JP4049096B2 - 車椅子 - Google Patents

Description

この発明は、電動モータにより回転する車輪（駆動輪）を備えた自走式の電動車椅子であって、車椅子として使用しない場合には車輪を格納することができる車椅子に関する。

従来、例えば、特開平１１−３０９１７５号公報には、電動モータにより回転する車輪を備えた自走式の電動車椅子と、車室内に設置されてこの電動車椅子を車室内外間で移動させる移動装置を備えた車両用シート装置が開示されている。
この車両用シート装置によれば、車室外では移動装置から切り離した電動車椅子を車椅子として単独で使用することができる一方、移動装置によりこの電動車椅子を車室内に格納した状態ではこの車椅子を車室内の座席として使用することができるので、着座者は車椅子に着座した状態のまま車室内外間を移動することでき、従って車両への乗降を極めて楽に行うことができる。
また、このような車両用シート装置の場合、車室外の車椅子に対して、車室内の移動装置を連結し、連結状態で当該移動装置を作動させて車椅子を路面から持ち上げ、然る後、前後の車輪を格納して当該車椅子全体の高さを低くしておくことにより、車室内における車椅子の座面高さ（着座者のヒップポイント）を他の同乗者と同等程度になるようにし、これにより着座者が他の同乗者に対して疎外感を抱くことなく乗車することができるようにしていた。
特開平１１−３０９１７５号

しかしながら、上記従来の車両シート装置における車椅子によれば、車輪を格納して車室内に設置した状態では、例えば乗員の誤操作等により車輪が不用意に回転するおそれがあった。なお、従来車輪の回転をロックする機械式のブレーキ装置を備えてはいたが、これは車輪を使用位置に取り出し状態で機能するものであり、車輪を格納した状態でその回転を防止する構成とはなっていなかった。
そこで、本発明では、車輪を格納した状態において、その不用意な回転を防止することができる車椅子を提供することを目的とする。

このため、本発明は、特許請求の範囲の各請求項に記載した構成の車椅子とした。
請求項１記載の車椅子によれば、移動装置に連結することにより当該車椅子を車室内に格納することができ、車室外において移動装置から分離することにより、車椅子として単独で使用することができる。駆動輪が格納された状態ではインターロック機構により車輪回転用の電動モータの起動が規制されることにより駆動輪の不用意な回転が確実に防止される。移動装置により路面から一定寸法浮き上がると、車輪格納機構が作動して車輪が自動的に格納される。車輪が格納されると駆動輪回転用の電動モータの起動が規制されるので、その不用意な回転が確実に防止される。また、移動装置により路面から一定寸法浮き上がった位置で、車輪格納機構が作動して駆動輪が自動的に取り出される。駆動輪が取り出されると電動モータのインターロック機構が解除されて駆動輪が回転可能な状態となる。
請求項２記載の車椅子によれば、駆動輪を格納した状態では、操作盤を誤操作した場合であっても駆動輪の不用意な回転が防止される。
請求項３記載の車椅子によれば、駆動輪が格納された状態では、主操作盤または補助操作盤のいずれを誤操作した場合であっても駆動輪の不用意な回転が防止される。
請求項４記載の車椅子によれば、駆動輪が格納されると、駆動輪回転用の電動モータの電源回路が遮断されて、駆動輪の不用意な回転が確実に防止される。
請求項５記載の車椅子によれば、車室内に格納した状態で当該車椅子に着座することができ、着座中における駆動輪の不用意な回転を確実に防止することができる。

次に、本発明の実施形態を図１〜図２７に基づいて説明する。図１は、本実施形態の車椅子１を示している。この車椅子１は、車室外において通常の車椅子と同様単独で使用される他、図６および図１９〜図２１に示すように車両Ｍの車室内に設置した移動装置１００に連結され、この移動装置１００の作動により車室内に格納され、車室内に格納された状態では乗員が着座するための車載用の座席として使用することができる。以下、例示する実施形態では車椅子１が車両Ｍの助手席位置に格納される場合を例示する。
先ず、図１に示すようにこの車椅子１０は、シートクッション１１とシートバック１２とこれらを支持するシートフレーム２０と、このシートフレーム２０に設けた左右一対の前輪３０，３０と左右一対の後輪４０，４０を備えている。シートバック１２の両側部には、アームレスト１３，１３が設けられている。着座者から見て右側のアームレスト１３の先端には、着座者が当該車椅子１０の走行状態を操作するための主操作盤２が取り付けられている。図２に示すようにこの主操作盤２には、進行方向を切り換えるためのレバー（ジョイスティック）２ａと、電源スイッチ２ｂと、走行速度を切り換えるための速度切り換えスイッチ２ｃが設けられている。図４には、主操作盤２の電源回路Ｃ１が示されている。図中符号Ｕは、車椅子１０側の制御ユニットを示している。主操作盤２は、コネクタＡを介してこの制御ユニットＵに接続されている。このコネクタＡの１番端子には、＋２４Ｖの電源線が接続され、２番端子には電源スイッチ２ｂが接続され、３番端子にはアース線が接続され、４番端子にはＬＥＤ（緑）２ｄが接続され、５番端子にはＬＥＤ（赤）２ｅが接続され、６番端子には速度切り換えスイッチ２ｃが接続され、７番端子には前後方向速度指令線が接続され、８番端子には左右方向速度指令線が接続され、９番端子には中立点電位線が接続され、１０番端子には＋５Ｖ電源線がそれぞれ接続されている。
制御ユニットＵには、後述する後輪駆動用のホイールインモータ４５，４５およびバッテリ２６が接続されている。主操作盤２の操作により、制御ユニットＵを経て左右のホイールインモータ４５，４５がバッテリ２６を電源として相互に独立に回転制御される。
また、図１および図１６に示すようにシートバック１２の上部には、介護者が当該車椅子１０を移動させる際に把持するためのハンドル部２２，２２が左右に一対設けられている。この両ハンドル部２２，２２には、それぞれブレーキレバー２２ａが併設されている。このブレーキレバー２２ａ，２２ａを操作することにより、後輪４０，４０にブレーキを掛けることができる。このブレーキ装置についても後述する。
また、介護者から見て右側のハンドル部２２には、介護者が当該車椅子１０の走行を操作するための補助操作盤３が取り付けられている。この補助操作盤３と前記した主操作盤２が特許請求の範囲に記載した操作盤にそれぞれ相当する。図３に示すようにこの補助操作盤３には、電源スイッチ３ａと、前進スイッチ３ｂと後進スイッチ３ｃ、高速スイッチ３ｄと低速スイッチ３ｅ等が配置されている。図５には、補助操作盤３の電源回路Ｃ２が示されている。この補助操作盤３は、コネクタＢを介して上記制御ユニットＵに接続されている。このコネクタＢの１番端子には、＋２４Ｖの電源線が接続され、２番端子には電源スイッチ３ａが接続され、３番端子にはアース線が接続され、４番端子にはＬＥＤ（緑）３ｆが接続され、５番端子にはＬＥＤ（赤）３ｇが接続され、６番端子には高速切り換えスイッチ３ｄが接続され、７番端子には前進スイッチ３ｂが接続され、８番端子には後進スイッチ３ｃが接続され、９番端子には低速切り換えスイッチ３ｅが接続されている。
補助操作盤３の操作により、制御ユニットＵを経て左右のホイールインモータ４５，４５がバッテリ２６を電源として相互に独立に回転制御される。
さらに、図１６に示すようにシートバック１２の背面には、当該車椅子１０に取り付けた各種の電動機器に対して電源を供給するためのバッテリ２６が搭載されている。このバッテリ２６は、後述するように移動装置１００側からの電源供給により充電される。

