JP2001239929A - ブレーキ装置 - Google Patents
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- Braking Arrangements (AREA)
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Abstract
(57)【要約】
【課題】ブレーキ装置に関して、出来るだけ速やかにブ
レーキパッドをブレーキディスクに接触させるととも
に、慣性力や制御の遅れによる制動力の乱れを抑制して
精度良く制動力を制御できる制御方法を提供する。 【解決手段】ブレーキパッド２の位置をブレーキロータ
３に接触する位置に移動するパッド位置制御部１０３
と、ブレーキパッド２を圧着させる力を制御する制動力
制御部１０４を設け、ブレーキ動作時に、まずパッド位
置制御部１０３の指令によりブレーキパッド２をパッド
クリアランス分だけブレーキロータ３に近づけて接触さ
せ、その後に制動力制御部１０４の指令に切り替えて制
動力要求指令値に応じてブレーキパッド２の押し付け力
を制御する。
レーキパッドをブレーキディスクに接触させるととも
に、慣性力や制御の遅れによる制動力の乱れを抑制して
精度良く制動力を制御できる制御方法を提供する。 【解決手段】ブレーキパッド２の位置をブレーキロータ
３に接触する位置に移動するパッド位置制御部１０３
と、ブレーキパッド２を圧着させる力を制御する制動力
制御部１０４を設け、ブレーキ動作時に、まずパッド位
置制御部１０３の指令によりブレーキパッド２をパッド
クリアランス分だけブレーキロータ３に近づけて接触さ
せ、その後に制動力制御部１０４の指令に切り替えて制
動力要求指令値に応じてブレーキパッド２の押し付け力
を制御する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、回転部に、アクチ
ュエータ側に設けた押付部を接触させることにより、制
動をかけるブレーキ装置と、その制御方法に関する。
ュエータ側に設けた押付部を接触させることにより、制
動をかけるブレーキ装置と、その制御方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】ポンプの作動によりブレーキシリンダ圧
を直接的に増減させ、ブレーキペダルの操作状態とは直
接的には関連しない高さにブレーキシリンダの液圧を制
御することでアンチスキッド制御やトラクション制御を
行なうことを目的としたものとして、特開平５−１４７
５２４号公報に記載されたブレーキ液圧制御装置があ
る。これは、ブレーキマスタシリンダとブレーキシリン
ダの間にギアポンプを設け、通常はポンプを空転状態と
してマスタシリンダ液圧の供給を妨げず、アンチスキッ
ド制御時など減圧の必要がある場合はギヤポンプのモー
タを駆動してブレーキ液をマスタシリンダ側へ戻し、ま
た増圧時には前記とは逆にモータを駆動してブレーキ液
をブレーキシリンダ側へ供給する動作を行なうというも
のである。
を直接的に増減させ、ブレーキペダルの操作状態とは直
接的には関連しない高さにブレーキシリンダの液圧を制
御することでアンチスキッド制御やトラクション制御を
行なうことを目的としたものとして、特開平５−１４７
５２４号公報に記載されたブレーキ液圧制御装置があ
る。これは、ブレーキマスタシリンダとブレーキシリン
ダの間にギアポンプを設け、通常はポンプを空転状態と
してマスタシリンダ液圧の供給を妨げず、アンチスキッ
ド制御時など減圧の必要がある場合はギヤポンプのモー
タを駆動してブレーキ液をマスタシリンダ側へ戻し、ま
た増圧時には前記とは逆にモータを駆動してブレーキ液
をブレーキシリンダ側へ供給する動作を行なうというも
のである。
【０００３】また、ブレーキペダルとブレーキシリンダ
が直接的には接続されていない構造の制動装置において
ポンプの作動によりブレーキシリンダ圧を直接的に増減
するものとして、特開平１０−２０３３３８号公報に記
載された制動装置がある。これは、タンクからブレーキ
シリンダへブレーキ液を供給するポンプと並行してバイ
パス回路を設け、この途中に設けた可変オリフィスの開
度を調節することでブレーキ液圧を制御しやすくすると
いうものである。すなわち、ブレーキシリンダ側の液圧
を調整するときにポンプ回転数やトルクではなく、可変
オリフィスの開度を大きくすることで液圧を低く、開度
を小さくすることで液圧を高く制御できる。
が直接的には接続されていない構造の制動装置において
ポンプの作動によりブレーキシリンダ圧を直接的に増減
するものとして、特開平１０−２０３３３８号公報に記
載された制動装置がある。これは、タンクからブレーキ
シリンダへブレーキ液を供給するポンプと並行してバイ
パス回路を設け、この途中に設けた可変オリフィスの開
度を調節することでブレーキ液圧を制御しやすくすると
いうものである。すなわち、ブレーキシリンダ側の液圧
を調整するときにポンプ回転数やトルクではなく、可変
オリフィスの開度を大きくすることで液圧を低く、開度
を小さくすることで液圧を高く制御できる。
【０００４】以上２つの例を挙げたが、いずれの装置に
おいても、要求制動力に応じた圧力にブレーキ液圧が一
致するようにポンプもしくは可変オリフィスの制御を行
なっている。
おいても、要求制動力に応じた圧力にブレーキ液圧が一
致するようにポンプもしくは可変オリフィスの制御を行
なっている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、摩擦を
利用する通常のブレーキ装置においては、ブレーキディ
スクなどの回転部材とブレーキパッドなどの摩擦部材の
間には隙間（パッドクリアランス）が存在し、制動力を
必要としないときに摩擦部材を引き摺ることを防止して
いる。しかし、このパッドクリアランスに相当する距離
をブレーキパッドが移動している間は制動力が得られ
ず、車両は空走するため、出来るだけ速やかにブレーキ
パッドをブレーキディスクに接触させる必要がある。ま
た、制動力はブレーキパッドの押し付け圧、すなわち液
圧方式の場合であればブレーキシリンダ内のブレーキ液
圧で決まるため、制動力を制御するためには精度良く液
圧を制御する必要がある。
利用する通常のブレーキ装置においては、ブレーキディ
スクなどの回転部材とブレーキパッドなどの摩擦部材の
間には隙間（パッドクリアランス）が存在し、制動力を
必要としないときに摩擦部材を引き摺ることを防止して
いる。しかし、このパッドクリアランスに相当する距離
をブレーキパッドが移動している間は制動力が得られ
ず、車両は空走するため、出来るだけ速やかにブレーキ
パッドをブレーキディスクに接触させる必要がある。ま
た、制動力はブレーキパッドの押し付け圧、すなわち液
圧方式の場合であればブレーキシリンダ内のブレーキ液
圧で決まるため、制動力を制御するためには精度良く液
