JP5920158B2 - 移動体用画像記憶装置 - Google Patents

Description

本発明は、移動体に搭載されたカメラにより撮影された周辺画像を耐久記憶媒体に記憶させるための処理を実施する移動体用画像記憶装置に関するものである。

従来、ＣＣＤカメラによる画像や、各種センサから取得される情報をランダムアクセスメモリに記録し、事故発生により衝突センサが作動するとランダムアクセスメモリの記録情報をフラッシュメモリに転送し、フラッシュメモリに記録された情報をエンコーダを介して出力端子より取り出して、事故直前の画像情報を再生するようにしたドライブレコーダがある（例えば、特許文献１参照）。

特開２０００−６８５４号公報

上記したようなドライブレコーダでは、一般的に衝突センサとして加速度センサが用いられ、加速度センサが一定の判定閾値（例えば、０．４Ｇ）以上の加速度を検知した場合に、ランダムアクセスメモリの記録情報がフラッシュメモリ等の耐久記憶媒体に転送される構成となっている。

このような、加速度センサが一定の判定閾値以上の加速度を検知した場合に、ランダムアクセスメモリの記録情報が耐久記憶媒体に転送されるような構成では、例えば、判定閾値が小さな値に設定されている場合には、急ブレーキや急ハンドル、急発進など、事故以外の理由でランダムアクセスメモリの記録情報が耐久記憶媒体に転送されてしまうといった誤動作が頻発する。このように、誤動作が頻発すると、不必要な記録が発生して電力を無駄に消費してしまったり、耐久記憶媒体の寿命を短くしてしまうといった問題が生じる。

反対に、判定閾値を大きな値に設定した場合、事故が発生しても、ランダムアクセスメモリの記録情報が耐久記憶媒体に転送されず、事故直前の画像情報を再生できないといった問題も生じる。

このように、判定閾値の設定値によって、誤動作による耐久記憶媒体への画像情報の記録が頻発したり、事故が発生しても画像情報が耐久記憶媒体へ記録されないといった問題が生じる。

本発明は上記問題に鑑みたもので、誤動作による耐久記憶媒体への周辺画像の記憶を抑制し、かつ、より確実に衝突時における耐久記憶媒体への周辺画像の記憶を行うようにすることを目的とする。

上記目的を達成するため、請求項１に記載の発明は、移動体に搭載された加速度センサにより判定閾値以上の大きさの加速度が検知されると、当該加速度が検知された時点を含む予め定められた期間に、移動体の周辺を撮影するカメラにより撮影された周辺画像を耐久記憶媒体に記憶させるための処理を実施する移動体用画像記憶装置であって、移動体が衝突する可能性の高い状況にあるか否かを判定する状況判定手段と、状況判定手段により移動体が衝突する可能性の高い状況にあると判定された場合、判定閾値を小さくするように変更する判定閾値変更手段と、を備え、加速度センサは、移動体の左右方向の加速度を検知するようになっており、状況判定手段は、移動体が衝突する可能性の高い状況として移動体が左右方向の衝撃を受ける可能性が高い状況にあるか否かを判定し、判定閾値変更手段は、移動体の左右方向の加速度の判定閾値を小さくするように変更することを特徴としている。

