Nothing Special   »   [go: up one dir, main page]

JP2003327009A - 注意喚起装置 - Google Patents

注意喚起装置

Info

Publication number
JP2003327009A
JP2003327009A JP2002138636A JP2002138636A JP2003327009A JP 2003327009 A JP2003327009 A JP 2003327009A JP 2002138636 A JP2002138636 A JP 2002138636A JP 2002138636 A JP2002138636 A JP 2002138636A JP 2003327009 A JP2003327009 A JP 2003327009A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
frequency distribution
line
driver
sight direction
driving
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
JP2002138636A
Other languages
English (en)
Inventor
Yasushi Amano
也寸志 天野
Tomoko Sugawara
朋子 菅原
Katsuhiko Fukui
勝彦 福井
Yasuo Sakaguchi
靖雄 坂口
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Toyota Central R&D Labs Inc
Original Assignee
Toyota Central R&D Labs Inc
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Toyota Central R&D Labs Inc filed Critical Toyota Central R&D Labs Inc
Priority to JP2002138636A priority Critical patent/JP2003327009A/ja
Publication of JP2003327009A publication Critical patent/JP2003327009A/ja
Pending legal-status Critical Current

Links

Landscapes

  • Auxiliary Drives, Propulsion Controls, And Safety Devices (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

(57)【要約】 【課題】 走行環境、運転状況、さらに運転者の安全確
認の特徴を考慮して、安全確認のために注意を喚起す
る。 【解決手段】 読出部27は、道路形状生成部24で生
成された道路形状と、運転行為推定部25で推定された
運転行為に対応する規範視線方向頻度分布を規範頻度分
布記憶部26から読み出す。演算器28は、読出部27
で読み出された規範視線方向頻度分布を加算信号とし、
蓄積部22に蓄積された視線方向頻度分布を減算信号と
して、減算処理を行う。演算器28で演算された各領域
の差分信号に基づいて、運転者に注意を喚起するか否か
を判定し、注意を喚起するときは、スピーカ42から警
報音を出力させたり、LCD43に警報表示を行う。

Description

【発明の詳細な説明】
【0001】
【発明の属する技術分野】本発明は、注意喚起装置に係
り、特に運転支援として運転者が安全の確認を怠ってい
た場合に注意を喚起する注意喚起装置に関する。
【0002】
【従来の技術及び発明が解決しようとする課題】特開平
8−178712号公報では、運転者の視線を検出し、
漫然運転か否かを判定する漫然運転検出装置(以下「従
来技術1」という。)が開示されている。従来技術1
は、視線検出センサにより運転者の視線方向を検出し、
検出された視線データに基づいて、運転者がバックミラ
ーやサイドミラーを確認した回数を計測し、確認回数が
