JP2696804B2 - ナビゲーション装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明はナビゲーション装置において案内交差点を描
画する際、案内交差点が接近している場合にはこれらを
複合案内交差点として一度に表示するようにしたナビゲ
ーション装置に関するものである。

〔従来の技術〕

従来、あらかじめ定めたルートにしたがってナビゲー
ションする装置において、交差点風景画像記憶装置を設
け、曲がるべき交差点等特定の交差点に接近したとき、
交差点風景画像をCRT上に出力すると共に、その交差点
風景画像中に交差点の特徴部分、交差点名、交差点まで
の距離、交差点形状と進行方向等を出力するようにし、
複数の交差点が隣接していて曲がるべき交差点等が地図
だけでは判断し難いような場合にも容易に判断できるよ
うにしたものが提案されている。

〔発明が解決しようとする課題〕

ところで、このようなナビゲーション描画方式におい
ては、第16図（ａ）、（ｂ）に示すように、案内交差点
を１つ１つ表示して運転者に知らせるようにしており、
例えば第16図（ａ）の交差点と第16図（ｂ）の交差点と
の間の距離が近い場合には、実際の走行に対してナビゲ
ーション装置の処理時間が上回り、案内が遅れて間に合
わない場合が生じてしまう。ナビゲーション装置の処理
時間、操縦者の反応を含むナビゲーションに要する時間
の内容は次の４つに大きく分けられる。

ステアリングセンサによる交差点曲がりの認識に要す
る時間。

案内交差点の描画等に要するCPUの処理時間。

画面に表示された案内を操縦者が認識するまでの時
間。

三車線等の場合における車線変更等のように、操縦者
が案内に基づく行動を起こすための準備に要する時間。

案内交差点間の距離が近い場合にも対応できるように
するためには、〜の時間を短縮することが必要であ
り、例えばの時間を短縮することを考えた場合、セン
サによる交差点曲がりの認識の信頼性が低下してしま
い、これを維持するのが困難である。の時間はCPUの
性能により決定され、現時点では案内交差点間の距離が
非常に近い場合には対応が困難である。、の時間に
ついては機械と人間との情報伝達に要する時間であり、
短縮することそのものが困難である。このように、従来
のナビゲーション装置においては案内交差点間の距離が
接近している場合には対応することが困難であった。ま
た、交差点間の距離が接近している場合の対応として、
次に進入する交差点の形状、進行方向等を表示するとと
もに、その次に通過すべき交差点の進行方向を表示する
もの、また、次に曲がるべき交差点の手前で、その次に
曲がるべき交差点の情報を音声により出力するもの等が
提案されているが、いずれも近接した交差点の形状等の
詳細な情報を得ることができないため十分な対応をする
ことが困難であった。

本発明は上記課題を解決するためのもので、案内交差
点間の距離が接近している場合、複数の交差点を一度に
表示するようにして案内遅れを防止するとともに、接近
した交差点形状を視認性良く表示することができるナビ
ゲーション装置を提供することを目的とする。

〔課題を解決するための手段〕

そのために本発明は、予め設定された経路にしたがっ
て、経路上の案内交差点に近づくと進路案内画面を表示
するナビゲーション装置において、 地図データとして交差点及び道路の接続関係及び位置
に関する情報を記憶した記憶手段と、 前記記憶手段に記憶された情報に基づき経路探索を行
って経路案内用のデータを作成する案内用データ作成手
段と、 前記案内用データ作成手段により作成された経路案内
用のデータに基づき、進路案内画面における案内交差点
の交差点形状を作成し、描画表示する描画表示手段とを
備え、 前記描画表示手段は、一つの進路案内画面で複数の案
内交差点を表示する場合、各案内交差点の位置関係に基
づき交差点形状の表示位置を決定することを特徴とす
る。

また、本発明は、複数の案内交差点を表示する際、該
複数の案内交差点のうち、経路順で一番手前の案内交差
点と一番後の案内交差点の位置関係に基づき、交差点形
状の表示位置を決定することを特徴とする。