このような構成によれば、移動体が衝突する可能性の高い状況にあるか否かを判定し、移動体が衝突する可能性の高い状況にあると判定された場合、判定閾値を小さくするように変更し、加速度センサは、移動体の左右方向の加速度を検知するようになっており、状況判定手段は、移動体が衝突する可能性の高い状況として移動体が左右方向の衝撃を受ける可能性が高い状況にあるか否かを判定し、判定閾値変更手段は、移動体の左右方向の加速度の判定閾値を小さくするので、移動体が衝突する可能性の高い状況にあると判定された場合には、移動体が衝突する可能性の高い状況にないと判定された場合と比較して、判定閾値を小さくすることができ、誤動作による耐久記憶媒体への周辺画像の記憶を抑制し、かつ、より確実に衝突時における耐久記憶媒体への周辺画像の記憶を行うようにすることができる。
また、上記目的を達成するため、請求項２に記載の発明は、移動体に搭載された加速度センサにより判定閾値以上の大きさの加速度が検知されると、当該加速度が検知された時点を含む予め定められた期間に、移動体の周辺を撮影するカメラにより撮影された周辺画像を耐久記憶媒体に記憶させるための処理を実施する移動体用画像記憶装置であって、移動体が衝突する可能性の高い状況にあるか否かを判定する状況判定手段と、状況判定手段により移動体が衝突する可能性の高い状況にあると判定された場合、判定閾値を小さくするように変更する判定閾値変更手段と、を備え、加速度センサは、移動体の左右方向の加速度を検知するようになっており、状況判定手段は、移動体が衝突する可能性の高い状況として移動体が左右方向の衝撃を受ける可能性が高い状況にあるか否かを判定し、判定閾値変更手段は、移動体の左右方向の加速度の判定閾値を小さくするように変更することを特徴としている。
このような構成によれば、移動体が衝突する可能性の高い状況にあるか否かを判定し、移動体が衝突する可能性の高い状況にあると判定された場合、判定閾値を小さくするように変更し、加速度センサは、移動体の左右方向の加速度を検知するようになっており、状況判定手段は、移動体が衝突する可能性の高い状況として移動体が左右方向の衝撃を受ける可能性が高い状況にあるか否かを判定し、判定閾値変更手段は、移動体の左右方向の加速度の判定閾値を小さくするように変更するので、上記した請求項１に記載の発明と同様の効果を得ることができる。

本発明の一実施形態に係る移動体用画像記憶装置の構成を示す図である。 ドライブレコーダの制御部のフローチャートである。 図２中の閾値制御処理のフローチャートを示す。 自車両の車線変更の判定について説明するための図である。 前方車および後続車と自車両との距離判定について説明するための図である。 図２中のフレームレート制御処理のフローチャートである。

本発明の一実施形態に係る移動体用画像記憶装置の構成を図１に示す。本移動体用画像記憶装置は、車両に搭載された加速度センサ２０により判定閾値以上の大きさの加速度が検知されると、当該加速度が検知された時点を含む予め定められた期間に、車両の周辺を撮影するカメラ１０により撮影された周辺画像を不揮発性メモリ１４に記憶させるドライブレコーダとして構成されている。

本ドライブレコーダは、前方カメラ１０ａ、後方カメラ１０ｂ、画像取得装置１１、記録制御装置１２、揮発性メモリ１３、不揮発性メモリ１４、車線認識装置１５および接近車両認識装置１６を備えている。また、記録制御装置１２には、横加速度センサ２０ａ、縦加速度センサ２０ｂ、ステアリングセンサ２１、方向指示スイッチ２２および障害物検出センサ２３から各種信号が車両信号として入力されている。

前方カメラ１０ａは、車両前方を撮影する車載カメラであり、車両前方に取り付けられている。また、後方カメラ１０ｂは、車両後方を撮影する車載カメラであり、車両後方に取り付けられている。各車載カメラ１０ａ、１０ｂは、それぞれ撮影した周辺画像を一定のフレームレート（例えば、最大スペック６０ｆｐｓ(Ｆｒａｍｅ Ｐｅｒ Ｓｅｃｏｎｄ)）で送出する。

画像取得装置１１は、各車載カメラ１０より入力される周辺画像をキャプチャする。具体的には、各車載カメラ１０より入力される周辺画像から予め定められたフォーマット（例えば、ＪＰＥＧ、ＡＶＩ等）の画像ファイルを生成し、生成した画像ファイルを記録制御装置１２、車線認識装置１５および接近車両認識装置１６へ出力する。また、画像取得装置１１は、予め定められたフレームレートで周辺画像をキャプチャすることが可能となっている。

記録制御装置１２は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、Ｉ／Ｏ等を備えたコンピュータとして構成されており、ＣＰＵはＲＯＭに記憶されたプログラムに従って各種処理を実施する。記録制御装置１２の処理としては、画像取得装置１１により生成された直近の一定期間分の画像ファイルを揮発性メモリ１３に記憶させる処理、加速度センサ２０より入力される信号に基づいて判定閾値以上の大きさ（絶対値）の加速度が検知されたことを判定すると、当該加速度が検知された時点を含む予め定められた期間に、車両の周辺を撮影するカメラ１０により撮影された周辺画像を揮発性メモリ１３から読み出して不揮発性メモリ１４に記憶させる処理等がある。