圧を制御する必要がある。
【０００６】例えば第１の従来技術のようにポンプでブ
レーキシリンダに供給する油圧を直接発生する場合、パ
ッドクリアランスに相当する距離をブレーキパッドが移
動している間はピストンは自由に動けるために、ピスト
ンはブレーキシリンダとの摺動抵抗と流体抵抗による圧
力を発生させながら移動し、パッドクリアランス相当分
のブレーキ液を供給され終わるまでこの状態が続く。し
かしブレーキパッドがブレーキディスクに接触した瞬間
からピストン位置は拘束され、ブレーキ液は非圧縮性と
みなせるためにブレーキシリンダへの流入流量はこの瞬
間からゼロとなる。このことからポンプやモータ、ブレ
ーキ液の慣性力と液圧制御の遅れによりブレーキ液圧は
急上昇してしまうことになる。この急上昇の度合いはブ
レーキパッドがブレーキディスクに接触した瞬間におけ
る流量、すなわちモータ回転数に依存し、モータ回転数
が大きいほど空走時間は短くなるが液圧の急上昇は大き
くなるという問題点がある。
レーキシリンダに供給する油圧を直接発生する場合、パ
ッドクリアランスに相当する距離をブレーキパッドが移
動している間はピストンは自由に動けるために、ピスト
ンはブレーキシリンダとの摺動抵抗と流体抵抗による圧
力を発生させながら移動し、パッドクリアランス相当分
のブレーキ液を供給され終わるまでこの状態が続く。し
かしブレーキパッドがブレーキディスクに接触した瞬間
からピストン位置は拘束され、ブレーキ液は非圧縮性と
みなせるためにブレーキシリンダへの流入流量はこの瞬
間からゼロとなる。このことからポンプやモータ、ブレ
ーキ液の慣性力と液圧制御の遅れによりブレーキ液圧は
急上昇してしまうことになる。この急上昇の度合いはブ
レーキパッドがブレーキディスクに接触した瞬間におけ
る流量、すなわちモータ回転数に依存し、モータ回転数
が大きいほど空走時間は短くなるが液圧の急上昇は大き
くなるという問題点がある。
【０００７】また、例えば第２の従来技術のように可変
オリフィスによる圧力制御を行なう場合、ブレーキ液圧
の急上昇は生じないが、ピストンの移動速度が圧力指令
値の大小によって変化するため、小さい制動力が要求さ
れる時は圧力指令値も小さいために空走時間もそれにつ
れて変化して長くなってしまうという問題点がある。
オリフィスによる圧力制御を行なう場合、ブレーキ液圧
の急上昇は生じないが、ピストンの移動速度が圧力指令
値の大小によって変化するため、小さい制動力が要求さ
れる時は圧力指令値も小さいために空走時間もそれにつ
れて変化して長くなってしまうという問題点がある。
【０００８】本発明の目的は、応答性に優れ、制動力を
高精度に制御可能なブレーキ装置及びブレーキ制御方法
を提供することにある。
高精度に制御可能なブレーキ装置及びブレーキ制御方法
を提供することにある。
【０００９】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、車輪の軸側に設けられた第１の接触部と、この接触
部と接触して摩擦力を発生するための第２の接触部と、
この第２の接触部を第１の接触部に押し付けるアクチュ
エータと、このアクチュエータの動作を制御する制御装
置とを備え、この制御装置で、第１の接触部と第２の接
触部との間隔が、予め設定した間隔（クリアラン）より
も小さな間隔になるように、第２の接触部を移動する位
置制御と、要求された制動力に応じて、第２の接触部を
第１の接触部へ押し付ける押付力を制御する制動力制御
とを行うようにする。
に、車輪の軸側に設けられた第１の接触部と、この接触
部と接触して摩擦力を発生するための第２の接触部と、
この第２の接触部を第１の接触部に押し付けるアクチュ
エータと、このアクチュエータの動作を制御する制御装
置とを備え、この制御装置で、第１の接触部と第２の接
触部との間隔が、予め設定した間隔（クリアラン）より
も小さな間隔になるように、第２の接触部を移動する位
置制御と、要求された制動力に応じて、第２の接触部を
第１の接触部へ押し付ける押付力を制御する制動力制御
とを行うようにする。
【００１０】このとき、位置制御においては、第２の摩
擦部を、予め設定したクリアランス分だけ、第１の摩擦
部に近づけることが好ましい。
擦部を、予め設定したクリアランス分だけ、第１の摩擦
部に近づけることが好ましい。
【００１１】上記手段によれば、位置制御により、第２
の接触部を第１の接触部に近づけ、制動力制御により、
第２の接触部を第１の接触部に押し付ける力を制御する
ようにしたので、ブレーキ力発生の遅れ時間の短縮と、
ブレーキ力制御の精度向上を図ることができる。
の接触部を第１の接触部に近づけ、制動力制御により、
第２の接触部を第１の接触部に押し付ける力を制御する
ようにしたので、ブレーキ力発生の遅れ時間の短縮と、
ブレーキ力制御の精度向上を図ることができる。
【００１２】
【発明の実施の形態】図１は本発明の第１の実施の形態
を示す構成図である。図１ではディスクブレーキを模式
的に示しているが、例えばドラムブレーキなど他の摩擦
式ブレーキでも同様に実施可能である。
を示す構成図である。図１ではディスクブレーキを模式
的に示しているが、例えばドラムブレーキなど他の摩擦
式ブレーキでも同様に実施可能である。
【００１３】図中１は車輪の軸側に固定された接触部
（以下、ブレーキディスクという）３に押し付けられる
接触部材（以下、ブレーキパッドという）２を駆動する
アクチュエータである。これは例えばモータにより駆動
され、モータの回転力をボールねじ機構によって往復運
動に変換するリニアボールアクチュエータ等を備えて構
成することが考えられる。
（以下、ブレーキディスクという）３に押し付けられる
接触部材（以下、ブレーキパッドという）２を駆動する
アクチュエータである。これは例えばモータにより駆動
され、モータの回転力をボールねじ機構によって往復運
動に変換するリニアボールアクチュエータ等を備えて構
成することが考えられる。
【００１４】前記の例ではモータの正逆転により、ブレ
ーキパッド２をブレーキディスク３に接近させ押し付け
る動作と、逆にブレーキパッド２を戻す動作を行なうこ
とができる。制動力はブレーキパッド押し付け力によっ
て決まるため、制動力を測るためには力センサを用いて
も良いし、例えばアクチュエータ１を構成するモータの
トルク、すなわちモータに流れた電流の大きさによって
も知ることが出来る。
ーキパッド２をブレーキディスク３に接近させ押し付け
る動作と、逆にブレーキパッド２を戻す動作を行なうこ
とができる。制動力はブレーキパッド押し付け力によっ
て決まるため、制動力を測るためには力センサを用いて
も良いし、例えばアクチュエータ１を構成するモータの
トルク、すなわちモータに流れた電流の大きさによって
も知ることが出来る。
【００１５】また、ブレーキパッド２の位置について
も、アクチュエータ１を駆動するモータの回転数をカウ