次に、前輪３０，３０および後輪４０，４０は、上方へ格納可能な状態で左右対称に設けられている。図７および図８には、着座者から見て左側の前後輪３０，４０の支持構造が示されている。
先ず、シートフレーム２０の左右側部には、側枠部２０Ｌ，２０Ｒが相互に平行に設けられている。この左右の側枠部２０Ｌ，２０Ｒの前部に、それぞれ支軸３１を介して前輪ステー３２が上下に回動可能に支持されている。この前輪ステー３２の下端部に首振り自在な前輪ホルダー３３が取り付けられている。この前輪ホルダー３３に前輪３０が回転自在に支持されている。左右の前輪ステー３２，３２は、図示省略した連結バーにより相互に連結されている。このため、左右の前輪３０，３０は、一体で上方に格納され、また下方に取り出される。
着座者から見て左側の前輪ステー３２のブラケット部３２ａには、ブラケット３６を介して２本の被検知部材３７，３８が取り付けられている。この両被検知部材３７，３８に対応してシートフレーム２０の左側枠部２０Ｌの前端部付近には、ブラケット３９を介して二つの車輪格納検知スイッチ４，５が取り付けられている。前輪３０，３０が上方へ格納されると、これと一体で両被検知部材３７，３８が支軸３１を中心とする円弧経路上を移動して、それぞれが所定の位置に到達すると車輪格納検知スイッチ４，５がこれらを検知する。具体的には、両車輪格納検知スイッチ４，５には、それぞれ常時閉形（常時オン形）のリミットスイッチが用いられており、二つの被検知部材３７，３８が上述の所定の位置に到達すると、被検知部材３７，３８により両車輪格納検知スイッチ４，５がオフされることにより前輪３０，３０が格納されたことが検知される。この両車輪格納検知スイッチ４，５は、前記した電源回路Ｃ１，Ｃ２に組み込まれている。すなわち、車輪格納検知スイッチ４は、主操作盤２の電源スイッチ２ｂとコネクタＡの２番端子間に接続され、車輪格納検知スイッチ５は、補助操作盤３の電源スイッチ３ａとコネクタＢの２番端子間に接続されている。
一方、シートフレーム２０の両側枠部２０Ｌ，２０Ｒの後部に、それぞれ支軸４１を介して後輪ステー４２が上下に回動可能に支持されている。この後輪ステー４２の回動先端部に後輪４０が回転自在に支持されている。左右の後輪ステー４２，４２は、上記前輪ステー３２，３２と同様連結バー（図示省略）を介して連結されている。このため、左右の後輪４０，４０も、一体で上方へ格納され、また下方へ取り出される。
本実施形態では、この両後輪４０，４０が駆動輪とされている。すなわち、左右の後輪４０，４０には、それぞれ電動モータ（以下、ホイールインモータ４５という）が内蔵されている。両ホイールインモータ４５，４５の回転数および回転方向は左右個別に制御される。ホイールインモータ４５を内蔵した駆動輪としての後輪４０，４０により当該車椅子１０を自走させることができ、また両ホイールインモータ４５，４５の回転数等が個別に制御されることにより、当該車椅子１０を前進、後退させ、また左右に旋回させることができる。これらの操作が、前記主操作盤２または補助操作盤３によりなされる。

主操作盤２は、図４に示す電源回路Ｃ１を備えている。この電源回路Ｃ１には、主操作盤２の電源スイッチ２ｂと、上記車輪格納検知スイッチ４が含まれている。このため、車輪３０，４０が格納されて被検知部材３７により車輪格納検知スイッチ４がオフされた状態では、当該主操作盤２の電源回路Ｃ２が遮断される。従って、後述するように例えば当該車椅子１０を車室内に設置した状態であって、前輪３０，３０および後輪４０，４０を格納した状態においては、乗員が電源スイッチ２ｂをオフ操作し忘れ、その上で誤って主操作盤２のレバー２ａを操作しても後輪４０，４０が不用意に回転することはない。
また、補助操作盤３は、図５に示す電源回路Ｃ２を備えている。この電源回路Ｃ２には、補助操作盤３の電源スイッチ３ａと、車輪格納検知スイッチ５が含まれている。この電源回路Ｃ２には、ダイオードＤが移動装置１００側の電源回路と車輪格納検知スイッチ５との間に組み込まれている。このため、車輪３０，４０が格納されて被検知部材３８により車輪格納検知スイッチ５がオフされた状態では、当該補助操作盤３の電源回路Ｃ２が遮断される。従って、後述するように例えば当該車椅子１０を車室内に設置した状態であって、前輪３０，３０および後輪４０，４０を格納した状態においては、乗員が電源スイッチ３ａをオフ操作し忘れ、その上で誤って補助操作盤３の前進スイッチ３ｂを押し操作しても、後輪４０，４０が不用意に回転することはない。なお、図５では、車椅子１０が移動装置１００に連結されて、車椅子１０側に設けたメス側電源コネクタ２５が移動装置１００側に設けたオス側電源コネクタ１５８に接続され、これにより移動装置１００側すなわち車両Ｍ側から電源が供給されている状態で示されている。

一方、シートフレーム２０の両側枠部２０Ｌ，２０Ｒには、それぞれスライドブラケット５１が当該側枠部２０Ｌ，２０Ｒに沿って一定の範囲で移動可能に設けられている。このスライドブラケット５１と前輪ステー３２との間は前輪連結アーム３４により連結されている。また、スライドブラケット５１と後輪ステー４２との間は後輪連結アーム４３により連結されている。すなわち、前輪連結アーム３４の前端側は、支軸３５を介して前輪ステー３２のブラケット部３２ａに対して上下に回動可能に連結されている。一方、前輪連結アーム３４の後端側は、支軸５２を介してスライドブラケット５１に上下に回動可能に連結されている。
また、後輪連結アーム４３の前端側は、上記支軸５２を介してスライドブラケット５１に上下に回動可能に連結され、後端側は、支軸４４を介して後輪ステー４２の上部に上下に回動可能に連結されている。
図示するように前輪連結アーム３４の前側の支軸３５は前輪ステー３２の支軸３１よりも回動先端側に設定され、後輪連結アーム４３の支軸４４は後輪ステー４２の支軸４１よりも回動先端側に設定されている。このため、スライドブラケット５１が図８中実線で示すように前側（図において左側）に移動すると、前輪ステー３２および後輪ステー４２がそれぞれ下方に回動し、これにより前輪３０および後輪４０が使用位置に取り出される。逆に、図８中二点鎖線で示すようにスライドブラケット５１が後ろ側（図８において右側）へ移動すると、前輪ステー３２が支軸３１を中心にして上方（図示時計回り方向）へ回動し、また後輪ステー４２が支軸４１を中心にして上方（図示時計回り方向）へ回動し、これにより前輪３０および後輪４０が上方かつ使用位置よりも後ろ側の格納位置であって、図８中二点鎖線で示すように前輪３０，３０がシートクッション１１の側方で、後輪４０，４０がシートクッション１１の後部から後方へやや突き出した位置に格納される。前輪３０および後輪４０がそれぞれ使用位置よりも後ろ側に格納されることにより、これらを着座者にとって邪魔にならない範囲で極力上側に格納することができる。これによれば、当該車椅子１０を車室内に移動させた段階で、より低く設置することができ、従って着座者のいわゆるヒップポイントを低く設定することができるので、着座者の車室内における疎外感をなくすことができる。

次に、図１１に示すようにシートフレーム２０には、前後輪３０，３０，４０，４０を格納位置まで格納し、また使用位置まで取り出すための車輪格納機構５０が設けられている。この車輪格納機構５０によって上記スライドブラケット５１，５１が前後に移動する。この車輪格納機構５０は、シートフレーム２０の前部に取り付けた駆動モータ５６を駆動源として備えている。この駆動モータ５６の前部および後部（図１１において下部および上部）の双方から出力軸５６ａ，５６ｂが突き出されている。両出力軸５６ａ，５６ｂは一体で正転または逆転する。両出力軸５６ａ，５６ｂが出力する回転動力は、シートフレーム２０の前角部に取り付けた中間伝達ブロック５７，５７を経てそれぞれねじ軸５３に伝達される。両ねじ軸５３，５３は、それぞれシートフレーム２０の両側部に沿って配置されている。両ねじ軸５３，５３には、それぞれナットブロック５５が噛み合い状態で装着されている。このナットブロック５５は、スライダ６０に固定されている。左右のスライダ６０，６０は、シートフレーム２０の左右側枠部２０Ｌ，２０Ｒの内部にそれぞれ前後方向に移動可能に収容されている。
図１２に示すようにこのスライダ６０，６０の下面と側枠部２０Ｌ（２０Ｒ）の下面との間、およびスライダ６０，６０の上面と側枠部２０Ｌ（２０Ｒ）の上面との間には、それぞれ摺動性の高いライナ６０ａ〜６０ａが介装されている。このライナ６０ａ〜６０ａにより、両スライダ６０，６０が側枠部２０Ｌ，２０Ｒ内においてガタツキなくスムーズに移動するようになっている。
両側枠部２０Ｌ，２０Ｒの下面には、それぞれ窓部２０ａが設けられている。この窓部２０ａからスライドブラケット５１が下方へ突き出されている。駆動モータ５６が起動して両出力軸５６ａ，５６ｂが回転すると、この回転出力が中間伝達ブロック５７，５７を経てそれぞれねじ軸５３に伝達され、これにより両ねじ軸５３，５３が正転および逆転方向に回転する。両ねじ軸５３，５３が同期して回転することにより、左右一対のスライダ６０，６０が一体で前後方向に移動し、これによりスライドブラケット５１，５１がそれぞれ窓部２０ａの範囲内において前後に移動する。
前記したように両スライドブラケット５１，５１が前後に移動することにより、前後の車輪３０，３０，４０，４０が使用位置に取り出され、また格納位置に格納される。
逆に、前後連動して格納された前輪３０，３０および後輪４０，４０は、車輪格納機構５０の駆動モータ５６を逆転方向に起動することにより、下方へ取り出すことができる。
駆動モータ５６が逆転すると、両ナットブロック５５，５５およびスライダ６０，６０がシートフレーム２０の前側へ移動し、これによりスライドブラケット５１，５１がシートフレーム２０の前側へ移動する。スライドブラケット５１，５１が前側へ移動すると、連結リンク３４，４２がそれぞれ前側へ移動し、これにより後輪ステー４２，４２が支軸４１，４１を中心にして下方へ回動するとともに、前輪ステー３２，３２が支軸３１を中心にしてそれぞれ下方へ回動し、これにより前後輪３０，３０，４０，４０が下方の使用位置に取り出される。