揮発性メモリ１３は、ＤＲＡＭ等を用いて構成されており、不揮発性メモリ１４は、フラッシュメモリを用いて構成されている。

車線認識装置１５および接近車両認識装置１６は、車載カメラ１０により撮影された車両周辺の画像から予め定められた特徴物を認識する画像認識装置として構成されている。

車線認識装置１５は、画像取得装置１１より車両周辺の画像ファイルを取得して、走行路の路面に描かれている車線を区切る区画線（センターライン、車道外側線など）を特徴物として認識するとともに、車両周辺の画像における区画線の位置および向きから車両が車線変更しているか否かを判定し、その判定結果を記録制御装置１２へ出力する。なお、インターチェンジにおいて自車両が側道から本線へ合流するような状況も、自車両が車線変更している状況として判定する。

接近車両認識装置１６は、画像取得装置１１より車両周辺の画像ファイルを取得して車両の前方および後方の少なくとも一方に位置する車両を特徴物として認識するとともに、車両周辺の画像中の車両の大きさから当該車両と自車両との距離が基準値未満であるか否かを判定し、その判定結果を記録制御装置１２へ出力する。

横加速度センサ２０ａは、車両の左右方向の加速度を検知するように車両に搭載されている。横加速度センサ２０ａは、車両の左右方向の加速度に応じた信号を出力する。

縦加速度センサ２０ｂ、前後方向（進行方向と後退方向）の加速度を検知するように車両に搭載されている。縦加速度センサ２０ｂは、前後方向の加速度に応じた信号を出力する。なお、本実施形態では、縦加速度センサ２０ｂにより検出される車両の前後方向の加速度を、車両の縦加速度として説明する。

ステアリングセンサ２１は、ステアリング操舵角に応じた信号を出力する。また、方向指示スイッチ２２は、ステアリングコラムから延びるように設けられた方向指示レバーの操作位置に応じた信号を出力する。

障害物検出センサ２３は、自車両の前方に位置する物体（車両）と自車両との距離を検出し、検出した距離を示す信号を出力するとともに、自車両の後方に位置する物体（車両）と自車両との距離を検出し、検出した距離を示す信号を出力する。なお、障害物検出センサ２３は、ミリ波レーダ、超音波ソナー等を用いて構成することができる。

本ドライブレコーダは、車両周辺を撮影する車載カメラ１０により撮影された車両周辺の画像を揮発性メモリ（一次記憶媒体）１３に記憶させるとともに、車両に搭載された加速度センサ２０により判定閾値以上の大きさの加速度が検知されると、当該加速度が検知された時点を含む予め定められた期間に、車両の周辺を撮影する車載カメラ１０により撮影された周辺画像を揮発性メモリ１３から読み出して不揮発性メモリ（耐久記憶媒体）１４に記憶させるようになっている。なお、耐久記憶媒体とは、本ドライブレコーダへの電源の供給が停止してもデータを保持し続けることができる記憶媒体をいう。

また、本ドライブレコーダは、自車両が衝突する可能性の高い状況として、自車両が車線変更している状況と、自車両の前方および後方の少なくとも一方に位置する車両との距離が基準値未満となった状況を判定し、自車両が衝突する可能性の高い状況であると判定した場合、判定閾値を小さくするように変更する処理を行う。

図２〜３、図６に、本実施形態に係るドライブレコーダの制御部のフローチャートを示す。なお、記録制御装置１２の処理をドライブレコーダの制御部の処理として説明する。運転者の操作に応じて車両のイグニッションスイッチがオン状態になると、本ドライブレコーダは動作状態となり、記録制御装置１２は、図２に示す処理を開始するとともに、画像取得装置１１より入力される車両周辺の画像を、一定期間分（予め定められた複数フレーム分）、予め定められたフレームレートで揮発性メモリ１３に記録させる処理を開始する。なお、このフレームレートは、車載カメラ１０のフレームレートよりも低い値（本実施形態では、３０ｆｐｓ）が初期値として設定され、後述する図６のＳ２０４、Ｓ２０６で変更される。

まず、閾値制御処理を実施する（Ｓ１００）。図３に、この閾値制御処理のフローチャートを示す。この閾値制御処理では、まず、横加速度の判定閾値を予め定められた一定値（基準値）に設定するとともに、縦加速度の判定閾値を予め定められた一定値（基準値）に設定する（Ｓ１０２）。なお、横加速度の判定閾値と縦加速度の判定閾値は、同一の値としても、異なる値としてもよい。

