KR101822815B1 - Ｅｐｂ 구동 제어 방법 - Google Patents

Abstract

본 발명은 EPB ECU가, EPB가 구동상태인지 해제상태인지 판단하는 단계; 상기 판단 후 마스터실린더 압력을 입력받아, 상기 마스터 실린더 압력과 기설정된 기준압력을 비교하는 단계; 및 상기 비교결과 상기 마스터 실린더 압력이 상기 기 설정된 기준압력보다 큰 경우, 상기 판단된 EPB의 구동상태 및 해제상태에 따라 상기 EPB의 작동값을 보정하여 제어하는 단계; 를 포함하며, 본 발명에 따르면 캘리퍼 일체형인 EPB에서 캘리퍼 내에 생기는 마스터 실린더 압력의 변화를 감지하여 EPB 구동 시간을 보정함으로써 EPB로 인한 드래그 발생 위험성을 감소시킬 수 있도록 하는 EPB 구동 제어 방법을 제공할 수 있다.

Description

ＥＰＢ 구동 제어 방법{EPB DRIVING COLTROL METHOD}

본 발명은 EPB의 구동 제어 방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 캘리퍼 일체형인 EPB에서 캘리퍼 내에 생기는 마스터 실린더 압력의 변화를 감지하여 EPB 구동 시간을 보정함으로써 EPB로 인한 드래그 발생 위험성을 감소시킬 수 있도록 하는 EPB 구동 제어 방법에 관한 것이다.

일반적으로 차량을 주차하는 경우에는 주차브레이크를 조작하여 차량의 이동을 제지하게 된다.

EPB를 장착한 차량은 평지나 경사로에서 운전자가 브레이크 페달을 밟고 있게 되면, EPB를 제어하는 EPB ECU가 EPB 모터를 구동시켜 EPB를 통한 제동력(Target Clamping Force)을 생성시킴으로써 차량의 정지 상태를 유지시켜 주게 된다.

이러한 EPB는 차량에 대한 설치 자유도가 높은 특징이 있음에도 불구하고, 최근에는 브레이크 장치인 캘리퍼에 일체화 시키는 방식을 적용해 EPB의 장착성을 보다 용이하게 하고 있다.

EPB를 캘리퍼에 일체화시킨 경우 브레이크 페달을 통한 유압 제동과 더불어, EPB의 동력 발생 수단인 엑츄에이터를 통한 모터 동력을 함께 이용해 제동력을 생성시키게 되고, 이와 같이 유압과 모터 동력을 함께 사용한다.

이러한, 캘리퍼 일체형 EPB는 구동(Apply)시 운전자의 버튼 조작이 입력이 되면, EPB 시스템이 정상인지를 확인한 후 제동력을 생성하기 위해 모터를 회전시켜, 모터의 회전으로 인해 볼트스크류가 회전함에 따라 너트가 전진하게 된다. 너트의 전진과 함께 피스톤이 전진하게 됨으로써 피스톤이 패드에 닿은 후에 추가적인 모터의 회전으로 목표제동력까지 제동력을 상승시킨다.

또한, 구동 해제(Release)시 운전자의 브레이크 페달 및 버튼 조작이 입력되면 EPB는 현재 차량 시동상태와 EPB 시스템의 상태를 판단하여 EPB 해제를 실시하는데, EPB의 해제가 실시되면 모터의 회전방향이 바뀌면서 모터의 회전을 통한 볼트스크류의 역회전이 일어남으로 인해 캘리퍼 내부의 너트는 모터방향으로 되돌아오게 되며 피스톤은 내부의 유압으로 인해 원래 자리로 돌아오게 된다.

이와 관련된 선행기술로는 대한민국 공개특허 10-2010-0007301호 "비 모터 토크 측정 방식 캘리퍼 일체형 전자식 주차브레이크 장치"(2010.01.22)이 있다.

