JP3546408B2 - 前後輪駆動車両の制御装置 - Google Patents
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、前後の車輪の一方をエンジンで駆動するとともに他方の車輪をモータで駆動する前後輪駆動車両の制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
近年、前後の車輪の一方をエンジンで駆動し、他方の車輪をモータで駆動する前後輪駆動車両が開発されている。この前後輪駆動車両は、ハイブリッド車としての低燃費性と四輪駆動車としての走破性を両立させた車両である。
【０００３】
前後輪駆動車両は、モータに供給する電力を蓄えるバッテリを備え、このバッテリを充電するためのジェネレータを備える。車輪を駆動するモータをジェネレータとして機能させる場合、モータは車両の走行エネルギの一部を電気エネルギに回生し、この電気エネルギをバッテリに蓄える。なお、モータによる回生は、通常、アクセルペダルが踏み込まれていない減速走行時に行われる。しかし、バッテリの電力残量が所定の電力残量以下になった場合には、アクセルペダルが踏み込まれている場合でも強制的に充電を行う。なお、モータによる回生時、モータで駆動される車輪には制動力が作用する。
【０００４】
さらに、前後輪駆動車両は、エンジン駆動力とモータ駆動力を設定し、エンジンおよびモータを制御する制御装置を備える。この制御装置は、車速やアクセルペダルの開度等に基づいて、車両全体に必要な目標駆動力を設定する。そして、制御装置は、予め設定されたマップ等から駆動力配分比を選択し、この駆動力配分比に基づいて目標駆動力をエンジン駆動力とモータ駆動力に配分する。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
このようなハイブリッド車では、燃費性を向上させるために、エンジンの燃料消費率を最小にするような駆動力配分比が選択される場合が多い。このような駆動力配分比に基づいてエンジン駆動力とモータ駆動力が設定されると、エンジン側での燃料消費率は最小となる。しかし、燃料消費率を最小とするためにエンジン側の駆動力配分比が低減し、モータ駆動力が増大する場合がある。この場合、バッテリからの電力の供給およびバッテリへの電力の充電が増加する。その結果、エンジンの燃料消費率を最小にするような駆動力配分比が選択された場合には、エンジンとモータによるハイブリッドシステムとしてのエネルギ効率が低下する場合がある。つまり、ハイブリッドシステムとしてエンジンとモータを駆動力配分する際、エンジンの燃料消費率を最小となるように配分すると、モータの電力消費量が増加する場合がある。そのため、その消費した電力をバッテリに充電するために、エンジン駆動力を増加させてモータで回生による発電を行わなければならない。その結果、エンジン側の燃料消費率が増加し、ハイブリッドシステムとしてエネルギ効率が低下し、燃費も悪化する。
【０００６】
そこで、本発明の課題は、電力消費量を低減させると共に燃費を向上させ、最適なエネルギ効率で駆動力を配分する前後輪駆動車両の制御装置を提供することにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
前記課題を解決した本発明に係る前後輪駆動車両の制御装置は、前後の車輪の一方をエンジンにより駆動し、他方の車輪をモータにより駆動する前後輪駆動車両の制御装置であって、前記前後輪駆動車両の目標駆動力を運転状態に基づいて設定する目標駆動力設定手段と、前記目標駆動力設定手段により設定された目標駆動力と車速とに基づいて、（１）式により燃費向上寄与度を求め、前記燃費向上寄与度に基づいてエンジン駆動力とモータ駆動力との駆動力配分比を設定する配分比設定手段とを備え、前記配分比設定手段により設定された駆動力配分比によりエンジン駆動力とモータ駆動力とを制御することを特徴とする。
Ｃ＝（ＥＦ−ＡＦ）／ＰＵ・・・（１）
Ｃ ：燃費向上寄与度
ＥＦ：エンジン駆動力により前記目標駆動力を達成した場合の燃料消費量
ＡＦ：モータ駆動力を付加した場合に予測される燃料消費量
ＰＵ：モータ駆動力を付加した場合の電力消費量
この前後輪駆動車両の制御装置によれば、モータ駆動力によってアシストする際、配分比設定手段によって［モータアシストによる燃料消費低減量／モータ駆動力による電力消費量］が最大（すなわち、モータアシストによる電力消費当たりの燃料消費低減量が最大）となるようにモータのアシスト比（すなわち、駆動力配分比）を選択し、エンジン駆動力とモータ駆動力を設定する。その結果、電力消費量を極力抑えつつ燃料消費量を最大限低減することができるので、ハイブリッドシステムとしてのエネルギ効率が向上する。
【０００８】
また、前記課題を解決した本発明に係る前後輪駆動車両の制御装置は、前後の車輪の一方をエンジンにより駆動し、他方の車輪をモータにより駆動するとともに、前記モータによる発電によって蓄電手段に充電する前後輪駆動車両の制御装置であって、前記前後輪駆動車両の目標駆動力を運転状態に基づいて設定する目標駆動力設定手段と、前記目標駆動力設定手段により設定された目標駆動力と車速とに基づいて、（２）式により充電時燃費向上寄与度を求め、前記充電時燃費向上寄与度に基づいてエンジン駆動力とモータ発電力との充電時配分比を設定する充電時配分比設定手段とを備え、前記充電時配分比設定手段により設定された充電時配分比によりエンジン駆動力とモータ発電力とを制御することを特徴とする。
ＣＣ＝（ＧＦ−ＥＦ）／ＰＣ・・・（２）
ＣＣ：充電時燃費向上寄与度
ＥＦ：エンジン駆動力により前記目標駆動力を達成した場合の燃料消費量
ＧＦ：モータ発電力を付加した場合に予測される燃料消費量
ＰＣ：モータ発電力を付加した場合の電力充電量
この前後輪駆動車両の制御装置によれば、モータで発電する際、充電時配分比設定手段によって［モータ発電力による燃料消費増加量／モータ発電力による蓄電手段への電力充電量］が最小（すなわち、充電による燃料消費増加量に対する充電量が最大）となるようにモータでの発電比（すなわち、充電時配分比）を選択し、エンジン駆動力とモータ駆動力（負値）を設定する。その結果、電力充電量を最大限確保しつつ増加する燃料消費量を極力抑制することができるので、ハイブリッドシステムとしてのエネルギ効率が向上する。
【０００９】
なお、運転状態は、アクセルペダルの開度、車速等の前後駆動車両の走行に関する運転の状態を示すものである。
【００１０】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照して、本発明に係る前後駆動車両の制御装置の実施の形態について説明する。
【００１１】
本発明に係る前後駆動車両の制御装置は、配分比設定手段によって［モータでのアシストによる燃料消費低減量／モータでの電力消費量］が最大となるような駆動力配分比を設定し、モータアシスト時におけるハイブリッドシステムのエネルギ効率を向上させる。また、この制御装置は、充電時配分比設定手段によって［モータでの発電による燃料消費増加量／モータでの電力充電量］が最小となるような充電時配分比を設定し、モータ発電時におけるハイブリッドシステムのエネルギ効率を向上させる。
【００１２】
本実施の形態では、本発明に係る前後輪駆動車両として、前輪をエンジンで駆動すると共に後輪をモータで駆動する前後輪駆動車両とする。また、本実施の形態に係る制御装置は、エンジン駆動力とモータ駆動力との駆動力を配分するマップとしてモータアシスト用駆動力配分比マップ、発電走行用駆動力配分比マップおよびスリップ用駆動力配分比マップを有する。そして、この制御装置では、スリップ時にはスリップ用駆動力配分比マップに切り替え、スリップしていない時にはバッテリ充電量に基づいてモータアシスト用駆動力配分比マップと発電走行用駆動力配分比マップとを切り替え、各駆動力配分比マップに基づいてエンジン駆動力とモータ駆動力を配分する。なお、モータ駆動力は、モータ発電時には負値（モータ発電力）となり、エンジン駆動力に対して制動力となる。
【００１３】
まず、図１を参照して、前後輪駆動車両（以下、車両と記載する）１の全体構成について説明する。なお、図１は、前後輪駆動車両の全体構成図である。
なお、本実施の形態では、前後輪駆動車両１が特許請求の範囲に記載の前後輪駆動車両に相当する。
【００１４】
車両１は、左右の前輪２，２をエンジン３で駆動するとともに、左右の後輪４，４をモータ５で駆動する。そして、車両１では、制御装置６がエンジン３およびモータ５を制御する。
なお、本実施の形態では、前輪２，２が特許請求の範囲に記載の前後の車輪の一方に相当し、後輪４，４が特許請求の範囲に記載の他方の車輪に相当し、エンジン３が特許請求の範囲に記載のエンジンに相当し、モータ５が特許請求の範囲に記載のモータに相当し、制御装置６が特許請求の範囲に記載の制御装置に相当する。
【００１５】
エンジン３は、車両１の前部に横置きに搭載される。そして、エンジン３は、トルクコンバータ７ａを備える自動変速機７およびフロントディファレンシャル８を介して前輪２，２に接続し、前輪２，２を駆動する。また、エンジン３は、ＤＢＷ（Ｄｒｉｖｅ Ｂｙ Ｗｉｒｅ）ドライバ２５を介してスロットル弁２６に制御装置６が接続される。そして、エンジン３は、制御装置６によって駆動力が設定され、この駆動力に応じてＤＢＷドライバ２５によってスロットル弁２６が電子制御される。ＤＢＷドライバ２５は、モータによりスロットル弁２６の開度を変える。
【００１６】
モータ５は、車両１の後部に搭載される。そして、モータ５は、バッテリ９が接続され、このバッテリ９を駆動源とする。さらに、モータ５は、電磁クラッチ１０およびリヤディファレンシャル１１を介して後輪４，４に接続され、後輪４，４を駆動する。なお、モータ５がバッテリ９から電力が供給され、かつ電磁クラッチ１０が接続されている場合、後輪４，４が駆動され、車両１が四輪駆動状態となる。一方、モータ５が車両１の走行エネルギにより回転駆動されている場合、モータ５がジュネレータとして機能し、回生状態となる。なお、バッテリ９には電流センサ１２および電圧センサ１３が設けられ、このセンサ１２，１３で検出したバッテリ電流信号ＢＣとバッテリ電圧信号ＢＶが制御装置６に取り込まれる。ちなみに、バッテリ電流信号ＢＣとバッテリ電圧信号ＢＶは、バッテリ９の電力残量ＳＯＣを算出するために使用される。
なお、本実施の形態では、バッテリ９が特許請求の範囲に記載の蓄電手段に相当する。
【００１７】
また、モータ５は、モータドライバ１５を介して制御装置６に接続される。そして、モータ５は、制御装置６によって四輪駆動状態での駆動力や回生状態での充電量（負値の駆動力）が設定され、この駆動力や充電量に応じてモータドライバ１５によって制御される。モータドライバ１５は、モータ５のコントロールデバイスであり、モータ５の電流制御等を行う。さらに、電磁クラッチ１０は、制御装置６によって接続／遮断が判断され、制御装置６によって電磁クラッチ１０に備えられるソレノイド（図示せず）への電流の供給／停止が制御される。
【００１８】
さらに、エンジン３およびモータ５を制御装置６で制御するために、車両１には各種情報を制御装置６に取り込むためのセンサが設けられる。左右の前輪２，２および左右の後輪４，４には磁気ピックアップ式の車輪センサ１６，・・・が各々設けられ、このセンサ１６，・・・で検出した各車輪２，２，４，４の回転数のパルス信号である車輪回転数信号ＷＳが制御装置６に取り込まれる。また、前輪２，２および後輪４，４には加速度センサ１７，１８が各々設けられ、このセンサ１７，１８で検出した前輪２，２および後輪４，４の加速度信号ＷＡが制御装置６に取り込まれる。なお、加速度センサ１７，１８は、車体の前後方向の加速度を検出する前後Ｇセンサ（磁歪式）を車両１の車体中央位置に搭載し、このセンサで検出した車体の前後方向の加速度信号ＷＡを制御装置６に取り込んでもよく、車体速度を正確に求めることができればよいものである。また、車輪回転数信号ＷＳは車輪速度を算出するために使用され、加速度信号ＷＡは車輪回転数信号ＷＳと共に車体速度を算出するために使用される。
【００１９】
また、エンジン３のクランクシャフト（図示せず）にはクランク角センサ１９が設けられ、このセンサ１９で検出したクランク角がクランクパルス信号ＣＰとして制御装置６に取り込まれる。さらに、自動変速機７のメインシャフト７ｂには磁気ピックアップ式のメインシャフト回転数センサ２０が設けられ、このセンサ２０で検出したメインシャフト７ｂの回転数のパルス信号であるメインシャフト回転数信号ＮＭが制御装置６に取り込まれる。なお、クランクパルス信号ＣＰはエンジン回転数ＮＥを算出するために使用される。また、メインシャフト回転数信号ＮＭは、エンジン回転数ＮＥと共にトルクコンバータ７ａのスリップ率＝ＮＭ／ＮＥを算出するために使用される。
【００２０】
