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CN112537296A - 一种紧急制动装置、汽车和制动控制方法 - Google Patents

一种紧急制动装置、汽车和制动控制方法 Download PDF

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CN112537296A CN201910900295.0A CN201910900295A CN112537296A CN 112537296 A CN112537296 A CN 112537296A CN 201910900295 A CN201910900295 A CN 201910900295A CN 112537296 A CN112537296 A CN 112537296A
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vehicle
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张译芳
杨鹏
王雪莹
邢秋娟
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Beijing Electric Vehicle Co Ltd
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Abstract

本发明提供一种紧急制动装置、汽车和制动控制方法，其中，紧急制动装置包括：障碍检测结构，用于检测汽车周围的障碍物信息；汽车状态检测结构，用于检测汽车行驶状态信息；紧急制动控制器，紧急制动控制器分别与障碍检测结构和汽车状态检测结构连接；在汽车的当前行驶速度小于或等于预设行驶速度的情况下，紧急制动控制器根据障碍物信息和汽车行驶状态信息，确定汽车在汽车行驶路径上与障碍物是否存在碰撞危险；在确定汽车在汽车行驶路径上与障碍物存在碰撞危险的情况下，确定目标制动减速度，根据目标制动减速度以及当前行驶加速度，控制汽车调节汽车的行驶加速度。本发明能够在汽车存在碰撞危险时避免汽车和障碍物发生碰撞，提升行车安全。

Description

一种紧急制动装置、汽车和制动控制方法
技术领域
本发明涉及汽车技术领域，特别是指一种紧急制动装置、汽车和制动控制方法。
背景技术
随着汽车技术的不断发展和进步，汽车的保有量不断增加，汽车成为人们日常出行中不可缺少的一部分。
目前，汽车在拥堵路段或者倒车入库等低速场景下行驶时容易发生事故，举例如下：(1)在拥堵路段低速跟车行驶时，由于存在前方盲区，不能很好地控制本车和前车之间的距离，容易发生追尾事故；(2)在倒车时，由于存在后方盲区，容易和周围的车辆、行人或物体发生剐蹭、碰撞。
发明内容
本发明要解决的技术问题是提供一种紧急制动装置、汽车和制动控制方法，以解决汽车在拥堵路段或者倒车入库等低速场景下行驶时容易发生事故的问题。
第一方面，本发明实施例提供一种紧急制动装置，应用于汽车，包括：
障碍检测结构，用于检测汽车周围的障碍物信息；
汽车状态检测结构，用于检测汽车行驶状态信息；
紧急制动控制器，紧急制动控制器分别与障碍检测结构和汽车状态检测结构连接；
在汽车的当前行驶速度小于或等于预设行驶速度的情况下，紧急制动控制器根据障碍物信息和汽车行驶状态信息，确定汽车在汽车行驶路径上与障碍物是否存在碰撞危险；并在确定汽车在汽车行驶路径上与障碍物存在碰撞危险的情况下，确定目标制动减速度，并根据目标制动减速度以及当前行驶加速度，控制汽车调节汽车的行驶加速度。
可选地，障碍检测结构包括：超声波传感器和全景摄像头，超声波传感器和全景摄像头分别与紧急制动控制连接。
可选地，汽车状态检测结构包括：电动助力转向系统和车身电子稳定系统，电动助力转向系统和车身电子稳定系统分别与紧急制动控制连接；
