JP2023023982A - 撓み噛合い式歯車装置 - Google Patents

Abstract

【課題】規制部材又は外歯歯車の摩耗を抑制する。【解決手段】起振体３０Ａと、当該起振体により撓み変形する外歯歯車３５と、当該外歯歯車と噛合う内歯歯車４１１，４２１と、外歯歯車と軸方向に対向して当該外歯歯車の軸方向移動を規制する規制部材５１，５２と、を備える撓み噛合い式歯車装置１であって、規制部材は、外歯歯車と軸方向に当接する本体部５２１と、当該本体部の径方向外側に位置し、外歯歯車の歯底３３１および歯先３３２と軸方向に対向する外側部５２２と、を有し、外側部の外歯歯車側の端面５２４は、本体部の外歯歯車側の端面５２３よりも反外歯歯車側に位置している。【選択図】図２

Description

本発明は、撓み噛合い式歯車装置に関する。

撓み噛合い式歯車装置は、可撓性を有する外歯歯車の軸方向の移動を規制するために、外歯歯車の軸方向の端部に対向してプレート状の規制部材が設けられている（例えば特許文献１を参照）。

特開２０１９－６０４２３号公報

上記撓み噛合い式歯車装置では、規制部材と外歯歯車の外歯の軸方向端面とが摺接するため、相互間での摩耗に関し改善の余地があった。

本発明は、規制部材又は外歯歯車の摩耗を抑制することを目的とする。

本発明は、
起振体と、
当該起振体により撓み変形する外歯歯車と、
当該外歯歯車と噛合う内歯歯車と、
前記外歯歯車と軸方向に対向して当該外歯歯車の軸方向移動を規制する規制部材と、
を備える撓み噛合い式歯車装置であって、
前記規制部材は、前記外歯歯車と軸方向に当接する本体部と、当該本体部の径方向外側に位置し、前記外歯歯車の歯底および歯先と軸方向に対向する外側部と、を有し、
前記外側部の前記外歯歯車側の端面は、前記本体部の前記外歯歯車側の端面よりも反外歯歯車側に位置している
撓み噛合い式歯車装置である。

本発明によれば、規制部材又は外歯歯車の摩耗を抑制することが可能となる。

本発明の実施形態である撓み噛合い式歯車装置を示す軸方向断面図である。 ストッパーリング周辺の起振体の長軸を含む方向の軸方向拡大断面図である。 ストッパーリング周辺の起振体の短軸を含む方向の軸方向拡大断面図である。 噛合い式歯車装置の比較例の軸方向断面図である。 撓み噛合い式歯車装置の他の形態におけるストッパーリング周辺の起振体の長軸を含む方向の軸方向拡大断面図である。 他の例であるストッパーリング周辺の起振体の長軸を含む方向の軸方向拡大断面図である。

以下、本発明の実施形態について図面を参照して詳細に説明する。

［撓み噛合い式歯車装置の全体構成］
図１は、本発明の実施形態である撓み噛合い式歯車装置１を示す軸方向断面図である。なお、図１では、撓み噛合い式歯車装置１の回転軸Ｏ１よりも上側部分が後述する起振体３０Ａの長軸に沿った方向を含む断面図、回転軸Ｏ１よりも下側部分が起振体３０Ａの短軸に沿った方向を含む断面図である。
ここで、以下の説明では、後述する回転軸Ｏ１に平行な方向を軸方向、回転軸Ｏ１を中心とする円周に沿った方向を周方向、回転軸Ｏ１を中心とする円周の半径に沿った方向を径方向という。

撓み噛合い式歯車装置１は、例えば、減速装置である。撓み噛合い式歯車装置１の用途は特に限定されることなく、様々な用途に適用できる。
この撓み噛合い式歯車装置１は、起振体軸３０、起振体軸受３１、外歯歯車３５、第１内歯部４１１（内歯歯車）、第２内歯部４２１（内歯歯車）、ケーシング４３、第１カバー４４、第２カバー４５、入力軸受４６、４７、主軸受４８及び規制部材としてのストッパーリング５１、５２を備える。