일반적으로 차량이 경사도가 높은 곳에서 EPB를 사용하여 주차된 경우, 운전자는 차량이 미끄러지는 것을 방지하고자 브레이크 페달을 깊게 밟은 후 버튼 조작을 통해 EPB 구동 및 해제를 하게 되는데, EPB를 구동시키는 경우 EPB를 작동시키기 직전의 피스톤은 브레이크 페달을 밟은 것에서 기인한 마스터 실린더 압력으로 인해 패드에 닿아 있게 되므로 너트가 전진해야 하는 거리가 길어지고 유압으로 인하여 너트가 전진하는데 더 많은 토크가 걸려 작동시간이 길어지며, EPB를 해제하는 경우 피스톤은 캘리퍼 안의 유압으로 인해 그대로 있지만 캘리퍼 내의 유압이 너트를 해제방향으로 밀고 있는 상태가 되기 때문에 너트가 해제방향으로 받는 부하량의 변화가 브레이크 페달을 깊게 밟지 않은 경우보다 빠르고, 패드와 피스톤이 떨어졌다고 판단되는 시점 또한 빨리 진행되므로 피스톤이 충분하게 뒤로 물러나지 못하여 피스톤과 패드 사이의 간격이 좁아지게 됨으로써 EPB 해제 후에도 피스톤과 패드가 맞닿게 되는 경우 즉, 주행 중 드래그(끌림) 현상으로 이어질 수 있어 캘리퍼에 열손상이 생기고 이에 따른 부품교체로 인하여 AS비용이 발생되는 문제점이 있었다.

본 발명은 상기와 같은 문제점을 개선하기 위해 창작된 것으로서, EPB 구동 시에 브레이크 페달이 밟혀져 마스터 실린더 압력이 일정 값보다 높은 경우에는 모터의 회전 속도를 조절하는 작동듀티를 상승시켜 보상 제어하고, EPB 해제 시에 피스톤과 패드의 접점이 떨어지는 해제 시간 부족 문제를 해소하기 위하여 일정시간을 추가 구동하여 피스톤과 패드 사이의 간격을 충분히 보장함으로써 드래그 발생 위험을 감소시킬 수 있을 뿐만 아니라 이에따른 부품 교체로 인한 AS 비용을 절감할 수 있는 EPB 구동 제어 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.

본 발명의 일 측면에 따른 EPB 구동 제어 방법은, EPB ECU가, EPB가 구동상태인지 해제상태인지 판단하는 단계; 상기 판단 후 마스터실린더 압력을 입력받아, 상기 마스터 실린더 압력과 기설정된 기준압력을 비교하는 단계; 및 상기 비교결과 상기 마스터 실린더 압력이 상기 기 설정된 기준압력보다 큰 경우, 상기 판단된 EPB의 구동상태 및 해제상태에 따라 상기 EPB의 작동값을 보정하여 제어하는 단계; 를 포함하는 것을 특징으로 한다.

본 발명에서, 상기 EPB의 작동값을 보정하여 제어하는 단계는 상기 EPB가 구동상태인 경우, 상기 마스터 실린더 압력이 기준압력보다 크면 작동듀티(duty)를 상승 구동시키는 것을 특징으로 한다.

본 발명에서, 상기 EPB의 작동값을 보정하여 제어하는 단계는 상기 EPB가 해제상태인 경우, 상기 마스터 실린더 압력이 기준압력보다 크면 모터의 전류 인가시간과 기준시간을 비교하는 단계; 및 비교결과 상기 모터의 전류 인가시간이 기설정된 기준시간보다 작으면 상기 EPB의 해제 구동 시간을 증가 구동시키는 단계; 를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.

본 발명은 EPB 구동 시에 브레이크 페달이 밟혀져 마스터 실린더 압력이 일정 값보다 높은 경우에는 모터의 회전 속도를 조절하는 작동듀티를 상승시켜 보상 제어하고, EPB 해제 시에 피스톤과 패드의 접점이 떨어지는 해제 시간 부족 문제를 해소하기 위하여 일정시간을 추가 구동하여 피스톤과 패드 사이의 간격을 충분히 보장함으로써 드래그 발생 위험을 감소시킬 수 있을 뿐만 아니라 이에따른 부품 교체로 인한 AS 비용을 절감할 수 있다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 EPB 구동 제어 장치의 구성도,
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 EPB 구동 제어 방법을 나타낸 순서도,
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 EPB 구동 제어 방법에서 EPB 구동 시 압력과 작동듀티 값 간의 변화를 나타낸 그래프,
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 EPB 구동 제어 방법에서 EPB 구동 해제시 압력과 해제시간 간의 변화를 나타낸 그래프이다.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 EPB 구동 제어 방법의 일 실시예를 설명한다. 이러한 과정에서 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있다. 또한, 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로, 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 EPB 구동 제어 장치의 구성도이다.