閾値未満の場合に警報を発生するものである。
【0003】また、特開平5−300601号公報で
は、運転者が安全の確認を忘れたときに警告を行う車輌
用安全確認指示装置(以下「従来技術2」という。)が
開示されている。従来技術2は、運転者の顔を認識し、
安全確認を必要とする操作が行われた場合に運転者が必
要方向に向いているかを判定し、運転者が必要方向に向
いていないときに警告を行うものである。
【0004】通常、運転者が異なれば安全確認の仕方も
異なるので、従来技術1及び2は、左右を確認したか否
かの判定基準を運転者個人に適合させる必要がある。し
かし、従来技術1及び2は、判定基準を運転者に適合さ
せることができないので、運転者が異なれば、運転者が
安全を確認した場合でも安全を確認していないと判定す
ることがあり、不必要な警報を発生することがあった。
このため、運転者は、不快感や煩わしさを感じてしまう
問題があった。
【0005】さらに、運転確認の仕方は、例えば十字路
交差点、カーブなどの走行環境や運転状況によって大き
く異なる。このため、従来技術1及び2は、道路形状や
運転状況が変化すると、運転者が安全確認をしたか否か
を正確に判定することができない問題もあった。
【0006】本発明は、上述した課題を解決するために
提案されたものであり、走行環境、運転状況、さらに運
転者の安全確認の特徴を考慮して、安全確認のために注
意を喚起する注意喚起装置を提供することを目的とす
る。
【0007】
【課題を解決するための手段】請求項1記載の発明は、
運転者の視線方向を検出する視線方向検出手段と、前記
視線方向検出手段により検出された視線方向を蓄積して
視線方向頻度分布を生成する蓄積手段と、走行環境を検
出する走行環境検出手段と、運転者が車両を運転すると
きの運転行為を推定する運転行為推定手段と、走行環境
及び運転行為に対応する視線方向頻度分布を記憶する記
憶手段と、前記走行環境検出手段により検出された走行
環境と、前記運転行為推定手段により推定された運転行
為とに対応する過去の視線方向頻度分布を、前記記憶手
段から読み出す読出手段と、前記蓄積手段により生成さ
れた視線方向頻度分布と、前記読出手段により読み出さ
れた視線方向頻度分布とに基づいて、注意を喚起するか
否かを判定する判定手段と、を備えている。
【0008】視線方向検出手段は、運転者の視線方向を
検出する。視線方向検出手段は、例えば、運転者の視認
可能な2次元平面を所定領域毎に分割し、いずれの領域
に視線があるかによって視線方向を検出することができ
る。
【0009】蓄積手段は、視線方向検出手段で検出され
た視線方向を所定時間蓄積して、当該所定時間において
運転者の視線がどの方向にどの程度あったかを表す視線
方向頻度分布を生成する。
【0010】記憶手段は、予め、走行環境及び運転行為
に対応する視線方向頻度分布を記憶している。ここで、
走行環境とは、車両の外部環境をいい、例えば道路形
状、運転者の視界を遮る障害物など、安全確認時に運転
者の視線方向に影響を与えるすべての情報が該当する。
運転行為とは、運転者の運転操作によりどのように車両
を動かそうとしているかを表し、例えば停止、発進、右
折、左折等をさす。視線方向頻度分布は、所定時間にお
いて運転者の視線方向がどの方向にどの程度あるかを表
すものであり、例えば、所定時間に上記2次元平面のい
ずれの所定領域に視線方向が何回あったかを表すもので
ある。なお、記憶手段に記憶されている視線方向頻度分
布は、走行環境及び運転行為毎に存在する。
【0011】走行環境検出手段は、車両が現在実際に走
行しているときの走行環境、つまり外部環境を検出す
る。走行環境検出手段は、例えば、位置情報検出手段に
より検出された車両の位置情報と、地図情報記憶手段に
記憶された地図情報とに基づいて、走行環境として道路
形状を検出してもよい。
【0012】運転行為推定手段は、車両に設けられた各
種のセンサ信号に基づいて、運転者が実際に車両を運転
する運転行為を推定する。
【0013】読出手段は、記憶手段に記憶されている様
々な視線方向頻度分布から、走行環境検出手段により検
出された走行環境と、運転行為推定手段により推定され
た運転行為とに対応する視線方向頻度分布を読み出す。
【0014】判定手段は、視線方向検出手段により検出
