブレーキ液圧の減圧、保持および増圧サイクルを繰返すように各調圧弁手段６Ａ，６Ｂ１，６Ｂ２の作動を制御することで、前輪用および後輪用車輪ブレーキＢＦ，ＢＲのアンチロックブレーキ制御を実行する。

一対の戻しポンプ１１Ａ，１１Ｂを共通に駆動するモータ１６は、上記アンチロックブレーキ制御の開始に応じて作動を開始するものであり、リザーバ１０Ａ，１０Ｂに逃がされたブレーキ液が戻しポンプ１１Ａ，１１Ｂから第１および第２マスタシリンダＭＡ，ＭＢ側に戻される。したがってリザーバ１０Ａ，１０Ｂに逃がした分だけ第１および第２マスタシリンダＭＡ，ＭＢにおけるブレーキレバー１，２の操作量が増加することはない。さらに制御ユニット１８は、前記各調圧弁手段６Ａ，６Ｂ１，６Ｂ２のいずれか１つによるアンチロックブレーキ制御の開始に伴ってモータ１６の作動を開始する。

而して上記アンチロックブレーキ制御時にブレーキ液圧を減圧するときには、制御ユニット１８は、常開型電磁弁７…のうちロック状態に入りそうである車輪に対応する常開型電磁弁を通電により閉弁するとともに常閉型電磁弁９…のうち上記車輪に対応する常閉型電磁弁を通電により開弁する。そうすると、ブレーキ液圧の一部がリザーバ１０Ａあるいは１０Ｂに逃がされて減圧されることになる。またブレーキ液圧を保持する際に制御ユニット１８は、常開型電磁弁７…を通電により閉弁するとともに常閉型電磁弁９…を非通電により閉弁状態に保持する。さらにブレーキ液圧を増圧する際に、制御ユニット１８は、常開型電磁弁７…を非通電により開弁するとともに常閉型電磁弁９…を非通電により閉弁状態に保持するパルス出力状態と、常開型電磁弁７…を通電により閉弁するとともに常閉型電磁弁９…を非通電により閉弁状態に保持するパルス非出力状態とを繰り返すパルス増圧を実行するものであり、しかも該パルス増圧時には、１周期でのパルス出力状態の時間を変化させることによってデューティ比を変化させ、それにより増圧量を変化させることができる。

また制御ユニット１８は、図２で示す手順に従って増圧制御を実行するのであるが、ステップＳ１では図３で示すサブルーチンによるフラグ設定処理を実行する。図３のステップＳ１１では、摩擦係数（μ）が低から高に変化したか否かを、たとえば推定車体減速度が大きく変化したか否かにより判定し、摩擦係数が低から高に変化したと判断したときにはステップＳ１２でフラグＦ１を「１」に設定してステップＳ１３に進む。

ステップＳ１３では、ブレーキ操作の途中でブレーキ力を一旦緩めた後にブレーキ力を増大する側への再ブレーキ操作すなわちかけ直し操作が行われたか否かを、たとえばマスタシリンダＭＡ，ＭＢの液圧出力変化に基づいて判断し、かけ直し操作が行われたと判断したときにはステップＳ１４でフラグＦ２を「１」に設定してステップＳ１５に進む。

ステップＳ１５ではフラグＦ１が「１」であるか否かを判断し、フラグＦ１が「０」であったときには、ステップＳ１６に進んでフラグＦ２が「１」であるか否かを判断する。而してフラグＦ１，Ｆ２のいずれかが「１」であることをステップＳ１５，１６で確認したときには、ステップＳ１７に進んで減圧状態となったか否かを判断し、減圧状態であることを確認したときにはステップＳ１８においてフラグＦ１，Ｆ２をリセットする。

このようなフラグ設定処理によれば、走行路面の摩擦係数が低から高に変化したときには、摩擦係数の変化時から変化後に最初の減圧状態となるまでフラグＦ１が「１」となり、またブレーキ操作の途中でブレーキ力を一旦緩めた後にブレーキ力を増大する側に再ブレーキ操作したときには、その再ブレーキ操作時から再ブレーキ操作後に最初の減圧状態となるまでフラグＦ２が「１」となる。