紧急制动控制器根据障碍物信息、电动助力转向系统检测的方向盘转角信息，以及车身电子稳定系统检测的车速信息和轮速信息，确定汽车在汽车行驶路径上与障碍物是否存在碰撞危险；并在确定汽车在汽车行驶路径上与障碍物存在碰撞危险的情况下，确定目标制动减速度，根据目标制动减速度以及当前行驶加速度，确定是否向车身电子稳定系统发送紧急制动请求；车身电子稳定系统根据紧急制动请求增加制动压力。
第二方面，本发明实施例提供一种汽车，包括上述的紧急制动装置。
第三方面，本发明实施例提供一种制动控制方法，应用于上述的紧急制动装置，包括：
在汽车的当前行驶速度小于或等于预设行驶速度的情况下，获取汽车周围的障碍物信息以及汽车行驶状态信息；
根据障碍物信息和汽车行驶状态信息，确定汽车在汽车行驶路径上与障碍物是否存在碰撞危险；
在确定汽车在汽车行驶路径上与障碍物存在碰撞危险的情况下，确定目标制动减速度，并根据目标制动减速度以及当前行驶加速度，控制汽车调节行驶加速度。
可选地，获取汽车周围的障碍物信息，包括：
获取超声波传感器探测的障碍物位置信息，以及全景摄像头采集的汽车周围的空间影像信息；
根据障碍物位置信息和空间影像信息，确定障碍物信息。
可选地，根据障碍物信息和汽车行驶状态信息，确定汽车在汽车行驶路径上与障碍物是否存在碰撞危险，包括：
根据障碍物信息与汽车的当前位置信息，确定汽车与障碍物之间的距离；
根据汽车行驶状态信息以及距离，确定汽车在汽车行驶路径上与障碍物是否存在碰撞危险。
较优地，汽车行驶状态信息包括：方向盘转角信息、车速信息和轮速信息。
可选地，根据汽车行驶状态信息以及距离，确定汽车在汽车行驶路径上与障碍物是否存在碰撞危险，包括：
根据方向盘转角信息确定汽车的行驶方向；
根据行驶方向、车速信息、轮速信息以及距离，确定汽车在汽车行驶路径上与障碍物是否存在碰撞危险。
可选地，根据目标制动减速度以及当前行驶加速度，控制汽车调节行驶加速度，包括：
若当前行驶加速度大于或等于零，则控制汽车调节行驶加速度至目标制动减速度；
若当前行驶加速度小于零，且当前行驶加速度的绝对值小于目标制动减速度的绝对值，则控制汽车调节行驶加速度至目标制动减速度；
若当前行驶加速度小于零，且当前行驶加速度的绝对值大于或等于目标制动减速度的绝对值，则控制汽车维持当前行驶加速度。
与现有技术相比，在本发明实施例中，通过障碍检测结构检测汽车周围的障碍物信息，汽车状态检测结构检测汽车行驶状态信息，在汽车的当前行驶速度小于或等于预设行驶速度的情况下，紧急制动控制器根据障碍物信息和汽车行驶状态信息，确定汽车在汽车行驶路径上与障碍物是否存在碰撞危险；在确定汽车在汽车行驶路径上与障碍物存在碰撞危险的情况下，确定目标制动减速度，并根据目标制动减速度以及当前行驶加速度，控制汽车调节汽车的行驶加速度，进而能够在汽车存在碰撞危险时避免汽车和障碍物发生碰撞，提升用户行车安全。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对本发明实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1表示本发明实施例提供的紧急制动装置的结构示意图；
图2表示本发明实施例提供的制动控制方法的流程示意图。
具体实施方式
为使本发明要解决的技术问题、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图及具体实施例进行详细描述。
请参见图1，其示出的是本发明实施例提供的紧急制动装置的结构示意图，本发明实施例提供一种紧急制动装置，应用于汽车，可以包括：障碍检测结构10、汽车状态检测结构20以及紧急制动控制器30。