도 1에 도시된 바와 같이 본 발명은, 차량 엔진을 제어하고 주차 조작 버튼의 신호를 받아 주차 구현을 위한 제어 신호를 발생함과 더불어, 요 센서(4,Yaw Rate Sensor)의 경사로 신호와 브레이크 페달(2)의 제동 조작 신호를 받는 EPB ECU(1)와, EPB ECU(1)의 제어 신호를 통해 구동되는 모터(6)의 동력을 감속기(8)를 매개로 휠 디스크(12)를 구속하는 축 방향 제동력으로 전환시키는 EPB 액츄에이터(5)로 구성된다.

이때, EPB는 차륜에 장착된 휠 디스크(12)를 감싸도록 설치되어, 브레이크 페달(2)을 통한 유압 제동력 발생과 더불어, 모터(6)를 통한 모터 제동력으로 차륜을 제지하여 차량의 이동을 차단하는 캘리퍼(9)를 갖추는데, 캘리퍼(9)에는 EPB 액츄에이터(5)가 장착된다.

또한, EPB에는 차량에 대한 각종 정보를 이용해 제어하는 엔진 ECU가 EPB ECU(1)와 통신하도록 연결되고, 캘리퍼(9)에 작용하는 유압 제동력의 크기를 측정하는 압력 센서(3)가 구비된다.

EPB ECU(1)와 EPB 액츄에이터(5)사이에는 전류 센서(7)가 더 구비되는데, 전류 센서(7)는 구동중인 모터(6)로 공급되는 전류 세기를 EPB ECU(1)로 전송해 차량이 경사로 상에 일시적으로 정차할 때, 모터(6)에 공급되는 전류 세기를 제어하기 위한 제어 변수값을 제공해주게 된다.

여기서, EPB 액츄에이터(5)에서 동력을 발생하도록 정·역회전하는 모터(6)는 여러 종류를 사용할 수 있지만, 바람직하게는 DC 모터를 사용하게 된다.

또한, 모터(6)의 회전력을 감속해 큰 출력 토크를 발생시키는 감속기(8)는 모터(6)의 회전을 감속하도록 다수의 기어 열로 구성되고, 제동 시 캘리퍼(9)쪽으로 최종적인 출력 토크를 피스톤(11)부위에 가하도록 축력을 발생하는 축력 발생 기어로 구성된다.

이러한 감속기(8)를 구성하는 기어 배열과 종류는 다양하게 설계되는데 일례로, 모터(6)와 함께 직접 회전되는 구동 기어에 토크를 증대시키는 감속기어가 치합되고, 감속기어에 내접되어 함께 회전하면서 최종적인 출력 토크를 발생하는 유성기어와 출력 선 기어로 구성하거나, 또는 일반적으로 전자식 주차 브레이크 장치인 EPB에 적용되고 있는 감속기(8)를 이용할 수 있게 된다.

그리고, 캘리퍼(9)는 축 방향 힘을 받아 이동되는 피스톤(10)이 구비되고, 상기 피스톤(10)의 이동을 통해 휠 디스크(12)쪽으로 이동되어 가압하는 한 쌍의 패드(11)가 구비되며, 상기 피스톤(10)과 패드(11)가 결합되면서 전체적인 형상을 이루는 캘리퍼(9) 일체형으로 이루어지며, 이러한 구성은 일반적인 캘리퍼(9) 타입 브레이크의 작동 구현과 동일하다.

여기서, 피스톤(10)은 모터(6)의 동력을 전환하는 감속기(8)의 회전을 전달받아 회전하는 볼트스크류(14) 축과 나사 결합 된 너트(13) 부위가, 볼트스크류(14) 축의 끝단에서 볼트스크류(14) 축의 회전에 따라 전진이나 후퇴해 피스톤(10)쪽을 가압하거나 해제하게 된다.