された視線方向と、読出手段により読み出された視線方
向頻度分布とを比較して、注意を喚起するか否かを判定
する。判定手段は、例えば、検出された視線方向と読み
出された視線方向頻度分布とが大きく異なる場合では注
意を喚起すると判定し、大きく異ならない場合では注意
を喚起しないと判定する。
【0015】したがって、請求項1記載の発明によれ
ば、走行環境及び運転行為に応じて予め記憶された視線
方向頻度分布と、運転者の実際の視線方向頻度分布とを
比較することで、走行環境や運転行為が連続的に変化し
ても、運転者がいずれの方向に注意を向けているかを正
確に検出して、注意喚起の有無を適切に判定することが
できる。
【0016】請求項2記載の発明は、請求項1記載の発
明において、前記記憶手段は、走行環境及び運転行為に
対応する規範視線方向頻度分布を記憶することを特徴と
する。
【0017】記憶手段は、走行環境及び運転行為に応じ
て、運転者が所定時間において確認しなければならない
視線方向の頻度を規範視線方向頻度分布として記憶して
いる。
【0018】したがって、請求項2記載の発明によれ
ば、運転者の実際の視線方向頻度分布が規範視線方向頻
度分布と異なったときに、運転者は確認しなければなら
ない方向を確認していないと判定して、注意を喚起する
ことができる。
【0019】請求項3記載の発明は、請求項1記載の発
明において、前記記憶手段は、運転者が車両を実際に運
転したときの視線方向の頻度を走行環境及び運転行為毎
に分類して、走行環境及び運転行為に対応する個人視線
方向頻度分布として記憶することを特徴とする。
【0020】個人視線方向頻度分布は、運転者が実際に
運転した場合における走行環境及び運転行為毎の視線方
向の頻度を表しており、当該運転者個人の視線方向のく
せを含んでいる。
【0021】したがって、請求項3記載の発明によれ
ば、運転者個人の視線方向の頻度を表す個人視線方向頻
度分布を用いて運転者に注意を喚起するか否かを判定す
るので、実際にその運転者に必要な場合のみ注意を喚起
することができる。
【0022】請求項4記載の発明は、請求項1から3の
いずれか1項記載の発明において、前記判定手段により
注意を喚起すると判定されたときに警報を発生する警報
手段を更に備えたことを特徴とする。
【0023】警報手段は、判定手段により注意を喚起す
ると判定されたときに運転者の五感を刺激することで注
意を喚起できればよく、例えば音声や画像を出力した
り、運転者の体の一部を振動させてもよい。
【0024】したがって、請求項4記載の発明によれ
ば、注意を喚起すると判定されたときに運転者の五感を
刺激することで、運転者に対して危険状態になる可能性
又は危険状態であることを報知するので、運転者に危険
回避の措置を促すことができる。
【0025】請求項5記載の発明は、請求項4記載の発
明において、前記警報手段による警報が不要であると判
定した時に前記記憶手段に記憶された視線方向頻度分布
を修正する修正手段を更に備えたことを特徴とする。
【0026】したがって、請求項5記載の発明によれ
ば、運転者の視線方向と視線方向頻度分布が異なって不
要な警報が発生する場合であっても、運転者の視線方向
の特性に応じて視線方向頻度分布を修正するので、運転
者の視線方向の特性を考慮して、運転者が実際に注意し
ていない場合のみ注意を喚起して、不要な注意喚起によ
って運転者が煩わしく感じることを回避することができ
る。
【0027】
【発明の実施の形態】以下、本発明の好ましい実施の形
態について図面を参照しながら詳細に説明する。
【0028】図1は、本発明の実施の形態に係る注意喚
起装置の構成を示すブロック図である。注意喚起装置
は、運転者の顔を撮像するCCD(Charge Coupled Dev
ice)イメージセンサ11と、GPS(Global Position
ing System)信号を受信するGPSセンサ12と、アク
セル操作量を検出するアクセルストロークセンサ13
と、ブレーキ操作量に応じたブレーキ油圧を検出するブ
レーキ油圧センサ14と、操舵角を検出する操舵角セン
サ15とを備えている。
【0029】さらに、注意喚起装置は、各センサからの
センサ信号に基づいて注意喚起の判定制御を行う電子制
御ユニット(以下「ECU」という。)20と、光ディ