起振体軸３０は、回転軸Ｏ１を中心に回転する中空筒状の軸であり、回転軸Ｏ１に垂直な断面の外形が非円形（例えば楕円状）の起振体３０Ａと、起振体３０Ａの軸方向の両側に設けられた軸部３０Ｂ、３０Ｃとを有する。楕円状は、幾何学的に厳密な楕円である必要はなく、略楕円を含む。軸部３０Ｂ、３０Ｃは、回転軸Ｏ１に垂直な断面の外形が円形の軸である。なお、起振体軸３０は、中実軸であってもよい。

第１内歯部４１１は、剛性を有する内歯歯車としての第１内歯部材４１の内周の一部に歯が設けられて構成される。
第２内歯部４２１は、剛性を有する第２内歯部材４２の内周の一部に歯が設けられて構成される。

第１外歯部３２と第２外歯部３３とは、可撓性を有する一つの金属製の円筒状の基部３４の外周において、軸方向の一方と他方とに並んで一体的に設けられている。これら第１外歯部３２、第２外歯部３３及び基部３４は、外歯歯車３５を構成している。
そして、第１外歯部３２は、第１内歯部４１１と噛合し、第２外歯部３３は、第２内歯部４２１と噛合している。

起振体軸受３１は、例えばコロ軸受であり、起振体３０Ａと第１外歯部３２及び第２外歯部３３が形成された基部３４との間に配置される。起振体３０Ａと第１外歯部３２及び第２外歯部３３とは、起振体軸受３１を介して相対的に回転可能にされる。
起振体軸受３１は、基部３４の内側に嵌入される外輪３１ａと、複数の転動体（コロ）３１ｂと、複数の転動体３１ｂを保持する保持器３１ｃとを有する。
複数の転動体３１ｂは、第１外歯部３２及び第１内歯部４１１の径方向内方に配置され、周方向に並ぶ第１群の転動体３１ｂと、第２外歯部３３及び第２内歯部４２１の径方向内方に配置され、周方向に並ぶ第２群の転動体３１ｂとを有する。これらの転動体３１ｂは、起振体３０Ａの外周面と外輪３１ａの内周面とを転走面として転動する。起振体軸受３１は、起振体３０Ａとは別体の内輪を有してもよい。また、起振体軸受３１は、外輪３１ａをなくして、基部３４の内周面を外輪側転走面としてもよい。転動体の種類も特に限定されるものではなく、例えば玉でもよい。また、転動体の列数も２つに限定されるものではなく、１列でもよいし、３列以上でもよい。

ストッパーリング５１、５２は、外歯歯車３５及び起振体軸受３１の二つの外輪３１ａの軸方向の両側に配置され、外歯歯車３５と各外輪３１ａの軸方向の移動を規制する。

ケーシング４３は、第２内歯部材４２の外周側を覆う。ケーシング４３の内周部には、主軸受４８の外輪部が形成されており、主軸受４８を介して第２内歯部材４２を回転自在に支持している。ケーシング４３は、例えば、ボルトのような連結部材４３１を介して第１内歯部材４１と連結される。

主軸受４８は、例えば、クロスローラ軸受であり、第２内歯部材４２と一体化された内輪部とケーシング４３と一体化された外輪部との間に配置される複数の転動体とを有する。なお、主軸受４８は、第２内歯部材４２とケーシング４３との間で、軸方向に離間した複数の軸受（アンギュラ玉軸受、テーパ軸受等）から構成されてもよい。
また、ケーシング４３と第２内歯部材４２との間であって、主軸受４８よりも出力側には、オイルシール５４１が設けられ、軸方向外側（出力側）への潤滑剤の流出を抑制する。

第１カバー４４は、例えば、ボルト等の連結部材４４１を介して第１内歯部材４１と連結されている。
そして、第１カバー４４は、第１外歯部３２と第１内歯部４１１とを軸方向の反出力側から覆う。第１内歯部材４１及びケーシング４３は、直接または間接的に外部部材に連結される。