また、本発明は、経路順で一番手前の案内交差点と一
番後の案内交差点とを結ぶ直線の中点を画面表示の基準
とすることを特徴とする。

また、本発明は、経路順で一番手前の案内交差点と一
番後の案内交差点とを結ぶ直線の中点を画面中心に設定
して表示することを特徴とする。

また、本発明は、経路順で一番手前の案内交差点と一
番後の案内交差点間の道路上における中点を画面表示の
基準とすることを特徴とする。

また、本発明は、経路順で一番手前の案内交差点と一
番後の案内交差点間の道路上における中点を画面中心に
設定して表示することを特徴とする。

また、本発明は、案内用データ作成手段により作成さ
れた経路案内用のデータに基づき、案内交差点間の距離
が所定値以下である場合、一つの進路案内画面に表示す
ることを特徴とする。

〔作用および発明の効果〕

本発明は、案内すべき交差点間の距離が所定値以下の
近接している複合交差点は、その複数の案内交差点を進
路案内画面で一度に描画表示する。複数の案内交差点を
一度に表示する際、経路案内用データに基づいて作成し
た交差点形状の表示位置を各案内交差点の位置関係に基
づいて決定する。また、複数の案内交差点のうち、経路
順で一番手前の案内交差点と一番後の案内交差点の位置
関係に基づき、交差点形状の表示位置を決定し、その
際、一番手前の案内交差点と一番後の案内交差点とを結
ぶ直線の中点を画面表示の基準とし、これを画面中心に
設定して表示する。また、経路順で一番手前の案内交差
点と一番後の案内交差点間の道路上における中点を画面
表示の基準とし、これを画面中心に設定して表示する。
このような表示形態とすることにより、次に案内すべき
交差点からその次に案内すべき交差点までの距離が短
く、一度にこれら交差点形状を表示する際にも、視認性
よく表示することができるので、操縦者の案内に要する
時間に対して事前の時間的余裕を与え、操縦者が案内に
基づく行動を余裕をもって起こすことができ、案内交差
点間の距離が接近していても十分に対応することが可能
となる。また、複数の交差点が接近している場合、操縦
者はこれらを１つの交差点として認識している場合があ
るが、同時に案内画面に表示することで操縦者の感覚に
近い案内をすることが可能となる。

〔実施例〕

以下、実施例を図面を参照して説明する。

第１図は本発明のナビゲーション装置により出力され
る表示画面を示している。案内交差点間の距離が接近し
ている場合には、交差点１と２の中央部を画面中心に設
定して両交差点を同時に表示すると共に、曲がる向の矢
印３と交差点目印であるガソリンスタンド４や銀行５等
をそれぞれ表示する。

第２図は本発明が適用されるナビゲーション装置のシ
ステム構成の一実施例を示す図である。

第２図において、11は距離計、12は舵角計、13は入力
部、16はデータ処理制御部、17は画像出力制御部、18は
表示部、21はナビゲーションデータファイル、23は地図
データファイルを示す。

距離計11は、車両の走行距離を計測するものであり、
例えば車輪の回転を検出して計数するものや加速度を検
出して２回積分するもの等でよいが、その他の計測手段
であってもよい。

舵角計12は、交差点を曲がったか否かを検出するもで
あり、例えばハンドルの回転部に取り付けた光学的な回
転センサーや回転型の抵抗ボリューム等を使用すること
ができるが、車輪部に取り付ける角度センサーでもよ
い。

入力部13は、ジョイスティックやキー、タッチパネル
であり、或いは表示部18の画面と結合し画面にキーやメ
ニューを表示してその画面から入力するものでもよい。

データ処理制御部16は、ナビゲーション装置の中枢と
なるものであって、入力部13から現在地、目的地が設定
されると、ファイル21に格納されたそのコースのナビゲ
ーションプログラムを呼び出して実行する。各ナビゲー
ションプログラムは、コースを設定したり、走行するコ
ースに沿って表示部18の画面に道路図を表示したり、曲
がるべき交差点の進路案内画面を出したり、交差点まで
の残り距離その他の案内情報を表示したりするように構
成される。そのための道路データや地図データを格納し
ているのがファイル23であり、表示部18への画像の出力
を制御するのが画像出力制御部17である。

上記ナビゲーションシステムでは、走行前に入力部13
から現在地及び目的地を入力すると、データ処理制御部
16は、そのコースに対応するナビゲーションプログラム
をファイル21の中から読み出して実行する。