ントすることで知ることが出来る。
も、アクチュエータ１を駆動するモータの回転数をカウ
ントすることで知ることが出来る。
【００１６】このため、本実施形態においては、パッド
相対位置を検出する手段としてモータの回転数を検出す
るカウンタ８７と、モータに流れる電流を検出する電流
検出器８８とを設ける。
相対位置を検出する手段としてモータの回転数を検出す
るカウンタ８７と、モータに流れる電流を検出する電流
検出器８８とを設ける。
【００１７】以上の２つの情報を制御装置１０に入力
し、ここで例えばドライバーによってブレーキペダル４
が踏み込まれると、ペダル４の踏力により要求制動力が
決まるので、制御装置１０ではその要求制動力に応じた
押し付け力になるようにアクチュエータ１のモータを制
御するのである。このため、ペダル４に、踏力を検出し
て電気信号に変換する力検出器４ａを設けている。
し、ここで例えばドライバーによってブレーキペダル４
が踏み込まれると、ペダル４の踏力により要求制動力が
決まるので、制御装置１０ではその要求制動力に応じた
押し付け力になるようにアクチュエータ１のモータを制
御するのである。このため、ペダル４に、踏力を検出し
て電気信号に変換する力検出器４ａを設けている。
【００１８】本実施の形態では、まずブレーキ装置が初
期化される時にブレーキパッド２の位置を予め設定した
パッドクリアランスになるように設定する。ブレーキ装
置が初期化される状態としては、例えば車両のエンジン
を掛けた時や、サイドブレーキを解除した時などが考え
られ、それを検出するために図中のイグニッションスイ
ッチ５やサイドブレーキスイッチ６と制御装置１０が接
続されている。
期化される時にブレーキパッド２の位置を予め設定した
パッドクリアランスになるように設定する。ブレーキ装
置が初期化される状態としては、例えば車両のエンジン
を掛けた時や、サイドブレーキを解除した時などが考え
られ、それを検出するために図中のイグニッションスイ
ッチ５やサイドブレーキスイッチ６と制御装置１０が接
続されている。
【００１９】前記の条件などによりブレーキ装置の初期
化を開始するよう判断されると、パッドクリアランス設
定部１０１は図２に示すような手順でパッドクリアラン
スを設定する。最初にブレーキパッド２がブレーキディ
スク３に接触する位置を決定する。決定方法としては、
図中２０で示すようにブレーキパッド２をゆっくり前進
させて行き、図中２１で示すようにブレーキパッド２の
位置が変化しなくなるまで待つ。このブレーキパッド２
の位置がブレーキパッドが接触する位置である。
化を開始するよう判断されると、パッドクリアランス設
定部１０１は図２に示すような手順でパッドクリアラン
スを設定する。最初にブレーキパッド２がブレーキディ
スク３に接触する位置を決定する。決定方法としては、
図中２０で示すようにブレーキパッド２をゆっくり前進
させて行き、図中２１で示すようにブレーキパッド２の
位置が変化しなくなるまで待つ。このブレーキパッド２
の位置がブレーキパッドが接触する位置である。
【００２０】ブレーキパッド２がブレーキディスク３に
接触すると、必要トルクが上昇するので、モータの駆動
電流値も上昇する。従って、電流検出器８８によって、
電流の変化を検出することによって、ブレーキパッド２
とブレーキディスク３との接触を検知することができ
る。
接触すると、必要トルクが上昇するので、モータの駆動
電流値も上昇する。従って、電流検出器８８によって、
電流の変化を検出することによって、ブレーキパッド２
とブレーキディスク３との接触を検知することができ
る。
【００２１】ここで、図２中２２で示すようにパッドク
リアランスを設定する。具体的には、図１中１０２に設
定したパッドクリアランス分だけモータを逆転すること
でパッドクリアランスを設定できる。１０２は、パッド
クリアランスを記憶するメモリで構成することができ
る。
リアランスを設定する。具体的には、図１中１０２に設
定したパッドクリアランス分だけモータを逆転すること
でパッドクリアランスを設定できる。１０２は、パッド
クリアランスを記憶するメモリで構成することができ
る。
【００２２】パッドクリアランスの設定は、整備士が、
ブレーキパッド２がブレーキディスク３に接触する位置
を調整し、その位置から予め設定されたクリアランスだ
けブレーキパッド２を後退させるようにしても、原点位
置とクリアランス位置との関係を良好に保つことができ
る。このための調整機構をアクチュエータに設けるとよ
い。ただし、この場合、整備が行われる間に生じる変化
を、修正することはできない。
ブレーキパッド２がブレーキディスク３に接触する位置
を調整し、その位置から予め設定されたクリアランスだ
けブレーキパッド２を後退させるようにしても、原点位
置とクリアランス位置との関係を良好に保つことができ
る。このための調整機構をアクチュエータに設けるとよ
い。ただし、この場合、整備が行われる間に生じる変化
を、修正することはできない。
【００２３】次に例えばドライバーによってブレーキペ
ダル４が踏み込まれるなどしてブレーキ装置の動作を開
始する時は、図３に示すような手順で制御を行なう。
ダル４が踏み込まれるなどしてブレーキ装置の動作を開
始する時は、図３に示すような手順で制御を行なう。
【００２４】ブレーキ動作時には、まず図３中３０で示
すようにブレーキパッド２をブレーキディスク３に接触
させ、その後に図３中３１〜３２で示すようにモータの
トルクを制御する。
すようにブレーキパッド２をブレーキディスク３に接触
させ、その後に図３中３１〜３２で示すようにモータの
トルクを制御する。
【００２５】この制御は、まず位置制御により、ブレー
キパッド２をブレーキディスク３に近づけ、その後、力
制御により、ブレーキパッド２をブレーキディスク３に
押し付ける制御を行うものであり、ブレーキ力発生の遅
れ時間の短縮と、ブレーキ力制御の精度向上を図ること
ができる。
キパッド２をブレーキディスク３に近づけ、その後、力
制御により、ブレーキパッド２をブレーキディスク３に
押し付ける制御を行うものであり、ブレーキ力発生の遅
れ時間の短縮と、ブレーキ力制御の精度向上を図ること
ができる。
【００２６】さらに、制動力要求の入力がなくなって制
動力制御を終了するときには図３中３３で示すように初
期化時と同様に再度パッドクリアランスを設定する。具
体的には、まず図１中１０２に設定したパッドクリアラ
ンス分だけモータを逆転するようにパッド位置制御部１
０３が指令を出力してブレーキパッド２をブレーキディ
スク３から離す。この駆動回転数は初期化時の逆転の回
転数と等しく、そのために特にブレーキパッド位置を計
測するセンサ類が無くてもブレーキパッド２がブレーキ
ディスク３に接触する位置が分かるのである。
動力制御を終了するときには図３中３３で示すように初
期化時と同様に再度パッドクリアランスを設定する。具