スクに記録された地図情報を読み出す光ディスクドライ
ブ41と、音声を発生するスピーカ42と、画像を表示
する液晶表示ディスプレイ(以下「LCD」という。)
43と、運転者によって操作される操作スイッチ44と
を備えている。
【0030】CCDイメージセンサ11は、運転者の顔
を撮像し、顔画像データをECU20に供給する。GP
Sセンサ12は、衛星から発射された時刻情報を有する
電波であるGPS信号を受信し、受信結果をECU20
に供給する。
【0031】アクセルストロークセンサ13は、アクセ
ルペダルの位置に基づいてアクセル操作量を検出し、検
出したアクセル操作量をECU20に供給する。ブレー
キ油圧センサ14は、マスターシリンダ内のブレーキ油
圧を検出し、検出したブレーキ油圧をECU20に供給
する。操舵角センサ15は、運転者のハンドル操作に応
じた操舵角を検出し、検出した操舵角をECU20に供
給する。
【0032】ECU20は、各センサからセンサ信号
と、光ディスクドライブ41が光ディスクドライブから
読み出した地図情報とに基づいて、運転者に安全確認の
注意を喚起させるかを判定する。そして、ECU20
は、運転者に注意喚起させる場合には、スピーカ42か
ら警告音を発生させたり、LCD43に警告用の画像を
表示させる制御を行う。
【0033】図2は、ECU20の機能的な構成を示す
ブロック図である。ECU20は、視線方向を検出する
視線方向検出部21と、視線方向検出部21で検出され
た視線方向を蓄積する蓄積部22と、GPS信号に基づ
いて車両位置を検出する位置検出部23と、道路形状を
生成する道路形状生成部24と、運転者の運転行為を推
定する運転行為推定部25と、規範視線方向頻度分布が
記憶された規範頻度分布記憶部26と、必要な規範視線
方向頻度分布を読み出す読出部27と、2つの入力信号
の差分を演算する演算器28と、注意喚起の警報を行う
か否かの判定する注意喚起判定部29と、規範頻度分布
記憶部26に記憶された規範視線方向頻度分布を修正す
る頻度分布修正部30とを備えている。
【0034】視線方向検出部21は、CCDイメージセ
ンサ11で生成された顔画像データに対して、例えばエ
ッジ検出やパターンマッチング等の所定の画像認識処理
を施して、運転者の顔の向きや眼球運動を計測する。そ
して、これらの計測結果に基づいて運転者の視線方向を
検出し、検出した視線方向のデータを蓄積部22に供給
する。
【0035】蓄積部22は、視線方向検出部21で検出
された視線方向のデータを所定時間逐次蓄積することで
運転者の視線方向頻度分布を生成し、生成した視線方向
頻度分布を演算器28に供給する。ここで、視線方向頻
度分布は、運転者の視線方向の頻度を2次元平面で表し
たものであり、例えば次のように構成されている。
【0036】図3は、視線方向頻度分布の一例を示す図
である。視線方向頻度分布は、所定時間内における運転
者の視線方向について、上記2次元平面を所定領域毎に
分割し、領域毎の頻度分布で示したものである。同図に
おいて、「上」は運転者の視線が上方向にあるときの領
域を示している。「下」、「左」、「中央」、「右」に
ついても同様に、運転者の視線がそれぞれ下、左、中
央、右方向にあるときの領域を示している。同図におい
ては、運転者は中央近傍の左右をよく見ている。
【0037】位置検出部23は、複数の衛星から発射さ
れたGPS信号の到達時間などに基づいて、三次元測位
して車両位置を検出し、検出した車両位置を道路形状生
成部24に供給する。なお、位置検出部23は、GPS
信号だけでなく、車速及び走行時間を考慮して車両位置
を検出してもよい。
【0038】道路形状生成部24は、位置検出部23で
検出された車両位置と、光ディスクドライブ41によっ
て読み出された地図情報とに基づいて、走行中又は走行
直前の道路形状を生成する。道路形状としては、例え
ば、十字路交差点、T字路交差点、右カーブ、左カー
ブ、直線路等がある。
【0039】図4は、車両が十字路交差点を通過して右
カーブを通過するときの道路形状の変化を示す図であ
る。同図に示すように、道路形状は、直線、十字路交差
点進入前、十字路交差点横断中、カーブ進入前、カーブ
走行中のように、車両位置の変化と共に変化する。