障碍检测结构10用于检测汽车周围的障碍物信息；汽车状态检测结构20用于检测汽车行驶状态信息；紧急制动控制器30分别与障碍检测结构和汽车状态检测结构连接。在汽车的当前行驶速度V小于或等于预设行驶速度Vmax的情况下，紧急制动控制器30根据障碍物信息和汽车行驶状态信息，确定汽车在汽车行驶路径上与障碍物是否存在碰撞危险；在确定汽车在汽车行驶路径上与障碍物存在碰撞危险的情况下，确定目标制动减速度at，并根据目标制动减速度at以及当前行驶加速度ax，控制汽车调节汽车的行驶加速度。
本发明实施例中，当前行驶速度记为V，预设行驶速度记为Vmax，目标制动减速度记为at，当前行驶加速度记为ax。本发明实施例提供的紧急制动装置的工作过程如下：汽车行驶过程中，即当前行驶速度V大于零，若汽车的当前行驶速度V小于或等于预设行驶速度Vmax，表示汽车当前处于低速行车状态，在此情况下，紧急制动控制器30启动工作，并驱动障碍检测结构10工作，以使障碍检测结构10检测汽车周围的障碍物信息；紧急制动控制器30实时接收障碍检测结构10检测的障碍物信息，并接收汽车状态检测结构20检测的汽车行驶状态信息，然后根据障碍物信息和汽车行驶状态信息，确定汽车在汽车行驶路径上与障碍物是否存在碰撞危险；紧急制动控制器30在确定存在碰撞危险的情况下，根据障碍物信息和汽车行驶状态信息确定避免碰撞所需要的目标制动减速度at，并基于目标制动减速度at和汽车的当前行驶加速度ax，控制汽车调节汽车的行驶加速度，以实现对汽车的紧急制动，避免汽车和障碍物发生碰撞；若汽车的当前行驶速度V大于预设行驶速度Vmax，表示汽车当前不处于低速行车状态，在此情况下，紧急制动控制器30不启动工作，从而降低紧急制动装置的耗能。其中，目标制动减速度at小于0。在一示例中，预设行驶速度Vmax＝10km/h。
可选地，紧急制动控制器30可以根据障碍物信息与汽车的当前位置信息，确定汽车与障碍物之间的距离；然后根据汽车行驶状态信息以及距离，确定汽车在汽车行驶路径上与障碍物是否存在碰撞危险。
可选地，紧急制动控制器30根据目标制动减速度以及当前行驶加速度，控制汽车调节汽车的行驶加速度的过程可以如下：在检测到加速踏板被驾驶员踩下的情况下，即汽车处于加速状态，若当前行驶加速度ax大于或等于零，即ax≥0，说明驾驶员当前没有意识到碰撞危险，则控制汽车调节行驶加速度至目标制动减速度at，以使汽车达到所需的目标制动减速度at；在检测到制动踏板被驾驶员踩下，即汽车处于制动状态的情况下，若当前行驶加速度ax小于零，且当前行驶加速度ax的绝对值小于目标制动减速度at的绝对值，即ax＜0且|ax|＜|at|，说明驾驶员可能没有意识到碰撞危险或对危险预估不足，则控制汽车调节行驶加速度至目标制动减速度at，以使汽车达到所需的目标制动减速度at；在检测到制动踏板被驾驶员踩下的情况下，即汽车处于制动状态，若当前行驶加速度ax小于零，且当前行驶加速度ax的绝对值大于或等于目标制动减速度at的绝对值，即ax＜0且|ax|≥|at|，说明驾驶员已经意识到危险，则控制汽车维持当前行驶加速度ax。
本发明实施例中，通过障碍检测结构10检测汽车周围的障碍物信息，汽车状态检测结构20检测汽车行驶状态信息，在汽车的当前行驶速度V小于或等于预设行驶速度Vmax的情况下，紧急制动控制器30根据障碍物信息和汽车行驶状态信息，确定汽车在汽车行驶路径上与障碍物是否存在碰撞危险；并在确定汽车在汽车行驶路径上与障碍物存在碰撞危险的情况下，确定目标制动减速度at，并根据目标制动减速度at以及当前行驶加速度ax，控制汽车调节汽车的行驶加速度，进而能够在汽车存在碰撞危险时避免汽车和障碍物发生碰撞，提升用户行车安全。
