JP2010032469A - 道路情報案内装置、道路情報案内方法及びコンピュータプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】ユーザが必要とするタイミングのみにおいて環状交差点から退出する退出路の方面案内を行う道路情報案内装置、道路情報案内方法及びコンピュータプログラムを提供する。
【解決手段】自車が環状交差点に進入したと判定された場合に、自車の現在走行するリンクを進入リンクとして記憶し（Ｓ８）、その後、自車が環状交差点から退出することなく進入リンクへと再度進入した場合に、車両が環状交差点の案内を必要としていると判定し、環状交差点の方面案内を開始する（Ｓ６）ように構成する。
【選択図】図４

Description

本発明は、環状交差点に関する案内を行う道路情報案内装置、道路情報案内方法及びコンピュータプログラムに関する。

近年、車両の走行案内を行い、運転者が所望の目的地に容易に到着できるようにしたナビゲーション装置が車両に搭載されていることが多い。ここで、ナビゲーション装置とは、ＧＰＳ受信機などにより自車の現在位置を検出し、その現在位置に対応する地図データをＤＶＤ−ＲＯＭやＨＤＤなどの記録媒体またはネットワークを通じて取得して液晶モニタに表示することが可能な装置である。更に、かかるナビゲーション装置には、所望する目的地を入力すると、自車位置から目的地までの最適経路を探索する経路探索機能を備えており、ディスプレイ画面に誘導経路を表示するとともに、交差点に接近した場合等には音声による案内をすることによって、運転者を所望の目的地まで確実に案内するようになっている。

また、従来のナビゲーション装置では、自車の走行中において交差点等の分岐点付近に到達すると、分岐する各道路に対応する方面の地名を表示することも行われている。例えば、特開２００４−２９４３４０号公報には、ナビゲーション装置の誘導機能がオフされている場合に、自車の走行する道路から分岐する道路がある場合に、分岐する道路の先にある市町村名をディスプレイ上に表示する技術について記載されている。
特開２００４−２９４３４０号公報（第６頁〜第９頁、図４〜図７）

しかしながら、前記した特許文献１に記載されたナビゲーション装置では、誘導機能がオフされている場合において、自車の周囲に分岐道路があるときには、常にその分岐道路の先にある市町村名をディスプレイ上に表示することとしていた。しかしながら、このような分岐道路に対する方面案内が頻繁に行われることを煩わしく思うユーザが多かった。一方で、分岐道路に対する方面案内を常に行わないこととすると、例えばユーザが道に迷っている状況下等においても案内が行われないこととなり、ユーザの利便性が著しく低下する結果となる。従って、ユーザが必要とするタイミングでのみ分岐道路の方面案内を行う構成とすることが望ましい。

本発明は前記従来における問題点を解消するためになされたものであり、環状交差点において行われた車両の周回を考慮することによって、ユーザが必要とするタイミングのみにおいて環状交差点から退出する退出路の方面案内を行うことが可能となり、ユーザの利便性を向上させた道路情報案内装置、道路情報案内方法及びコンピュータプログラムを提供することを目的とする。

前記目的を達成するため本願の請求項１に係る道路情報案内装置（１）は、車両の走行履歴を取得する走行履歴取得手段（１３）と、環状交差点に関する情報を含む地図情報を取得する地図情報取得手段（１３）と、前記走行履歴と前記地図情報に基づいて、前記車両が前記環状交差点を退出することなく周回したか否か判定する周回判定手段（１３）と、前記周回判定手段によって前記車両が前記環状交差点を退出することなく周回したと判定された場合に、前記環状交差点から退出する退出路に対応する方面を案内する方面案内手段（１３）と、を有することを特徴とする。

また、請求項２に係る道路情報案内装置（１）は、請求項１に記載の道路情報案内装置であって、前記車両の現在位置を取得する現在位置取得手段（１３）と、前記車両の現在位置と前記地図情報に基づいて、前記車両が前記環状交差点に進入したか否か判定する進入判定手段（１３）と、を有し、前記走行履歴取得手段（１３）は、前記進入判定手段によって前記車両が前記環状交差点に進入したと判定されたときに、前記車両が現在位置する道路を進入道路として記憶し、前記周回判定手段（１３）は、前記車両が前記進入道路へと再度進入した場合に、前記車両が前記環状交差点を退出することなく周回したと判定することを特徴とする。

また、請求項３に係る道路情報案内装置（１）は、請求項１に記載の道路情報案内装置であって、前記車両の現在位置を取得する現在位置取得手段（１３）と、前記車両の現在位置と前記車両の走行履歴に基づいて、前記車両が過去に走行した道路と同一の道路を走行しているか否か判定する走行道路判定手段（１３）と、前記車両の現在位置と前記地図情報に基づいて、前記車両が前記環状交差点に位置するか否か判定する現在位置判定手段（１３）と、を有し、前記周回判定手段（１３）は、前記車両が過去に走行した道路と同一の道路を走行するとともに前記車両の現在位置が環状交差点に位置する場合であって、且つ前記車両が過去に該道路を走行した後から現在までの前記車両の全走行履歴が前記環状交差点を走行する履歴である場合に、前記車両が前記環状交差点を退出することなく周回したと判定することを特徴とする。

