JP2018058538A - 電動ブレーキ装置 - Google Patents

Abstract

【課題】電動ブレーキにおいて生じる振動を抑制する。【解決手段】電動ブレーキ装置において、シャフトが移動させられ、シャフトが摩擦材を介してブレーキ回転体に当接し、ブレーキが作用させられ、ブレーキ力が発生させられる。この場合において、シャフトの前進速度が、シャフトが摩擦材を介してブレーキ回転体に当接する前から遅くされる。その結果、シャフトが摩擦材を介してロータに当接する時等に発生させられる振動を抑制することができる。【選択図】図６

Description

本発明は、車輪に設けられた電動ブレーキを備えた電動ブレーキ装置に関するものである。

特許文献１に記載の電動ブレーキ装置において、電動ブレーキが解除されてから設定時間が経過し、かつ、電動ブレーキの非作用状態において、シャフトを後退端位置から前進させて、インナ側の摩擦材とアウタ側の摩擦材とがディスクロータに当接するまでのストロークが取得され、制動開始位置として記憶される。このように、摩擦材が冷却された状態で制動開始位置が取得されるため、制動力発生タイミングのずれを小さくすることができる。また、制動開始位置の取得後、シャフトが所定量だけ後退させられるため、引きずりを良好に抑制することができる。

特開２００３−１９４１１９号

本発明の課題は、電動ブレーキにおいて発生させられる振動を抑制することである。

課題を解決するための手段および効果

本発明に係る電動ブレーキ装置においては、電動ブレーキのシャフトの前進速度が、電動ブレーキが作用状態になる前から遅くされる。その結果、電動ブレーキの作用時に発生させられる振動を抑制することができる。また、シャフトの前進速度が、シャフトが摩擦材を介してブレーキ回転体に当接する前から遅くされる場合には、シャフトが摩擦材を介してブレーキ回転体に当接する時に発生させられる振動も抑制することもできる。

本発明に係る電動ブレーキ装置を備えたブレーキシステムの概念図である。 上記電動ブレーキ装置の電動ブレーキの作動を示す図である。(a)非作動状態を示す図である。(b)シャフトが摩擦材を介してロータに当接した状態を示す図である。(c)一対の摩擦材がロータに押し付けられた状態を示す図である。 上記電動ブレーキのロータの面振れを示す図である。 上記ブレーキシステムに含まれるブレーキＥＣＵの記憶部に記憶されたブレーキ制御プログラムを表すフローチャートである。 上記モータＥＣＵの記憶部に記憶されたモータ制御プログラムを表すフローチャートである。 上記電動ブレーキのストロークと軸力の変化を示す図である。 本発明が適用されない電動ブレーキ装置の電動ブレーキのストロークと軸力の変化を示す図である。

発明の実施形態

以下、本発明の一実施形態に係る電動ブレーキ装置を備えたブレーキシステムについて図面に基づいて説明する。

図１に示すように、本ブレーキシステムは、車両に設けられた複数の車輪のうちの２つ以上にそれぞれ設けられた複数の電動ブレーキ装置２と、ブレーキＥＣＵ４とを含む。電動ブレーキ装置２は、それぞれ、電動モータ６を備え、電動モータ６の駆動により車輪の回転を抑制する電動ブレーキ８と、電動モータ６を制御するモータＥＣＵ１０とを含む。複数のモータＥＣＵ１０とブレーキＥＣＵ４とは、ＣＡＮ（Car Area Network）１２を介して接続され、それぞれ、互いに通信可能とされている。

電動ブレーキ８は、図１に示すように、ディスクブレーキであり、(1)車輪と一体的に回転可能なブレーキ回転体としてのディスクロータ（以下、単にロータと称する）２０を跨ぐ姿勢で、車体の図示しない非回転体に、車輪の回転軸線と平行な方向（以下、軸線方向と称する）に移動可能に取り付けられたキャリパ２２、(2)非回転体に軸線方向に移動可能に保持され、ロータ２０の内側と外側とにそれぞれ位置する一対のブレーキ摩擦材２４in，２４out、(3)キャリパ２２の内側に保持された電動モータ６および電動モータ６の回転を減速して出力する減速機２６、(4)キャリパ２２に相対回転不能かつ軸線方向に移動可能に保持されたシャフト３０、(5)減速機２６の出力軸の回転を直線運動に変換してシャフト３０に出力するねじ機構を備えた運動変換機構３２等を含む。ブレーキ摩擦材（以下、摩擦材と略称する）２４in,２４outは、それぞれ、パッドと裏板とを含む。

