JP7487658B2 - 駐車支援装置 - Google Patents

Description

本開示は、駐車された車両を走行路へ移動させるための駐車支援制御を実行する駐車支援装置に関する。

従来から、車両に搭載された「カメラ及びセンサ等」の周囲センサを用いて車両の周辺状況を検出し、検出された周辺状況に応じて設定された目標位置に車両が移動するように駐車支援制御を実行する駐車支援装置が提案されている（例えば、特許文献１を参照。）。駐車支援制御は、車両の操舵角を制御する操舵角制御、車両の駆動力を制御する駆動力制御、及び、車両の制動力を制御する制動力制御を含む。

特開２０１５－１７４５８６号公報

ところで、駐車支援制御により車両を走行路へ移動（出庫）させる場合において、他の物体（例えば、歩行者及び他車両等）が車両の右側及び／又は左側から接近する可能性がある。これを考慮して、駐車支援制御の実行中に車両を複数回停止させると仮定する。これにより、運転者に対して走行路の状況を確認する複数の機会を与える。しかし、車両を複数回停止させる場合において、運転者が既に走行路の状況を確認できているにも関わらず、車両が停止する場合がある。従って、運転者は煩わしさを感じる。

本発明は、上記課題を解決するためになされた。即ち、本発明の目的の一つは、車両の周辺状況に応じて、駐車支援制御中の車両の停止回数を変更することが可能な駐車支援装置を提供することである。

１以上の実施形態における駐車支援装置は、
駐車された車両（ＳＶ）の周囲に存在する物体についての情報を含む車両周辺情報を取得する情報取得装置（７０、７１、７２）と、
支援要求が発生したとき、前記車両周辺情報に基いて、前記車両を走行路（ＲＤ）に移動させたときの前記車両の目標位置（Ｐｔｇｔ）を設定し、
前記車両の現在位置（Ｐｏ）から前記目標位置へ前記車両を移動させるための移動経路（ＭＰ）を演算し、
前記移動経路に沿って前記車両が移動するように、前記車両の操舵角を変更するための操舵角制御、前記車両の駆動力を制御する駆動力制御及び前記車両の制動力を制御する制動力制御を少なくとも含む駐車支援制御を実行する
ように構成された制御ユニット（１０）と、
を備える。
前記制御ユニットは、前記車両周辺情報に基いて、前記車両が前記移動経路に従って移動する間に前記車両が停止する回数を変更するように構成されている。
更に、前記制御ユニットは、前記車両周辺情報に基いて、
前記車両の右側及び左側の一方の側である第１側に存在する第１物体（ＯＢ１）を検出し、
前記車両の前記右側及び前記左側の他方の側である第２側に存在する第２物体（ＯＢ２）を検出する
ように構成されている。
前記制御ユニットは、
前記車両の前記走行路側の端部である車両端部（ＳＶａ）と、前記第１物体の前記走行路側の端部である第１端部（ＯＢ１ａ）と、前記第２物体の前記走行路側の端部である第２端部（ＯＢ２ａ）との間の位置関係に基いて、
前記回数を変更するように構成されている。

上記の構成によれば、駐車支援装置は、運転者に走行路の状況を確認させる機会を与えながら、運転者が煩わしさを感じる可能性を低減できる。

１以上の実施形態において、前記制御ユニットは、
前記位置関係に基いて、現在の状況が所定の第１状況であるか否かを判定し、
前記現在の状況が前記第１状況であると判定した場合、前記回数を２回に設定する
ように構成されている。
前記第１状況は、
前記第１物体及び前記第２物体の両方が、前記車両からの視野を妨げており、且つ、前記第１端部と前記第２端部との間の前記車両の前後方向における距離（ｄ３）が所定の閾値（ｄｔｈ２）よりも大きい状況
を含む。
前記制御ユニットは、前記車両が前記移動経路に従って移動する間において、
前記車両端部が前記第１端部よりも所定距離（ｄｓ）だけ前の位置に到達したときに前記車両を停止させ、
前記車両端部が前記第２端部よりも前記所定距離（ｄｓ）だけ前の位置に到達したときに前記車両を停止させる
ように構成されている。
なお、「車両からの視野」とは、前記車両から確認できる前記走行路の範囲であり、前記車両の運転者又は前記情報取得装置（例えば、カメラ）から見ることができる前記走行路の範囲を意味する。

上記の構成によれば、駐車支援装置は、第１状況において、車両を２回停止させる。具体的には、駐車支援装置は、第１物体が視野を遮らない位置にて車両を停止させ、更に、第２物体が視野を遮らない位置にて車両を停止させる。運転者は、走行路内の状況を確実に確認することができる。

１以上の実施形態において、前記制御ユニットは、
前記位置関係に基いて、現在の状況が所定の第２状況であるか否かを判定し、
前記現在の状況が前記第２状況であると判定した場合、前記回数を１回に設定する
ように構成されている。
前記第２状況は、
前記第１物体及び前記第２物体の両方が、前記車両からの視野を妨げており、且つ、前記第１端部と前記第２端部との間の前記車両の前後方向における距離（ｄ３）が所定の閾値（ｄｔｈ２）以下である状況、及び、
前記第１物体のみが前記視野を妨げている状況
を含む。
前記制御ユニットは、前記車両が前記移動経路に従って移動する間において、前記車両端部が前記第１端部よりも所定距離（ｄｓ）だけ前の位置に到達したときに前記車両を停止させるように構成されている。

上記の構成によれば、駐車支援装置は、第２状況において、運転者が右側及び左側から接近する他の物体を確認できる位置にて車両を１回だけ停止させる。１回の停止でも、運転者は、走行路内の状況を十分に確認することができる。従って、運転者に走行路の状況を確認させる機会を与えながら、運転者が煩わしさを感じる可能性を低減できる。

１以上の実施形態において、前記制御ユニットは、
前記位置関係に基いて、現在の状況が所定の第３状況であるか否かを判定し、
前記現在の状況が前記第３状況であると判定した場合、前記回数をゼロに設定する
ように構成されている。
前記第３状況は、前記第１物体及び前記第２物体の両方が、前記車両からの視野を妨げていない状況を含む。

上記の構成によれば、第３状況においては、駐車支援装置は、車両を停止させない。従って、運転者が煩わしさを感じる可能性を低減できる。

１以上の実施形態において、前記制御ユニットは、
前記位置関係に関する情報として、
前記車両端部（ＳＶａ）と前記第１端部（ＯＢ１ａ）との間の前記車両の前後方向における第１距離（ｄ１）と、
前記車両端部（ＳＶａ）と前記第２端部（ＯＢ２ａ）との間の前記車両の前後方向における第２距離（ｄ２）と、
前記第１端部（ＯＢ１ａ）と前記第２端部（ＯＢ２ａ）との間の前記車両の前後方向における第３距離（ｄ３）と
を演算するように構成されている。

一以上の実施形態において、上記の制御ユニットは、本明細書に記述される一以上の機能を実行するためにプログラムされたマイクロプロセッサにより実施されてもよい。一以上の実施形態において、上記の制御ユニットは、一以上のアプリケーションに特化された集積回路、即ち、ＡＳＩＣ等により構成されたハードウェアによって、全体的に或いは部分的に実施されてもよい。

上記説明においては、本発明の理解を助けるために、後述する実施形態に対応する発明の構成に対し、その実施形態で用いた名称及び／又は符号を括弧書きで添えている。しかしながら、本発明の各構成要素は、前記名称及び／又は符号によって規定される実施形態に限定されるものではない。本発明の実施形態の更なる特徴は、本明細書の記述及び添付図面等から明らかになる。

１以上の実施形態に係る駐車支援装置の概略構成図である。 超音波センサ及びカメラの配置を表す車両の平面図である。 タッチパネルの表示モードが第２モードである場合に表示される画面（支援モード画面）を説明する図である。 第１状況の一例を説明するための図である。 第１状況の一例を説明するための図である。 第１状況の一例を説明するための図である。 第１状況の一例を説明するための図である。 第１状況の一例を説明するための図である。 第２状況の一例を説明するための図である。 第２状況の一例を説明するための図である。 第２状況の別の例を説明するための図である。 第２状況の別の例を説明するための図である。 第３状況の一例を説明するための図である。 第３状況の別の例を説明するための図である。 支援モード画面に表示されるメッセージを説明するための図である。 支援モード画面に表示されるメッセージを説明するための図である。 駐車支援ＥＣＵのＣＰＵが実行する「出庫支援開始ルーチン」を示したフローチャートである。 ＣＰＵが実行する「駐車支援制御実行ルーチン」を示したフローチャートである。 ＣＰＵが実行する「中断ルーチン」を示したフローチャートである。 ＣＰＵが実行する「駐車支援制御終了ルーチン」を示したフローチャートである。