次に、図１３〜図１６に示すように車椅子１０は、車室外において車椅子として単独で使用する際に用いるブレーキ装置７０を備えている。このブレーキ装置７０は、シートクッション１１若しくはシートフレーム２０側に設けられたシート本体側機構７０Ａと、後輪ステー４２側に設けられた車輪ステー側機構７０Ｂを備えている。
シート本体側機構７０Ａは、１箇所のレバー部７１と左右一対の作動部７２，７２から構成されている。レバー部７１の詳細が図１５に示され、作動部７２の詳細が図１３に示されている。先ず、作動部７２，７２は、両後輪４０，４０に対応して、シートフレーム２０の左右側枠部２０Ｌ，２０Ｒの後部に同じ構成で設けられている。図１３に示すように、シートフレーム２０の左側枠部２０Ｌの作動部７２について説明する。
図示するように、シートフレーム２０の左側枠部２０Ｌの後部には、作動レバー７４が支軸７５を中心にして上下に回動可能に設けられている。この作動レバー７４は図示省略したねじりばねにより図示反時計回り方向に付勢されている。この作動レバー７４の下方であって後輪ステー４２の上部には、車輪ステー側機構７０Ｂの制動レバー７６が支軸７７を中心にして同じく上下に回動可能に設けられている。この制動レバー７６は、図示省略したねじりばねにより時計回り方向に付勢されている。
作動レバー７４がねじりばねに抗して図１３において時計回り方向に回動すると、図中二点鎖線で示すようにその一端部７４ａが制動レバー７６の一端部７６ａに干渉する。この干渉状態のまま、作動レバー７４がさらに図示時計回り方向に回動することによって制動レバー７６がねじりばねに抗して支軸７７を中心にして図示時計回り方向に回動する。制動レバー７６が図示時計回り方向に回動すると、その他端部７６ｂが後輪４０に押し当てられ、これにより後輪４０に回転抵抗すなわち制動力が付加される。

作動レバー７４の他端部７４ｂには、２本のブレーキワイヤ７８，７９のそれぞれの一端側が連結されている。一方のブレーキワイヤ７８は、レバー部７１側に取り回されている。また、他方のブレーキワイヤ７９は、前記した介護者が操作するためのブレーキレバー２２ａに連結されている。両ブレーキワイヤ７８，７９は、シートフレーム２０の左側枠部２０Ｌに設けた固定板２０ｂに一端が固定されたワイヤカバー７８ａ，７９ａ内に挿通されている。
レバー部７１は、シートフレーム２０の右側枠部２０Ｒの前部に設けられており、ブレーキレバー７３を着座者が右手で操作できる位置に配置されている。図１５中符号８０は、レバー部ベースを示している。このレバー部ベース８０は、右側枠部２０Ｒの前部に固定されている。このレバー部ベース８０に上記ブレーキレバー７３とリンクレバー８１が支持されている。ブレーキレバー７３は、支軸８２を介してこのレバー部ベース８０に回動可能に支持されている。一方、リンクレバー８１は、ブレーキレバー７３の前側（図１５において左側）において支軸８３を介してレバー部ベース８０に回動可能に支持されている。ブレーキレバー７３とリンクレバー８１との間は、連結レバー８４により連結されている。連結レバー８４の一端側は、支軸８４ａを介してリンクレバー８１に回動可能に連結され、他端側は支軸８４ｂを介してブレーキレバー７３に回動可能に連結されている。
リンクレバー８１の回動先端側にはブラケット部８１ａが設けられている。このブラケット部８１ａには、前記ブレーキワイヤ７８の他端側が連結されている。このブレーキワイヤ７８が挿通されるワイヤカバー７８ａの他端部は、レバー部ベース８０に設けたブラケット部８０ａに固定されている。

ブレーキレバー７３は、図示省略したねじりばねによって着座者の手前側に回動する非制動位置側（図１５において時計回り方向）に付勢されている。また、リンクレバー８１の回動先端側に、左右の作動部７２，７２から取り回されたブレーキワイヤ７８，７８の他端側がそれぞれ連結されている。
上記ねじりばねに抗してブレーキレバー７３を図１５において実線で示す非制動位置から同図中二点鎖線で示す制動位置まで手動操作により傾動させると、連結レバー８４の支軸８４ｂが、支軸８２と支軸８４ａを結ぶ線Ｌを横切って反対側へ移動する。図１５では、ブレーキレバー７３を制動位置まで傾動させた後における支軸８２と支軸８４ａを結ぶ線にＬ′の符号が付されて示されている。
すなわち、各支軸８２，８３，８４ａ，８４ｂによっていわゆるターンオーバー機構が構成されている。 このため、ブレーキレバー７３を非制動位置から制動位置に傾動させると、連結レバー８４を介してリンクレバー８１が図１５において左側に回動するため、ブレーキワイヤ７８が同方向へ引っ張られる。ブレーキワイヤ７８が引っ張られると、作動アーム７４がねじりばねに抗して図１３中時計回り方向に回動し、これにより前記したように制動レバー７６の他端部７６ｂが後輪４０に押し付けられて後輪４０に制動力が付加される。
この制動状態は、ブレーキレバー７３が上記ターンオーバー機構により制動位置にロックされることにより保持される。制動位置に位置するブレーキレバー７３を着座者若しくは介護者が非制動位置側（着座者から見て手前側）へ傾動させることによりブレーキワイヤ７８の引っ張りを解除して、作動レバー７４をねじりばねにより図１３中実線で示す位置に戻すことができ、これにより制動レバー７６の他端部７６ｂが後輪４０から離れて後輪４０の制動状態が解除される。
また、左右一対の作動部７２，７２の各作動レバー７４に連結されたブレーキワイヤ７９は、シートバック１１ｂの背面上部に設けたブレーキレバー２２ａに連結されている。このため、介護者がハンドル部２２，２２を握った手で左右のブレーキレバー２２ａ，２２ａを制動操作すると（図１６において反時計回り方向に回動操作すると）、両ブレーキワイヤ７９，７９が引っ張られ、これにより左右の作動レバー７４，４７が時計回り方向に回動し、従って後輪４０，４０に制動力が付加される。ブレーキレバー２２ａ，２２ａの制動操作を解除すれば、作動レバー７４，７４がばね付勢力により戻されて制動レバー７６の他端部７６ｂが後輪４０から離れ、従って後輪４０，４０の制動状態が解除される。
この非制動状態では、図１３において実線で示すように作動レバー７４の一端部７４ａと制動レバー７６の一端部７６ａとの間に適切なすき間が発生するように、作動レバー７４および制動レバー７６の位置あるいは一端部７４ａ，７６ａの長さ等の寸法が設定されている。このため、後輪４０，４０の非制動状態では、制動レバー７６が作動レバー７４に干渉することなく後輪ステー４２，４２を後方へ回動させることができ、これにより後輪４０，４０をスムーズに格納できるようになっている。
後輪４０，４０および前輪３０，３０の格納状態では、ブレーキ装置７０による後輪４０，４０の制動がなされない。しかし、この場合は、前記したインターロック機構により後輪４０，４０を回転させるためのホイールインモータ４５，４５の電源回路が遮断されているため、後輪４０，４０の不用意な回転が防止される。

