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JP2018103747A - ハイブリッド車両 - Google Patents

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荘景 河合
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Kenta Chihaya
健太 千速
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Suzuki Motor Corp
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Abstract

【課題】モータへの供給電力の不足により運転者の意に反して停車するのを防止できるハイブリッド車両を提供すること。【解決手段】ハイブリッド車両は、ISGの回転速度を検出するクランク角センサを備える。切換え部は、鉛バッテリからISGに電力が供給される第1状態と、LiバッテリからISGに電力が供給される第2状態と、を形成する。ECUは、切換え部が第2状態にされている状態で、エンジンの運転を停止してISGの動力により走行するEV走行を行う。ECUは、EV走行時にISGの回転速度が予め設定された閾値以下に低下した場合(ステップS1でYES)、切換え部を第2状態から第1状態へ移行し、かつ、エンジンを燃料噴射により始動してエンジンの動力による走行するエンジン走行を実施する(ステップS2)。閾値は、停止状態の回転速度よりも高い回転速度である。【選択図】図3

Description

本発明は、ハイブリッド車両に関する。
特許文献1に記載の技術にあっては、第1蓄電池及び第2蓄電池がスイッチを介して回転機に対して並列接続されている。特許文献1に記載の技術によれば、回転機において発電された電力を第1蓄電池及び第2蓄電池に充電することができる。
特開2014−177213号公報
しかしながら、特許文献1に記載の技術をハイブリッド車両に適用した場合、2つのバッテリのうちモータの駆動を受け持つバッテリが出力不足に陥った場合、出力不足により意図しない停車を引き起こすおそれがある。
本発明は、上記のような問題点に着目してなされたものであり、モータへの電力供給の不足により運転者の意に反して停車するのを防止できるハイブリッド車両を提供することを目的とするものである。
本発明は、第1電源および第2電源と、電力により駆動するモータと、前記モータにより回転可能な内燃機関と、前記第1電源、前記第2電源および前記モータの間の電力供給状態を切換える切換え部と、前記モータ、前記内燃機関および前記切換え部を制御する制御部と、を備えるハイブリッド車両であって、前記モータの回転速度を検出する回転速度検出部を備え、前記切換え部は、前記第1電源から前記モータに電力が供給される第1状態と、前記第2電源から前記モータに電力が供給される第2状態と、を形成し、前記制御部は、前記切換え部が前記第2状態にされている状態で、前記内燃機関の運転を停止して前記モータの動力により走行するEV走行を行い、前記EV走行時に、前記モータの回転速度が予め設定された閾値以下に低下した場合、前記切換え部を前記第2状態から前記第1状態へ移行し、かつ、前記内燃機関を燃料噴射により始動して前記内燃機関の動力による走行するエンジン走行を実施し、前記閾値は、停止状態の回転速度よりも高い回転速度であることを特徴とする。
このように上記の本発明によれば、モータへの電力供給の不足により運転者の意に反して停車するのを防止できる。
図1は、本発明の一実施例に係るハイブリッド車両の構成図である。 図2−1は、本発明の一実施例に係るハイブリッド車両の切換え部における、鉛バッテリからISGに電力が供給される第1状態を示す図である。 図2−2は、本発明の一実施例に係るハイブリッド車両の切換え部における、LiバッテリからISGに電力が供給される第2状態を示す図である。 図3は、本発明の一実施例に係るハイブリッド車両のECUの動作を説明するフローチャートである。