【0040】運転行為推定部25は、アクセルストロー
クセンサ13で検出されたアクセル操作量、ブレーキ油
圧センサ14で検出されたブレーキ油圧、操舵角センサ
15で検出された操舵角に基づいて、運転者の運転行為
を推定する。運転行為推定部25は、運転者が例えば走
行開始、加速中、定速走行中、減速中、走行停止、右折
中、左折中などのいずれの行為を行っているかを推定
し、推定結果を読出部27に供給する。
【0041】規範頻度分布記憶部26は、道路形状及び
運転行為毎に、規範となる視線方向の頻度分布を示す規
範視線方向頻度分布を記憶している。つまり、規範視線
方向頻度分布は、所定の道路形状で所定の運転行為をす
るときに、どの方向にどの程度の視線を向けなければな
らないかの基準を表したものである。
【0042】例えば、十字路交差点、T字路交差点、直
線路等のように道路形状が異なれば、運転者が注意すべ
き方向が異なるので、運転者の視線方向も異なる。ま
た、発進時、加速時、定速走行時、右折時、左折時等の
ように運転行為が異なれば、運転者の視線方向も異な
る。視線方向頻度分布としては、例えば次のように様々
な分布がある。
【0043】図5は、十字路交差点進入前の所定時間
(進入5秒前から2秒前までの3秒間)における視線方
向頻度分布を示す図である。十字路交差点進入前では、
運転者は左右方向を確認する必要がある。したがって、
同図によると、視線方向頻度分布は、左右対称になって
おり、かつ中央に比べて左右方向の頻度が高くなってい
る。
【0044】図6は、直進及び右折可能なT字路交差点
進入前の所定時間(進入5秒前から2秒前までの3秒
間)における視線方向頻度分布を示す図である。このよ
うなT字路交差点進入前では、運転者は前方に加えて右
方向を注意深く確認する必要がある。したがって、同図
によると、視線方向頻度分布は、中央から右側方向が高
くなっている。
【0045】図7は、直線路走行時の所定時間(走行中
の5秒間)における視線方向頻度分布を示す図である。
直線路走行時では、運転者は進行方向にある道路を主に
確認するだけである。したがって、同図によると、視線
方向頻度分布は中央が高くなっている。
【0046】図8は、右カーブ定速走行時の所定時間
(走行中の5秒間)における視線方向頻度分布を示す図
である。右カーブ定速走行時では、運転者は目の前だけ
でなくカーブの出口も予め確認する必要がある。したが
って、同図によると、視線方向頻度分布は、中央及び中
央より少し右方向が高くなっている。
【0047】読出部27は、道路形状生成部24で生成
された道路形状と、運転行為推定部25で推定された運
転行為に対応する規範視線方向頻度分布を規範頻度分布
記憶部26から読み出し、読み出した規範視線方向頻度
分布を演算器28に供給する。
【0048】演算器28は、読出部27で読み出された
規範視線方向頻度分布を加算信号とし、蓄積部22に蓄
積された視線方向頻度分布を減算信号として、減算処理
を行い、演算結果を注意喚起判定部29に供給する。
【0049】図9は、演算器28における加算信号、減
算信号、演算結果である差分信号の概念を説明する図で
ある。演算器28は、領域毎に、読出部27で読み出さ
れた規範視線方向頻度から、蓄積部22に蓄積された視
線方向頻度を差し引いて、差分信号を生成する。差分信
号がプラスの領域は運転者の注意力が少ない方向であ
り、差分信号のマイナスの領域は運転者の注意力が過剰
な方向を示している。
【0050】注意喚起判定部29は、演算器28で演算
された各領域の差分信号に基づいて、運転者に注意を喚
起するか否かを判定する。具体的には、マイナスの差分
信号の大きさ(絶対値)が所定の閾値以上であるかを判
定し、その大きさが閾値以上である場合は、当該差分信
号に対応する領域の注意力が不足していると判定する。
なお、注意喚起判定部29は、マイナスの差分信号の大
きさが所定の閾値以上でない場合は、運転者はすべての
領域において十分に注意力を払っていると判定する。
【0051】そして、注意喚起判定部29は、閾値以上
の大きさの差分信号が存在する場合、当該差分信号に対
応する領域の注意力が不足である旨を警報するために、
スピーカ42に警報音を発生させたり、LCD43に注
意力が不足である旨の画像を表示させる。