이와 같은 본 발명의 전자식 주차 브레이크 장치인 EPB(Electrical Parking Brake)는 EPB ECU(1)가 CAN 통신을 이용하여, EPB가 구동상태인지 해제상태인지 판단하고, 운전자가 브레이크 페달(2)을 밟는 행위로 인해 생기는 압력이 부스터를 통하여 마스터실린더에서 각 캘리퍼(9)에 들어가는 브레이크액의 압력(마스터 실린더 압력)을 파악하여, EPB 구동 시에 브레이크 페달(2)이 밟혀져 마스터 실린더 압력(유압)이 일정 값보다 높은 경우에는 EPB가 작동할 때 받게 되는 저항력(너트(13)가 전진할 때 받는 반대방향으로의 유압)으로 인해 마스터 실린더 압력이 일정 값보다 높지 않은 경우보다 더 긴 시간을 작동해야 하며, 너트(13)가 이동하여 피스톤(10)에 닿기까지의 이동 중에 모터(6)의 인가 전류가 커지게 되므로 모터(6)의 회전 속도를 조절하는 작동듀티를 상승시켜 마스터 실린더 압력이 일정 값보다 높지 않은 경우의 작동시간과 같아지도록 보상 제어한다.

또한, EPB 해제 시에 마스터 실린더 압력이 높은 경우에는 피스톤(10)과 패드(11)의 접점이 떨어지는 시점을 마스터 실린더 압력이 일정 값보다 높지 않은 경우보다 더 빠르게 정해짐으로써 생길 수 있는 EPB 해제 부족 문제를 해소하기 위하여 일정시간을 추가하여 너트(13)를 물러나게 함으로써 피스톤(10)과 패드(11) 사이의 간격을 충분히 보장하여 드래그 발생 위험을 감소시킬 수 있다.

따라서, 본 발명에 의한 EPB 구동 제어 장치에 따르면 브레이크 페달(2)을 깊이 밟은 경우와 같이 EPB 캘리퍼(9) 내에 생기는 마스터 실린더 압력의 변화로 인하여 브레이크 페달(2)을 깊이 밟지 않은 경우와 비교시 EPB의 작동시간에 변화가 생기는 경우 이를 감지하여 EPB 작동 시간을 보상 제어함으로써 EPB로 인한 드래그 문제를 해소할 수 있다.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 EPB 구동 제어 방법을 나타낸 순서도이고, 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 EPB 구동 제어 방법에서 EPB 구동 시 압력과 작동듀티 값 간의 변화를 나타낸 그래프이며, 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 EPB 구동 제어 방법에서 EPB 구동 해제시 압력과 해제시간 간의 변화를 나타낸 그래프이다.

도 2에 도시된 바와 같이 본 발명은, EPB ECU(1)가 EPB가 구동상태인지 해제상태인지 판단한다(S10).

이때, EPB ECU(1)는 차량의 ECU와 CAN통신을 통하여 EPB가 구동상태인지 해제상태인지 판단한다.

EPB가 구동상태인지 해제상태인지 판단한 후 마스터 실린더 압력을 입력받고, 입력된 마스터 실린더 압력과 기설정된 기준압력을 비교한다(S20, S30).

이때, 마스터 실린더 압력은 운전자가 브레이크 페달(2)을 밟는 행위로 인해 생기는 압력이 부스터를 통하여 마스터 실린더에서 캘리퍼(9)에 들어가는 브레이크액의 압력을 의미한다.

다시말해, 마스터 실린더 압력은 캘리퍼(9) 안의 압력을 의미한다.

CAN통신을 통하여 판단된 EPB의 상태가 EPB 구동상태인 경우, 마스터 실린더 압력과 기설정된 기준압력을 비교한 결과 마스터 실린더 압력이 기준압력보다 크면 작동듀티(duty)를 상승 구동시킨다(S21).

즉, 도 3에서와 같이 마스터 실린더 압력이 일정 값 이상인 상태에서 EPB 구동상태가 되는 경우에 전기적 제어 방식에 변화를 주는 것인데, 마스터 실린더 압력이 기준압력 이상일 경우에는 작동듀티를 상승시켜 모터(6) 회전을 빠르게 한다.

