JP2017072234A - 波動歯車減速機 - Google Patents
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Abstract
【課題】密閉空間の内部に充填された潤滑剤の交換を簡便に行うことができ、装置の寿命を伸ばす波動歯車減速機を提供する。
【解決手段】本発明は、内歯3を有するリング状の内歯車2と、外歯11を有し内歯車2に噛合する断面楕円形状の可撓性を有する外歯車10と、を備える波動歯車減速機1であって、内歯車と外歯車とによって仕切られた一の空間を第1の空間S1とし、外歯車を挟んで第1の空間と対向する位置にある内歯車内の空間を第2の空間S2としたとき、内歯車の外部空間より潤滑材を内歯車内に給油し得る給油口4と、内歯車内より潤滑材を外部空間に排出し得る排油口5とが、第1の空間および第2の空間にそれぞれ臨み得る位置に内歯車に設けられ、外歯車と内歯車との噛合部分G1,G2において、第1の空間から第2の空間への潤滑油の流通を促進するための溝11Dが少なくとも内歯または外歯の何れかに形成されている。
【選択図】図1
【解決手段】本発明は、内歯3を有するリング状の内歯車2と、外歯11を有し内歯車2に噛合する断面楕円形状の可撓性を有する外歯車10と、を備える波動歯車減速機1であって、内歯車と外歯車とによって仕切られた一の空間を第1の空間S1とし、外歯車を挟んで第1の空間と対向する位置にある内歯車内の空間を第2の空間S2としたとき、内歯車の外部空間より潤滑材を内歯車内に給油し得る給油口4と、内歯車内より潤滑材を外部空間に排出し得る排油口5とが、第1の空間および第2の空間にそれぞれ臨み得る位置に内歯車に設けられ、外歯車と内歯車との噛合部分G1,G2において、第1の空間から第2の空間への潤滑油の流通を促進するための溝11Dが少なくとも内歯または外歯の何れかに形成されている。
【選択図】図1
Description
本発明は、楕円と真円の差動を利用した波動歯車減速機の潤滑機構に関する。
マニピュレータ等には、少ない部品構成で高減速比を実現できる波動歯車減速機が用いられる。波動歯車減速機は、可撓性を有する円筒状の外歯車(フレックススプライン)と、外歯車の歯数より多い歯数を有する剛性を有する内歯車(サーキュラスプライン)と、を備えている。内歯車には、外歯車が楕円状に撓みながら内接して噛合する。波動歯車減速機は、噛合部分を潤滑するために内部に潤滑剤が充填されている。特許文献1には、外歯車の外周面の全周に亘って設けられた溝によって潤滑剤を保持し、内歯車と外歯車との間の潤滑を行う波動歯車減速機が記載されている。
波動歯車減速機は、密閉された構造を有しており、長期間稼働させると潤滑剤が劣化する。劣化した潤滑剤を交換するためには定期的に波動歯車減速機を分解してオーバホールを行うか、または波動歯車減速機自体を交換する必要が生じる。特許文献1に記載された波動歯車減速機によると、潤滑剤の交換ができず、波動歯車減速機の寿命が低下する。そのため、特許文献1に記載された波動歯車減速機は、整備または交換作業が煩雑となる。
本発明は、密閉空間の内部に充填された潤滑剤の交換を簡便に行うことができ、装置の寿命を伸ばすことができる波動歯車減速機を提供することを目的とする。
本発明は、密閉空間の内部に充填された潤滑剤の交換を簡便に行うことができ、装置の寿命を伸ばすことができる波動歯車減速機を提供することを目的とする。
本発明は、内歯を有するリング状の内歯車と、外歯を有し前記内歯車に噛合する断面楕円形状の可撓性を有する外歯車と、を備える波動歯車減速機であって、
前記内歯車と前記外歯車とによって仕切られた一の空間を第1の空間とし、前記外歯車を挟んで前記第1の空間と対向する位置にある前記内歯車内の空間を第2の空間としたとき、前記内歯車の外部空間より潤滑材を前記内歯車内に給油し得る給油口と、前記内歯車内より前記潤滑材を前記外部空間に排出し得る排油口とが、前記第1の空間および前記第2の空間にそれぞれ臨み得る位置に前記内歯車に設けられ、
前記外歯車と前記内歯車との噛合部分において、第1の空間から第2の空間への前記潤滑油の流通を促進するための溝が少なくとも前記内歯または前記外歯の何れかに形成されていることを特徴とする。