本発明の一実施の形態に係るハイブリッド車両は、第1電源および第2電源と、電力により駆動するモータと、モータにより回転可能な内燃機関と、第1電源、第2電源およびモータの間の電力供給状態を切換える切換え部と、モータ、内燃機関および切換え部を制御する制御部と、を備えるハイブリッド車両であって、モータの回転速度を検出する回転速度検出部を備え、切換え部は、第1電源からモータに電力が供給される第1状態と、第2電源からモータに電力が供給される第2状態と、を形成し、制御部は、切換え部が第2状態にされている状態で、内燃機関の運転を停止してモータの動力により走行するEV走行を行い、EV走行時に、モータの回転速度が予め設定された閾値以下に低下した場合、切換え部を第2状態から第1状態へ移行し、かつ、内燃機関を燃料噴射により始動して内燃機関の動力による走行するエンジン走行を実施し、閾値は、停止状態の回転速度よりも高い回転速度であることを特徴とする。これにより、本発明の一実施の形態に係るハイブリッド車両は、モータへの電力供給の不足により運転者の意に反して停車するのを防止できる。
以下、本発明の一実施例に係るハイブリッド車両について図面を用いて説明する。図1から図3は、本発明の一実施例に係るハイブリッド車両を説明する図である。
図1に示すように、ハイブリッド車両10は、エンジン20と、トランスミッション30と、車輪12と、ハイブリッド車両10を総合的に制御するECU(Electronic Control Unit)50と、とを含んで構成される。本実施例におけるエンジン20は本発明における内燃機関を構成する。本実施例におけるECU50は、本発明における制御部を構成する。
エンジン20には、複数の気筒が形成されている。本実施例において、エンジン20は、各気筒に対して、吸気行程、圧縮行程、膨張行程および排気行程からなる一連の4行程を行うように構成されている。エンジン20には、図示しない燃焼室に空気を導入する吸気管22が設けられている。
吸気管22にはスロットルバルブ23が設けられており、スロットルバルブ23は、吸気管22を通過する空気の量(吸気量)を調整する。スロットルバルブ23は、図示しないモータにより開閉される電子制御スロットルバルブからなる。スロットルバルブ23は、ECU50に電気的に接続されており、ECU50によりそのスロットルバルブ開度が制御される。
エンジン20には、図示しない吸気ポートを介して燃焼室に燃料を噴射するインジェクタ24と、燃焼室の混合気を点火する点火プラグ25と、が気筒ごとに設けられている。インジェクタ24および点火プラグ25は、ECU50に電気的に接続されている。インジェクタ24の燃料噴射量および燃料噴射タイミング、点火プラグ25の点火時期および放電量は、ECU50により制御される。
エンジン20にはクランク角センサ27が設けられており、このクランク角センサ27は、クランク軸20Aの回転位置に基づいてエンジン回転数を検出し、検出信号をECU50に送信する。
トランスミッション30は、エンジン20から伝達された回転を変速して、ドライブシャフト11を介して車輪12を駆動するようになっている。トランスミッション30は、図示しないトルクコンバータ、変速機構およびディファレンシャル機構を備えている。
トルクコンバータは、エンジン20から伝達された回転を作動流体の作用によりトルクに変換することでトルクの増幅を行う。トルクコンバータには図示しないロックアップクラッチが設けられている。ロックアップクラッチの解放時は、エンジン20と変速機構との間で作動流体を介して動力が相互に伝達される。ロックアップクラッチの係合時は、エンジン20と変速機構との間でロックアップクラッチを介して直接的に動力が伝達される。
変速機構は、CVT(Continuously Variable Transmission)から構成されており、金属ベルトが巻掛けられた1組のプーリにより無段階に自動で変速を行う。トランスミッション30における変速比の変更、およびロックアップクラッチの係合または解放は、ECU50により制御される。
なお、変速機構は、遊星歯車機構を用いて段階的に変速を行う自動変速機(いわゆるステップAT)であってもよい。ディファレンシャル機構は、左右のドライブシャフト11に連結されており、変速機構で変速された動力を左右のドライブシャフト11に差動回転可能に伝達する。
また、トランスミッション30は、AMT(Automated Manual Transmission)であってもよい。AMTは、平行軸歯車機構からなる手動変速機にアクチュエータを追加して自動で変速を行うようにした自動変速機である。トランスミッション30がAMTである場合、トランスミッション30にはトルクコンバータに代えて乾式単板クラッチが設けられる。
また、トランスミッション30は、DCT(Dual Clutch Transmission )であってもよい。DCTは、有段自動変速機の一種で、2系統のギアを有し、それぞれにクラッチを有する。