以下、添付図面を参照して１以上の実施形態について説明する。駐車支援装置は、車両ＳＶ（図２を参照）に適用される。

図１に示したように、駐車支援装置は、駐車支援ＥＣＵ１０を備えている。駐車支援ＥＣＵ１０は、ＣＰＵ１０ａ、ＲＡＭ１０ｂ、ＲＯＭ１０ｃ及びインターフェース（Ｉ／Ｆ）１０ｄ等を含むマイクロコンピュータを備える。なお、本明細書において、「ＥＣＵ」は電気制御装置（Electric Control Unit）を意味する。ＥＣＵは、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ及びインターフェース等を含むマイクロコンピュータを含む。ＣＰＵはＲＯＭに格納されたインストラクションを実行することにより各種機能を実現する。

駐車支援ＥＣＵ１０は、ＣＡＮ（Controller Area Network）９０を介して、エンジンＥＣＵ２０、ブレーキＥＣＵ３０、ＳＢＷ（Shift-by-Wire）・ＥＣＵ４０、電動パワーステアリングＥＣＵ（以下、「ＥＰＳ・ＥＣＵ」と称呼する。）５０、及び、ナビゲーションＥＣＵ６０に接続されている。これらのＥＣＵは、ＣＡＮ９０を介して相互に情報を送信可能及び受信可能に接続されている。従って、特定のＥＣＵに接続されたセンサの検出値は他のＥＣＵにも送信されるようになっている。

エンジンＥＣＵ２０は、アクセルペダル操作量センサ２１を含むエンジン状態量センサ（図示省略）及びエンジンアクチュエータ２２に接続されている。アクセルペダル操作量センサ２１は、アクセルペダル２１ａの操作量（アクセル開度）を検出し、アクセルペダル操作量ＡＰを表す信号を発生する。

エンジンＥＣＵ２０は、アクセルペダル操作量ＡＰ及び他のエンジン状態量センサにより検出される運転状態量（例えば、エンジン回転速度）に基いてエンジンアクチュエータ２２を駆動する。これにより、エンジンＥＣＵ２０は、内燃機関２３が発生するトルク（エンジン発生トルク）を変更することができる。エンジン発生トルクは、変速機２４を介して駆動輪に伝達される。従って、エンジンＥＣＵ２０は、エンジンアクチュエータ２２を制御することによって、車両ＳＶの駆動力を制御することができる。

なお、車両ＳＶが、ハイブリッド車両である場合、エンジンＥＣＵ２０は、車両駆動源としての「内燃機関及び電動機」の何れか一方又は両方によって発生する駆動力を制御することができる。更に、車両ＳＶが電気自動車である場合、エンジンＥＣＵ２０は、車両駆動源としての電動機によって発生する駆動力を制御することができる。

ブレーキＥＣＵ３０は、ブレーキペダル操作量センサ３１及びブレーキアクチュエータ３２に接続されている。ブレーキペダル操作量センサ３１は、ブレーキペダル３１ａの操作量を検出し、ブレーキペダル操作量ＢＰを表す信号を出力する。

車輪に対する制動力（制動トルク）は、ブレーキアクチュエータ３２によって制御される。ブレーキアクチュエータ３２は、ブレーキＥＣＵ３０からの指示に応じて摩擦ブレーキ機構３３の図示しないホイールシリンダに供給する油圧を調整し、その油圧によりホイールシリンダの制動圧を制御する。これにより、ホイールシリンダは、車輪に対する摩擦制動力を発生させる。従って、ブレーキＥＣＵ３０は、ブレーキアクチュエータ３２を制御することによって、車両ＳＶの制動力を制御することができる。

ＳＢＷ・ＥＣＵ４０は、シフトレバーセンサ４１及びＳＢＷアクチュエータ４２に接続されている。シフトレバーセンサ４１は、シフトレバーの位置を検出する。ＳＢＷ・ＥＣＵ４０は、シフトレバーの位置をシフトレバーセンサ４１から受け取り、そのシフトレバーの位置に基いてＳＢＷアクチュエータ４２を制御するようになっている。ＳＢＷアクチュエータ４２は、ＳＢＷ・ＥＣＵ４０からの指示に応じてシフト切替機構４３を制御して、変速機２４のシフト位置を、複数のシフト位置のうちの一つへと切り替える。

本例において、シフト位置は、駆動輪に駆動力が伝達されず且つ車両が機械的に停止位置にロックされる位置である駐車位置、駆動輪に駆動力が伝達されず且つ車両が機械的に停止位置にロックされないニュートラル位置、駆動輪に車両を前進させる駆動力が伝達される位置である前進位置、及び、駆動輪に車両を後進させる駆動力が伝達される位置である後進位置を少なくとも含む。

より具体的に述べると、ＳＢＷ・ＥＣＵ４０は、シフトレバーの位置が「Ｐ」であるとき、ＳＢＷアクチュエータ４２を駆動して、変速機２４のシフト位置が駐車位置になるようにシフト切替機構４３を制御する。ＳＢＷ・ＥＣＵ４０は、シフトレバーの位置が「Ｎ」であるとき、ＳＢＷアクチュエータ４２を駆動して、変速機２４のシフト位置がニュートラル位置になるようにシフト切替機構４３を制御する。ＳＢＷ・ＥＣＵ４０は、シフトレバーの位置が「Ｄ」であるとき、ＳＢＷアクチュエータ４２を駆動して、変速機２４のシフト位置が前進位置になるようにシフト切替機構４３を制御する。更に、ＳＢＷ・ＥＣＵ４０は、シフトレバーの位置が「Ｒ」であるとき、ＳＢＷアクチュエータ４２を駆動して、変速機２４のシフト位置が後進位置になるようにシフト切替機構４３を制御する。

ＥＰＳ・ＥＣＵ５０は、アシストモータ（Ｍ）５１に接続されている。アシストモータ５１は、ステアリング機構５２に組み込まれている。ステアリング機構５２は、操舵ハンドルＳＷの回転操作により操舵輪を転舵するための機構である。ステアリング機構５２は、操舵ハンドルＳＷ、操舵ハンドルＳＷに連結されたステアリングシャフトＵＳ、及び、図示しない操舵用ギア機構等を含む。ＥＰＳ・ＥＣＵ５０は、ステアリングシャフトＵＳに設けられた操舵トルクセンサ５３によって、運転者が操舵ハンドルＳＷに入力した操舵トルクを検出し、この操舵トルクに基いてアシストモータ５１を駆動する。ＥＰＳ・ＥＣＵ５０は、このアシストモータ５１の駆動によってステアリング機構５２に操舵トルク（操舵アシストトルク）を付与し、これにより、運転者の操舵操作をアシストすることができる。

加えて、ＥＰＳ・ＥＣＵ５０は、以降で説明する駐車支援制御の実行中にＣＡＮ９０を介して駐車支援ＥＣＵ１０から操舵指令を受信した場合には、操舵指令で特定される操舵トルクに基いてアシストモータ５１を駆動する。この操舵トルクは、上述した操舵アシストトルクとは異なり、運転者の操舵操作を必要とせずに、駐車支援ＥＣＵ１０からの操舵指令によってステアリング機構５２に付与されるトルクを表す。このトルクにより、車両ＳＶの操舵輪の舵角（即ち、操舵角）が変更される。

ナビゲーションＥＣＵ６０は、車両ＳＶが位置している場所の「緯度及び経度」を検出するためのＧＰＳ信号を受信するＧＰＳ受信機６１、地図情報を記憶した地図データベース６２、及び、タッチパネル６３を備えている。ナビゲーションＥＣＵ６０は、車両が位置している場所の緯度及び経度、並びに地図情報等に基いて各種の演算処理を行い、タッチパネル６３に地図上での車両の位置を表示させる。以下では、タッチパネル６３に「地図上での車両の位置」が表示されているときの表示モードを「第１モード（ナビゲーションモード）」と称する。タッチパネル６３は、タッチパネル式ディスプレイであり、地図及び画像等の表示を行うことができる。

タッチパネル６３の表示モードには、第１モードの他に、第２モード（駐車支援モード）がある。第２モードは、駐車支援制御を行う場合の表示モードであり、後述するように車両の周辺状況を表す各種画像を表示する表示モードである。後述する支援要求が発生すると、表示モードが第１モードから第２モードに切り替えられる。

駐車支援ＥＣＵ１０は、周囲センサ７０に接続されている。周囲センサ７０は、車両周辺情報を取得するようになっている。車両周辺情報は、車両の周囲に存在する立体物についての情報及び車両の周囲の路面上の区画線についての情報を含む。立体物は、例えば、自動車、歩行者及び自転車などの移動物、並びに、ガードレール及びフェンスなどの固定物を表す。以降において、これらの立体物は、単に「物体」と称呼される。周囲センサ７０は、複数の超音波センサ７１ａ～７１ｈと、複数のカメラ７２ａ～７２ｄを含む。複数の超音波センサ７１ａ～７１ｈは「超音波センサ７１」と総称される。複数のカメラ７２ａ～７２ｄは「カメラ７２」と総称される。なお、周囲センサ７０は「車両周辺情報を取得する情報取得装置」と称呼される場合がある。