ナビゲーションプログラムは、そのコースに従って距
離計11や舵角計12からの計測情報を基に自車位置を算出
し、表示部18や必要に応じてスピーカを通してコースの
案内図及び現在地等の表示、通過途中の特徴物の案内、
交差点の案内等を行う。例えば次の交差点までの距離が
長いコースの途中では、コースを外れていないという安
心感を運転者に与えるために、或いは通過中の特徴物の
写真を画面に写し出したりする。或いは、案内図と自車
位置とを表示し、コースにおける走行位置を知らせたり
する。そして、交差点が近くなると、先に述べたように
交差点を描画して出力する。

次に、第３図〜第５図によりデータ構造について説明
する。

第３図は道路網の例を示す図で、交差点Ｉ〜VIIに対
し、各交差点を始点および終点とする道路に〜の符
合が付されている。このような道路網に対して第４図に
示す交差点データは、各交差点Ｉ〜VIIに対してそれぞ
れ出る道路、入る道路として番号がもっとも小さいもの
が設定されている。例えば、交差点IIIに着目すると、
交差点から出る道路は、、があり、入る道路は
、、があるが、このうち出る道路は、入る道路
はのように設定されている。

第５図（ａ）は道路番号データの内容を示し、道路番
号〜に対して同じ始点を持つ次の番号の道路、同じ
終点を持つ次の番号の道路、各道路に対する始点および
終点、各道路に対して直進する次の道路を示す案内不要
道路、道路の長さ、道路の幅が設定されている。例えば
道路番号に着目すると、この道路は交差点IIIから交
差点Ｖに向かう道路で、同じ始点を持つ次の番号の道路
としてより数の大きいものがないので道路番号の小さ
いが設定され、同じ終点を持つ次の番号の道路として
が設定され、直進道路が案内不要道路として設定さ
れ、道路の長さが200m、幅2mのように設定されている。
この他にも道路上に沿ってノードが決められ、道路毎に
ノーズ数、ノード列の先頭アドレスが設定される。

第５図（ｂ）はノード列データの内容を示し、ノード
データは東経、北緯、属性等からなり、道路番号の単位
は複数個のノードからなっている。ノードデータは道路
上の１地点に関するデータであり、ノード間を接続する
ものをアークと呼ぶと、複数のノード列のそれぞれをア
ークで接続することによって道路が表現される。

これらの道路網データによると、例えば交差点番号Ｖ
に着目した場合、ここを始点とするコースでは、まず、
交差点データの始点情報から道路番号、次にこの道路
番号に関する道路データの「同じ始点を持つ道路のう
ち番号が次のもの」から道路番号が検索される。そし
て、道路番号における同様の情報として道路番号
が、また道路番号に対してはがそれぞれ検索され、
また道路番号に対する同様の情報として道路番号が
検索されることから、交差点番号Ｖを始点とする道路と
して、、、以外のものはないことが判断でき
る。これは、終点に関しても同様である。また、道路デ
ータにおける道路番号では、道路番号が案内不要道
路となっていることから，第３図に示す道路網の交差点
番号Ｖにおいて、道路番号からへは直進となり、従
って、この道路番号への進入は案内不要となる。この
ように特に道路データでは、案内不要の道路番号をもっ
ていることにより、情報記憶の容量を少なくし、また経
路探索を容易に行えるようにしている。

第６図は現在地、目的地を入力して経路探索を行った
結果得られた案内経路の一部を示す図である。

現在位置からは道路７の終点である案内交差点Ｉを左
折し、道路12、13を直進し、道路14の終点である案内交
差点II′を右折して道路23を通り、道路23の終点である
案内交差点III′を左折して道路31を通る経路となって
いる。本発明においては、交差点II′とIII′が接近し
ている場合、これを一つの案内交差点IIのようにみなし
て処理し、これを一度に表示するようにしている。

第７図は第６図の経路に対する案内用データを示す図
である。

案内経路道路データ配列（GROAD）は、第７図（ａ）
に示すように、データ番号1,2,3,4,5,6,7……について
それぞれ道路番号rnoが7,12,13,14,23,31…のようにな
り、同時にそれぞれの道路に対する距離データが付され
ている。

