JP2010538378A - 自動車用車両制御システム - Google Patents

Abstract

本発明は、自動車（１０）用車両制御システムであって、
（ａ）自動車の走行状態を特徴づける走行データを検出する少なくとも１つの走行データセンサ（２０）、
（ｂ）周辺光景を検出する少なくとも１つのカメラ（２４，３０）、
（ｃ）周辺光景を緩衝して記録するように構成されている事故データ記録器（２８）、及び（ｄ）所定の走行データ及び／又は周辺光景が存在する場合自動車（１０）の自発制動を開始するために構成されて、走行データセンサ（２０）、カメラ（２４，３０）及び事故データ記録器（２８）を制御する電気制御装置（２６）を有する
ものに関する。本発明によれば、所定の走行データ及び／又は周辺光景が存在する場合自動車（１０）の自発制動を開始する。
【選択図】図１

Description

本発明は、自動車用車両制御システムであって、自動車の走行状態を特徴づける走行データを検出する少なくとも１つの走行データセンサ、周辺光景を検出する少なくとも１つのカメラ、周辺光景を緩衝して記録するように構成されている事故データ記録器、カメラ及び事故データ記録器を制御する電気制御装置を有するものに関する。第２の局面によれば、本発明は次の段階即ち（ａ）走行データの検出、（ｂ）周辺光量の検出及び（ｃ）事故データ記録器における周辺光景の緩衝される記録を持つ自動車の作動方法に関する。

このようなシステムはドイツ連邦共和国特許出願公開第１９９０１２００号明細書から公知であり、事故の場合証明のため画像データを記録するために役立つ。そこに記載されているシステムの欠点は、それを証拠保全のためにしか使用できないことである。

更に自動車に運転者援助システムを組込むことが公知である。運転者援助システムは、衝突の直前に重大事故を回避するため自動車例えば実用車の自発部分制動により、又は障害物の前で回避がもはや不可能な場合自発前制動により、重大事故を回避するか、又は事故を完全に回避することが公知である。そのため走行データセンサとして例えば間隔センサが設けられて、先行車両に対する間隔を求める。

運転者援助システムはさらに、車線維持援助装置に付属するカメラをしばしば含んでいる。カメラは、自動車の正常作動の際車道を見ることができる範囲を含む視野を持っている。画像評価ソフトウエアを介して、自動車がその車線から離れて、場合によっては運転者に警告するか否かを、車線維持補助装置が認識する。

本発明の基礎になっている課題は、従来技術の欠点を克服することである。

本発明は、所定の走行データ及び／又は周辺光景が存在する場合自動車の自発制動を開始する電気制御装置が構成されていることによって、問題を解決する。第２の局面によれば本発明は、所定の走行データ及び／又は周辺光景が存在するか否かを検査して、肯定の場合自動車（１０）の自発制動を開始することによって、問題を解決する。

本発明の利点は、カメラが事故データ記録器及び運転者援助システム例えば車線維持援助システム又は制動援助システムのための画像を供給でき、車両を自発的に運転者の介入なしに制動することによって、事故を回避するか又はその続きを少なくすることである。これにより余分な制動援助システムカメラが不要になる。例えば電気制御装置を運転者援助システムの一部とすることもでき、それにより相乗効果が高められる。

好ましい実施形態によれば、カメラが、自動車の作動中に車線標識を検出するように構成されている車線維持カメラである。こうして特に大きい相乗効果が有利に得られる。なぜならば、車線維持援助システム用の余分なカメラが不要だからである。

車両制御システムが更に後退光景を撮影する後退カメラを含み、事故データ記録器が後退光景も緩衝して記録するように構成されているのがよい。こうして大量事故の場合、関係する自動車自体が先行車両に追突しているか、又は後続車両により先行車両へ押付けられたか否かを、明らかにすることができる。更に自発制動用基準を求めるために、後退画像を使用することができる。

発生事故のできるだけ広範な画像を得るため、また車両制御システムを特に容易に改善できるために、好ましい実施形態では、先行車両に対する間隔及び相対速度を検出するように構成されている間隔センサが、自動車に設けられ、事故データ記録器が、間隔データを緩衝して記録するように構成されている。その際電気制御装置が、間隔センサデータ及びヨーレイトセンサデータを走行データとして検出するように構成されている。それにより自発制動を行うべきか否かを査定する際、間隔センサデータ及びヨーレイトセンサデータが考慮される。こうして相乗効果が得られる。なぜならば間隔センサがヨーレイトセンサを一度だけ設ければよいからである。

更に撮影される画像から先行車両に対する間隔及び相対速度を検出できるように設けられている間隔検出カメラを、車両制御システムが持っていてもよい。間隔検出カメラは、特に先行車両の後部がその視野にあるように設けられている。