超音波センサ７１は、超音波をパルス状に車両ＳＶの周囲の所定の範囲に送信し、物体によって反射された反射波を受信する。超音波センサ７１は、超音波の送信から受信までの時間に基いて、「送信した超音波が反射された物体上の点である反射点」及び「超音波センサとの距離」等を表す情報を取得する。超音波センサ７１は、取得した情報を駐車支援ＥＣＵ１０に出力するようになっている。

図２に示すように、４個の超音波センサ７１ａ～７１ｄが、車両ＳＶのフロントバンパー２０１に、車幅方向に間隔をあけて設けられている。更に、超音波センサ７１ｅ～７１ｈが、車両ＳＶのリアバンパー２０２に、車幅方向に間隔をあけて設けられている。

カメラ７２は、例えば、ＣＣＤ（charge coupled device）或いはＣＩＳ（CMOS image sensor）の撮像素子を内蔵するデジタルカメラである。カメラ７２は、所定のフレームレートで車両ＳＶの周辺領域の画像データを出力する。カメラ７２は、車両ＳＶの周辺状況（物体の位置及び形状、並びに、区画線の位置及び形状を含む。）を撮影し、画像データを駐車支援ＥＣＵ１０に出力するようになっている。

図２に示すように、カメラ７２ａが、フロントバンパー２０１の車幅方向の略中央部に設けられ、車両ＳＶの前方領域を撮像する。カメラ７２ｂが、車体２００の後部のリアトランク２０３の壁部に設けられ、車両ＳＶの後方領域を撮像する。カメラ７２ｃが、右側のドアミラー２０４に設けられ、車両ＳＶの右側方領域を撮像する。カメラ７２ｄが、左側のドアミラー２０５に設けられており、車両ＳＶの左側方領域を撮像する。以降、カメラ７２ａ、７２ｂ、７２ｃ及び７２ｄによって撮像して得られた画像データを、それぞれ「前方画像データ」、「後方画像データ」、「右側方画像データ」及び「左側方画像データ」と称する場合がある。

駐車支援ＥＣＵ１０は、所定時間（便宜上、以降では「第１時間」とも称呼する。）が経過するたびに、超音波センサ７１のそれぞれから情報を受け取る。駐車支援ＥＣＵ１０は、その情報（即ち、超音波が反射された点である反射点の位置）を、二次元マップにプロットする。この二次元マップは、車両ＳＶの位置を原点とし、車両ＳＶの進行方向をＸ軸、車両の左方向をＹ軸とした平面図である。なお、「車両の位置」とは、車両ＳＶの平面視における所定の幾何学的中心位置である。駐車支援ＥＣＵ１０は、二次元マップ上における反射点の一群がなす形状に基いて、車両ＳＶの周囲にある物体を検出し、その物体の車両ＳＶに対する位置（距離及び方位）及び形状を特定する。

なお、上述した「車両の位置」は、車両上の他の特定位置（例えば、左前輪及び右前輪の平面視における中央位置及び平面視における左後輪及び右後輪の中央位置等）であってもよい。

更に、駐車支援ＥＣＵ１０は、第１時間が経過するたびに、カメラ７２のそれぞれから画像データを取得する。駐車支援ＥＣＵ１０は、カメラ７２からの画像データを解析することによって車両ＳＶの周囲にある物体を検出し、その物体の車両ＳＶに対する位置（距離及び方位）及び形状を特定する。駐車支援ＥＣＵ１０は、画像データに基いて特定（検出）された物体を上述した二次元マップに描く。従って、駐車支援ＥＣＵ１０は、二次元マップ上に示された情報に基いて、車両ＳＶの周囲（車両ＳＶの位置から所定距離範囲内）に存在する物体を検出することができる。

駐車支援ＥＣＵ１０は、二次元マップ上に示された情報に基いて、車両ＳＶの周囲であって「物体が存在しない領域」を検出する。駐車支援ＥＣＵ１０は、物体が存在しない領域が、車両ＳＶが移動することが可能な大きさ及び形状を有する領域である場合、その領域を「出庫可能領域（或いは駐車可能領域）」として決定する。

駐車支援ＥＣＵ１０は、更に、車速センサ８１、駐車支援スイッチ８２及びスピーカ８３に接続されている。

車速センサ８１は、車両ＳＶの速度（車速）を検出し、その車速を示す信号を出力する。

駐車支援スイッチ８２は、運転者が駐車支援ＥＣＵ１０に対して駐車支援制御の実行を要求する際（後述する支援要求を発生させる際）に押下されるスイッチである。

スピーカ８３は、駐車支援ＥＣＵ１０からの発話指令を受信した場合に音声を発生させる。

（画面表示）
次に、表示モードが第２モードである場合にタッチパネル６３に表示される画面（以降、「支援モード画面」と称呼する。）について説明する。図３に示すように、支援モード画面は、第１表示領域３０１と、第２表示領域３０２と、第３表示領域３０３とを有する。

駐車支援ＥＣＵ１０は、表示モードが第２モードである場合に、以下に述べる「視点画像及び進行方向画像」を支援モード画面に表示させる。以下、視点画像及び進行方向画像のそれぞれの生成方法について簡単に説明する。

駐車支援ＥＣＵ１０は、カメラ７２から取得された画像データ（前方画像データ、後方画像データ、右側方画像データ及び左側方画像データ）に基いて、設定された仮想視点から車両ＳＶと車両ＳＶの周辺領域とを見た画像（視点画像）を生成する。このような視点画像を生成する方法は周知である（特開２０１２－２１７０００号公報及び特開２０１３－０２１４６８号公報等を参照。）。例えば、視点画像は、車両ＳＶの直上位置から車両ＳＶを見下ろすような画像である。このような視点画像は「俯瞰画像」とも称呼される。

駐車支援ＥＣＵ１０は、前方画像データ及び後方画像データに基いて、車両ＳＶの進行方向の領域を表示する画像（進行方向画像）を生成する。車両ＳＶが前進する状況において、駐車支援ＥＣＵ１０は、前方画像データに基いて、車両ＳＶの前方領域を示す進行方向画像を生成する。一方、車両ＳＶが後進する状況において、駐車支援ＥＣＵ１０は、後方画像データに基いて、車両ＳＶの後方領域を示す進行方向画像を生成する。

駐車支援ＥＣＵ１０は、図３に示すように、第１表示領域３０１に俯瞰画像４０１を表示させるとともに、第２表示領域３０２に進行方向画像４０２を表示させる。

（駐車支援制御の内容）
駐車支援ＥＣＵ１０は、シフトレバーの位置及び駐車支援スイッチ８２に対する操作を監視し、出庫モード、並列駐車モード及び縦列駐車モードの何れかの支援モードを選択するようになっている。

出庫モードは、駐車された車両を走行路へ移動させるときの支援を行うモードである。並列駐車モードは、車両を並列駐車するときの支援を行うモードである。並列駐車は、走行路の進行方向に対して直角方向に車両を駐車することと同義である。縦列駐車モードは、自車両を縦列駐車するときの支援を行うモードである。縦列駐車は、走行路の進行方向に対して車両が平行となるように車両を駐車することと同義である。並列駐車モード及び縦列駐車モードは本実施形態の特徴に直接関連しないので、これらのモードの説明は省略される。

例えば、駐車支援ＥＣＵ１０は、シフトレバーの位置が「Ｐ」である状況において駐車支援スイッチ８２が１回押下されると、出庫モードを支援モードとして選択する。

出庫モードが選択された場合、駐車支援ＥＣＵ１０は、出庫可能領域内に目標領域を設定する。目標領域は、車両ＳＶの出庫が完了したときに車体２００が占有する領域である。更に、駐車支援ＥＣＵ１０は、車両ＳＶがその目標領域に移動された場合における車両の位置を目標位置として設定する。ここでの目標位置とは、車両ＳＶの平面視における前述した中心位置が到達すべき位置である。なお、本明細書及び特許請求の範囲において、「車両の中心位置を目標位置又は所定の位置へと移動させる」ことを、単に「車両を目標位置又は所定の位置へ移動させる」と表現する場合がある。

駐車支援ＥＣＵ１０は、車両ＳＶを現在位置から目標位置にまで移動させる移動経路を演算する。移動経路は、車体２００が物体（他車両、縁石及びガードレール等）に対して所定の間隔をあけながら、車両ＳＶの中心位置が現在位置から目標位置まで移動することができる経路である。なお、移動経路は、様々な既知の演算方法の一つ（例えば、特開２０１５－３５６５号公報に提案されている方法）により演算され得る。

駐車支援ＥＣＵ１０は、移動経路が決定されると、当該移動経路に沿って車両ＳＶを移動させるための移動支援情報を決定する。移動支援情報は、車両ＳＶの移動方向（具体的には、変速機２４のシフト位置）、操舵角パターン（操舵角情報）、及び、速度パターン（速度情報）を含む。

駐車支援ＥＣＵ１０は、決定されたシフト位置に応じて、ＣＡＮ９０を介してＳＢＷ・ＥＣＵ４０に対してシフト制御指令を送信する。ＳＢＷ・ＥＣＵ４０は、駐車支援ＥＣＵ１０からシフト制御指令を受信した場合には、ＳＢＷアクチュエータ４２を駆動して、変速機２４のシフト位置をシフト制御指令で特定される位置に変更する（即ち、シフト制御を実行する。）。