次に、図１９〜図２１には移動装置１００の詳細が示されている。この移動装置１００は、連結した車椅子１０を車両Ｍのドア開口部Ｋを経て車室内外間で移動させる機能を有するもので、車室内に格納されて助手席として使用される車椅子１０を車両前後方向へ移動させる第１スライド機構１１０と、車椅子１０を着座者から見て車両正面向きの位置とドア開口部Ｋ側へ向いた位置との間でほぼ９０゜回転させる回転機構１２０と、この回転機構１２０によりドア開口部Ｋ側に向いた車椅子１０を車室外側へ移動させつつ下降させる昇降機構１５９と、同じく車椅子１０をさらに車室外側へ水平に移動させる第３スライド機構１４０を備えている。
以下、この移動装置１００の各機構１１０，１２０，１４０，１５９について説明する。車両ＭのフロアＦには、固定ベース１１１が取り付けられている。この固定ベース１１１の上面には、車両前後方向に相互に平行に取り付けたガイドレール１１２，１１２を介して第１スライドベース１１３が車両前後方向にスライド可能に設けられている。固定ベース１１１と第１スライドベース１１３との間には、第１スライドモータ１１４ａとねじ軸１１４ｂおよびこれに噛み合うナット１１４ｃが介装されている。第１スライドモータ１１４ａおよびねじ軸１１４ｂが固定ベース１１１に取り付けられ、ナット１１４ｃが第１スライドベース１１３に取り付けられている。このため、第１スライドモータ１１４ａが起動するとねじ軸１１４ｂが回転し、これにより第１スライドベース１１３が車両前方または後方（図１９〜図２１において紙面に直交する方向）へ移動する。
回転機構１２０は、相互に同軸で回転自在に組み合わされた外輪１２１と内輪１２２を有している。外輪１２１が第１スライドベース１１３の上面に固定され、内輪１２２が昇降機構１５９の中間ベース１３１の下面に固定されている。第１スライドベース１１３の上面には回転駆動用の電動モータ（回転モータ１２３）が取り付けられている。この回転モータ１２３の回転出力は、図示省略した歯車伝達機構を介して内輪１２２に伝達され、これにより中間ベース１３１ひいては昇降機構１５９および車椅子１０が一体で回転する。

次に、昇降機構１５９および第３スライド機構１４０の詳細が図２２〜図２７に示されている。先ず、図２２および図２３に示すように昇降機構１５９は、第２スライド機構１３０と、左右一対の四節リンク機構１３３，１３３を備えている。第２スライド機構１３０は、上記中間ベース１３１とこの中間ベース１３１に対してスライドする第２スライドベース１３２を備えている。この第２スライドベース１３２は、中間ベース１３１に相互に平行に取り付けたスライドレール１６０，１６０を介してスライド可能に支持されている。スライドレール１６０，１６０は、車椅子１０が車両正面向きの状態では車両前後方向に沿って相互に平行に位置し、車椅子１０がドア開口部Ｋ側に向けられた状態では車幅方向に沿って相互にほぼ平行に位置する状態となる。一方、第２スライドベース１３２には、片側２固ずつガイドローラ１６１，１６１が回転可能に設けられている。この各ガイドローラ１６１は、上記ガイドレール１６０に転動可能に支持されている。これにより、第２スライドベース１３２が中間ベース１３１に対してスライド可能に支持されている。
第２スライドベース１３２と中間ベース１３１との間には、第２スライドモータ１７１とねじ軸１７２を有する第２駆動装置１７０が介装されている。第２スライドベース１３２の下面側に第２スライドモータ１７１が取り付けられるとともにねじ軸１７２が回転可能に支持され、このねじ軸１７２にかみ合うナット１７３が中間ベース１３１の上面に取り付けられている。このため、車椅子１０がドア開口部Ｋ側へ向けられた状態で第２スライドモータ１７１を正転または逆転させてねじ軸１７２を回転させると、第２スライドベース１３２が室外側へ向けてまたは室内側へ向けて（図１９〜図２１において左右方向）へスライドする。

第２スライドベース１３２の左右両側部には左右一対の四節リンク機構１３３，１３３が取り付けられている。両四節リンク機構１３３，１３３は、それぞれ内側リンクアーム１３３ａと外側リンクアーム１３３ｂを備えている。両リンクアーム１３３ａ，１３３ｂは、それぞれ第２スライドベース１３２の側部に支軸１３３ｃ，１３３ｄを介して上下に回動可能に支持されている。
図２２および図２４に示すように、左右両側の内側リンクアーム１３３ａ，１３３ａは、それぞれ２枚のアーム板を一定間隔をおいて固定した構造を備えている。この両アーム板間であって支軸１３３ｃ寄りの位置には、それぞれ一つのガイドローラ１３４が回転可能に取り付けられている。両ガイドローラ１３４，１３４は、中間ベース１３１の両側部に相互に平行に取り付けたガイドカム１３９，１３９の上面にそれぞれ転動可能に乗せ掛けられている。両ガイドカム１３９，１３９の上面は、ほぼ水平な水平ガイド面１３９ａとされている。また、両ガイドカム１３９，１３９の先端側であって、車椅子１０をドア開口部Ｋ側に向けた状態において室外側の先端上面の一定範囲には、傾斜ガイド面１３９ｂが形成されている。この傾斜ガイド面１３９ｂは、先端側に下る方向に傾斜している。
第２スライドベース１３２の室内側から室外側への移動あるいはその逆に室外側から室内側への移動に伴って、両四節リンク機構１３３，１３３が一体で移動する。内側リンクアーム１３３ａ，１３３ａのガイドローラ１３４，１３４がそれぞれ水平ガイド面１３９ａに沿って転動する段階では、四節リンク機構１３３，１３３はほぼ水平状態で（上下に傾動することなく）移動し、従って車椅子１０および第３スライド機構１４０は上下に変位することなくほぼ水平に移動する。これに対して、ガイドローラ１３４が傾斜カム面１３９ｂに沿って転動する段階では、内側リンクアーム１３３ａひいては四節リンク機構１３３，１３３が上方または下方に傾動し、これにより車椅子１０および第３スライド機構１４０が上昇または下降する。図２１は、両四節リンク機構１３３，１３３が最も室外側へ移動し、これにより車椅子１０が最も低い位置にまで下降した状態を示している。

上記のように両四節リンク機構１３３，１３３を車幅方向に移動させつつ上下に傾動させることにより、車椅子１０を昇降動させる段階では、車椅子１０が傾くことなくその着座姿勢が常時保持されるよう、内外のリンクアーム１３３ａ，１３３ｂの支点間距離等が適切に設定されている。従って、両四節リンク機構１３３，１３３は、四節平行リンク機構を構成している。
上記両外側リンクアーム１３３ｂ，１３３ｂの回動基端側（支軸１３３ｄ寄りの位置）の外側面には、後ろ側係合部２００，２００が相互に対称に設けられている。両後ろ側係合部２００，２００は、それぞれ外側リンクアーム１３３ｂ，１３３ｂの先端側へ向けて延びている。両後ろ側係合部２００，２００の先端下部には、それぞれ係合爪２００ａが形成されている。また、両外側リンクアーム１３３ｂ，１３３ｂの回動先端側（支軸１３３ｆ寄りの位置）の上部には、前側係合部２０１，２０１が設けられている。この前後の係合部材２０１，２００の機能については、後述する。
左右一対の四節リンク機構１３３，１３３の先端部間に上記第３スライド機構１４０が設けられている。この第３スライド機構１４０の詳細が図２６および図２７に示されている。この第３スライド機構１４０は、昇降ベース１３５を備えている。この昇降ベース１３５の側部に、両四節リンク機構１３３，１３３の内外のリンクアーム１３３ａ，１３３ｂの先端部が、それぞれ支軸１３３ｅ，１３３ｆを介して回転可能に連結されている。
この昇降ベース１３５の上面側には、車椅子連結ベース１５１がスライド可能に設けられている。車椅子連結ベース１５１の下面側に左右一対のスライドレール１４１，１４１が取り付けられている。昇降ベース１３５の左右側部には、それぞれ２個のガイドローラ１３６，１３６が回転可能に取り付けられている。このガイドローラ１３６〜１３６は、上記スライドレール１４１に転動可能に支持されている。これにより車椅子連結ベース１５１が昇降ベース１３５に対してスライド可能に支持されている。