また、モータ５にはレゾルバ式のモータ回転数センサ２１が設けられ、このセンサ２１で検出したモータ５の回転数のパルス信号であるモータ回転数信号ＭＳが制御装置６に取り込まれる。
【００２１】
さらに、アクセルペダル２２にはアクセル開度センサ２３が設けられ、このセンサ２３で検出したアクセルペダル２２のＯＮ／ＯＦＦを含むアクセル開度信号ＡＯが制御装置６に取り込まれる。
【００２２】
制御装置６は、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）およびＩ／Ｏインターフェース等からなるマイクロコンピュータ（図示せず）である。制御装置６は、エンジン駆動力とモータ駆動力との駆動力を配分するマップとしてモータアシスト用駆動力配分比マップ６３ｄ、発電走行用駆動力配分比マップ６４ｄおよびスリップ用駆動力配分比マップを備える（図３、図４参照）。そして、制御装置６は、アクセル開度と車体速度に基づいて目標駆動力を設定する。さらに、制御装置６は、スリップ時にはスリップ用駆動力配分比設定部６５に切り替え、スリップしていない時にはバッテリ電力残量ＳＯＣに基づいてモータアシスト用駆動力配分比設定部６３と発電走行用駆動力配分比設定部６４とを切り替え、各駆動力配分比と目標駆動力に基づいてエンジン駆動力とモータ駆動力を設定する。続いて、制御装置６は、エンジン駆動力に基づいてエンジン駆動信号ＥＤおよびモータ駆動力に基づいてモータ要求トルク信号ＭＴを設定する。そして、制御装置６は、エンジン駆動信号ＥＤをＤＢＷドライバ２５に出力し、スロットル弁２６のスロットル弁開度を制御してエンジン３の駆動力を制御する。また、制御装置６は、モータ要求トルク信号ＭＴをモータドライバ１５に出力し、モータ５の駆動力を制御する。
【００２３】
次に、図２を参照して、制御装置６の構成について説明する。なお、図２は、前後輪駆動車両の制御装置６の構成図である。
【００２４】
制御装置６は、車体速度推定部６０、スリップ検出部６１、目標駆動力設定部６２、モータアシスト用駆動力配分比設定部６３、発電走行用駆動力配分比設定部６４、スリップ用駆動力配分比設定部６５、マップ切替判定部６６、マップ切替部６７、エンジン駆動力設定部６８、モータ駆動力設定部６９、エンジン駆動信号設定部７０およびモータ要求トルク信号設定部７１等を備える。
なお、本実施の形態では、目標駆動力設定部６２が特許請求の範囲に記載の目標駆動力設定手段に相当し、モータアシスト用駆動力配分比設定部６３が特許請求の範囲に記載の配分比設定手段に相当し、発電用駆動力配分比設定部６４が特許請求の範囲に記載の充電時配分比設定手段に相当する。
【００２５】
まず、車体速度推定部６０について説明する。車体速度推定部６０は、車輪センサ１６，・・・からの車輪回転数信号ＷＳおよび加速センサ１７，１８からの加速度信号ＷＡが入力され、スリップ検出部６１、目標駆動力設定部６２、モータアシスト用駆動力配分比設定部６３、発電走行用駆動力配分比設定部６４、スリップ用駆動力配分比設定部６５およびマップ切替判定部６６に車体速度ＢＳを出力する。車体速度推定部６０は、車輪回転数信号ＷＳに基づいて、各輪２，２，４，４の車輪速度を算出する。さらに、車体速度推定部６０は、過去の車体速度の履歴、車輪速度および加速度信号ＷＡ等に基づいて、車体１の車体速度ＢＳを算出する。
【００２６】
次に、スリップ検出部６１について説明する。スリップ検出部６１は、車輪センサ１６，・・・からの車輪回転数信号ＷＳおよび車体速度推定部６０からの車体速度ＢＳが入力され、目標駆動力設定部６２およびマップ切替判定部６６にスリップ検出信号ＳＳを出力する。スリップ検出部６１は、車輪回転数信号ＷＳに基づいて、各輪２，２，４，４の車輪速度を算出する。そして、スリップ検出部６１は、各輪の車輪速度と車体速度ＢＳに基づいて、各輪２，２，４，４のスリップ率を算出する。さらに、スリップ検出部６１は、各輪２，２，４，４のスリップ率に基づいて、車両１がスリップしているか否かを判定し、スリップしている場合にはスリップ検出信号ＳＳに１を設定し、スリップしていない場合にはスリップ検出信号ＳＳに０を設定する。なお、スリップしているか否かは、乾燥したアスファルト路を走行している場合の四輪回転状態のスリップ率から少しでもスリップ率が外れたらスリップとする。
【００２７】
次に、目標駆動力設定部６２について説明する。目標駆動力設定部６２は、アクセル開度センサ２３からのアクセル開度信号ＡＯ、車体速度推定部６０からの車体速度ＢＳおよびスリップ検出部６１からのスリップ検出信号ＳＳが入力され、モータアシスト用駆動力配分比設定部６３、発電走行用駆動力配分比設定部６４、スリップ用駆動力配分比設定部６５、マップ切替判定部６６、エンジン駆動力設定部６８およびモータ駆動力設定部６９に目標駆動力ＴＤを出力する。なお、目標駆動力ＴＤは、車両１で必要とされる駆動力であり、エンジン３とモータ５とで発生させる駆動力である。ちなみに、モータ５がジェネレータとして機能する場合、目標駆動力ＴＤは、全てエンジン３で発生させる。さらに、この場合、モータ５で消費される走行エネルギもエンジン３で発生させる。
【００２８】
そして、目標駆動力設定部６２は、ＲＯＭ等の記憶手段を備え、予め実験値または設計値に基づいて設定した車体速度ＢＳおよびアクセル開度信号ＡＯと目標駆動力ＴＤの対応するテーブルを記憶している。なお、このテーブルは、目標駆動力を、アクセル開度が大きいほど大きく、車体速度が大きいほど小さくなるように設定している。そして、スリップ検出信号ＳＳが０の場合、目標駆動力設定部６２は、車体速度ＢＳおよびアクセル開度信号ＡＯをアドレスとして対応する目標駆動力ＴＤを読み出す。他方、スリップ検出信号ＳＳが１の場合、目標駆動力設定部６２は、各輪２，２，４，４のスリップ率に基づいて、路面摩擦係数推定値（以下、摩擦係数をμと記載する）を算出する。なお、各輪２，２，４，４のスリップ率は、スリップ検出部６１で算出したものを用いる。さらに、目標駆動力設定部６２は、車両１の総重量と路面μ推定値に基づいて、スリップ時において路面に伝達可能な伝達駆動力を算出し、この伝達駆動力を目標駆動力ＴＤとする。
【００２９】
次に、モータアシスト用駆動力配分比設定部６３について説明する。モータアシスト用駆動力配分比設定部６３は、車体速度推定部６０からの車体速度ＢＳおよび目標駆動力設定部６２からの目標駆動力ＴＤが入力され、マップ切替部６７にモータアシスト用駆動力配分比ＭＤを出力する。モータアシスト用駆動力配分比設定部６３は、ＲＯＭ等の記憶手段を備え、予め実験値または設計値に基づいて設定した車体速度ＢＳおよび目標駆動力ＴＤとモータアシスト用駆動力配分比ＭＤとが対応するモータアシスト用駆動力配分比マップ６３ｄを記憶している（図３参照）。そして、モータアシスト用駆動力配分比設定部６３は、車体速度ＢＳおよび目標駆動力ＴＤをアドレスとして対応するモータアシスト用駆動力配分比ＭＤを読み出す。なお、モータアシスト用駆動力配分比マップ６３ｄは、モータ５による駆動力でのアシスト時において、燃費を最大限向上させかつ電力消費量を最大限抑えた場合のエンジン駆動力とモータ駆動力の駆動力配分比を、車体速度およびアクセル開度信号に対応させたマップである。
【００３０】
図３を参照して、モータアシスト用駆動力配分比マップ６３ｄの作成方法について説明する。なお、図３は、モータアシスト用駆動力配分比マップ６３ｄの作成方法の説明図である。まず、マップ６３ａ，６３ｂ，６３ｃが用意される。
【００３１】
マップ６３ａは、目標駆動力をエンジン３による駆動力によって１００％達成した場合の燃料消費量マップである。具体的には、マップ６３ａは、車体速度を０ｋｍ／ｈから最高車体速度まで一定車体速度間隔（例えば、１ｋｍ／ｈ間隔）でふった場合の各車体速度と目標駆動力を０Ｎから最大目標駆動力まで一定目標駆動力間隔（例えば、１Ｎ間隔）でふった場合の各目標駆動力との各格子点におけるエンジン３の燃料消費量を設定したマップである。
【００３２】
また、マップ６３ｂは、目標駆動力を達成するためにモータ５による駆動力をアシストした場合に予測される燃料消費量マップである。さらに、モータ５によってアシストする場合には目標駆動力の０％以上１００％以下の範囲でモータ駆動力を作用させるので、マップ６３ｂは、モータ５への駆動力配分比（％）を０％以上１００％以下の範囲で一定割合間隔（例えば、１％間隔）でふった場合の燃料消費量をマップ化する。したがって、マップ６３ｂは、モータ５への各駆動力配分比（％）に対する複数のマップを有する。具体的には、マップ６３ｂは、車体速度を０ｋｍ／ｈから最高車体速度まで一定車体速度間隔（例えば、１ｋｍ／ｈ間隔）でふった場合の各車体速度と目標駆動力を０Ｎから最大目標駆動力まで一定目標駆動力間隔（例えば、１Ｎ間隔）でふった場合の各目標駆動力との各格子点におけるモータ５への各駆動力配分比の場合に予測される燃料消費量を設定したマップである。
【００３３】
また、マップ６３ｃは、目標駆動力を達成するためにモータ５による駆動力をアシストした場合の電力消費量マップである。さらに、モータ５によってアシストする場合には目標駆動力の０％以上１００％以下の範囲でモータ駆動力を作用させるので、マップ６３ｃも、モータ５への駆動力配分比（％）を０％以上１００％以下の範囲で一定割合間隔（例えば、１％間隔）でふった場合の電力消費量をマップ化する。したがって、マップ６３ｃも、モータ５への各駆動力配分比（％）に対する複数のマップを有する。具体的には、マップ６３ｃは、車体速度を０ｋｍ／ｈから最高車体速度まで一定車体速度間隔（例えば、１ｋｍ／ｈ間隔）でふった場合の各車体速度と目標駆動力を０Ｎから最大目標駆動力まで一定目標駆動力間隔（例えば、１Ｎ間隔）でふった場合の各目標駆動力との各格子点におけるモータ５への各駆動力配分比の場合の電力消費量を設定したマップである。
【００３４】
次に、マップ６３ａ，６３ｂ，６３ｃの各値を用いて前記した（１）式に基づいて、車体速度を０ｋｍ／ｈから最高車体速度まで一定車体速度間隔（例えば、１ｋｍ／ｈ間隔）でふった場合の各車体速度と目標駆動力を０Ｎから最大目標駆動力まで一定目標駆動力間隔（例えば、１Ｎ間隔）でふった場合の各目標駆動力との各格子点に対して、モータ５への駆動力配分比（％）を０％以上１００％以下の範囲で一定割合間隔（例えば、１％間隔）でふった場合における燃料向上寄与度を算出する。したがって、燃料向上寄与度としては、例えば、モータ５への駆動力配分比（％）の一定割合間隔を１％間隔とした場合には、１０１個算出される。そして、この複数個算出された燃料向上寄与度の中から最大の燃料向上寄与度を選択し、選択した燃料向上寄与度におけるモータ５への駆動力配分比（％）を選択する。つまり、［モータ５による駆動力を付加した場合に予測される燃料消費低減量／モータ５による駆動力を付加した場合の電力消費量］が最大となる時のモータ５への駆動力配分比（％）を選択する。その結果、選択した駆動力配分比によってエンジン３とモータ５を制御すると、燃料消費量が最大限低減しかつ電力消費量も最大限抑え、エンジン３とモータ５によるハイブリッドシステムとしてのエネルギ効率が最適となる。ちなみに、目標駆動力をエンジン３による駆動力により１００％達成した場合の燃料消費量は、常にモータ５の駆動力を付加した場合に予測される燃料消費量以上である。
なお、本実施の形態では、（１）式のＥＦはマップ６３ａの各車体速度と各目標駆動力との各格子点におけるエンジン３の燃料消費量であり、ＡＦはマップ６３ｂの各車体速度と各目標駆動力との各格子点におけるモータ５への各駆動力配分比の場合に予測される燃料消費量であり、ＰＵはマップ６３ｃの各車体速度と各目標駆動力との各格子点におけるモータ５への各駆動力配分比の場合の電力消費量である。
【００３５】
最後に、各車体速度と各目標駆動力との各格子点に対して選択したモータ５への各駆動力配分比に基づいて、モータアシスト用駆動力配分比マップ６３ｄを作成する。その結果、モータアシスト用駆動力配分比マップ６３ｄでは、任意の車体速度ＢＳと任意の目標駆動力ＴＤに対して、モータ５によるアシスト時におけるエネルギ効率が最適となるモータアシスト用駆動力配分比ＭＤを選択することができる。なお、マップ６３ａ，６３ｂ，６３ｃは車両１に搭載するエンジン３の特性やモータ５の特性等に基づいて各々設定されたマップであるので、これらのマップ６３ａ，６３ｂ，６３ｃに基づいて設定されたモータアシスト用駆動力配分比マップ６３ｄは、車両１に搭載するエンジン３の特性やモータ５の特性等を反映したマップとなる。
【００３６】
次に、発電走行用駆動力配分比設定部６４について説明する。発電走行用駆動力配分比設定部６４は、車体速度推定部６０からの車体速度ＢＳおよび目標駆動力設定部６２からの目標駆動力ＴＤが入力され、マップ切替部６７に発電走行用駆動力配分比ＧＤを出力する。発電走行用駆動力配分比設定部６４は、ＲＯＭ等の記憶手段を備え、予め実験値または設計値に基づいて設定した車体速度ＢＳおよび目標駆動力ＴＤと発電走行用駆動力配分比ＧＤとが対応する発電走行用駆動力配分比マップ６４ｄを記憶している（図４参照）。そして、発電走行用駆動力配分比設定部６４は、車体速度ＢＳおよび目標駆動力ＴＤをアドレスとして対応する発電走行用駆動力配分比ＧＤを読み出す。なお、発電走行用駆動力配分比マップ６４ｄは、モータ５による発電によってバッテリ９に充電する時において、燃費の悪化を最大限抑えかつ充電量を最大限確保した場合の発電走行用駆動力配分比を、車体速度およびアクセル開度信号に対応させたマップである。
