JP2019183990A - 歯車装置 - Google Patents

Abstract

【課題】出力部材に大きな荷重が加わっても歯当たりの異常を抑制できる歯車装置を提供することを目的とする。【解決手段】内歯歯車（２２ｇ、２３ｇ）と、内歯歯車と噛合う外歯歯車（１２）と、外歯歯車を揺動させる揺動体軸（１０）と、被駆動部材に連結される出力部材（２３、２７）と、を有する歯車装置である。そして、内輪（３２Ａ）及び外輪（３２Ｂ）を有し、出力部材と揺動体軸との間に配置される第１軸受（３２）と、出力部材と外輪との間に配置される第１弾性体（５１）と、揺動体軸と内輪との間に配置される第２弾性体（５２）とを備える。【選択図】図１

Description

本発明は、内歯歯車と噛合う外歯歯車と、被駆動部材に連結される出力部材とを備える歯車装置に関する。

特許文献１には、起振体軸（２００）の回転により撓み変形される外歯歯車（１３）を備えた撓み噛合い式歯車装置（１Ｂ）が示されている。外歯歯車（１３）は、撓み変形することで揺動し、回転軸から最も偏心した部位が内歯歯車（１１、１２）と噛合う。起振体軸（２００）を介して入力され、外歯歯車（１３）及び内歯歯車（１１、１２）を介して減速された回転運動は、出力部材（２１０）を介して外部へ出力される。出力部材（２１０）は、軸受（２０５）を介して起振体軸（２００）を回転自在に支持している。

特開２０１７−１０６６２６号公報

歯車装置の出力部材には、使用条件に応じて様々な方向の荷重が加わることがある。例えば、特許文献１の歯車装置（１Ｂ）において、出力部材（２１０）に大きな荷重が加わり、出力部材（２１０）に僅かな変位が生じると、この変位が軸受（２０５）及び起振体軸（２００）を介して外歯歯車（１３）に伝わる。このような場合、外歯歯車の歯スジの位置がずれ、外歯と内歯とが片当たりするなど、歯当たりに異常が発生することがある。このため、従来の歯車装置では、出力部材の変位量が規定値を超えないよう、出力部材に加わる荷重の許容値が低く制限されるという課題があった。このような課題は、偏心揺動軸を用いて外歯歯車を偏心揺動させる偏心揺動型歯車装置においても同様に生じる。

本発明は、出力部材に大きな荷重が加わっても歯当たりの異常を抑制できる歯車装置を提供することを目的とする。

本発明は、
内歯歯車と、前記内歯歯車と噛合う外歯歯車と、前記外歯歯車を揺動させる揺動体軸と、被駆動部材に連結される出力部材と、を有する歯車装置であって、
内輪及び外輪を有し、前記出力部材と前記揺動体軸との間に配置される第１軸受と、
前記出力部材と前記外輪との間に配置される第１弾性体と、
前記揺動体軸と前記内輪との間に配置される第２弾性体と、
を備える構成を採用する。

本発明によれば、出力部材に大きな荷重が加わっても歯当たりの異常を抑制することができる。

本発明の実施形態に係る撓み噛合い式歯車装置を示す断面図である。 図１の軸受の周辺部分を示す拡大図である。 実施形態に係る撓み噛合い式歯車装置の使用例を示す図である。

以下、本発明の実施形態について図面を参照して詳細に説明する。

図１は、本発明の実施形態に係る撓み噛合い式歯車装置を示す断面図である。図２は、図１の軸受の周辺部分を示す拡大図である。本明細書では、回転軸Ｏ１に沿った方向を軸方向、回転軸Ｏ１から垂直な方向を径方向、回転軸Ｏ１を中心とする回転方向を周方向と定義する。

本実施形態に係る撓み噛合い式歯車装置１は、図１に示すように、起振体軸１０、起振体軸１０により撓み変形される外歯歯車１２、外歯歯車１２と噛合う２つの内歯歯車２２ｇ、２３ｇ、及び、起振体軸受１５を備える。さらに、撓み噛合い式歯車装置１は、第１ケーシング２２、内歯歯車部材２３、第２ケーシング２４、第１カバー２６、第２カバー２７、軸受３１、３２及び主軸受３３を備える。さらに、撓み噛合い式歯車装置１は、オイルシール４１〜４３、シール用のＯリング４４〜４６、及び、弾性材として作用するＯリング５１〜５４を備える。

