JP3314348B2 - オフセット補正機能付位置決め装置及び位置決め装置のオフセット補正方法 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、ロボットを用いた高精
度なオフセット補正機能を有するオフセット補正機能付
位置決め装置及び位置決め装置のオフセット補正方法に
関する。

【０００２】

【従来の技術】円筒形状の部品を被組付品たる挿着ボー
ドに貫設された挿着孔に挿入する作業を全自動機械化し
た装置として、ロボットハンドを応用した位置決め装置
が使用されている。このような従来の位置決め装置の構
成を図面を参照しつつ説明する。

【０００３】図１０は円筒形状の部品を挿入孔に挿入す
る為に用いられる位置決め装置の全体構成図、図１１
（ａ）は挿着ボードと部品把持ハンドとの相対位置関係
を表した位置決め動作の概念説明平面図、図１１（ｂ）
は同・XIb −XIb 線視断面図である。

【０００４】図中、１ｘ，１ｙ，１ｚはそれぞれＸ軸，
Ｙ軸，Ｚ軸台座、２ｘ，２ｙ，２ｚはそれぞれＸ軸，Ｙ
軸，Ｚ軸駆動用パルスモータ、３ｘ，３ｙ，３ｚはそれ
ぞれＸ軸，Ｙ軸，Ｚ軸駆動用スクリューネジ、４ｘ，４
ｙ，４ｚはそれぞれＸ軸，Ｙ軸，Ｚ軸移動ステージ、５
は部品把持ハンド、６はＺ軸移動ステージ４ｚに固着さ
れた部品把持ハンド開閉駆動用モータである。

【０００５】７は前記把持ハンド５に把持された部品、
８は挿着ボード、９は前記挿着ボード８に複数個貫設さ
れ前記部品７が挿着される挿入孔、１０は演算処理回路
たるＣＰＵ、１１ｘ，１１ｙはそれぞれＸ軸，Ｙ軸駆動
用パルスモータ２ｘ，２ｙの制御回路、１２ｘ，１２ｙ
はそれぞれＸ軸，Ｙ軸駆動用パルスモータ２ｘ，２ｙの
駆動回路である。尚、図中ではＸ軸及びＹ軸の制御系の
みが図示されており、Ｚ軸についての記載はないが、同
様の制御系を有するものとする。

【０００６】図１０において、図示しないベース面に固
着されたＸ軸台座１ｘは、Ｘ軸駆動用パルスモータ２ｘ
により内架されたＸ軸駆動用スクリューネジ３ｘを正逆
回転動してＸ軸移動ステージ４ｘを図中Ｘ軸方向に往復
移動する。同様に当該Ｘ軸移動ステージ４ｘ上にはＹ軸
台座１ｙが直交載着され、Ｙ軸駆動用パルスモータ２ｙ
により内架されたＹ軸駆動用スクリューネジ３ｙを正逆
回転動してＹ軸移動ステージ４ｙを図中Ｙ軸方向に往復
移動する。

【０００７】さらに当該Ｙ軸移動ステージ１ｙ上にはＺ
軸台座１ｚが直立搭載され、Ｚ軸駆動用パルスモータ２
ｚにより内架されたＺ軸駆動用スクリューネジ３ｚを正
逆回転動してＺ軸移動ステージ４ｚを図中Ｚ軸方向に往
復移動する。当該Ｚ軸移動ステージ４ｚには部品把持ハ
ンド開閉駆動用モータ６が固着されており、当該部品把
持ハンド開閉駆動用モータ６軸には部品・工具把持ハン
ド５の基部が直結されている。当該部品把持ハンド５の
先端には部品７が把持されている。

【０００８】さらに図中ＸＹ平面に並行しかつ部品把持
ハンド５先端に対向して複数の挿入孔９が貫設された挿
着ボード８が仮想座標面上に適宜手段にてセット保持さ
れており、Ｚ軸駆動用パルスモータ２ｚの駆動により昇
降する前記部品把持ハンド５先端に把持された部品７を
任意の挿入孔９に挿着自在に構成されている。当該挿入
孔９は挿着ボード８に所定の相互隣接間隔を保持して平
面格子状に貫設されている。

【０００９】次に従来の位置決め装置を用いた部品７の
所望の挿入孔９への挿着手順を段階的に説明する。先
ず、Ｘ軸，Ｙ軸パルスモータ２ｘ，２ｙの両者を駆動し
てＣＰＵ１０に予め記憶された仮想基準座標系の原点位
置に位置決めを行う。この動作はより具体的には次の様
に行われる。ＣＰＵ１０では任意の部品把持ハンド５移
動位置から原点位置への移動距離を各座標成分毎に演算
し、制御回路１１ｘへ演算結果の指令信号Ｓａを送出す
る。

【００１０】制御回路１１ｘでは前記算出結果の指令信
号Ｓａを基にパルスモータ２ｘを制御する為の移動方向
及び距離に応じた所定パルス数の駆動パルス信号Ｓｂを
生成し、駆動回路１２ｘに送出する。駆動回路１２ｘで
は前記駆動パルス信号Ｓｂをパルスモータ２ｘの駆動に
必要な電力を有する駆動操作信号Ｓｃに変換し、パルス
モータ２ｘを所定角度だけ回転駆動する。

【００１１】Ｘ軸駆動用パルスモータ２ｘの回転はＸ軸
駆動用スクリューネジ３ｘに伝達され、Ｘ軸移動ステー
ジ４ｘに載着されたＹ軸及びＺ軸の各機構部並びに部品
把持ハンド５がＸ軸方向に所定距離だけ一体平行移動す
る。

【００１２】次いでＹ軸についても同様にパルスモータ
２ｙを回転駆動する。原点位置まで部品把持ハンド５が
移動すると、各移動ステージ４ｘ，４ｙに取り付けられ
た図示しないマイクロスイッチやホトセンサを用いて原
点位置が検出され、ＣＰＵ１０は各制御回路１１ｘ，１
１ｙに停止指令を送出しパルスモータ２ｘ，２ｙの駆動
を停止すると共に、ＣＰＵ１０は当該検出した原点位置
の座標を読み込んで原点位置を再確定する。

【００１３】次いで、部品７の図示しない供給位置まで
部品把持ハンド５が移動し、当該部品７を把持する。予
め挿入孔９位置は各軸原点位置からの距離（具体的には
パルスモータを採用した場合には駆動パルス数、ＤＣモ
ータ或いはＡＣモータを採用した場合にはロータリーエ
ンコーダ等で検出した移動パルス数）で付与されている
為、これを参照して目的とする挿入孔９に部品把持ハン
ド５を移動する。

【００１４】図１１（ａ）（ｂ）に部品７を挿着する直
前の部品把持ハンド５付近の状態を示す。続いて、部品
７を部品把持ハンド５を駆動して予めＣＰＵ１０にプロ
ット設定された目標位置に対応する挿入孔９に挿着す
る。通常、挿入孔９の開口部及び部品７の先端はテーパ
状に形成加工されており、多少の位置決め誤差が発生し
ても当該誤差は吸収され挿着される。