また、請求項４に係る道路情報案内方法は、車両の走行履歴を取得する走行履歴取得ステップ（Ｓ８、Ｓ１１、Ｓ１５）と、環状交差点に関する情報を含む地図情報を取得する地図情報取得ステップ（Ｓ３）と、前記走行履歴と前記地図情報に基づいて、前記車両が前記環状交差点を退出することなく周回したか否か判定する周回判定ステップ（Ｓ９）と、前記周回判定ステップにおいて前記車両が前記環状交差点を退出することなく周回したと判定された場合に、前記環状交差点から退出する退出路に対応する方面を案内する方面案内ステップ（Ｓ６）と、を有することを特徴とする。

更に、請求項５に係るコンピュータプログラムは、コンピュータに搭載され、車両の走行履歴を取得する走行履歴取得機能（Ｓ８、Ｓ１１、Ｓ１５）と、環状交差点に関する情報を含む地図情報を取得する地図情報取得機能（Ｓ３）と、前記走行履歴と前記地図情報に基づいて、前記車両が前記環状交差点を退出することなく周回したか否か判定する周回判定機能（Ｓ９）と、前記周回判定機能において前記車両が前記環状交差点を退出することなく周回したと判定された場合に、前記環状交差点から退出する退出路に対応する方面を案内する方面案内機能（Ｓ６）と、を実行させることを特徴とする。

前記構成を有する請求項１に係る道路情報案内装置では、環状交差点において行われた車両の周回を考慮することによって、ユーザが必要とするタイミングでのみ環状交差点から退出する退出路の方面案内を行うことが可能となる。また、ユーザが案内を必要とする状況下では案内を行うことが可能となり、ユーザの利便性が向上する。

また、請求項２に係る道路情報案内装置では、車両が環状交差点から退出することなく進入道路へと再度進入した場合に、車両が環状交差点を退出することなく周回したと判定するので、環状交差点の走行履歴からユーザが環状交差点の案内を必要とするタイミングを正確に判定することが可能となる。従って、ユーザが必要とするタイミングでのみ環状交差点から退出する退出路の方面案内を行うことが可能となる。

また、請求項３に係る道路情報案内装置では、車両が過去に走行した道路と同一の道路を走行するとともに車両の現在位置が環状交差点に位置する場合であって、且つ車両が過去に該道路を走行した後から現在までの車両の全走行履歴が環状交差点を走行する履歴である場合に、車両が環状交差点を退出することなく周回したと判定するので、環状交差点における車両の走行履歴からユーザが環状交差点の案内を必要とするタイミングを正確に判定することが可能となる。従って、ユーザが必要とするタイミングでのみ環状交差点から退出する退出路の方面案内を行うことが可能となる。

また、請求項４に係る道路情報案内方法では、環状交差点において行われた車両の周回を考慮することによって、ユーザが必要とするタイミングでのみ環状交差点から退出する退出路の方面案内を行うことが可能となる。また、ユーザが案内を必要とする状況下では案内を行うことが可能となり、ユーザの利便性が向上する。

更に、請求項５に係るコンピュータプログラムでは、環状交差点において行われた車両の周回を考慮することによって、ユーザが必要とするタイミングでのみ環状交差点から退出する退出路の方面案内をコンピュータに行わせることが可能となる。また、ユーザが案内を必要とする状況下では案内を行うことが可能となり、ユーザの利便性が向上する。

以下、本発明に係るナビゲーション装置について具体化した一実施形態に基づき図面を参照しつつ詳細に説明する。先ず、本実施形態に係るナビゲーション装置１の概略構成について図１を用いて説明する。図１は本実施形態に係るナビゲーション装置１を示したブロック図である。

図１に示すように本実施形態に係るナビゲーション装置１は、自車の現在位置を検出する現在位置検出部１１と、各種のデータが記録されたデータ記録部１２と、入力された情報に基づいて、各種の演算処理を行うナビゲーションＥＣＵ（走行履歴取得手段、地図情報取得手段、周回判定手段、方面案内手段、現在位置取得手段、進入判定手段、現在位置判定手段、走行道路判定手段）１３と、ユーザからの操作を受け付ける操作部１４と、ユーザに対して地図等の情報を表示する液晶ディスプレイ１５と、経路案内に関する音声ガイダンスを出力するスピーカ１６と、プログラムを記憶した記憶媒体であるＤＶＤを読み取るＤＶＤドライブ１７と、交通情報センタ等の情報センタとの間で通信を行う通信モジュール１８と、から構成されている。