上記の構成要素のうち、第２カバー２７及び内歯歯車部材２３が、本発明に係る出力部材の一例に相当する。第１ケーシング２２、第２ケーシング２４及び第１カバー２６が、本発明に係る被支持部材の一例に相当する。起振体軸１０は本発明に係る揺動体軸の一例に相当する。軸受３２は本発明に係る第１軸受の一例に相当する。軸受３１は本発明に係る第２軸受の一例に相当する。Ｏリング５１〜５４は、本発明に係る第１弾性体〜第４弾性体の一例に相当する。

起振体軸１０は、中空軸状であり、回転軸Ｏ１に垂直な断面の外形が楕円状である起振体１０Ａと、起振体１０Ａの軸方向の両側に設けられ回転軸Ｏ１に垂直な断面の外形が円形である軸部１０Ｂ、１０Ｃとを有する。起振体軸１０は、回転軸Ｏ１を中心に回転し、起振体１０Ａの回転軸Ｏ１に垂直な断面の外形形状の中心は回転軸Ｏ１と一致する。

外歯歯車１２は、可撓性を有する円筒状の金属であり、外周に歯が設けられている。

２つの内歯歯車（第１内歯歯車、第２内歯歯車）２２ｇ、２３ｇは、一方が、外歯歯車１２の軸方向の中央より片側の歯部に噛合し、他方が、外歯歯車１２の軸方向の中央よりもう一方の片側の歯部に噛合する。内歯歯車２２ｇは、第１ケーシング２２の内周部の該当箇所に内歯が設けられて構成される。内歯歯車２３ｇは、内歯歯車部材２３の内周部の該当箇所に内歯が設けられて構成される。

起振体軸受１５は、起振体１０Ａと外歯歯車１２との間に配置される。起振体軸受１５は、複数の転動体（コロ）１５Ａと、外輪１５Ｂと、複数の転動体１５Ａを保持する保持器１５Ｃとを有する。複数の転動体１５Ａは、一方の内歯歯車２２ｇの径方向内方に配置され、周方向に並ぶ第１群の転動体１５Ａと、他方の内歯歯車２３ｇの径方向内方に配置され、周方向に並ぶ第２群の転動体１５Ａとを有する。複数の転動体１５Ａは、起振体１０Ａの外周面と外輪１５Ｂの内周面とを転動面として転動する。

外歯歯車１２、外輪１５Ｂ及び保持器１５Ｃの軸方向の両側には、これらに当接して、これらが軸方向に変位することを抑止するスペーサリング３６、３７が設けられている。

第１ケーシング２２及び第２ケーシング２４は互いに連結されて、内歯歯車２２ｇ、２３ｇ及び外歯歯車１２の径方向外方を覆う。

第１カバー２６は、第１ケーシング２２と連結されて、起振体軸１０の一端側における外周部を覆う。

第２カバー２７は、起振体軸１０の他端側における外周部を覆う。第２カバー２７及び内歯歯車部材２３には、負荷側の端部に軸方向に一続きに延びるボルト連結用穴２７ｈ、２３ｈが設けられている。ボルト連結用穴２７ｈ、２３ｈは、周方向の複数の箇所に設けられている。第２カバー２７及び内歯歯車部材２３には、両者を仮止めするためのボルト穴２７ｊ、２３ｊが設けられている。

撓み噛合い式歯車装置１が相手装置と接続される際、第２カバー２７と内歯歯車部材２３はボルト連結用穴２７ｈ、２３ｈを介して相手装置の被駆動部材に共締めにより連結される。被駆動部材に連結される前、第２カバー２７は、Ｏリング５１の弾性力により軸受３２から圧力を受けることで、ボルト穴２７ｊ、２３ｊを用いた仮止めを行うことなく、内歯歯車部材２３に保持される。したがって、本実施形態では、ボルト穴２７ｊ、２３ｊは省略されてもよい。

主軸受３３は、例えばクロスローラ軸受であり、内歯歯車部材２３と第２ケーシング２４との間に配置される。第２ケーシング２４は、主軸受３３を介して内歯歯車部材２３を回転自在に支持する。主軸受３３は、内歯歯車部材２３と一体化された内輪と、第２ケーシング２４と一体化された外輪と、内輪と外輪との間に配置される複数の転動体とを有する。なお、主軸受３３は、内歯歯車部材２３と第２ケーシング２４との間で、軸方向に離間した複数の軸受（アンギュラ玉軸受、テーパ軸受等）から構成されてもよい。