一方、案内交差点データ配列（INFGC）は第７図
（ｂ）に示すように、データ配列は案内交差点Ｉ、案内
交差点II（第６図の交差点II′とIII′を一つとみなし
たもの）、交差点III…のようになる。INFGCには交差点
へ入る道路の経路道路データ配列（第７図（ａ））のデ
ータ番号（gpi）、交差点から出る道路の経路道路デー
タ配列データ番号（gpo）、交差点間の距離データが付
されている。例えば、案内交差点Ｉではgpiが１、gpoが
２、交差点間距離が300mであり、一方、案内交差点IIは
複合案内交差点で、第６図の交差点II′、III′が一つ
としてみなされ、gpiが４、gpoが６、交差点間距離が11
00mと付されている。案内交差点IIに着目すると、gpo−
gpi＝２であり、２つの案内交差点が一つとみなされた
複合案内交差点であることが分かり、複合案内交差点か
どうかはgpo−gpiが２以上か否かにより判断できる。

以下に本発明のナビゲーション処理について説明す
る。

第８図はナビゲーションにおける案内交差点データ作
成処理を示す図である。

ステップ100でこの処理がスタートし、現在位置、目
的地を入力して経路探索を行い（ステップ101,102）、
経路に沿った案内交差点データを作成する（ステップ10
3）。このとき案内交差点間の距離が接近した場合は、
複合案内交差点データとして登録される。そして現在位
置を追跡し（ステップ104）、目的位置到着までこの処
理を行って案内経路を設定し、以後交差点案内を行って
いく（ステップ105,106）。

第９図は交差点描画処理フローを示す図である。

ステップ110で交差点描画サブルーチンがスタート
し、後述するように、見易いように画面の回転角度を設
定する（ステップ111）。これは案内交差点を１つ１つ
表示する場合は、第16図に示すように案内交差点を画面
中央にして進行方向を真上にするように設定し、複合交
差点の場合は全体が見やすいように、第１図に示すよう
に２つの交差点間の中央を画面中央に設定して見易いよ
うに設定する。そして川、海、線路等の目印を描画し
（ステップ112）、次の描画道路を検索する（ステップ1
13）。各描画道路の各ノードの東経、北緯座標を画面に
表示するための座標変換を行って道路を描画し（ステッ
プ114,115）、さらに案内用の矢印、建物等の目印を描
画し（ステップ116,117）、このサブルーチンが終了す
る。（ステップ118）。

第10図は回転角度設定処理フローを示す図である。

ステップ120で回転角度設定処理がスタートし、まず
複合交差点か否か判断する（ステップ121）。この処理
は第７図で説明したように、gpo−gpiが２以上か否かを
判断することにより行う。gpo−gpi＝１、すなわち複合
交差点でない場合には第16図に示したように、案内交差
点を画面の中心に設定する（ステップ122）。gpo−gpi
≧２の場合には複合案内交差点であるので、例えばgpo
−gpi＝２の場合には第１図に示したように、２つの交
差点の中央を画面中心に設定する（ステップ123）。次
に案内道路列GROAD〔〕のうち、終点が次の案内交差点
であるものをGROAD〔gp〕とする（ステップ124）。GROA
D〔gp〕は道路列であると同時に案内交差点列を表すこ
とになる。本実施例では画面で表示される縦方向の長さ
を200mとしているので、GROAD〔gp〕の始点と画面中央
の距離が100mより大きいか否かを判断し（ステップ12
5）、大きくなければGROAD〔gp〕の始点は画面におさま
ってしまうので、gpの内容をgp−１に置き換え（ステッ
プ126）、一つ手間の道路について調べ、その始点と画
面中央の距離が100mより大きくなるGROAD〔gp〕を検索
する。このようなGROAD〔gp〕が決まると、その道路上
で画面中央との距離が100mとなる点（X,Y）を計算し
（ステップ127）、（X,Y）を画面下端中央に設定し、こ
の点と画面中心とが真上を向くように回転角度を計算す
る（ステップ128）。

例えば、11図に示すように案内交差点A,Bからなる複
合案内交差点の場合について説明すると、ＡとＢの中央
Ｃをまず画面中心に設定し、案内道路gpの始点（図では
Ａ）とＣとの距離が100m以内であるとすると、その１つ
手前の道路（gp−１）上で、Ｃ点との距離が100mとなる
点Ｄを計算し、Ｄを画面下端の中央にしてＣとＤを結ぶ
線が真上を向くように回転角度を設定し画面表示を行
う。なお、AB間の道路が曲がっている場合にはＣ点は必
ずしも道路上にあるとは限らず、また複合交差点が３つ
以上の案内交差点からなる場合には、設定された経路順
に基づいて一番手前の案内交差点と一番後の案内交差点
とを結ぶ直線の中央を画面中央に設定して同様の処理を
行うことにより描画する。また、通常の案内交差点の場
合は、画面中心に案内交差点を設定する場合以外は複合
案内交差点の画面表示と同様である。