次に、自車両が車線変更しているか否かを車線認識装置１５から出力される判定結果に基づいて判定する（Ｓ１０４）。図４に、自車両が走行車線から追い越し車線へ車線変更している様子を示す。本実施形態では、判定精度を高めるため、車線認識装置１５により自車両が車線変更していると判定され、かつ、ステアリングセンサ２１より入力される信号に基づいてステアリング繰舵角が基準値以上となっていると判定され、かつ、方向指示スイッチ２２が車両の旋回方向に操作されている場合に、自車両が車線変更していると判定する。

ここで、車線認識装置１５により自車両が車線変更していると判定され、かつ、ステアリング繰舵角が基準値以上となっていると判定され、かつ、方向指示スイッチ２２が車両の旋回方向に操作されている場合、Ｓ１０４の判定はＹＥＳとなり、次に、横加速度の判定閾値を変化させる（Ｓ１０６）。具体的には、Ｓ１０２にて設定した横加速度の判定閾値をより小さくする。このように、横加速度の判定閾値を小さくすることで、車両の左右方向の衝撃が検出され易くなる。

また、車線認識装置１５により自車両が車線変更していないと判定された場合、あるいは、ステアリング繰舵角が基準値以上となっていないと判定された場合、あるいは、方向指示スイッチ２２が車両の旋回方向に操作されていない場合、Ｓ１０４の判定はＮＯとなり、次に、横加速度の判定閾値を変化させることなく、Ｓ１０８へ進む。

Ｓ１０８では、自車両の前方および後方の少なくとも一方に位置する物体（車両）との距離が基準値未満となった状況か否かを接近車両認識装置１６から出力される判定結果に基づいて判定する。図５に、自車両の前方および後方に前方車と後続車が走行している様子を示す。本実施形態では、判定制度を高めるため、接近車両認識装置１６により自車両の前方および後方の少なくとも一方に位置する車両と自車両との距離が基準値未満であると判定され、かつ、障害物検出センサ２３により入力される信号に基づいて車両の前方および後方の少なくとも一方に位置する車両と自車両との距離が基準値未満であると判定した場合、自車両の前方および後方の少なくとも一方に位置する物体（車両）との距離が基準値未満となった状況であると判定する。

ここで、自車両の前方および後方の少なくとも一方に位置する物体（車両）と自車両との距離が基準値未満となった場合、Ｓ１０８の判定はＹＥＳとなり、次に、縦加速度の判定閾値を変化させる（Ｓ１１０）。具体的には、Ｓ１０２にて設定した縦加速度の判定閾値をより小さくする。このように、縦加速度の判定閾値を小さくすることで、車両の前後方向の衝撃が検出され易くなる。

図２の説明に戻り、次に、フレームレート制御処理（Ｓ２００）を実施する。図６に、フレームレート制御処理のフローチャートを示す。なお、ここでは、揮発性メモリ１３に記録する画像のフレームレートが車載カメラ１０のフレームレートより低い値（本実施形態では、３０ｆｐｓ）に設定されている。

まず、自車両が車線変更していると判断されたか否か、または、前方車または後続車が一定距離に近づいたか否かを判定する（Ｓ２０２）。具体的には、Ｓ１０４と同様に、自車両が車線変更しているか否かを判定するとともに、Ｓ１０８と同様に、自車両の前方および後方の少なくとも一方に位置する物体（車両）との距離が基準値未満となったか否かを判定し、自車両が車線変更しているか、または、自車両の前方および後方の少なくとも一方に位置する物体（車両）との距離が基準値未満となったかを判定する。

ここで、自車両が車線変更している場合、または、自車両の前方および後方の少なくとも一方に位置する物体（車両）との距離が基準値未満となった場合、Ｓ２０２の判定はＹＥＳとなり、揮発性メモリ１３に記録する画像のフレームレートを車載カメラ１０のフレームレートと同一に設定する（Ｓ２０４）。上記したように、車載カメラ１０のフレームレートが６０ｆｐｓとなっており、揮発性メモリ１３に記録する画像のフレームレートが３０ｆｐｓに設定されている場合、揮発性メモリ１３に記録する画像のフレームレートを車載カメラ１０のフレームレートと同一の６０ｆｐｓに設定する。このように、揮発性メモリ１３に記録する画像のフレームレートを高くすることにより、車両の周辺画像をより鮮明に揮発性メモリ１３に記録することができる。