【００３７】
図４を参照して、発電走行用駆動力配分比マップ６４ｄの作成方法について説明する。なお、図４は、発電走行用駆動力配分比マップ６４ｄの作成方法の説明図である。まず、マップ６４ａ，６４ｂ，６４ｃが用意される。なお、マップ６４ａは、前記したマップ６３ａと同一のマップなので、説明を省略する。
【００３８】
マップ６４ｂは、モータ５による発電力を付加した場合に予測される燃料消費量マップである。さらに、モータ５による発電で消費される車両１の走行エネルギはエンジン３による駆動力によって発生させるので、エンジン３では目標駆動力に対して０％以上１００％以下の範囲でモータ５で消費する駆動力を発生させることとする。そこで、マップ６４ｂは、モータ５への充電時配分比（％）を−１００％以上０％以下の範囲で一定割合間隔（例えば、１％間隔）でふった場合の燃料消費量をマップ化する。したがって、マップ６４ｂは、モータ５への各充電時配分比（％）に対する複数のマップを有する。なお、モータ５による発電力を付加する場合、目標駆動力に対してさらに駆動力が付加されるので、モータ５への充電時配分比（％）を負値とした。具体的には、マップ６４ｂは、車体速度を０ｋｍ／ｈから最高車体速度まで一定車体速度間隔（例えば、１ｋｍ／ｈ間隔）でふった場合の各車体速度と目標駆動力を０Ｎから最大目標駆動力まで一定目標駆動力間隔（例えば、１Ｎ間隔）でふった場合の各目標駆動力との各格子点におけるモータ５への各充電時配分比の場合に予測される燃料消費量を設定したマップである。
【００３９】
また、マップ６４ｃは、モータ５による発電力を付加した場合の電力充電量マップである。さらに、モータ５による発電力を付加する場合には目標駆動力の−１００％以上０％以下の範囲でモータ５によって発電を行うので、マップ６４ｃも、モータ５への充電時配分比（％）を−１００％以上０％以下の範囲で一定割合間隔（例えば、１％間隔）でふった場合の電力充電量をマップ化する。したがって、マップ６４ｃも、モータ５への各充電時配分比（％）に対する複数のマップを有する。具体的には、マップ６４ｃは、車体速度を０ｋｍ／ｈから最高車体速度まで一定車体速度間隔（例えば、１ｋｍ／ｈ間隔）でふった場合の各車体速度と目標駆動力を０Ｎから最大目標駆動力まで一定目標駆動力間隔（例えば、１Ｎ間隔）でふった場合の各目標駆動力との各格子点におけるモータ５への各充電時配分比の場合の電力充電量を設定したマップである。
【００４０】
次に、マップ６４ａ，６４ｂ，６４ｃの各値を用いて前記した（２）式に基づいて、車体速度を０ｋｍ／ｈから最高車体速度まで一定車体速度間隔（例えば、１ｋｍ／ｈ間隔）でふった場合の各車体速度と目標駆動力を０Ｎから最大目標駆動力まで一定目標駆動力間隔（例えば、１Ｎ間隔）でふった場合の各目標駆動力との各格子点に対して、モータ５への充電時配分比（％）を−１００％以上０％以下の範囲で一定割合間隔（例えば、１％間隔）でふった場合における充電時燃料向上寄与度を算出する。したがって、充電時燃料向上寄与度としては、例えば、モータ５への充電時配分比（％）の一定割合間隔を１％間隔とした場合には、１０１個算出される。そして、この複数個算出された充電時燃料向上寄与度の中から最小の充電時燃料向上寄与度を選択し、選択した充電時燃料向上寄与度におけるモータ５への充電時配分比（％）を選択する。つまり、［モータ５による発電力を付加した場合に予測される燃料消費増加量／モータ５による発電力を付加した場合の電力充電量］が最小となる時のモータ５への充電時配分比（％）を選択する。その結果、選択した充電時配分比によってエンジン３とモータ５を制御すると、増加する燃料消費量を最大限抑えかつ電力充電量も最大限多くなり、エンジン３とモータ５によるハイブリッドシステムとしてのエネルギ効率が最適となる。ちなみに、目標駆動力をエンジン３による駆動力により１００％達成した場合の燃料消費量は、常にモータ５による発電力を付加した場合に予測される燃料消費量以下である。
なお、本実施の形態では、（２）式のＥＦはマップ６４ａの各車体速度と各目標駆動力との各格子点におけるエンジン３の燃料消費量であり、ＧＦはマップ６４ｂの各車体速度と各目標駆動力との各格子点におけるモータ５への各充電時配分比の場合に予測される燃料消費量であり、ＰＣはマップ６４ｃの各車体速度と各目標駆動力との各格子点におけるモータ５への各充電時配分比の場合の電力充電量である。
【００４１】
最後に、各車体速度と各目標駆動力との各格子点に対して選択したモータ５への各充電時配分比に基づいて、発電走行用駆動力配分比マップ６４ｄを作成する。その結果、発電用駆動力配分比マップ６４ｄでは、任意の車体速度ＢＳと任意の目標駆動力ＴＤに対して、モータ５による発電時におけるエネルギ効率が最適となる発電走行用駆動力配分比ＧＤを選択することができる。なお、マップ６４ａ，６４ｂ，６４ｃは車両１に搭載するエンジン３の特性やモータ５の特性等に基づいて各々設定されたマップであるので、これらのマップ６４ａ，６４ｂ，６４ｃに基づいて設定された発電走行用駆動力配分比マップ６４ｄは、車両１に搭載するエンジン３の特性やモータ５の特性等を反映したマップとなる。
【００４２】
次に、スリップ用駆動力配分比設定部６５について説明する。スリップ用駆動力配分比設定部６５は、車体速度推定部６０からの車体速度ＢＳおよび目標駆動力設定部６２からの目標駆動力ＴＤが入力され、マップ切替部６７にスリップ用駆動力配分比ＳＤを出力する。スリップ用駆動力配分比設定部６５は、ＲＯＭ等の記憶手段を備え、予め実験値または設計値に基づいて設定した路面μ推定値、車体速度ＢＳおよび目標駆動力ＴＤとスリップ用駆動力配分比ＳＤとが対応するスリップ用駆動力配分比マップ（図示せず）を記憶している。なお、路面μ推定値は、スリップ検出部６１で算出したスリップ率等を利用して算出される。そして、スリップ用駆動力配分比設定部６５は、路面μ推定値、車体速度ＢＳおよび目標駆動力ＴＤをアドレスとして対応するスリップ用駆動力配分比ＳＤを読み出す。
【００４３】
次に、マップ切替判定部６６について説明する。マップ切替判定部６６は、電流センサ１２からのバッテリ電流信号ＢＣ、電圧センサ１３からのバッテリ電圧信号ＢＶ、車体速度推定部６０からの車体速度ＢＳ、スリップ検出部６１からのスリップ検出信号ＳＳおよび目標駆動力設定部６２からの目標駆動力ＴＤが入力され、マップ切替部６７にマップ判定信号ＭＳを出力する。そのために、マップ切替判定部６６は、予め実験値または設計値に基づいて設定した車体速度ＢＳおよび目標駆動力ＴＤにより駆動力配分比マップの使用領域を判定するためのアシスト／発電切替マップ６６ａを記憶している（図５参照）。まず、マップ切替判定部６６は、バッテリ電流信号ＢＣおよびバッテリ電圧信号ＢＶに基づいてバッテリ電力残量ＳＯＣを算出する。そして、スリップ判定信号ＳＳが１の場合、マップ切替判定部６６は、マップ判定信号ＭＳとして［スリップ］を設定する。一方、スリップ判定信号ＳＳが０の場合、マップ切替判定部６６は、目標駆動力ＴＤと車体速度ＢＳに基づいて、アシスト／発電切替マップ６６ａに基づいてモータアシスト用駆動力配分比マップ６３ｄを使用するか発電走行用駆動力配分比マップ６４ｄを使用するかを判定する。そして、マップ切替判定部６６は、モータアシスト用駆動力配分比マップ６３ｄを使用する場合にはマップ判定信号ＭＳとして［モータアシスト］を設定し、発電走行用駆動力配分比マップ６４ｄを使用する場合にはマップ判定信号ＭＳとして［発電走行］を設定する。
【００４４】
ここで、図５を参照して、アシスト／発電切替マップ６６ａについて説明する。なお、図５は、アシスト／発電切替マップ６６ａであり、（ａ）はアシスト／発電切替マップの説明図であり、（ｂ）はバッテリ電力残量が多い場合であり、（ｃ）はバッテリ電力残量が中程度の場合であり、（ｄ）はバッテリ電力残量が少ない場合である。アシスト／発電切替マップ６６ａは、目標駆動力と車体速度の関係から、駆動力配分比マップとしてモータアシスト用駆動力配分比マップ６３ｄを使用するか発電走行用駆動力配分比マップ６４ｄを使用するかを判定するためのマップである（図３、図４参照）。そのために、アシスト／発電切替マップ６６ａは、切替敷居線６６ｄを境界としてモータアシスト用駆動力配分比マップ使用領域（以下、モータアシスト用領域と記載する）６６ｂと発電走行用駆動力配分比マップ使用領域（以下、発電走行用領域と記載する）６６ｃを有する。さらに、アシスト／発電切替マップ６６ａは、バッテリ電力残量によって切替敷居線６６ｄの位置が変わり、モータアシスト用領域６６ｂと発電走行用領域６６ｃが変わる。そのため、アシスト／発電切替マップ６６ａは、バッテリ電力残量に応じて複数のマップを備える。
【００４５】
図５の（ａ）図に示すように、アシスト／発電切替マップ６６ａは、横軸として車体速度が設定され、縦軸として目標駆動力が設定される。また、アシスト／発電切替マップ６６ａは、切替敷居線６６ｄが０％勾配の走行抵抗線６６ｅに対して平行かつ０％勾配の走行抵抗線６６ｅの目標駆動力以上の領域に設定される。そして、モータアシスト用領域６６ｂは車体速度に対して目標駆動力が切替敷居線６６ｄより大きい領域であり、発電走行用領域６６ｃは０％勾配の走行抵抗線６６ｅと切替敷居線６６ｄとの間の領域である。さらに、アシスト／発電切替マップ６６ａは、バッテリ電力残量が多いほど、切替敷居線６６ｄが０％勾配の走行抵抗線６６ｅに接近して設定され、モータアシスト領域６６ｂが大きくなる。一方、アシスト／発電切替マップ６６ａは、バッテリ電力残量が少ないほど、切替敷居線６６ｄが０％勾配の走行抵抗線６６ｅから離間して設定され、発電走行用領域６６ｃが大きくなる。このようにバッテリ電力残量が少なくなるほど発電走行用領域６６ｃを大きくすることによって、バッテリ電力残量が減少し始めると車両が一定車速時でもモータによって充電し、それでもバッテリ電力残量が減少すると車両が弱加速時でもモータによって充電し、さらにバッテリ電力残量が減少すると車両が強加速時でもモータによって充電するようになる。なお、０％勾配の走行抵抗線６６ｅは、平坦路での走行抵抗を車体速度と目標駆動力との関係で示した線である。ちなみに、アクセルペダルが少しでも踏み込まれた状態で車両の駆動力がこの走行抵抗より小さくなると、車両は現状の速度を維持できずに減速する。
【００４６】
図５の（ｂ）図には、バッテリ電力残量が十分であり、切替敷居線６６ｄ１が０％勾配の走行抵抗線６６ｅに一致して設定された場合のアシスト／発電切替マップ６６ａ１を示す。この場合、バッテリ電力残量が多いので、バッテリ９に充電する必要がない。そこで、アシスト／発電切替マップ６６ａ１では、モータアシスト用領域（実線による斜線領域）６６ｂ１のみが設定される。この場合には、モータ５による充電は、車両１の減速時にしか行われない。
【００４７】
図５の（ｃ）図には、バッテリ電力残量が減少し、切替敷居線６６ｄ２が０％勾配の走行抵抗線６６ｅから離間して設定された場合のアシスト／発電切替マップ６６ａ２を示す。この場合、バッテリ電力残量が少なくなってきたので、バッテリ９に充電する頻度を増加させる。そこで、アシスト／発電切替マップ６６ａ２では、発電走行用領域（破線による斜線領域）６６ｃ２が増やされかつモータアシスト用領域（実線による斜線領域）６６ｂ２が減らされて設定される。この場合には、モータ５による充電は、車両１の一定車速時や弱加速時でも行われる。
【００４８】
図５の（ｄ）図には、バッテリ電力残量が著しく減少し、切替敷居線６６ｄ３が０％勾配の走行抵抗線６６ｅから最も離間して設定された場合のアシスト／発電切替マップ６６ａ３を示す。この場合、バッテリ電力残量が非常に少ないので、バッテリ９に充電する頻度を最大にする。そこで、アシスト／発電切替マップ６６ａ３では、発電走行用領域（破線による斜線領域）６６ｃ３が最大に増やされかつモータアシスト用領域（実線による斜線領域）６６ｂ３が最小に減らされて設定される。この場合には、モータ５による充電は、車両１の強加速時でも行われる。
【００４９】
次に、マップ切替部６７について説明する。マップ切替部６７は、マップ切替判定部６６からのマップ判定信号ＭＳ、モータアシスト用駆動力配分比設定部６３からのモータアシスト用駆動力配分比ＭＤ、発電走行用駆動力配分比設定部６４からの発電走行用駆動力配分比ＧＤおよびスリップ用駆動力配分比設定部６５からのスリップ用駆動力配分比ＳＤが入力され、エンジン駆動力設定部６８およびモータ駆動力設定部６９にモータアシスト用駆動力配分比ＭＤ、発電走行用駆動力配分比ＧＤ、スリップ用駆動力配分比ＳＤのいずれかの駆動力配分比を出力する。マップ切替部６７は、マップ判定信号ＭＳが［モータアシスト］の場合にはモータアシスト用駆動力配分比ＭＤを出力し、マップ判定信号ＭＳが［発電走行］の場合には発電走行用駆動力配分比ＧＤを出力し、マップ判定信号ＭＳが［スリップ］の場合にはスリップ用駆動力配分比ＳＤを出力する。