ハイブリッド車両10はアクセル開度センサ13Aを備えており、このアクセル開度センサ13Aは、アクセルペダル13の操作量(以下、単に「アクセル開度」という)を検出し、検出信号をECU50に送信する。
ハイブリッド車両10はブレーキストロークセンサ14Aを備えており、このブレーキストロークセンサ14Aは、ブレーキペダル14の操作量(以下、単に「ブレーキストローク」という)を検出し、検出信号をECU50に送信する。
ハイブリッド車両10は車速センサ12Aを備えており、この車速センサ12Aは、車輪12の回転速度に基づく車速を検出し、検出信号をECU50に送信する。なお、車速センサ12Aの検出信号は、ECU50または他のコントローラにおいて、車速に対する各車輪12のスリップ率を演算する際に用いられる。
ハイブリッド車両10はスタータ26を備えている。スタータ26は、図示しないモータと、このモータの回転軸に固定されたピニオンギヤとを備えている。一方、エンジン20のクランク軸20Aの一端部には円盤状のドライブプレートが固定されており、このドライブプレートの外周部にはリングギヤが設けられている。スタータ26は、ECU50の指令によりモータを駆動し、ピニオンギヤをリングギヤと噛合わせてリングギヤを回転させることで、エンジン20を始動する。このように、スタータ26は、ピニオンギヤとリングギヤとからなる歯車機構を介してエンジン20を始動する。
ハイブリッド車両10はISG(Integrated Starter Generator)40を備えている。ISG40は、エンジン20を始動する始動装置と、電力を発電する発電機とを統合した回転電機である。ISG40は、外部からの動力により発電する発電機の機能と、電力が供給されることで動力を発生する電動機の機能とを有する。ISG40は、本発明におけるモータを構成している。
ISG40は、プーリ41と、クランクプーリ21と、無端状部材としてのベルト42とからなる巻掛け伝動機構を介してエンジン20に連結されており、エンジン20との間で相互に動力伝達を行う。より詳しくは、ISG40は回転軸40Aを備えており、この回転軸40Aにはプーリ41が固定されている。エンジン20のクランク軸20Aの他端部にはクランクプーリ21が固定されている。クランクプーリ21とプーリ41にはベルト42が掛け渡されている。なお、巻掛け伝動機構としては、一対のスプロケットと、無端状部材としてのチェーンを用いることもできる。
ISG40は、電動機として駆動することで、クランク軸20Aを回転させてエンジン20を始動する。ここで、本実施例のハイブリッド車両10は、エンジン20の始動装置としてISG40とスタータ26とを備えている。スタータ26はドライバの始動操作に基づくエンジン20の冷機始動に主に用いられ、ISG40はアイドリングストップからのエンジン20の再始動に主に用いられる。
ISG40はエンジン20の冷機始動も可能であるが、ハイブリッド車両10は、エンジン20の確実な冷機始動のためにスタータ26を備えている。例えば、寒冷地の冬期等において潤滑油の粘度増加によりISG40の動力ではエンジン20の冷機始動が困難である場合、またはISG40が故障する場合があり得る。このような場合を考慮し、ハイブリッド車両10はISG40とスタータ26の両方を始動装置として備えている。
ISG40の力行により発生する動力は、エンジン20のクランク軸20A、トランスミッション30、ドライブシャフト11を介して、車輪12に伝達される。
また、車輪12の回転は、ドライブシャフト11、トランスミッション30、エンジン20のクランク軸20Aを介して、ISG40に伝達され、ISG40における回生(発電)に用いられる。
したがって、ハイブリッド車両10は、エンジン20の動力(エンジントルク)のみによる走行(以下、エンジン走行ともいう)だけでなく、ISG40の動力(モータトルク)によりエンジン20をアシストする走行を実現できる。
さらに、ハイブリッド車両10は、エンジン20への燃料噴射を非噴射としてエンジン20の運転を停止した状態で、ISG40の動力のみで走行(以下、EV走行ともいう)することができる。なお、EV走行中は、ISG40によりエンジン20が連れ回される。
このように、ハイブリッド車両10は、エンジン20の動力とISG40の動力との少なくとも一方の動力を用いて走行可能なパラレルハイブリッドシステムを構成している。
ハイブリッド車両10は、第1電源としての鉛バッテリ71と、第2電源としてのLiバッテリ72とを備えている。鉛バッテリ71およびLiバッテリ72は、充電可能な二次電池からなる。鉛バッテリ71およびLiバッテリ72は、約12Vの出力電圧を発生するようにセルの個数等が設定されている。