電動ブレーキ８は、また、電動モータ６の回転速度を検出する回転速度センサ３４、シャフト３０に作用する軸線方向の力である軸力を検出する軸力センサ３６等を含む。本実施例において、軸力センサ３６はシャフト３０の先端部（摩擦材２４inに当接可能な部分）に設けられるが、軸力センサ３６を先端部に設けることは不可欠ではない。回転速度センサ３４によって検出された電動モータ６の回転速度等に基づいてシャフト３０の移動速度が取得され、シャフト３０の移動速度を積分することにより、シャフト３０の移動距離が取得される。本実施例において、シャフト３０の予め定められた後退端位置からの移動距離をストロークと称する。なお、シャフト３０のストローク、位置は、シャフト３０の予め定められた部分としての先端面３０Ａを基準として、先端面３０Ａのストローク、位置で表すことができる。また、シャフト３０の位置は、シャフト３０の先端面３０Ａのストローク、すなわち、先端面３０Ａの後退端位置からの距離で表すことができる。

モータＥＣＵ１０は、コンピュータを主体とするコントローラ４０を備え、コントローラ４０は、実行部４０ｃ、記憶部４０ｍ、入出力部４０ｉ等を含む。コントローラ４０には、回転速度センサ３４、軸力センサ３６が接続されるとともに、駆動回路４２を介して電動モータ６が接続される。

ブレーキＥＣＵ４は、コンピュータを主体とするコントローラ５０を備え、コントローラ５０は、実行部５０ｃ、記憶部５０ｍ、入出力部５０ｉ等を含む。コントローラ５０には、ブレーキペダル等のブレーキ操作部材５２が操作状態にあるか否かを検出するブレーキスイッチ５３、ブレーキ操作部材５２の操作ストロークを検出するストロークセンサ５４、ブレーキ操作部材５２に運転者によって加えられた操作力、または、操作力と１対１に対応する物理量を検出する操作力センサ５６等が接続される。

以上のように構成されたブレーキシステムにおいて、電動ブレーキ８が非作用状態にある場合には、図２(a)に示すように、一対の摩擦材２４in,２４outとロータ２０との間に隙間があるのが普通である。また、シャフト３０は後退端位置にあり、シャフト３０の先端面３０Ａは摩擦材２４inの後方に、隙間を隔てて位置する。このように、電動ブレーキ８においては、電動モータ６の作動により、シャフト３０の先端面３０Ａを摩擦材２４inより後方へ後退させることができるため、非作用状態において、引きずりを良好に抑制することができる。
ブレーキ作動指令が出力されると、図２(b)に示すように、電動モータ６が始動させられ、シャフト３０が前進させられる。シャフト３０のストロークがｓａに達すると、シャフト３０が摩擦材２４inに当接し、摩擦材２４inがロータ２０に当接する。シャフト３０が摩擦材２４inを介してロータ２０に当接する状態となる。

その後、図２(c)に示すように、シャフト３０のさらなる前進により、キャリパ２２が軸線方向に移動させられ、摩擦材２４outがキャリパ２２によってロータ２０に押し付けられる。一対の摩擦材２４in，２４outがシャフト３０とキャリパ２２とによってロータ２０に押し付けられるのであり、電動ブレーキ８が作用状態とされる。なお、ストロークＬは、一対の摩擦材２４in，２４outがシャフト３０とキャリパ２２とによってロータ２０に押し付けられる（以下、一対の摩擦材２４in、２４outがロータ２０に押し付けられると略称する。）までのシャフト３０のストロークである。

しかし、電動モータ６の始動時には、電動モータ６は大きな回転速度で回転させられ、シャフト３０は大きな速度で前進させられるのが普通である。そのため、図７に示すように、シャフト３０が摩擦材２４inを介してロータ２０に当接した時（図において、ロータに当接と記載）、一対の摩擦材２４in、２４outがロータ２０に押し付けられた時（図において、ロータに押圧と記載）に、シャフト３０に作用する軸力が急激に大きくなり、大きな振動が発生させられる。それにより、大きな音が発したり、モータＥＣＵ１０にノイズが生じ易くなったりする。特に、モータＥＣＵ１０が電動モータ６の近傍に設けられた場合、電動モータ６と一体的に設けられた場合にはノイズが生じ易くなる。