再び図２において、フラグ設定処理後のステップＳ２では、前回増圧時の増圧量のフィードバックにより今回増圧時の目標増圧量を定めるべく、フィードバックによる目標増圧量の演算処理を実行する。

ステップＳ３ではフラグＦ１が「１」であるか否かを判定し、フラグＦ１が「１」であったときには、ステップＳ２で得た目標増圧量をステップＳ４でクリアし、その後のステップＳ５では、走行路面の摩擦係数が低から高に変化したときに対応した目標増圧量を、たとえば時間経過に応じて増圧量が次第に大きくなるようにして演算する。

ステップＳ３でフラグＦ１が「０」であると判定したときには、ステップＳ６に進んでフラグＦ２が「１」であるか否かを判定し、フラグＦ２が「１」であったときには、ステップＳ２で得た目標増圧量をステップＳ７でクリアし、その後のステップＳ８では、ブレーキ操作の途中でブレーキ力を一旦緩めた後にブレーキ力を増大する側に再ブレーキ操作したときに対応した目標増圧量を、たとえば最大の一定量として演算する。

而して、ステップＳ６でフラグＦ２が「０」であると判定したとき、ならびにステップＳ８の処理後には、ステップＳ９において、目標増圧量となるようにして増圧処理を実行することになる。

このような増圧処理によれば、制御ユニット１８は、その増圧制御時において基本的にはフィードバックにより今回増圧時の目標増圧量を定めるのであるが、走行路面の摩擦係数が低から高に変化したときには目標増圧量のフィードバック演算を禁止し、摩擦係数の変化後に最初の減圧状態となった後の増圧状態から目標増圧量のフィードバックを再開するものであり、またブレーキ操作の途中でブレーキ力を一旦緩めた後にブレーキ力を増大する側に再ブレーキ操作したときには目標増圧量のフィードバック演算を禁止し、再ブレーキ操作後に最初の減圧状態となった後の増圧状態から増圧量のフィードバック演算を再開することになる。

次にこの実施例の作用について説明すると、たとえば前輪のアンチロックブレーキ制御時に、制御モード、前輪の車輪速度、推定車体速度、増圧パルス、目標増圧量および前輪のブレーキ液圧が、図４で示すように変化した場合を想定すると、フラグＦ１が立ち上がった時刻ｔ１、すなわち走行路面の摩擦係数が低から高に変化した時刻ｔ１で、目標増圧量のフィードバック演算が禁止されることになり、摩擦係数の変化後の最初の減圧状態が時刻ｔ２で生じると、フラグＦ１が立ち下がることになり、そのフラグＦ１の立ち下がり後の最初の増圧状態が時刻ｔ３で生じるのに応じて目標増圧量のフィードバック演算が再開されることになる。

而してフラグＦ１がセットされている状態では、走行路面の摩擦係数が低から高に変化したときに対応すべく、増圧量がたとえば時間経過に応じて次第に大きくなるように目標増圧量が一定に定められるのであるが、その後では、目標増圧量のフィードバック演算が、フィードバック演算禁止時に定めた一定の目標増圧量を初期値として再開されることになるので、アンチロックブレーキ制御実行中に走行路面の摩擦係数が低から高に変化した後で増圧量が大きくなり過ぎることを回避し、良好なブレーキフィーリングを得ることができる。

また前輪のアンチロックブレーキ制御時に、制御モード、前輪の車輪速度、推定車体速度、増圧パルス、目標増圧量および前輪のブレーキ液圧が、図５で示すように変化した場合を想定すると、フラグＦ２が立ち上がった時刻ｔ４、すなわちブレーキ操作の途中でブレーキ力を一旦緩めた後にブレーキ力を増大する側に再ブレーキ操作した時刻ｔ４で、目標増圧量のフィードバック演算が禁止されることになり、再ブレーキ操作後の最初の減圧状態が時刻ｔ５で生じると、フラグＦ２が立ち下がることになり、そのフラグＦ２の立ち下がり後の最初の増圧状態が時刻ｔ６で生じるのに応じて目標増圧量のフィードバック演算が再開される。