【００１５】要するに、部品把持ハンド５が、原点位置
への復帰−原点位置のリセット−目標位置への移動の三
段階のステップを経て所望の挿入孔９への部品７の挿着
動作が次々と繰り返し行われる。

【００１６】このように従来の位置決め装置αでは、位
置決め動作さえ完全に行われる限り、部品７の中心軸と
挿入孔９の中心軸の相対位置にずれが殆ど無く一致して
いれば、Ｚ軸方向の駆動系を駆動して挿入孔９に部品７
をスムースに挿着可能である。

【００１７】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら前記従来
の位置決め装置αは、原点位置のリセットは動作開始時
に限られる為、動作開始後の例えば温度変化，スプリン
グバック，保持の緩み変位等による挿着ボード８の伸
縮，復元，保持ズレ等の経時セットズレの発生に対応で
きなかった。

【００１８】また、当初からの挿着ボード８のズレ保持
や各々の挿入孔９位置が所定位置より少許ずれて貫設さ
れた加工寸法の狂った挿着ボード８に対する位置決め作
業時には、部品把持ハンド５が予めＣＰＵ１０内部にプ
ログラムされた所定位置に移動しても実際のボード８上
の挿入孔９の貫設位置とプログラムされた挿入孔９位置
が異なることから、部品７が挿入孔９に挿入できなくな
るといった事態が発生していた。

【００１９】或いは、原点位置を検出する移動ステージ
４ｘ，４ｙに取付けられた図示しないセンサが経時変化
により正確な位置からずれた場合には、本質的に原点位
置及び基準座標系そのものが相対的にずれてしまうこと
により、部品把持ハンド５が挿入孔９位置に位置決め動
作出来ずに、部品７が挿入孔９に挿入出来ない場合が発
生するといった欠点があった。

【００２０】このようなことから、当該従来の位置決め
装置αを採用した際には、部品７の挿着が完全に実施さ
れず抜脱や落下がある割合で発生し、位置決め装置α自
身の信頼性の低下や、或いはＦＡ（ファクトリーオート
メーション）への応用に際しては最終製品の歩留まりの
低下は避け得ない。ここにおいて本発明は、各組付・加
工作業毎における個別的な組付・加工位置ずれや基準座
標系の相対ずれ等による位置情報のオフセットを自動補
正してなるオフセット補正機能付位置決め装置及び位置
決め装置のオフセット補正方法を提供せんとするもので
ある。

【００２１】

【課題を解決するための手段】前記課題の解決は、本発
明が次の新規な特徴的構成手段及び手法を採用すること
により達成される。即ち、本発明装置の第１の特徴は、
仮想座標上にセットされた被組付・工作品の任意位置に
部品・工具を把持し位置決めする部品・工具把持ハンド
機構と、当該部品・工具把持ハンド機構を搭載し組合構
成する各々のＸ，Ｙ，Ｚ軸移動ステージを駆動自在な各
Ｘ，Ｙ，Ｚ軸駆動用モータと、当該各Ｘ，Ｙ，Ｚ軸駆動
用モータをそれぞれ操作駆動してなる各駆動回路と、当
該各駆動回路をそれぞれ制御してなる各制御回路と、当
該各制御回路を統御指令してなる演算処理回路と、前記
仮想座標のＸ，Ｙ軸を移動するそれぞれの前記Ｘ，Ｙ軸
移動ステージを駆動するそれぞれの各Ｘ，Ｙ軸駆動用モ
ータのパルス信号と、前記被組付・工作品に前記部品・
工具を検出自在に取付られた位置センサからの検出挙動
信号とを同時入力し、前記パルス信号をそれぞれ計数記
憶して、漸次当該計数結果をオフセット演算処理する前
記演算処理回路に出力するとともに当該演算処理回路か
ら指令する各種動作信号を入力するオフセット補正回路
とから構成される位置決め装置において、当該オフセッ
ト補正回路が、前記仮想座標のＸ，Ｙ軸を移動するそれ
ぞれの前記Ｘ，Ｙ軸移動ステージを駆動するそれぞれの
前記各Ｘ，Ｙ軸駆動用モータの正逆方向一組のパルス信
号を一括選択切り替えてなるパルス信号用マルチプレク
サと、当該パルス信号用マルチプレクサにより選択され
た前記各Ｘ，Ｙ軸駆動用モータの正逆方向のパルス信号
をそれぞれ入力し加減算するアップダウンカウンタと、
前記被組付・前記工作品に部品・工具を検出自在に取付
けられた複数の位置センサから並行入力する検出挙動信
号を選択切り替えてなるゲート信号用マルチプレクサ
と、当該ゲート信号用マルチプレクサの出力に接続され
前記検出挙動信号の立ち上がりにより前記アップダウン
カウンタの値が書き込まれる第１のレジスタと、当該ゲ
ート信号用マルチプレクサの出力に接続され前記検出挙
動信号の立ち下がりにより前記アップダウンカウンタの
値が書き込まれる第２のレジスタと、前記第１のレジス
タ及び当該第２のレジスタの値と各種動作信号とを演算
処理回路とやり取りしてなるＩ／Ｏポートと、を具備し
てなるオフセット補正機能付位置決め装置である。

【００２２】本発明装置の第２の特徴は、前記装置発明
の第１の特徴における前記Ｘ，Ｙ軸駆動用モータのパル
ス信号が、前記制御回路で作成され、当該駆動用モータ
としてのパルスモータの駆動を制御操作する駆動パルス
信号であるオフセット補正機能付位置決め装置である。

【００２３】本発明装置の第３の特徴は、前記本発明装
置の第１における前記Ｘ，Ｙ軸駆動用モータのパルス信
号が、当該駆動用モータとしての直流モータ又は交流モ
ータのモータ軸に取付けたロータリーエンコーダで検出
される移動パルス信号であるオフセット補正機能付位置
決め装置である。

【００２４】本発明装置の第４の特徴は、前記本発明装
置の第１、第２又は第３の特徴における前記位置センサ
が、光電スイッチであるオフセット補正機能付位置決め
装置である。

【００２５】本発明方法の第１の特徴は、仮想座標上に
セットされた被組付・工作品に、部品・工具を把持され
た部品・工具把持ハンド機構を前記仮想座標のＸ，Ｙ軸
に沿って予めプロットされた目標座標点に走査位置決め
し、前記部品・工具の組付・加工作業を行う為に、事前
に、前記被組付・工作品の所要複数の代表位置が予定さ
れた前記仮想座標上のセット位置との各種要因によるセ
ットズレを、前記所要複数の代表位置の基点を適宜検出
手段にて検出割出してから算出することにより、前記予
めプロットされた組付・加工用目標座標点とこれに対応
する前記組付・工作品の現実組付・加工点の相対位置ズ
レを演算補正吸収した上で走査位置決めする方法であっ
て、前記所要代表位置の各基点の適宜検出手段による検
出割出しが、前記仮想座標の任意基点位置に対応する前
記被組付・工作品の前記所要代表各位置に取付けられた
光電スイッチの前面を、前記部品・工具把持ハンド機構
に把持された前記部品・工具を走査し、当該光電スイッ
チの検出挙動信号出力がＯＮ状態とＯＦＦ状態とを遷移
する複数の遷移点の座標成分の相加平均を比例配分して
算出してなる位置決め装置のオフセット補正方法であ
る。