体的には、まず図１中１０２に設定したパッドクリアラ
ンス分だけモータを逆転するようにパッド位置制御部１
０３が指令を出力してブレーキパッド２をブレーキディ
スク３から離す。この駆動回転数は初期化時の逆転の回
転数と等しく、そのために特にブレーキパッド位置を計
測するセンサ類が無くてもブレーキパッド２がブレーキ
ディスク３に接触する位置が分かるのである。
【００２７】接触する位置が分かっていれば、仮に空走
距離を短縮するためにブレーキパッド２を最大速度で駆
動していたとしても、接触する直前にモータの駆動力を
弱めてブレーキパッド２を軟着座させることが可能とな
るため、アクチュエータ１の慣性や制御の遅れなどによ
るブレーキパッド接触力の急上昇、すなわち制動力の急
上昇を避けることができるのである。
距離を短縮するためにブレーキパッド２を最大速度で駆
動していたとしても、接触する直前にモータの駆動力を
弱めてブレーキパッド２を軟着座させることが可能とな
るため、アクチュエータ１の慣性や制御の遅れなどによ
るブレーキパッド接触力の急上昇、すなわち制動力の急
上昇を避けることができるのである。
【００２８】その後に制動圧力制御部１０４の指令に切
り替えて、制動力要求の入力がなくなるまでブレーキパ
ッド押し付け力を制御する。さらに、制動力要求の入力
がなくなってブレーキパッド押し付け力制御を終了する
ときには初期化時と同じように再びパッドクリアランス
を設定することで、ブレーキパッド２のパッドクリアラ
ンスは常に一定値に保たれる。
り替えて、制動力要求の入力がなくなるまでブレーキパ
ッド押し付け力を制御する。さらに、制動力要求の入力
がなくなってブレーキパッド押し付け力制御を終了する
ときには初期化時と同じように再びパッドクリアランス
を設定することで、ブレーキパッド２のパッドクリアラ
ンスは常に一定値に保たれる。
【００２９】以上説明した第１の実施の形態はリニアボ
ールアクチュエータを用いた例を用いて説明したが、本
発明はパッド駆動手段の方式によらず摩擦式のブレーキ
装置全般に適用できる。
ールアクチュエータを用いた例を用いて説明したが、本
発明はパッド駆動手段の方式によらず摩擦式のブレーキ
装置全般に適用できる。
【００３０】次に、本発明の第２の実施の形態を説明す
る。
る。
【００３１】図４はブレーキ装置として液圧方式のもの
を用いた場合の構成図である。図中４１はリザーバタン
クであり、ブレーキ液を貯留している。リザーバタンク
４１は逆転可能なポンプ４２を介してブレーキシリンダ
４３に接続している。ポンプ４２はモータ４４により駆
動され、モータ４４の正逆転により、ブレーキ液をリザ
ーバタンク４１からブレーキシリンダ４３に供給する加
圧動作と、逆にブレーキシリンダ４３のブレーキ液をリ
ザーバタンク４１に戻す減圧動作を行なう。
を用いた場合の構成図である。図中４１はリザーバタン
クであり、ブレーキ液を貯留している。リザーバタンク
４１は逆転可能なポンプ４２を介してブレーキシリンダ
４３に接続している。ポンプ４２はモータ４４により駆
動され、モータ４４の正逆転により、ブレーキ液をリザ
ーバタンク４１からブレーキシリンダ４３に供給する加
圧動作と、逆にブレーキシリンダ４３のブレーキ液をリ
ザーバタンク４１に戻す減圧動作を行なう。
【００３２】加圧動作ではポンプ４２で供給されるブレ
ーキ液の圧力によってピストン４５が押し出され、ブレ
ーキパッド２がブレーキディスク３に押し当てられるこ
とで制動力を発生する。この時の制動力はブレーキ液圧
力によって決まるため、制動力の制御はブレーキ液圧力
を制御することで行なう。ここでブレーキ液圧力は例え
ばポンプ４２を駆動するモータ４４のトルク、すなわち
モータ４４に供給する電流の大きさによっても知ること
が出来るし、図中にあるように圧力センサ４６を設けて
も良い。また、ブレーキパッド２の移動距離はブレーキ
液の流量検出手段４７により知ることが出来る。
ーキ液の圧力によってピストン４５が押し出され、ブレ
ーキパッド２がブレーキディスク３に押し当てられるこ
とで制動力を発生する。この時の制動力はブレーキ液圧
力によって決まるため、制動力の制御はブレーキ液圧力
を制御することで行なう。ここでブレーキ液圧力は例え
ばポンプ４２を駆動するモータ４４のトルク、すなわち
モータ４４に供給する電流の大きさによっても知ること
が出来るし、図中にあるように圧力センサ４６を設けて
も良い。また、ブレーキパッド２の移動距離はブレーキ
液の流量検出手段４７により知ることが出来る。
【００３３】以上の２つの情報を制御装置１０に入力
し、ここで例えばドライバーによってブレーキペダル４
が踏み込まれると、ペダル４の踏力により要求制動力が
決まり、制御装置１０ではその要求制動力に応じたブレ
ーキ液圧力になるようにモータ４４を制御するのであ
る。
し、ここで例えばドライバーによってブレーキペダル４
が踏み込まれると、ペダル４の踏力により要求制動力が
決まり、制御装置１０ではその要求制動力に応じたブレ
ーキ液圧力になるようにモータ４４を制御するのであ
る。
【００３４】本実施の形態でも、先に説明した第１の実
施の形態すなわち図２と同様の手順でブレーキ装置が初
期化される時にブレーキパッド位置が予め設定したパッ
ドクリアランスになるように設定する。ブレーキパッド
２がブレーキディスク３に接触する位置の決定方法とし
ては、ポンプ４２をゆっくり駆動してブレーキパッド２
をゆっくり前進させて行き、ブレーキシリンダ４３内の
圧力が上昇した瞬間におけるブレーキパッド２の位置が
ブレーキパッド２とブレーキディスク３が接触する位置
であるとする。従って、ブレーキパッド２とブレーキデ
ィスク３とが接触する位置は、圧力センサ４６によって
検知してもよいし、モータ４４の駆動電流値を検出する
ことによって検知してもよい。
施の形態すなわち図２と同様の手順でブレーキ装置が初
期化される時にブレーキパッド位置が予め設定したパッ
ドクリアランスになるように設定する。ブレーキパッド
２がブレーキディスク３に接触する位置の決定方法とし
ては、ポンプ４２をゆっくり駆動してブレーキパッド２
をゆっくり前進させて行き、ブレーキシリンダ４３内の
圧力が上昇した瞬間におけるブレーキパッド２の位置が
ブレーキパッド２とブレーキディスク３が接触する位置
であるとする。従って、ブレーキパッド２とブレーキデ
ィスク３とが接触する位置は、圧力センサ４６によって
検知してもよいし、モータ４４の駆動電流値を検出する
ことによって検知してもよい。
【００３５】パッドクリアランスを設定する場合は、図
４中の流量検出手段４７の情報を基にパッドクリアラン
スに相当する液量１０２だけポンプを逆転し、ブレーキ
シリンダ４３中のブレーキ液をリザーバタンク４１側へ
戻すことでパッドクリアランスを設定できる。
４中の流量検出手段４７の情報を基にパッドクリアラン
スに相当する液量１０２だけポンプを逆転し、ブレーキ