軸受３１は、例えば玉軸受であり、起振体軸１０の軸部１０Ｂと第１カバー２６との間に配置される。第１カバー２６は、軸受３１を介して起振体軸１０を回転自在に支持する。軸受３１は、例えば金属から構成される内輪３１Ａ及び外輪３１Ｂと、内輪３１Ａと外輪３１Ｂとの間で転動する複数の転動体（玉）３１Ｃとを有する。

軸受３１は、第１カバー２６と起振体軸１０との両方に隙間嵌めされている。すなわち、内輪３１Ａと起振体軸１０とは隙間嵌めされ、外輪３１Ｂと第１カバー２６とは隙間嵌めされている。軸受３１の内輪３１Ａと対向する箇所において、起振体軸１０にはＯリング５４が配置される溝１０ｍが設けられている。同様に、軸受３１の外輪３１Ｂと対向する箇所において、第１カバー２６にはＯリング５３が配置される溝２６ｍが設けられている。溝１０ｍ、２６ｍは、周方向に延びるリング状の形態を有する。溝１０ｍの深さ寸法は、圧力を加えていないＯリング５４の高さ（リングの内径と外径との差÷２）よりも短い。溝２６ｍの深さ寸法は、圧力を加えていないＯリング５３の高さ（リングの内径と外径との差÷２）よりも短い。軸受３１が配置された状態で、Ｏリング５３、５４は、軸受３１と溝１０ｍ、２６ｍの底面又は側面とから圧力を受けて圧縮され、これにより軸受３１を弾性力により挟み込み、軸受３１を保持する。このとき、内輪３１Ａと起振体軸１０との間、並びに、外輪３１Ｂと第１カバー２６との間には、隙間（図２の隙間ｋと同様）が設けられる。

起振体軸１０には、内輪３１Ａの配置箇所に隣接して（軸方向の中央側に）外径が大きく変化する段差ｈ１が設けられている。第１カバー２６には、外輪３１Ｂの配置箇所に隣接して（軸方向の一端側に）内径が小さく変化する段差ｈ２が設けられている。軸方向において、軸受３１は、段差ｈ１、ｈ２の間に配置される。段差ｈ１、ｈ２は、軸受３１がそれを超えて軸方向に移動するのを係止するストッパーとして機能する。

軸受３２は、例えば玉軸受であり、起振体軸１０の軸部１０Ｂと第２カバー２７との間に配置される。第２カバー２７は、軸受３２を介して起振体軸１０を回転自在に支持する。軸受３２は、例えば金属から構成される内輪３２Ａ及び外輪３２Ｂと、内輪３２Ａと外輪３２Ｂとの間で転動する複数の転動体（玉）３２Ｃとを有する。

軸受３２は、第２カバー２７と起振体軸１０との両方に隙間嵌めされている。すなわち、内輪３２Ａと起振体軸１０とは隙間嵌めされ、外輪３２Ｂと第２カバー２７とは隙間嵌めされている。軸受３２の内輪３２Ａと対向する箇所において、起振体軸１０にはＯリング５２が配置される溝１０ｍが設けられている。同様に、軸受３２の外輪３２Ｂと対向する箇所において、第２カバー２７にはＯリング５１が配置される溝２７ｍが設けられている。溝１０ｍ、２７ｍは、周方向に延びるリング状の形態を有する。溝１０ｍの深さ寸法は、圧力を加えていないＯリング５２の高さ（リングの内径と外径との差÷２）よりも短い。溝２７ｍの深さ寸法は、圧力を加えていないＯリング５１の高さ（リングの内径と外径との差÷２）よりも短い。軸受３２が配置された状態で、Ｏリング５１、５２は、軸受３２と溝１０ｍ、２７ｍの底面又は側面とから圧力を受けて圧縮され、これにより軸受３２を弾性力により挟み込み、軸受３２を保持する。このとき、内輪３２Ａと起振体軸１０との間、並びに、外輪３２Ｂと第２カバー２７との間には、隙間ｋ（図２を参照）が設けられる。