【００２６】本発明方法の第２の特徴は、仮想座標上に
セットされた被組付・工作品に、部品・工具を把持され
た部品・工具把持ハンド機構を前記仮想座標のＸ，Ｙ軸
に沿って予めプロットされた目標座標点に走査位置決め
し、前記部品・工具の組付・加工作業を行う為に、事前
に、前記被組付・工作品の所要複数の代表位置が予定さ
れた前記仮想座標上のセット位置との各種要因によるセ
ットズレを、前記所要複数の代表位置の基点を適宜検出
手段にて検出割出してから算出することにより、前記予
めプロットされた組付・加工用目標座標点とこれに対応
する前記組付・工作品の現実組付・加工点の相対位置ズ
レを演算補正吸収した上で走査位置決めする方法であっ
て、前記所要代表位置の各基点の適宜検出手段による検
知割出しが、前記仮想座標の任意基点位置に対応する前
記被組付・工作品の前記所要代表各位置を、前記部品・
工具把持ハンド機構に把持された光電スイッチの前面を
臨ませて走査し、当該光電スイッチの検出挙動信号出力
がＯＮ状態とＯＦＦ状態とを遷移する複数の座標成分の
相加平均を比例配分して算出してなる位置決め装置のオ
フセット補正方法である。

【００２７】本発明方法の第３の特徴は、前記本発明方
法の第１又第２の特徴における前記所要複数の代表位置
の基点を割出してから事前に、前記被組付・工作品の所
要複数の代表位置が予定された前記仮想座標上のセット
位置との各種要因によるセットズレを算出することによ
り、予めプロットされた組付・加工用目標座標点とこれ
に対応する前記組付・工作品の現実組付・加工点の相対
位置ズレを演算補正吸収する一連の処理が、プログラム
処理である位置決め装置のオフセット補正方法である。

【００２８】

【作用】本発明は前記のような手段及び手法を講じたの
で、光電センサにより測定された実際の部品・工具によ
る組付・加工位置を基に相加平均計算を行ってオフセッ
ト量を求め補正をハードウェアとソフトウェアの一方又
は組合せで行うことにより、伸縮等の各種の位置ズレが
発生した被組付・工作品に対しても正確に組付・加工中
心位置に位置決め組付・加工作業を実施することができ
る。

【００２９】

【実施例】（装置例） 本発明の装置例を図面を参照しつつ説明する。図１は本
装置例を示すオフセット補正機能付位置決め装置の構成
概念図、図２は同・オフセット補正回路γの内部構成と
統合指令制御系を示すシステムブロックダイヤグラム、
図３（ａ）は挿着ボード８の平面図、図３（ｂ）は同・
図３（ａ）中IIIb−IIIb線視断面図、図４は同・オン領
域Ｒonの測定原理図、図５は同・偏移量の測定結果説明
図、図６は同・隣接間隔の偏移量の説明図、図７は同・
オフセット補正処理手順を示すフローチャートである。

【００３０】図中、βは本装置例のオフセット補正機能
付位置決め装置、γはオフセット補正回路、１３ａ，１
３ｂは物体表面の反射光を検出して出力状態が変化する
検出挙動信号Ｓ１，Ｓ２を発する位置センサの好適例と
しての光電スイッチ、１４ａ，１４ｂは当該光電スイッ
チ１３ａ，１３ｂそれぞれの検出挙動信号Ｓ１，Ｓ２出
力を増幅してなる増幅器、１５は制御回路１１ｘ，１１
ｙからの正逆回転駆動パルス信号Ｓxfwd・ＳxbwdとＳyf
wd・Ｓybwdの入力のうち何れか一組を選択出力してなる
パルス信号用マルチプレクサ、１６は当該パルス信号用
マルチプレクサ１５により選択出力された正逆回転駆動
パルス信号Ｓxfwd，Ｓxbwd，Ｓyfwd，Ｓybwdを計数して
なるアップダウンカウンタである。

【００３１】１７は光電スイッチ１３ａ，１３ｂがＯＦ
Ｆ状態からＯＮ状態に遷移した時の前記アップダウンカ
ウンタ１６の計数値を一時記憶するレジスタ、１７’は
光電スイッチ１３ａ，１３ｂがＯＮ状態からＯＦＦ状態
に遷移した時の前記アップダウンカウンタ１６の計数値
を一時記憶するレジスタ、１８は増幅器１４ａ，１４ｂ
からのそれぞれの入力のうち何れか一方を選択出力する
ゲート信号用マルチプレクサである。

【００３２】１９はゲート信号用マルチプレクサ１８の
出力信号レベルを反転するインバータ、２０は一時記憶
された前記レジスタ１７，１７’の計数値や各種動作信
号Ｓg ，Ｓp ，Ｓrst ，ＳrdをＣＰＵ１０と受渡しする
Ｉ／Ｏポートである。尚、図１０に示す前記従来例と同
一部材・ブロックには同一符号を付し説明の重複を避け
た。前記従来例と台座１ｘ，１ｙ，１ｚ〜挿着ボード８
迄は同一構造を具備している。

【００３３】各部分はそれぞれこのような機能を有して
おり、次に各部の信号接続について述べる。光電スイッ
チ１３ａ，１３ｂにより検出された検出挙動信号Ｓ１，
Ｓ２はそれぞれ増幅器１４ａ，１４ｂに入力され、充分
なレベルまで増幅される。当該増幅器１４ａ，１４ｂの
出力はゲート信号用マルチプレクサ１８に並行入力さ
れ、ゲート信号選択動作信号Ｓg に対応して何れかの入
力が出力として選択される。

【００３４】ＣＰＵ１０からの各種指令信号Ｓ３，Ｓ４
は制御回路１１ｘ，１１ｙにそれぞれ独立して出力さ
れ、制御回路１１ｘはＸ軸正逆方向駆動パルス信号Ｓxf
wd，Ｓxbwdを、同様に制御回路１１ｙはＹ軸正逆方向駆
動パルス信号Ｓyfwd，Ｓybwdをそれぞれ出力する。

【００３５】当該制御回路１１ｘ，１１ｙの出力は駆動
回路１２ｘ，１２ｙにそれぞれ出力され、駆動操作信号
Ｓ５，Ｓ６に変換されて各軸駆動用パルスモータ２ｘ，
２ｙにそれぞれ出力される。