シリンダ４３中のブレーキ液をリザーバタンク４１側へ
戻すことでパッドクリアランスを設定できる。
【００３６】次にブレーキ装置の動作を開始する時も、
先に説明した図３と同様の手順で制御を行なう。具体的
には、まず図４中の流量検出手段１３の情報を基に図１
中１０２に設定したパッドクリアランスに相当する液量
をブレーキシリンダ４３に供給するように、パッド位置
制御部１０３の指令によりポンプ４２を駆動してブレー
キパッド２をブレーキディスク３に接触させる。このパ
ッドクリアランスに相当する液量は初期化時にリザーバ
タンク４１側に戻したブレーキ液量と等しく、そのため
にブレーキパッド２の位置を計測するセンサ類が無くて
もブレーキパッド２がブレーキディスク３に接触する位
置が分かるのである。接触する位置が分かっていれば、
第１の実施の形態で説明したのと同様に接触する直前に
ポンプ４２の駆動力を弱めてブレーキパッド２を軟着座
させることが可能となるため、モータ４４、ポンプ４２
及びブレーキ液の慣性や制御遅れによるブレーキ液圧の
急上昇を避けることができるのである。
先に説明した図３と同様の手順で制御を行なう。具体的
には、まず図４中の流量検出手段１３の情報を基に図１
中１０２に設定したパッドクリアランスに相当する液量
をブレーキシリンダ４３に供給するように、パッド位置
制御部１０３の指令によりポンプ４２を駆動してブレー
キパッド２をブレーキディスク３に接触させる。このパ
ッドクリアランスに相当する液量は初期化時にリザーバ
タンク４１側に戻したブレーキ液量と等しく、そのため
にブレーキパッド２の位置を計測するセンサ類が無くて
もブレーキパッド２がブレーキディスク３に接触する位
置が分かるのである。接触する位置が分かっていれば、
第１の実施の形態で説明したのと同様に接触する直前に
ポンプ４２の駆動力を弱めてブレーキパッド２を軟着座
させることが可能となるため、モータ４４、ポンプ４２
及びブレーキ液の慣性や制御遅れによるブレーキ液圧の
急上昇を避けることができるのである。
【００３７】図５は、従来のブレーキ装置における、時
間経過に対するブレーキシリンダ液圧とポンプ流量との
関係を表わしており、ブレーキパッド２がブレーキディ
スク３に接触するまでの流量の不足による空走時間の増
加、また液圧制御の遅れなどによる液圧の急上昇を模式
的に表している。
間経過に対するブレーキシリンダ液圧とポンプ流量との
関係を表わしており、ブレーキパッド２がブレーキディ
スク３に接触するまでの流量の不足による空走時間の増
加、また液圧制御の遅れなどによる液圧の急上昇を模式
的に表している。
【００３８】図６は、本実施形態のブレーキ制御を行っ
た場合の、時間経過に対するブレーキ液圧とポンプ流量
の関係を示す模式図であるが、図５の場合に比較して空
走時間の短縮と液圧安定化の両立が可能となっている。
その後に制動圧力制御部１０４の指令に切り替えて、制
動力要求の入力がなくなるまでブレーキ液圧を制御す
る。さらに、制動力要求の入力がなくなってブレーキ液
圧制御を終了するときには初期化時と同じように再びパ
ッドクリアランスを設定することで、ブレーキパッドの
パッドクリアランスは常に一定値に保たれる。
た場合の、時間経過に対するブレーキ液圧とポンプ流量
の関係を示す模式図であるが、図５の場合に比較して空
走時間の短縮と液圧安定化の両立が可能となっている。
その後に制動圧力制御部１０４の指令に切り替えて、制
動力要求の入力がなくなるまでブレーキ液圧を制御す
る。さらに、制動力要求の入力がなくなってブレーキ液
圧制御を終了するときには初期化時と同じように再びパ
ッドクリアランスを設定することで、ブレーキパッドの
パッドクリアランスは常に一定値に保たれる。
【００３９】前記の液圧方式において、ポンプ４２によ
り移動されるブレーキ液の液量は、ポンプ駆動時にポン
プ軸もしくはモータ軸の回転数を数えることによって、
知ることができる。すなわち、ポンプ１回転当たりの押
しのけ容積は既知の量であるから、ポンプの回転数と押
しのけ容積との積で算出することが可能である。よっ
て、図４の流量検出装置４７を、モータの回転数を計測
する回転数検出器で構成する。パッドクリアランス相当
体積とポンプの押しのけ容積の除算でクリアランス相当
回転数が規定されるのでこれを指令値１０２とし、回転
数検出器（流量検出装置）４７の出力と指令値１０２と
を比較制御するように構成することも出来る。ここでモ
ータの回転数を検出するためには、軸にエンコーダを設
けて直接回転数をカウントする方法のほかに、駆動電流
値の脈動回数から回転数をカウントすることも考えられ
る。
り移動されるブレーキ液の液量は、ポンプ駆動時にポン
プ軸もしくはモータ軸の回転数を数えることによって、
知ることができる。すなわち、ポンプ１回転当たりの押
しのけ容積は既知の量であるから、ポンプの回転数と押
しのけ容積との積で算出することが可能である。よっ
て、図４の流量検出装置４７を、モータの回転数を計測
する回転数検出器で構成する。パッドクリアランス相当
体積とポンプの押しのけ容積の除算でクリアランス相当
回転数が規定されるのでこれを指令値１０２とし、回転
数検出器（流量検出装置）４７の出力と指令値１０２と
を比較制御するように構成することも出来る。ここでモ
ータの回転数を検出するためには、軸にエンコーダを設
けて直接回転数をカウントする方法のほかに、駆動電流
値の脈動回数から回転数をカウントすることも考えられ
る。
【００４０】次に、本発明の第３の実施の形態を説明す
る。
る。
【００４１】図７は、ブレーキパッド２の位置を計測す
るパッド位置センサ８７として、ブレーキディスク３と
接触する面の位置を直接的或いは間接的に計測すること
ができるパッド位置センサ８７′を設けた場合の構成図
である。パッド位置センサ８７′を設け、ブレーキパッ
ド２がブレーキディスク３に接触する位置を原点位置と
して１０２Ａに記憶しておき、規定のパッドクリアラン
スを持たせたときのパッド位置をクリアランス位置１０
２Ｂに記憶する。初期化時や制動終了時にはパッドクリ
アランス設定部１０１がパッド位置センサ８７′の出力
とクリアランス位置１０２Ｂの比較による制御を行な
い、制動開始時にブレーキパッド２をブレーキディスク
３に接触させる時にはパッド位置制御部１０３がパッド
位置センサ８７′の出力と原点位置１０２Ａの比較によ
る制御を行なう。
るパッド位置センサ８７として、ブレーキディスク３と
接触する面の位置を直接的或いは間接的に計測すること
ができるパッド位置センサ８７′を設けた場合の構成図
である。パッド位置センサ８７′を設け、ブレーキパッ
ド２がブレーキディスク３に接触する位置を原点位置と
して１０２Ａに記憶しておき、規定のパッドクリアラン
スを持たせたときのパッド位置をクリアランス位置１０
２Ｂに記憶する。初期化時や制動終了時にはパッドクリ
アランス設定部１０１がパッド位置センサ８７′の出力