そこで、本実施例においては、シャフト３０の前進速度を、摩擦材２４inを介してロータ２０に当接する前から減速させるようにした。
一方、図３に示すように、ロータ２０が面振れすると、それに伴って、シャフト３０が摩擦材２４inを介してロータ２０に当接するまでのストロークが変わる。また、ロータ２０の面振れは、図３の破線、一点鎖線で示す範囲で許容されるが、このロータ２０の許容される面振れの最大値δ（δ／２＋δ／２）が「面振れの規格値」であり、車種毎に決まっていて既知である。そして、この規格値δに相当する分、シャフト３０が摩擦材２４inを介してロータ２０に当接するまでのストロークが変化する可能性がある。

以上のことから、本実施例においては、電動ブレーキ８が作動させられる毎に、シャフト３０が摩擦材２４inを介してロータ２０に当接するまでのストロークである当接ストロークｓａが取得され、当接ストロークｓａから面振れの規格値δより大きい値（δ＋β）を引いた値が減速開始ストロークｓｔｈとして取得される。βは、０以上の値であり、例えば、０以上、ロータ２０の面振れの規格値δ以下の値とすること等ができる。
ｓｔｈ＝ｓａ−（δ＋β）
そして、シャフト３０のストロークが減速開始ストロークｓｔｈに達した時点から、シャフト３０の前進速度が減速させられるようにした。

また、本実施例においては、ブレーキ作動指令が出力されると、電動モータ６に対して回転速度制御、すなわち、電動モータ６の回転速度を目標回転速度に近づける制御が行われる。目標回転速度は、電動モータ６の始動時には、シャフト３０の第１速度に対応する第１回転速度とされる。第１回転速度は、例えば、電動モータ６の出力可能な最大回転速度としたり、運転者のブレーキ操作部材５２の操作速度に応じた速度としたりすること等ができる。
シャフト３０のストロークｓが減速開始ストロークｓｔｈに達すると、目標回転速度がシャフト３０の第２速度に対応する第２回転速度とされる。第２回転速度は第１回転速度より小さい値であり、シャフト３０の前進速度が減速させられる。
そして、一対の摩擦材２４in，２４outがロータ２０に押し付けられると、電動モータ６に対して軸力制御、すなわち、シャフト３０に加えられる軸力（一対の摩擦材２４in，２４outをロータ２０に押し付ける力と同じである。）を、ブレーキＥＣＵ４から供給される目標軸力Ｆdrefに近づける制御が行われる。

ブレーキＥＣＵ４では、図４のフローチャートで表されるブレーキ制御プログラムが実行される。
ステップ１（以下、Ｓ１と略称する。他のステップについても同様とする。）において、ブレーキ操作部材５２が操作されたか否かがブレーキスイッチ５３のＯＮ・ＯＦＦの状態に基づいて検出される。ブレーキスイッチ５３がＯＮ状態である場合には、Ｓ２，３において、ブレーキ操作部材５２の操作ストロークｓｐ、操作力Ｆｐがストロークセンサ５４、操作力センサ５６によって検出される。Ｓ４、５において、操作ストロークｓｐと操作力Ｆｐとの少なくとも一方に基づいて目標制動力Ｆrefが取得され、目標制動力Ｆrefに基づいて目標軸力Ｆdrefが決定される。目標軸力Ｆdrefは、目標制動力とほぼ同じ値（Ｆdref≒Ｆref）とされる場合があるが、回生協調制御が行われる場合等には、目標制動力から回生制動力Ｆeを引いた値とほぼ同じ値(Ｆdref≒Ｆref−Ｆe)とされる。
そして、Ｓ６において、目標軸力Ｆdrefが０より大きいか否かが判定され、０より大きい場合には、Ｓ７，８において、ブレーキ作動指令が出力され、目標軸力Ｆdrefが出力される。それに対して、目標軸力Ｆdrefが０以下である場合には、Ｓ９において、終了指令が出力される。