前記内歯車と前記外歯車とによって仕切られた一の空間を第1の空間とし、前記外歯車を挟んで前記第1の空間と対向する位置にある前記内歯車内の空間を第2の空間としたとき、前記内歯車の外部空間より潤滑材を前記内歯車内に給油し得る給油口と、前記内歯車内より前記潤滑材を前記外部空間に排出し得る排油口とが、前記第1の空間および前記第2の空間にそれぞれ臨み得る位置に前記内歯車に設けられ、
前記外歯車と前記内歯車との噛合部分において、第1の空間から第2の空間への前記潤滑油の流通を促進するための溝が少なくとも前記内歯または前記外歯の何れかに形成されていることを特徴とする。
本発明にかかる波動歯車減速機は、このような構成により、給油口から新たな潤滑剤を注入すると、新たな潤滑剤は第1の空間に充填されている既存の潤滑剤を圧送しながら第1の空間に充填される。そして、既存の潤滑剤は、外歯車と内歯車との噛合部分に形成された溝を通って第2の空間に圧送される。第2の空間に充填されていた既存の潤滑剤は、排油口から圧出される。給油口から新たな潤滑剤をさらに注入し続けると、新たな潤滑剤は、溝を通って第2の空間に充填される。この時、第2の空間に充填された既存の潤滑剤は、新たな潤滑剤に圧送されて排油口から圧出される。即ち、本発明によると、波動歯車減速機に充填された既存の潤滑剤を新たな潤滑剤に簡便に交換することができる。
本発明にかかる波動歯車減速機によると、密閉空間の内部に充填された潤滑剤の交換を簡便に行うことができ、装置の寿命を伸ばすことができる。
以下、図面を参照して本発明にかかる波動歯車減速機の実施形態について説明する。
図1に示されるように、波動歯車減速機1は、多数の内歯3が形成されたリング状の内歯車(サーキュラスプライン)2と、多数の外歯11が形成された円筒状の外歯車(フレックススプライン)10とを有する。リング状の内歯車2の内側に外歯車10が内歯車2と同心に配置されている。外歯11の歯数は、内歯3の歯数より僅かに少なくなるように外歯車10に設けられている。従って外歯車10の外径は内歯車2の内径よりやや小さく形成されている。外歯車10は、可撓性を有している。そのため、外歯車10は、楕円状に撓んだ状態となった場合に、楕円の長軸の両端部分にある外歯11a,11b及び外歯11c,11dと内歯3a,3b及び内歯3c,3dとが噛合部分G1,G2でそれぞれ噛合し、内歯車2と内接する。
内歯車2は、リング状の剛体である。内歯車2の内側面には、多数の内歯3が中心Pに向かって突出するように形成されている。内歯車2の外側面の一部には、外側面と内側面とが貫通するように給油口4が形成されている。給油口4は、例えばネジ穴であり、ネジ(不図示)で外側面側から塞がれている。内歯車2の外側面の一部には、さらに、給油口4と対角線上の対向する位置に排油口5が形成されている。排油口5は、給油口4と同様の形状を有しており、例えばネジ(不図示)で外側面側から塞がれている。内歯車2の全周に亘って内歯3には、山の頂部の中央に潤滑剤の流路となる溝3D(図2参照)が形成されている。
外歯車10は、可撓性を有する円筒状の弾性体である。外歯車10の外側面には、中心Pから外方に向かって突出するように多数の外歯11が形成されている。外歯車10の全周に亘って外歯11には、山の頂部の中央に潤滑剤の流路となる溝11D(図2参照)が形成されている。外歯車10の円筒の内部には、多数のベアリング球Bを介して楕円柱状のウェーブジェネレータ20が配置されている。ウェーブジェネレータ20によって外歯車10は、楕円形状に撓んで変形する。
楕円形状に撓んだ外歯車10は、楕円の長軸の両端で内歯車2に噛合部分G1,G2で噛合する。この状態で、内歯車2の内部には、内歯車2と外歯車10とで仕切られた第1の空間S1と第2の空間S2が形成される。内歯車2の両端面には側壁(不図示)が設けられ、外歯車10は内部に収容される。従って、第1の空間S1と第2の空間S2とは密閉空間である。第1の空間S1と第2の空間S2とには、グリス等の潤滑剤が充填される。ウェーブジェネレータ20の中心には、シャフト孔21が形成されている。シャフト孔21には、シャフト25が挿入されている。