操舵角パターンは、移動経路上の車両ＳＶの中心位置と操舵角とを関連付けたデータであり、車両ＳＶの中心位置が移動経路に沿って移動する際の操舵角（目標操舵角）の変化を表す。駐車支援ＥＣＵ１０は、決定された操舵角パターンに応じて、ＣＡＮ９０を介してＥＰＳ・ＥＣＵ５０に対して操舵指令（目標操舵角を含む）を送信する。ＥＰＳ・ＥＣＵ５０は、駐車支援ＥＣＵ１０から操舵指令を受信した場合には、操舵指令で特定される操舵トルクに基いてアシストモータ５１を駆動して実際の操舵角を目標操舵角に一致させる（即ち、操舵角制御を実行する。）。

速度パターンは、移動経路上の車両ＳＶの中心位置と走行速度とを関連付けたデータであり、車両ＳＶの中心位置が移動経路に沿って移動する際の車速（車速の目標値）の変化を表す。駐車支援ＥＣＵ１０は、決定された速度パターンに応じて、ＣＡＮ９０を介してエンジンＥＣＵ２０に対して駆動力制御指令を送信する。エンジンＥＣＵ２０は、駐車支援ＥＣＵ１０から駆動力制御指令を受信した場合には、駆動力制御指令に応じてエンジンアクチュエータ２２を制御する（即ち、駆動力制御を実行する）。更に、駐車支援ＥＣＵ１０は、決定された速度パターンに応じて、ＣＡＮ９０を介してブレーキＥＣＵ３０に対して制動力制御指令を送信する。ブレーキＥＣＵ３０は、駐車支援ＥＣＵ１０から制動力制御指令を受信した場合には、制動力制御指令に応じてブレーキアクチュエータ３２を制御する（即ち、制動力制御を実行する）。

（支援要求）
駐車支援ＥＣＵ１０は、以下に述べるように、駐車支援スイッチ８２に対する操作、シフト位置及び車両ＳＶの周辺状況を監視し、出庫支援要求が発生したか否かを判定するようになっている。以下、出庫支援要求は、単に「支援要求」と称呼される。

駐車支援ＥＣＵ１０は、以下の条件Ａ１乃至条件Ａ４の全てが成立すると、支援要求が発生したと判定する。
（条件Ａ１）支援要求がまだ発生していない。
（条件Ａ２）出庫モードが選択された。即ち、シフト位置が駐車位置（Ｐ）である状況において、駐車支援スイッチ８２が１回押下された。
（条件Ａ３）条件Ａ２が成立した時点での車速が所定の停止判断車速（例えば、０［km/h］）である。
（条件Ａ４）車両ＳＶが駐車されている領域に隣接する走行路内の領域であって、車両ＳＶが存在可能である大きさ及び形状の領域（出庫可能領域）が検出されている。

駐車支援ＥＣＵ１０は、支援要求が発生した場合、出庫モードにて駐車支援制御を実行する。

（作動の概要）
本例において、駐車支援ＥＣＵ１０は、車両ＳＶの周辺状況に応じて、車両ＳＶが移動経路に従って移動する間に車両ＳＶが停止する回数（以下、単に「停止回数」と称呼する。）を変更する。以下、具体的な処理の流れについて説明する。

図４の例において、車両ＳＶが駐車されている（車速はゼロであり、且つ、シフト位置が駐車位置（Ｐ）である）。車両ＳＶの左側には他車両ＯＢ１が存在する。更に、車両ＳＶの右側には壁ＯＢ２が存在する。

車両ＳＶの運転者は、車両ＳＶを走行路ＲＤに移動させるために、駐車支援スイッチ８２を１回押下する。駐車支援ＥＣＵ１０は、走行路ＲＤ内において出庫可能領域を検出する。上述の条件Ａ１乃至条件Ａ４が成立するので、駐車支援ＥＣＵ１０は、支援要求が発生したと判定する。

駐車支援ＥＣＵ１０は、出庫可能領域内に目標領域Ａｔｇｔを設定する。駐車支援ＥＣＵ１０は、車両ＳＶが目標領域Ａｔｇｔに移動された場合における車両ＳＶの位置を目標位置Ｐｔｇｔとして設定する。更に、駐車支援ＥＣＵ１０は、車両ＳＶを現在位置Ｐｏから目標位置Ｐｔｇｔにまで移動させる移動経路ＭＰを演算する。

駐車支援ＥＣＵ１０は、二次元マップ上において、車両ＳＶの左側の所定の第１領域Ｒｄ１内に物体が存在するか否かを判定する。第１領域Ｒｄ１のＸ軸方向の長さ及びＹ軸方向の長さは、典型的なサイズを有する１台の車両が含まれるように、設定されている。本例において、駐車支援ＥＣＵ１０は、第１領域Ｒｄ１内の他車両ＯＢ１を検出する。以降において、第１領域Ｒｄ１内で検出された物体（他車両）ＯＢ１を「第１物体ＯＢ１」と称呼する。

駐車支援ＥＣＵ１０は、二次元マップ上において、車両ＳＶの右側の所定の第２領域Ｒｄ２内に物体が存在するか否かを判定する。第２領域Ｒｄ２のＸ軸方向の長さ及びＹ軸方向の長さは、第１領域Ｒｄ１と同じように設定されている。本例において、駐車支援ＥＣＵ１０は、第２領域Ｒｄ２内の壁ＯＢ２を検出する。以降において、第２領域Ｒｄ２内で検出された物体（壁）ＯＢ２を「第２物体ＯＢ２」と称呼する。

以降において、車両ＳＶの走行路ＲＤ側の端部ＳＶａを「車両端部ＳＶａ」と表記し、第１物体ＯＢ１の走行路ＲＤ側の端部ＯＢ１ａを「第１端部ＯＢ１ａ」表記し、第２物体ＯＢ２の走行路ＲＤ側の端部ＯＢ２ａを「第２端部ＯＢ２ａ」と表記する。

駐車支援ＥＣＵ１０は、車両端部ＳＶａと第１端部ＯＢ１ａと第２端部ＯＢ２ａとの間の位置関係に関する情報を演算する。駐車支援ＥＣＵ１０は、当該位置関係に関する情報に基いて、停止回数を変更（設定）する。

より具体的には、図５に示すように、駐車支援ＥＣＵ１０は、位置関係に関する情報として、第１距離ｄ１、第２距離ｄ２及び第３距離ｄ３を演算する。

第１距離ｄ１は、車両端部ＳＶａと第１端部ＯＢ１ａとの間の車両ＳＶの前後方向における距離である。図５のように、第１端部ＯＢ１ａが、車両端部ＳＶａよりも走行路ＲＤ側に位置している場合、駐車支援ＥＣＵ１０は、第１距離ｄ１を負の値として演算する。これに対し、車両端部ＳＶａが、第１端部ＯＢ１ａよりも走行路ＲＤ側に位置している場合、駐車支援ＥＣＵ１０は、第１距離ｄ１を正の値として演算する。

第２距離ｄ２は、車両端部ＳＶａと第２端部ＯＢ２ａとの間の車両ＳＶの前後方向における距離である。図５のように、第２端部ＯＢ２ａが、車両端部ＳＶａよりも走行路ＲＤ側に位置している場合、駐車支援ＥＣＵ１０は、第２距離ｄ２を負の値として演算する。これに対し、車両端部ＳＶａが、第２端部ＯＢ２ａよりも走行路ＲＤ側に位置している場合、駐車支援ＥＣＵ１０は、第２距離ｄ２を正の値として演算する。

第３距離ｄ３は、第１端部ＯＢ１ａと第２端部ＯＢ２ａとの間の車両ＳＶの前後方向における距離（≧０）である。

駐車支援ＥＣＵ１０は、第１距離ｄ１、第２距離ｄ２及び第３距離ｄ３に基いて、現在の状況（駐車支援制御を開始する時点での状況）が、第１状況、第２状況及び第３状況の何れの状況であるかを判定する。以下、このような処理は、「状況判定処理」と称呼される場合がある。第１状況、第２状況及び第３状況のそれぞれの詳細は後述される。

駐車支援ＥＣＵ１０は、現在の状況が第１状況であると判定した場合、停止回数を２回に設定する。駐車支援ＥＣＵ１０は、現在の状況が第２状況であると判定した場合、停止回数を１回に設定する。駐車支援ＥＣＵ１０は、現在の状況が第３状況であると判定した場合、停止回数をゼロに設定する（即ち、駐車支援ＥＣＵ１０は、車両ＳＶを停止させない）。

以下、第１状況、第２状況及び第３状況のそれぞれを判定するための条件について具体的に説明する。

（第１状況）
図６に示すように、車両ＳＶが現在位置Ｐｏにある場合、第１物体ＯＢ１が、車両ＳＶからの視野を妨げている。ここで、「車両からの視野」とは、車両ＳＶから確認できる走行路ＲＤの範囲であり、本例において、運転者から見ることができる走行路ＲＤの範囲を意味する。なお、後述するように、「車両からの視野」は、カメラ７２から見ることができる走行路ＲＤの範囲であってもよい。