なお、本実施形態では、外部部材（相手部材ともいう。例えば、撓み噛合い式歯車装置１を部品として組み込む本体装置の相互に動力伝達が行われる一方の部材等）と連結されて減速された運動を外部部材に出力する側を出力側（図１における左側）と呼び、軸方向における出力側とは反対側を反出力側（図１における右側）と呼ぶ。第１カバー４４と起振体軸３０の軸部３０Ｂとの間には入力軸受４６が配置され、起振体軸３０は、回転自在に第１カバー４４に支持される。なお、入力軸受４６は、玉軸受を例示しているが他のラジアル軸受を使用しても良い。
また、第１カバー４４と起振体軸３０の軸部３０Ｂとの間であって、入力軸受４６よりも反出力側には、オイルシール５４２が設けられ、軸方向外側（反出力側）への潤滑剤の流出を抑制する。

第２カバー４５は、例えば、ボルト等の連結部材５３３を介して第２内歯部材４２と連結され、第２外歯部３３と第２内歯部４２１とを軸方向の出力側から覆う。第２カバー４５及び第２内歯部材４２は、減速された運動を出力する外部部材に連結される（この外部部材は、第１内歯部材４１等が連結される外部部材に対して相対回転する部材）。
第２カバー４５と起振体軸３０の軸部３０Ｃとの間には入力軸受４７が配置され、起振体軸３０は、回転自在に第２カバー４５に支持される。なお、入力軸受４７は、玉軸受を例示しているが他のラジアル軸受を使用しても良い。
また、第２カバー４５と起振体軸３０の軸部３０Ｃとの間であって、入力軸受４７よりも出力側には、オイルシール５４３が設けられ、軸方向外側（出力側）への潤滑剤の流出を抑制する。なお、第２カバー４５は、第２内歯部材４２と一体的に形成されてもよい。

さらに、第１内歯部材４１とケーシング４３との間にはシール用のＯリング５５１が介挿されている。
同様に、第１内歯部材４１と第１カバー４４との間にはシール用のＯリング５５２が介挿され、第２内歯部材４２と第２カバー４５との間にはシール用のＯリング５５３が介挿されている。
従って、撓み噛合い式歯車装置１の内部空間（第１外歯部３２と第１内歯部４１１の噛合い部、第２外歯部３３と第２内歯部４２１の噛合い部、主軸受４８、入力軸受４６，４７、起振体軸受３１等の存在する空間）は、潤滑剤が封入される潤滑剤封入空間とされ、オイルシール５４１～５４３やＯリング５５１～５５３によって密封されている。

［減速動作］
図示略のモータ等から回転運動が入力され、起振体軸３０が回転すると、起振体３０Ａの運動が第１外歯部３２及び第２外歯部３３に伝わる。このとき、第１外歯部３２及び第２外歯部３３は、起振体３０Ａの外周面に沿った形状に規制され、軸方向から見て、長軸部分と短軸部分とを有する楕円形状に撓んでいる。さらに、第１外歯部３２は、固定された第１内歯部材４１の第１内歯部４１１と長軸部分で噛合っている。このため、第１外歯部３２及び第２外歯部３３は、起振体３０Ａと同じ回転速度で回転することはなく、第１外歯部３２及び第２外歯部３３の内側で起振体３０Ａが相対的に回転する。そして、この相対的な回転に伴って、第１外歯部３２及び第２外歯部３３は長軸位置と短軸位置とが周方向に移動するように撓み変形する。この変形の周期は、起振体軸３０の回転周期に比例する。

第１外歯部３２及び第２外歯部３３が撓み変形する際、その長軸位置が移動することで、第１外歯部３２と第１内歯部４１１との噛合う位置が回転方向に変化する。ここで、第１外歯部３２の歯数が１００で、第１内歯部４１１の歯数が１０２だとすると、噛合う位置が一周するごとに、第１外歯部３２と第１内歯部４１１との噛合う歯がずれていき、これにより第１外歯部３２が回転（自転）する。上記の歯数であれば、起振体軸３０の回転運動は減速比１００：２で減速されて第１外歯部３２に伝達される。