第12図は描画道路検索処理フローを示す図である。

ステップ130で描画道路検索処理がスタートし、描画
交差点リストに次に案内する交差点を登録する（ステッ
プ131）。次に描画交差点リストに繋がっている道路の
検索を行う。すなわち、描画交差点リストの中の交差点
が全て検索済みであるか否か判断し（ステップ132）、
検索済みであれば処理は終了し、検索済みでなければ描
画交差点リストから未検索の交差点Ｃを１つ取り出し、
この交差点を検索済みとする（ステップ133）。次に交
差点Ｃに繋がっている道路を検索し、描画道路リストに
まだ登録していない道路を登録する（ステップ134）。
こうして登録した道路の交差点でＣと反対側の交差点の
うち、画面中心座標からの距離が100m以下のものは描画
する必要があるので、そのうち描画交差点リストに未登
録のものは描画交差点リストに登録する（ステップ13
5）。そしてステップ132に戻り、同様の処理を繰り返す
ことにより描画道路の検索を行う。

第13図は道路描画用データ作成処理を示す図である。

第13図（ａ）は道路描画処理を示すフローであり、ス
テップ140で道路描画処理がスタートし、描画用データ
作成処理を行い（ステップ141）、次に画面に道路を描
画する処理を行う（ステップ142）。描画用データ作成
処理は、第13図（ｂ）に示すように、画面座標に変換し
てあるノード列により表示される道路を、その太さを考
慮したポリゴンに変換する処理を行う（ステップ15
1）。そして、第13図（ｃ）に示すように、まず画面座
標に変換したノード列により表される道路を第14図
（ａ）に示すように画面に表示し（ステップ160）、次
に第14図（ｂ）に示すようにポリゴンを描画し（ステッ
プ161）、さらに第14図（ｃ）に示すようにポリゴンの
中を道路描画色で塗りつぶす（ステップ162）。

第15図は案内交差点データ作成処理フローを示す図で
ある。

第15図において、ステップ170で案内交差点データ作
成処理がスタートし、まずｉ＝1,i＝１にセットし（ス
テップ171）、案内道路列GROADのｉ番目の交差点は案内
必要交差点か否か判断し（ステップ172）、GR〔ｊ〕に
登録する（ステップ173）。GR〔ｊ〕は道路の終点が案
内交差点である道路列を示し、案内交差点列を表してい
る。そして、ｊを１つ増加し、さらにｉを増加し（ステ
ップ174,175）、道路が終わりか否か判断し、終わりで
なければステップ172に戻って以上の処理を繰り返す
（ステップ176）。この処理により複合案内交差点を含
めて案内経路上の全ての案内交差点がリストアップされ
る。

次にｉを１、ｊに１にセットし（ステップ177）、GR
〔ｊ〕の長さが結合設定長さ以下か判断し（ステップ17
8）、設定長さ以下でなければGR〔ｊ〕をINFGC〔ｊ〕に
登録し、ｊを１つ増加する（ステップ180,181）。GR
〔ｊ〕の長さが結合設定長さより小さければ、GR〔ｊ〕
とGR〔ｊ−１〕を結合してINFGC〔ｊ−１〕に登録し、
２つの交差点が接近しているので、複合交差点としてま
とめて１つとして表す処理を行い、次にｉを増加し（ス
テップ182）、GRが全て終わったか否かを判断し、終わ
っていなければ以上の処理を繰り返すことにより、案内
交差点データの作成処理が終了する。