鉛バッテリ71は電極に鉛を用いた鉛蓄電池からなる。Liバッテリ72は、正極と負極の間をリチウムイオンが行き来することで放電と充電を行うリチウムイオン二次電池からなる。
鉛バッテリ71は、Liバッテリ72と比較して、短時間であればより大きな電流を放電可能な特性を有する。
Liバッテリ72は、鉛バッテリ71と比較して、より多くの回数充放電を繰り返し可能な特性を有する。また、Liバッテリ72は、鉛バッテリ71と比較して、短い時間で充電が可能であるという特性を有する。また、Liバッテリ72は、鉛バッテリ71と比較して、高出力かつ高エネルギー密度であるという特性を有する。
鉛バッテリ71には充電状態検出部71Aが設けられており、この充電状態検出部71Aは、鉛バッテリ71の端子間電圧、周辺温度や入出力電流を検出し、検出信号をECU50に出力する。ECU50は、鉛バッテリ71の端子間電圧、周辺温度や入出力電流により充電状態を検出する。
Liバッテリ72には充電状態検出部72Aが設けられており、この充電状態検出部72Aは、Liバッテリ72の端子間電圧、周辺温度や入出力電流を検出し、検出信号をECU50に出力する。ECU50は、Liバッテリ72の端子間電圧、周辺温度や入出力電流により充電状態を検出する。鉛バッテリ71およびLiバッテリ72の充電状態(SOC)はECU50によって管理される。
ハイブリッド車両10は、鉛バッテリ負荷16とLiバッテリ負荷17とを電気負荷として備えている。
鉛バッテリ負荷16は、主に鉛バッテリ71から電力が供給される電気負荷である。鉛バッテリ負荷16は、車両の横滑りを防止するスタビリティ制御装置、操舵輪の操作力を電気的にアシストする図示しない電動パワーステアリング制御装置、ヘッドライトおよびブロアファン等を含んでいる。また、鉛バッテリ負荷16には、例えば、図示しないワイパー、および、図示しないラジエータに冷却風を送風する電動クーリングファンが含まれる。鉛バッテリ負荷16は、Liバッテリ負荷17と比較して電力を多く消費する電気負荷、または一時的に使用される電気負荷である。
Liバッテリ負荷17は、主にLiバッテリ72から電力が供給される電気負荷である。Liバッテリ負荷17は、図示しないインストルメントパネルのランプ類およびメータ類並びにカーナビゲーションシステムも含んでいる。Liバッテリ負荷17は、鉛バッテリ負荷16と比較して電力消費量が少ない電気負荷である。
ハイブリッド車両10は切換え部60を備えており、切換え部60は、鉛バッテリ71、Liバッテリ72、鉛バッテリ負荷16、Liバッテリ負荷17およびISG40の間の電力供給状態を切換える。切換え部60は、メカニカルリレーまたは半導体リレー(SSR:Solid State Relayともいう)等から構成されており、ECU50により制御される。
切換え部60には、電力ケーブル61、62、63、64が接続されている。電力ケーブル61は、切換え部60、鉛バッテリ71、鉛バッテリ負荷16およびスタータ26を並列に接続している。電力ケーブル62は、切換え部60とLiバッテリとを接続している。電力ケーブル63は、切換え部60とLiバッテリ負荷17と接続している。電力ケーブル64は、切換え部60とISG40とを接続している。鉛バッテリ負荷16およびスタータ26は、鉛バッテリ71から電力が常時供給される。
図2−1および図2−2において、切換え部60は、スイッチSW1、SW2、SW3、SW4を有する。なお、スイッチSW1、SW2、SW3、SW4は、閉状態のときに接続状態を形成し、開状態のときに遮断状態を形成する。
スイッチSW1は、電力ケーブル61と電力ケーブル64とを接続または遮断する。したがって、スイッチSW1は、鉛バッテリ71とISG40とを接続または遮断する。
スイッチSW2は、電力ケーブル61と電力ケーブル63とを接続または遮断する。したがって、スイッチSW2は、鉛バッテリ71とLiバッテリ負荷17とを接続または遮断する。
スイッチSW3は、電力ケーブル62と電力ケーブル64とを接続または遮断する。したがって、スイッチSW3は、Liバッテリ72とISG40とを接続または遮断する。
スイッチSW4は、電力ケーブル62と電力ケーブル63とを接続または遮断する。したがって、スイッチSW4は、Liバッテリ72とLiバッテリ負荷17とを接続または遮断する。