【００３６】又、前記Ｘ軸正逆方向駆動パルス信号Ｓxf
wd，Ｓxbwd並びにＹ軸正逆方向駆動パルス信号Ｓyfwd，
Ｓybwdはパルス信号用マルチプレクサ１５に入力され、
パルス信号選択動作信号Ｓp の入力により正逆方向駆動
パルス信号Ｓxfwd・ＳxbwdとＳyfwd・Ｓybwdの内何れか
一組が出力される。

【００３７】当該パルス信号用マルチプレクサ１５の出
力は、リセット動作信号Ｓrst 入力を有するアップダウ
ンカウンタ１６の加算入力φup並びに減算入力φdnにそ
れぞれ入力され、加減算結果がバイナリーデータ値信号
Ｓ７，Ｓ８として出力される。当該アップダウンカウン
タ１６のバイナリーデータ値信号Ｓ７，Ｓ８出力はレジ
スタ１７，１７’に並行入力される。

【００３８】当該レジスタ１７′のセット動作信号Ｓse
t 入力は前記ゲート信号用マルチプレクサ１８の出力に
直接接続し、レジスタ１７のセット動作信号Ｓset 入力
は前記ゲート信号用マルチプレクサ１８の出力からイン
バータ１９を介して接続されている。当該レジスタ１
７，１７′のバイナリーデータ値信号Ｓ７，Ｓ８出力は
Ｉ／Ｏポート２０を介してＣＰＵ１０に接続されてい
る。

【００３９】（方法例１） 本装置例はこの様な具体的実施態様を呈しており、当該
本装置例に適用する本発明の第１方法例につき図３
（ａ）（ｂ）乃至図５を用いて説明を行う。

【００４０】図３（ａ）（ｂ）乃至図５に示す如く、挿
着ボード８面の適宜代表位置（ここでは挿着ボード８に
貫設された挿入孔９の内、最も距離の長い対角上の挿入
孔９ａ，９ｂ）にそれぞれ光電スイッチ１３ａ，１３ｂ
を部品把持ハンド５のフィンガー端５ａと対面するよう
に挿着する。次に部品把持ハンド５で部品７を把持す
る。

【００４１】尚、把持する部品７は検出精度の向上を目
的とするならば寸法精度が比較的高い標準部品を採用す
ることが望ましいが、一般汎用の挿入用部品でも当然に
適用可能である。

【００４２】先ず部品７を把持した部品把持ハンド５を
Ｘ軸走査開始点Ｐxo1 に位置決めする。当該Ｘ軸走査開
始点Ｐxo1 としては、挿着ボード８の変形量にも依存す
るが、ここでは一例として挿入孔９ａ，９ｂの直径分だ
け光電スイッチ１３ａ，１３ｂを挿着した挿入孔９ａ，
９ｂの中心から離れた位置とする。

【００４３】先ずゲート信号選択動作信号Ｓg によりゲ
ート信号用マルチプレクサ１８の入力を第１の増幅器１
４ａに、同様にパルス信号選択動作信号Ｓp によりパル
ス信号用マルチプレクサ１５の入力をＸ軸の正逆方向駆
動用パルス信号Ｓxfwd，Ｓxbwdに切り替え、第１の光電
スイッチ１３ａによるＸ軸並行方向の走査に備える。次
いでパルスモータ２ｘの移動パルス数を計数・記憶する
アップダウンカウンタ１６及び第１，第２のレジスタ１
７，１７’をリセット動作信号Ｓrst によりリセットす
る。

【００４４】ＣＰＵ１０から制御回路１１ｘ，駆動回路
１２ｘを順次介してＸ軸駆動用パルスモータ２ｘを回転
駆動しＸ軸並行方向への走査を開始する。制御回路１１
ｘより出力されるパルス波形を有するＸ軸正逆方向駆動
用パルス信号Ｓxfwd，Ｓxbwdは、パルス信号用マルチプ
レクサ１５を経てアップダウンカウンタ１６の加算入力
φup及び減算入力φdnにそれぞれ入力され移動パルス数
の計数が行われる。

【００４５】走査により点Ｐxa1 まで到達すると、光電
スイッチ１３ａはＯＦＦ状態からＯＮ状態に遷移し、増
幅器１４ａ，ゲート信号用マルチプレクサ１８を順次経
て立ち上がり信号たるセット動作信号Ｓset となり、第
１，第２のレジスタ１７，１７’のセット入力に入力さ
れる。当該第１，第２のレジスタ１７，１７′のセット
入力は立ち上がり時動作するので、結果的に第２のレジ
スタ１７′のみに当該遷移時の移動パルス数Ｖxa1 が書
き込まれ保持される。

【００４６】さらに走査を続行しやがて点Ｐxb1 まで到
達すると、光電スイッチ１３ａは再びＯＮ状態からＯＦ
Ｆ状態に遷移し、増幅器１４ａ，ゲート信号用マルチプ
レクサ１８を順次経て立ち下がり信号たるセット動作信
号Ｓset となり、第１，第２のレジスタ１７，１７’の
セット入力に入力される。当該第１，第２のレジスタ１
７，１７’のセット入力は立ち上がり時動作するので、
結果的にインバータ１９を介してセット動作信号Ｓset
が立ち上がり信号にレベル反転された第２のレジスタ１
７のみに当該遷移時の移動パルス数Ｖxb1が書き込まれ
保持される。

【００４７】ここでＣＰＵ１０はＩ／Ｏポート２０を介
して読出動作信号Ｓrdを第１，第２のレジスタ１７，１
７’に送出し、当該第１，第２のレジスタ１７，１７’
からそれぞれ両移動パルス数Ｖxa1 ，Ｖxb1 をＩ／Ｏポ
ート２０を介してＣＰＵ１０に転送する。この点Ｐxo1
→点Ｐxa1 →点Ｐxb1 を経由する一回の走査の結果、点
Ｐxa1 通過時の移動パルス数Ｖxa1 と点Ｐxb1 通過時の
移動パルスＶxb1 との相加平均値（（Ｖxa1 ＋Ｖxb1 ）
／２）が、則ちオン領域Ｒonの中心点のＸ座標と求めら
れる。

【００４８】引き続き、部品把持ハンド５をＹ軸方向に
少許移動した後、再び先程と同様に点Ｐxo2 →点Ｐxa2
→点Ｐxb2 を経由するＸ軸方向への走査を再び開始し、
移動パルス数Ｖxa2 及びＶxb2 をレジスタ１７，１７’
に書き込み、読出動作信号ＳrdによりＩ／Ｏポート２０
を介してＣＰＵ１０に転送する。

【００４９】次いで、Ｘ軸上のＹ軸走査開始点Ｐyo1 に
部品把持ハンド５を位置決めし、パルス信号選択動作信
号Ｓp を制御回路１１ｙからの入力に切り替え、Ｘ軸並
行方向への走査と同様に点Ｐyo1 →点Ｐya1 →点Ｐyb1
を経由するＹ軸並行方向の走査を行い、同様に読出動作
信号ＳrdによりＩ／Ｏポート２０を介してＣＰＵ１０に
転送する。さらに点Ｐyo2 →点Ｐya2 →点Ｐyb2 を経由
するＹ軸並行方向の走査を再び同様の手順で実施する。