以下に、ナビゲーション装置１を構成する各構成要素について順に説明する。
現在位置検出部１１は、ＧＰＳ２１、地磁気センサ２２、車速センサ２３、ステアリングセンサ２４、ジャイロセンサ２５、高度計（図示せず）等からなり、現在の自車の位置、方位、自車の走行速度等を検出することが可能となっている。ここで、特に車速センサ２３は、車両の移動距離や車速を検出する為のセンサであり、車両の車輪の回転に応じてパルスを発生させ、パルス信号をナビゲーションＥＣＵ１３に出力する。そして、ナビゲーションＥＣＵ１３は発生するパルスを計数することにより車輪の回転速度や移動距離を算出する。尚、上記５種類のセンサをナビゲーション装置１が全て備える必要はなく、これらの内の１又は複数種類のセンサのみをナビゲーション装置１が備える構成としても良い。

また、データ記録部１２は、外部記憶装置及び記録媒体としてのハードディスク（図示せず）と、ハードディスクに記録された地図情報ＤＢ３１、所定のプログラム等を読み出すとともにハードディスクに所定のデータを書き込む為のドライバである記録ヘッド（図示せず）とを備えている。

ここで、地図情報ＤＢ３１は、経路案内、交通情報案内及び地図表示に必要な各種地図データが記録されている。
また、地図データは、具体的には、道路（リンク）形状に関するリンクデータ３３、ノード点に関するノードデータ３４、各交差点に関する交差点データ３５、施設に関する施設データ、経路を探索するための探索データ、地点を検索するための検索データ、地図、道路、交通情報等の画像を液晶ディスプレイ１５に描画するための画像描画データ等から構成されている。

また、特に交差点データ３５には環状交差点（ロータリー）についての情報も含まれている。ここで、環状交差点５１は図２に示すように略円形に接続された複数のリンクＡ〜Ｄからなる環状道路５２によって構成されている。また、環状道路５２には、リンクＥ〜Ｈからなる進入退出路５３〜５６が接続されている。環状道路５２は、車両が進行方向を変更するために走行する環状の道路である。また、進入退出路５３〜５６は、車両が環状交差点５１に進入及び退出するための道路である。
そして、車両５７が環状交差点を走行する場合には、車両５７は進入退出路５３〜５６のいずれかから環状交差点５１へと進入する。その後、環状交差点５１に進入した車両５７は環状道路５２を走行し、進入退出路５３〜５６の内、目的の方面に対応する進入退出路から環状交差点５１を退出する。

尚、地図情報ＤＢ３１に記憶された環状交差点の交差点データ３５には、（a）環状交差点を構成するリンク（図２ではリンクＡ〜Ｄ）のリンク番号、（ｂ）環状交差点に接続される進入退出路（図２ではリンクＥ〜Ｈ）のリンク番号、（ｃ）進入退出路に対応する方面に関する情報が含まれている。ここで、（ｃ）進入退出路に対応する方面とは、進入退出路の進行先に位置する市区町村の地名や、接続道路の進行先に位置する施設名（公共施設やインターチェンジの名称等）であり、環状交差点に複数の進入退出路が接続されている場合には、それぞれの進入退出路に対して対応付けられている。

また、画像描画データには、後述する環状交差点において方面案内をする際に液晶ディスプレイ１５に表示される方面案内標識７１（図５参照）を形成するために用いられる各種画像及び文字データ（以下、案内標識素材データという）について記憶されている。図３は本実施形態に係る地図情報ＤＢ３１に記憶される案内標識素材データの一例を示した模式図である。
具体的には、案内標識素材データは図３に示すように、環状交差点の形状及び環状交差点での進入退出路の方向を示す画像が記憶された交差点画像データ６１と、環状交差点で案内する方面に関する文字（具体的には、その方面にある地名や施設名）が記憶された方面文字データ６２によって構成されている。また、交差点画像データ６１に記憶された画像データ及び方面文字データ６２に記憶された文字データは、地図情報ＤＢ３１に記憶された一又は複数の環状交差点にそれぞれ関連付けられている。

一方、ナビゲーションＥＣＵ（エレクトロニック・コントロール・ユニット）１３は、公知のダイクストラ法を用いて目的地への案内経路を探索する経路探索処理、設定された案内経路に従って走行を案内する走行案内処理、自車が環状交差点の走行中に環状交差点の案内を必要としていると判定した場合に進入退出路に対応する方面を案内する方面案内処理等のナビゲーション装置１の全体の制御を行う電子制御ユニットである。そして、演算装置及び制御装置としてのＣＰＵ４１、並びにＣＰＵ４１が各種の演算処理を行うに当たってワーキングメモリとして使用されるとともに、経路が探索されたときの経路データ、周回判定フラグ等が記憶されるＲＡＭ４２、ナビゲーション装置１の備える各種装置の制御用のプログラムのほか、後述の方面案内処理プログラム（図４参照）を記録するＲＯＭ４３、ＲＯＭ４３から読み出したプログラム等を記録するフラッシュメモリ４４等の内部記憶装置を備えている。

操作部１４は、案内終了地点としての目的地を入力する際等に操作され、各種のキー、ボタン等の複数の操作スイッチ（図示せず）から構成される。そして、ナビゲーションＥＣＵ１３は、各スイッチの押下等により出力されるスイッチ信号に基づき、対応する各種の動作を実行すべく制御を行う。尚、液晶ディスプレイ１５の前面に設けたタッチパネルによって構成することもできる。