モータＥＣＵ１０では、図５のフローチャートで表されるモータ制御プログラムが予め定められた設定時間毎に実行される。
Ｓ２１において、電動モータ６が作動中であるか否かが判定され、Ｓ２２において、ブレーキＥＣＵ４からブレーキ作動指令が供給されたか否かが判定される。電動モータ６が停止状態にあり、かつ、ブレーキ作動指令が供給されない場合には、Ｓ２１，２２が繰り返し実行され、電動モータ６は停止状態に保持される。
それに対して、ブレーキ作動指令が出力されると、Ｓ２２の判定がＹＥＳとなり、Ｓ２３において、電動モータ６が始動させられ、第１回転速度で回転させられる。それにより、シャフト３０は第１速度で前進させられる。Ｓ２４において、後述するように、前回の電動ブレーキ８の作動時に取得されて記憶部４０ｍに記憶された当接ストロークｓａが読み込まれ、Ｓ２５において、前述のように減速開始しきい値ｓｔｈが決定される。当接ストロークｓａの記憶等については後述する。

次に、本プログラムが実行される場合には、電動モータ６は作動中であるためＳ２１の判定がＹＥＳとなり、Ｓ２６において、終了指令が供給されたか否かが判定される。終了指令が供給されない場合には、Ｓ２７、２８において、シャフト３０のストロークｓ、軸力Ｆが取得され、Ｓ２９において、電動モータ６に対して軸力制御中であるか否かが判定され、Ｓ３０において、電動モータ６の回転速度が第２回転速度であるか否かが判定される。最初にＳ２９、３０が実行される場合には、いずれの判定もＮＯとなるため、Ｓ３１において、シャフト３０のストロークｓが減速開始しきい値ｓｔｈに達したか否かが判定される。判定がＮＯの場合には、Ｓ２１、２６〜３１が繰り返し実行される。

シャフト３０のストロークｓが減速開始しきい値ｓｔｈに達すると、Ｓ３１の判定がＹＥＳとなり、Ｓ３２において、電動モータ６の回転が減速されて第２回転速度とされ、シャフト３０の前進速度が遅くされて第２速度とされる。その後、Ｓ３３において、当接フラグがＯＮであるか否かが判定される。当接フラグはシャフト３０が摩擦材２４inを介してロータ２０に当接した場合にＯＮとされるフラグである。判定がＮＯである場合には、Ｓ３４において、シャフト３０が摩擦材２４inを介してロータ２０に当接したか否かが判定される。シャフト３０が摩擦材２４inを介してロータ２０に当接すると、軸力Ｆが急減に大きくなる。そのため、例えば、軸力Ｆの大きさが設定値以上であること、軸力Ｆの増加勾配が設定勾配以上であること等が成立した場合に、シャフト３０が摩擦材２４inを介してロータ２０に当接したと判定することができる。
シャフト３０が摩擦材２４inを介してロータ２０に当接する前において、Ｓ２１，２６〜３０，３３，３４が繰り返し実行されるが、この間、シャフト３０は第２速度で前進させられる。
そのうちに、シャフト３０が摩擦材２４inを介してロータ２０に当接すると、Ｓ３４の判定がＹＥＳとなり、Ｓ３５において、その時点のストロークｓが取得されて、当接ストロークｓａ｛図２(b)参照｝として記憶部４０ｍに記憶され、Ｓ３６において、当接フラグがＯＮとされる。今回、Ｓ３５において記憶された当接ストロークｓａは、次に、電動ブレーキ８が作動させられる場合に用いられる。

次に本プログラムが実行される場合には、Ｓ２１，２６〜３０，３３が実行されるが、当接フラグがＯＮであるため、Ｓ３３の判定がＹＥＳとなり、Ｓ３７において、一対の摩擦材２４in，２４outがロータ２０に押し付けられたか否かが判定される。一対の摩擦材２４in，２４outがロータ２０に押し付けられた場合には、シャフト３０に作用する軸力が急激に大きくなる。そのため、Ｓ３４の実行と同様に、軸力Ｆの大きさ、変化勾配等に基づいて、一対の摩擦材２４in，２４outがロータ２０に押し付けられたか否かが判定される。また、一対の摩擦材２４in，２４outがロータ２０に押し付けられた場合の軸力は、シャフト３０が摩擦材２４inを介してロータ２０に当接した場合の軸力より大きくなるのが普通である。そのため、軸力Ｆの大きさが、シャフト３０が摩擦材２４inに当接した場合より、大きいことを条件とすることもできる。