而してフラグＦ２がセットされている状態では、ブレーキ操作の途中でブレーキ力を一旦緩めた後にブレーキ力を増大する側に再ブレーキ操作したときに対応すべく、増圧量がたとえば一定の最大値となるように目標増圧量が一定に定められるのであるが、その後では、目標増圧量のフィードバック演算が、フィードバック演算禁止時に定めた一定の目標増圧量を初期値として再開されることになるので、アンチロックブレーキ制御実行中にブレーキ力を一旦緩めた後にブレーキ力を増大する側に再ブレーキ操作した後で増圧量が大きくなり過ぎることを回避し、良好なブレーキフィーリングを得ることができる。

以上、本発明の実施例を説明したが、本発明は上記実施例に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明を逸脱することなく種々の設計変更を行うことが可能である。

たとえば上記実施例では自動二輪車に本発明を適用した場合について説明したが、本発明を四輪車両に適用することも可能である。

自動二輪車用ブレーキ装置の液圧回路図である。 増圧制御時の処理手順を示すフローチャートである。 図２のフローチャートでのフラグ設定処理のためのサブルーチンを示すフローチャートである。 アンチロックブレーキ制御時に摩擦係数が低から高に変化したときのタイミングチャートである。 アンチロックブレーキ制御時にブレーキのかけ直し操作がなされたときのタイミングチャートである。

６Ａ，６Ｂ１，６Ｂ２・・・調圧弁手段
１８・・・制御ユニット
ＢＦ，ＢＲ・・・車輪ブレーキ
ＭＡ，ＭＢ・・・ブレーキ液圧発生手段としてのマスタシリンダ

Claims (2)

1. ブレーキ操作量に応じたブレーキ液圧を発生するブレーキ液圧発生手段（ＭＡ，ＭＢ）の発生液圧を車輪ブレーキ（ＢＦ，ＢＲ）に作用せしめる増圧状態、車輪ブレーキ（ＢＦ，ＢＲ）のブレーキ液圧を保持する保持状態ならびに車輪ブレーキ（ＢＦ，ＢＲ）のブレーキ液圧を解放する減圧状態を切換えて車輪ブレーキ（ＢＦ，ＢＲ）のブレーキ液圧を調圧し得る調圧弁手段（６Ａ，６Ｂ１，６Ｂ２）と、増圧時には前回増圧量のフィードバック演算により得た目標増圧量となるようにして前記調圧弁手段（６Ａ，６Ｂ１，６Ｂ２）の作動を制御する制御ユニット（１８）とを備える車両のアンチロックブレーキ制御装置において、前記制御ユニット（１８）は、走行路面の摩擦係数が低から高に変化したときには目標増圧量のフィードバック演算を禁止するとともにフィードバック演算禁止時の目標増圧量を一定に定め、前記摩擦係数の変化後に最初の減圧状態となった後の増圧状態から目標増圧量のフィードバック演算を、前記フィードバック演算禁止時に定めた一定の目標増圧量を初期値としてその初期値から再開することを特徴とする車両のアンチロックブレーキ制御装置。
2. ブレーキ操作量に応じたブレーキ液圧を発生するブレーキ液圧発生手段（ＭＡ，ＭＢ）の発生液圧を車輪ブレーキ（ＢＦ，ＢＲ）に作用せしめる増圧状態、車輪ブレーキ（ＢＦ，ＢＲ）のブレーキ液圧を保持する保持状態ならびに車輪ブレーキ（ＢＦ，ＢＲ）のブレーキ液圧を解放する減圧状態を切換えて車輪ブレーキ（ＢＦ，ＢＲ）のブレーキ液圧を調圧し得る調圧弁手段（６Ａ，６Ｂ１，６Ｂ２）と、増圧時には前回増圧量のフィードバック演算により得た目標増圧量となるようにして前記調圧弁手段（６Ａ，６Ｂ１，６Ｂ２）の作動を制御する制御ユニット（１８）とを備える車両のアンチロックブレーキ制御装置において、前記制御ユニット（１８）は、ブレーキ操作の途中でブレーキ力を一旦緩めた後にブレーキ力を増大する側に再ブレーキ操作したときには目標増圧量のフィードバック演算を禁止するとともにフィードバック演算禁止時の目標増圧量を一定に定め、再ブレーキ操作後に最初の減圧状態となった後の増圧状態から目標増圧量のフィードバック演算を、前記フィードバック演算禁止時に定めた一定の目標増圧量を初期値としてその初期値から再開することを特徴とする車両のアンチロックブレーキ制御装置。

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