【００５０】
次に、エンジン駆動力設定部６８について説明する。エンジン駆動力設定部６８は、目標駆動力設定部６２からの目標駆動力ＴＤおよびマップ切替部６７からモータアシスト用駆動力配分比ＭＤ、発電走行用駆動力配分比ＧＤ、スリップ用駆動力配分比ＳＤのいずれかの駆動力配分比が入力され、エンジン駆動信号設定部７０にエンジン駆動力ＴＥＤを出力する。エンジン駆動力設定部６８は、入力された駆動力配分比と目標駆動力ＴＤに基づいて、エンジン駆動力ＴＥＤを算出する。なお、発電走行用駆動力配分比ＧＤの場合、エンジン駆動力ＴＥＤは、目標駆動力ＴＤを１００％エンジン３で達成した場合の駆動力以上となる。
【００５１】
次に、モータ駆動力設定部６９について説明する。モータ駆動力設定部６９は、目標駆動力設定部６２からの目標駆動力ＴＤおよびマップ切替部６７からモータアシスト用駆動力配分比ＭＤ、発電走行用駆動力配分比ＧＤ、スリップ用駆動力配分比ＳＤのいずれかの駆動力配分比が入力され、モータ要求トルク信号設定部７１にモータ駆動力ＴＭＤを出力する。モータ駆動力設定部６９は、入力された駆動力配分比と目標駆動力ＴＤに基づいて、モータ駆動力ＴＭＤを算出する。なお、発電走行用駆動力配分比ＧＤの場合、モータ駆動力ＴＭＤは、負値となり、モータ発電力となる。
【００５２】
次に、エンジン駆動信号設定部７０について説明する。エンジン駆動信号設定部７０は、エンジン駆動力設定部６８からのエンジン駆動力ＴＥＤが入力され、ＤＢＷドライバ２５にエンジン駆動信号ＥＤを出力する。エンジン駆動信号設定部７０は、エンジン駆動力ＴＥＤに基づいてスロットル弁２６の開度を算出する。さらに、エンジン駆動信号設定部７０は、この算出した開度に基づいて、ＤＢＷドライバ２５のモータの回転数や回転方向を設定し、エンジン駆動信号ＥＤとする。
【００５３】
次に、モータ要求トルク信号設定部７１について説明する。モータ要求トルク信号設定部７１は、モータ駆動力設定部６９からのモータ駆動力ＴＭＤが入力され、モータドライバ１５にモータ要求トルク信号ＭＴを出力する。モータ要求トルク信号設定部７１は、モータ駆動力ＴＭＤに基づいて、モータ５の回転数や回転方向を設定する。さらに、モータ要求トルク信号設定部７１は、このモータ５の回転数や回転方向に基づいて、モータドライバ１５を制御するモータ要求トルク信号ＭＴを設定する。
【００５４】
最後に、図６の制御フローチャートに沿って制御装置６による動作について説明する。なお、説明に応じて図１乃至図５を随時参照する。
【００５５】
制御装置６は、車両１に配設された各種センサ１２，１３，１６，１７，１８，２３等から検出した値を信号として取り込む。そして、車体速度推定部６０が、車輪回転数信号ＷＳや加速度信号ＷＡ等に基づいて、車体速度ＢＳを算出する（Ｓ１）。
【００５６】
次に、スリップ検出部６１が、車輪回転数信号ＷＳ等に基づいて各輪２，２，４，４の車輪車速を算出し、さらに算出した車輪速度と車体速度ＢＳに基づいてスリップ率を算出する（Ｓ２）。さらに、スリップ検出部６１は、算出したスリップ率に基づいて、車両１がスリップしているか否かを判定し、スリップ検出信号ＳＳを設定する（Ｓ３）。
【００５７】
スリップ検出信号ＳＳが１の（スリップしている）場合、目標駆動力設定部６２は、各輪２，２，４，４のスリップ率に基づいて、路面μ推定値を算出する（Ｓ４）。さらに、目標駆動力設定部６２は、車両１の総重量と路面μ推定値に基づいて、スリップ時の伝達駆動力を算出し（Ｓ５）、この伝達駆動力を目標駆動力ＴＤとする（Ｓ６）。
【００５８】
一方、スリップ検出信号ＳＳが０の（スリップしていない）場合、目標駆動力設定部６２は、記憶しているテーブルから車体速度ＢＳおよびアクセル開度信号ＡＯをアドレスとして対応する目標駆動力を読み出し、目標駆動力ＴＤとする（Ｓ７）。
【００５９】
さらに、モータアシスト用駆動力配分比設定部６３は、車体速度ＢＳおよび目標駆動力ＴＤに基づいて、モータアシスト用駆動力配分比マップ６３ｄからモータアシスト用駆動力配分比ＭＤを設定する（Ｓ８）。また、発電走行用駆動力配分比設定部６４は、車体速度ＢＳおよび目標駆動力ＴＤに基づいて、発電走行用駆動力配分比マップ６４ｄから発電走行用駆動力配分比ＧＤを設定する（Ｓ８）。また、スリップ用駆動力配分比設定部６５は、路面μ推定値、車体速度ＢＳおよび目標駆動力ＴＤに基づいて、スリップ用駆動力配分比マップからスリップ用駆動力配分比ＳＤを設定する（Ｓ８）。
【００６０】
続いて、スリップ検出信号ＳＳが１の場合、マップ切替判定部６６は、マップ判定信号ＭＳとして［スリップ］を設定する（Ｓ９）。一方、スリップ検出信号ＳＳが０の場合、まず、マップ切替判定部６６は、バッテリ電流信号ＢＣおよびバッテリ電圧信号ＢＶに基づいてバッテリ電力残量ＳＯＣを算出する。そして、マップ切替判定部６６は、バッテリ電力残量ＳＯＣに基づいてアシスト／発電切替マップ６６ａを選択する。さらに、マップ切替判定部６６は、選択したアシスト／発電切替マップ６６ａに基づいて、車体速度ＢＳと目標駆動力ＴＤとの関係がモータアシスト用領域６６ｂ内か発電走行用領域６６ｃ内かを判定する。そして、マップ切替判定部６６は、モータアシスト用領域６６ｂ内の場合にはマップ判定信号ＭＳとして［モータアシスト］を設定し、発電走行用領域６６ｃ内の場合にはマップ判定信号ＭＳとして［発電走行］を設定する（Ｓ９）。
【００６１】
そして、マップ切替部６７は、マップ判定信号ＭＳが［モータアシスト］の場合にはモータアシスト用駆動力配分比ＭＤに切り替え、マップ判定信号ＭＳが［発電走行］の場合には発電走行用駆動力配分比ＧＤに切り替え、マップ判定信号ＭＳが［スリップ］の場合にはスリップ用駆動力配分比ＳＤに切り替え、切り替えた駆動力配分比をエンジン駆動力設定部６８およびモータ駆動力設定部６９に出力する（Ｓ１０）。
【００６２】
続いて、エンジン駆動力設定部６８が、入力された駆動力配分比ＭＤ，ＧＤ，ＳＤと目標駆動力ＴＤとに基づいて、エンジン駆動力ＴＥＤを算出する（Ｓ１１）。また、モータ駆動力設定部６９は、入力された駆動力配分比ＭＤ，ＧＤ，ＳＤと目標駆動力ＴＤとに基づいて、モータ駆動力ＴＭＤを算出する（Ｓ１２）。
【００６３】
最後に、エンジン駆動信号設定部７０が、エンジン駆動力ＴＥＤに基づいてエンジン駆動信号ＥＤを設定し、このエンジン駆動信号ＥＤをＤＢＷドライバ２５に出力する。一方、モータ要求トルク信号設定部７１が、モータ駆動力ＴＭＤに基づいてモータ要求トルク信号ＭＴを設定し、このモータ要求トルク信号ＭＴをモータドライバ１５に出力する。
【００６４】
すると、ＤＢＷドライバ２５によってエンジン駆動信号ＥＤに基づいてスロットル弁２６の開度が調整され、エンジン３の駆動力が制御される。一方、モータドライバ１５によってモータ要求トルク信号ＭＴに基づいてモータ５の回転数および回転方向が調整され、モータ５の駆動力が制御される。また、モータドライバ１５によってモータ要求トルク信号ＭＴに基づいてモータ５が制御され、モータ５による充電が制御される。
【００６５】
この制御装置６によれば、（１）式を利用して設定したモータアシスト用駆動力配分比マップ６３ｄによって、モータ５によるアシスト時の任意の車体速度と任意の目標駆動力に対して、燃料消費量と電力消費量との関係で最もエネルギ効率に優れるモータアシスト用駆動力配分比ＭＤを選択することができる。また、制御装置６によれば、（２）式を利用して設定した発電走行用駆動力配分比マップ６４ｄによって、モータ５による発電時の任意の車体速度と任意の目標駆動力に対して、燃料消費量と電力充電量との関係で最もエネルギ効率に優れる発電走行用駆動力配分比ＧＤを選択することができる。さらに、この制御装置６は、アシスト／発電切替マップ６６ａによって、バッテリ電力残量ＳＯＣに応じてモータアシスト用駆動力配分比マップ６３ｄを使用するか発電走行用駆動力配分比マップ６４ｄを使用するかを選択することがきるので、エネルギ効率を加味しながらバッテリ電力残量ＳＯＣを確保することができる。さらに、この制御装置６では、消費電力を最大限抑制するので、充電容量の小さいバッテリ９を使用することができる。
【００６６】
以上、本発明は、前記の実施の形態に限定されることなく、様々な形態で実施される。
例えば、（１）式を利用してモータアシスト用駆動力配分比マップおよび（２）式を利用して発電走行用駆動力配分比マップを予め設定したが、制御装置において（１）式および（２）式を利用して計算により各駆動力配分比を算出するように構成してもよい。
また、車体速度と目標駆動力をパラメータとして各マップを設定したが、車両の運転状態を示す他のパラメータによって各マップを設定してもよい。
また、３つのマップによる駆動力配分比を制御装置で自動で切り替えるように構成したが、ドライバがマニュアルで切り替えるようにしてもよい。
また、スリップ時にはスリップ用駆動力配分比マップによりスリップ用駆動力配分比ＳＤを設定し、このスリップ用駆動力配分比ＳＤに基づいてエンジン駆動力およびモータ駆動力を算出したが、以下のように算出してもよい。まず、スリップ時の車体速度および目標駆動力を、車両の総重量と路面μ推定値から算出した伝達可能駆動力（路面と車輪間で伝達可能な駆動力）に基づいて設定する。さらに、設定したスリップ時の車体速度および目標駆動力から燃料消費量と電力消費量の関係で最もエネルギ効率に優れる駆動力配分比を設定する。そして、この設定した目標駆動力と駆動力配分比に基づいて、エンジン駆動力およびモータ駆動力を算出してもよい。
【００６７】
【発明の効果】
本発明の請求項１に係る前後駆動車両の制御装置は、モータの駆動力によってアシストする際、配分比設定手段によって［モータアシストによる燃料消費低減量／モータの電力消費量］が最大となるように駆動力配分比を選択することによって、モータの電力消費量を最大限抑えつつエンジンの燃料消費量を最大限低減できる。その結果、この制御装置では、エンジンとモータによるハイブリッドシステムとしてのエネルギ効率が向上する。
【００６８】
本発明の請求項２に係る前後駆動車両の制御装置は、モータで発電する際、充電時配分比設定手段によって［モータ発電力による燃料消費増加量／モータ発電力による蓄電手段への電力充電量］が最小となるように充電時配分比を選択することによって、エンジンの燃料消費量の増加を最大限抑えつつモータによる電力充電量を最大限増加できる。その結果、この制御装置では、エンジンとモータによるハイブリッドシステムとしてのエネルギ効率が向上する。
【図面の簡単な説明】
【図１】本実施の形態に係る前後輪駆動車両の全体構成図である。
【図２】本実施の形態に係る前後輪駆動車両の制御装置の構成図である。
【図３】図２のモータアシスト用駆動力配分比設定部に備えられるモータアシスト用駆動力配分比マップの作成方法の説明図である。
【図４】図２の発電走行用駆動力配分比設定部に備えられる発電走行用駆動力配分比マップの作成方法の説明図である。
【図５】図２のマップ切替判定部のアシスト／発電切替マップであり、（ａ）はアシスト／発電切替マップの説明図であり、（ｂ）はバッテリ電力残量が多い場合のアシスト／発電切替マップであり、（ｃ）はバッテリ電力残量が中程度の場合のアシスト／発電切替マップであり、（ｄ）はバッテリ電力残量が少ない場合のアシスト／発電切替マップである。
【図６】図２の制御装置の制御フローチャートである。
【符号の説明】
１・・・前後輪駆動車両
２・・・前輪
３・・・エンジン
４・・・後輪
５・・・モータ
６・・・制御装置
９・・・バッテリ（蓄電手段）
６２・・・目標駆動力設定部（目標駆動力設定手段）
６３・・・モータアシスト用駆動力配分比設定部（配分比設定手段）
６４・・・発電走行用駆動力配分比設定部（充電時配分比設定手段）
【発明の属する技術分野】
本発明は、前後の車輪の一方をエンジンで駆動するとともに他方の車輪をモータで駆動する前後輪駆動車両の制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
近年、前後の車輪の一方をエンジンで駆動し、他方の車輪をモータで駆動する前後輪駆動車両が開発されている。この前後輪駆動車両は、ハイブリッド車としての低燃費性と四輪駆動車としての走破性を両立させた車両である。
【０００３】
前後輪駆動車両は、モータに供給する電力を蓄えるバッテリを備え、このバッテリを充電するためのジェネレータを備える。車輪を駆動するモータをジェネレータとして機能させる場合、モータは車両の走行エネルギの一部を電気エネルギに回生し、この電気エネルギをバッテリに蓄える。なお、モータによる回生は、通常、アクセルペダルが踏み込まれていない減速走行時に行われる。しかし、バッテリの電力残量が所定の電力残量以下になった場合には、アクセルペダルが踏み込まれている場合でも強制的に充電を行う。なお、モータによる回生時、モータで駆動される車輪には制動力が作用する。