이때, 작동듀티는 모터(6)에 인가하는 전압의 크기를 조정하는 것으로 이를 높혀주는 경우에는 모터(6)에 인가하는 전압을 크게 하여 EPB 액추에이터(5)의 모터가 더 빠른 회전을 할 수 있도록 하고, 모터(6)의 빠른 회전으로 보다 길어진 너트(13)의 이동 거리를 진행하는 데에 걸리는 시간을 단축할 수 있을 뿐만 아니라,빠른 회전으로 인한 관성으로 너트(13)가 진행하는 데에 작용하는 외부 부하(유압)를 이겨내는데 도움이 된다.

다시말해, EPB 구동 시에 브레이크 페달(2)이 밟혀져 마스터 실린더 압력(유압)이 일정 값보다 높은 경우에는 EPB가 작동할 때 받게 되는 저항력(너트(13)가 전진할 때 받는 반대방향으로의 유압)으로 인해 마스터 실린더 압력이 일정 값보다 높지 않은 경우보다 더 긴 시간을 작동해야 하며, 너트(13)가 이동하여 피스톤(10)에 닿기까지의 이동 중에 모터(6)의 인가 전류가 커지게 되므로 모터(6)의 회전 속도를 조절하는 작동듀티를 상승시켜 마스터 실린더 압력이 일정 값보다 높지 않은 경우의 작동시간과 같아지도록 보상 제어한다.

그러나, CAN통신을 통하여 판단된 EPB의 상태가 EPB 구동상태인 경우, 마스터 실린더 압력과 기설정된 기준압력을 비교한 결과 마스터 실린더 압력이 기준압력보다 작으면 EPB를 일반 구동한다(S22).

또한, CAN통신을 통하여 판단된 EPB의 상태가 EPB가 해제상태인 경우, 마스터 실린더 압력과 기설정된 기준압력을 비교한 결과 마스터 실린더 압력이 기준압력보다 크면 모터(6)의 전류 인가시간과 기준시간을 비교한다(S31).

이때, 모터(6)의 전류 인가시간과 기준시간을 비교한 결과 모터(6)의 전류 인가시간이 기설정된 기준시간보다 작으면 EPB의 해제 구동 시간을 증가 구동한다(S32).

다시말해, 운전자가 브레이크 페달(2)을 깊이 밟은 상태에서 EPB를 해제하는 경우에는 캘리퍼(9) 안의 압력(마스터 실린더 압력)의 방향이 너트(13)가 물러나는 방향과 같은 방향이므로 EPB 해제가 구동되는 시간은 브레이크 페달(2)을 깊게 밟지않은 경우에 비해 짧게 된다. 이는 피스톤(10)은 패드(11)에 닿아있지만 너트(13)만 뒤로 물러나게 되어 피스톤(10)과 패드(11)의 접촉 분리가 유압으로 인해 더 빠르게 일어난 것이므로, 전류제어의 상태에 변화를 주게 된다.

따라서, EPB가 구동이 되어 차량이 주차된 경우에는 피스톤(10)과 패드(11)가 맞닿게 되고 너트(13)와 피스톤(10) 내부는 꽉 맞물린 상태가 되므로, EPB가 해제가 되기 위해서는 맞물린 너트(13)가 풀려 물러나야 하는데 이를 위해서는 높은 전류가 흐른 상태가 되어야 하므로, 너트(13)가 뒤로 물려나면서 점점 하강하게 되고 일정량 하강하여 더 이상 내려가지 않는 경우에 EPB는 해제가 완료되었다고 판단하여 모터(6) 회전을 중지시키고, 피스톤(10)은 유압으로 인하여 뒤로 밀려남으로써 EPB해제는 종료된다.

그러나, 브레이크 페달 조작으로 인한 캘리퍼(9) 내의 높은 유압 상태에서는 유압으로 인해 너트(13)가 빨리 물러남에 따라 전류의 하강이 급속하게 진행되어 의 해제 완료 시점이 빠르게 지정되며, 너트(13)는 완전히 뒤로 이동되지 않은 상태이고 모터(6) 회전 중지 후 피스톤(10)은 너트(13)에 걸리는 지점까지만 이동하게 된다. 이로 인해 피스톤(10)은 완전하게 뒤로 물러나지 않은 상태에서 EPB의 해제가 종료된다.