一方、第１外歯部３２と基部３４を共通とする第２外歯部３３は、第２内歯部４２１と噛合っているため、起振体軸３０の回転によって第２外歯部３３と第２内歯部４２１との噛合う位置も回転方向に変化する。一方、第２内歯部４２１の歯数と第２外歯部３３の歯数とは一致しているため、第２外歯部３３と第２内歯部４２１とは相対的に回転せず、第２外歯部３３の回転運動が減速比１：１で第２内歯部４２１へ伝達される。これらによって、起振体軸３０の回転運動が減速比１００：２で減速されて、第２内歯部材４２及び第２カバー４５へ伝達される。そして、この減速された回転運動が外部部材に出力される。

［ストッパーリングの詳細］
規制部材としてのストッパーリング５１，５２の特徴的な構造及びその配置について詳細に説明する。
ストッパーリング５１は、回転軸Ｏ１を中心とする円環板状のリングである。なお、ストッパーリング５１，５２は、いずれも、内周側と外周側とにあそび（後述するすき間ｎ１，ｎ２）を設けて配置されるが、以下に説明するこれらストッパーリング５１，５２の配置については、特にことわりがない場合には、当該ストッパーリング５１，５２の中心が回転軸Ｏ１上に位置していることを前提として説明する。
ストッパーリング５１の出力側の面は、外歯歯車３５の反出力側の端部に対向又は当接し、ストッパーリング５１の反出力側の面は、第１カバー４４の出力側の端部に対向又は当接している。
さらに、ストッパーリング５１は、起振体軸３０（起振体３０Ａ）を支持する入力軸受４６と径方向から見て重なる位置（径方向外側）に配置されている。即ち、ストッパーリング５１の外周は、第１内歯部材４１の内周であって第１内歯部４１１よりも反出力側に対向し、ストッパーリング５１の内周は、入力軸受４６の外輪４６１の外周に対向して配置されている。

また、ストッパーリング５２も、回転軸Ｏ１を中心とする円環板状のリングである。ストッパーリング５２の反出力側の面は、外歯歯車３５の出力側の端部に対向又は当接し、ストッパーリング５２の出力側の面は、第２カバー４５の反出力側の端部に対向又は当接している。
さらに、ストッパーリング５２は、起振体軸３０（起振体３０Ａ）を支持する入力軸受４７と径方向から見て重なる位置（径方向外側）に配置されている。即ち、ストッパーリング５２の外周は、第２内歯部材４２の内周であって第２内歯部４２１よりも出力側に対向し、ストッパーリング５２の内周は、入力軸受４７の外輪４７１の外周に対向して配置されている。

ストッパーリング５１とストッパーリング５２とは、回転軸Ｏ１に垂直な平面について面対称となる構造及び配置であることから、これ以降は、主に、ストッパーリング５２について説明し、ストッパーリング５１についてはその説明を省略又は簡略化する。

図２はストッパーリング５２周辺の起振体３０Ａの長軸を含む方向の軸方向拡大断面図であり、図３はストッパーリング５２周辺の起振体３０Ａの短軸を含む方向の軸方向拡大断面図である。
ストッパーリング５２は、外歯歯車３５と軸方向に当接する本体部５２１と、外歯歯車３５の第２外歯部３３における歯底３３１から歯先３３２を含む範囲に軸方向に対向する外側部５２２とを有する。
外側部５２２は、本体部５２１の径方向外側に位置し、外側部５２２と本体部５２１とは、一体的に構成されている。

本体部５２１における外歯歯車３５側の端面は、回転軸Ｏ１に対して垂直な平面５２３からなる。この本体部５２１の外歯歯車３５側の平面５２３は、外歯歯車３５における起振体３０Ａの長軸（図２）及び短軸（図３）のいずれの位置であっても（また、後述する外周側と内周側のすき間ｎ１，ｎ２による径方向の移動を生じた場合でも）、対向する外歯歯車３５の端面における歯底３３１よりも径方向内側の部分が当接するように、当該平面５２３の外径及び内径の寸法が設定されている。本実施形態において、本体部５２１は、外輪３１ａとも軸方向に対向し、外輪３１ａの軸方向移動も規制する。
本体部５２１の平面５２３は、当接により、外歯歯車３５の軸方向の出力側への移動を規制する。