【０００４】
さらに、前後輪駆動車両は、エンジン駆動力とモータ駆動力を設定し、エンジンおよびモータを制御する制御装置を備える。この制御装置は、車速やアクセルペダルの開度等に基づいて、車両全体に必要な目標駆動力を設定する。そして、制御装置は、予め設定されたマップ等から駆動力配分比を選択し、この駆動力配分比に基づいて目標駆動力をエンジン駆動力とモータ駆動力に配分する。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
このようなハイブリッド車では、燃費性を向上させるために、エンジンの燃料消費率を最小にするような駆動力配分比が選択される場合が多い。このような駆動力配分比に基づいてエンジン駆動力とモータ駆動力が設定されると、エンジン側での燃料消費率は最小となる。しかし、燃料消費率を最小とするためにエンジン側の駆動力配分比が低減し、モータ駆動力が増大する場合がある。この場合、バッテリからの電力の供給およびバッテリへの電力の充電が増加する。その結果、エンジンの燃料消費率を最小にするような駆動力配分比が選択された場合には、エンジンとモータによるハイブリッドシステムとしてのエネルギ効率が低下する場合がある。つまり、ハイブリッドシステムとしてエンジンとモータを駆動力配分する際、エンジンの燃料消費率を最小となるように配分すると、モータの電力消費量が増加する場合がある。そのため、その消費した電力をバッテリに充電するために、エンジン駆動力を増加させてモータで回生による発電を行わなければならない。その結果、エンジン側の燃料消費率が増加し、ハイブリッドシステムとしてエネルギ効率が低下し、燃費も悪化する。
【０００６】
そこで、本発明の課題は、電力消費量を低減させると共に燃費を向上させ、最適なエネルギ効率で駆動力を配分する前後輪駆動車両の制御装置を提供することにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
前記課題を解決した本発明に係る前後輪駆動車両の制御装置は、前後の車輪の一方をエンジンにより駆動し、他方の車輪をモータにより駆動する前後輪駆動車両の制御装置であって、前記前後輪駆動車両の目標駆動力を運転状態に基づいて設定する目標駆動力設定手段と、前記目標駆動力設定手段により設定された目標駆動力と車速とに基づいて、（１）式により燃費向上寄与度を求め、前記燃費向上寄与度に基づいてエンジン駆動力とモータ駆動力との駆動力配分比を設定する配分比設定手段とを備え、前記配分比設定手段により設定された駆動力配分比によりエンジン駆動力とモータ駆動力とを制御することを特徴とする。
Ｃ＝（ＥＦ−ＡＦ）／ＰＵ・・・（１）
Ｃ ：燃費向上寄与度
ＥＦ：エンジン駆動力により前記目標駆動力を達成した場合の燃料消費量
ＡＦ：モータ駆動力を付加した場合に予測される燃料消費量
ＰＵ：モータ駆動力を付加した場合の電力消費量
この前後輪駆動車両の制御装置によれば、モータ駆動力によってアシストする際、配分比設定手段によって［モータアシストによる燃料消費低減量／モータ駆動力による電力消費量］が最大（すなわち、モータアシストによる電力消費当たりの燃料消費低減量が最大）となるようにモータのアシスト比（すなわち、駆動力配分比）を選択し、エンジン駆動力とモータ駆動力を設定する。その結果、電力消費量を極力抑えつつ燃料消費量を最大限低減することができるので、ハイブリッドシステムとしてのエネルギ効率が向上する。
【０００８】
また、前記課題を解決した本発明に係る前後輪駆動車両の制御装置は、前後の車輪の一方をエンジンにより駆動し、他方の車輪をモータにより駆動するとともに、前記モータによる発電によって蓄電手段に充電する前後輪駆動車両の制御装置であって、前記前後輪駆動車両の目標駆動力を運転状態に基づいて設定する目標駆動力設定手段と、前記目標駆動力設定手段により設定された目標駆動力と車速とに基づいて、（２）式により充電時燃費向上寄与度を求め、前記充電時燃費向上寄与度に基づいてエンジン駆動力とモータ発電力との充電時配分比を設定する充電時配分比設定手段とを備え、前記充電時配分比設定手段により設定された充電時配分比によりエンジン駆動力とモータ発電力とを制御することを特徴とする。
ＣＣ＝（ＧＦ−ＥＦ）／ＰＣ・・・（２）
ＣＣ：充電時燃費向上寄与度
ＥＦ：エンジン駆動力により前記目標駆動力を達成した場合の燃料消費量
ＧＦ：モータ発電力を付加した場合に予測される燃料消費量
ＰＣ：モータ発電力を付加した場合の電力充電量
この前後輪駆動車両の制御装置によれば、モータで発電する際、充電時配分比設定手段によって［モータ発電力による燃料消費増加量／モータ発電力による蓄電手段への電力充電量］が最小（すなわち、充電による燃料消費増加量に対する充電量が最大）となるようにモータでの発電比（すなわち、充電時配分比）を選択し、エンジン駆動力とモータ駆動力（負値）を設定する。その結果、電力充電量を最大限確保しつつ増加する燃料消費量を極力抑制することができるので、ハイブリッドシステムとしてのエネルギ効率が向上する。
【０００９】
なお、運転状態は、アクセルペダルの開度、車速等の前後駆動車両の走行に関する運転の状態を示すものである。
【００１０】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照して、本発明に係る前後駆動車両の制御装置の実施の形態について説明する。
【００１１】
本発明に係る前後駆動車両の制御装置は、配分比設定手段によって［モータでのアシストによる燃料消費低減量／モータでの電力消費量］が最大となるような駆動力配分比を設定し、モータアシスト時におけるハイブリッドシステムのエネルギ効率を向上させる。また、この制御装置は、充電時配分比設定手段によって［モータでの発電による燃料消費増加量／モータでの電力充電量］が最小となるような充電時配分比を設定し、モータ発電時におけるハイブリッドシステムのエネルギ効率を向上させる。
【００１２】
本実施の形態では、本発明に係る前後輪駆動車両として、前輪をエンジンで駆動すると共に後輪をモータで駆動する前後輪駆動車両とする。また、本実施の形態に係る制御装置は、エンジン駆動力とモータ駆動力との駆動力を配分するマップとしてモータアシスト用駆動力配分比マップ、発電走行用駆動力配分比マップおよびスリップ用駆動力配分比マップを有する。そして、この制御装置では、スリップ時にはスリップ用駆動力配分比マップに切り替え、スリップしていない時にはバッテリ充電量に基づいてモータアシスト用駆動力配分比マップと発電走行用駆動力配分比マップとを切り替え、各駆動力配分比マップに基づいてエンジン駆動力とモータ駆動力を配分する。なお、モータ駆動力は、モータ発電時には負値（モータ発電力）となり、エンジン駆動力に対して制動力となる。
【００１３】
まず、図１を参照して、前後輪駆動車両（以下、車両と記載する）１の全体構成について説明する。なお、図１は、前後輪駆動車両の全体構成図である。
なお、本実施の形態では、前後輪駆動車両１が特許請求の範囲に記載の前後輪駆動車両に相当する。
【００１４】
車両１は、左右の前輪２，２をエンジン３で駆動するとともに、左右の後輪４，４をモータ５で駆動する。そして、車両１では、制御装置６がエンジン３およびモータ５を制御する。
なお、本実施の形態では、前輪２，２が特許請求の範囲に記載の前後の車輪の一方に相当し、後輪４，４が特許請求の範囲に記載の他方の車輪に相当し、エンジン３が特許請求の範囲に記載のエンジンに相当し、モータ５が特許請求の範囲に記載のモータに相当し、制御装置６が特許請求の範囲に記載の制御装置に相当する。
【００１５】
エンジン３は、車両１の前部に横置きに搭載される。そして、エンジン３は、トルクコンバータ７ａを備える自動変速機７およびフロントディファレンシャル８を介して前輪２，２に接続し、前輪２，２を駆動する。また、エンジン３は、ＤＢＷ（Ｄｒｉｖｅ Ｂｙ Ｗｉｒｅ）ドライバ２５を介してスロットル弁２６に制御装置６が接続される。そして、エンジン３は、制御装置６によって駆動力が設定され、この駆動力に応じてＤＢＷドライバ２５によってスロットル弁２６が電子制御される。ＤＢＷドライバ２５は、モータによりスロットル弁２６の開度を変える。
【００１６】
モータ５は、車両１の後部に搭載される。そして、モータ５は、バッテリ９が接続され、このバッテリ９を駆動源とする。さらに、モータ５は、電磁クラッチ１０およびリヤディファレンシャル１１を介して後輪４，４に接続され、後輪４，４を駆動する。なお、モータ５がバッテリ９から電力が供給され、かつ電磁クラッチ１０が接続されている場合、後輪４，４が駆動され、車両１が四輪駆動状態となる。一方、モータ５が車両１の走行エネルギにより回転駆動されている場合、モータ５がジュネレータとして機能し、回生状態となる。なお、バッテリ９には電流センサ１２および電圧センサ１３が設けられ、このセンサ１２，１３で検出したバッテリ電流信号ＢＣとバッテリ電圧信号ＢＶが制御装置６に取り込まれる。ちなみに、バッテリ電流信号ＢＣとバッテリ電圧信号ＢＶは、バッテリ９の電力残量ＳＯＣを算出するために使用される。
なお、本実施の形態では、バッテリ９が特許請求の範囲に記載の蓄電手段に相当する。
【００１７】
また、モータ５は、モータドライバ１５を介して制御装置６に接続される。そして、モータ５は、制御装置６によって四輪駆動状態での駆動力や回生状態での充電量（負値の駆動力）が設定され、この駆動力や充電量に応じてモータドライバ１５によって制御される。モータドライバ１５は、モータ５のコントロールデバイスであり、モータ５の電流制御等を行う。さらに、電磁クラッチ１０は、制御装置６によって接続／遮断が判断され、制御装置６によって電磁クラッチ１０に備えられるソレノイド（図示せず）への電流の供給／停止が制御される。
【００１８】
さらに、エンジン３およびモータ５を制御装置６で制御するために、車両１には各種情報を制御装置６に取り込むためのセンサが設けられる。左右の前輪２，２および左右の後輪４，４には磁気ピックアップ式の車輪センサ１６，・・・が各々設けられ、このセンサ１６，・・・で検出した各車輪２，２，４，４の回転数のパルス信号である車輪回転数信号ＷＳが制御装置６に取り込まれる。また、前輪２，２および後輪４，４には加速度センサ１７，１８が各々設けられ、このセンサ１７，１８で検出した前輪２，２および後輪４，４の加速度信号ＷＡが制御装置６に取り込まれる。なお、加速度センサ１７，１８は、車体の前後方向の加速度を検出する前後Ｇセンサ（磁歪式）を車両１の車体中央位置に搭載し、このセンサで検出した車体の前後方向の加速度信号ＷＡを制御装置６に取り込んでもよく、車体速度を正確に求めることができればよいものである。また、車輪回転数信号ＷＳは車輪速度を算出するために使用され、加速度信号ＷＡは車輪回転数信号ＷＳと共に車体速度を算出するために使用される。
【００１９】
また、エンジン３のクランクシャフト（図示せず）にはクランク角センサ１９が設けられ、このセンサ１９で検出したクランク角がクランクパルス信号ＣＰとして制御装置６に取り込まれる。さらに、自動変速機７のメインシャフト７ｂには磁気ピックアップ式のメインシャフト回転数センサ２０が設けられ、このセンサ２０で検出したメインシャフト７ｂの回転数のパルス信号であるメインシャフト回転数信号ＮＭが制御装置６に取り込まれる。なお、クランクパルス信号ＣＰはエンジン回転数ＮＥを算出するために使用される。また、メインシャフト回転数信号ＮＭは、エンジン回転数ＮＥと共にトルクコンバータ７ａのスリップ率＝ＮＭ／ＮＥを算出するために使用される。
【００２０】
また、モータ５にはレゾルバ式のモータ回転数センサ２１が設けられ、このセンサ２１で検出したモータ５の回転数のパルス信号であるモータ回転数信号ＭＳが制御装置６に取り込まれる。
【００２１】
さらに、アクセルペダル２２にはアクセル開度センサ２３が設けられ、このセンサ２３で検出したアクセルペダル２２のＯＮ／ＯＦＦを含むアクセル開度信号ＡＯが制御装置６に取り込まれる。
【００２２】
制御装置６は、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）およびＩ／Ｏインターフェース等からなるマイクロコンピュータ（図示せず）である。制御装置６は、エンジン駆動力とモータ駆動力との駆動力を配分するマップとしてモータアシスト用駆動力配分比マップ６３ｄ、発電走行用駆動力配分比マップ６４ｄおよびスリップ用駆動力配分比マップを備える（図３、図４参照）。そして、制御装置６は、アクセル開度と車体速度に基づいて目標駆動力を設定する。さらに、制御装置６は、スリップ時にはスリップ用駆動力配分比設定部６５に切り替え、スリップしていない時にはバッテリ電力残量ＳＯＣに基づいてモータアシスト用駆動力配分比設定部６３と発電走行用駆動力配分比設定部６４とを切り替え、各駆動力配分比と目標駆動力に基づいてエンジン駆動力とモータ駆動力を設定する。続いて、制御装置６は、エンジン駆動力に基づいてエンジン駆動信号ＥＤおよびモータ駆動力に基づいてモータ要求トルク信号ＭＴを設定する。そして、制御装置６は、エンジン駆動信号ＥＤをＤＢＷドライバ２５に出力し、スロットル弁２６のスロットル弁開度を制御してエンジン３の駆動力を制御する。また、制御装置６は、モータ要求トルク信号ＭＴをモータドライバ１５に出力し、モータ５の駆動力を制御する。