起振体軸１０には、内輪３２Ａの配置箇所に隣接して（軸方向の中央側に）外径が大きく変化する段差ｈ３が設けられている。第２カバー２７には、外輪３２Ｂの配置箇所に隣接して（軸方向の一端側に）内径が小さく変化する段差ｈ４が設けられている。軸方向において、軸受３２は、段差ｈ３、ｈ４の間に配置される。段差ｈ３、ｈ４は、軸受３２がそれを超えて軸方向に移動するのを係止するストッパーとして機能する。

オイルシール４１〜４３は、それぞれ、起振体軸１０の外周部の一端側と第１カバー２６との間、起振体軸１０の外周部の他端側と第２カバー２７との間、第２ケーシング２４と内歯歯車部材２３との間を、シールし、潤滑剤の漏れを抑止する。

シール用のＯリング４４〜４６は、それぞれ、第１ケーシング２２と第１カバー２６との間、第１ケーシング２２と第２ケーシング２４との間、内歯歯車部材２３と第２カバー２７との間を、シールし、潤滑剤の漏れを抑止する。

＜使用例＞
図３は、実施形態に係る撓み噛合い式歯車装置の使用例を示す図である。

一つの使用例において、第１ケーシング２２及び第２ケーシング２４はボルトＢ１を介して外部の支持部材６１に連結され、これにより撓み噛合い式歯車装置１が支持される。さらに、起振体軸１０は、外部のモータ軸に連結され、第２カバー２７及び内歯歯車部材２３はボルトＢ２を介して外部の被駆動部材６２に連結される。

この状態で、モータ軸と一体的に起振体軸１０が回転すると、起振体１０Ａの運動が外歯歯車１２に伝わる。このとき、外歯歯車１２は、起振体１０Ａの外周面に沿った形状に規制され、軸方向から見て、長軸部分と短軸部分とを有する楕円形状に撓んでいる。さらに、外歯歯車１２は、固定された内歯歯車２２ｇと長軸部分で噛合っている。このため、外歯歯車１２は起振体１０Ａと同じ回転速度で回転することはなく、外歯歯車１２の内側で起振体１０Ａが相対的に回転する。そして、この相対的な回転に伴って、外歯歯車１２は長軸位置と短軸位置とが周方向に移動するように撓み変形（揺動）する。この変形の周期は、起振体軸１０の回転周期に比例する。

外歯歯車１２が撓み変形する際、その長軸位置が移動することで、外歯歯車１２と内歯歯車２２ｇとの噛合う位置が回転方向に変化する。ここで、外歯歯車１２の歯数が１００で、内歯歯車２２ｇの歯数が１０２だとする。外歯歯車１２と内歯歯車２２ｇとの歯数に違いがあると、噛合う位置が一周するごとに、外歯歯車１２と内歯歯車２２ｇとの噛合う歯がずれていき、これにより外歯歯車１２が回転（自転）する。上記の歯数であれば、起振体軸１０の回転運動は減速比１００：２で減速されて外歯歯車１２に伝達される。

一方、外歯歯車１２は内歯歯車２３ｇとも噛合っているため、起振体軸１０の回転によって外歯歯車１２と内歯歯車２３ｇとの噛合う位置も回転方向に変化する。ここで、内歯歯車２３ｇの歯数と外歯歯車１２の歯数とが同数であるとする。この場合、外歯歯車１２と内歯歯車２３ｇとは相対的に回転せず、外歯歯車１２の回転運動が減速比１：１で内歯歯車２３ｇへ伝達される。これらによって、起振体軸１０の回転運動が減速比１００：２で減速されて、内歯歯車部材２３及び第２カバー２７へ伝達され、この回転運動が被駆動部材６２に出力される。