外側部５２２における外歯歯車３５側の端面は、本体部５２１の平面５２３よりも反外歯歯車側に位置している。より詳細には、外側部５２２における外歯歯車３５側の端面は、本体部５２１の外縁から径方向外側に向かって、外歯歯車３５から徐々に離れる傾斜面（円錐面）５２４となっている。この傾斜面５２４は、反外歯歯車側に傾斜しているので、面全体が外歯歯車３５に対して常に非接触状態を維持することができる。

この外側部５２２の外歯歯車３５側の傾斜面５２４は、外歯歯車３５における起振体３０Ａの長軸（図２）及び短軸（図３）のいずれの位置であっても（また、後述する外周側と内周側のすき間ｎ１，ｎ２による径方向の移動を生じた場合でも）、対向する外歯歯車３５の端面における歯底３３１を含むその径方向外側の部分が非接触で対向するように、当該平面５２３の外径及び内径の寸法が設定されている。

外歯歯車３５及びストッパーリング５１，５２は、例えば、金属材料から形成される。さらに、外歯歯車３５が可撓性を要求されることから、ストッパーリング５１，５２よりも軟質の金属材料が選択される場合がある。
このように、硬さが異なる場合であっても、外側部５２２の傾斜面５２４により、外歯歯車３５の歯底３３１を含むその径方向外側の部分は、常に、ストッパーリング５２との非接触状態を維持することができるため、外歯歯車３５の歯底３３１を含む径方向外側の部分の摺接による摩耗を抑制することができる。

ストッパーリング５２の本体部５２１の反外歯歯車側の端面と外側部５２２の反外歯歯車側の端面は面一であって、回転軸Ｏ１に対して垂直な一つの平面５２５から構成されている。
また、ストッパーリング５２の内周と入力軸受４７の外輪４７１との間の径方向すき間ｎ１は、ストッパーリング５２の外周とその径方向外側の部材である第２内歯部材４２の内周との間の径方向すき間ｎ２よりも小さい（ｎ１＜ｎ２）。

［ストッパーリングの特徴的な構造及び配置に基づく技術的効果］
ここで、特徴的な構造及び配置を有さないストッパーリング５１Ｘ，５２Ｘを備える撓み噛合い式歯車装置１Ｘの軸方向断面図を図４に示す。
この撓み噛合い式歯車装置１Ｘと比較しつつ撓み噛合い式歯車装置１の技術的効果について説明する。

撓み噛合い式歯車装置１Ｘのストッパーリング５１Ｘ，５２Ｘは、入力軸受４６，４７に対して径方向から見て重ならない配置であって、軸方向に隣接している。このため、各ストッパーリング５１Ｘ，５２Ｘは、各入力軸受４６，４７と外歯歯車３５及び起振体軸受３１との間に介挿された配置となっている。これにより、撓み噛合い式歯車装置１Ｘは、軸方向について大型化することが問題であった。
これに対して、撓み噛合い式歯車装置１は、各ストッパーリング５１，５２が各入力軸受４６，４７の径方向外側に位置し、軸方向に並ばない配置となっている。
このため、撓み噛合い式歯車装置１は、上記撓み噛合い式歯車装置１Ｘの問題を解消し、軸方向について小型化を図ることが可能となっている。

また、撓み噛合い式歯車装置１は、各ストッパーリング５１，５２が各入力軸受４６，４７の径方向外側に配置されているので、これに対応して外歯歯車３５を径方向外側に拡張することができ、撓み噛合い式歯車装置１Ｘに比べて外歯歯車３５のピッチ円直径の拡大を図ることができる。
これにより、外歯歯車３５の第１外歯部３２、第２外歯部３３と第１内歯部４１１、第２内歯部４２１との噛み合いにおいて、外歯と内歯のトルク当たりの接線力を低減し、負担低減による互いの長寿命化を図ることが可能となる。或いは、撓み噛合い式歯車装置１のトルク容量の拡大を図ることが可能となる。