とクリアランス位置１０２Ｂの比較による制御を行な
い、制動開始時にブレーキパッド２をブレーキディスク
３に接触させる時にはパッド位置制御部１０３がパッド
位置センサ８７′の出力と原点位置１０２Ａの比較によ
る制御を行なう。
【００４２】また、本実施の形態では第２の実施の形態
の液圧方式ブレーキのように各輪独立にポンプを持つの
ではなく、１個のポンプで液圧源を作り弁制御により複
数輪のブレーキ液圧を供給する形態のブレーキ装置にも
適用できる。この場合、各輪のパッドクリアランスは通
常のブレーキ装置と同様、各パッド駆動手段に内蔵され
たクリアランス機構により確保されるため、クリアラン
ス設定部１０１は積極的にクリアランス量を制御せずに
各輪のパッドクリアランス量を計測してクリアランス位
置１０２Ｂを記憶させる手順を提供する。そして、制動
開始時にブレーキパッド２をブレーキディスク３に接触
させる時にはパッド位置制御部１０３がパッド位置セン
サ８７′の出力と原点位置１０２Ａの比較による制御を
行ない、各輪のブレーキ液圧を供給する弁制御によりブ
レーキパッド２の前進を行う。
の液圧方式ブレーキのように各輪独立にポンプを持つの
ではなく、１個のポンプで液圧源を作り弁制御により複
数輪のブレーキ液圧を供給する形態のブレーキ装置にも
適用できる。この場合、各輪のパッドクリアランスは通
常のブレーキ装置と同様、各パッド駆動手段に内蔵され
たクリアランス機構により確保されるため、クリアラン
ス設定部１０１は積極的にクリアランス量を制御せずに
各輪のパッドクリアランス量を計測してクリアランス位
置１０２Ｂを記憶させる手順を提供する。そして、制動
開始時にブレーキパッド２をブレーキディスク３に接触
させる時にはパッド位置制御部１０３がパッド位置セン
サ８７′の出力と原点位置１０２Ａの比較による制御を
行ない、各輪のブレーキ液圧を供給する弁制御によりブ
レーキパッド２の前進を行う。
【００４３】以上の実施の形態は制動力要求が入力され
た場合の一連の動作を例に説明したが、例えばレーダ装
置等によって車間距離や障害物位置を検出して運転者が
ブレーキをかけることが予測出来た場合、運転者の制動
要求に素早く応答するためにパッド位置制御部１０３だ
けを先に動作させておくことで予めパッドクリアランス
を詰めておき、制動要求が入力された時点で制動圧力制
御部１０４により即時に加圧動作に入るという動作形態
も含まれる。
た場合の一連の動作を例に説明したが、例えばレーダ装
置等によって車間距離や障害物位置を検出して運転者が
ブレーキをかけることが予測出来た場合、運転者の制動
要求に素早く応答するためにパッド位置制御部１０３だ
けを先に動作させておくことで予めパッドクリアランス
を詰めておき、制動要求が入力された時点で制動圧力制
御部１０４により即時に加圧動作に入るという動作形態
も含まれる。
【００４４】上記各形態例より、下記の特徴が整理され
る。
る。
【００４５】（１）ブレーキ装置の初期化時及びブレー
キ動作終了時にブレーキ装置のブレーキパッド位置を予
め設定したクリアランスに保つパッドクリアランス設定
部と、ブレーキ動作開始時にブレーキ装置のブレーキパ
ッド位置をブレーキロータに接触する位置に移動するパ
ッド位置制御部と、ブレーキパッドを圧着させる力を制
御する制動力制御部を設け、ブレーキ初期化時にはパッ
ドクリアランス設定部の指令により規定のパッドクリア
ランスとなるようにブレーキパッド位置を制御し、ま
た、ブレーキ動作時にはまずパッド位置制御部の指令に
よりブレーキパッドをパッドクリアランス分だけ前進さ
せてブレーキロータに接触させ、その後に制動力制御部
の指令に切り替えて制動力要求指令値に応じてブレーキ
パッド押し付け力を制御するように構成する。
キ動作終了時にブレーキ装置のブレーキパッド位置を予
め設定したクリアランスに保つパッドクリアランス設定
部と、ブレーキ動作開始時にブレーキ装置のブレーキパ
ッド位置をブレーキロータに接触する位置に移動するパ
ッド位置制御部と、ブレーキパッドを圧着させる力を制
御する制動力制御部を設け、ブレーキ初期化時にはパッ
ドクリアランス設定部の指令により規定のパッドクリア
ランスとなるようにブレーキパッド位置を制御し、ま
た、ブレーキ動作時にはまずパッド位置制御部の指令に
よりブレーキパッドをパッドクリアランス分だけ前進さ
せてブレーキロータに接触させ、その後に制動力制御部
の指令に切り替えて制動力要求指令値に応じてブレーキ
パッド押し付け力を制御するように構成する。
【００４６】（２）（１）において、ブレーキ装置の駆
動手段として液圧方式を用いた場合、パッドクリアラン
ス設定部は、ブレーキパッドがブレーキロータに接触し
ている状態を基準としてパッド駆動手段からブレーキ液
供給源の側に戻すブレーキ液のパッドクリアランス相当
体積を規定することで一定のパッドクリアランスを保
ち、パッド位置制御部は前記パッドクリアランス相当体
積のブレーキ液をパッド駆動手段に供給するように構成
する。
動手段として液圧方式を用いた場合、パッドクリアラン
ス設定部は、ブレーキパッドがブレーキロータに接触し
ている状態を基準としてパッド駆動手段からブレーキ液
供給源の側に戻すブレーキ液のパッドクリアランス相当
体積を規定することで一定のパッドクリアランスを保
ち、パッド位置制御部は前記パッドクリアランス相当体
積のブレーキ液をパッド駆動手段に供給するように構成
する。
【００４７】（３）（２）において、パッドクリアラン
ス設定部及びパッド位置制御部は、パッドクリアランス
相当体積を規定するために、ポンプを駆動するためのモ
ータの回転数を指令値とする。
ス設定部及びパッド位置制御部は、パッドクリアランス
相当体積を規定するために、ポンプを駆動するためのモ
ータの回転数を指令値とする。
【００４８】（４）（２）において、パッド位置制御部
の指令により発生するポンプ駆動トルクは、制動力要求
指令値に基づいて制動力制御部の指令により発生するポ
ンプ駆動トルクよりも大きい。
の指令により発生するポンプ駆動トルクは、制動力要求
指令値に基づいて制動力制御部の指令により発生するポ
ンプ駆動トルクよりも大きい。
【００４９】（５）（１）又は（２）において、パッド
駆動手段がパッド位置センサを有し、パッドクリアラン
ス設定部は、ブレーキパッドがブレーキロータに接触し
ている状態を原点としてパッド位置センサの出力に基づ
き規定のクリアランス分だけパッド位置を戻すことで一
定のパッドクリアランスを保ち、パッド位置制御部はパ
ッド位置センサの出力に基づいて前記原点までパッド位
置を復帰させるように構成する。
駆動手段がパッド位置センサを有し、パッドクリアラン
ス設定部は、ブレーキパッドがブレーキロータに接触し
ている状態を原点としてパッド位置センサの出力に基づ
き規定のクリアランス分だけパッド位置を戻すことで一
定のパッドクリアランスを保ち、パッド位置制御部はパ