また、昇降ベース１３５と車椅子連結ベース１５１との間には、第３駆動装置１５０が介装されている。
この第３駆動装置１５０は、車椅子連結ベース１５１の下面に取り付けた第３スライドモータ１５２とこれにより回転するねじ軸１５３を備えている。このねじ軸１５３にかみ合うナット１５４は、昇降ベース１３５の上面に取り付けられている。このため、車椅子１０がドア開口部Ｋ側へ向けられた状態で第３スライドモータ１５２を起動してねじ軸１５３を回転させると、車椅子連結ベース１５１が昇降ベース１３５に対して車幅方向（図２６において左右方向）へスライドする。この車椅子連結ベース１５１を介して車椅子１０が移動装置１００に連結される。従って、車椅子１０は、第２スライド機構１３０と第３スライド機構１４０により２段階で車幅方向にスライドする。
また、図１９，２０，２５，２６に示すように昇降ベース１３５の前部下面には、前側主係合部１３７，１３７が左右一対設けられている。第２スライドベース１３２および四節リンク機構１３３，１３３が車室内側に戻されると、この前側主係合部１３７，１３７がそれぞれ前記中間ベース１３１の前端部に係合される。これにより、昇降ベース１３５ひいては車椅子１０および四節リンク機構１３３，１３３の浮き上がり方向の変位が規制される。但し、この前側主係合部１３７，１３７は、車両前突等により車椅子１０が通常使用時の移動方向とは異なる方向へ移動した時に初めて機能する。このため、車両用シート１の通常使用時においては、この前側主係合部１３７，１３７によって昇降ベース１３５の移動動作が阻害されることはない。

次に、図１２および図１８に示すようにシートフレーム２０の下面前部には、左右一対の前側連結部材２１０，２１０が下方へ張り出す状態に設けられている。図１０に示すようにこの前側連結部材２１０，２１０に対して、移動装置１００の車椅子連結ベース１５１の上面前部には、左右一対の前側連結係合部材１５５，１５５が設けられている。前側連結部材２１０には、この前側連結係合部材１５５が嵌り込んで係合するための係合溝２１０ａが設けられている。この係合溝２１０ａは、前側連結部材２１０の下部から斜め上方前側へ概ね円弧形状の経路に沿って切り込み形成されている。車椅子１０が車椅子連結ベース１５１に連結されて、前側連結部材２１０の係合溝２１０ａ内に連結ロックバー１５５が嵌り込むことにより、車椅子１０の車椅子連結ベース１５１に対する主として前後方向の位置が規制される。
また、図１７に示すようにシートフレーム２０の下面後ろ側には、左右一対の後ろ側連結部材２１１，２１１が取り付けられている。これに対して、図１０および図１７に示すように車椅子連結ベース１５１の上面後ろ側には後ろ側連結ロックバー１５６，１５６が設けられている。車椅子１０が車椅子連結ベース１５１に連結されて、後ろ側連結ロックバー１５６，１５６がそれぞれ後ろ側連結部材２１１に係合されることによっても、車椅子１０の車椅子連結ベース１５１に対する主として前後方向の位置が規制される。
このように、前側連結部材２１０の係合溝２１０ａ内に連結ロックバー１５５が嵌り込み、かつ後ろ側連結部材２１１に後ろ側連結ロックバー１５６，１５６が係合されることにより、車椅子１０が車椅子連結ベース１５１に対して前後方向（着座者から見て）に位置決めされる。これに加えて、図７に示すようにシートフレーム２０の左右両側枠部２０Ｌ，２０Ｒの内側には相互に平行な位置決め壁部２８，２８が下方へ張り出す状態に設けられている（図７では着座者から見て右側の位置決め壁部２８のみが見ている）。この両位置決め壁部２８，２８間に車椅子連結ベース１５１が進入することにより、当該車椅子１０が車椅子連結ベース１５１に対して左右方向（着座者から見て）に位置決めされる。
また、前側連結部材２１０の後部には、移動装置１００側の外側リンクアーム１３３ｂに設けた前側係合部２０１が係合するためのアーム係合部２１０ｂが後方へ突き出すように設けられている。
さらに、シートフレーム２０の下面後ろ側であって両後ろ側連結部材２１１，２１１の間には、連結凹部２１２が設けられている。この連結凹部２１２に対して、第２スライドベース１３２の中央部には、連結凸部２１３が設けられている。

車椅子１０が移動装置１００の車椅子連結ベース１５１に連結されると、上記したように車椅子１０側の前側連結部材２１０，２１０の係合溝２１０ａ，２１０ａに、車椅子連結ベース１５１側の前側連結係合部材１５５がそれぞれ嵌り込み、また車椅子１０側の後ろ側連結部材２１１，２１１に、車椅子連結ベース１５１側の後ろ側連結ロックバー１５６，１５６が係合し合うことにより、車椅子１０が車椅子連結ベース１５１に対して主としてその前後方向に位置決めされて同方向の相対変位が規制された状態となる。また、シートフレーム２０の左右両位置決め壁部２８，２８間に車椅子連結ベース１５１が進入することにより、車椅子１０の車椅子連結ベース１５１に対する左右方向の位置決めがなされた状態で当該車椅子１０が車椅子連結ベース１５１に連結される。
図１８に示すように、車椅子１０が車椅子連結ベース１５１に連結された後、スライダ６０，６０を後端位置まで移動させることにより前後の車輪３０，３０，４０，４０が完全に格納される。スライダ６０，６０の後端寄りの底部には、前記四節リンク機構１３３，１３３の外側リンクアーム１３３ｂ，１３３ｂに設けた後ろ側係合部２００，２００が係合される係合孔６１がそれぞれ設けられている。
この連結状態で、第２スライド機構１３０により第２スライドベース１３２を室内側へ後退させると、左右の四節リンク機構１３３，１３３が上方へ傾動しつつ後退して、車椅子１０が上昇しつつ室内側へ戻される。第２スライドベース１３２が室内側の後退端に至り、然る後第３スライド機構１４０により車椅子連結ベース１５１を昇降ベース１３５に対して室内側へ後退させると、車椅子１０が四節リンク機構１３３，１３３および第２スライドベース１３２に対して室内側へ変位する。
これにより、車椅子１０側の、前側連結部材２１０，２１０のアーム係合部２１０ｂ，２１０ｂがそれぞれ外側リンクアーム１３３ｂの前側係合部２０１に係合し、また車椅子１０側のスライダ６０，６０内に、それぞれ移動装置１００側の後ろ側係合部２００が後方から進入した状態となる。さらに、この段階で車椅子１０側の連結凹部２１２内に、第２スライドベース１３２の連結凸部２１３が進入する。図１８は、この段階の状態を示している。

前側連結部材２１０のアーム係合部２１０ｂが、外側リンクアーム１３３ｂの前側係合部２０１に対して係合し合うことにより、当該車椅子１０の特にシートクッション１１ａの前部が移動装置１００から浮き上がることが規制される。これによれば、例えば車両後突により発生する大きな衝撃荷重により、当該車椅子１０にそのシートクッション１１ａの前部を浮き上がらせる方向の大きな慣性力が作用した場合であっても、当該車椅子１０の変位（後傾方向の傾き）を確実に規制することができる（後突対策）。
また、車椅子１０側のスライダ６０，６０内にそれぞれ後ろ側係合部２００が進入した状態とされ、かつ車椅子１０の連結凹部２１２内に、第２スライドベース１３２の連結凸部２１３が進入することにより、車椅子１０の特にシートクッション１１ａの後部が移動装置１００から浮き上がることが規制される。これによれば、例えば車両前突により発生する大きな衝撃荷重により、当該車椅子１０にそのシートクッション１１ｂの後部を浮き上がらせる方向に大きな慣性力が作用した場合であっても、当該車椅子１０の変位（前傾方向の傾き）を確実に規制することができる（前突対策）。
ここで、前側連結部材２１０のアーム係合部２１０ｂと外側リンクアーム１３３ｂの前側係合部２０１との係合状態、スライダ６０内に後ろ側係合部２００が進入した状態、および連結凹部２１２内に連結凸部２１３が進入した状態については、それぞれ相互に接触する状態とする他、僅かなすき間をおいて位置し、車椅子１０が大きな慣性力あるいは車両振動等により、通常の使用状態における移動方向とは別の方向に僅かに変位した時点で初めて接触する状態とすることにより、通常の使用状態では、これらは相互に干渉することはなく、これにより車椅子１０の移動装置１００に対するスムーズな移動がなされるようにすることができる。
図１０に示すように車椅子連結ベース１５１の上面には、オス側電源コネクタ１５８，１５８が配置されている。このオス側電源コネクタ１５８，１５８に対して、車椅子１０のシートフレーム２０の下面側にはメス側電源コネクタ２５，２５が配置されている。車椅子１０が移動装置１００の車椅子連結ベース１５１に連結されると、オス側電源コネクタ１５８，１５８にそれぞれメス側電源コネクタ２５，２５が接続される。オス側電源コネクタ１５８，１５８にメス側電源コネクタ２５，２５が接続されることにより、移動装置１００側から車椅子１０側に電源が供給される。これにより供給される電源により、車椅子１０側において、前後輪３０，３０，４０，４０の車輪格納機構５０およびその他の種々電動機器が作動し、またシートバック１１ｂの背面に搭載したバッテリ２６が充電される。