【００５０】オン領域Ｒonの中心点Ｐc （Ｘc ，Ｙc ）
は、ＣＰＵ１０に転送記憶された各座標成分の相加平均
をとることにより、本方法例の様にＸ軸・Ｙ軸並行方向
それぞれ二回ずつ走査を実施した場合には、 Ｘc ＝（Ｖxa1 ＋Ｖxb1 ＋Ｖxa2 ＋Ｖxb2 ）／４ Ｙc ＝（Ｖya1 ＋Ｖyb1 ＋Ｖya2 ＋Ｖyb2 ）／４ …（１） と算出される。当然ながら測定回数の増加に伴い相加平
均の誤差が減少するので検出精度の向上が実現される。

【００５１】引き続きゲート信号用マルチプレクサ１８
のゲート信号選択動作信号Ｓg を光電スイッチ１３ｂ→
増幅器１４ｂの入力に切り替えて、これら一連の走査を
再度挿入孔９ｂにつき実施する。

【００５２】処が光電スイッチ１３ａ，１３ｂの光放射
部と反射光検出部が同一光軸上に存在せず放射方向が軸
対称で無い場合や光放射部からの光放射パターンが等方
的でない場合等にあっては、オン領域Ｒonの中心点Ｐc
と挿着ボード８の光電スイッチ１３ａ，１３ｂを配置し
た挿入孔９の中心点Ｐh との間には同一平面内で偏移に
よるずれが生じる。

【００５３】このような場合には、当該偏移距離が一定
であることに着目して、予め当該偏移距離を顕微鏡等に
より測定しておきオン領域Ｒonの中心点Ｐc 位置を当該
偏移量だけ予め移動させておくことにより、光電スイッ
チ１３ａ，１３ｂを挿着した挿入孔９ａ，９ｂの中心位
置の位置出しを正確に行うことが出来る。

【００５４】（測定結果） 図５は光電スイッチ１３ａのオン領域Ｒonの測定図であ
る。本測定図の作成にあたっては、部品７を一体組合さ
れた三軸移動ステージ４ｘ，４ｙ，４ｚ上に搭載した部
品把持ハンド５の把持により固定し、光電スイッチ１３
ａの対向正面に配置した。部品７を三軸移動ステージ４
ｘ，４ｙ，４ｚに取り付けられた図示しないマイクロメ
ータで微小量ずつ移動させながら光電スイッチ１３ａの
オン領域Ｒon及びＯＦＦ領域Ｒoff を測定したものであ
る。当該図中の横軸と縦軸はそれぞれ部品７位置のＸ座
標とＹ座標を示す。

【００５５】顕微鏡で観測しながら光電スイッチ１３
ａ，１３ｂを挿着した挿着孔９ａ，９ｂの中心と光電ス
イッチ１３ａ，１３ｂとが一致するように三軸微動ステ
ージ４ｘ，４ｙ，４ｚを微動調整し、その時の三軸微動
ステージ４ｘ，４ｙ，４ｚの位置が光電スイッチ１３
ａ，１３ｂを挿着した挿入孔９ａ，９ｂの中心である。
この中心をＸＹ座標系の基点とした。部品７としては光
ファイバ用のフェルールを採用した。

【００５６】部品７と光電スイッチ１３ａとの距離ｌ＝
０．５ｍｍの場合の第一回目の測定値を図中○印，第二
回目の測定値を図中×印で示す。図中太実線は各測定値
相互を結んだ線であり円を形成している。当該円の中心
点である図中◎印がオン領域Ｒonの中心点Ｐc 、図中●
印は光電スイッチ１３ａを挿着した挿入孔９ａの中心点
Ｐh である。オン領域Ｒonの中心点Ｐc （図中◎印）は
挿入孔９ａ，９ｂの中心点Ｐh （図中●印）からＸ軸方
向に１０μｍ、Ｙ軸方向に３０μｍのずれが発生してい
る。

【００５７】光電スイッチ１３ａの構造上、オン領域Ｒ
onの中心点Ｐc （図中◎印）と挿入孔９ａの中心点Ｐh
（図中●印）とは一致しない。しかしながら、この距離
差は採用された光電スイッチ１３ａの品種が同一であれ
ば一定であるので、当該距離差をこのように予め測定し
差し引いておくことにより光電スイッチ１３ａを挿着し
た挿入孔９ａの実際の中心位置が求められる。図５の測
定値では当該距離差が数十μｍのオーダである為、数十
μｍの精度で挿入孔９ａ，９ｂの中心点Ｐh （図中●
印）の正確な位置が求められる。

【００５８】次なる図６は挿入孔９位置の補正方法を説
明する為の仮想座標軸及びこの上にセットされる挿着ボ
ード８の相対配置を示す。ここで挿入孔９は隣接相互間
隔が一定な平面格子状に配設されているものとする。温
度変化その他の外的要因等により挿着ボード８が平面方
向に少許伸縮し、当該図中に示す様に光電スイッチ１３
ａ、１３ｂを挿通した挿入孔９ａ，９ｂの中心位置が、
オフセット補正前の位置Ｐ1 （Ｘ1 ，Ｙ1 ），Ｐ2 （Ｘ
2 ，Ｙ2 ）からＰn1（Ｘn1，Ｙn1），Ｐn2（Ｘn2，Ｙn
2）にそれぞれ移動したものと仮定する。

【００５９】同様にオフセット補正前のＸ軸，Ｙ軸方向
のそれぞれの挿入孔９の相互隣接間隔が（ｄx ，ｄy ）
から（ｄnx，ｄny）に変化したものと仮定する。ここで
図中矢印は補正前から補正後への遷移を示す。挿着ボー
ド８には、Ｘ軸方向にｎx 個、Ｙ軸方向にｎy 個の挿入
孔９がＸＹ平面上に格子状に多数貫設されている。尚、
参考までにここでの挿入孔９の総数は光電スイッチ１３
ａ，１３ｂが２ケ所に挿着されるのでｎx ×ｎy −２と
なる。

【００６０】偏移後の挿入孔９のＸ軸，Ｙ軸方向それぞ
れの隣接相互間隔（ｄnx，ｄny）は、 ｄnx＝（Ｘn2−Ｘn1）／（ｎx −１） ｄny＝（ｙn2−ｙn1）／（ｎy −１） と算出される。

【００６１】同様に偏移後の挿入孔Ｐnm（Ｘn ，Ｙm ）
は、 Ｘn ＝Ｘn1＋（ｎ−１）ｄnx …（２） Ｙm ＝Ｙn1＋（ｎy −ｍ）ｄny …（３） となる。ここでは図中の原点に最も近接した挿入孔をＰ
11とし、任意の挿入孔をＰnmとする。