また、自車両が車線変更していない場合、および、自車両の前方および後方の少なくとも一方に位置する物体（車両）との距離が基準値未満となっていない場合には、Ｓ２０２の判定はＮＯとなり、揮発性メモリ１３に記録する画像のフレームレートを車載カメラ１０の最大スペックより下げて設定する（Ｓ２０６）。本実施形態では、揮発性メモリ１３に記録する画像のフレームレートを３０ｆｐｓに下げて設定し、本処理を終了する。

図２に説明に戻り、次に、横加速度および縦加速度の少なくとも一方が判定閾値を超えたか否かを判定する（Ｓ３００）。ここで、横加速度および縦加速度の少なくとも一方が判定閾値を超えた場合、Ｓ３００の判定はＹＥＳとなり、加速度が検知された時点を含む予め定められた期間分（予め定められた複数フレーム分）の車両の周辺画像を揮発性メモリ１３から読み出し、この車両の周辺画像に各センサ情報を付加して不揮発性メモリ１４に記録する（Ｓ４００）。なお、各センサ情報には、車速センサ（図示せず）より入力される信号に基づいて特定される車速、加速度、年月日時刻情報が含まれる。

また、横加速度および縦加速度の少なくとも一方が判定閾値を超えない場合、Ｓ３００の判定はＮＯとなり、不揮発性メモリ１４への画像および各車両信号の記録を実施することなく、本処理を終了する。

したがって、自車両が車線変更していない状況で、かつ、自車両の前方および後方の少なくとも一方に位置する物体（車両）との距離が基準値未満となっていない状況では、横加速度の判定閾値も縦加速度の判定閾値も比較的高い基準値に設定されているので、例えば、急ブレーキや急ハンドル、急発進などによる加減速が生じても、横加速度、縦加速度が判定閾値を超えたと判定されにくく、誤動作による不揮発性メモリ１４への周辺画像の記憶が抑制される。

また、自車両が車線変更している状況でないと判定された場合、あるいは、自車両の前方および後方の少なくとも一方に位置する物体（車両）との距離が基準値未満となっていない状況では、揮発性メモリ１３に記録する画像のフレームレートを車載カメラ１０の最大スペックより下げられているので、ＣＰＵ等の処理負荷が低減され、電力消費量も抑制される。

また、自車両が車線変更した場合には、横加速度の判定閾値が基準値よりも小さく変更されるため、比較的小さな衝撃でも、車両の周辺画像および各車両信号が揮発性メモリ１３から読み出されて不揮発性メモリ１４に記録される。

また、自車両が車線変更している状況であると判定された場合、揮発性メモリ１３に記録する画像のフレームレートが車載カメラ１０の最大スペックに変更され、この揮発性メモリ１３に記録された画像が同一フレームレートで不揮発性メモリ１４に記録されるので、車両の周辺画像がより鮮明に揮発性メモリ１３に記録される。

また、自車両の前方および後方の少なくとも一方に位置する物体（車両）との距離が基準値未満となった場合には、縦加速度の判定閾値が基準値よりも小さく変更されるため、比較的小さな衝撃でも、車両の周辺画像が揮発性メモリ１３から読み出されて不揮発性メモリ１４に記録される。

また、自車両の前方および後方の少なくとも一方に位置する物体（車両）との距離が基準値未満となった状況であると判定された場合も、揮発性メモリ１３に記録する画像のフレームレートが車載カメラ１０の最大スペックに変更され、この揮発性メモリ１３に記録された画像が同一フレームレートで不揮発性メモリ１４に記録されるので、車両の周辺画像がより鮮明に揮発性メモリ１３に記録される。

上記した構成によれば、車両が衝突する可能性の高い状況にあるか否かを判定し、車両が衝突する可能性の高い状況にあると判定された場合、判定閾値を小さくするように変更するので、車両が衝突する可能性の高い状況にあると判定された場合には、車両が衝突する可能性の高い状況にないと判定された場合と比較して、判定閾値を小さくすることができ、誤動作による不揮発性メモリ１４への周辺画像の記憶を抑制し、かつ、より確実に衝突時における不揮発性メモリ１４への周辺画像の記憶を行うようにすることができる。

また、加速度センサ２０は、車両の左右方向の加速度を検知するようになっており、車両が衝突する可能性の高い状況として車両が左右方向の衝撃を受ける可能性が高い状況であるか否かを判定し、車両が左右方向の衝撃を受ける可能性が高い状況であると判定した場合、車両の左右方向の加速度の判定閾値を小さくすることができる。