また、液晶ディスプレイ１５には、操作案内、操作メニュー、キーの案内、現在地から目的地までの案内経路、案内経路に沿った案内情報、駐車場情報、交通情報、ニュース、天気予報、時刻、メール、テレビ番組等が表示される。特に本実施形態のナビゲーション装置１では、自車が環状交差点を少なくとも一周以上周回した場合に、環状交差点に接続された進入退出路に対応する方面を案内する方面案内標識７１（図５参照）についても表示される。

また、スピーカ１６は、具体的にナビゲーションＥＣＵ１３からの指示に基づいて案内経路に沿った走行を案内する音声ガイダンスを出力する。ここで、出力される音声ガイダンスとしては、例えば、「３００ｍ先の○○交差点を右方向です。」等がある。

また、ＤＶＤドライブ１７は、ＤＶＤやＣＤ等の記録媒体に記録されたデータを読み取り可能なドライブである。そして、読み取ったデータに基づいて地図情報ＤＢ３１の更新等が行われる。

また、通信モジュール１８は、交通情報センタ、例えば、ＶＩＣＳセンタやプローブセンタ等から送信された渋滞情報、規制情報、駐車場情報、交通事故情報等の各情報から成る交通情報を受信する為の通信装置であり、例えば携帯電話機やＤＣＭが該当する。

続いて、前記構成を有するナビゲーション装置１において実行する方面案内処理プログラムについて図４に基づき説明する。図４は本実施形態に係る方面案内処理プログラムのフローチャートである。ここで、方面案内処理プログラムは車両のイグニションがＯＮされた後に所定時間間隔（例えば２００ｍｓｅｃ）で実行され、自車が環状交差点の走行中に環状交差点の案内を必要としていると判定した場合に進入退出路に対応する方面を案内するプログラムである。尚、以下の図４にフローチャートで示されるプログラムは、ナビゲーションＥＣＵ１３が備えているＲＡＭ４２、ＲＯＭ４３等に記憶されており、ＣＰＵ４１により実行される。

先ず、方面案内処理プログラムでは、ステップ（以下、Ｓと略記する）１において、ＣＰＵ４１はＧＰＳ２１を用いて自車の現在位置を取得する。更に、取得した自車の現在位置と地図情報ＤＢ３１に記憶された地図情報に基づいて自車の現在位置をリンク上に特定するマップマッチング処理を行う。それによって、自車の現在位置するリンク（以下、現在地リンクという）を取得する。尚、上記Ｓ１が現在位置取得手段の処理に相当する。

次に、Ｓ２においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ１で取得した現在地リンクに基づいて、自車がリンク間を移動し、異なるリンクへと移動したか否か判定する。そして、自車が異なるリンクへと移動したと判定した場合（Ｓ２：ＹＥＳ）には、Ｓ３へと移行する。一方、自車が同一のリンクを走行し続けていると判定した場合（Ｓ２：ＮＯ）には、当該方面案内処理プログラムを終了する。

Ｓ３においてＣＰＵ４１は、地図情報ＤＢ３１から環状交差点に関する交差点データ３５を取得する。尚、上記Ｓ３が地図情報取得手段の処理に相当する。

続いて、Ｓ４においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ１で取得した現在地リンクと前記Ｓ３で取得した交差点データ３５に基づいて、現在地リンクが環状交差点を構成するリンク（図２のリンクＡ〜Ｄ）であるか否か、即ち、自車が環状交差点を走行中であるか否か判定する。

そして、現在地リンクが環状交差点を構成するリンクであると判定された場合（Ｓ４：ＹＥＳ）、即ち、自車が環状交差点を走行中であると判定された場合には、Ｓ５へと移行する。それに対して、現在地リンクが環状交差点を構成するリンクでないと判定された場合（Ｓ４：ＮＯ）には、Ｓ１２へと移行する。

Ｓ５においてＣＰＵ４１は、ＲＡＭ４２に記憶された周回判定フラグを読み出し、周回判定フラグがＯＮであるか否か判定する。尚、周回判定フラグは自車が環状交差点に進入し、退出することなく一周以上周回した状態にあることを特定するフラグであり、後述のＳ１４の初期設定処理でＯＦＦに設定される。また、後述のＳ１０において周回判定フラグはＯＮされる。また、車両のイグニションがＯＮされた後に最初に方面案内処理プログラムが開始される場合に行われる初期化処理において、周回判定フラグはＯＦＦされる。