次に、図７、図８および図１８に示すように、車椅子１０の前部には、左右の側枠２０Ｌ，２０Ｒの前端部間に跨るように当接壁部２１が設けられている。この当接壁部２１の内面（後面）には、左右一対の緩衝ブロック２３，２３が取り付けられている。図１８に示すように両緩衝ブロック２３，２３の後面（当接面）は、上側ほど当接壁部２１からの突き出し寸法が小さくなる方向に傾斜している。
一方、車椅子連結ベース１５１の前面には、上記緩衝ブロック２３，２３に対応して、左右一対の当接凸部１５７，１５７が取り付けられている。この両当接凸部１５７，１５７には弾性ゴムが用いられている。
図８は、車両室外において車椅子として用いた車椅子１０を車両室内へ戻す場合において、当該車椅子１０を後退させて車椅子連結ベース１５１に接近させた状態を示している。この接近状態からさらに車椅子１０を後退させることにより、車椅子連結ベース１５１をシートフレーム２０の下方へ相対的に進入させることができる。
車椅子１０の後退により、車椅子連結ベース１５１をシートフレーム２０の下方へ相対的に進入させると、両当接凸部１５７，１５７がそれぞれ緩衝ブロック２３に当接し、これにより車椅子１０の車椅子連結ベース１５１に対するシート前後方向についての仮の位置決めがなされる。この仮の位置決め状態から、車椅子連結ベース１５１を上昇させることにより、当該車椅子連結ベース１５１に対して車椅子１０が連結される。
上記当接壁部２１の外側面には、着座者が足を載せるための左右一対のフットレスト２７，２７が設けられている。

以上のように構成した実施形態によれば、以下のようにして車椅子１０が車室内から車室外へ移動されて移動装置１００から分離され、逆に車室外において通常の車椅子として用いた車椅子１０が移動装置１００に連結されて車室内へ格納される。
先ず、シートクッション１１（従って着座者）が車室内において車両正面向きに位置する状態（車両走行時等における状態）では、第３スライド機構１３０において車椅子連結ベース１５１ひいてはシートクッション１１が昇降ベース１３５に対して後退端に位置する状態となっているため、昇降ベース１３５の前側主係合部１３７が中間ベース１３１の前端に係合し、かつ車椅子１０の前側連結部材２１０，２１０のアーム係合部２１０ｂ，２１０ｂがそれぞれ外側リンクアーム１３３ｂの前側係合部２０１に係合した状態となっている。これにより例えば車両後突時においてシートクッション１１に大きな衝撃荷重が付加された場合であっても、車椅子１０の特に前部の移動装置１００からの浮き上がりが規制され、これにより当該シートクッション１１ひいては着座者の後傾方向の変位が確実に防止される。
さらに、この状態では、車椅子１０のスライダ６０，６０内にそれぞれ外側リンクアーム１３３ｂの回動基端側に設けた後ろ側係合部２００が進入し、また車椅子１０の連結凹部２１２内に、第２スライドベース１３２に設けた連結凸部２１３が進入した状態となっている。これにより、例えば車両前突時においてシートクッション１１に大きな衝撃荷重（いわゆるシートベルト荷重）が付加された場合であっても、車椅子１０の特に後部の移動装置１００からの浮き上がりが規制され、これにより当該シートクッション１１ひいては着座者の前のめり方向への変位（浮き上がり）が確実に規制される。

これに対して、上記衝撃荷重が付加されない通常状態では、前側主係合部１３７が中間ベース１３１の前端に係合した状態、前側連結部材２１０のアーム係合部２１０ｂと前側係合部２０１との係合状態、スライダ６０内に後ろ側係合部２００が進入した状態および連結凹部２１２に連結凸部２１３が進入した状態では、それぞれ車椅子連結ベース１５１ひいてはシートクッション１１（車椅子１０）の車幅方向外側への移動（着座者から見て前方への移動）が許容された状態となっている。このため、通常の使用時においては、着座者あるいは介護者は何ら特別のロック解除操作をすることなく、当該車両用シート１の移動操作を行うことができる。特に、スライダ６０内に進入した後ろ側係合部２００は、通常状態では当該スライダ６０に係合しない。これに対して、シートクッション１１に衝撃荷重が付加されて当該シートクッション１１の後部が浮き上がり方向に僅かに変位し始めると、この段階で始めて後ろ側係合部２００の係合爪２００ａがスライダ６０の係合孔６１に係合されてシートクッション１１の変位が規制され、結果的に当該シートクッション１１の不適切な方向への変位が確実に規制される。
シートクッション１１が車両正面向きに位置する状態において、第１スライド機構１１０の第１スライドモータ１１４ａおよび回転機構１２０の回転モータ１２３が起動して、シートクッション１１が車両前方へ移動しつつドア開口部Ｋ側へ回転される。シートクッション１１がドア開口部Ｋ側に向けられた状態が図１９に示されている。

次に、第３スライド機構１４０の第３スライドモータ１５２が起動して、車椅子連結ベース１５１が車室外側へスライドし、これによりシートクッション１１が車室外側へ水平に移動する。この状態が図２０に示されている。
次に、第２スライド機構１３０の第２スライドモータ１７１が起動して、第２スライドベース１３２が車室外側へ移動する。これにより左右の四節リンク機構１３３，１３３が車室側側へ移動する。この際、内側リンクアーム１３３ａに取り付けたガイドローラ１３４がガイドカム１３９の水平ガイド面１３９ａ上を転動することにより、両四節リンク機構１３３，１３３は車室外側へ移動しつつ下方へ（図２１において反時計回り方向に）傾動し、これにより昇降ベース１３５ひいては車椅子１０が車室外へ移動するとともに車室内よりも低い位置まで下降した状態となる。図２１は、この状態を示している。なお、図１９〜図２１では、車椅子１０における前後の車輪３０，４０およびその車輪格納機構５０が省略されている。
この段階で、車椅子１０側において、車輪格納機構５０を起動させることにより、前後の車輪３０，３０，４０，４０を下方の使用位置に取り出す。車輪３０，３０，４０，４０が使用位置に取り出されると、車輪格納検知スイッチ４，５がオンし、これにより主操作盤２および補助操作盤３の電源回路Ｃ１，Ｃ２が導通され、従って両操作盤２，３の操作が有効な状態となる。
然る後、第２スライドベース１３２をさらに車室外側へ移動させて昇降ベース１３５をさらに下降させることにより車椅子１０を下降させ、これにより前後の車輪３０，３０，４０，４０を接地させる。さらに昇降ベース１３２を下降させると、車椅子１０のシートフレーム２０から車椅子連結ベース１５１が下方へ離脱し、これにより当該車椅子１０を移動装置１００から分離することができる。