以上のように、案内交差点データの作成時に交差点間
距離が所定長さ以下のものは複合交差点として一つの交
差点とみなす処理が行って登録し、複合案内交差点の場
合には、その複数の案内交差点を進路案内画面で一度に
表示し、その際交差点形状の表示位置を、各案内交差点
の位置関係に基づいて決定することにより、視認性よく
表示することができるので、案内交差点が接近している
場合にも操縦者の案内に要する時間に対して事前の時間
的余裕を与え、操縦者が案内に基づく行動を余裕をもっ
て起こすことができる。また複数の交差点が接近してい
る場合、操縦者はこれらを１つの交差点として認識して
いる場合があるが、同時に表示することで操縦者の感覚
に近い案内をすることも可能とある。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明による表示画面の例を示す図、第２図は
本発明が適用されるナビゲーション装置のシステム構成
の一実施例を示す図、第３図は道路網の例を示す図、第
４図は交差点データを示す図、第５図は道路番号データ
及びノードデータの内容を示す図、第６図は案内経路の
一部を示す図、第７図は第６図の経路に対する案内用デ
ータを示す図、第８図はナビゲーションにおける案内交
差点データ作成処理を示す図、第９図は交差点描画処理
フローを示す図、第10図は回転角度設定処理フローを示
す図、第11図は複合案内交差点描画方法を説明するため
の図、第12図は描画道路検索処理フローを示す図、第13
図は道路描画用データ作成処理を示す図、第14図は道路
描画を説明するための図、第15図は案内交差点データ作
成処理フローを示す図、第16図は従来の交差点表示画面
の例を示す図である。 11……距離計、12……舵角計、13……入力部、16……デ
ータ処理制御部、17……画像出力制御部、18……表示
部、21……ナビゲーションデータファイル、23……地図
データファイル。

フロントページの続き (72)発明者 横山 昭二 愛知県安城市藤井町高根10番地 アイシ ン・エィ・ダブリュ株式会社内 (56)参考文献 特開 昭60−189514（ＪＰ，Ａ) 特開 昭61−190698（ＪＰ，Ａ) 特開 昭64−16915（ＪＰ，Ａ)

Claims (7)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】予め設定された経路にしたがって、経路上
   の案内交差点に近づくと進路案内画面を表示するナビゲ
   ーション装置において、 地図データとして交差点及び道路の接続関係及び位置に
   関する情報を記憶した記憶手段と、 前記記憶手段に記憶された情報に基づき経路探索を行っ
   て経路案内用のデータを作成する案内用データ作成手段
   と、 前記案内用データ作成手段により作成された経路案内用
   のデータに基づき、進路案内画面における案内交差点の
   交差点形状を作成し、描画表示する描画表示手段とを備
   え、 前記描画表示手段は、一つの進路案内画面で複数の案内
   交差点を表示する場合、各案内交差点の位置関係に基づ
   き交差点形状の表示位置を決定することを特徴とするナ
   ビゲーション装置。
2. 【請求項２】請求項１記載のナビゲーション装置におい
   て、前記描画表示手段は、前記複数の案内交差点を表示
   する際、該複数の案内交差点のうち、経路順で一番手前
   の案内交差点と一番後の案内交差点の位置関係に基づ
   き、交差点形状の表示位置を決定することを特徴とする
   ナビゲーション装置。
3. 【請求項３】請求項２記載のナビゲーション装置におい
   て、前記描画表示手段は、前記経路順で一番手前の案内
   交差点と一番後の案内交差点とを結ぶ直線の中点を画面
   表示の基準とすることを特徴とするナビゲーション装
   置。
4. 【請求項４】請求項３記載のナビゲーション装置におい
   て、前記描画表示手段は、前記経路順で一番手前の案内
   交差点と一番後の案内交差点とを結ぶ直線の中点を画面
   中心に設定して表示することを特徴とするナビゲーショ
   ン装置。
5. 【請求項５】請求項２記載のナビゲーション装置におい
   て、前記描画表示手段は、前記経路順で一番手前の案内
   交差点と一番後の案内交差点間の道路上における中点を
   画面表示の基準とすることを特徴とするナビゲーション
   装置。
6. 【請求項６】請求項５記載のナビゲーション装置におい
   て、前記描画表示手段は、前記経路順で一番手前の案内
   交差点と一番後の案内交差点間の道路上における中点を
   画面中心に設定して表示することを特徴とするナビゲー
   ション装置。
7. 【請求項７】請求項１記載のナビゲーション装置におい
   て、前記描画表示手段は、前記案内用データ作成手段に
   より作成された経路案内用のデータに基づき、案内交差
   点間の距離が所定値以下である場合、一つの進路案内画
   面に表示することを特徴とするナビゲーション装置。