シャフト25を回転させると、ウェーブジェネレータ20も回転する。ウェーブジェネレータ20の回転によってベアリング球Bが回転する。シャフト25の回転トルクはウェーブジェネレータ20およびベアリング球Bを介して伝達され、外歯車10がウェーブジェネレータ20に対して相対的に回転する。そして、ウェーブジェネレータ20の回転によって外歯車10が楕円形に撓みながら内歯車2に内接して内歯車2の内部で回転する。この時、外歯車10の回転数は、シャフト25に与えられた回転数よりも小さくなる。外歯車10の回転に従って潤滑剤も移動し、外歯車10と内歯車2との噛合部分を潤滑する。
図2に示されるように、外歯車10を内歯車2との噛合部分G1では、外歯11a,11bと、内歯3a,3bとが噛合している。外歯11a,11bと内歯3a,3bとには、山の頂部の中央に矩形断面を有する溝11D及び溝3Dがそれぞれ形成されている。溝11D及び溝3Dによって、噛合部分G1には、第1の空間S1(図1参照)と第2の空間S2(図1参照)とを連通させる流路R1が形成される。噛合部分G1に対向する位置にある噛合部分G2にも同様に流路R2が形成される。
次に第1の空間S1と第2の空間S2とに充填された潤滑剤の交換方法について説明する。波動歯車減速機1を一定期間稼働させると内部に充填された潤滑剤が熱などの影響により劣化する。劣化した潤滑剤には、例えば内歯車2や外歯車10等の損耗により発生した金属粉や水分が包含され、そのまま波動歯車減速機1を稼働させると波動歯車減速機1の損耗を促進させ、寿命を速める。
劣化した潤滑剤を交換するために、波動歯車減速機1が停止した状態で給油口4(図1参照)と排油口5とを塞いでいるネジ(不図示)をそれぞれ外す。これにより、内歯車2の外部空間と第1の空間S1とが連通する。同様に内歯車2の外部空間と第2の空間S2とが連通する。
その後、グリスガン(不図示)等を用いて給油口4からグリス等の新たな潤滑剤を圧入する。圧入された新たな潤滑剤は、矢印F1,F2の経路に沿って既存の潤滑剤を圧送しながら第1の空間S1に充填される。そして、第1の空間S1に充填されていた既存の潤滑剤は、新たな潤滑剤の圧力によって外歯車10と内歯車2との噛合部分G1,G2に形成された流路R1,R2を通って第2の空間S2に圧送される。第2の空間に充填されていた既存の潤滑剤は、第1の空間S1から圧送された既存の潤滑剤に押し出されるように、矢印F3,F4の経路に沿って排油口5から圧出される。
給油口4から新たな潤滑剤をさらに注入し続けると、新たな潤滑剤は、流路R1,R2を通って第2の空間に充填される。第2の空間S2に充填されていた既存の潤滑剤は、第2の空間S2に充填された新たな潤滑剤に押し出されるように、矢印F3,F4の経路に沿って排油口5から圧出される。給油口4から新たな潤滑剤をさらに注入すると、排油口5から新たな潤滑剤が排出される。作業者は、排油口5から排出される潤滑剤の色が変化したことを確認した際に、新たな潤滑剤の注入を終了すればよい。その後、給油口4と排油口5とをネジ(不図示)でそれぞれ塞ぎ、潤滑剤の交換作業を終了する。
給油口4から新たな潤滑剤を注入する前に、給油口4からディグリーザ等の洗浄液を注入して排油口5から廃液を排出して波動歯車減速機1の内部を洗浄し、該内部を乾燥させた後に給油口4から新たな潤滑剤を注入してもよい。
上述したように波動歯車減速機1によると、内部に充填された既存の潤滑剤を新たな潤滑剤に簡便に交換することができる。波動歯車減速機1によると、潤滑剤の交換に際して装置自体を分解する必要がなく、整備性を向上させることができる。また、波動歯車減速機1は、劣化した既存の潤滑剤を簡便に交換することができるため、装置の寿命を伸ばすことができ、装置の交換サイクルを低減することができる。さらに、波動歯車減速機1によると、潤滑剤の定期交換作業において排出される潤滑剤の状態から波動歯車減速機1の異常を早期に発見することができ、装置の故障を未然に防止し安全性を向上させることができる。