一対の摩擦材２４in，２４outがロータ２０に押し付けられる前においては、Ｓ２１、２６〜３０，３３，３７が繰り返し実行され、シャフト３０の前進速度は第２速度に保たれる。
そして、一対の摩擦材２４in，２４outがロータ２０に押し付けられると、Ｓ３７の判定がＹＥＳとなり、Ｓ３８，３９において、ブレーキＥＣＵ４から供給された目標軸力Ｆdrefが読み込まれ、軸力制御が行われる。例えば、軸力センサ３６によって検出された軸力Ｆが、目標軸力Ｆdrefに近づくように、フィードバック制御が行われるようにすることができる。
軸力制御が開始されると、Ｓ２９の判定がＹＥＳとなるため、Ｓ２１，２６〜２９、３８，３９が繰り返し実行され、軸力制御が継続して行われる。
そして、ブレーキＥＣＵ４から終了指令が供給されると、Ｓ２６の判定がＹＥＳとなり、Ｓ４０において、電動モータ６が停止させられる等の終了処理が行われる。

以上のように電動モータ６が制御された場合のシャフト３０のストロークｓと軸力Ｆの変化とを図６に示す。図６の実線で示すように、電動モータ６の始動時において、シャフト３０は第１速度で前進させられ、シャフト３０のストロークｓが減速開始しきい値ｓｔｈに達すると、減速させられて第２速度で前進させられる。このように、シャフト３０が摩擦材２４inを介してロータ２０に当接する前に、シャフト３０の前進速度が第１速度より小さくされるため、前進速度が第１速度に保持される場合に比較して、破線が示すように、シャフト３０が摩擦材２４inを介してロータ２０に当接する時、一対の摩擦材２４in，２４outがロータ２０に押し付けられた時に生じる軸力の振動を抑制することができる。それにより、発生させられる音を小さくし、モータＥＣＵ１０に加えられるノイズを小さくすることができる。

また、減速開始しきい値ｓｔｈが、当接ストロークｓａから規格値δより大きい値（δ＋β）を引いた値とされるため、ロータ２０の面振れに起因して、当接ストロークｓａが小さくなっている場合であっても、シャフト３０が摩擦材２４inを介してロータ２０に当接する前から、確実に、減速させることが可能となり、振動を抑制することができる。
それに対して、減速開始しきい値ｓｔｈを前回の電動ブレーキ８の作動時の当接ストロークｓａから規格値δを引いた値（ｓａ−δ）としたり、前回の電動ブレーキ８の作動時の当接ストロークｓａから設定値α（＜δ）を引いた値（ｓａ−α）としたりすること等もできる。その場合であっても、一対の摩擦材２４in，２４outがロータ２０に押し付けられる前には、第２速度に減速させることができるため、一対の摩擦材２４in,２４outがロータ２０に押し付けられる時に発生する振動を抑制することができ、ブレーキの効き遅れを良好に抑制しつつ、大きな振動が生じ難くすることができる。

さらに、電動ブレーキ８の場合、ブレーキ作動指令が出された場合に、直ちに、電動モータ６を始動させて、シャフト３０を前進させることができる。一方、液圧ブレーキシステムにおいては、図６の一点鎖線に示すように、ブレーキ作動指令が出された場合に、上流側の液圧作動装置が始動させられ、上流側から車輪に設けられたブレーキシリンダに液圧が供給されることにより、ブレーキピストンが前進させられる。そのため、電動ブレーキ８においてシャフト３０の前進速度が減速させられても、液圧ブレーキシステムの場合に比較して、ブレーキの効き遅れは小さくなる。また、第１回転速度が電動モータ６の出力可能な最大値とされた場合には、より一層、電動ブレーキ８の効き遅れを小さくすることができる。

以上のように、本実施例においては、モータＥＣＵ１０の図５のフローチャートで表されるモータ制御プログラムを記憶する部分、実行する部分等によりモータ制御部が構成される。そのうちの、Ｓ２３，２７，３０〜３２を記憶する部分、実行する部分等により前進速度制御部が構成され、Ｓ３９を記憶する部分、実行する部分等により軸力制御部が構成され、Ｓ２５を記憶する部分、実行する部分等により設定位置決定部が構成される。当接位置は、シャフト３０が摩擦材２４inを介してロータ２０ に当接した場合の先端面３０Ａの位置であり、その場合に、シャフト３０（先端面３０Ａ）のストロークが当接ストロークｓａである。設定位置は、シャフト３０のストロークが減速開始しきい値ｓｔｈに達した場合の先端面３０Ａの位置である。