車椅子１０を移動装置１００から分離することにより、当該車椅子１０を車椅子として用いることができ、主操作盤２または補助操作盤３を操作することにより、後輪４０，４０を駆動させて当該車椅子１０を自走させることができる。また、車椅子として用いる場合には、着座者が座ったままブレーキレバー７３を前方へ倒すことにより、ブレーキ装置７０を作動させることができる。ブレーキレバー７３を前方へ倒すと、ブレーキワイヤ７８，７８が引っ張られて作動レバー７４，７４が回動し、これにより制動レバー７６，７６を回動させてそれぞれ後輪４０に押圧することにより後輪４０，４０に制動力を付加する（ブレーキを掛ける）ことができる。この後輪制動状態は、ブレーキレバー７３がいわゆるターンオーバー機構により制動側にロックされることにより保持される。着座者がブレーキレバー７３を手前に戻すと、ブレーキワイヤ７８，７８が緩んで、作動レバー７４，７４および制動レバー７６，７６がそれぞれのねじりばねの付勢力により非制動側に戻されて後輪４０，４０が回転可能な状態となる。これにより車椅子１０（車椅子）を移動させることができる。
また、シートバック１１ｂの背面上部には、介護者が当該車椅子１０を移動操作する場合等に把持するためのハンドル部２２，２２が設けられている。このハンドル部２２，２２には、それぞれブレーキワイヤ７９を介して上記作動レバー７４に連結されたブレーキレバー２２ａが装備されている。介護者がこのブレーキレバー２２ａ，２２ａを操作することによっても、上記作動レバー７４，７４を制動側へ回動させて制動レバー７６，７６を後輪４０，４０に押圧させることができ、これにより後輪４０，４０にブレーキを掛けることができる。

車椅子として用いた車椅子１０を車室内へ戻す場合には、当該車椅子１０を後退させて移動装置１００の車椅子連結ベース１５１に接近させる。この場合、車椅子連結ベース１５１は、予め車室外側の最も低い位置まで移動した状態としておく。車椅子１０が後退して接近することにより、シートフレーム２０の下方に車椅子連結ベース１５１を進入させることができる。車椅子連結ベース１５１がシートフレーム２０のほぼ真下まで進入すると、車椅子１０側の緩衝ブロック２３，２３に、車椅子連結ベース１５１側の当接凸部１５７，１５７が当接する。この仮の位置決め状態で、移動装置１００側において第２スライドベース１３２を後退させることにより車椅子連結ベース１５１を僅かに上昇させる。これにより車椅子１０のシートフレーム２０に対して車椅子連結ベース１５１が徐々に接近（上昇）する。
この上昇段階では、両四節リンク機構１３３，１３３の先端（車椅子連結ベース１５１）が円弧形状の軌跡に沿って変位することから、車椅子連結ベース１５１は、車椅子１０に対して僅かに水平方向の変位を伴いながら（車椅子連結ベース１５１が相対的に前方へ変位しながら）、シートフレーム２０に接近する。
この点、車椅子１０側の緩衝ブロック２３，２３の後面が上側ほど突き出し寸法が小さくなる方向に傾斜しているので、当該緩衝ブロック２３，２３に対する当接凸部１５７，１５７の当接状態（仮の位置決め状態）を維持しつつ、車椅子連結ベース１５１の車椅子１０に対する水平方向の僅かな変位がスムーズに許容される。
また、車椅子１０側の前側連結部材２１０，２１０の係合溝２１０ａ，２１０ａが円弧形状の経路に沿って形成されているので、当該係合溝２１０ａ，２１０ａ内へ連結ロックバー１５５，１５５をスムーズに進入させつつ、車椅子連結ベース１５１の車椅子１０に対する僅かな水平方向に変位を許容しつつスムーズに接近させることができる。

こうして、車椅子連結ベース１５１が上昇してシートフレーム２０に接近することにより、連結ロックバー１５５，１５５がそれぞれ係合溝２１０ａの奥部に至り、またシートフレーム後部側の後ろ側連結部材２１１，２１１に車椅子連結ベース１５１側の後ろ側連結ロックバー１５６，１５６が係合されると、当該車椅子１０が車椅子連結ベース１５１に対して主として前後方向に位置決めされた状態で連結される。
また、車椅子連結ベース１５１がシートフレーム２０の両位置決め壁部２８，２８間に進入することにより、当該車椅子１０の車椅子連結ベース１５１に対する着座者から見て左右方向の位置決めがなされる。
さらに、車椅子１０が車椅子連結ベース１５１に連結されると、車椅子１０側のオス側電源コネクタ２５，２５が、車椅子連結ベース１５１側のメス側電源コネクタ１５８，１５８に連結され、これにより車椅子１０側に電源が供給される。
車椅子１０の車椅子連結ベース１５１に対する連結が完了した後、さらに第２スライドベース１３２が車室内側へ後退することにより、両四節リンク機構１３３，１３３が上方へ傾動しながら車室内側へ戻され、これにより車椅子１０が上昇し始める。
車椅子１０が適度な高さまで上昇した段階で、当該車椅子１０の車輪格納機構５０が起動して両スライダ６０，６０が車椅子１０の後ろ側（図８において右側）へ移動し、これにより前後輪３０，３０，４０，４０が上方へ格納される。
左右のスライドブラケット５１，５１が車椅子１０の後ろ側へ移動すると、前輪連結アーム３４，３４および後輪連結アーム４３，４３も後ろ側へ変位する。前輪連結アーム３４，３４が後ろ側へ移動することにより前輪ステー３２，３２がそれぞれ支軸３１を中心にして上方へ回動して、前輪３０，３０が格納位置に格納され、後輪連結アーム４３，４３が後ろ側へ移動することにより後輪ステー４２，４２がそれぞれ支軸４１を中心にして上方かつ後ろ側へ回動して後輪４０，４０が格納位置に格納される。図８では、格納された前後輪３０，３０，４０，４０が二点鎖線で示されている。

上記のようにして前輪３０，３０が上方へ格納されると、被検知部材３７，３８により二つの車輪格納検知スイッチ４，５がそれぞれオフされる。車輪格納検知スイッチ４，５がオフされると、図４、５に示すように主操作盤２の電源回路Ｃ１および補助操作盤３の電源回路Ｃ２がともに遮断される。このため、主操作盤２の電源スイッチ２ｂあるいは補助操作盤３の電源スイッチ３ａをオフし忘れ、その上でさらに主操作盤２のレバー２ａを誤って操作し、あるいは補助操作盤３の前進スイッチ３ｂ等を誤って押し操作しても、後輪４０，４０が不要に回転することはない。
また、車輪格納検知スイッチ４，５は、車輪格納機構５０の駆動モータ５６を停止させるためのスイッチとしての機能を有しているため、車輪３０，３０，４０，４０が格納位置に格納されると、自動的に駆動モータ５６が停止されるようになっている。
こうして前輪３０，３０および後輪４０，４０が格納され、また主操作盤２および補助操作盤３にインターロックをかけた状態で、車椅子１０が上昇端に至る。図２０はこの段階の状態を示している。この段階では、第２スライドベース１３２が後退端に至り、従って両四節リンク機構１３３，１３３が室内側の後退端に至っている。
車椅子１０が上昇端まで戻された後、第３スライド機構１４０の第３スライドモータ１５２が逆転方向に起動して、車椅子連結ベース１５１が昇降ベース１３５に対して車室内側へスライドし、これによりシートクッション１１が車室内側へ水平に戻される。車椅子１０が第３スライド機構１４０によって車室内側に戻されると、車椅子１０側の前側連結部材２１０，２１０に設けたアーム係合部２１０ｂ，２１０ｂが、それぞれ外側リンクアーム１３３ｂの前側係合部２０１に係合され、かつ両スライダ６０，６０の後部から後ろ側係合部２００，２００がそれぞれ進入する。この段階では、図１８に示すように両後ろ側係合部２００，２００の係合爪２００ａが、スライダ６０および側枠２０Ｌ，２０Ｒに設けた係合孔６１，６１に係合する状態とはならず、これにより第３スライド機構１４０によるスライド動作が許容される状態となっている。 また、第３スライド機構１４０によりシート本体１０が車室内側へ水平に戻されると、シートフレーム２０の後部に設けた連結凹部２１２内に、第２スライドベース１３２に設けた連結凸部２１３が進入した状態となる。