なお、車両が車線変更する状況を車両が左右方向の衝撃を受ける可能性が高い状況として判定することができる。

また、加速度センサ２０は、車両の前後方向の加速度を検知するようになっており、車両が衝突する可能性の高い状況として車両が前後方向の衝撃を受ける可能性が高い状況であるか否かを判定し、車両の前後方向の加速度の判定閾値を小さくすることもできる。

なお、車両の前方および後方の少なくとも一方に位置する車両との距離が基準値未満となった状況を車両が前後方向の衝撃を受ける可能性が高い状況として判定することができる。

また、カメラにより撮影された周辺画像から予め定められた特徴物を認識し、この認識した特徴物に基づいて車両が衝突する可能性の高い状況にあるか否かを判定するようになっており、周辺画像を撮影するためのカメラを利用して車両が衝突する可能性の高い状況にあるか否かを判定するので、構成を簡素化することができる。

また、カメラにより撮影された周辺画像を一次記憶媒体に記憶させるとともに、加速度センサにより判定閾値以上の大きさの加速度が検知されると、当該加速度が検知された時点を含む予め定められた期間分の車両の周辺画像を揮発性メモリ１３から読み出して不揮発性メモリ１４に記憶させるようになっており、カメラより送出される周辺画像のフレームレートより低いフレームレートで周辺画像を一次記憶手段に記憶させるので、移動体が衝突する可能性の高い状況にあると判定された場合、カメラより送出される周辺画像と同一のフレームレートでカメラより送出される周辺画像を一次記憶手段に記憶させるので、周辺画像を一次記憶手段に記憶させるための処理負荷を低減し、電力消費量を抑制することができる。また、車両が衝突する可能性の高い状況にあると判定された場合、カメラより送出される周辺画像と同一のフレームレートでカメラより送出される周辺画像を一次記憶手段に記憶させるので、車両の周辺画像をより鮮明に揮発性メモリ１３に記録することができる。

なお、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨に基づいて種々なる形態で実施することができる。

例えば、上記実施形態では、車両の周辺を撮影するカメラ１０により撮影された周辺画像を不揮発性メモリ１４に記憶させるドライブレコーダを例に移動体用画像記憶装置について説明したが、例えば、鉄道車両、船舶、航空機等の移動体に搭載することもできる。

また、上記実施形態では、フラッシュメモリを耐久記憶媒体として用いたが、例えば、ハードディスク、ＥＥＰＲＯＭ等の不揮発性記憶媒体を耐久記憶媒体として用いてもよい。また、例えば、ドライブレコーダと、情報センタ等に設置されたサーバとの間で通信するように構成し、サーバに設けられたハードディスク、フラッシュメモリ、ＤＶＤ−Ｒ等を耐久記憶媒体として構成してもよい。この場合、移動体に搭載された加速度センサにより判定閾値以上の大きさの加速度が検知されると、当該加速度が検知された時点を含む予め定められた期間に、移動体の周辺を撮影するカメラにより撮影された周辺画像をドライブレコーダからサーバに送信する処理を実施し、サーバは、ドライブレコーダから送信された画像等を耐久記憶媒体に記憶させるように構成すればよい。

また、上記実施形態では、車両の前方および後方の少なくとも一方に位置する車両との距離が基準値未満となった状況を車両が前後方向の衝撃を受ける可能性が高い状況として判定し、車両が前後方向の衝撃を受ける可能性が高い状況であると判定した場合、縦加速度の判定閾値を小さくしたが、例えば、車両の左右方向に位置する車両との距離が基準値未満となった状況を車両が左右方向の衝撃を受ける可能性が高い状況として判定し、車両が左右方向の衝撃を受ける可能性が高い状況であると判定した場合、横加速度の判定閾値を小さくするように構成してもよい。

また、上記実施形態では、車両が左右方向の衝撃を受ける可能性が高い状況であると判定した場合、横加速度の判定閾値を小さくし、車両が前後方向の衝撃を受ける可能性が高い状況であると判定した場合、縦加速度の判定閾値を小さくしたが、車両が左右方向と前後方向の両方の衝撃を受ける可能性が高い状況であると判定した場合には、横加速度の判定閾値と縦加速度の判定閾値の両方を小さくするように構成することができる。