なお、電動ブレーキ８の構造は問わない。また、設定位置は、当接ストロークｓａの規格値δ以上後方の位置とすることは不可欠ではなく、一対の摩擦材２４in，２４outがロータ２０に押し付けられた場合のシャフト２０の位置より後方であればよい。
さらに、本発明は、ブレーキ回転体としてのドラムを備えたドラムブレーキにも適用することができる。その場合には、ドラムの取付け位置のずれの規格値に基づいて設定位置を決めることができる等、当業者の知識に基づき、種々の改良、変更を施した態様で実施することができる。

４：ブレーキＥＣＵ ６:電動モータ ８：電動ブレーキ １０：モータＥＣＵ ２０：ディスクロータ ２４：ブレーキ摩擦材 ２６:減速機 ３０：シャフト ３４：回転速度センサ ３６：軸力センサ

特許請求可能な発明

以下、本願において特許請求が可能と認識されている発明、あるいは、発明の特徴点について説明する。

（１）電動モータの駆動によりシャフトが前進させられ、前記シャフトの前進によりブレーキ摩擦材がブレーキ回転体に押し付けられる作用状態となり、車輪の回転を抑制する電動ブレーキと、
前記電動モータを制御するモータ制御部と
を含む電動ブレーキ装置であって、
前記モータ制御部が、前記電動モータの回転速度の制御により、前記電動ブレーキが作用状態になる前の設定位置に達した後には、前記設定位置に達する前より前記シャフトの前進速度を小さくする前進速度制御部を含むことを特徴とする電動ブレーキ装置。
本電動ブレーキ装置においては、電動ブレーキが作用状態になる前から前進速度が小さくされるため、電動ブレーキが作用状態になった時等に生じる振動を抑制することができる。
（２）前記前進速度制御部が、前記電動モータの制御により、前記シャフトが前記設定位置に達する前に、前記シャフトの前進速度を第１速度に制御し、前記設定位置に達した後に、前記前進速度を前記第１速度より小さい第２速度に制御する(1)項に記載の電動ブレーキ装置。
シャフトは電動モータの回転に伴って直線的に移動させられるのであり、電動モータの回転速度とシャフトの前進速度とは１対１に対応する。本項に記載の電動ブレーキ装置において、シャフトが設定位置に達する前、達した後のそれぞれのシャフトの前進速度は一定とされる。それに対して、シャフトが設定位置に達する前、達した後のそれぞれのシャフトの前進速度は可変とすることもできる。
（３）前記前進速度制御部が、前記シャフトが前記設定位置に達する前に、前記電動モータの回転速度を、前記電動モータの出力可能な最大の回転速度に制御する(1)項または(2)項に記載の電動ブレーキ装置。
（４）前記前進速度制御部が、前記シャフトが前記設定位置に達した後、前記電動モータが作用状態になるまでの間、前記シャフトの前進速度が前記第２速度となるよう前記電動モータの回転速度を制御する(2)項に記載の電動ブレーキ装置。
第２速度は、ブレーキの効き遅れを抑制し得、かつ、電動ブレーキが作用状態になった場合等に発生させられる振動を抑制し得る大きさとすることができる。例えば、第１速度の５０％以上、６０％以上、７０％以上、９０％以下、８０％以下、７０％以下、６０％以下の速度とすることができる。
また、ブレーキ作動指令が出力されてから電動ブレーキが作用状態とされるまでの間の時間が設定時間以下となる速度としたり、これらの間の時間が減速しない場合の２００％以下、１５０％以下、１３０％以下となる速度としたりすること等もできる。
（５）前記モータ制御部が、前記電動モータが作用状態になった場合に、前記シャフトに作用する軸力が、運転者のブレーキ操作部材の操作状態に基づいて決まる目標軸力に近づくように、前記電動モータを制御する軸力制御部を含む(1)項ないし(4)項のいずれか１つに記載の電動ブレーキ装置。
目標軸力は、運転者のブレーキ操作状態に基づいて決まるが、その他、回生協調制御が行われる場合の回生制動力を考慮して決まる値とすることもできる。
また、軸力制御部において、軸力の測定値が目標軸力に近づくように、フィードバック制御が行われるようにすることができる。