【００６２】式（２）及び式（３）によりＣＰＵ１０内
で算出された偏移後の挿入孔９位置の演算結果は制御回
路１１ｘ，１１ｙに送出され、それぞれの制御回路１１
ｘ，１１ｙは駆動パルス信号Ｓxfwd，Ｓxbwd，Ｓyfwd，
Ｓybwdを駆動回路１２ｘ，１２ｙに送出し、駆動回路１
２ｘ，１２ｙは当該駆動パルス信号Ｓxfwd，Ｓxbwd，Ｓ
yfwd，Ｓybwdに応じた駆動操作信号Ｓ５，Ｓ６を当該偏
移距離に対応した数の駆動パルス電圧をそれぞれのパル
スモータ２ｘ，２ｙに印加して回転駆動し、偏移後の挿
入孔９位置へ部品把持ハンド５を移動する。

【００６３】ここでは挿着ボード８が伸縮した場合を例
にとり説明を行ったが、基準座標系の原点位置が温度変
化等の外的要因により正確な位置からずれた場合でも、
本例と全く同様に式（２）及び式（３）からオフセット
補正は可能である。

【００６４】図７はオフセット補正処理手順を示したフ
ローチャートである。光電スイッチ１３ａ，１３ｂは少
なくとも２個以上存在する為、図中の閉ループは最低２
回経由することとなる。先ず、一方の光電スイッチ１３
ａ［ステップＩ参照］の前面を部品把持ハンド５で走査
し［ステップＩＩ参照］、当該光電スイッチ１３ａのオ
ン領域Ｒonの中心点Ｐc を測定する［ステップＩＩＩ参
照］。

【００６５】次に予め測定してある光電スイッチ１３ａ
を挿着した挿着孔９ａの中心点Ｐhと当該オン領域Ｒon
の中心点Ｐc との差値を基に挿着孔９ａの中心位置を求
める［ステップＩＶ参照］。これを複数の光電スイッチ
１３ａ，１３ｂ全てにつき実施し［ステップＶ参照］、
これらの光電スイッチ１３ａ，１３ｂが挿着された挿入
孔９ａ，９ｂの中心位置から、任意の挿入孔９の中心位
置を求める。引続き、偏移後の挿入孔９，９ａ，９ｂの
相互間隔ｄnx，ｄnyを算出し［ステップＶＩ参照］、さ
らに、偏移後の挿入孔９，９ａ，９ｂの座標（Ｘn ，Ｙ
m ）を算出する［ステップＶＩＩ参照］。

【００６６】ここで採用される位置センサとしての光電
スイッチ１３ａ，１３ｂは、放射用光ファイバと反射用
検出用光ファイバとが一個の中空円筒容器に一体収納さ
れた市販のファイバ形光電スイッチを用いているが、何
等これに制限される必要は無い。則ち、投光機能と反射
光の検出機能とを具備する限り如何なる種類のセンサを
採用しても構わない。

【００６７】この一例として、断面が反射光検出用光フ
ァイバの周囲に照射光導光用光ファイバを複数本囲繞配
置した導光手段及び光源並びに光センサを組み合わせて
適用することも可能である。但し、ミクロンオーダの検
出精度が要求される場合には、部品７と光電スイッチ１
３ａ，１３ｂとの間の距離が０．５ｍｍ程度になるよう
に近接して対峙し、なおかつ光電スイッチ１３ａ，１３
ｂのＯＮ／ＯＦＦ遷移時のスライスレベルも可及的に高
める事が望ましい。

【００６８】尚、これまでの説明では２個の光電スイッ
チ１３ａ，１３ｂが挿着ボード８に複数個貫設された挿
入孔９の内、特に対角の挿入孔９ａ，９ｂに挿着された
場合を挙げて説明を行ったが、３個以上の光電スイッチ
をそれぞれ適宜代表位置に使用しても構わない。尤も、
これらの光電スイッチ１３ａ，１３ｂは、挿着ボード８
の伸縮による誤差の吸収を最大限に発揮する為になるべ
く周面に設置することが望ましい。

【００６９】また、本実施例では挿入孔９に挿着する部
品７の一例として円筒形状のピンを用いたが部品７の構
造及び形状はこれに限定されない。一例として部品７を
光ファイバケーブルのフェルールとし、挿着ボード８に
貫設された挿入孔９に代えて光ファイバケーブルコネク
タとすることも一向に構わない。

【００７０】また、本実施例では光電スイッチ１３ａ，
１３ｂを挿着ボード８に配置する方法につき記述した
が、この代わりにオフセット補償動作時に部品把持ハン
ド５で光電スイッチ１３ａ，１３ｂを把持して挿入孔９
ａ，９ｂの貫設位置を検出することも可能である。この
方法では光電スイッチ１３ａ，１３ｂのオフ領域Ｒoff
を検出することにより挿入孔９の中心位置を求める。こ
れ以降の動作は光電スイッチ１３ａ，１３ｂを挿着ボー
ド８に配置する場合と全く同様の作業手順を踏めば良
い。

【００７１】さらに、挿着ボード８には部品７の挿入孔
９が隣接等間隔の格子状に貫設されていると仮定した
が、隣接間隔が不等間隔であってもそれらの位置が正確
に定義されていれば一向に構わない。この場合、オフセ
ット測定位置からの距離に応じて比例配分を行って補正
量を調節すれば良い。

【００７２】則ち、Ｘ軸方向の挿着ボード寸法変化率α
x ，Ｙ軸方向の挿着ボード寸法変化率αy はそれぞれ
（Ｘn2−Ｘn1）／（Ｘ2 −Ｘ1 ），（Ｙn2−Ｙn1）／
（Ｙ2 −Ｙ1 ）となるので、部品７を挿入したい位置の
Ｘ座標Ｘnb，Ｙ座標Ｙnbはそれぞれ、 で与えられる。

【００７３】又、本実施例では駆動用モータとしてパル
スモータ２ｘ，２ｙ，２ｚを採用して説明を行ったが、
モータ軸にロータリーエンコーダを直結し、当該ロータ
リーエンコーダの回転をＬＥＤと組み合わせたフォトト
ランジスタの出力を増幅して移動パルス信号となし、当
該パルス信号を本実施例の駆動パルス信号Ｓxfwd，Ｓxb
wd，Ｓyfwd，Ｓybwdに代えてパルス信号用マルチプレク
サ１５を経由してアップダウンカウンタ１６に入力し
て、直流モータ或いは交流モータを採用して移動制御を
行うことは勿論任意である。

【００７４】さらに、本発明では専ら挿着ボード８のよ
うな被組付品と部品７について説明して来たが、被工作
品と工具にそれぞれ置き換えて利用することが出来、そ
の場合、工具は，ＣＰＵ１０と電気的に接続する電動工
具として被工作品に対する工具の加工位置決めにも応用
可能である。

【００７５】（方法例２） 本発明の第２方法例を行う際に用いられる装置例を図面
につき説明する。図８は、その装置例の統合指令制御系
を示すシステムブロックダイヤグラムである。図中、２
０′はＩ／Ｏポートである。なお、図２に示す前記装置
例における統合指令制御系と同一ブロックは、同一符号
を付して説明の重複を避けた。