車両制御システムが加速度センサ及び／又はヨーレイトセンサ及び／又はかじ取り角センサを含み、事故データ記録器が、これらのセンサにより発生されるデータを緩衝して記録するように構成されているのが特に好ましい。その際入って来るデータは、その時間的順序を再構成できるように記録される。電気制御装置は、加速度センサデータ及び／又はヨーレイトセンサデータ及び／又はかじ取り角センサデータを走行データとして検出するように構成され、これらのデータにより自発制動を行うべきか否かを決定する。

事故データ記録器が、１秒当たり０．１〜１００個の画像を記憶するように構成されていると、有利なことがわかった。更に記憶場所を節約するため、記憶前に画像を圧縮することが可能である。適当な圧縮方法は従来技術に属する。

車両制御システムが、
（ａ）自動車の作動の際車道の少なくとも１つの車線標識を検出するように構成されてい る車線維持カメラ、及び作動の際自動車が車線から離れる時、車線維持信号を出力 するように構成されている電気援助システム制御装置を含む車線維持援助システム 、及び／又は
（ｂ）先行車両に対する自動車の間隔を検出する間隔センサ、及び作動の際自動車が先行 車両に対する所定の最少間隔を下回る時、又は先行車両への追突を防止するため運 転者が所定の制動減速を行わねばならない衝突の危険のある状況になる時、間隔警 告信号を出力するように構成されている電気間隔援助システム、及び
（ｃ）自動車を自発制動するように構成されている電気非常制動システム制御装置を含む 非常制動システムを持ち、
（ｄ）電気非常制動システム制御装置が、車線維持カメラ及び間隔センサに接続され、そ れによりこれらのカメラ及びセンサが先行車両の冗長な検出を可能にする。

上述したカメラから供給される画像は、一方では援助システムのために使用され、更に事故データ記録器に緩衝して記憶される。自動車に完全な周辺センサ装置を二重に設けて、必要な冗長性を生じる代わりに、非常制動に必要な冗長性を生じるため、事故データ記録器又は自動運転者援助システム（整合クルーズ制御、ＡＣＣ）のために設けられる周辺センサの情報が有利に利用される。電気制御装置は、一方では撮影される画像から車線位置及び車線半径に関するデータを発生し、他方では横の物体の位置及びその幅に関するデータを供給するように構成されている。更に電気制御装置は、こうして得られたデータを運転者援助システムの走行センサの存在する不変のデータと組合わせて、冗長に保護される洗練された対象物データを非常制御システムのために得るように構成されている。

添付図面により本発明が以下に説明する。

図１は本発明による自動車を示す。

図１は、車道１２上を走行するように構成されている自動車の平面図をバスの形で示す。車道１２は、走行条片標識１４及び走行条片限界標識１６の形の車線標識を持っている。

自動車１０は、前面２８に、先行車両２２に対する間隔Ａ及び相対速度ＤＶを検出する間隔センサの形の走行データセンサ２０を持っている。自動車１０は、車両前面の中央なるべく前窓ガラスに設けられる車線維持カメラ２４を持ち、このカメラ２４が車線維持カメラ視野Ｇにおいて走行条片標識１４及び走行条片限界標識１６を検出する。車線維持カメラ２４は、車線維持カメラ視野Ｇが更に先行車両２２を少なくとも部分的に検出するように設けられている。

車線維持カメラ２４及び走行データセンサ２０は、電気制御装置２６に接続されている。電気制御装置２６は、１秒当たり１０〜５０画像の頻度で車線維持カメラ２４から到来する画像を評価し、プログラムされるアルゴリズムを介して、自動車１０が許されないやり方で走行条片限界標識１６に接近するか又はこれを横切るか否かを確かめる。これが確かめられると、運転者に警告する車線維持信号が自動車１０の運転者に出力される。所定の値以上の確率閾値で事故に至る状況が電気制御装置２６により確認されると、電気制御装置２６が自動車１０の車輪制動機を動作させ、こうして運転者のそれ以上の支援なしでも制動して、さし迫った事故を回避するか又はその結果を少なくする。

走行データセンサ２０は、規則正しい時間間隔で先行車両２２に対する間隔Ａ及び相対速度ＤＶを検出し、これらの測定データを同様に電気制御装置２６へ送る。自己自動車１０の運動及び先行車両２２の間隔データ及び相対速度データに基いて、衝突の危険のある状況が確認されると、電気制御装置２６が同様に警告信号を運転者に出力する。このような危険な状況は、例えば運転者の予見される反応時間後運転者により生ぜしめられる減速度が所定の閾値を超過する時に、気付かされる。電気制御装置２６は、走行データセンサ２０又は車線維持カメラ２４から到来するデータのすべてまたは所定の選択を事故データ記録器２８に記録する。こうして到来する各測定値を事故データ記録器２８に記憶することが可能である。しかしｎ番目の各測定値例えば５番目又は１０番目の各測定値を記憶することも可能である。