ここで、被駆動部材６２に比較的に大きな荷重が加わった場合、主軸受３３の内輪（内歯歯車部材２３の一部）が第２ケーシング２４に対して僅かに変位する。この変位は、内歯歯車部材２３と第２カバー２７との変位に相当する。第２カバー２７には、軸受３２を介して起振体軸１０が支持されているが、第２カバー２７と起振体軸１０との間には、隙間嵌めされた軸受３２と、これらの間に弾性力を作用させるＯリング５１、５２とが介在する。したがって、第２カバー２７の変位は、Ｏリング５１、５２が変形しかつ隙間ｋが大小変化することで吸収され、起振体軸１０には殆ど伝わらない。したがって、大きな荷重により起振体軸１０が回転軸Ｏ１に対して傾斜してしまうといった事態が回避される。内歯歯車部材２３の変位は僅かなものであるため、起振体軸１０が傾斜することが抑制されることで、内歯歯車２２ｇ、２３ｇと外歯歯車１２との間で外歯と内歯との片当たりが発生するといった事態が回避され、歯の劣化を抑制することができる。内歯歯車２３ｇは僅かに変位しているが、僅かな変位であれば、可撓性を有する外歯歯車１２が内歯歯車２３ｇの変位に追従し、歯当たりが安定するように外歯歯車１２の回転が収束する。これにより歯の劣化が抑制される。

また、撓み噛合い式歯車装置１の運転中、起振体軸１０及び内歯歯車部材２３に対して、支持部材６１が連結されている第１ケーシング２２及び第２ケーシング２４に比較的に大きな荷重が加わったとする。このような場合、主軸受３３の外輪（第２ケーシング２４の一部）が内歯歯車部材２３に対して僅かに変位する。この変位は、第１ケーシング２２と、第１カバー２６との変位に相当する。第１カバー２６には、軸受３１を介して起振体軸１０が支持されているが、第１カバー２６と起振体軸１０との間には、隙間嵌めされた軸受３１と、これらの間に弾性力を作用させるＯリング５３、５４とが介在する。したがって、第１カバー２６の変位は、Ｏリング５３、５４が変形しかつ隙間ｋが大小変化することで吸収され、起振体軸１０には殆ど伝わらない。したがって、大きな荷重により起振体軸１０が回転軸Ｏ１に対して傾斜してしまうといった事態が回避される。第１ケーシング２２及び第２ケーシング２４の変位は僅かなものであるため、起振体軸１０が傾斜することが抑制されることで、内歯歯車２２ｇ、２３ｇと外歯歯車１２との間で外歯と内歯との片当たりが生じるといった事態が回避され、歯の劣化を抑制できる。内歯歯車２２ｇは僅かに変位しているが、僅かな変位であれば、可撓性を有する外歯歯車１２が内歯歯車２２ｇの変位に追従し、歯当たりが安定するように外歯歯車１２の回転が収束する。これにより歯の劣化が抑制される。

なお、軸受３１に接触するＯリング５３、５４により第１ケーシング２２の変位を吸収して歯の劣化を抑制する作用は、内歯歯車部材２３を支持部材に連結し、第１ケーシング２２から回転運動を取り出す使用法を適用する場合にも有用である。

以上のように、本実施形態の撓み噛合い式歯車装置１によれば、負荷側の第２カバー２７と起振体軸１０との間に軸受３２が配置される。一方、第２カバー２７と軸受３２の外輪３２Ｂとの間にＯリング５１が配置され、起振体軸１０と軸受３２の内輪３２Ａとの間にＯリング５２が配置される。そして、Ｏリング５１、５２の弾性により、第２カバー２７の変位が直接に起振体軸１０に伝わってしまうことが抑制される。したがって、第２カバー２７に連結された被駆動部材６２に大きな荷重が加わっても、内歯歯車２２ｇ、２３ｇと外歯歯車１２との間で歯当たりに異常が生じることを抑制でき、歯の劣化を抑制できる。

さらに、本実施形態の撓み噛合い式歯車装置１によれば、軸受３２の内輪３２Ａと起振体軸１０とが隙間嵌めされ、軸受３２の外輪３２Ｂと第２カバー２７とが隙間嵌めされている。このような構成と上記Ｏリング５１、５２の弾性作用により、第２カバー２７の変位が起振体軸１０へ伝わってしまうことをより抑制できる。

また、本実施形態の撓み噛合い式歯車装置１によれば、Ｏリング５１、５２が配置される溝１０ｍ、２７ｍが、内輪３２Ａ及び外輪３２Ｂになく、起振体軸１０及び第２カバー２７に設けられている。これにより、Ｏリング５１、５２を配置する溝の成形性が良好となり、部品コストの低減を図れる。