（６）前記設定位置が、前記後退端位置にあるシャフトの先端面と前記ブレーキ摩擦材との間の隙間のバラツキに基づいて決まる位置とされた(1)項ないし(5)項のいずれか１つに記載の電動ブレーキ装置。
設定位置は、例えば、上記隙間のバラツキの下限値に基づいて決まる位置とすることができる。
（７）前記ブレーキ回転体が、前記車輪に一体的に回転可能に取り付けられたディスクロータであり、
前記ブレーキ摩擦材が、前記ディスクロータの内側と外側とにそれぞれ設けられ、
前記電動ブレーキが、前記ディスクロータが、前記内側と外側とにそれぞれ設けられた前記ブレーキ摩擦材から成る一対のブレーキ摩擦材によって押し付けられることにより前記作用状態となるディスクブレーキであり、
前記モータ制御部が、前記シャフトが前記一対のブレーキ摩擦材のうちの一方を介して前記ディスクロータに当接した位置である当接位置を記憶する記憶部と、その記憶部に前回の前記電動ブレーキの作動時に記憶された前記当接位置より前記ディスクロータの面振れの規格値で決まる距離以上後退側の位置を前記設定位置とする設定位置決定部とを含む(1)項ないし(6)項のいずれか１つに記載の電動ブレーキ装置。
ディスクブレーキにおいて、シャフトの前進により、シャフトが一対のブレーキ摩擦材の一方に当接し、ブレーキ摩擦材とディスクロータとの間の隙間がなくなって、ブレーキ摩擦材がディスクロータに当接する。この状態が、シャフトがブレーキ摩擦材を介してディスクロータに当接する状態である。シャフトのさらなる前進によりキャリパが移動させられ、他方のブレーキ摩擦材がキャリパによってディスクロータに押し付けられるのであり、一対のブレーキ摩擦材が、シャフトとキャリパとによってディスクロータに押し付けられる。この状態が、電動ブレーキの作用状態である。
本項に記載の電動ブレーキ装置においては、設定位置が、シャフトが一対のブレーキ摩擦材のうちの一方を介してディスクロータに当接する前の位置とされる。その結果、シャフトが一方のブレーキ摩擦材を介してディスクロータに当接する前から、シャフトの前進速度が減速させられ、シャフトが一方のブレーキ摩擦材を介してディスクロータに当接する時、電動ブレーキが作用状態になった時に発生させられる振動も抑制することができる。
（８）当該電動ブレーキ装置が、前記電動モータの回転を減速する減速機と、その減速機の出力軸の回転を直線運動に変換して前記シャフトに出力する運動変換機構とを含む(1)項ないし(7)項のいずれか１つに記載の電動ブレーキ装置。
（９）当該電動ブレーキ装置が、前記シャフトのストロークを検出するストロークセンサと、前記シャフトに作用する軸力を検出する軸力センサとを含む(1)項ないし(8)項のいずれか１つに記載の電動ブレーキ装置。
ストロークセンサは、例えば、電動モータの回転速度を検出する回転速度センサとすることができる。電動モータの回転速度に基づけば、シャフトの前進速度を取得することができ、シャフトの前進速度に基づけば、ストロークを取得することができる。