運転者の視野が第１物体ＯＢ１によって妨げられているので、運転者は、走行路ＲＤ上を移動し且つ車両ＳＶの左側から車両ＳＶに接近してくる物体（歩行者）ＯＢ３を確認（視認）できない。以降において、物体ＯＢ３を「第３物体ＯＢ３」と表記する。

更に、第２物体ＯＢ２が、運転者の視野を妨げている。運転者は、走行路ＲＤ上を移動し且つ車両ＳＶの右側から車両ＳＶに接近してくる物体（歩行者）ＯＢ４を確認（視認）できない。以降において、物体ＯＢ４を「第４物体ＯＢ４」と表記する。

図６に示すように、車両ＳＶが移動経路ＭＰ上を移動して、第１距離ｄ１が所定の正の距離ｄｓになったと仮定する（点線ＳＶ’を参照）。距離ｄｓは、第１物体ＯＢ１が運転者の視野に対して妨げにならない程度の値に設定される。この場合、運転者は、第３物体ＯＢ３を確認できる。

しかし、本例においては、第１端部ＯＢ１ａの車両ＳＶの前後方向における位置と、第２端部ＯＢ２ａの車両ＳＶの前後方向における位置との間に大きなずれがある。即ち、第３距離ｄ３が大きい。車両ＳＶが、第１距離ｄ１が距離ｄｓになった時点にて停止されたとしても、第２物体ＯＢ２が依然として運転者の視野（右側の視野）を妨げている。この時点においても、運転者は第４物体ＯＢ４を確認することが難しい。

図７に示すように、車両ＳＶが移動経路ＭＰ上を更に移動して、第２距離ｄ２が距離ｄｓになったと仮定する（点線ＳＶ’’を参照）。この場合、運転者は、第４物体ＯＢ４を確認できる。このように、図５の例においては、２回の車両ＳＶの停止で運転者が走行路ＲＤの状況を確認できる。

上記を考慮して、駐車支援ＥＣＵ１０は、以下の条件Ｂ１乃至条件Ｂ３の全てが成立する場合、現在の状況が第１状況であると判定する。
（条件Ｂ１）駐車支援ＥＣＵ１０が、第１領域Ｒｄ１内で第１物体ＯＢ１を検出し、且つ、第２領域Ｒｄ２内で第２物体ＯＢ２を検出する。
（条件Ｂ２）第１距離ｄ１が所定の第１閾値ｄｔｈ１未満であり、且つ、第２距離ｄ２が第１閾値ｄｔｈ１未満である。当該条件Ｂ２は、第１物体ＯＢ１及び第２物体ＯＢ２の両方が、車両ＳＶからの視野（運転者の視野）を妨げているかどうかを判定するための条件である。第１閾値ｄｔｈ１は、例えば、ゼロ以下の値である。なお、第１閾値ｄｔｈ１は、車両の種類に応じて変更されてもよい。例えば、運転者の席と車両端部ＳＶａとの間の長さが大きい車両に関して、第１閾値ｄｔｈ１は正の値に設定されてもよい。
（条件Ｂ３）第３距離ｄ３が所定の正の第２閾値ｄｔｈ２よりも大きい。

以上のように、第１状況は、第１物体ＯＢ１及び第２物体ＯＢ２の両方が運転者の視野を妨げており、且つ、第３距離ｄ３が第２閾値ｄｔｈ２よりも大きい状況を含む。

駐車支援ＥＣＵ１０は、現在の状況が第１状況であると判定した場合、図８のように移動経路ＭＰ上に第１停止位置Ｐｓ１及び第２停止位置Ｐｓ２を設定する。第１停止位置Ｐｓ１は、第１距離ｄ１が距離ｄｓになる位置である（図６参照）。第２停止位置Ｐｓ２は、第２距離ｄ２が距離ｄｓになる位置である（図７参照）。駐車支援ＥＣＵ１０は、車両ＳＶが第１停止位置Ｐｓ１にて停止し且つ車両ＳＶが第２停止位置Ｐｓ２にて停止するように、速度パターンを演算する。

（第２状況）
図９は、第２状況の一例を示した図である。本例においても、車両ＳＶの左側には第１物体ＯＢ１が存在し、車両ＳＶの右側には第２物体ＯＢ２が存在する。なお、第１端部ＯＢ１ａが、第２端部ＯＢ２ａよりも走行路ＲＤにわずかに近い。

図示されているように、第１端部ＯＢ１ａの車両ＳＶの前後方向における位置と、第２端部ＯＢ２ａの車両ＳＶの前後方向における位置との間のずれが小さい。即ち、第３距離ｄ３（図示省略）が第２閾値ｄｔｈ２以下である。この状況において、図１０に示すように、車両ＳＶが移動経路ＭＰ上を移動して、第１距離ｄ１が距離ｄｓになったと仮定する。この時点にて、第１物体ＯＢ１及び第２物体ＯＢ２の両方が運転者の視野に対する妨げになっておらず、従って、運転者は、第３物体ＯＢ３及び第４物体ＯＢ４の両方を確認できる。このように、図９の例においては、１回の車両ＳＶの停止で運転者が走行路ＲＤの状況を確認できる。

上記を考慮して、駐車支援ＥＣＵ１０は、以下の条件Ｃ１乃至条件Ｃ３の全てが成立する場合、現在の状況が第２状況であると判定する。
（条件Ｃ１）駐車支援ＥＣＵ１０が、第１領域Ｒｄ１内で第１物体ＯＢ１を検出し、且つ、第２領域Ｒｄ２内で第２物体ＯＢ２を検出する。
（条件Ｃ２）第１距離ｄ１が第１閾値ｄｔｈ１未満であり、且つ、第２距離ｄ２が第１閾値ｄｔｈ１未満である。
（条件Ｃ３）第３距離ｄ３が第２閾値ｄｔｈ２以下である。

駐車支援ＥＣＵ１０は、現在の状況が第２状況であると判定した場合、第１物体ＯＢ１及び第２物体ＯＢ２のうち、より走行路ＲＤに近い物体（以下、「対象物体」称呼する。）を選択する。本例では、対象物体は、第１物体ＯＢ１である。駐車支援ＥＣＵ１０は、移動経路ＭＰ上に第１停止位置Ｐｓ１を設定する。図１０に示すように、第１停止位置Ｐｓ１は、対象物体の端部（即ち、ＯＢ１ａ）と車両端部ＳＶａとの間の距離（即ち、第１距離ｄ１）が距離ｄｓになる位置である。駐車支援ＥＣＵ１０は、車両ＳＶが第１停止位置Ｐｓ１にて停止するように、速度パターンを演算する。

更に、図１１の例において、車両ＳＶが現在位置Ｐｏにある場合、第２物体ＯＢ２が運転者の視野を妨げていない。運転者は、第４物体ＯＢ４を確認することができる。第１物体ＯＢ１のみが運転者の視野を妨げている。この状況においても、１回の車両ＳＶの停止で運転者が走行路ＲＤの状況を確認できる。

上記を考慮して、駐車支援ＥＣＵ１０は、以下の条件Ｄ１及び条件Ｄ２の両方が成立する場合、現在の状況が第２状況であると判定する。
（条件Ｄ１）駐車支援ＥＣＵ１０が、第１領域Ｒｄ１内で第１物体ＯＢ１を検出し、且つ、第２領域Ｒｄ２内で第２物体ＯＢ２を検出する。
（条件Ｄ２）第１距離ｄ１及び第２距離ｄ２のうちの一方が第１閾値ｄｔｈ１未満であり、且つ、他方が第１閾値ｄｔｈ１以上である。当該条件Ｄ２は、第１物体ＯＢ１及び第２物体ＯＢ２の一方のみが、運転者の視野を妨げているかどうかを判定するための条件である。

駐車支援ＥＣＵ１０は、前述と同じように、移動経路ＭＰ上に第１停止位置Ｐｓ１を設定する。第１停止位置Ｐｓ１は、第１距離ｄ１が距離ｄｓになる位置である。駐車支援ＥＣＵ１０は、車両ＳＶが第１停止位置Ｐｓ１にて停止するように、速度パターンを演算する。

更に、図１２の例において、第１物体ＯＢ１のみが存在し、第１物体ＯＢ１が運転者の視野を妨げている。この状況においても、１回の車両ＳＶの停止で運転者が走行路ＲＤの状況を確認できる。

上記を考慮して、駐車支援ＥＣＵ１０は、以下の条件Ｅ１及び条件Ｅ２の両方が成立する場合、現在の状況が第２状況であると判定する。駐車支援ＥＣＵ１０は、移動経路ＭＰ上に第１停止位置Ｐｓ１を設定する。第１停止位置Ｐｓ１は、第１距離ｄ１が距離ｄｓになる位置である。
（条件Ｅ１）駐車支援ＥＣＵ１０が、第１領域Ｒｄ１内で第１物体ＯＢ１を検出し、且つ、第２領域Ｒｄ２内で物体を検出しない。
（条件Ｅ２）第１距離ｄ１が第１閾値ｄｔｈ１未満である。