こうして、車椅子１０が第３スライド機構１４０により車室内側に戻されると、前側連結部材２１０のアーム係合部２１０ｂが外側リンクアーム１３３ｂの前側係合部２０１に係合することにより当該車椅子１０の主として前側の浮き上がり方向の変位が規制される。また、車椅子１０が第３スライド機構１４０により車室内側に戻されると、スライダ６０，６０の後部から後ろ側係合部２００，２００が進入した状態となることにより、車椅子１０の主として後ろ側の浮き上がり方向の変位が規制される。これにより、例えば車両前突時においてシートクッション１１に大きな衝撃荷重（シートベルト荷重）が付加された場合に、シートクッション１１および着座者の移動装置１００からの浮き上がり方向の変位が強固に規制される。
以上のようにして、車椅子１０が車室内側へ戻された後、回転モータ１２３が逆転し、また第１スライドモータ１１４ａが逆転方向に起動することにより、シートクッション１１が車両後ろ側へスライドしつつドア開口部Ｋ側に向いた位置から車両正面向き位置に回転される。シートクッション１１が車両正面向きに位置し、また車両前後方向のスライド範囲の後端位置に戻されることにより、車椅子１０の車室内側への戻し操作が完了する。
車椅子１０が車室内に戻された状態では、前後輪３０，３０，４０，４０が格納されてい、車輪格納検知スイッチ４，５がオフになっているため、主操作盤２と補助操作盤３の電源回路Ｃ１，Ｃ２が遮断されており、これにより後輪４０，４０が不用意に回転することを確実に防止することができる。

以上のように構成された本実施形態の車椅子１０によれば、前後輪３０，３０，４０，４０を格納すると、常時閉形の車輪格納検知スイッチ４，５がオフされ、これにより後輪４０，４０を駆動回転させるための電源回路Ｃ１，Ｃ２が遮断されるので、当該車椅子１０を車室内に設置した状態において主操作盤２または補助操作盤３の誤操作等による後輪４０，４０の不用意な回転が確実に防止される。
以上説明した実施形態には種々変更を加えることができる。例えば、車両Ｍに設置した移動装置１００により車室内へ格納されて、車室内用の座席としても利用できる形態の車載用の車椅子１０を例示したが、車室外においてのみ利用される通常の形態の車椅子に適用することもできる。すなわち、車両Ｍ以外の所定の場所に保管するために前後輪３０，３０，４０，４０を格納すると後輪４０，４０を回転するための電源回路Ｃ１，Ｃ２が遮断される構成とすることにより、駆動輪（後輪４０，４０）の不用意な回転を確実に回避しつつ保管しておくことができる。
また、前輪３０，３０の格納を検知して、電源回路Ｃ１，Ｃ２を遮断する構成を例示したが、後輪４０，４０の格納、あるいは例えばスライドブラケット５１や連結アーム３４，４３の移動をスイッチにより検知して車輪の格納位置を検知する構成としてもよい。
さらに、車輪格納検知スイッチ４，５として、リミットスイッチを用いる構成を例示したが、車輪が格納されたことを検知するためのスイッチ（センサ）としては、例えば光学式センサ、磁気センサ等の非接触型のセンサ、あるいはその他の検知手段を用いることができる。例えば、反射型の光電管スイッチまたは近接スイッチを用いて車輪が格納位置に格納されたことを検出し、これらセンサの出力信号に基づいて、電源回路Ｃ１，Ｃ２に組み込んだ開閉器（電磁リレー、トランジスター等）を開いて電源回路Ｃ１，Ｃ２を遮断する構成とすることができる。
また、車輪格納検知スイッチ４，５を車輪ステー側に取り付け、被検知部材３７，３８をシートフレーム２０側に取り付ける構成としてもよい。
また、常時閉形のスイッチ４，５を用いる構成を例示したが、常時開形のスイッチを用いることもできる。この場合は、例えば前輪３０が使用位置に取り出された時にオンして電源回路を閉じる構成とすることにより前記と同様の作用効果を得ることができる。
さらに、後輪４０，４０に内蔵したホイールインモータ４５により後輪４０，４０が回転する構成を例示したが、ホイールインモータ４５に代えて駆動輪の車軸に電動モータを例えば歯車列からなる動力伝達機構を経て連結することにより駆動輪を積極回転させる構成としてもよい。また、例示したように後輪４０，４０ではなく前輪３０，３０若しくは全ての車輪３０，３０，４０，４０が駆動輪である場合にも同様に適用することができる。

本願発明の実施形態に係る車椅子の全体斜視図である。 主操作盤の斜視図である。 補助操作盤の正面図である。 主操作盤の電源回路を示す図である。 補助操作盤の電源回路を示す図である。 車両の平面図であって、車椅子を車室内から車室外へ移動させる状態を示す図である。 車椅子を前側左斜めから見た斜視図である。本図では、シートクッションとシートバックが二点鎖線で示されている。 車椅子の左側面図である。本図では、シートクッションとシートバックが二点鎖線で示されている。また、格納された前輪と後輪が二点鎖線で示されている。 車椅子の左側の前輪付近を示す側面図である。 移動装置の車椅子連結ベースの斜視図である。 シートフレームおよび車輪格納機構の平面図である。 シートフレームの左側枠部の縦断面図である。 ブレーキ装置の作動部の側面図である。 図１３中矢印（１４）方向から見た図であって、ブレーキワイヤの連結状態を示す側面図である。 ブレーキ装置のレバー部の側面図である。 車椅子およびブレーキ装置の左側面図である。 車椅子が車椅子連結ベースに連結された状態を示す平面図である。 車椅子が車椅子連結ベースに連結された状態を示す側面図である。 車室内においてドア開口部側に向けられた状態の車椅子を図６中矢印（１９）方向から見た後面図である。 移動装置の第３スライド機構により車椅子が車室外側へ移動した状態を、図６中矢印（１９）方向から見た後面図である。 移動装置の第２スライド機構により車椅子が車室外へ移動しつつ下降した状態を、図６中矢印（１９）方向から見た後面図である。 図２０中（２２）−（２２）線矢視図であって、第２スライド機構の正面図である。 移動装置の第２スライドベース付近の側面図である。 着座者から見て左側の四節リンク機構およびガイドカムの斜視図である。 四節リンク機構およびガイドカムの側面図である。 移動装置に連結された状態の車椅子および移動装置の第３スライド機構の側面図である。 第３スライド機構を図２６中矢印（２７）方向から見た正面図である。

符号の説明

Ｍ…車両
Ｕ…制御ユニット
Ｃ１…主操作盤の電源回路
Ｃ２…補助操作盤の電源回路
１…車両用シート
２…主操作盤
３…補助操作盤
４，５…車輪格納検知スイッチ
１０…車椅子
１１…シートクッション
１２…シートバック
１３…アームレスト
２０…シートフレーム
２０Ｌ…左側枠部、２０Ｒ…右側枠部
２２…ハンドル部、２２ａ…ブレーキレバー
３０…前輪
３２…前輪ステー
３７，３８…被検知部材
４０…後輪
４２…後輪ステー
４５…ホイールインモータ
５０…車輪格納機構
５１…スライドブラケット
７０…ブレーキ装置
７３…ブレーキレバー
１００…移動装置
１１０…第１スライド機構
１２０…回転機構
１３０…第２スライド機構
１３２…第２スライドベース
１３３…四節リンク機構
１３４…ガイドローラ
１３５…昇降ベース
１４０…第３スライド機構
１５０…第３駆動装置
１５１…車椅子連結ベース

Claims (5)

1. 電動モータにより回転する駆動輪を備えた自走可能な車椅子であって、車両に設けた移動装置に分離可能に連結されて、該移動装置の作動により車室内外間で移動され、前記駆動輪は格納可能であり、格納すると前記電動モータの起動を規制するインターロック機構と駆動輪を格納または取り出すための車輪格納機構とを備え、前記移動装置に連結されて該移動装置の作動により車室外から車室内へ移動される際には路面から上昇して路面から一定寸法浮き上がった高さに至ると、前記車輪格納機構により自動的に駆動輪が格納され、車室内から車室外へ移動される際には車室内より低い位置に下降して路面から一定寸法の高さに至ると、前記車輪格納機能により自動的に駆動輪が取り出される構成とした車椅子。
2. 請求項１記載の車椅子であって、駆動輪を回転操作するための操作盤を備え、前記駆動輪が格納されると、電動モータの電源回路が遮断されて前記操作盤の操作が無効になるインターロック機構を備えた車椅子。
3. 請求項２記載の車椅子であって、操作盤として、主として着座者が操作するための主操作盤と、主として介護者が操作するための補助操作盤を備えた車椅子。
4. 請求項１記載の車椅子であって、電動モータの電源回路に常時閉形のスイッチを組み込み、車輪を格納すると、車輪または車輪の格納に伴い移動する部材により前記スイッチが操作されて、前記電動モータの電源回路を遮断する構成とした車椅子。
5. 請求項１記載の車椅子であって、車室内において座席として用いられる車椅子。
   

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