JP2007302065A - 駐車支援装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】本発明は、車両の左右両側に存在する駐車空間S1,S2を検出する駐車空間検出手段70、41と、前記駐車空間検出手段により検出される車両両側の駐車空間のうちの一方の側の駐車空間を選択する選択手段46とを備え、該選択手段により選択された一方の側の駐車空間に対して車庫入れ駐車支援を行う駐車支援装置において、車両の向きに関する情報を取得する向き情報取得手段16,18,43を備え、前記選択手段は、前記駐車空間検出手段により検出される車両両側の駐車空間のうち、車両の向きの変化方向に対して逆側の駐車空間を選択することを特徴とする。
【選択図】図4
Description
車両の向きに関する情報を取得する向き情報取得手段を備え、
前記選択手段は、前記駐車空間検出手段により検出される車両両側の駐車空間のうち、車両の向きの変化方向に対して逆側の駐車空間を選択することを特徴とする。
前記選択手段は、駐車開始位置に至る過程における車両の向きの変化方向に基づいて、前記選択を行うことを特徴とする。
前記選択手段は、駐車開始位置に至る過程における車両の向きの変化量が所定量より小さい場合には、車両の左側の駐車空間を選択することを特徴とする。
前記選択手段は、前記駐車空間検出手段により検出される車両両側の駐車空間のうち、車両までの側方距離が短い方の駐車空間を選択することを特徴とする。
前記選択手段は、前記車両両側の駐車空間のそれぞれに対する車両までの側方距離の差が所定値より小さい場合には、車両の左側の駐車空間を選択することを特徴とする。
図5は、車庫入れ駐車用の駐車場の状況を示す平面図であり、この状況では、車両両側に複数の駐車空間(点線の四角により指示)が存在し、駐車空間に隣接して障害物(車両Z)が駐車している。図5において、車両(自車)は図の矢印に示す方向で障害物(及びそれに隣接した駐車空間)の側方を通過することを想定する。尚、以下の説明において、奥側及び手前側とは、車両(自車)の進行方向を基準としている。
図6は、駐車場の状況を示す平面図であり、この状況では、車両両側に複数の駐車空間(点線の四角により指示)が存在し、駐車空間に隣接して障害物(車両Z)が駐車している。図6において、車両(自車)は図の矢印に示す方向で障害物(及びそれに隣接した駐車空間)の側方を通過することを想定する。
また、上述の実施例では、図12に示した目標駐車位置設定用画面において、目標駐車枠は、駐車空間選択部46により選択された駐車空間に対応した位置(画面上の位置)に、測距センサ70の検出データに基づいて初期表示されているが、本発明は、これに限定されることない。例えばバックモニタカメラ20の撮像画像に基づいて、駐車枠線(白線)を画像認識し、当該画像認識結果(駐車枠線の位置)に基づいて、駐車空間選択部46により選択された駐車空間に対応した位置(画面上の位置)に、目標駐車枠を初期表示させることとしてもよい。
12 駐車支援ECU
16 舵角センサ
18 車速センサ
20 バックモニタカメラ
22 ディスプレイ
30 操舵制御ECU
41 駐車空間検出部
42 情報出力制御部
43 偏向角演算部
44 駐車開始位置演算部
46 駐車空間選択部
48 目標移動軌道演算部
49 目標駐車位置決定部
50 リバースシフトスイッチ
52 駐車スイッチ
70 測距センサ
Claims (5)
- 車両の左右両側に存在する駐車空間を検出する駐車空間検出手段と、前記駐車空間検出手段により検出される車両両側の駐車空間のうちの一方の側の駐車空間を選択する選択手段とを備え、該選択手段により選択された一方の側の駐車空間に対して車庫入れ駐車支援を行う駐車支援装置において、
車両の向きに関する情報を取得する向き情報取得手段を備え、
前記選択手段は、前記駐車空間検出手段により検出される車両両側の駐車空間のうち、車両の向きの変化方向に対して逆側の駐車空間を選択することを特徴とする、駐車支援装置。 - 前記選択手段は、駐車開始位置に至る過程における車両の向きの変化方向に基づいて、前記選択を行う、請求項1に記載の駐車支援装置。
- 前記選択手段は、駐車開始位置に至る過程における車両の向きの変化量が所定量より小さい場合には、車両の左側の駐車空間を選択する、請求項1又は2に記載の駐車支援装置。
- 車両両側に存在する駐車空間を検出する駐車空間検出手段と、前記駐車空間検出手段により検出される車両両側の駐車空間のうちの一方の側の駐車空間を選択する選択手段とを備え、該選択手段により選択された一方の側の駐車空間に対して縦列駐車支援を行う駐車支援装置において、
前記選択手段は、前記駐車空間検出手段により検出される車両両側の駐車空間のうち、車両までの側方距離が短い方の駐車空間を選択することを特徴とする、駐車支援装置。 - 前記選択手段は、前記車両両側の駐車空間のそれぞれに対する車両までの側方距離の差が所定値より小さい場合には、車両の左側の駐車空間を選択する、請求項4に記載の駐車支援装置。
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