また、各ストッパーリング５１，５２が各入力軸受４６，４７の径方向外側に配置されたことに伴い、起振体軸受３１と各入力軸受４６，４７とがストッパーリング５１，５２を介在させることなく、直接的に軸方向に対向した状態となる。
仮に、撓み噛合い式歯車装置１Ｘにおいて、各ストッパーリング５１Ｘ，５２Ｘが介在することなく、起振体軸受３１と各入力軸受４６，４７とを直接的に軸方向に対向させた場合、起振体軸受３１の保持器３１ｃと各入力軸受４６，４７の保持器４６２，４７２が対向する。その場合、撓み噛合い式歯車装置１Ｘの駆動時において、保持器３１ｃと保持器４６２，４７２とが相対的に回転することにより、摺動を生じ得る。これらの保持器３１ｃ，４６２，４７２は、相互の摺動により摩耗を生じ得る。また、これらの保持器３１ｃ，４６２，４７２は、例えば、樹脂等から構成される場合、より顕著に摩耗を生じ得る。

これに対して、撓み噛合い式歯車装置１では、前述した各ストッパーリング５１，５２の配置により、外歯歯車３５のピッチ円直径の拡張に伴い、起振体軸受３１の転動体３１ｂと保持器３１ｃとをより径方向外側に配置することができる。これにより、保持器３１ｃを入力軸受４６，４７の外輪４６１，４７１と軸方向に対向する配置とすることができる。
なお、起振体軸受３１の保持器３１ｃも、起振体３０Ａの長軸位置と短軸位置とで径方向の位置が変動するが、いずれの場合も、保持器３１ｃは、入力軸受４６，４７の外輪４６１，４７１と軸方向に対向するようになっている。

入力軸受４６，４７の外輪４６１，４７１は、高硬度金属材料から構成され、表面粗さも十分に小さくなるように研磨されている場合が多いことから、保持器３１ｃが、入力軸受４６，４７の外輪４６１，４７１と摺動を生じた場合であっても、起振体軸受３１の保持器３１ｃの摩耗を低減することが可能となる。
また、入力軸受４６，４７の保持器４６２，４７２も起振体軸受３１の保持器３１ｃとの摺動が抑制され、摩耗を低減することが可能となる。

また、撓み噛合い式歯車装置１Ｘの各ストッパーリング５１Ｘ，５２Ｘの内周側の径方向すき間を外周側の径方向すき間よりも非常に大きくしているが、撓み噛合い式歯車装置１では、各ストッパーリング５１，５２の内周側の径方向すき間ｎ１を外周側の径方向すき間ｎ２よりも小さくしている。
このため、撓み噛合い式歯車装置１では、各ストッパーリング５１，５２の径方向外側への移動が規制され、ストッパーリング５１，５２の外周が第１内歯部材４１の内周や第２内歯部材４２の内周に摺動することを十分に抑制することができる。
一方、撓み噛合い式歯車装置１Ｘの各ストッパーリング５１Ｘ，５２Ｘの場合には、その内周の起振体軸３０との摺動を抑制可能である。しかしながら、ストッパーリング５１，５２とストッパーリング５１Ｘ，５２Ｘとが等しい回転速度で回転する前提の場合、内周側で摺動を生じ得るストッパーリング５１，５２は、外周側で摺動を生じ得るストッパーリング５１Ｘ，５２Ｘよりも摺動速度を低減させることができ、互いに摺動する部材間での摩耗の低減を図ることが可能である。
また、ストッパーリング５１，５２の径方向内側に位置する入力軸受４６，４７の外輪４６１，４７１は、前述したように、高硬度材料で構成され、表面粗さが十分に小さい場合が多く、このような場合、各ストッパーリング５１，５２側の摩耗の低減を図ることが可能である。

さらに、前述した通り、撓み噛合い式歯車装置１の各ストッパーリング５１，５２は、傾斜面が本体部の平面より反外歯歯車に位置しているので、撓み噛合い式歯車装置１Ｘに比べて、外歯歯車３５の第１外歯部３２と第２外歯部３３の歯底から歯先に至る範囲、即ち、外歯歯車３５の外歯全体との摺接を抑制し、相互間の摩耗を低減することが可能となる。また、摩耗粉による外歯のアブレッシブ摩耗も抑制することが可能となる。