【００２３】
次に、図２を参照して、制御装置６の構成について説明する。なお、図２は、前後輪駆動車両の制御装置６の構成図である。
【００２４】
制御装置６は、車体速度推定部６０、スリップ検出部６１、目標駆動力設定部６２、モータアシスト用駆動力配分比設定部６３、発電走行用駆動力配分比設定部６４、スリップ用駆動力配分比設定部６５、マップ切替判定部６６、マップ切替部６７、エンジン駆動力設定部６８、モータ駆動力設定部６９、エンジン駆動信号設定部７０およびモータ要求トルク信号設定部７１等を備える。
なお、本実施の形態では、目標駆動力設定部６２が特許請求の範囲に記載の目標駆動力設定手段に相当し、モータアシスト用駆動力配分比設定部６３が特許請求の範囲に記載の配分比設定手段に相当し、発電用駆動力配分比設定部６４が特許請求の範囲に記載の充電時配分比設定手段に相当する。
【００２５】
まず、車体速度推定部６０について説明する。車体速度推定部６０は、車輪センサ１６，・・・からの車輪回転数信号ＷＳおよび加速センサ１７，１８からの加速度信号ＷＡが入力され、スリップ検出部６１、目標駆動力設定部６２、モータアシスト用駆動力配分比設定部６３、発電走行用駆動力配分比設定部６４、スリップ用駆動力配分比設定部６５およびマップ切替判定部６６に車体速度ＢＳを出力する。車体速度推定部６０は、車輪回転数信号ＷＳに基づいて、各輪２，２，４，４の車輪速度を算出する。さらに、車体速度推定部６０は、過去の車体速度の履歴、車輪速度および加速度信号ＷＡ等に基づいて、車体１の車体速度ＢＳを算出する。
【００２６】
次に、スリップ検出部６１について説明する。スリップ検出部６１は、車輪センサ１６，・・・からの車輪回転数信号ＷＳおよび車体速度推定部６０からの車体速度ＢＳが入力され、目標駆動力設定部６２およびマップ切替判定部６６にスリップ検出信号ＳＳを出力する。スリップ検出部６１は、車輪回転数信号ＷＳに基づいて、各輪２，２，４，４の車輪速度を算出する。そして、スリップ検出部６１は、各輪の車輪速度と車体速度ＢＳに基づいて、各輪２，２，４，４のスリップ率を算出する。さらに、スリップ検出部６１は、各輪２，２，４，４のスリップ率に基づいて、車両１がスリップしているか否かを判定し、スリップしている場合にはスリップ検出信号ＳＳに１を設定し、スリップしていない場合にはスリップ検出信号ＳＳに０を設定する。なお、スリップしているか否かは、乾燥したアスファルト路を走行している場合の四輪回転状態のスリップ率から少しでもスリップ率が外れたらスリップとする。
【００２７】
次に、目標駆動力設定部６２について説明する。目標駆動力設定部６２は、アクセル開度センサ２３からのアクセル開度信号ＡＯ、車体速度推定部６０からの車体速度ＢＳおよびスリップ検出部６１からのスリップ検出信号ＳＳが入力され、モータアシスト用駆動力配分比設定部６３、発電走行用駆動力配分比設定部６４、スリップ用駆動力配分比設定部６５、マップ切替判定部６６、エンジン駆動力設定部６８およびモータ駆動力設定部６９に目標駆動力ＴＤを出力する。なお、目標駆動力ＴＤは、車両１で必要とされる駆動力であり、エンジン３とモータ５とで発生させる駆動力である。ちなみに、モータ５がジェネレータとして機能する場合、目標駆動力ＴＤは、全てエンジン３で発生させる。さらに、この場合、モータ５で消費される走行エネルギもエンジン３で発生させる。
【００２８】
そして、目標駆動力設定部６２は、ＲＯＭ等の記憶手段を備え、予め実験値または設計値に基づいて設定した車体速度ＢＳおよびアクセル開度信号ＡＯと目標駆動力ＴＤの対応するテーブルを記憶している。なお、このテーブルは、目標駆動力を、アクセル開度が大きいほど大きく、車体速度が大きいほど小さくなるように設定している。そして、スリップ検出信号ＳＳが０の場合、目標駆動力設定部６２は、車体速度ＢＳおよびアクセル開度信号ＡＯをアドレスとして対応する目標駆動力ＴＤを読み出す。他方、スリップ検出信号ＳＳが１の場合、目標駆動力設定部６２は、各輪２，２，４，４のスリップ率に基づいて、路面摩擦係数推定値（以下、摩擦係数をμと記載する）を算出する。なお、各輪２，２，４，４のスリップ率は、スリップ検出部６１で算出したものを用いる。さらに、目標駆動力設定部６２は、車両１の総重量と路面μ推定値に基づいて、スリップ時において路面に伝達可能な伝達駆動力を算出し、この伝達駆動力を目標駆動力ＴＤとする。
【００２９】
次に、モータアシスト用駆動力配分比設定部６３について説明する。モータアシスト用駆動力配分比設定部６３は、車体速度推定部６０からの車体速度ＢＳおよび目標駆動力設定部６２からの目標駆動力ＴＤが入力され、マップ切替部６７にモータアシスト用駆動力配分比ＭＤを出力する。モータアシスト用駆動力配分比設定部６３は、ＲＯＭ等の記憶手段を備え、予め実験値または設計値に基づいて設定した車体速度ＢＳおよび目標駆動力ＴＤとモータアシスト用駆動力配分比ＭＤとが対応するモータアシスト用駆動力配分比マップ６３ｄを記憶している（図３参照）。そして、モータアシスト用駆動力配分比設定部６３は、車体速度ＢＳおよび目標駆動力ＴＤをアドレスとして対応するモータアシスト用駆動力配分比ＭＤを読み出す。なお、モータアシスト用駆動力配分比マップ６３ｄは、モータ５による駆動力でのアシスト時において、燃費を最大限向上させかつ電力消費量を最大限抑えた場合のエンジン駆動力とモータ駆動力の駆動力配分比を、車体速度およびアクセル開度信号に対応させたマップである。
【００３０】
図３を参照して、モータアシスト用駆動力配分比マップ６３ｄの作成方法について説明する。なお、図３は、モータアシスト用駆動力配分比マップ６３ｄの作成方法の説明図である。まず、マップ６３ａ，６３ｂ，６３ｃが用意される。
【００３１】
マップ６３ａは、目標駆動力をエンジン３による駆動力によって１００％達成した場合の燃料消費量マップである。具体的には、マップ６３ａは、車体速度を０ｋｍ／ｈから最高車体速度まで一定車体速度間隔（例えば、１ｋｍ／ｈ間隔）でふった場合の各車体速度と目標駆動力を０Ｎから最大目標駆動力まで一定目標駆動力間隔（例えば、１Ｎ間隔）でふった場合の各目標駆動力との各格子点におけるエンジン３の燃料消費量を設定したマップである。
【００３２】
また、マップ６３ｂは、目標駆動力を達成するためにモータ５による駆動力をアシストした場合に予測される燃料消費量マップである。さらに、モータ５によってアシストする場合には目標駆動力の０％以上１００％以下の範囲でモータ駆動力を作用させるので、マップ６３ｂは、モータ５への駆動力配分比（％）を０％以上１００％以下の範囲で一定割合間隔（例えば、１％間隔）でふった場合の燃料消費量をマップ化する。したがって、マップ６３ｂは、モータ５への各駆動力配分比（％）に対する複数のマップを有する。具体的には、マップ６３ｂは、車体速度を０ｋｍ／ｈから最高車体速度まで一定車体速度間隔（例えば、１ｋｍ／ｈ間隔）でふった場合の各車体速度と目標駆動力を０Ｎから最大目標駆動力まで一定目標駆動力間隔（例えば、１Ｎ間隔）でふった場合の各目標駆動力との各格子点におけるモータ５への各駆動力配分比の場合に予測される燃料消費量を設定したマップである。
【００３３】
また、マップ６３ｃは、目標駆動力を達成するためにモータ５による駆動力をアシストした場合の電力消費量マップである。さらに、モータ５によってアシストする場合には目標駆動力の０％以上１００％以下の範囲でモータ駆動力を作用させるので、マップ６３ｃも、モータ５への駆動力配分比（％）を０％以上１００％以下の範囲で一定割合間隔（例えば、１％間隔）でふった場合の電力消費量をマップ化する。したがって、マップ６３ｃも、モータ５への各駆動力配分比（％）に対する複数のマップを有する。具体的には、マップ６３ｃは、車体速度を０ｋｍ／ｈから最高車体速度まで一定車体速度間隔（例えば、１ｋｍ／ｈ間隔）でふった場合の各車体速度と目標駆動力を０Ｎから最大目標駆動力まで一定目標駆動力間隔（例えば、１Ｎ間隔）でふった場合の各目標駆動力との各格子点におけるモータ５への各駆動力配分比の場合の電力消費量を設定したマップである。
【００３４】
次に、マップ６３ａ，６３ｂ，６３ｃの各値を用いて前記した（１）式に基づいて、車体速度を０ｋｍ／ｈから最高車体速度まで一定車体速度間隔（例えば、１ｋｍ／ｈ間隔）でふった場合の各車体速度と目標駆動力を０Ｎから最大目標駆動力まで一定目標駆動力間隔（例えば、１Ｎ間隔）でふった場合の各目標駆動力との各格子点に対して、モータ５への駆動力配分比（％）を０％以上１００％以下の範囲で一定割合間隔（例えば、１％間隔）でふった場合における燃料向上寄与度を算出する。したがって、燃料向上寄与度としては、例えば、モータ５への駆動力配分比（％）の一定割合間隔を１％間隔とした場合には、１０１個算出される。そして、この複数個算出された燃料向上寄与度の中から最大の燃料向上寄与度を選択し、選択した燃料向上寄与度におけるモータ５への駆動力配分比（％）を選択する。つまり、［モータ５による駆動力を付加した場合に予測される燃料消費低減量／モータ５による駆動力を付加した場合の電力消費量］が最大となる時のモータ５への駆動力配分比（％）を選択する。その結果、選択した駆動力配分比によってエンジン３とモータ５を制御すると、燃料消費量が最大限低減しかつ電力消費量も最大限抑え、エンジン３とモータ５によるハイブリッドシステムとしてのエネルギ効率が最適となる。ちなみに、目標駆動力をエンジン３による駆動力により１００％達成した場合の燃料消費量は、常にモータ５の駆動力を付加した場合に予測される燃料消費量以上である。
なお、本実施の形態では、（１）式のＥＦはマップ６３ａの各車体速度と各目標駆動力との各格子点におけるエンジン３の燃料消費量であり、ＡＦはマップ６３ｂの各車体速度と各目標駆動力との各格子点におけるモータ５への各駆動力配分比の場合に予測される燃料消費量であり、ＰＵはマップ６３ｃの各車体速度と各目標駆動力との各格子点におけるモータ５への各駆動力配分比の場合の電力消費量である。
【００３５】
最後に、各車体速度と各目標駆動力との各格子点に対して選択したモータ５への各駆動力配分比に基づいて、モータアシスト用駆動力配分比マップ６３ｄを作成する。その結果、モータアシスト用駆動力配分比マップ６３ｄでは、任意の車体速度ＢＳと任意の目標駆動力ＴＤに対して、モータ５によるアシスト時におけるエネルギ効率が最適となるモータアシスト用駆動力配分比ＭＤを選択することができる。なお、マップ６３ａ，６３ｂ，６３ｃは車両１に搭載するエンジン３の特性やモータ５の特性等に基づいて各々設定されたマップであるので、これらのマップ６３ａ，６３ｂ，６３ｃに基づいて設定されたモータアシスト用駆動力配分比マップ６３ｄは、車両１に搭載するエンジン３の特性やモータ５の特性等を反映したマップとなる。
【００３６】
次に、発電走行用駆動力配分比設定部６４について説明する。発電走行用駆動力配分比設定部６４は、車体速度推定部６０からの車体速度ＢＳおよび目標駆動力設定部６２からの目標駆動力ＴＤが入力され、マップ切替部６７に発電走行用駆動力配分比ＧＤを出力する。発電走行用駆動力配分比設定部６４は、ＲＯＭ等の記憶手段を備え、予め実験値または設計値に基づいて設定した車体速度ＢＳおよび目標駆動力ＴＤと発電走行用駆動力配分比ＧＤとが対応する発電走行用駆動力配分比マップ６４ｄを記憶している（図４参照）。そして、発電走行用駆動力配分比設定部６４は、車体速度ＢＳおよび目標駆動力ＴＤをアドレスとして対応する発電走行用駆動力配分比ＧＤを読み出す。なお、発電走行用駆動力配分比マップ６４ｄは、モータ５による発電によってバッテリ９に充電する時において、燃費の悪化を最大限抑えかつ充電量を最大限確保した場合の発電走行用駆動力配分比を、車体速度およびアクセル開度信号に対応させたマップである。
【００３７】
図４を参照して、発電走行用駆動力配分比マップ６４ｄの作成方法について説明する。なお、図４は、発電走行用駆動力配分比マップ６４ｄの作成方法の説明図である。まず、マップ６４ａ，６４ｂ，６４ｃが用意される。なお、マップ６４ａは、前記したマップ６３ａと同一のマップなので、説明を省略する。
【００３８】