【００７６】その装置例は、ＣＰＵ１０内に有するプロ
グラムでオフセット補正量を求めるため、Ｘ軸，Ｙ軸駆
動用パルスモータ２ｘ，２ｙの駆動パルス数の計数はＣ
ＰＵ１０のプログラムのソフトウェアで行うこととなる
ので、前記装置例におけるハードウェアのオフセット補
正回路γは不要となり、検出回路としては光電スイッチ
１３ａ，１３ｂの出力をＩ／Ｏポート２０′を介してＣ
ＰＵ１０に取り込むだけである。

【００７７】従ってＸ軸駆動用パルスモータ２ｘおよび
Ｙ軸駆動用パルスモータ２ｙを駆動するための構成は図
２と同様である。即ち、オフセット補正回路γは削除さ
れており、光電スイッチ１３ａ，１３ｂにそれぞれ接続
された増幅器１４ａおよび１４ｂにより増幅された検出
挙動信号Ｓ1 ，Ｓ2 は新たに設置したＩ／Ｏポート２
０′に接続されている。光電スイッチ１３ａおよび１３
ｂのオン，オフ検出挙動信号Ｓ1 ，Ｓ2 はＩ／Ｏポート
２０′を介してＣＰＵ１０内に取り込まれる。

【００７８】以上を前提として本発明の第２方法例の実
行手順を図面につき説明する。図９は、本方法例のソフ
トウェアによる検出のための実行手順のフローチャート
を示す。

【００７９】同図ではＸ軸方向のオン領域の中心点を求
めている。まず、図示しないカウンタの計数値Ｎを０に
リセットし［ステップＩ参照］、次いで、部品７を把持
したハンド５をＸ軸走査開始点Ｐx01 に位置決めし［ス
テップＩＩ参照］、１パルスずつパルスモータ２ｘをＸ
軸方向に駆動しては［ステップＩＩＩ参照］、光電スイ
ッチ１３ａの出力を検査し、オンしたかどうかを見る
［ステップＶ参照］。オンしていなかったら、その前に
カウンタを歩進し［ステップＩＶ参照］、さらに１パル
ス分駆動する［ステップＩＩＩ参照］。これをオンする
まで繰り返し、その時の累積パルス数Ｎを記憶する。

【００８０】図示しないカウンタの計数値Ｍをリセット
し［ステップＶＩ参照］、さらに同じ方向に１パルスず
つ駆動し［ステップＶＩＩ参照］、今度は光電スイッチ
１３ｂのオフする時［ステップＩＸ参照］の累積パルス
数Ｍを求める［ステップＩＩＸ参照］。Ｎ，Ｍが求めら
れれば、オン領域の中心点のＸ軸（パルス数で表現）は
Ｘ軸走査開始点Ｐx01 を基準とすると、 Ｎ＋（Ｍ／２） となる［ステップＸ参照］。Ｙ軸方向の中心点もＸ軸と
同様に求められる。同様の動作を光電スイッチ１３ｂに
ついても行う。

【００８１】なお、当該説明では基準ステップ（歩進）
として１パルスずつモータ２ｘ，２ｙを移動するとした
が、これに限らない。例えば、２パルス毎でも１０パル
ス毎でも可能である。さらに光電スイッチ１３ａ，１３
ｂがオンするまでは粗く送り、オン位置の概略を求め
る。次に１つ基準ステップだけ戻り、そこからは基準ス
テップを細かくし、精密にオン位置を求めることも可能
である。こうすることにより検出時間が短縮できる。

【００８２】

【発明の効果】かくして本発明を採用することにより、
従来方法及び装置を採用する限り対応不可能であった経
時変化や温度変化等の各種外的要因により伸縮或いは位
置ズレの発生した挿着ボード等に対しても、挿入孔中心
位置への正確な位置決め作業を実現する。

【００８３】さらにこれを実施する為には挿入される部
品とほぼ同一形状かつ同一外径の部品である小型の光電
スイッチの採用だけで検出を可能とする為、特にソフト
ウェアプログラムで検出を可能とすれば、検出時間も短
縮され、なお一層ハードウェア検出に対し小型化かつ経
済的な構成を実現し実用性が高い利点を有する。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の装置例のオフセット補正機能付位置決
め挿着装置の全体構成概念図である。

【図２】同上・オフセット補正回路γの内部構成と統合
指令制御系を示すシステムブロックダイヤグラムであ
る。

【図３】（ａ）は同上・挿着ボードと部品把持ハンドと
の相対位置関係の概念説明平面図、（ｂ）は同・IIIb-I
IIb 線視断面図である。

【図４】同上・オン領域Ｒonの測定原理図である。

【図５】同上・偏移量の測定結果説明図である。

【図６】同上・隣接間隔の偏移量の説明図である。

【図７】同上・オフセット補正処理手順を示すフローチ
ャートである。

【図８】本発明の第２方法例を行うに際して使用される
装置例の統合指令制御系を示すシステムブロックダイヤ
グラムである。

【図９】同上、Ｘ軸方向のオフ領域Ｒonの中心点を求め
るプログラム処理のフローチャートである。

【図１０】従来例の位置決め挿着装置の全体構成概念図
である。

【図１１】（ａ）は同上・挿着ボードと部品把持ハンド
との相対位置関係の概念説明平面図、（ｂ）は同・XIb-
XIb 線視断面図である。

【符号の説明】

α…位置決め装置 β…オフセット補正機能付位置決め装置 γ…オフセット補正回路 φup…加算入力 φdn…減算入力 Ｐc …オン領域Ｒonの中心点 Ｐh …光電スイッチ１３ａ，１３ｂが挿着された挿入孔
９ａ，９ｂの中心点 Ｒoff …オフ領域 Ｒon…オン領域 Ｓg …ゲート信号選択動作信号 Ｓp …パルス信号選択動作信号 Ｓset …セット動作信号 Ｓrst …リセット動作信号 Ｓrd…読出動作信号 Ｓxfwd…Ｘ軸正方向駆動パルス信号 Ｓxbwd…Ｘ軸逆方向駆動パルス信号 Ｓyfwd…Ｙ軸正方向駆動パルス信号 Ｓybwd…Ｙ軸逆方向駆動パルス信号 １ｘ，１ｙ，１ｚ…台座 ２ｘ，２ｙ，２ｚ…駆動用パルスモータ ３ｘ，３ｙ，３ｚ…駆動用スクリューネジ ４ｘ，４ｙ，４ｚ…移動ステージ ５…部品把持ハンド ６…部品把持ハンド開閉駆動用モータ ７…部品 ８…挿着ボード ９，９ａ，９ｂ…挿入孔 １０…ＣＰＵ １１ｘ，１１ｙ，１１ｚ…制御回路 １２ｘ，１２ｙ，１２ｚ…駆動回路 １３ａ，１３ｂ…光電スイッチ １４ａ，１４ｂ…増幅器 １５…パルス信号用マルチプレクサ １６…アップダウンカウンタ １７，１７’…レジスタ １８…ゲート信号用マルチプレクサ １９…インバータ ２０，２０′…Ｉ／Ｏポート