可选地，在本发明一些实施例中，为能够获得准确且全面的障碍物信息，如图1所示，障碍检测结构10可以包括：超声波传感器11和全景摄像头12，超声波传感器11和全景摄像头12分别与紧急制动控制30连接。超声波传感器11用于探测汽车周围的障碍物位置信息，全景摄像头12用于采集汽车周围的空间影像信息，紧急制动控制器30实时接收超声波传感器11和全景摄像头12反馈的障碍物位置信息和空间影像信息，然后对障碍物位置信息和空间影像信息进行融合处理，即可获得障碍物信息，进而根据障碍物信息与汽车的当前位置信息，确定汽车与障碍物之间的距离。本发明实施例中，超声波传感器11和全景摄像头12可以安装于汽车的四周，超声波传感器11和全景摄像头12的数量可以根据实际需求设置。例如，超声波传感器11的数量可以为8个或12个，可以分布安装于汽车的四角以及汽车的前端和尾部；全景摄像头12的数量可以为4个，可以分别安装于汽车的四角。较优地，超声波传感器11通过硬线与紧急制动控制器30连接，全景摄像头11通过LVSD(Low-VoltageDifferential Signaling，低电压差分信号)与紧急制动控制器30连接。
可选地，在本发明一些实施例中，如图1所示，汽车状态检测结构20包括：电动助力转向系统(Electric Power Steering，EPS)21和车身电子稳定系统(ElectronicStability Program，ESP)22，电动助力转向系统21和车身电子稳定系统22分别与紧急制动控制器30连接。电动助力转向系统21用于检测方向盘转动角度，获得方向盘转角信息；车身电子稳定系统22用于检测获取车速信号和轮速信息，并用于根据紧急制动控制器30的紧急制动请求控制电磁阀开度，增加制动压力，实现汽车满足制动要求，避免发生碰撞。较优地，紧急制动控制器30分别与电动助力转向系统21和车身电子稳定系统22通过CAN(Controller Area Network，控制器局域网络)总线连接。
本发明实施例中，紧急制动控制器30根据障碍物信息、电动助力转向系统21检测的方向盘转角信息，以及车身电子稳定系统22检测的车速信息和轮速信息，确定汽车在汽车行驶路径上与障碍物是否存在碰撞危险，较优地，紧急制动控制器30可以根据障碍物信息与汽车的当前位置信息确定汽车与障碍物之间的距离，然后基于方向盘转角信息、车速信息、轮速信息以及距离确定汽车在汽车行驶路径上与障碍物是否存在碰撞危险；并在确定汽车在汽车行驶路径上与障碍物存在碰撞危险的情况下，确定目标制动减速度at，根据目标制动减速度at以及当前行驶加速度ax，确定是否向车身电子稳定系统22发送紧急制动请求；车身电子稳定系统22根据紧急制动请求增加制动压力。这里，紧急制动控制器30接收电动助力转向系统21发送方向盘转角信号，获得方向盘转角信息；紧急制动控制器30接收车身电子稳定系统22发送的车速信号和轮速信号，获得车速信息和轮速信息；紧急制动控制器30可以根据障碍物信息与汽车的当前位置信息确定汽车与障碍物之间的距离，根据方向盘转角信息确定汽车的行驶方向，根据行驶方向、车速信息和轮速信息，确定汽车在汽车行驶路径上与障碍物是否存在碰撞危险，这里，基于行驶方向以确定障碍物是否在汽车行驶路径或者与汽车行驶路径相邻，并结合汽车的车速信息和轮速信息，判断在汽车行驶路径上与障碍物发生碰撞的可能性；紧急制动控制器30在确定汽车在汽车行驶路径上与障碍物存在碰撞危险的情况下，可以基于汽车与障碍物之间的距离、车速信息和轮速信息确定目标制动减速度at，根据目标制动减速度at以及当前行驶加速度ax，确定是否向车身电子稳定系统22发送紧急制动请求，避免汽车和障碍物发生碰撞，提升用户行车安全。