マップ６４ｂは、モータ５による発電力を付加した場合に予測される燃料消費量マップである。さらに、モータ５による発電で消費される車両１の走行エネルギはエンジン３による駆動力によって発生させるので、エンジン３では目標駆動力に対して０％以上１００％以下の範囲でモータ５で消費する駆動力を発生させることとする。そこで、マップ６４ｂは、モータ５への充電時配分比（％）を−１００％以上０％以下の範囲で一定割合間隔（例えば、１％間隔）でふった場合の燃料消費量をマップ化する。したがって、マップ６４ｂは、モータ５への各充電時配分比（％）に対する複数のマップを有する。なお、モータ５による発電力を付加する場合、目標駆動力に対してさらに駆動力が付加されるので、モータ５への充電時配分比（％）を負値とした。具体的には、マップ６４ｂは、車体速度を０ｋｍ／ｈから最高車体速度まで一定車体速度間隔（例えば、１ｋｍ／ｈ間隔）でふった場合の各車体速度と目標駆動力を０Ｎから最大目標駆動力まで一定目標駆動力間隔（例えば、１Ｎ間隔）でふった場合の各目標駆動力との各格子点におけるモータ５への各充電時配分比の場合に予測される燃料消費量を設定したマップである。
【００３９】
また、マップ６４ｃは、モータ５による発電力を付加した場合の電力充電量マップである。さらに、モータ５による発電力を付加する場合には目標駆動力の−１００％以上０％以下の範囲でモータ５によって発電を行うので、マップ６４ｃも、モータ５への充電時配分比（％）を−１００％以上０％以下の範囲で一定割合間隔（例えば、１％間隔）でふった場合の電力充電量をマップ化する。したがって、マップ６４ｃも、モータ５への各充電時配分比（％）に対する複数のマップを有する。具体的には、マップ６４ｃは、車体速度を０ｋｍ／ｈから最高車体速度まで一定車体速度間隔（例えば、１ｋｍ／ｈ間隔）でふった場合の各車体速度と目標駆動力を０Ｎから最大目標駆動力まで一定目標駆動力間隔（例えば、１Ｎ間隔）でふった場合の各目標駆動力との各格子点におけるモータ５への各充電時配分比の場合の電力充電量を設定したマップである。
【００４０】
次に、マップ６４ａ，６４ｂ，６４ｃの各値を用いて前記した（２）式に基づいて、車体速度を０ｋｍ／ｈから最高車体速度まで一定車体速度間隔（例えば、１ｋｍ／ｈ間隔）でふった場合の各車体速度と目標駆動力を０Ｎから最大目標駆動力まで一定目標駆動力間隔（例えば、１Ｎ間隔）でふった場合の各目標駆動力との各格子点に対して、モータ５への充電時配分比（％）を−１００％以上０％以下の範囲で一定割合間隔（例えば、１％間隔）でふった場合における充電時燃料向上寄与度を算出する。したがって、充電時燃料向上寄与度としては、例えば、モータ５への充電時配分比（％）の一定割合間隔を１％間隔とした場合には、１０１個算出される。そして、この複数個算出された充電時燃料向上寄与度の中から最小の充電時燃料向上寄与度を選択し、選択した充電時燃料向上寄与度におけるモータ５への充電時配分比（％）を選択する。つまり、［モータ５による発電力を付加した場合に予測される燃料消費増加量／モータ５による発電力を付加した場合の電力充電量］が最小となる時のモータ５への充電時配分比（％）を選択する。その結果、選択した充電時配分比によってエンジン３とモータ５を制御すると、増加する燃料消費量を最大限抑えかつ電力充電量も最大限多くなり、エンジン３とモータ５によるハイブリッドシステムとしてのエネルギ効率が最適となる。ちなみに、目標駆動力をエンジン３による駆動力により１００％達成した場合の燃料消費量は、常にモータ５による発電力を付加した場合に予測される燃料消費量以下である。
なお、本実施の形態では、（２）式のＥＦはマップ６４ａの各車体速度と各目標駆動力との各格子点におけるエンジン３の燃料消費量であり、ＧＦはマップ６４ｂの各車体速度と各目標駆動力との各格子点におけるモータ５への各充電時配分比の場合に予測される燃料消費量であり、ＰＣはマップ６４ｃの各車体速度と各目標駆動力との各格子点におけるモータ５への各充電時配分比の場合の電力充電量である。
【００４１】
最後に、各車体速度と各目標駆動力との各格子点に対して選択したモータ５への各充電時配分比に基づいて、発電走行用駆動力配分比マップ６４ｄを作成する。その結果、発電用駆動力配分比マップ６４ｄでは、任意の車体速度ＢＳと任意の目標駆動力ＴＤに対して、モータ５による発電時におけるエネルギ効率が最適となる発電走行用駆動力配分比ＧＤを選択することができる。なお、マップ６４ａ，６４ｂ，６４ｃは車両１に搭載するエンジン３の特性やモータ５の特性等に基づいて各々設定されたマップであるので、これらのマップ６４ａ，６４ｂ，６４ｃに基づいて設定された発電走行用駆動力配分比マップ６４ｄは、車両１に搭載するエンジン３の特性やモータ５の特性等を反映したマップとなる。
【００４２】
次に、スリップ用駆動力配分比設定部６５について説明する。スリップ用駆動力配分比設定部６５は、車体速度推定部６０からの車体速度ＢＳおよび目標駆動力設定部６２からの目標駆動力ＴＤが入力され、マップ切替部６７にスリップ用駆動力配分比ＳＤを出力する。スリップ用駆動力配分比設定部６５は、ＲＯＭ等の記憶手段を備え、予め実験値または設計値に基づいて設定した路面μ推定値、車体速度ＢＳおよび目標駆動力ＴＤとスリップ用駆動力配分比ＳＤとが対応するスリップ用駆動力配分比マップ（図示せず）を記憶している。なお、路面μ推定値は、スリップ検出部６１で算出したスリップ率等を利用して算出される。そして、スリップ用駆動力配分比設定部６５は、路面μ推定値、車体速度ＢＳおよび目標駆動力ＴＤをアドレスとして対応するスリップ用駆動力配分比ＳＤを読み出す。
【００４３】
次に、マップ切替判定部６６について説明する。マップ切替判定部６６は、電流センサ１２からのバッテリ電流信号ＢＣ、電圧センサ１３からのバッテリ電圧信号ＢＶ、車体速度推定部６０からの車体速度ＢＳ、スリップ検出部６１からのスリップ検出信号ＳＳおよび目標駆動力設定部６２からの目標駆動力ＴＤが入力され、マップ切替部６７にマップ判定信号ＭＳを出力する。そのために、マップ切替判定部６６は、予め実験値または設計値に基づいて設定した車体速度ＢＳおよび目標駆動力ＴＤにより駆動力配分比マップの使用領域を判定するためのアシスト／発電切替マップ６６ａを記憶している（図５参照）。まず、マップ切替判定部６６は、バッテリ電流信号ＢＣおよびバッテリ電圧信号ＢＶに基づいてバッテリ電力残量ＳＯＣを算出する。そして、スリップ判定信号ＳＳが１の場合、マップ切替判定部６６は、マップ判定信号ＭＳとして［スリップ］を設定する。一方、スリップ判定信号ＳＳが０の場合、マップ切替判定部６６は、目標駆動力ＴＤと車体速度ＢＳに基づいて、アシスト／発電切替マップ６６ａに基づいてモータアシスト用駆動力配分比マップ６３ｄを使用するか発電走行用駆動力配分比マップ６４ｄを使用するかを判定する。そして、マップ切替判定部６６は、モータアシスト用駆動力配分比マップ６３ｄを使用する場合にはマップ判定信号ＭＳとして［モータアシスト］を設定し、発電走行用駆動力配分比マップ６４ｄを使用する場合にはマップ判定信号ＭＳとして［発電走行］を設定する。
【００４４】
ここで、図５を参照して、アシスト／発電切替マップ６６ａについて説明する。なお、図５は、アシスト／発電切替マップ６６ａであり、（ａ）はアシスト／発電切替マップの説明図であり、（ｂ）はバッテリ電力残量が多い場合であり、（ｃ）はバッテリ電力残量が中程度の場合であり、（ｄ）はバッテリ電力残量が少ない場合である。アシスト／発電切替マップ６６ａは、目標駆動力と車体速度の関係から、駆動力配分比マップとしてモータアシスト用駆動力配分比マップ６３ｄを使用するか発電走行用駆動力配分比マップ６４ｄを使用するかを判定するためのマップである（図３、図４参照）。そのために、アシスト／発電切替マップ６６ａは、切替敷居線６６ｄを境界としてモータアシスト用駆動力配分比マップ使用領域（以下、モータアシスト用領域と記載する）６６ｂと発電走行用駆動力配分比マップ使用領域（以下、発電走行用領域と記載する）６６ｃを有する。さらに、アシスト／発電切替マップ６６ａは、バッテリ電力残量によって切替敷居線６６ｄの位置が変わり、モータアシスト用領域６６ｂと発電走行用領域６６ｃが変わる。そのため、アシスト／発電切替マップ６６ａは、バッテリ電力残量に応じて複数のマップを備える。
【００４５】
図５の（ａ）図に示すように、アシスト／発電切替マップ６６ａは、横軸として車体速度が設定され、縦軸として目標駆動力が設定される。また、アシスト／発電切替マップ６６ａは、切替敷居線６６ｄが０％勾配の走行抵抗線６６ｅに対して平行かつ０％勾配の走行抵抗線６６ｅの目標駆動力以上の領域に設定される。そして、モータアシスト用領域６６ｂは車体速度に対して目標駆動力が切替敷居線６６ｄより大きい領域であり、発電走行用領域６６ｃは０％勾配の走行抵抗線６６ｅと切替敷居線６６ｄとの間の領域である。さらに、アシスト／発電切替マップ６６ａは、バッテリ電力残量が多いほど、切替敷居線６６ｄが０％勾配の走行抵抗線６６ｅに接近して設定され、モータアシスト領域６６ｂが大きくなる。一方、アシスト／発電切替マップ６６ａは、バッテリ電力残量が少ないほど、切替敷居線６６ｄが０％勾配の走行抵抗線６６ｅから離間して設定され、発電走行用領域６６ｃが大きくなる。このようにバッテリ電力残量が少なくなるほど発電走行用領域６６ｃを大きくすることによって、バッテリ電力残量が減少し始めると車両が一定車速時でもモータによって充電し、それでもバッテリ電力残量が減少すると車両が弱加速時でもモータによって充電し、さらにバッテリ電力残量が減少すると車両が強加速時でもモータによって充電するようになる。なお、０％勾配の走行抵抗線６６ｅは、平坦路での走行抵抗を車体速度と目標駆動力との関係で示した線である。ちなみに、アクセルペダルが少しでも踏み込まれた状態で車両の駆動力がこの走行抵抗より小さくなると、車両は現状の速度を維持できずに減速する。
【００４６】
図５の（ｂ）図には、バッテリ電力残量が十分であり、切替敷居線６６ｄ１が０％勾配の走行抵抗線６６ｅに一致して設定された場合のアシスト／発電切替マップ６６ａ１を示す。この場合、バッテリ電力残量が多いので、バッテリ９に充電する必要がない。そこで、アシスト／発電切替マップ６６ａ１では、モータアシスト用領域（実線による斜線領域）６６ｂ１のみが設定される。この場合には、モータ５による充電は、車両１の減速時にしか行われない。
【００４７】
図５の（ｃ）図には、バッテリ電力残量が減少し、切替敷居線６６ｄ２が０％勾配の走行抵抗線６６ｅから離間して設定された場合のアシスト／発電切替マップ６６ａ２を示す。この場合、バッテリ電力残量が少なくなってきたので、バッテリ９に充電する頻度を増加させる。そこで、アシスト／発電切替マップ６６ａ２では、発電走行用領域（破線による斜線領域）６６ｃ２が増やされかつモータアシスト用領域（実線による斜線領域）６６ｂ２が減らされて設定される。この場合には、モータ５による充電は、車両１の一定車速時や弱加速時でも行われる。
【００４８】
図５の（ｄ）図には、バッテリ電力残量が著しく減少し、切替敷居線６６ｄ３が０％勾配の走行抵抗線６６ｅから最も離間して設定された場合のアシスト／発電切替マップ６６ａ３を示す。この場合、バッテリ電力残量が非常に少ないので、バッテリ９に充電する頻度を最大にする。そこで、アシスト／発電切替マップ６６ａ３では、発電走行用領域（破線による斜線領域）６６ｃ３が最大に増やされかつモータアシスト用領域（実線による斜線領域）６６ｂ３が最小に減らされて設定される。この場合には、モータ５による充電は、車両１の強加速時でも行われる。
【００４９】
次に、マップ切替部６７について説明する。マップ切替部６７は、マップ切替判定部６６からのマップ判定信号ＭＳ、モータアシスト用駆動力配分比設定部６３からのモータアシスト用駆動力配分比ＭＤ、発電走行用駆動力配分比設定部６４からの発電走行用駆動力配分比ＧＤおよびスリップ用駆動力配分比設定部６５からのスリップ用駆動力配分比ＳＤが入力され、エンジン駆動力設定部６８およびモータ駆動力設定部６９にモータアシスト用駆動力配分比ＭＤ、発電走行用駆動力配分比ＧＤ、スリップ用駆動力配分比ＳＤのいずれかの駆動力配分比を出力する。マップ切替部６７は、マップ判定信号ＭＳが［モータアシスト］の場合にはモータアシスト用駆動力配分比ＭＤを出力し、マップ判定信号ＭＳが［発電走行］の場合には発電走行用駆動力配分比ＧＤを出力し、マップ判定信号ＭＳが［スリップ］の場合にはスリップ用駆動力配分比ＳＤを出力する。
【００５０】
次に、エンジン駆動力設定部６８について説明する。エンジン駆動力設定部６８は、目標駆動力設定部６２からの目標駆動力ＴＤおよびマップ切替部６７からモータアシスト用駆動力配分比ＭＤ、発電走行用駆動力配分比ＧＤ、スリップ用駆動力配分比ＳＤのいずれかの駆動力配分比が入力され、エンジン駆動信号設定部７０にエンジン駆動力ＴＥＤを出力する。エンジン駆動力設定部６８は、入力された駆動力配分比と目標駆動力ＴＤに基づいて、エンジン駆動力ＴＥＤを算出する。なお、発電走行用駆動力配分比ＧＤの場合、エンジン駆動力ＴＥＤは、目標駆動力ＴＤを１００％エンジン３で達成した場合の駆動力以上となる。
【００５１】