따라서, EPB 해제가 진행되는 상태에서 전류가 변화하는 상황을 모니터링 하여 유압이 작은 경우의 값을 기준시간으로 사용하여 이보다 클 경우에 대해 비례적으로 EPB의 해제시간을 길게 제어함으로써 너트(13)가 충분히 뒤로 물러나도록 하여 피스톤(10) 또한 완전하게 물러나 드래그 문제를 예방할 수 있게 한다.

즉, 도 4에서와 같이 EPB가 구동 해제상태가 되는 경우, 피스톤(10) 내부와 너트(13)가 맞닿은 상태에서 너트(13)가 완전히 피스톤(10)과 떨어지는 지점까지의 전류 흐름을 모니터링 하여, 캘리퍼(9)내의 유압(마스터 실린더 압력)이 기준압력값보다 높고 모터(6) 전류 인가 시간이 기준시간보다 짧은 경우, EPB의 구동 해제 시간을 유압과 비례관계로 추가하여 피스톤(10)이 충분히 뒤로 물러나게 하여 피스톤(10)과 패드(11) 사이의 간격을 유지하도록 한다.

다시말해, EPB 해제 시에 마스터 실린더 압력이 높은 경우에는 피스톤(10)과 패드(11)의 접점이 떨어지는 시점을 마스터 실린더 압력이 높지 않은 경우보다 더 빠르게 정해짐으로써 생길 수 있는 EPB 해제 부족 문제를 해소하기 위하여 일정시간을 추가하여 너트(13)를 물러나게 함으로써 피스톤(10)과 패드(11) 사이의 간격을 충분히 보장하여 드래그 발생 위험을 감소시킬 수 있다.

그러나, CAN통신을 통하여 판단된 EPB의 상태가 EPB 해제상태인 경우, 마스터 실린더 압력과 기설정된 기준압력을 비교한 결과 마스터 실린더 압력이 기준압력보다 작으면 EPB를 일반 구동하고, 모터(6)의 전류 인가시간과 기준시간을 비교한 결과 모터(6)의 전류 인가시간이 기설정된 기준시간보다 큰 경우에도 EPB를 일반 구동한다.

본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 하여 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 기술이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서본 발명의 기술적 보호범위는 아래의 특허청구범위에 의해서 정하여져야 할 것이다.

1 : EPB ECU 2 : 브레이크 페달
3 : 압력센서 4 : 요센서
5 : EPB 액츄에이터 6 : 모터
7 : 전류센서 8 : 감속기
9 : 캘리퍼 10 : 피스톤
11 : 패드 12 : 휠 디스크
13 : 너트 14 : 볼트스크류

Claims (3)

1. EPB ECU가, EPB가 구동상태인지 해제상태인지 판단하는 단계;
   상기 판단 후 마스터실린더 압력을 입력받아, 상기 마스터 실린더 압력과 기설정된 기준압력을 비교하는 단계; 및
   상기 비교결과 상기 마스터 실린더 압력이 상기 기 설정된 기준압력보다 큰 경우, 상기 판단된 EPB의 구동상태 및 해제상태에 따라 상기 EPB의 작동값을 보정하여 제어하는 단계; 를 포함하되,
   상기 EPB의 작동값을 보정하여 제어하는 단계는
   상기 EPB가 구동상태인 경우,
   상기 마스터 실린더 압력이 기준압력보다 크면 작동듀티(duty)를 상승 구동시키는 것을 특징으로 하는 EPB 구동 제어 방법.
   
2. 삭제
3. 제 1항에 있어서, 상기 EPB의 작동값을 보정하여 제어하는 단계는
   상기 EPB가 해제상태인 경우,
   상기 마스터 실린더 압력이 기준압력보다 크면 모터의 전류 인가시간과 기준시간을 비교하는 단계; 및
   비교결과 상기 모터의 전류 인가시간이 기설정된 기준시간보다 작으면 상기 EPB의 해제 구동 시간을 증가 구동시키는 단계; 를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 EPB 구동 제어 방법.
   

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