そして、周回判定フラグがＯＮであると判定された場合（Ｓ５：ＹＥＳ）、即ち、自車が環状交差点を退出することなく一周以上周回した状態にあると判定された場合には、ＣＰＵ４１は自車が環状交差点の案内を必要としていると判定し、環状交差点に接続された進入退出路に対応する方面を案内する方面案内処理を開始する（Ｓ６）。具体的には、以下の処理を実行する。
先ず、自車が進入した環状交差点に関連する画像データや文字データを案内標識素材データから抽出する。具体的には、先ず自車の進入した環状交差点の種類（例えば、環状道路の形状、進入退出路の数など）を地図情報ＤＢ３１の交差点データから特定し、環状交差点の種類に応じた環状交差点の形状及び環状交差点での進入退出路の方向を示す画像を交差点画像データ６１から抽出する。また、自車の進入した環状交差点に対して予め関連付けられた文字データを方面文字データ６２から抽出する（図３参照）。
次に、抽出された文字データ及び画像データと現在の自車方位を用いて方面案内標識を作成する。具体的には、抽出された交差点画像データ６１を、自車が環状交差点に進入した道路が下方に位置するように、或いは、北側が上方となるように画像の向きを調整する。その後、調整された画像向きに対応させて方面文字データ６２を配置する。

ここで、図５は前記Ｓ６において方面案内処理が開始された場合に、ナビゲーション装置１の液晶ディスプレイ１５に表示される案内画面を示した図である。
図５に示すように、液晶ディスプレイ１５には自車周辺の地図画像とともに、環状交差点に接続された進入退出路に対応する方面を案内する方面案内標識７１が表示される。例えば、図５に示す方面案内標識７１では、自車の現在走行する環状交差点が、４方向に進入退出路が接続された環状交差点であることを示す概略道路図７２と、それぞれの進入退出路の先にある市区町村を示す文字７３と、自車の現在位置を概略道路図７２上に示す自車位置マーク７４とから構成されている。
そして、ユーザは方面案内標識７１を参照することによって、自車の右方にある進入退出路から環状交差点を退出すると、『豊田』へと向かうことを容易に把握することが可能となる。
また、ユーザは方面案内標識７１を参照することによって、自車の前方にある進入退出路から環状交差点を退出すると、『岐阜』へと向かうことを容易に把握することが可能となる。
また、ユーザは方面案内標識７１を参照することによって、自車の左方にある進入退出路から環状交差点を退出すると、『四日市』へと向かうことを容易に把握することが可能となる。
更に、ユーザは方面案内標識７１を参照することによって、自車の後方にある進入退出路から環状交差点を退出すると、『安城』へと向かうことを容易に把握することが可能となる。尚、前記Ｓ６で開始された方面案内処理は、自車が環状交差点を走行中でないと判定される（Ｓ１３）まで継続して行われる。また、上記Ｓ６が方面案内手段の処理に相当する。

一方、前記Ｓ５の判定処理で周回判定フラグがＯＦＦであると判定された場合（Ｓ５：ＮＯ）、即ち、自車が環状交差点を退出することなく一周以上周回していない状態にあると判定された場合には、Ｓ７へと移行する。

Ｓ７においてＣＰＵ４１は、ＲＡＭ４２に記憶された前回リンクを読み出し、前回リンクが環状交差点を構成するリンクであるか否か判定する。尚、前回リンクは、自車が現在走行するリンクを走行する前に走行していたリンクであり、後述のＳ１１又はＳ１５において前回リンクのリンク番号がＲＡＭ４２に記憶される。また、上記Ｓ７が進入判定手段の処理に相当する。

そして、前回リンクが環状交差点を構成するリンクでないと判定された場合（Ｓ７：ＮＯ）、即ち、自車がリンク間を移動することによって環状交差点に新たに進入したと判定された場合には、Ｓ８へと移行する。Ｓ８でＣＰＵ４１は、前記Ｓ１で取得した現在地リンク（具体的にはリンク番号）を進入リンク及び前回リンクとしてＲＡＭ４２に記憶する。その後、方面案内処理プログラムを終了する。尚、進入リンクは自車が環状交差点に進入した際に、最初に走行するリンクに相当する。

一方、前回リンクが環状交差点を構成するリンクであると判定された場合（Ｓ７：ＹＥＳ）、即ち、自車がリンク間を移動する前から環状交差点を継続して走行していると判定された場合には、Ｓ９へと移行する。

Ｓ９においてＣＰＵ４１は、ＲＡＭ４２に記憶された進入リンクを読み出し、前記Ｓ１で取得した現在地リンクと進入リンクとが同一のリンクであるか否か、即ち、車両が環状交差点を退出することなく周回したか否か判定する。尚、上記Ｓ９が周回判定手段の処理に相当する。

そして、現在地リンクと進入リンクとが同一のリンクであると判定された場合（Ｓ９：ＹＥＳ）、即ち、車両が環状交差点を退出することなく周回したと判定された場合には、Ｓ１０へと移行する。Ｓ１０においてＣＰＵ４１はＲＡＭ４２に記憶された周回判定フラグを読み出し、周回判定フラグをＯＮに設定する。従って、結果的に全ての走行履歴が環状交差点を走行する履歴である場合に、周回判定フラグがＯＮに設定されることとなる。その後、方面案内処理プログラムを終了する。