なお、本発明は上記実施の形態に限られたものではなく、趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。例えば、図3に示されるように、内歯車2側のみに溝3Dを形成して流路R1を設けてもよい。また、図4に示されるように、外歯車10側のみに溝11Dを形成して流路R1を設けてもよい。即ち、上記変形例では、外歯車10と内歯車2との噛合部分G1,G2において、第1の空間S1から第2の空間S2への潤滑油の流通を促進するための溝3D,11Dが少なくとも内歯3または外歯11の何れかに形成されている。
1…波動歯車減速機 2…内歯車 3…内歯 3D…溝 3a〜3d…内歯 4…給油口 5…排油口 10…外歯車 11…外歯 11D…溝 11a〜11d…外歯 20…ウェーブジェネレータ 21…シャフト孔 25…シャフト B…ベアリング球 G1…噛合部分 G2…噛合部分 R1…流路 R2…流路 S1…第1の空間 S2…第2の空間
Claims (1)
- 内歯を有するリング状の内歯車と、外歯を有し前記内歯車に噛合する断面楕円形状の可撓性を有する外歯車と、を備える波動歯車減速機であって、
前記内歯車と前記外歯車とによって仕切られた一の空間を第1の空間とし、前記外歯車を挟んで前記第1の空間と対向する位置にある前記内歯車内の空間を第2の空間としたとき、前記内歯車の外部空間より潤滑材を前記内歯車内に給油し得る給油口と、前記内歯車内より前記潤滑材を前記外部空間に排出し得る排油口とが、前記第1の空間および前記第2の空間にそれぞれ臨み得る位置に前記内歯車に設けられ、
前記外歯車と前記内歯車との噛合部分において、第1の空間から第2の空間への前記潤滑油の流通を促進するための溝が少なくとも前記内歯または前記外歯の何れかに形成されている、ことを特徴とする波動歯車減速機。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2015201207A JP2017072234A (ja) | 2015-10-09 | 2015-10-09 | 波動歯車減速機 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2015201207A JP2017072234A (ja) | 2015-10-09 | 2015-10-09 | 波動歯車減速機 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
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Family
ID=58538190
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2015201207A Pending JP2017072234A (ja) | 2015-10-09 | 2015-10-09 | 波動歯車減速機 |
Country Status (1)
Country | Link |
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JP (1) | JP2017072234A (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2018211997A1 (ja) * | 2017-05-17 | 2018-11-22 | 株式会社エンプラス | 波動歯車装置 |
CN112912644A (zh) * | 2018-11-09 | 2021-06-04 | 谐波传动系统有限公司 | 波动齿轮装置的润滑方法 |
WO2023139636A1 (ja) | 2022-01-18 | 2023-07-27 | 株式会社ハーモニック・ドライブ・システムズ | 歯車の歯面潤滑構造 |
-
2015
- 2015-10-09 JP JP2015201207A patent/JP2017072234A/ja active Pending
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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