JP2019202697A - 駐車支援装置 - Google Patents
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Abstract
Description
車両の周囲の画像データを取得する撮像手段(83)を少なくとも含み、前記車両の周囲に存在する物体についての情報及び前記車両の周囲の路面上の区画線についての情報を含む車両周辺情報を取得する情報取得手段(81、82、83)と、
前記車両周辺情報に基いて、前記車両の駐車を完了したときに前記車両が占有する領域である目標領域を決定する目標領域決定手段(10、10h)と、
前記目標領域に関する情報を記憶するための目標領域記憶手段(10、10i)と、
現時点における前記車両の位置から前記目標領域へ前記車両を移動させることが可能な経路を目標経路として決定する経路決定手段(10、10j)と、
前記決定された目標経路に沿って前記車両を移動させるための前記車両の操舵角自動制御を含む駐車支援制御を実行する駐車支援手段(10、10k)と、
前記車両の乗員に対して画像を表示可能な表示装置(73、51)と、
前記表示装置の前記画像上での運転者による操作を可能にする操作手段(73)と、
を備える。
前記目標領域決定手段は、前記駐車支援制御の実行を要求された場合、
前記目標領域記憶手段に前記目標領域(810)に関する情報が事前に記憶されており、且つ、現時点における前記車両の位置が前記目標領域記憶手段に記憶されている前記目標領域の近傍であるとき(ステップ505:Yes及びステップ510:Yes)、前記車両周辺情報に基いて、前記目標領域記憶手段に記憶されている前記目標領域内に障害物が存在するか否かを判定するように構成されている(ステップ520)。
更に、前記目標領域決定手段は、前記目標領域記憶手段に記憶されている前記目標領域内に障害物が存在する場合(ステップ520:Yes)、
前記撮像手段によって取得された画像データに基いて生成される視点画像であって、前記車両及び当該車両の周辺を見た視点画像(801)を前記表示装置に表示させるとともに、前記障害物からの距離が互いに異なる複数の目標領域候補(831、832)を前記視点画像上に表示させ(ステップ530)、
前記運転者による前記操作手段の操作に応じて、前記複数の目標領域候補から最終的な目標領域を決定する(ステップ535及びステップ540)
ように構成されている。
駐車支援ECU10は、駐車支援スイッチ84が押下される毎に、スイッチモードを、並列駐車モード、縦列駐車モード、及び、無設定モードへと順に切り替えるようになっている。
次に、表示モードが駐車支援モードである場合におけるタッチパネル73の画面(以降、単に「画面」と称する。)について説明する。図3に示すように、画面は、第1表示領域301と、第2表示領域302と、第3表示領域303とを有する。第1表示領域301は、画面を左右に2分割したときの左側の領域である。第2表示領域302は、上記のように画面を左右に2分割したときの右側の領域の一部であり、当該右側の領域を上下に2分割したときの上側の領域である。第3表示領域303は、上記の右側の領域を上下に2分割したときの下側の領域である。
駐車支援ECU10は、表示モードが駐車支援モードである場合に、第1表示領域301に「視点画像」を表示させるとともに、第2表示領域302に「進行方向画像」を表示させる。以下、これらの画像の生成方法について簡単に説明する。
次に、並列駐車支援要求に対する駐車支援制御を実行する際の具体的な作動を説明する。駐車支援ECU10のCPU10a(以下、単に「CPU」と称呼する。)は、「第1所定時間よりも長い第2所定時間」が経過する毎に図4乃至図6に示したルーチンのそれぞれを実行するようになっている。更に、CPUは、図示しないルーチンを第1所定時間が経過する毎に実行することにより、車両周辺センサから車両周辺情報を取得している。更に、CPUは、図示しないルーチンを第1所定時間が経過する毎に実行することにより、上述した二次元マップを車両周辺情報に基いて更新している。
(条件1):並列駐車支援要求及び縦列駐車支援要求の何れもが発生していない。
(条件2):現在のシフトレバーの位置が前進位置(D)である。
(条件3):車速が所定の車速(例えば、30[km/h])以下である。
(条件4):車両が並列駐車可能である大きさの領域(候補領域)が検出されている。
ステップ425:CPUは、画面の表示モードをナビゲーションモードから駐車支援モードに変更する。CPUは、第1表示領域301に俯瞰画像701を表示させるとともに、第2表示領域302に進行方向画像702を表示させる(例えば、図7を参照。)。
ステップ430:CPUは、図5に示した後述する「目標領域決定ルーチン」を実行することにより、目標領域を決定する。
ステップ435:CPUは、図7に示すように、ステップ430にて決定された目標領域710を第1表示領域301の俯瞰画像701上に表示させる。
(条件5)イグニッションスイッチがOFFである。
(条件6)駐車支援制御が終了した直後である。駐車支援制御は、車両が駐車完了時の位置である目標位置にまで移動したときに終了する。なお、CPUは、駐車支援制御を中止させるための「駐車支援スイッチ84に対する特定操作」がなされた際にも駐車支援制御を終了するようになっていてもよい。
(条件7):車両が縦列駐車可能である大きさの領域(候補領域)が検出されている。
Claims (1)
- 車両の周囲の画像データを取得する撮像手段を少なくとも含み、前記車両の周囲に存在する物体についての情報及び前記車両の周囲の路面上の区画線についての情報を含む車両周辺情報を取得する情報取得手段と、
前記車両周辺情報に基いて、前記車両の駐車を完了したときに前記車両が占有する領域である目標領域を決定する目標領域決定手段と、
前記目標領域に関する情報を記憶するための目標領域記憶手段と、
現時点における前記車両の位置から前記目標領域へ前記車両を移動させることが可能な経路を目標経路として決定する経路決定手段と、
前記決定された目標経路に沿って前記車両を移動させるための前記車両の操舵角自動制御を含む駐車支援制御を実行する駐車支援手段と、
前記車両の乗員に対して画像を表示可能な表示装置と、
前記表示装置の前記画像上での運転者による操作を可能にする操作手段と、
を備え、
前記目標領域決定手段は、前記駐車支援制御の実行を要求された場合、
前記目標領域記憶手段に前記目標領域に関する情報が事前に記憶されており、且つ、現時点における前記車両の位置が前記目標領域記憶手段に記憶されている前記目標領域の近傍であるとき、前記車両周辺情報に基いて、前記目標領域記憶手段に記憶されている前記目標領域内に障害物が存在するか否かを判定し、
更に、前記目標領域決定手段は、前記目標領域記憶手段に記憶されている前記目標領域内に障害物が存在する場合、
前記撮像手段によって取得された画像データに基いて生成される視点画像であって、前記車両及び当該車両の周辺を見た視点画像を前記表示装置に表示させるとともに、前記障害物からの距離が互いに異なる複数の目標領域候補を前記視点画像上に表示させ、
前記運転者による前記操作手段の操作に応じて、前記複数の目標領域候補から最終的な目標領域を決定する
ように構成された
駐車支援装置。
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