次に、モータ駆動力設定部６９について説明する。モータ駆動力設定部６９は、目標駆動力設定部６２からの目標駆動力ＴＤおよびマップ切替部６７からモータアシスト用駆動力配分比ＭＤ、発電走行用駆動力配分比ＧＤ、スリップ用駆動力配分比ＳＤのいずれかの駆動力配分比が入力され、モータ要求トルク信号設定部７１にモータ駆動力ＴＭＤを出力する。モータ駆動力設定部６９は、入力された駆動力配分比と目標駆動力ＴＤに基づいて、モータ駆動力ＴＭＤを算出する。なお、発電走行用駆動力配分比ＧＤの場合、モータ駆動力ＴＭＤは、負値となり、モータ発電力となる。
【００５２】
次に、エンジン駆動信号設定部７０について説明する。エンジン駆動信号設定部７０は、エンジン駆動力設定部６８からのエンジン駆動力ＴＥＤが入力され、ＤＢＷドライバ２５にエンジン駆動信号ＥＤを出力する。エンジン駆動信号設定部７０は、エンジン駆動力ＴＥＤに基づいてスロットル弁２６の開度を算出する。さらに、エンジン駆動信号設定部７０は、この算出した開度に基づいて、ＤＢＷドライバ２５のモータの回転数や回転方向を設定し、エンジン駆動信号ＥＤとする。
【００５３】
次に、モータ要求トルク信号設定部７１について説明する。モータ要求トルク信号設定部７１は、モータ駆動力設定部６９からのモータ駆動力ＴＭＤが入力され、モータドライバ１５にモータ要求トルク信号ＭＴを出力する。モータ要求トルク信号設定部７１は、モータ駆動力ＴＭＤに基づいて、モータ５の回転数や回転方向を設定する。さらに、モータ要求トルク信号設定部７１は、このモータ５の回転数や回転方向に基づいて、モータドライバ１５を制御するモータ要求トルク信号ＭＴを設定する。
【００５４】
最後に、図６の制御フローチャートに沿って制御装置６による動作について説明する。なお、説明に応じて図１乃至図５を随時参照する。
【００５５】
制御装置６は、車両１に配設された各種センサ１２，１３，１６，１７，１８，２３等から検出した値を信号として取り込む。そして、車体速度推定部６０が、車輪回転数信号ＷＳや加速度信号ＷＡ等に基づいて、車体速度ＢＳを算出する（Ｓ１）。
【００５６】
次に、スリップ検出部６１が、車輪回転数信号ＷＳ等に基づいて各輪２，２，４，４の車輪車速を算出し、さらに算出した車輪速度と車体速度ＢＳに基づいてスリップ率を算出する（Ｓ２）。さらに、スリップ検出部６１は、算出したスリップ率に基づいて、車両１がスリップしているか否かを判定し、スリップ検出信号ＳＳを設定する（Ｓ３）。
【００５７】
スリップ検出信号ＳＳが１の（スリップしている）場合、目標駆動力設定部６２は、各輪２，２，４，４のスリップ率に基づいて、路面μ推定値を算出する（Ｓ４）。さらに、目標駆動力設定部６２は、車両１の総重量と路面μ推定値に基づいて、スリップ時の伝達駆動力を算出し（Ｓ５）、この伝達駆動力を目標駆動力ＴＤとする（Ｓ６）。
【００５８】
一方、スリップ検出信号ＳＳが０の（スリップしていない）場合、目標駆動力設定部６２は、記憶しているテーブルから車体速度ＢＳおよびアクセル開度信号ＡＯをアドレスとして対応する目標駆動力を読み出し、目標駆動力ＴＤとする（Ｓ７）。
【００５９】
さらに、モータアシスト用駆動力配分比設定部６３は、車体速度ＢＳおよび目標駆動力ＴＤに基づいて、モータアシスト用駆動力配分比マップ６３ｄからモータアシスト用駆動力配分比ＭＤを設定する（Ｓ８）。また、発電走行用駆動力配分比設定部６４は、車体速度ＢＳおよび目標駆動力ＴＤに基づいて、発電走行用駆動力配分比マップ６４ｄから発電走行用駆動力配分比ＧＤを設定する（Ｓ８）。また、スリップ用駆動力配分比設定部６５は、路面μ推定値、車体速度ＢＳおよび目標駆動力ＴＤに基づいて、スリップ用駆動力配分比マップからスリップ用駆動力配分比ＳＤを設定する（Ｓ８）。
【００６０】
続いて、スリップ検出信号ＳＳが１の場合、マップ切替判定部６６は、マップ判定信号ＭＳとして［スリップ］を設定する（Ｓ９）。一方、スリップ検出信号ＳＳが０の場合、まず、マップ切替判定部６６は、バッテリ電流信号ＢＣおよびバッテリ電圧信号ＢＶに基づいてバッテリ電力残量ＳＯＣを算出する。そして、マップ切替判定部６６は、バッテリ電力残量ＳＯＣに基づいてアシスト／発電切替マップ６６ａを選択する。さらに、マップ切替判定部６６は、選択したアシスト／発電切替マップ６６ａに基づいて、車体速度ＢＳと目標駆動力ＴＤとの関係がモータアシスト用領域６６ｂ内か発電走行用領域６６ｃ内かを判定する。そして、マップ切替判定部６６は、モータアシスト用領域６６ｂ内の場合にはマップ判定信号ＭＳとして［モータアシスト］を設定し、発電走行用領域６６ｃ内の場合にはマップ判定信号ＭＳとして［発電走行］を設定する（Ｓ９）。
【００６１】
そして、マップ切替部６７は、マップ判定信号ＭＳが［モータアシスト］の場合にはモータアシスト用駆動力配分比ＭＤに切り替え、マップ判定信号ＭＳが［発電走行］の場合には発電走行用駆動力配分比ＧＤに切り替え、マップ判定信号ＭＳが［スリップ］の場合にはスリップ用駆動力配分比ＳＤに切り替え、切り替えた駆動力配分比をエンジン駆動力設定部６８およびモータ駆動力設定部６９に出力する（Ｓ１０）。
【００６２】
続いて、エンジン駆動力設定部６８が、入力された駆動力配分比ＭＤ，ＧＤ，ＳＤと目標駆動力ＴＤとに基づいて、エンジン駆動力ＴＥＤを算出する（Ｓ１１）。また、モータ駆動力設定部６９は、入力された駆動力配分比ＭＤ，ＧＤ，ＳＤと目標駆動力ＴＤとに基づいて、モータ駆動力ＴＭＤを算出する（Ｓ１２）。
【００６３】
最後に、エンジン駆動信号設定部７０が、エンジン駆動力ＴＥＤに基づいてエンジン駆動信号ＥＤを設定し、このエンジン駆動信号ＥＤをＤＢＷドライバ２５に出力する。一方、モータ要求トルク信号設定部７１が、モータ駆動力ＴＭＤに基づいてモータ要求トルク信号ＭＴを設定し、このモータ要求トルク信号ＭＴをモータドライバ１５に出力する。
【００６４】
すると、ＤＢＷドライバ２５によってエンジン駆動信号ＥＤに基づいてスロットル弁２６の開度が調整され、エンジン３の駆動力が制御される。一方、モータドライバ１５によってモータ要求トルク信号ＭＴに基づいてモータ５の回転数および回転方向が調整され、モータ５の駆動力が制御される。また、モータドライバ１５によってモータ要求トルク信号ＭＴに基づいてモータ５が制御され、モータ５による充電が制御される。
【００６５】
この制御装置６によれば、（１）式を利用して設定したモータアシスト用駆動力配分比マップ６３ｄによって、モータ５によるアシスト時の任意の車体速度と任意の目標駆動力に対して、燃料消費量と電力消費量との関係で最もエネルギ効率に優れるモータアシスト用駆動力配分比ＭＤを選択することができる。また、制御装置６によれば、（２）式を利用して設定した発電走行用駆動力配分比マップ６４ｄによって、モータ５による発電時の任意の車体速度と任意の目標駆動力に対して、燃料消費量と電力充電量との関係で最もエネルギ効率に優れる発電走行用駆動力配分比ＧＤを選択することができる。さらに、この制御装置６は、アシスト／発電切替マップ６６ａによって、バッテリ電力残量ＳＯＣに応じてモータアシスト用駆動力配分比マップ６３ｄを使用するか発電走行用駆動力配分比マップ６４ｄを使用するかを選択することがきるので、エネルギ効率を加味しながらバッテリ電力残量ＳＯＣを確保することができる。さらに、この制御装置６では、消費電力を最大限抑制するので、充電容量の小さいバッテリ９を使用することができる。
【００６６】
以上、本発明は、前記の実施の形態に限定されることなく、様々な形態で実施される。
例えば、（１）式を利用してモータアシスト用駆動力配分比マップおよび（２）式を利用して発電走行用駆動力配分比マップを予め設定したが、制御装置において（１）式および（２）式を利用して計算により各駆動力配分比を算出するように構成してもよい。
また、車体速度と目標駆動力をパラメータとして各マップを設定したが、車両の運転状態を示す他のパラメータによって各マップを設定してもよい。
また、３つのマップによる駆動力配分比を制御装置で自動で切り替えるように構成したが、ドライバがマニュアルで切り替えるようにしてもよい。
また、スリップ時にはスリップ用駆動力配分比マップによりスリップ用駆動力配分比ＳＤを設定し、このスリップ用駆動力配分比ＳＤに基づいてエンジン駆動力およびモータ駆動力を算出したが、以下のように算出してもよい。まず、スリップ時の車体速度および目標駆動力を、車両の総重量と路面μ推定値から算出した伝達可能駆動力（路面と車輪間で伝達可能な駆動力）に基づいて設定する。さらに、設定したスリップ時の車体速度および目標駆動力から燃料消費量と電力消費量の関係で最もエネルギ効率に優れる駆動力配分比を設定する。そして、この設定した目標駆動力と駆動力配分比に基づいて、エンジン駆動力およびモータ駆動力を算出してもよい。
【００６７】
【発明の効果】
本発明の請求項１に係る前後駆動車両の制御装置は、モータの駆動力によってアシストする際、配分比設定手段によって［モータアシストによる燃料消費低減量／モータの電力消費量］が最大となるように駆動力配分比を選択することによって、モータの電力消費量を最大限抑えつつエンジンの燃料消費量を最大限低減できる。その結果、この制御装置では、エンジンとモータによるハイブリッドシステムとしてのエネルギ効率が向上する。
【００６８】
本発明の請求項２に係る前後駆動車両の制御装置は、モータで発電する際、充電時配分比設定手段によって［モータ発電力による燃料消費増加量／モータ発電力による蓄電手段への電力充電量］が最小となるように充電時配分比を選択することによって、エンジンの燃料消費量の増加を最大限抑えつつモータによる電力充電量を最大限増加できる。その結果、この制御装置では、エンジンとモータによるハイブリッドシステムとしてのエネルギ効率が向上する。
【図面の簡単な説明】
【図１】本実施の形態に係る前後輪駆動車両の全体構成図である。
【図２】本実施の形態に係る前後輪駆動車両の制御装置の構成図である。
【図３】図２のモータアシスト用駆動力配分比設定部に備えられるモータアシスト用駆動力配分比マップの作成方法の説明図である。
【図４】図２の発電走行用駆動力配分比設定部に備えられる発電走行用駆動力配分比マップの作成方法の説明図である。
【図５】図２のマップ切替判定部のアシスト／発電切替マップであり、（ａ）はアシスト／発電切替マップの説明図であり、（ｂ）はバッテリ電力残量が多い場合のアシスト／発電切替マップであり、（ｃ）はバッテリ電力残量が中程度の場合のアシスト／発電切替マップであり、（ｄ）はバッテリ電力残量が少ない場合のアシスト／発電切替マップである。
【図６】図２の制御装置の制御フローチャートである。
【符号の説明】
１・・・前後輪駆動車両
２・・・前輪
３・・・エンジン
４・・・後輪
５・・・モータ
６・・・制御装置
９・・・バッテリ（蓄電手段）
６２・・・目標駆動力設定部（目標駆動力設定手段）
６３・・・モータアシスト用駆動力配分比設定部（配分比設定手段）
６４・・・発電走行用駆動力配分比設定部（充電時配分比設定手段）
Claims (2)
- 前後の車輪の一方をエンジンにより駆動し、他方の車輪をモータにより駆動する前後輪駆動車両の制御装置であって、
前記前後輪駆動車両の目標駆動力を運転状態に基づいて設定する目標駆動力設定手段と、
前記目標駆動力設定手段により設定された目標駆動力と車速とに基づいて、（１）式により燃費向上寄与度を求め、前記燃費向上寄与度に基づいてエンジン駆動力とモータ駆動力との駆動力配分比を設定する配分比設定手段と、
を備え、
前記配分比設定手段により設定された駆動力配分比によりエンジン駆動力とモータ駆動力とを制御することを特徴とする前後輪駆動車両の制御装置。
Ｃ＝（ＥＦ−ＡＦ）／ＰＵ・・・（１）
Ｃ ：燃費向上寄与度
ＥＦ：エンジン駆動力により前記目標駆動力を達成した場合の燃料消費量
ＡＦ：モータ駆動力を付加した場合に予測される燃料消費量
ＰＵ：モータ駆動力を付加した場合の電力消費量 - 前後の車輪の一方をエンジンにより駆動し、他方の車輪をモータにより駆動するとともに、前記モータによる発電によって蓄電手段に充電する前後輪駆動車両の制御装置であって、
前記前後輪駆動車両の目標駆動力を運転状態に基づいて設定する目標駆動力設定手段と、
前記目標駆動力設定手段により設定された目標駆動力と車速とに基づいて、（２）式により充電時燃費向上寄与度を求め、前記充電時燃費向上寄与度に基づいてエンジン駆動力とモータ発電力との充電時配分比を設定する充電時配分比設定手段と、
を備え、
前記充電時配分比設定手段により設定された充電時配分比によりエンジン駆動力とモータ発電力とを制御することを特徴とする前後輪駆動車両の制御装置。
ＣＣ＝（ＧＦ−ＥＦ）／ＰＣ・・・（２）
ＣＣ：充電時燃費向上寄与度
ＥＦ：エンジン駆動力により前記目標駆動力を達成した場合の燃料消費量
ＧＦ：モータ発電力を付加した場合に予測される燃料消費量
ＰＣ：モータ発電力を付加した場合の電力充電量
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