また、本実施形態の撓み噛合い式歯車装置１によれば、起振体軸１０を支持するもう一方の軸受３１についても、内輪３１Ａと起振体軸１０との間、外輪３１Ｂと第１カバー２６との間に、Ｏリング５３、５４が配置されている。これにより、内歯歯車部材２３及び起振体軸１０に対して、第１ケーシング２２及び第２ケーシング２４が僅かに変位するような場合でも、内歯歯車２２ｇ、２３ｇと外歯歯車１２との間で片当たりが生じることを抑制できる。さらに、内輪３１Ａと起振体軸１０とが隙間嵌めされ、外輪３１Ｂと第１カバー２６とが隙間嵌めされていることで、変位が起振体軸１０に伝わることをより抑制できる。

このような作用効果は、筒型の外歯歯車１２が撓み変形し、被駆動部材６２が連結される内歯歯車部材２３が、主軸受３３の内輪と内歯歯車２３ｇと一体化されている撓み噛合い式歯車装置１において、より有効に奏される。

また、本実施形態の撓み噛合い式歯車装置１によれば、Ｏリング５１、５２の弾性力により、第２カバー２７が保持されるので、第２カバー２７と内歯歯車部材２３との仮固定が不要になる。したがって、被駆動部材６２を第２カバー２７及び内歯歯車部材２３に連結する際に、第２カバー２７と内歯歯車部材２３との軸心を、モータ軸の軸心と合わせて、同時に連結することができる。したがって、被駆動部材６２、第２カバー２７、内歯歯車部材２３及びモータ軸の同軸度が高くなり、撓み噛合い式歯車装置１の回転精度が向上する。

上記の説明では、本発明を撓み噛合い式歯車装置に適用した例を示した。しかし、本発明は、外歯歯車を偏心揺動させる偏心揺動型歯車装置に適用しても同様の作用効果が奏される。続いて、その適用例を説明する。

（偏心揺動型歯車装置への適用例１）
特開２００６−２６３８７８号公報の図２（Ｂ）には、１本の偏心体軸（１６０）を減速機の軸心に配置した所謂センタークランク式の偏心揺動型歯車装置（１９０）が開示されている。括弧内にはこの公報内の符号を記す。この構成に、本発明を適用する場合、軸受（１２２）の内輪と偏心体軸（１６０）との間、並びに、軸受（１２２）の外輪と出力フランジ体（１００）との間に、Ｏリング等の弾性体を設ければよい。ここで、軸受（１２２）の内輪及び外輪は隙間嵌めとし、弾性体が配置される溝を偏心体軸（１６０）と出力フランジ体（１００）とに設けてもよい。さらに、軸受（１２０）の内輪と偏心体軸（１６０）との間、並びに、軸受（１２０）の外輪と出力フランジ体（１０２）との間に、Ｏリング等の弾性体を設けてもよい。ここで、軸受（１２０）の内輪と外輪とは隙間嵌めとし、弾性体が配置される溝は偏心体軸（１６０）と出力フランジ体（１０２）とに設けてもよい。ここで、偏心体軸（１６０）は本発明に係る揺動体軸の一例に相当する。

このような構成が、本発明をセンタークランク式の偏心揺動型歯車装置に適用した一実施形態である。この実施形態によれば、大きな荷重が加わって出力フランジ体（１００）が変位しても、内歯歯車（１３４）と外歯歯車（１３８）との噛合いの異常を抑制することができる。

（偏心揺動型歯車装置への適用例２）
特開２０１４−００９８０８号公報の図１及び図２には、２個以上の偏心体軸（１０）が減速機の軸心からオフセットして配置された所謂振り分け型の偏心揺動型歯車装置（１）が開示されている。括弧内にはこの公報内の符号を記す。この構成に、本発明を適用する場合、クランク軸受（１２ａ、１２ｂ）の内輪と偏心体軸（１０）との間、クランク軸受（１２ａ、１２ｂ）の外輪とキャリア（４）との間に、Ｏリング等の弾性体を設ければよい。ここで、クランク軸受（１２ａ、１２ｂ）の内輪及び外輪は隙間嵌めとし、弾性体が配置される溝を偏心体軸（１０）とキャリア（４）とに設けてもよい。ここで、偏心体軸（１０）は本発明に係る揺動体軸の一例に相当する。