可选地，在本发明一些实施例中，紧急制动控制器30可以与仪表(ICM)40连接，仪表40上设置有低速紧急制动指示灯，紧急制动控制器30在确定汽车在汽车行驶路径上与障碍物存在碰撞危险的情况下，根据目标制动减速度at以及当前行驶加速度ax，确定是否向仪表40发送控制信号，以确定是否点亮仪表上的低速紧急制动指示灯。较优地，紧急制动控制器30若确定当前行驶加速度ax大于或等于零，即ax≥0，说明驾驶员当前没有意识到碰撞危险，则向仪表40发送控制信号，以使仪表40点亮低速紧急制动指示灯；紧急制动控制器30若确定当前行驶加速度ax小于零，且当前行驶加速度ax的绝对值小于目标制动减速度at的绝对值，即ax＜0且|ax|＜|at|，说明驾驶员可能没有意识到碰撞危险或对危险预估不足，则向仪表40发送控制信号，以使仪表40点亮低速紧急制动指示灯；紧急制动控制器30若确定当前行驶加速度ax小于零，且当前行驶加速度ax的绝对值大于或等于目标制动减速度at的绝对值，即ax＜0且|ax|≥|at|，说明驾驶员已经意识到危险，则不向仪表40发送控制信号，仪表40不点亮低速紧急制动指示灯。较优地，紧急制动控制器30与仪表40通过CAN总线连接。
本发明实施例通提供的紧急制动装置，通过障碍检测结构检测汽车周围的障碍物信息，汽车状态检测结构检测汽车行驶状态信息，在汽车的当前行驶速度小于或等于预设行驶速度的情况下，紧急制动控制器根据障碍物信息和汽车行驶状态信息，确定汽车在汽车行驶路径上与障碍物是否存在碰撞危险；并在确定汽车在汽车行驶路径上与障碍物存在碰撞危险的情况下，确定目标制动减速度at，并根据目标制动减速度at以及当前行驶加速度ax，控制汽车调节汽车的行驶加速度，进而能够在汽车存在碰撞危险时避免汽车和障碍物发生碰撞，提升用户行车安全。
另外，本发明实施例提供一种汽车，包括上述的紧急制动装置。
由于上述任一种所述紧急制动装置具有前述技术效果，因此，具有该紧急制动装置的汽车也应具备相应的技术效果，其具体实施过程与上述实施例类似，兹不赘述。
请参见图2，其示出的是本发明实施例提供的制动控制方法的流程示意图，本发明实施例提供一种制动控制方法，应用于汽车，可以包括以下步骤：
步骤201，在汽车的当前行驶速度小于或等于预设行驶速度的情况下，获取汽车周围的障碍物信息以及汽车行驶状态信息；
步骤202，根据障碍物信息和汽车行驶状态信息，确定汽车在汽车行驶路径上与障碍物是否存在碰撞危险；
步骤203，在确定汽车在汽车行驶路径上与障碍物存在碰撞危险的情况下，确定目标制动减速度，并根据目标制动减速度以及当前行驶加速度，控制汽车调节行驶加速度。
本发明实施例中，当前行驶速度记为V，预设行驶速度记为Vmax，目标制动减速度记为at，当前行驶加速度记为ax，这里，目标制动减速度at小于0；汽车行驶过程中，即当前行驶速度V大于零，若汽车的当前行驶速度V小于或等于预设行驶速度Vmax，表示汽车当前处于低速行车状态，在此情况下，可以通过紧急制动控制器启动工作，分别获取汽车周围的障碍物信息以及汽车行驶状态信息，然后根据障碍物信息和汽车行驶状态信息，确定汽车在汽车行驶路径上与障碍物是否存在碰撞危险，并在确定存在碰撞危险的情况下，根据障碍物信息和汽车行驶状态信息确定避免碰撞所需要的目标制动减速度at，并基于目标制动减速度at和汽车的当前行驶加速度ax，控制汽车调节汽车的行驶加速度，以实现对汽车的紧急制动，避免汽车和障碍物发生碰撞。
可选地，在本发明一些实施例中，步骤201中，获取汽车周围的障碍物信息，可以包括以下步骤：获取超声波传感器探测的障碍物位置信息，以及全景摄像头采集的汽车周围的空间影像信息；根据障碍物位置信息和空间影像信息，确定障碍物信息。这里，分别获取超声波传感器探测的障碍物位置信息，以及全景摄像头采集的汽车周围的空间影像信息，然后可以基于对障碍物位置信息和空间影像信息进行融合处理，获得准确且全面的障碍物信息。
可选地，在本发明一些实施例中，步骤202，根据障碍物信息和汽车行驶状态信息，确定汽车在汽车行驶路径上与障碍物是否存在碰撞危险，可以包括以下步骤：根据障碍物信息与汽车的当前位置信息，确定汽车与障碍物之间的距离；根据汽车行驶状态信息以及距离，确定汽车在汽车行驶路径上与障碍物是否存在碰撞危险。
较优地，汽车行驶状态信息可以包括：方向盘转角信息、车速信息和轮速信息。