切換え部60は、図2−1に示す第1状態を形成し、この第1状態では、スイッチSW1、SW4が閉じられ、スイッチSW2、SW3が開かれている。切換え部60が第1状態のとき、鉛バッテリ71からISG40に電力が供給される。
また、切換え部60は、図2−2に示す第2状態を形成し、この第2状態では、スイッチSW1、SW4が開かれ、スイッチSW2、SW3が閉じられている。切換え部60が第2状態のとき、Liバッテリ72からISG40に電力が供給される。
ECU50は、CPU(Central Processing Unit)と、RAM(Random Access Memory)と、ROM(Read Only Memory)と、バックアップ用のデータなどを保存するフラッシュメモリと、入力ポートと、出力ポートとを備えたコンピュータユニットによって構成されている。
このコンピュータユニットのROMには、各種定数や各種マップ等とともに、当該コンピュータユニットをECU50として機能させるためのプログラムが格納されている。すなわち、CPUがRAMを作業領域としてROMに格納されたプログラムを実行することにより、これらのコンピュータユニットは、本実施例におけるECU50として機能する。
ECU50の入力ポートには、前述のクランク角センサ27、アクセル開度センサ13A、ブレーキストロークセンサ14A、車速センサ12A、充電状態検出部71A、72Aを含む各種センサ類が接続されている。ここで、本実施例では、エンジン20とISG40とがベルト42を介して相互に動力伝達可能に連結されている。ECU50は、クランク角センサ27により間接的にISG40の回転数を検出している。クランク角センサ27は、本発明における回転速度検出部を構成する。
ECU50の出力ポートには、スロットルバルブ23、インジェクタ24、点火プラグ25、切換え部60、ISG40およびスタータ26などの各種装置類を含む各種制御対象類が接続されている。ECU50は、各種センサ類から得られる情報に基づいて、各種制御対象類を制御する。
ECU50は、所定のEV条件が成立するとISG40によりハイブリッド車両10を駆動させるEV走行を行なわせる。EV条件には、例えば、鉛バッテリ71およびLiバッテリ72のSOCが所定値より大きいこと、アクセル開度が「0」であること等が含まれる。
ECU50は、EV走行時は切換え部60を図2−2に示す第2状態にする。EV走行時は、ISG40はLiバッテリ72の電力を用いて駆動し、鉛バッテリ負荷16およびLiバッテリ負荷17は鉛バッテリ71の電力を用いて動作する。
以上のように構成されたハイブリッド車両10のECU50の動作について、図3に示すフローチャートを参照して説明する。なお、図3の初期状態では、ハイブリッド車両10は、切換え部60が第2状態にされている状態でEV走行を行っている。
ECU50は、ステップS1で、EV走行中にエンジン回転速度が所定の閾値以下に低下したか否かの判別を繰り返す。
ステップS1でエンジン回転速度が閾値以下に低下した場合(ステップS1でYESの場合)、Liバッテリ72の出力低下によりISG40の回転速度がISG40の閾値以下に低下した可能性がある。この状態が継続された場合、ISG40の回転速度がさらに低下し、運転者の意に反してハイブリッド車両10が停車してしまうおそれがある。
そこで、ステップS1の判別がYESの場合、ECU50は、エンジン20を始動させてエンジン走行に移行するようになっている。詳しくは、ECU50は、ステップS2で、切換え部60を第2状態から第1状態に移行させる。これにより、ISG40の電力源がLiバッテリ72から鉛バッテリ71に切換えられるので、鉛バッテリ71の電力によりISG40を駆動してエンジン20を始動のために回転させることができる。
また、ECU50は、このステップS2で、エンジン20を燃料噴射により始動し、エンジン20の動力により走行するエンジン走行に移行する。
ここで、ISG40の閾値は、停止状態の回転速度よりも高い回転速度である。言い換えると、閾値は0[rpm]よりも高い回転速度である。また、ISG40の閾値は、エンジン20を燃料噴射により始動可能な回転速度の下限値以上の回転速度である。
以上、説明したように、本実施例のハイブリッド車両10は、ISG40の回転速度を検出するクランク角センサ27を備え、切換え部60は、鉛バッテリ71からISG40に電力が供給される第1状態と、Liバッテリ72からISG40に電力が供給される第2状態と、を形成する。