事故データ記録器２８は、到来する測定データを記録し、即ち事故データ記録器の記憶容量に関係する例えば２０秒の所定の進み時間Ｔより古い測定データが自動的に消去される。例えば減速度センサ２９により検出される自動車１０の事故の場合、データはもはや消去されない。その場合それまで事故データ記録器２８に記録されていたデータから、事故経過が再構成される。

自動車１０は更に後退カメラ視野Ｒを持つ後退カメラ３０を持っている。後退カメラ３０も同様に電気制御装置２６に又は直接事故データ記録器２８に接続されている。

自動車１０はさらに、同様に電気制御装置２６に接続されかつデータを同様に事故データ記録器２８により記録されるかじ取り角ヨーレイトセンサ３２及び／又はかじ取り角センサ３４を持っている。かじ取り角センサ３４は図示されてないかじ取りハンドルのかじ取り角を検出する。

Claims (10)

1. 自動車（１０）用車両制御システムであって、
   （ａ）自動車の走行状態を特徴づける走行データを検出する少なくとも１つの走行データ センサ（２０）、
   （ｂ）周辺光景を検出する少なくとも１つのカメラ（２４，３０）、
   （ｃ）周辺光景を緩衝して記録するように構成されている事故データ記録器（２８）、
   （ｄ）カメラ（２４，３０）及び事故データ記録器（２８）を制御する電気制御装置（２ ６）
   を有するものにおいて、
   （ｅ）所定の走行データ及び／又は周辺光景が存在する場合自動車（１０）の自発制動を 開始するように、電気制御装置（２６）が構成されている
   ことを特徴とする、車両制御システム。
2. カメラが、自動車（１０）の作動中に車線標識（１４，１６）を検出するように構成されている車線維持カメラ（２４）であることを特徴とする、請求項１に記載に車両制御システム。
3. カメラが後退光景を撮影する後退カメラ（３０）であり、事故データ記録器（２８）が後退光景も緩衝して記録するように構成されていることを特徴とする、先行する請求項の１つに記載の車両制御システム。
4. 先行車両（２２）に対する間隔及び相対速度（Ａ，Ｄ）を検出するように構成されている間隔センサ（２０）が、自動車（１０）に設けられ、
   事故データ記録器（２８）が、間隔データを緩衝して記録するように構成され、
   電気制御装置（２６）が、間隔センサデータ及びヨーレイトセンサデータを走行データとして検出するように構成されている
   ことを特徴とする、先行する請求項の１つに記載の車両制御システム。
5. 車両制御システムが加速度センサ及び／又はヨーレイトセンサ及び／又はかじ取り角センサを含み、
   事故データ記録器（２８）が、これらのセンサにより発生されるデータを緩衝して記録するように構成され、
   電気制御装置（２６）が、加速度センサデータ及び／又はヨーレイトセンサデータ及び／又はかじ取り角センサデータを走行データとして検出するように構成されている
   ことを特徴とする、先行する請求項の１つに記載の車両制御システム。
6. 事故データ記録器（２８）が、１秒当たり０．１〜１００個の画像を記憶するように構成されていることを特徴とする、先行する請求項の１つに記載の車両制御システム。
7. 請求項１〜６の１つに記載の車両制御システムであって、
   （ａ）自動車（１０）の作動の際車道（１２）の少なくとも１つの車線標識（１４，１６ ）を検出するように構成されている車線維持カメラ（２４）、及び作動の際自動車 （１０）が車線（１２）から離れる時、車線維持信号を出力するように構成されて いる電気援助システム制御装置を含む車線維持援助システム、及び／又は
   （ｂ）先行車両（２２）に対する自動車（１０）の間隔（Ａ）及び相対速度（ＤＶ）を検 出する間隔センサ（２０）、及び作動の際自動車（１０）が先行車両（２２）に対 する所定の最少間隔を下回る時、間隔警告信号を出力するように構成されている電 気間隔援助システム、及び
   （ｃ）自動車（１０）を自発制動するように構成されている電気非常制動システム制御装 置を含む非常制動システムを持ち、
   （ｄ）電気非常制動システム制御装置が、車線維持カメラ（２４）及び間隔センサ（２０ ）に接続され、それによりこれらのカメラ及びセンサが先行車両（２２）の冗長な 検出を可能にする
   ことを特徴とする、自動車。
8. 自動車（１０）がバス又はトラックであることを特徴とする、請求項７に記載の自動車。
9. 次の段階即ち
   （ａ）走行データの検出、
   （ｂ）周辺光景の検出及び
   （ｃ）事故データ記録器（２８）における周辺光景の緩衝される記録の段階
   を持つ自動車（１０）の作動方法において、
   （ｄ）所定の走行データ及び／又は周辺光景が存在するか否かを検査して、肯定の場合自 動車（１０）の自発制動を開始する
   ことを特徴とする、方法。
10. 次の段階即ち
    自動車の後部に取付けられる後退カメラ（３０）の後退カメラ画像の検出及び事故データ記録器（２８）により後退カメラ画像の緩衝される記録
    を特徴とする、請求項９に記載の方法。

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