さらに、各ストッパーリング５１，５２は、本体部及び外側部の反外歯歯車側の端面が面一であるため、各ストッパーリング５１，５２の径方向の幅に比して単一の平坦面の面積を広く確保することができる。これにより、各ストッパーリング５１Ｘ，５２Ｘに比べて、各ストッパーリング５１，５２を反外歯歯車側から広い面積で当接した状態で支持することができ、各ストッパーリング５１，５２の安定化を図り、外歯歯車３５の軸方向の支持及び移動規制を良好に行うことが可能となる。

［他の形態(1)］
図２及び図３に示すように、撓み噛合い式歯車装置１の第２内歯部材４２の内周には、第２内歯部４２１の軸方向に隣接する部分に径方向外側に窪んだ周溝状の凹部４２２が形成されている。この凹部４２２は、第２内歯部４２１を除いた第２内歯部材４２の内周を研磨工具で研磨する際に、研磨する範囲を凹部４２２によって第２内歯部４２１から離隔させることで、研磨工具と第２内歯部４２１との干渉を回避するための逃げ構造である。
なお、このような周溝状の凹部は、第１内歯部材４１の内周における第１内歯部４１１の軸方向に隣接する部分にも形成されている。

図１～図３に示す撓み噛合い式歯車装置１では、第２内歯部材４２の凹部４２２が径方向から見て、ストッパーリング５２と重ならない配置となっている（第１内歯部材４１の凹部とストッパーリング５１も同様）。
これに対して、図５に示すように、第２内歯部材４２の凹部４２２を、径方向から見て、ストッパーリング５２と重なる配置に変更してもよい。

凹部４２２を図５に示す配置に変更した場合、凹部４２２により、第２内歯部材４２の外径を拡大させることなく、また、第２内歯部材４２の径方向の肉厚ｔ４２を縮小させることなく、ストッパーリング５２の外径を拡大させることができる。
従って、撓み噛合い式歯車装置１の大型化を伴うことなく、外歯歯車３５の第１外歯部３２及び第２外歯部３３のピッチ円の直径を拡大させることが可能となり、外歯と内歯のトルク当たりの接線力低減による撓み噛合い式歯車装置１のさらなる長寿命化、又は、トルク容量のさらなる拡大を図ることが可能となる。具体的には、本実施形態においては、外歯歯車３５の歯先（第１内歯部４１１、第２内歯部４２１の歯底）が、第２内歯部材４２の凹部４２２に対して反第２内歯部４２１側の内周面４２４と凹部４２２の底面との間の径方向位置に位置するところまで、ピッチ円直径を拡大できている。
なお、本実施形態のストッパーリング５２は、剛性の高い鋼製であるため、組立性を考慮して、ストッパーリング５２の外径を内周面４２４の内径とほぼ同一にしている。しかし、ストッパーリング５２を樹脂等の弾性の大きい素材で構成した場合には、弾性変形させて組み立てることが可能となる。そのため、ストッパーリング５２の外径を内周面４２４の内径よりも大きくして、ストッパーリング５２が凹部４２２内に入り込むようにしてもよい。この場合には、外歯歯車３５のピッチ円直径をさらに大きくできる。
また、本実施形態のように、ストッパーリング５２の軸方向範囲全体が、凹部４２２と径方向から見て重なるように構成していても、ストッパーリング５２の内周と軸受４７の外輪４７１外周との隙間を小さくし、ストッパーリング５２の内周側で径方向の位置決めを行うようにしているので、ストッパーリング５２が凹部４２２の存在によりガタつくこともない。

また、凹部４２２がストッパーリング５２側に移動するので、第２内歯部４２１の歯幅を拡大することができ、外歯と内歯の接触範囲を拡大させることができるので、これによる撓み噛合い式歯車装置１のさらなる長寿命化、又は、トルク容量のさらなる拡大も図ることが可能となる。

また、図５では、第２内歯部材４２の凹部４２２の配置について例示したが、第１内歯部材４１の凹部についても第２内歯部材４２と同様に、ストッパーリング５１と重なる配置に変更することが可能である。そして、第２内歯部材４２の凹部４２２と同一の技術的効果を得ることが可能である。