このような構成が、本発明を振り分け型の偏心揺動型歯車装置に適用した一実施形態である。この実施形態によれば、大きな荷重が加わって偏心体軸（１０）が変位しても、内歯歯車（３）と外歯歯車（１４ａ、１６ａ）との噛合いの異常を抑制することができる。

以上、本発明の各実施形態について説明した。しかし、本発明は上記の実施形態に限られない。例えば、実施形態において、単一の部材により一体的に形成された構成要素は、複数の部材に分割されて互いに連結又は固着された構成要素に置換してもよい。また、複数の部材が連結されて構成された構成要素は、単一の部材により一体的に形成された構成要素に置換してもよい。

また、上記実施形態では、一対の軸受３１、３２、（１２０、１２２）、（１２ａ、１２ｂ）の両方において、その外輪及び内輪に接触する弾性体を設け、外輪及び内輪を隙間嵌めにした例を示した。しかし、一対の軸受３１、３２、（１２０、１２２）、（１２ａ、１２ｂ）のうち、出力部材に嵌合される一方についてのみ、その外輪及び内輪に接触する弾性体を設け、外輪及び内輪を隙間嵌めにしてもよい。また、上記実施形態では、弾性体を配置する溝を、外輪と内輪とには設けない例を示したが、外輪と内輪にも弾性体を配置する溝が設けられてもよい。また、上記実施形態では、弾性体としてＯリングを適用した例を示したが、Ｏリングに限定されず、種々の弾性体を使用可能であり、例えば、弾性体は周方向につながっている必要はなく、周方向において複数に分断された構成としてもよい。その他、実施の形態で示した細部は、発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更可能である。

１ 撓み噛合い式歯車装置
１０ 起振体軸（揺動体軸）
１０Ａ 起振体
１０Ｂ、１０Ｃ 軸部
１０ｍ、２６ｍ、２７ｍ 溝
１２ 外歯歯車
１５ 起振体軸受
２２ 第１ケーシング
２３ 内歯歯車部材
２２ｇ，２３ｇ 内歯歯車
２４ 第２ケーシング
２６ 第１カバー
２７ 第２カバー
３１、３２ 軸受
３１Ａ、３２Ａ 内輪
３１Ｂ、３２Ｂ 外輪
３１Ｃ、３２Ｃ 転動体
３３ 主軸受
５１〜５４ Ｏリング（第１弾性体〜第４弾性体）

Claims (6)

1. 内歯歯車と、前記内歯歯車と噛合う外歯歯車と、前記外歯歯車を揺動させる揺動体軸と、被駆動部材に連結される出力部材と、を有する歯車装置であって、
   内輪及び外輪を有し、前記出力部材と前記揺動体軸との間に配置される第１軸受と、
   前記出力部材と前記外輪との間に配置される第１弾性体と、
   前記揺動体軸と前記内輪との間に配置される第２弾性体と、
   を備える歯車装置。
2. 前記出力部材と前記外輪とは隙間嵌めされ、
   前記揺動体軸と前記内輪とは隙間嵌めされている、
   請求項１記載の歯車装置。
3. 前記出力部材は前記第１弾性体が配置される溝を有する一方、前記外輪には前記第１弾性体が配置される溝を有さず、
   前記揺動体軸は前記第２弾性体が配置される溝を有する一方、前記内輪には前記第２弾性体が配置される溝を有さない、
   請求項１又は請求項２に記載の歯車装置。
4. 内輪及び外輪を有し、外部の支持部材に連結される被支持部材と前記揺動体軸との間に配置される第２軸受と、
   前記被支持部材と前記第２軸受の前記外輪との間に配置される第３弾性体と、
   前記揺動体軸と前記第２軸受の前記内輪との間に配置される第４弾性体と、
   を更に備える請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の歯車装置。
5. 前記被支持部材と前記第２軸受の前記外輪とは隙間嵌めされ、
   前記揺動体軸と前記第２軸受の前記内輪とは隙間嵌めされている、
   請求項４記載の歯車装置。
6. 前記内歯歯車として第１内歯歯車及び第２内歯歯車を有し、前記外歯歯車が前記揺動体軸によって撓み変形される撓み噛合い式歯車装置であって、
   前記出力部材を回転自在に支持する主軸受を更に備え、
   前記出力部材は前記第２内歯歯車と前記主軸受の内輪と一体化されている、
   請求項１から請求項５のいずれか一項に記載の歯車装置。

Images