可选地，在本发明一些可选的实施例中，根据汽车行驶状态信息以及距离，确定汽车在汽车行驶路径上与障碍物是否存在碰撞危险，可以包括以下步骤：根据方向盘转角信息确定汽车的行驶方向；根据行驶方向、车速信息、轮速信息以及距离，确定汽车在汽车行驶路径上与障碍物是否存在碰撞危险。这里，可以基于行驶方向以确定障碍物是否在汽车行驶路径或者与汽车行驶路径相邻，并结合汽车的车速信息和轮速信息，判断在汽车行驶路径上与障碍物发生碰撞的可能性。其中，步骤203中，确定目标制动减速度，可以包括：根据车速信息、轮速信息以及距离，计算避免碰撞所需要的目标制动减速度。
可选地，在本发明一些可选的实施例中，步骤203中，根据目标制动减速度以及当前行驶加速度，控制汽车调节行驶加速度，可以包括以下步骤：若当前行驶加速度大于或等于零，则控制汽车调节行驶加速度至目标制动减速度；若当前行驶加速度小于零，且当前行驶加速度的绝对值小于目标制动减速度的绝对值，则控制汽车调节行驶加速度至目标制动减速度；若当前行驶加速度小于零，且当前行驶加速度的绝对值大于或等于目标制动减速度的绝对值，则控制汽车维持当前行驶加速度。本发明实施例中，在检测到加速踏板被驾驶员踩下的情况下，即汽车处于加速状态，若当前行驶加速度大于或等于零，即ax≥0，说明驾驶员当前没有意识到碰撞危险，则控制汽车调节行驶加速度至目标制动减速度，以使汽车达到所需的目标制动减速度；在检测到制动踏板被驾驶员踩下的情况下，即汽车处于制动状态，若当前行驶加速度小于零，且当前行驶加速度的绝对值小于目标制动减速度的绝对值，即ax＜0且|ax|＜|at|，说明驾驶员可能没有意识到碰撞危险或对危险预估不足，则控制汽车调节行驶加速度至目标制动减速度，以使汽车达到所需的目标制动减速度；在检测到制动踏板被驾驶员踩下的情况下，即汽车处于制动状态，若当前行驶加速度小于零，且当前行驶加速度的绝对值大于或等于目标制动减速度的绝对值，即ax＜0且|ax|≥|at|，说明驾驶员已经意识到危险，则控制汽车维持当前行驶加速度。
在本发明一些可选的实施例中，步骤203中，根据目标制动减速度以及当前行驶加速度，控制汽车调节行驶加速度的同时，还可以包括以下步骤：根据目标制动减速度以及当前行驶加速度，确定是否向仪表发送控制信号。较优地，若当前行驶加速度大于或等于零，则向仪表发送控制信号；若当前行驶加速度小于零，且当前行驶加速度的绝对值小于目标制动减速度的绝对值，则向仪表发送控制信号；若当前行驶加速度小于零，且当前行驶加速度的绝对值大于或等于目标制动减速度的绝对值，则不发送控制信号给仪表。
本发明实施例提供的制动控制方法，提供在汽车的当前行驶速度小于或等于预设行驶速度的情况下，获取汽车周围的障碍物信息以及汽车行驶状态信息；根据障碍物信息和汽车行驶状态信息，确定汽车在汽车行驶路径上与障碍物是否存在碰撞危险；在确定汽车在汽车行驶路径上与障碍物存在碰撞危险的情况下，确定目标制动减速度，并根据目标制动减速度以及当前行驶加速度，控制汽车调节行驶加速度，进而能够在汽车存在碰撞危险时避免汽车和障碍物发生碰撞，提升用户行车安全。
对于前述的方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本发明，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作并不一定是本发明所必需的。
需要说明的是，在发明实施例中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。
所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明所述原理的前提下，还可以作出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种紧急制动装置，应用于汽车，其特征在于，包括：
障碍检测结构，用于检测汽车周围的障碍物信息；
汽车状态检测结构，用于检测汽车行驶状态信息；