一方、現在地リンクと進入リンクとが同一のリンクでないと判定された場合（Ｓ９：ＮＯ）、即ち、車両が環状交差点をまだ一周も周回していないと判定された場合には、Ｓ１１へと移行する。Ｓ１１においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ１で取得した現在地リンク（具体的にはリンク番号）を前回リンクとしてＲＡＭ４２に記憶する。その後、方面案内処理プログラムを終了する。

また、前記Ｓ４において現在地リンクが環状交差点を構成するリンクでないと判定された場合（Ｓ４：ＮＯ）、即ち、自車が環状交差点を走行中でないと判定された場合には、Ｓ１２へと移行する。

Ｓ１２においてＣＰＵ４１は、環状交差点に接続された進入退出路に対応する方面を案内中であるか否か判定する。尚、方面案内は前記Ｓ６において開始される。

そして、環状交差点に接続された進入退出路に対応する方面を案内中であると判定された場合（Ｓ１２：ＹＥＳ）には、前記Ｓ６で開始された方面案内を終了する（Ｓ１３）。その後、Ｓ１４へと移行する。それに対して、環状交差点に接続された進入退出路に対応する方面を案内中でないと判定された場合（Ｓ１２：ＮＯ）には、Ｓ１５へと移行する。

Ｓ１４でＣＰＵ４１はＲＡＭ４２に記憶された周回判定フラグを初期化（フラグをＯＦF）する。

続いて、Ｓ１５においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ１で取得した現在地リンク（具体的にはリンク番号）を前回リンクとしてＲＡＭ４２に記憶する。その後、方面案内処理プログラムを終了する。尚、上記Ｓ８、Ｓ１１及びＳ１５が走行履歴取得手段の処理に相当する。

次に、図６を用いて環状交差点を走行する車両に搭載されたナビゲーション装置１において上記方面案内処理プログラム（図４参照）を実施した場合の方面案内の実施態様について説明する。
１．図６に示すように、先ず車両が環状交差点に接続する進入退出路から環状交差点に進入した場合には、車両が現在位置する現在地リンクが進入リンクとして記憶される。
２．その後、リンク間を移動する毎に、現在地リンクを車両の走行履歴として記憶しつつ、環状交差点を周回したか否かの判定を行う。
３．環状交差点から退出することなく進入リンクへと再度進入した場合、即ち、環状交差点に進入したと判定された後の車両の全走行履歴が環状交差点を走行する履歴であって、且つ現在地リンクと進入リンクとが一致する場合に、車両が環状交差点を周回したと判定し、図５に示す環状交差点の方面案内を開始する。
４．その後、リンク間を移動する毎に、車両が環状交差点を退出したか否か判定し、環状交差点から退出するまでは環状交差点の方面案内を継続して行う。
５．そして、車両が環状交差点を退出した場合に環状交差点の方面案内を終了する。

以上詳細に説明した通り、本実施形態に係るナビゲーション装置１、ナビゲーション装置１による道路情報案内方法及びナビゲーション装置１のナビゲーションＥＣＵ１３により実行されるコンピュータプログラムでは、自車が環状交差点に進入したと判定された場合に、自車の現在走行するリンクを進入リンクとして記憶し（Ｓ８）、その後、自車が環状交差点から退出することなく進入リンクへと再度進入した場合に、車両が環状交差点の案内を必要としていると判定し、環状交差点の方面案内を開始する（Ｓ６）ので、ユーザが必要とするタイミングでのみ環状交差点から退出する退出路の方面案内を行うことが可能となる。また、ユーザが案内を必要とする状況下では案内を行うことが可能となり、ユーザの利便性が向上する。
また、自車が環状交差点から退出することなく進入道路へと再度進入した場合に、車両が道に迷って環状交差点を周回しており、ユーザが環状交差点の案内を必要としていると判定するので、環状交差点の走行履歴からユーザが環状交差点の案内を必要とするタイミングを正確に判定することが可能となる。

尚、本発明は前記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内で種々の改良、変形が可能であることは勿論である。
例えば、図４に示した方面案内処理プログラムを以下のように構成することも可能である。図７は他の実施形態に係る方面案内処理プログラムのフローチャートである。ここで、図７に示す方面案内処理プログラムは車両のイグニションがＯＮされた後に所定時間間隔（例えば２００ｍｓｅｃ）で実行される。

先ず、方面案内処理プログラムでは、Ｓ１０１において、ＣＰＵ４１はＧＰＳ２１を用いて自車の現在位置を取得する。更に、取得した自車の現在位置と地図情報ＤＢ３１に記憶された地図情報に基づいて自車の現在位置をリンク上に特定するマップマッチング処理を行う。それによって、自車の現在位置するリンク（以下、現在地リンクという）を取得する。

次に、Ｓ１０２においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ１０１で取得した現在地リンクに基づいて、自車がリンク間を移動し、異なるリンクへと移動したか否か判定する。そして、自車が異なるリンクへと移動したと判定した場合（Ｓ１０２：ＹＥＳ）には、Ｓ１０３へと移行する。一方、自車が同一のリンクを走行し続けていると判定した場合（Ｓ１０２：ＮＯ）には、当該方面案内処理プログラムを終了する。