そして、ECU50は、切換え部60が第2状態にされている状態で、エンジン20の運転を停止してISG40の動力により走行するEV走行を行う。また、ECU50は、EV走行時に、ISG40の回転速度が予め設定された閾値以下に低下した場合、切換え部60を第2状態から第1状態へ移行し、かつ、エンジン20を燃料噴射により始動してエンジン20の動力による走行するエンジン走行を実施する。本実施例では、ISG40の閾値は、停止状態の回転速度よりも高い回転速度である。
これにより、EV走行時にISG40の回転速度が予め設定された閾値以下に低下した場合、切換え部60を第2状態から第1状態へ移行することで、Liバッテリ72が電力不足であった場合に、鉛バッテリ71の電力をISG40に供給することができる。
そして、鉛バッテリ71から電力を供給されるISG40によりエンジン20を回転させて、エンジン20を燃料噴射により始動させることができる。また、EV走行からエンジン走行に移行することで、ハイブリッド車両10の走行を継続することができる。
この結果、ISG40への供給電力の不足により運転者の意に反して停車するのを防止できる。
また、本実施例において、鉛バッテリ71は、Liバッテリ72と比較して、短時間であればより大きな電流を放電可能な特性を有し、Liバッテリ72は、鉛バッテリ71と比較して、より多くの回数充放電を繰り返し可能な特性を有する。
これにより、鉛バッテリ71とLiバッテリ72とは互いに特性が異なるため、状況に応じて適切な電力供給状態を形成することができる。
また、本実施例において、ISG40とエンジン20とが無端状部材を有する巻掛け伝動機構により相互に動力伝達可能に連結され、ISG40の回転時にエンジン20がISG40に連れ回る。また、ISG40の閾値は、エンジン20を燃料噴射により始動可能な回転速度の下限値以上の回転速度である。
これにより、エンジン20を燃料噴射により始動できる。また、停止したエンジン20を始動するためにドライバがイグニッションキー等により始動操作をすることを不要にできる。
本発明の実施例を開示したが、当業者によっては本発明の範囲を逸脱することなく変更が加えられうることは明白である。すべてのこのような修正および等価物が次の請求項に含まれることが意図されている。
10 ハイブリッド車両
20 エンジン(内燃機関)
21 クランクプーリ(巻掛け伝動機構)
27 クランク角センサ(回転速度検出部)
40 ISG(モータ)
41 プーリ(巻掛け伝動機構)
42 ベルト(巻掛け伝動機構、無端状部材)
50 ECU(制御部)
60 切換え部
71 鉛バッテリ(第1電源)
72 Liバッテリ(第2電源)

Claims (3)

  1. 第1電源および第2電源と、
    電力により駆動するモータと、
    前記モータにより回転可能な内燃機関と、
    前記第1電源、前記第2電源および前記モータの間の電力供給状態を切換える切換え部と、
    前記モータ、前記内燃機関および前記切換え部を制御する制御部と、を備えるハイブリッド車両であって、
    前記モータの回転速度を検出する回転速度検出部を備え、
    前記切換え部は、
    前記第1電源から前記モータに電力が供給される第1状態と、
    前記第2電源から前記モータに電力が供給される第2状態と、を形成し、
    前記制御部は、
    前記切換え部が前記第2状態にされている状態で、前記内燃機関の運転を停止して前記モータの動力により走行するEV走行を行い、
    前記EV走行時に、前記モータの回転速度が予め設定された閾値以下に低下した場合、
    前記切換え部を前記第2状態から前記第1状態へ移行し、かつ、
    前記内燃機関を燃料噴射により始動して前記内燃機関の動力による走行するエンジン走行を実施し、
    前記閾値は、停止状態の回転速度よりも高い回転速度であることを特徴とするハイブリッド車両。
  2. 前記第1電源は、前記第2電源と比較して、短時間であればより大きな電流を放電可能な特性を有し、
    前記第2電源は、前記第1電源と比較して、より多くの回数充放電を繰り返し可能な特性を有する、ことを特徴とする請求項1に記載のハイブリッド車両。
  3. 前記モータと前記内燃機関とが無端状部材を有する巻掛け伝動機構により相互に動力伝達可能に連結され、前記モータの回転時に前記内燃機関が前記モータに連れ回り、
    前記閾値は、前記内燃機関を燃料噴射により始動可能な回転速度の下限値以上の回転速度であることを特徴とする請求項1または請求項2に記載のハイブリッド車両。
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