（１０）電動モータの駆動により作動させられ、シャフトによりブレーキ摩擦材をブレーキ回転体に押し付けることにより車輪の回転を抑制する電動ブレーキと、
前記電動モータを制御するモータ制御部と
を含む電動ブレーキ装置であって、
前記モータ制御部が、前記電動モータの回転速度の制御により、前記シャフトが前記ブレーキ摩擦材を介して前記ブレーキ回転体に当接する前の設定位置に達した後には、前記シャフトの前進速度を予め定められた設定速度以下とする前進速度制御部を含むことを特徴とする電動ブレーキ装置。
設定速度は、振動を抑制し得、かつ、効き遅れを抑制し得る大きさとすることができる。また、設定速度は第２速度以上、第１速度より小さい速度とすることができる。
本項に記載の電動ブレーキ装置には、(1)項ないし(9)項のいずれか１つに記載の技術的特徴を採用することができる。
（１１）電動モータの駆動により作動させられ、シャフトの前進によりブレーキ摩擦材をブレーキ回転体に押し付けることにより車輪の回転を抑制する電動ブレーキと、
前記電動モータを制御するモータ制御部と
を含む電動ブレーキ装置であって、
前記モータ制御部が、前記電動モータの回転速度の制御により、前記シャフトが前記ブレーキ摩擦材を介して前記ブレーキ回転体に当接する前の設定位置に達した後には、前記設定位置に達する前より前記シャフトの前進速度を小さくする前進速度制御部を含むことを特徴とする電動ブレーキ装置。
本電動ブレーキ装置においては、シャフトがブレーキ摩擦材を介してブレーキ回転体に当接する前から前進速度が小さくされる。その結果、シャフトがブレーキ摩擦材を介してブレーキ回転体に当接した時等に生じる振動を抑制することができる。
本項に記載の電動ブレーキ装置には、(1)項ないし(10)項のいずれか１つに記載の技術的特徴を採用することができる。

Claims (7)

1. 電動モータの駆動によりシャフトが前進させられ、前記シャフトの前進によりブレーキ摩擦材がブレーキ回転体に押し付けられる作用状態となり、車輪の回転を抑制する電動ブレーキと、
   前記電動モータを制御するモータ制御部と
   を含む電動ブレーキ装置であって、
   前記モータ制御部が、前記電動モータの回転速度の制御により、前記電動ブレーキが前記作用状態になる前の設定位置に達した後には、前記設定位置に達する前より前記シャフトの前進速度を小さくする前進速度制御部を含むことを特徴とする電動ブレーキ装置。
2. 前記前進速度制御部が、前記電動モータの制御により、前記シャフトが前記設定位置に達する前に、前記シャフトの前進速度を第１速度に制御し、前記設定位置に達した後に、前記前進速度を前記第１速度より小さい第２速度に制御する請求項１に記載の電動ブレーキ装置。
3. 前記前進速度制御部が、前記シャフトが前記設定位置に達する前に、前記電動モータの回転速度を、前記電動モータの出力可能な最大の回転速度に制御する請求項１または２に記載の電動ブレーキ装置。
4. 前記モータ制御部が、前記電動ブレーキが前記作用状態になった場合に、前記シャフトに作用する軸力が、運転者のブレーキ操作部材の操作状態に基づいて決まる目標軸力に近づくように、前記電動モータを制御する軸力制御部を含む請求項１ないし３のいずれか１つに記載の電動ブレーキ装置。
5. 前記ブレーキ回転体が、前記車輪に一体的に回転可能に取り付けられたディスクロータであり、
   前記電動ブレーキが、前記ディスクロータの両側にそれぞれ位置する一対の前記ブレーキ摩擦材を備え、前記ディスクロータが前記一対のブレーキ摩擦材によって押し付けられる前記作用状態となるディスクブレーキであり、
   前記モータ制御部が、前記シャフトが前記一対のブレーキ摩擦材のうちの一方を介して前記ディスクロータに当接した位置である当接位置を記憶する記憶部と、その記憶部に前回の前記電動ブレーキの作動時に記憶された前記当接位置より前記ディスクロータの面振れの規格値に基づいて決まる距離以上後方の位置を前記設定位置とする設定位置決定部とを含む請求項１ないし４のいずれか１つに記載の電動ブレーキ装置。
6. 当該電動ブレーキ装置が、前記電動モータの回転を減速する減速機と、その減速機の出力軸の回転を直線運動に変換して前記シャフトに出力する運動変換機構とを含む請求項１ないし５のいずれか１つに記載の電動ブレーキ装置。
7. 電動モータの駆動により作動させられ、シャフトの前進によりブレーキ摩擦材をブレーキ回転体に押し付けることにより車輪の回転を抑制する電動ブレーキと、
   前記電動モータを制御するモータ制御部と
   を含む電動ブレーキ装置であって、
   前記モータ制御部が、前記電動モータの回転速度の制御により、前記シャフトが前記ブレーキ摩擦材を介して前記ブレーキ回転体に当接する前の設定位置に達した後には、前記設定位置に達する前より前記シャフトの前進速度を小さくする前進速度制御部を含むことを特徴とする電動ブレーキ装置。

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