続いて、Ｓ１０３においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ１０１で取得した現在地リンクが、ナビゲーション装置の備える走行履歴ＤＢに記憶されているリンクと同一のリンクであるか否か判定する。尚、走行履歴ＤＢは、自車の走行した走行履歴が記憶される記憶部である。具体的には、自車が走行したリンクのリンク番号が走行時刻とともに記憶される。

そして、現在地リンクが走行履歴ＤＢに記憶されているリンクと同一のリンクであると判定された場合（Ｓ１０３：ＹＥＳ）には、Ｓ１０４へと移行する。一方、現在地リンクが走行履歴ＤＢに記憶されているリンクと異なるリンクであると判定された場合（Ｓ１０３：ＮＯ）には、Ｓ１０９へと移行する。尚、上記Ｓ１０３が走行道路判定手段の処理に相当する。

続いて、Ｓ１０４においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ１０１で取得した現在地リンクと地図情報ＤＢ３１から読み出した交差点データ３５に基づいて、現在地リンクが環状交差点を構成するリンク（図２のリンクＡ〜Ｄ）であるか否か、即ち、自車が環状交差点を走行中であるか否か判定する。

そして、現在地リンクが環状交差点を構成するリンクであると判定された場合（Ｓ１０４：ＹＥＳ）、即ち、自車が環状交差点を走行中であると判定された場合には、Ｓ１０５へと移行する。それに対して、現在地リンクが環状交差点を構成するリンクでないと判定された場合（Ｓ１０４：ＮＯ）には、Ｓ１０９へと移行する。尚、上記Ｓ１０４が現在位置判定手段の処理に相当する。

Ｓ１０５においてＣＰＵ４１は、ＲＡＭ４２に記憶された周回判定フラグを読み出し、周回判定フラグがＯＮであるか否か判定する。尚、周回判定フラグは自車が環状交差点に進入し、退出することなく一周以上周回した状態にあることを特定するフラグであり、後述のＳ１１１の初期設定処理でＯＦＦに設定される。また、後述のＳ１０８において周回判定フラグはＯＮされる。

そして、周回判定フラグがＯＮであると判定された場合（Ｓ１０５：ＹＥＳ）、即ち、自車が環状交差点を退出することなく一周以上周回した状態にあると判定された場合には、ＣＰＵ４１は自車が環状交差点の案内を必要としていると判定し、環状交差点に接続された進入退出路に対応する方面を案内する方面案内処理を開始する（Ｓ１０６）。尚、具体的な方面案内の内容については既に図５を用いて説明したので省略する。

一方、前記Ｓ１０５の判定処理で周回判定フラグがＯＦＦであると判定された場合（Ｓ１０５：ＮＯ）、即ち、自車が環状交差点を退出することなく一周以上周回していない状態にあると判定された場合には、Ｓ１０７へと移行する。

Ｓ１０７においてＣＰＵ４１は、走行履歴ＤＢに記憶された自車の走行履歴を読み出し、現在地リンクと同一のリンクが走行履歴として過去に記憶されてから（即ち、過去に環状交差点に進入してから）現在地リンクまでの自車の走行履歴が全て環状交差点を走行する履歴であるか否か判定する。

そして、自車の走行履歴が全て環状交差点を走行する履歴であると判定された場合（Ｓ１０７：ＹＥＳ）には、Ｓ１０８へと移行する。Ｓ１０８においてＣＰＵ４１はＲＡＭ４２に記憶された周回判定フラグを読み出し、周回判定フラグをＯＮに設定する。その後、方面案内処理プログラムを終了する。

一方、自車の走行履歴が全て環状交差点を走行する履歴でないと判定された場合（Ｓ１０７：ＮＯ）には、方面案内処理プログラムを終了する。

一方、Ｓ１０９においてＣＰＵ４１は、環状交差点に接続された進入退出路に対応する方面を案内中であるか否か判定する。尚、方面案内は前記Ｓ１０６において開始される。

そして、環状交差点に接続された進入退出路に対応する方面を案内中であると判定された場合（Ｓ１０９：ＹＥＳ）には、前記Ｓ１０６で開始された方面案内を終了する（Ｓ１１０）。その後、Ｓ１１１へと移行する。それに対して、環状交差点に接続された進入退出路に対応する方面を案内中でないと判定された場合（Ｓ１０９：ＮＯ）には、方面案内処理プログラムを終了する。

Ｓ１１１でＣＰＵ４１はＲＡＭ４２に記憶された周回判定フラグを初期化（フラグをＯＦF）する。その後、方面案内処理プログラムを終了する。

図７に示す方面案内処理プログラムでは、車両が過去に走行した道路と同一の道路を走行するとともに車両の現在位置が環状交差点に位置する場合であって、且つ車両が過去に該道路を走行した後から現在までの車両の全走行履歴が環状交差点を走行する履歴である場合に、車両が道に迷って環状交差点を周回しており、ユーザが環状交差点の案内を必要としていると判定する。従って、環状交差点における車両の走行履歴からユーザが環状交差点の案内を必要とするタイミングを正確に判定することが可能となる。従って、ユーザが必要とするタイミングでのみ環状交差点から退出する退出路の方面案内を行うことが可能となる。