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平３−113607（ＪＰ，Ａ) 特開 平１−103708（ＪＰ，Ａ) 特開 昭59−124550（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) G05D 3/00 - 3/20 B23Q 15/00 - 15/28

Claims (7)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】仮想座標上にセットされた被組付・工作品
   の任意位置に部品・工具を把持し位置決めする部品・工
   具把持ハンド機構と、当該部品・工具把持ハンド機構を
   搭載し組合構成する各々のＸ，Ｙ，Ｚ軸移動ステージを
   駆動自在な各Ｘ，Ｙ，Ｚ軸駆動用モータと、当該各Ｘ，
   Ｙ，Ｚ軸駆動用モータをそれぞれ操作駆動してなる各駆
   動回路と、当該各駆動回路をそれぞれ制御してなる各制
   御回路と、当該各制御回路を統御指令してなる演算処理
   回路と、前記仮想座標のＸ，Ｙ軸を移動するそれぞれの
   前記Ｘ，Ｙ軸移動ステージを駆動するそれぞれの各Ｘ，
   Ｙ軸駆動用モータのパルス信号と、前記被組付・工作品
   に前記部品・工具を検出自在に取付られた位置センサか
   らの検出挙動信号とを同時入力し、前記パルス信号をそ
   れぞれ計数記憶して、漸次当該計数結果をオフセット演
   算処理する前記演算処理回路に出力するとともに当該演
   算処理回路から指令する各種動作信号を入力するオフセ
   ット補正回路とから構成される位置決め装置において、 当該オフセット補正回路は、 前記仮想座標のＸ，Ｙ軸を移動するそれぞれの前記Ｘ，
   Ｙ軸移動ステージを駆動するそれぞれの前記各Ｘ，Ｙ軸
   駆動用モータの正逆方向一組のパルス信号を一括選択切
   り替えてなるパルス信号用マルチプレクサと、 当該パルス信号用マルチプレクサにより選択された前記
   各Ｘ，Ｙ軸駆動用モータの正逆方向のパルス信号をそれ
   ぞれ入力し加減算するアップダウンカウンタと、 前記被組付・工作品に前記部品・工具を検出自在に取付
   けられた複数の位置センサから並行入力する検出挙動信
   号を選択切り替えてなるゲート信号用マルチプレクサ
   と、 当該ゲート信号用マルチプレクサの出力に接続され前記
   検出挙動信号の立ち上がりにより前記アップダウンカウ
   ンタの値が書き込まれる第１のレジスタと、 当該ゲート信号用マルチプレクサの出力に接続され前記
   検出挙動信号の立ち下がりにより前記アップダウンカウ
   ンタの値が書き込まれる第２のレジスタと、 前記第１のレジスタ及び当該第２のレジスタの値と各種
   動作信号とを演算処理回路とやり取りしてなるＩ／Ｏポ
   ートと、を具備した、ことを特徴とするオフセット補正
   機能付位置決め装置。
2. 【請求項２】前記Ｘ，Ｙ軸駆動用モータのパルス信号
   は、前記制御回路で作成され、当該駆動用モータとして
   のパルスモータの駆動を制御操作する駆動パルス信号で
   ある、ことを特徴とする請求項１記載のオフセット補正
   機能付位置決め装置。
3. 【請求項３】前記Ｘ，Ｙ軸駆動用モータのパルス信号
   は、当該駆動用モータとしての直流モータ又は交流モー
   タのモータ軸に取付けたロータリーエンコーダで検出さ
   れる移動パルス信号である、ことを特徴とする請求項１
   記載のオフセット補正機能付位置決め装置。
4. 【請求項４】前記位置センサは、光電スイッチであるこ
   とを特徴とする請求項１，２又は３記載のオフセット補
   正機能付位置決め装置。
5. 【請求項５】仮想座標上にセットされた被組付・工作品
   に、部品・工具を把持された部品・工具把持ハンド機構
   を前記仮想座標のＸ，Ｙ軸に沿って予めプロットされた
   目標座標点に走査位置決めし、前記部品・工具の組付・
   加工作業を行う為に、事前に、前記被組付・工作品の所
   要複数の代表位置が予定された前記仮想座標上のセット
   位置との各種要因によるセットズレを、前記所要複数の
   代表位置の基点を適宜検出手段にて検出割出してから算
   出することにより、前記予めプロットされた組付・加工
   用目標座標点とこれに対応する前記組付・工作品の現実
   組付・加工点の相対位置ズレを演算補正吸収した上で走
   査位置決めする方法であって、 前記所要代表位置の各基点の適宜検出手段による検出割
   出しが、前記仮想座標の任意基点位置に対応する前記被
   組付・工作品の前記所要代表各位置に取付けられた光電
   スイッチの前面を、前記部品・工具把持ハンド機構に把
   持された前記部品・工具を走査し、当該光電スイッチの
   検出挙動信号出力がＯＮ状態とＯＦＦ状態とを遷移する
   複数の遷移点の座標成分の相加平均を比例配分して算出
   した、ことを特徴とする位置決め装置のオフセット補正
   方法。
6. 【請求項６】仮想座標上にセットされた被組付・工作品
   に、部品・工具を把持された部品・工具把持ハンド機構
   を前記仮想座標のＸ，Ｙ軸に沿って予めプロットされた
   目標座標点に走査位置決めし、前記部品・工具の組付・
   加工作業を行う為に、事前に、前記被組付・工作品の所
   要複数の代表位置が予定された前記仮想座標上のセット
   位置との各種要因によるセットズレを、前記所要複数の
   代表位置の基点を適宜検出手段にて検出割出してから算
   出することにより、前記予めプロットされた組付・加工
   用目標座標点とこれに対応する前記組付・工作品の現実
   組付・加工点の相対位置ズレを演算補正吸収した上で走
   査位置決めする方法であって、 前記所要代表位置の各基点の適宜検出手段による検知割
   出しが、 前記仮想座標の任意基点位置に対応する前記被組付・工
   作品の前記所要代表各位置を、前記部品・工具把持ハン
   ド機構に把持された光電スイッチの前面を臨ませて走査
   し、 当該光電スイッチの検出挙動信号出力がＯＮ状態とＯＦ
   Ｆ状態とを遷移する複数の座標成分の相加平均を比例配
   分して算出した、ことを特徴とする位置決め装置のオフ
   セット補正方法。
7. 【請求項７】前記所要複数の代表位置の基点を割出して
   から事前に、前記被組付・工作品の所要複数の代表位置
   が予定された前記仮想座標上のセット位置との各種要因
   によるセットズレを算出することにより、予めプロット
   された組付・加工用目標座標点とこれに対応する前記組
   付・工作品の現実組付・加工点の相対位置ズレを演算補
   正吸収する一連の処理は、プログラム処理である、こと
   を特徴とする請求項５又は６記載の位置決め装置のオフ
   セット補正方法。