ッド位置センサの出力に基づいて前記原点までパッド位
置を復帰させるように構成する。
【００５０】上記(１)では、ブレーキ装置の初期化時や
制動終了時にパッドクリアランスが一定値になるように
しておき、制動開始時は、パッドクリアランス分だけ前
進させることでブレーキパッドをブレーキロータに接触
させる。このブレーキパッド前進量は初期化時にパッド
クリアランスを設定するためのブレーキパッドの後退量
と等しく、そのために特にブレーキパッド位置を計測す
るセンサ類が無くてもブレーキパッドがブレーキロータ
に接触する位置が分かる。接触する位置が分かっていれ
ば、仮に空走距離を短縮するためにブレーキパッドを最
大速度で駆動していたとしても、接触する直前にモータ
の駆動力を弱めてブレーキパッドを軟着座させることが
可能となるため、アクチュエータの慣性や制御の遅れな
どによるブレーキパッド接触力の急上昇、すなわち制動
力の急上昇を避けることができるという効果が得られ
る。
制動終了時にパッドクリアランスが一定値になるように
しておき、制動開始時は、パッドクリアランス分だけ前
進させることでブレーキパッドをブレーキロータに接触
させる。このブレーキパッド前進量は初期化時にパッド
クリアランスを設定するためのブレーキパッドの後退量
と等しく、そのために特にブレーキパッド位置を計測す
るセンサ類が無くてもブレーキパッドがブレーキロータ
に接触する位置が分かる。接触する位置が分かっていれ
ば、仮に空走距離を短縮するためにブレーキパッドを最
大速度で駆動していたとしても、接触する直前にモータ
の駆動力を弱めてブレーキパッドを軟着座させることが
可能となるため、アクチュエータの慣性や制御の遅れな
どによるブレーキパッド接触力の急上昇、すなわち制動
力の急上昇を避けることができるという効果が得られ
る。
【００５１】上記（２）では、（１）と同様に、ブレー
キパッドがブレーキロータに接触する直前にポンプの駆
動力を弱めてブレーキパッドを軟着座させることが可能
となるため、ブレーキ液の液圧の急上昇、すなわち制動
力の急上昇を避けることができるという効果が得られ
る。
キパッドがブレーキロータに接触する直前にポンプの駆
動力を弱めてブレーキパッドを軟着座させることが可能
となるため、ブレーキ液の液圧の急上昇、すなわち制動
力の急上昇を避けることができるという効果が得られ
る。
【００５２】上記(３)では、液圧方式においてクリアラ
ンス値に相当するポンプ回転数を指令値とし、ポンプ回
転数と指令値とを比較制御するように構成することで、
簡単な構造でブレーキ液の液圧の安定化が図れるという
効果が得られる。
ンス値に相当するポンプ回転数を指令値とし、ポンプ回
転数と指令値とを比較制御するように構成することで、
簡単な構造でブレーキ液の液圧の安定化が図れるという
効果が得られる。
【００５３】上記(４)では、制動開始時にブレーキパッ
ドをブレーキロータに接触させる時のポンプ駆動トルク
を、圧力制御時のポンプ駆動トルクよりも高く設定する
ことで、ブレーキが利きはじめるまでの車両の空走距離
を短縮出来るという効果が得られる。
ドをブレーキロータに接触させる時のポンプ駆動トルク
を、圧力制御時のポンプ駆動トルクよりも高く設定する
ことで、ブレーキが利きはじめるまでの車両の空走距離
を短縮出来るという効果が得られる。
【００５４】上記(５)では、パッド位置センサを設ける
ことでブレーキパッドがブレーキロータに接触する位置
を管理し、制動力の高応答化と高安定化が図れるという
という効果が得られる。
ことでブレーキパッドがブレーキロータに接触する位置
を管理し、制動力の高応答化と高安定化が図れるという
という効果が得られる。
【００５５】以上説明したように、制動力の高応答化と
高安定化により、車両のスピンやドリフトアウトを防止
して挙動の安定化を図る車両運動安定化制御や、前車と
の車間距離を計測して車間一定化制御を行なうアドバン
ストクルーズコントロール装置における自動ブレーキ動
作において、滑らかで素早い制動力を発生できるという
効果が得られる。また、アドバンストクルーズコントロ
ール装置のように前車や前方障害物の距離を計測する装
置において、運転者がブレーキを踏むことが予測出来た
場合に予めパッドクリアランスを詰めておき、運転者の
制動要求に素早く反応できるブレーキ装置を提供できる
という効果も得られる。
高安定化により、車両のスピンやドリフトアウトを防止
して挙動の安定化を図る車両運動安定化制御や、前車と
の車間距離を計測して車間一定化制御を行なうアドバン
ストクルーズコントロール装置における自動ブレーキ動
作において、滑らかで素早い制動力を発生できるという
効果が得られる。また、アドバンストクルーズコントロ
ール装置のように前車や前方障害物の距離を計測する装
置において、運転者がブレーキを踏むことが予測出来た
場合に予めパッドクリアランスを詰めておき、運転者の
制動要求に素早く反応できるブレーキ装置を提供できる
という効果も得られる。
【００５６】
【発明の効果】本発明によれば、位置制御と制動力制御
とにより、ブレーキ力発生の遅れ時間の短縮と、ブレー
キ力制御の精度向上を図ることができる。
とにより、ブレーキ力発生の遅れ時間の短縮と、ブレー
キ力制御の精度向上を図ることができる。
【図１】本発明の第１の実施の形態の構成を示す図であ
る。
る。
【図２】本発明のブレーキ装置の初期化時の処理の流れ
を示す図である。
を示す図である。
【図３】本発明のブレーキ装置の制動動作時の処理の流
れを示す図である。
れを示す図である。
【図４】本発明のブレーキ装置の駆動手段として液圧方
式を用いた第２の実施の形態の構成を示す図である。
式を用いた第２の実施の形態の構成を示す図である。
【図５】制動要求に応じた液圧制御のみを行なった場合
のブレーキシリンダ液圧とポンプ流量の時間変化を表す
模式図である。
のブレーキシリンダ液圧とポンプ流量の時間変化を表す
模式図である。
【図６】本発明のブレーキ制御を行なった場合のブレー
キシリンダ液圧とポンプ流量の時間変化を表す模式図で
ある。
キシリンダ液圧とポンプ流量の時間変化を表す模式図で
ある。
【図７】本発明のパッド位置検出手段としてパッド位置
センサを用いた第３の実施の形態の構成を示す図であ
る。
センサを用いた第３の実施の形態の構成を示す図であ
る。
１…アクチュエータ、２…ブレーキパッド、３…ブレー
キディスク、４…ブレーキペダル、５…イグニッション
スイッチ、６…サイドブレーキスイッチ、１０…制御装
置、４１…リザーバタンク、４２…ポンプ、４３…ブレ
ーキシリンダ、４４…モータ、４５…ブレーキピスト
ン、４６…圧力センサ、４７…流量検出手段、８７…パ
ッド位置センサ。
キディスク、４…ブレーキペダル、５…イグニッション
スイッチ、６…サイドブレーキスイッチ、１０…制御装
置、４１…リザーバタンク、４２…ポンプ、４３…ブレ
ーキシリンダ、４４…モータ、４５…ブレーキピスト