更に、駐車支援ＥＣＵ１０は、以下の条件Ｆ１及び条件Ｆ２の両方が成立する場合、現在の状況が第２状況であると判定する。駐車支援ＥＣＵ１０は、移動経路ＭＰ上に第２停止位置Ｐｓ２を設定する。第２停止位置Ｐｓ２は、第２距離ｄ２が距離ｄｓになる位置である。
（条件Ｆ１）駐車支援ＥＣＵ１０が、第１領域Ｒｄ１内で物体を検出せず、且つ、第２領域Ｒｄ２内で第２物体ＯＢ２を検出する。
（条件Ｆ２）第２距離ｄ２が第１閾値ｄｔｈ１未満である。

以上のように、第２状況は、（ａ）第１物体ＯＢ１及び第２物体ＯＢ２の両方が運転者の視野を妨げており、且つ、第３距離ｄ３が第２閾値ｄｔｈ２以下である状況、及び、（ｂ）第１物体ＯＢ１のみ又は第２物体ＯＢ２のみが運転者の視野を妨げている状況、を含む。

（第３状況）
駐車支援ＥＣＵ１０は、現在の状況が第１状況及び第２状況のどちらにも該当しない場合、現在の状況が第３状況であると判定する。

図１３は、第３状況の一例を示した図である。第１物体ＯＢ１が存在し、且つ、第２物体ＯＢ２が存在する。しかし、第１距離ｄ１及び第２距離ｄ２が共に比較的大きい正の値である。第１物体ＯＢ１及び第２物体ＯＢ２の両方が運転者の視野を妨げておらず、従って、運転者は、第３物体ＯＢ３及び第４物体ＯＢ４の両方を確認できる。この状況においては、運転者に対して走行路の状況を確認する機会を与える必要がないと考えられる。このように、第３状況は、第１物体ＯＢ１及び第２物体ＯＢ２の両方が運転者の視野を妨げていない状況を含む。

駐車支援ＥＣＵ１０は、図１３の状況において、現在の状況が第３状況であると判定する。駐車支援ＥＣＵ１０は、車両ＳＶが停止しないように、速度パターンを演算する。

図１４は、第３状況の別の例を示した図である。第１領域Ｒｄ１及び第２領域Ｒｄ２において物体が存在しない。運転者は、第３物体ＯＢ３及び第４物体ＯＢ４の両方を確認することができる。駐車支援ＥＣＵ１０は、図１４の状況においても、現在の状況が第３状況であると判定する。そして、駐車支援ＥＣＵ１０は、車両ＳＶが停止しないように、速度パターンを演算する。

（自動停止処理）
駐車支援ＥＣＵ１０は、車両ＳＶを第１停止位置Ｐｓ１（又は第２停止位置Ｐｓ２）にて停止した場合、駐車支援制御を中断する（一時的に停止する）。駐車支援ＥＣＵ１０は、駐車支援制御を中断した以降において、車両ＳＶの停止状態を維持するための自動停止処理を実行する。駐車支援ＥＣＵ１０は、ブレーキＥＣＵ３０に対して制動力制御指令を送信することにより制動力を発生させ、車両ＳＶの停止状態を維持する。

（再開操作）
駐車支援ＥＣＵ１０は、駐車支援制御を中断し且つ自動停止制御を開始した以降において、運転者に対して所定の再開操作を要求する。再開操作は、駐車支援制御を再開させるための操作であり、本例において、ブレーキペダル３１ａに対する操作である。

具体的には、図１５に示すように、駐車支援ＥＣＵ１０は、「ブレーキペダル３１ａを踏み込む」ことを要求する旨のメッセージ１５０１を支援モード画面の第３表示領域３０３に表示するとともに、メッセージ１５０１をスピーカ８３に発話させる。

駐車支援ＥＣＵ１０は、ブレーキペダル操作量ＢＰに基いて、ブレーキペダル３１ａが踏まれたか否かを判定する。ブレーキペダル３１ａが踏まれた場合、駐車支援ＥＣＵ１０は、運転者に対してブレーキペダル３１ａの解放を要求する。具体的には、図１６に示すように、ＣＰＵは、「ブレーキペダル３１ａから足を離す」ことを要求する旨のメッセージ１６０１を支援モード画面の第３表示領域３０３に表示するとともに、当該メッセージ１６０１をスピーカ８３に発話させる。

その後、駐車支援ＥＣＵ１０は、ブレーキペダル操作量ＢＰに基いて、ブレーキペダル３１ａが解放されたか否かを判定する。ブレーキペダル３１ａが解放された場合、駐車支援ＥＣＵ１０は、自動停止制御を解除し、駐車支援制御を再開する。

（出庫支援の作動）
次に、出庫モードによる駐車支援制御（以下、単に「出庫支援」と称呼する場合がある。）を実行する際の流れについて説明する。駐車支援ＥＣＵ１０のＣＰＵ１０ａ（以下、単に「ＣＰＵ」と称呼する。）は、所定時間（第１時間）が経過する毎に図１７乃至図２０に示したルーチンのそれぞれを実行するようになっている。

更に、ＣＰＵは、図示しないルーチンを第１時間が経過する毎に実行することにより、周囲センサ７０から車両周辺情報を取得し、上述した二次元マップを車両周辺情報に基いて更新している。

加えて、ＣＰＵは、車両ＳＶの図示しないイグニッション・キー・スイッチ（始動スイッチ）がオフ位置からオン位置へと変更されたとき、図示しない初期化ルーチンを実行して、以下に述べる各種フラグ（Ｘ１及びＸ２）の値を「０」に設定している。

所定のタイミングになると、ＣＰＵは、図１７のステップ１７００から処理を開始してステップ１７０１に進み、第１フラグＸ１の値が「０」であるか否かを判定する。第１フラグＸ１は、その値が「０」であるとき支援要求（即ち、出庫支援要求）が発生していないことを示し、その値が「１」であるとき支援要求が発生していることを示す。換言すると、ＣＰＵはステップ１７０１にて上記条件Ａ１が成立しているか否かを判定する。第１フラグＸ１の値が「０」でない場合、ＣＰＵはステップ１７０１にて「Ｎｏ」と判定してステップ１７９５に直接進み、本ルーチンを終了する。

いま、第１フラグＸ１の値が「０」であると仮定すると、ＣＰＵは、ステップ１７０１にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ１７０２に進み、上記条件Ａ２乃至条件Ａ４が成立しているか否かを判定する。条件Ａ２乃至条件Ａ４の少なくとも１つが成立していない場合、ＣＰＵは、ステップ１７０２にて「Ｎｏ」と判定してステップ１７９５に直接進み、本ルーチンを終了する。

これに対し、条件Ａ２乃至条件Ａ４が成立した場合、ＣＰＵは、ステップ１７０２にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ１７０３に進み、所定の開始操作が行われたか否かを判定する。ＣＰＵは、タッチパネル６３に、車両ＳＶの進行方向（即ち、右方向又は左方向）を選択するための第１ボタン、及び、出庫支援を開始するための第２ボタンを表示する。開始操作は、第１ボタンに対する操作及び第２ボタンに対する操作を含む。開始操作が行われない場合、ＣＰＵは、ステップ１７０３にて「Ｎｏ」と判定してステップ１７９５に直接進み、本ルーチンを終了する。

開始操作が行われた場合、ＣＰＵは、ステップ１７０３にて「Ｙｅｓ」と判定し、以下に述べるステップ１７０４乃至ステップ１７０８の処理を順に行い、ステップ１７０９に進む。

ステップ１７０４：ＣＰＵは、タッチパネル６３に表示される画面の表示モードを第１モードから第２モードに切り替える。従って、タッチパネル６３に支援モード画面が表示される。
ステップ１７０５：ＣＰＵは、出庫可能領域内に目標領域Ａｔｇｔを設定する。更に、ＣＰＵは、車両ＳＶを目標領域Ａｔｇｔに移動させた場合における車両ＳＶの中心位置を目標位置Ｐｔｇｔとして設定する。ＣＰＵは、車両ＳＶの位置を現在位置（開始位置）Ｐｏから目標位置Ｐｔｇｔまで移動させる移動経路ＭＰを演算する。

ステップ１７０６：ＣＰＵは、車両ＳＶの移動方向（具体的には、シフト位置）を決定する。
ステップ１７０７：ＣＰＵは、移動経路ＭＰに沿って車両ＳＶを移動させるための操舵角パターンを演算する。
ステップ１７０８：ＣＰＵは、前述のように状況判定処理を実行する。ＣＰＵは、車両周辺情報（より具体的には、二次元マップ）に基いて、現在の状況が、第１状況、第２状況及び第３状況の何れの状況に該当するかを判定する。