また、本実施形態では環状交差点を一周以上周回した場合に、自車が環状交差点の案内を必要としていると判定し、環状交差点の方面案内を開始することとしているが、判定基準となる周回数を２周以上としても良い。

また、方面案内標識７１には進入退出路に対応する方面を表示することとしているが、進入退出路の道路番号を表示するようにしても良い。

また、本実施形態では複数種類の交差点画像データ６１及び方面文字データ６２（図３参照）を地図情報ＤＢ３１に予め記憶し、方面案内を行う場合に自車が走行する環状交差点に対応する交差点画像データ６１及び方面文字データ６２を地図情報ＤＢ３１から読み出すとともに、読み出した各データを組み合わせることにより方面案内標識７１の画像を形成することとしているが、予め全ての環状交差点に対して方面案内標識７１の画像を対応付けて記憶するようにしても良い。

本実施形態に係るナビゲーション装置を示したブロック図である。 環状交差点の一例を示した図である。 本実施形態に係る地図情報ＤＢに記憶される案内標識素材データの一例を示した模式図である。 本実施形態に係る方面案内処理プログラムのフローチャートである。 ナビゲーション装置の液晶ディスプレイに表示される環状交差点の方面案内画面を示した図である。 方面案内の実施態様について説明した説明図である。 他の実施形態に係る方面案内処理プログラムのフローチャートである。

符号の説明

１ ナビゲーション装置
１３ ナビゲーションＥＣＵ
３１ 地図情報ＤＢ
３２ 走行履歴ＤＢ
４１ ＣＰＵ
４２ ＲＡＭ
４３ ＲＯＭ

Claims (5)

1. 車両の走行履歴を取得する走行履歴取得手段と、
   環状交差点に関する情報を含む地図情報を取得する地図情報取得手段と、
   前記走行履歴と前記地図情報に基づいて、前記車両が前記環状交差点を退出することなく周回したか否か判定する周回判定手段と、
   前記周回判定手段によって前記車両が前記環状交差点を退出することなく周回したと判定された場合に、前記環状交差点から退出する退出路に対応する方面を案内する方面案内手段と、を有することを特徴とする道路情報案内装置。
2. 前記車両の現在位置を取得する現在位置取得手段と、
   前記車両の現在位置と前記地図情報に基づいて、前記車両が前記環状交差点に進入したか否か判定する進入判定手段と、を有し、
   前記走行履歴取得手段は、前記進入判定手段によって前記車両が前記環状交差点に進入したと判定されたときに、前記車両が現在位置する道路を進入道路として記憶し、
   前記周回判定手段は、前記車両が前記進入道路へと再度進入した場合に、前記車両が前記環状交差点を退出することなく周回したと判定することを特徴とする請求項１に記載の道路情報案内装置。
3. 前記車両の現在位置を取得する現在位置取得手段と、
   前記車両の現在位置と前記車両の走行履歴に基づいて、前記車両が過去に走行した道路と同一の道路を走行しているか否か判定する走行道路判定手段と、
   前記車両の現在位置と前記地図情報に基づいて、前記車両が前記環状交差点に位置するか否か判定する現在位置判定手段と、を有し、
   前記周回判定手段は、
   前記車両が過去に走行した道路と同一の道路を走行するとともに前記車両の現在位置が環状交差点に位置する場合であって、且つ前記車両が過去に該道路を走行した後から現在までの前記車両の全走行履歴が前記環状交差点を走行する履歴である場合に、前記車両が前記環状交差点を退出することなく周回したと判定することを特徴とする請求項１に記載の道路情報案内装置。
4. 車両の走行履歴を取得する走行履歴取得ステップと、
   環状交差点に関する情報を含む地図情報を取得する地図情報取得ステップと、
   前記走行履歴と前記地図情報に基づいて、前記車両が前記環状交差点を退出することなく周回したか否か判定する周回判定ステップと、
   前記周回判定ステップにおいて前記車両が前記環状交差点を退出することなく周回したと判定された場合に、前記環状交差点から退出する退出路に対応する方面を案内する方面案内ステップと、を有することを特徴とする道路情報案内方法。
5. コンピュータに搭載され、
   車両の走行履歴を取得する走行履歴取得機能と、
   環状交差点に関する情報を含む地図情報を取得する地図情報取得機能と、
   前記走行履歴と前記地図情報に基づいて、前記車両が前記環状交差点を退出することなく周回したか否か判定する周回判定機能と、
   前記周回判定機能において前記車両が前記環状交差点を退出することなく周回したと判定された場合に、前記環状交差点から退出する退出路に対応する方面を案内する方面案内機能と、
   を実行させることを特徴とするコンピュータプログラム。

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