なお、上記実施形態における構成と特許請求の範囲の構成との対応関係について説明すると、Ｓ１０４、Ｓ１０８が状況判定手段に相当し、Ｓ１０６、Ｓ１１０が判定閾値変更手段に相当し、車線認識装置１５および接近車両認識装置１６が画像認識手段に相当し、フレーム制御処理Ｓ２００が記憶制御手段に相当する。

１０ａ 前方カメラ
１０ｂ 後方カメラ
１１ 画像取得装置
１２ 記録制御装置
１３ 揮発性メモリ
１４ 不揮発性メモリ
１５ 車線認識装置
１６ 接近車両認識装置
２０ａ 横加速度センサ
２０ｂ 縦加速度センサ

Claims (6)

1. 移動体に搭載された加速度センサにより判定閾値以上の大きさの加速度が検知されると、当該加速度が検知された時点を含む予め定められた期間に、前記移動体の周辺を撮影するカメラにより撮影された周辺画像を耐久記憶媒体に記憶させるための処理を実施する移動体用画像記憶装置であって、
   前記移動体が衝突する可能性の高い状況にあるか否かを判定する状況判定手段と、
   前記状況判定手段により前記移動体が衝突する可能性の高い状況にあると判定された場合、前記判定閾値を小さくするように変更する判定閾値変更手段と、を備え、
   前記加速度センサは、前記移動体の左右方向の加速度を検知するようになっており、
   前記状況判定手段は、前記移動体が衝突する可能性の高い状況として前記移動体が左右方向の衝撃を受ける可能性が高い状況にあるか否かを判定し、
   前記判定閾値変更手段は、前記移動体の左右方向の加速度の前記判定閾値を小さくするように変更することを特徴とする移動体用画像記憶装置。
2. 移動体に搭載された加速度センサにより判定閾値以上の大きさの加速度が検知されると、当該加速度が検知された時点を含む予め定められた期間に、前記移動体の周辺を撮影するカメラにより撮影された周辺画像を耐久記憶媒体に記憶させるための処理を実施する移動体用画像記憶装置であって、
   前記移動体が衝突する可能性の高い状況にあるか否かを判定する状況判定手段と、
   前記状況判定手段により前記移動体が衝突する可能性の高い状況にあると判定された場合、前記判定閾値を小さくするように変更する判定閾値変更手段と、を備え、
   前記加速度センサは、前記移動体の前後方向の加速度を検知するようになっており、
   前記状況判定手段は、前記移動体が衝突する可能性の高い状況として前記移動体が前後方向の衝撃を受ける可能性が高い状況にあるか否かを判定し、
   前記判定閾値変更手段は、前記移動体の前後方向の加速度の前記判定閾値を小さくするように変更することを特徴とする移動体用画像記憶装置。
3. 前記移動体は車両であり、
   前記状況判定手段は、前記車両が車線変更する状況を前記車両が左右方向の衝撃を受ける可能性が高い状況として判定することを特徴とする請求項１または２に記載の移動体用画像記憶装置。
4. 前記状況判定手段は、前記移動体の前方および後方の少なくとも一方に位置する移動体との距離が基準値未満となった状況を前記移動体の前後方向の衝突の可能性が高い状況として判定することを特徴とする請求項２または３に記載の移動体用画像記憶装置。
5. 前記カメラにより撮影された周辺画像から予め定められた特徴物を認識する画像認識手段を備え、
   前記状況判定手段は、前記画像認識手段により認識された前記特徴物に基づいて前記移動体が衝突する可能性の高い状況にあるか否かを判定することを特徴とする請求項１ないし４のいずれか１つに記載の移動体用画像記憶装置。
6. 前記カメラにより撮影された周辺画像を一次記憶媒体に記憶させるとともに、前記加速度センサにより判定閾値以上の大きさの加速度が検知されると、当該加速度が検知された時点を含む予め定められた期間分の前記移動体の周辺画像を前記一次記憶媒体から読み出して前記耐久記憶媒体に記憶させるようになっており、
   前記カメラより送出される前記周辺画像のフレームレートより低いフレームレートで前記周辺画像を前記一次記憶媒体に記憶させ、前記状況判定手段により前記移動体が衝突する可能性の高い状況にあると判定された場合、前記カメラより送出される前記周辺画像と同一のフレームレートで前記カメラより送出される前記周辺画像を前記一次記憶媒体に記憶させる記憶制御手段を備えたことを特徴とする請求項１ないし５のいずれか１つに記載の移動体用画像記憶装置。

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