ＣＰＵがステップ１７０９に進むと、ＣＰＵは、現在の状況（ステップ１７０８にて判定された状況）が第１状況又は第２状況であるか否かを判定する。現在の状況が第１状況又は第２状況である場合、ＣＰＵは、ステップ１７０９にて「Ｙｅｓ」と判定して以下に述べるステップ１７１０乃至ステップ１７１２の処理を順に行う。その後、ＣＰＵは、ステップ１７９５に進み、本ルーチンを終了する。

ステップ１７１０：ＣＰＵは、ステップ１７０８にて判定された状況に応じて、移動経路ＭＰ上に１つ又は２つの停止位置を設定する。現在の状況が第１状況である場合、ＣＰＵは、前述のように移動経路ＭＰ上に第１停止位置Ｐｓ１及び第２停止位置Ｐｓ２を設定する。現在の状況が第２状況である場合、ＣＰＵは、前述のように移動経路ＭＰ上に第１停止位置Ｐｓ１を設定する。
ステップ１７１１：ＣＰＵは、前述のように速度パターンを演算する。
ステップ１７１２：ＣＰＵは、第１フラグＸ１の値を「１」に設定する。

更に、所定のタイミングになると、ＣＰＵは、図１８のルーチンのステップ１８００から処理を開始してステップ１８０１に進み、第１フラグＸ１の値が「１」であり且つ第２フラグＸ２の値が「０」であるか否かを判定する。第２フラグＸ２は、その値が「０」であるとき駐車支援制御が中断（一時停止）されていないことを示し、その値が「１」であるとき駐車支援制御が中断されていることを示す。第１フラグＸ１の値が「０」である又は第２フラグＸ２の値が「１」である場合、ＣＰＵはステップ１８０１にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ１８９５に直接進んで本ルーチンを終了する。

これに対し、第１フラグＸ１の値が「１」であり且つ第２フラグＸ２の値が「０」である場合、ＣＰＵは、ステップ１８０１にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ１８０２に進み、図１７のステップ１７０８で判定された状況が第１状況又は第２状況であるか否かを判定する。ステップ１７０８で判定された状況が第３状況である場合、ＣＰＵは、ステップ１８０２にて「Ｎｏ」と判定してステップ１８０４に直接進み、駐車支援制御を実行する。具体的には、ＣＰＵは、決定されたシフト位置に従ってＳＢＷ・ＥＣＵ４０にシフト制御指令を送信することにより、シフト制御を実行する。ＣＰＵは、操舵角パターンに従ってＥＰＳ・ＥＣＵ５０に操舵指令（目標操舵角を含む）を送信することにより、操舵角制御を実行する。ＣＰＵは、速度パターンに従ってエンジンＥＣＵ２０に対して駆動力制御指令を送信することにより、駆動力制御を実行する。更に、ＣＰＵは、速度パターンに従ってブレーキＥＣＵ３０に対して制動力制御指令を送信することにより、制動力制御を実行する。従って、運転者は、運転操作（シフトレバー、操舵ハンドルＳＷ、アクセルペダル２１ａ及びブレーキペダル３１ａの操作）を行うことなく、車両ＳＶの中心位置を走行路ＲＤ内の目標位置Ｐｔｇｔに移動させることができる。その後、ＣＰＵはステップ１８９５に進み、本ルーチンを終了する。

なお、駐車支援制御の実行中に運転者がブレーキペダル３１ａを操作することによって大きな制動力を要求した場合、ＣＰＵは、その要求に応じた制動力が発生するようにブレーキアクチュエータ３２を制御してよい。この場合、ＣＰＵは、エンジンアクチュエータ２２を制御することにより駆動力をゼロに設定してよい。

これに対し、ステップ１７０８で判定された状況が第１状況又は第２状況である場合、ＣＰＵは、ステップ１８０２にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ１８０３に進み、車両ＳＶが停止位置（第１停止位置Ｐｓ１又は第２停止位置Ｐｓ２）に到達したか否かを判定する。車両ＳＶが停止位置に到達していない場合、ＣＰＵは、ステップ１８０３にて「Ｎｏ」と判定してステップ１８０４に進み、駐車支援制御を実行する。

ＣＰＵが図１８のルーチンを繰り返し実行し（即ち、ステップ１８０４の処理を繰り返し実行し）、車両ＳＶが停止位置に到達したと仮定する。この場合、ＣＰＵがステップ１８０３に進むと、ＣＰＵは「Ｙｅｓ」と判定して、以下に述べるステップ１８０５及びステップ１８０６の処理を順に行う。その後、ＣＰＵは、ステップ１８９５に進み、本ルーチンを終了する。

ステップ１８０５：ＣＰＵは、前述のように自動停止処理を実行する。
ステップ１８０６：ＣＰＵは、第２フラグＸ２の値を「１」に設定する。これにより、ＣＰＵはステップ１８０１にて「Ｎｏ」と判定するので、駐車支援制御が中断される。

更に、所定のタイミングになると、ＣＰＵは、図１９のルーチンのステップ１９００から処理を開始してステップ１９０１に進み、第２フラグＸ２の値が「１」であるか否かを判定する。第２フラグＸ２の値が「１」でない場合、ＣＰＵはステップ１９０１にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ１９９５に直接進んで本ルーチンを終了する。

これに対し、第２フラグＸ２の値が図１８のルーチンにおいて「１」に設定され、駐車支援制御が中断されたと仮定する。この場合、ＣＰＵはステップ１９０１にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ１９０２に進み、再開操作（ブレーキペダル３１ａの操作）を要求する。図１５に示すように、ＣＰＵは、メッセージ１５０１を支援モード画面の第３表示領域３０３に表示するとともに、当該メッセージをスピーカ８３に発話させる。

次に、ＣＰＵは、ステップ１９０３にて、運転者がブレーキペダル３１ａを踏み込んだか否かを判定する。運転者がブレーキペダル３１ａを踏み込んだ場合、ＣＰＵは、そのステップ１９０３にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ１９０４に進み、運転者に対してブレーキペダル３１ａの解放を要求する。図１６に示すように、ＣＰＵは、メッセージ１６０１を支援モード画面の第３表示領域３０３に表示するとともに、当該メッセージをスピーカ８３に発話させる。

次に、ＣＰＵは、ステップ１９０５にて、ブレーキペダル３１ａが解放されたか否かを判定する。ブレーキペダル３１ａが解放されない場合、ＣＰＵは、ステップ１９０４の処理に戻る。

これに対し、ブレーキペダル３１ａが解放された場合、ＣＰＵは、そのステップ１９０５にて「Ｙｅｓ」と判定して、以下に述べるステップ１９０６及びステップ１９０７の処理を順に行う。その後、ＣＰＵは、ステップ１９９５に進み、本ルーチンを終了する。

ステップ１９０６：ＣＰＵは、自動停止処理を解除する。
ステップ１９０７：ＣＰＵは、第２フラグＸ２の値を「０」に設定する。これにより、ＣＰＵは、図１８のルーチンのステップ１８０１にて「Ｙｅｓ」と判定するので、駐車支援制御が再開される。

なお、ＣＰＵがステップ１９０３に進んだ時点にて運転者がブレーキペダル３１ａを踏み込んでいない場合、ＣＰＵは、そのステップ１９０３にて「Ｎｏ」と判定してステップ１９０８に進む。ＣＰＵは、所定の中止条件（キャンセル条件）が成立するか否かを判定する。中止条件は、ステップ１９０２の処理を最初に実行した時点からの経過時間Ｅｔｍ１が所定の第１時間閾値Ｔｍ１以上になったときに成立する。中止条件が成立していない場合、ＣＰＵはそのステップ１９０８にて「Ｎｏ」と判定してステップ１９０２に戻る。

中止条件が成立している場合、ＣＰＵはステップ１９０８にて「Ｙｅｓ」と判定し、以下に述べるステップ１９０９乃至ステップ１９１１の処理を順に行う。その後、ＣＰＵは、ステップ１９９５に進んで本ルーチンを終了する。

ステップ１９０９：ＣＰＵは、自動停止処理を解除する。
ステップ１９１０：ＣＰＵは、所定の終了処理を実行する。具体的には、ＣＰＵは、「出庫支援（即ち、出庫モードによる駐車支援制御）が終了した」旨のメッセージを支援モード画面の第３表示領域３０３に表示するとともに、当該メッセージをスピーカ８３に発話させる。
ステップ１９１１：ＣＰＵは、第１フラグＸ１の値を「０」に設定するとともに、第２フラグＸ２の値を「０」に設定する。このように、運転者が再開操作を行わない場合、駐車支援制御を終了させる。

更に、所定のタイミングになると、ＣＰＵは、図２０のルーチンのステップ２０００から処理を開始してステップ２００１に進み、第１フラグＸ１の値が「１」であり且つ第２フラグＸ２の値が「０」であるか否かを判定する。第１フラグＸ１の値が「０」である又は第２フラグＸ２の値が「１」である場合、ＣＰＵはステップ２００１にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ２０９５に直接進んで本ルーチンを終了する。