ン、４６…圧力センサ、４７…流量検出手段、８７…パ
ッド位置センサ。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 門向 裕三 茨城県土浦市神立町502番地 株式会社日 立製作所機械研究所内 (72)発明者 西垣戸 貴臣 茨城県土浦市神立町502番地 株式会社日 立製作所機械研究所内 (72)発明者 斎藤 博之 茨城県ひたちなか市大字高場2520番地 株 式会社日立製作所自動車機器グループ内 Ｆターム(参考） 3D046 BB00 CC02 CC04 CC06 HH00 HH02 HH03 HH13 HH16 LL00 LL02 LL14 LL37
Claims (10)
- 【請求項１】車輪の軸側に設けられた第１の接触部と、
この接触部と接触して摩擦力を発生するための第２の接
触部と、この第２の接触部を第１の接触部に押し付ける
アクチュエータと、このアクチュエータの動作を制御す
る制御装置とを備え、前記制御装置は、ブレーキ動作時
に、第１の接触部と第２の接触部との間隔が、予め設定
した間隔よりも小さな間隔になるように、第２の接触部
を移動する位置制御と、要求された制動力に応じて、第
２の接触部を第１の接触部へ押し付ける押付力を制御す
る力制御とを行うブレーキ装置。 - 【請求項２】請求項１に記載のブレーキ装置において、 前記第１の接触部として、車輪の軸側に設けられたブレ
ーキロータと、前記第２の接触部として、ブレーキパッ
ドとを備え、 前記制御装置は、ブレーキ動作時に、前記第２の接触部
が、前記第２の接触部と前記第１の接触部との間に設定
したクリアランス分だけ、前記第１の接触部に近づくよ
うに移動する位置制御と、要求された制動力の大きさに
応じて、前記第２の接触部が前記第１の接触部に押し付
けられる力を制御する制動力制御とを行うブレーキ装
置。 - 【請求項３】請求項１に記載のブレーキ装置において、 前記第１の接触部として、車輪の軸側に設けられたブレ
ーキロータと、前記第２の接触部として、ブレーキパッ
ドとを備え、 前記制御装置に、前記ブレーキパッドと前記ブレーキロ
ータとの間隔を予め設定したクリアランスに保つパッド
クリアランス設定部と、前記ブレーキパッドの位置を前
記ブレーキロータとほぼ接触する位置に移動するパッド
位置制御部と、前記ブレーキパッドを前記ブレーキロー
タに圧着させる力を制御する制動力制御部と、前記パッ
ド位置制御部と前記制動力制御部とによる制御を切り替
えて前記アクチュエータを制御する切替部とを備え、 前記制御装置は、 ブレーキ装置の初期化時には、前記パッドクリアランス
設定部の指令により、規定のクリアランスとなるよう
に、前記ブレーキパッドの位置を制御し、 ブレーキ動作時には、まず前記パッド位置制御部によ
り、前記ブレーキパッドを前記クリアランス分だけ前記
ブレーキロータ側に移動させて、前記ブレーキロータの
近傍に位置するように制御し、 その後に、前記制動力制御部に切り替えて、制動力要求
指令値に応じて前記ブレーキパッドの前記ブレーキロー
タへの押し付け力を制御するように構成したブレーキ装
置。 - 【請求項４】請求項３に記載のブレーキ装置において、 ブレーキ液を供給するブレーキ液供給源と、ブレーキ液
の圧力によって前記ブレーキパッドを駆動するブレーキ
パッド駆動装置と、前記ブレーキ液供給源と前記ブレー
キパッド駆動装置とを接続する液通路途中に、ブレーキ
液をブレーキパッド駆動装置に供給またはブレーキパッ
ド駆動装置のブレーキ液を減圧するためのポンプとを備
え、 前記パッドクリアランス設定部は、前記ブレーキパッド
が前記ブレーキロータに接触している状態を基準とし
て、前記ブレーキパッド駆動装置から前記ブレーキ液供
給源の側に戻すブレーキ液のパッドクリアランス相当体
積を規定することで、前記ブレーキパッドと前記ブレー
キロータとの間に一定のクリアランスを保ち、 前記パッド位置制御部は前記パッドクリアランス相当体
積のブレーキ液を前記ブレーキパッド駆動装置に供給す
るように構成したブレーキ装置。 - 【請求項５】請求項４に記載のブレーキ装置において、 前記パッドクリアランス設定部及びパッド位置制御部
は、パッドクリアランス相当体積を規定するために、ポ
ンプを駆動するためのモータの回転数を指令値とするよ
うに構成したブレーキ装置。 - 【請求項６】請求項４に記載のブレーキ装置において、
前記パッド位置制御部の指令により発生するポンプの駆
動トルクを、制動力要求指令値に基づいて制動力制御部
の指令により発生するポンプの駆動トルクよりも大きく
したブレーキ装置。 - 【請求項７】請求項３又は４に記載のブレーキ装置にお
いて、 前記ブレーキパッド駆動装置はパッド位置センサを有
し、前記パッドクリアランス設定部は、前記ブレーキパ
ッドが前記ブレーキロータに接触している状態を原点と
して、前記パッド位置センサの出力に基づき規定のクリ
アランス分だけパッド位置を戻すことで一定のパッドク
リアランスを保ち、前記パッド位置制御部は前記パッド
位置センサの出力に基づいて前記原点までパッド位置を
復帰させるように構成したブレーキ装置。 - 【請求項８】請求項３に記載のブレーキ装置において、 前記パッドクリアランス設定部は、前記ブレーキパッド
が前記ブレーキロータに接触している状態を基準とし
て、前記ブレーキパッドと前記ブレーキロータとの間に
一定のクリアランスを保つよう制御する手順を記述した
プログラムによって構成され、 前記パッド位置制御部は、前記ブレーキパッドの位置を
前記ブレーキロータとほぼ接触する位置に移動する手順
を記述したプログラムによって構成され、前記制動力制
御部は、前記ブレーキパッドを前記ブレーキロータに圧
着させる力を制御する手順を記述したプログラムによっ
て構成され、 前記切替部は、前記パッド位置制御部と前記制動力制御
部とによる制御を切り替える手順を記述したプログラム
によって構成されたブレーキ装置。 - 【請求項９】車輪の軸側に設けられた第１の接触部と、
この接触部と接触して摩擦力を発生するための第２の接
触部との間隔が、予め設定したクリアランスとなる位置
に、前記第２の接触部を保持し、 ブレーキ動作時に、前記第１の接触部と前記第２の接触
部との間隔が、前記クリアランスよりも小さくなる位置
に、前記第２の接触部を移動する位置制御を行い、 その後、要求された制動力に応じて、第２の接触部を第
１の接触部へ押し付ける押付力を制御する力制御を行う
ように制御するブレーキ装置の制御方法。 - 【請求項１０】請求項９に記載のブレーキ装置の制御方
法において、 ブレーキ動作時の位置制御において、前記第２の接触部
を前記クリアランス分だけ前記第１の接触部に近づけ
て、前記第１の接触部の近傍に位置するように制御する
ブレーキ装置の制御方法。
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