［他の形態(2)］
図６は他の例であるストッパーリング５２Ａ周辺の起振体３０Ａの長軸を含む軸方向拡大断面図である。
前述したストッパーリング５２では、外側部５２２の外歯歯車３５側の端面を傾斜面５２４としたが、外歯歯車３５の第２外歯部３３における歯底３３１から歯先３３２を含む範囲に非接触とすることができれば他の形態であってもよい。
例えば、図６に示すストッパーリング５２Ａのように、外側部５２２Ａが本体部５２１に対する段部を有し、これにより外側部５２２Ａの端面５２４Ａが軸方向について外歯歯車３５から離隔する構造としてもよい。
なお、起振体３０Ａの長軸と短軸のいずれの位置である場合も非接触であることが好ましい。また、すき間ｎ１，ｎ２による径方向の移動を考慮した場合でも非接触であることが好ましい。
また、反出力側のストッパーリング５１についても、ストッパーリング５２Ａと同様の構造に変更してもよい。

［その他］
上記実施形態で示した細部は、発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更可能である。
例えば、上記実施形態で示した撓み噛合い式歯車装置１は、筒型の構成を例に挙げて説明したが、筒型以外の撓み噛合い式歯車装置、例えばカップ型やシルクハット型などにもストッパーリング５１又は５２の構造や配置を好適に適用することが可能である。

１，１Ｘ 撓み噛合い式歯車装置
３０ 起振体軸
３０Ａ 起振体
３１ 起振体軸受
３１ｃ 保持器
４６２，４７２ 保持器
３２ 第１外歯部
３３ 第２外歯部
３３１ 歯底
３３２ 歯先
３５ 外歯歯車
４１ 第１内歯部材
４１１ 第１内歯部
４２ 第２内歯部材
４２１ 第２内歯部
４２２ 凹部
４６，４７ 入力軸受
４６１，４７１ 外輪
４６２，４７２ 保持器
５１，５２，５２Ａ ストッパーリング
５１Ｘ，５２Ｘ ストッパーリング
５２１ 本体部
５２２，５２２Ａ 外側部
５２３ 平面
５２４ 傾斜面
５２４Ａ 端面
５２５ 平面
Ｏ１ 回転軸
ｎ１，ｎ２ 径方向すき間

Claims (7)

1. 起振体と、
   当該起振体により撓み変形する外歯歯車と、
   当該外歯歯車と噛合う内歯歯車と、
   前記外歯歯車と軸方向に対向して当該外歯歯車の軸方向移動を規制する規制部材と、
   を備える撓み噛合い式歯車装置であって、
   前記規制部材は、前記外歯歯車と軸方向に当接する本体部と、当該本体部の径方向外側に位置し、前記外歯歯車の歯底および歯先と軸方向に対向する外側部と、を有し、
   前記外側部の前記外歯歯車側の端面は、前記本体部の前記外歯歯車側の端面よりも反外歯歯車側に位置している
   撓み噛合い式歯車装置。
2. 前記外側部の前記外歯歯車側の端面は、前記本体部の外縁から径方向外側に向かって、前記外歯歯車から徐々に離れる
   請求項１に記載の撓み噛合い式歯車装置。
3. 前記本体部の前記反外歯歯車側の端面と前記外側部の前記反外歯歯車側の端面は面一である
   請求項１又は請求項２に記載の撓み噛合い式歯車装置。
4. 前記起振体を支持する入力軸受は、前記規制部材と径方向から見て重なる位置に配置される
   請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の撓み噛合い式歯車装置。
5. 前記起振体と前記外歯歯車の間に配置される起振体軸受を有し、当該起振体軸受の転動体を保持する保持器は、前記入力軸受の外輪と軸方向に対向する
   請求項４に記載の撓み噛合い式歯車装置。
6. 前記規制部材と前記入力軸受の外輪との間の径方向すき間は、前記規制部材の径方向外側の部材と前記規制部材との間の径方向すき間よりも小さい
   請求項４又は請求項５に記載の撓み噛合い式歯車装置。
7. 前記内歯歯車と軸方向に隣接する部分に径方向外側に逃げた凹部を有し、当該凹部は径方向から見て前記規制部材と重なる
   請求項６に記載の撓み噛合い式歯車装置。

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