紧急制动控制器，所述紧急制动控制器分别与所述障碍检测结构和汽车状态检测结构连接；
在汽车的当前行驶速度小于或等于预设行驶速度的情况下，所述紧急制动控制器根据所述障碍物信息和所述汽车行驶状态信息，确定所述汽车在汽车行驶路径上与障碍物是否存在碰撞危险；在确定所述汽车在汽车行驶路径上与障碍物存在碰撞危险的情况下，确定目标制动减速度，并根据所述目标制动减速度以及当前行驶加速度，控制汽车调节所述汽车的行驶加速度。
2.根据权利要求1所述的紧急制动装置，其特征在于，所述障碍检测结构包括：超声波传感器和全景摄像头，所述超声波传感器和所述全景摄像头分别与所述紧急制动控制连接。
3.根据权利要求1所述的紧急制动装置，其特征在于，所述汽车状态检测结构包括：电动助力转向系统和车身电子稳定系统，所述电动助力转向系统和所述车身电子稳定系统分别与所述紧急制动控制连接；
所述紧急制动控制器根据所述障碍物信息、所述电动助力转向系统检测的方向盘转角信息，以及所述车身电子稳定系统检测的车速信息和轮速信息，确定所述汽车在汽车行驶路径上与障碍物是否存在碰撞危险；并在确定所述汽车在汽车行驶路径上与障碍物存在碰撞危险的情况下，确定目标制动减速度，根据所述目标制动减速度以及当前行驶加速度，确定是否向所述车身电子稳定系统发送紧急制动请求；所述车身电子稳定系统根据所述紧急制动请求增加制动压力。
4.一种汽车，其特征在于，包括如权利要求1至3任一项所述的紧急制动装置。
5.一种制动控制方法，应用于如权利要求1至3任一项所述的紧急制动装置，其特征在于，包括：
在汽车的当前行驶速度小于或等于预设行驶速度的情况下，获取汽车周围的障碍物信息以及汽车行驶状态信息；
根据所述障碍物信息和所述汽车行驶状态信息，确定所述汽车在汽车行驶路径上与障碍物是否存在碰撞危险；
在确定所述汽车在汽车行驶路径上与障碍物存在碰撞危险的情况下，确定目标制动减速度，并根据所述目标制动减速度以及当前行驶加速度，控制所述汽车调节行驶加速度。
6.根据权利要求5所述的制动控制方法，其特征在于，获取汽车周围的障碍物信息，包括：
获取超声波传感器探测的障碍物位置信息，以及全景摄像头采集的汽车周围的空间影像信息；
根据所述障碍物位置信息和所述空间影像信息，确定所述障碍物信息。
7.根据权利要求5所述的制动控制方法，其特征在于，所述根据所述障碍物信息和所述汽车行驶状态信息，确定所述汽车在汽车行驶路径上与障碍物是否存在碰撞危险，包括：
根据所述障碍物信息与所述汽车的当前位置信息，确定所述汽车与所述障碍物之间的距离；
根据所述汽车行驶状态信息以及所述距离，确定所述汽车在汽车行驶路径上与所述障碍物是否存在碰撞危险。
8.根据权利要求7所述的制动控制方法，其特征在于，所述汽车行驶状态信息包括：方向盘转角信息、车速信息和轮速信息。
9.根据权利要求8所述的制动控制方法，其特征在于，所述根据所述汽车行驶状态信息以及所述距离，确定所述汽车在汽车行驶路径上与所述障碍物是否存在碰撞危险，包括：
根据方向盘转角信息确定汽车的行驶方向；
根据所述行驶方向、车速信息、轮速信息以及所述距离，确定所述汽车在汽车行驶路径上与所述障碍物是否存在碰撞危险。
10.根据权利要求5所述的制动控制方法，其特征在于，所述根据所述目标制动减速度以及当前行驶加速度，控制所述汽车调节行驶加速度，包括：
若所述当前行驶加速度大于或等于零，则控制所述汽车调节所述行驶加速度至所述目标制动减速度；
若所述当前行驶加速度小于零，且所述当前行驶加速度的绝对值小于所述目标制动减速度的绝对值，则控制所述汽车调节所述行驶加速度至所述目标制动减速度；
若所述当前行驶加速度小于零，且所述当前行驶加速度的绝对值大于或等于所述目标制动减速度的绝对值，则控制所述汽车维持所述当前行驶加速度。
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