これに対し、第１フラグＸ１の値が「１」であり且つ第２フラグＸ２の値が「０」である場合、ＣＰＵはステップ２００１にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ２００２に進み、車両ＳＶの中心位置が目標位置Ｐｔｇｔに到達したか否かを判定する。車両ＳＶの中心位置が目標位置Ｐｔｇｔに到達していない場合、ＣＰＵはステップ２００２にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ２０９５に直接進んで本ルーチンを終了する。

車両ＳＶの中心位置が目標位置Ｐｔｇｔに到達したと仮定する。この場合、ＣＰＵは、ステップ２００２にて「Ｙｅｓ」と判定し、以下に述べるステップ２００３及びステップ２００４の処理を順に行う。その後、ＣＰＵは、ステップ２０９５に進んで本ルーチンを終了する。

ステップ２００３：ＣＰＵは、所定の終了処理を実行する。具体的には、ＣＰＵは、「出庫支援が終了した」旨のメッセージを支援モード画面の第３表示領域３０３に表示するとともに、当該メッセージをスピーカ８３に発話させる。
ステップ２００４：第１フラグＸ１の値を「０」に設定する。

上記の構成によれば、駐車支援装置は、車両ＳＶの周辺状況に応じて、車両ＳＶが移動経路ＭＰに従って移動する間に車両ＳＶが停止する回数を、ゼロから２回の範囲で変更する。運転者に走行路ＲＤの状況を確認させる機会を与えながら、運転者が煩わしさを感じる可能性を低減できる。

第１状況においては、駐車支援装置は、車両ＳＶを２回停止させる。更に、駐車支援装置は、車両端部ＳＶａが第１端部ＯＢ１ａよりも距離ｄｓだけ前の位置に到達したときに車両ＳＶを停止させ、車両端部ＳＶａが第２端部ＯＢ２ａよりも距離ｄｓだけ前の位置に到達したときに車両ＳＶを停止させる。従って、運転者が、走行路ＲＤ内の状況を確実に確認することができる。

第２状況において、駐車支援装置は、運転者が左側及び右側から接近する他の物体（ＯＢ３及びＯＢ４）を確認できる位置にて車両ＳＶを１回だけ停止させる。１回の停止でも、運転者は、走行路ＲＤ内の状況を十分に確認することができる。運転者に走行路ＲＤの状況を確認させる機会を与えながら、運転者が煩わしさを感じる可能性を低減できる。

第３状況においては、駐車支援制御を開始する時点にて、運転者は、走行路ＲＤ内の状況を十分に確認することができる。従って、駐車支援装置は、車両ＳＶを停止させない。従って、運転者が煩わしさを感じる可能性を低減できる。

なお、本開示は上記実施形態に限定されることはなく、本発明の範囲内において種々の変形例を採用することができる。

（変形例１）
上記実施形態においては、ＣＰＵは、駐車支援制御の開始前の時点（ステップ１７１０）にて移動経路ＭＰ上に停止位置を設定したが、これに限定されない。ＣＰＵは、駐車支援制御を開始した後に車両周辺情報に基いて第１停止位置Ｐｓ１及び第２停止位置Ｐｓ２を設定してもよい。

（変形例２）
駐車支援ＥＣＵ１０は、カメラ７２（例えば、カメラ７２ａ）から見ることができる走行路ＲＤの範囲（以下、「カメラ７２の視野範囲」と称呼する。）を考慮して、停止回数及び停止位置を設定してもよい。この構成において、駐車支援ＥＣＵ１０は、車両ＳＶを停止位置（Ｐｓ１、Ｐｓ２）で停止させた時点にて、運転者に、支援モード画面上の俯瞰画像４０１及び進行方向画像４０２を確認させてもよい。距離ｄｓは、カメラ７２の視野範囲が第１物体ＯＢ１（又は第２物体ＯＢ２）に妨げられない程度に、設定されてよい。この構成によれば、距離ｄｓを、運転者が自身の視野で走行路ＲＤの状況を確認させる場合に比べて小さい値に設定できる。安全性をより高めることができる。

（変形例３）
再開操作は、上記の例に限定されず、他の操作であってもよい。再開操作は、操舵ハンドルＳＷの近傍に設けられたスイッチに対する操作であってもよい。再開操作は、タッチパネル６３上に表示されたボタンに対する操作であってもよい。更に、再開操作は、駐車支援スイッチ８２に対する操作であってもよい。

（変形例４）
駐車支援制御は、操舵角制御、駆動力制御及び制動力制御を少なくとも含めばよい。即ち、駐車支援制御は、シフト制御を含んでいなくてもよい。駐車支援制御がシフト制御を含んでいない場合、ＣＰＵは、図１７のルーチンのステップ１７１１の後に、タッチパネル６３上の支援モード画面及び／又はスピーカ８３を介して、変速機２４のシフト位置を運転者に対して報知する。そして、運転者がシフトレバーを操作してシフト位置を上記報知されたシフト位置に一致させると、ＣＰＵは、ステップ１７１２に進み、第１フラグＸ１の値を「１」に設定する。

１０…駐車支援ＥＣＵ、２０…エンジンＥＣＵ、３０…ブレーキＥＣＵ、４０…ＳＢＷ・ＥＣＵ、５０…ＥＰＳ・ＥＣＵ、６０…ナビゲーションＥＣＵ、７０…周囲センサ。

Claims (5)

1. 駐車された車両の周囲に存在する物体についての情報を含む車両周辺情報を取得する情報取得装置と、
   支援要求が発生したとき、前記車両周辺情報に基いて、前記車両を走行路に移動させたときの前記車両の目標位置を設定し、
   前記車両の現在位置から前記目標位置へ前記車両を移動させるための移動経路を演算し、
   前記移動経路に沿って前記車両が移動するように、前記車両の操舵角を変更するための操舵角制御、前記車両の駆動力を制御する駆動力制御及び前記車両の制動力を制御する制動力制御を少なくとも含む駐車支援制御を実行する
   ように構成された制御ユニットと、
   を備え、
   前記制御ユニットは、前記車両周辺情報に基いて、前記車両が前記移動経路に従って移動する間に前記車両が停止する回数を変更するように構成された、
   駐車支援装置において、
   前記制御ユニットは、前記車両周辺情報に基いて、
   前記車両の右側及び左側の一方の側である第１側に存在する第１物体を検出し、
   前記車両の前記右側及び前記左側の他方の側である第２側に存在する第２物体を検出する
   ように構成され、
   前記制御ユニットは、
   前記車両の前記走行路側の端部である車両端部と、前記第１物体の前記走行路側の端部である第１端部と、前記第２物体の前記走行路側の端部である第２端部との間の位置関係に基いて、
   前記回数を変更する
   ように構成された、
   駐車支援装置。
2. 請求項１に記載の駐車支援装置において、
   前記制御ユニットは、
   前記位置関係に基いて、現在の状況が所定の第１状況であるか否かを判定し、
   前記現在の状況が前記第１状況であると判定した場合、前記回数を２回に設定する
   ように構成され、
   前記第１状況は、
   前記第１物体及び前記第２物体の両方が、前記車両からの視野を妨げており、且つ、前記第１端部と前記第２端部との間の前記車両の前後方向における距離が所定の閾値よりも大きい状況
   を含み、
   前記制御ユニットは、前記車両が前記移動経路に従って移動する間において、
   前記車両端部が前記第１端部よりも所定距離だけ前の位置に到達したときに前記車両を停止させ、
   前記車両端部が前記第２端部よりも前記所定距離だけ前の位置に到達したときに前記車両を停止させる
   ように構成された、
   駐車支援装置。
3. 請求項１に記載の駐車支援装置において、
   前記制御ユニットは、
   前記位置関係に基いて、現在の状況が所定の第２状況であるか否かを判定し、
   前記現在の状況が前記第２状況であると判定した場合、前記回数を１回に設定する
   ように構成され、
   前記第２状況は、
   前記第１物体及び前記第２物体の両方が、前記車両からの視野を妨げており、且つ、前記第１端部と前記第２端部との間の前記車両の前後方向における距離が所定の閾値以下である状況、及び、
   前記第１物体のみが前記視野を妨げている状況
   を含み、
   前記制御ユニットは、前記車両が前記移動経路に従って移動する間において、
   前記車両端部が前記第１端部よりも所定距離だけ前の位置に到達したときに前記車両を停止させる
   ように構成された、
   駐車支援装置。
4. 請求項１に記載の駐車支援装置において、
   前記制御ユニットは、
   前記位置関係に基いて、現在の状況が所定の第３状況であるか否かを判定し、
   前記現在の状況が前記第３状況であると判定した場合、前記回数をゼロに設定するように構成され、
   前記第３状況は、
   前記第１物体及び前記第２物体の両方が、前記車両からの視野を妨げていない状況
   を含む、
   駐車支援装置。
5. 請求項１に記載の駐車支援装置において、
   前記制御ユニットは、
   前記位置関係に関する情報として、
   前記車両端部と前記第１端部との間の前記車両の前後方向における第１距離と、
   前記車両端部と前記第２端部との間の前記車両の前後方向における第２距離と、
   前記第１端部と前記第２端部との間の前記車両の前後方向における第３距離と
   を演算するように構成された、
   駐車支援装置。
   

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