【0052】図10は、LCD43に表示された警報画
像の一例を示す図である。同図によると、LCD43に
は、五差路交差点進入前の車両位置が矢印で表示されて
いる。このとき、運転者は左前方の細道を十分に確認し
ていなかったので、LCD43には「左前方注意!」の
文字が表示されている。
【0053】以上のように、本実施の形態に係る注意喚
起装置は、道路形状及び運転行為に応じた規範視線方向
頻度分布と、運転者の実際の視線方向頻度分布とを比較
することで、運転者がいずれの方向に注意を向けている
か注意を向けていないかを判定して、注意力が不足して
いる場合には注意を喚起することができる。
【0054】運転者は、十分に左前方の細道を確認して
いたにもかかわらず、スピーカ42及びLCD43から
警報が出力されると煩わしいと感じることががある。そ
こで、運転者は、警報が煩わしいと感じた場合は、同図
にある操作スイッチ44を押してもよい。
【0055】頻度分布修正部30は、操作スイッチ44
が押圧される毎に、操作スイッチ44が押圧されたとき
の道路形状、運転行為及び規範視線方向頻度分布を記憶
する。そして、道路形状及び運転行為毎に操作スイッチ
44が押圧された押圧回数をカウントする。頻度分布修
正部30は、所定の道路形状及び運転行為に関する押圧
回数が所定の閾値を超えた場合には、規範頻度分布記憶
部26に対して、当該所定の道路形状及び運転行為に関
する規範視線方向頻度分布を修正する。
【0056】このように、頻度分布修正部30は、規範
視線方向頻度分布の修正を繰り返すことによって、規範
頻度分布記憶部26に記憶されている規範視線方向頻度
分布を運転者の確認の仕方に適合させることができる。
つまり、頻度分布修正部30によって繰り返し修正され
た規範視線方向頻度分布は、運転者が実際に走行した道
路形状、及びその時の運転者の運転行為に対応した視線
方向頻度分布を表している。
【0057】これにより、注意喚起装置は、運転者が道
路の確認をするときに、運転者の視線方向の特性を考慮
して、運転者が実際に注意していない場合のみ注意を喚
起して、不要な注意喚起によって運転者が煩わしく感じ
ることを回避することができる。
【0058】なお、本発明は、上述した実施の形態に限
定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された範
囲内で様々な設計上の変更を行うことができる。
【0059】例えば、蓄積部22は、視線方向検出部2
1で検出された視線方向を逐次蓄積するだけでなく、こ
の視線方向を道路形状毎に分類して、所定時間における
視線方向頻度分布を生成してもよい。蓄積部22は、さ
らに車速や他のセンサの情報(例えば、レーダ等による
前方車両の有無の情報等)も考慮して、視線方向を分類
して蓄積してもよい。
【0060】運転行為推定部25は、アクセルストロー
クセンサ13、ブレーキ油圧センサ14、操舵角センサ
15のセンサ信号に基づいて運転行為を推定したが、そ
の他の情報を用いて運転行為を推定することもできる。
【0061】上述した実施の形態では、規範頻度分布記
憶部26に記憶されている規範視線方向頻度分布は、運
転者の感じ方に応じて頻度分布修正部30によって修正
されていたが、本発明はこれに限定されるものではな
い。例えば、規範頻度分布記憶部26は、最初から、運
転者が車両を実際に運転したときの視線方向の頻度を走
行環境及び運転行為毎に分類して、走行環境及び運転行
為に対応する視線方向頻度分布を記憶しておいてもよ
い。
【0062】また、注意喚起判定部29は、GPSセン
サ12のセンサ信号や地図情報等に基づいて危険余裕度
(例えば、前方車両との車間時間、対向車線に進入する
までの時間等)を演算し、運転支援タイプ(例えば、警
報発生のみ、警報発生及び制動制御等)に応じて回避余
裕度(例えば、警報発生から運転者が反応して車両が停
止するまでの時間等)を演算してもよい。そして、危険
余裕度と回避余裕度とを比較して、状況に応じた回避方
法を選択してもよい。回避方法としては、例えば、余裕
をもって衝突を回避できる場合には警報表示のみ、衝突
の回避にあまり余裕がない場合には警報音及び警報表
示、運転者の操作では衝突を回避できない場合には介入
制動を行うように制御してもよい。
【0063】また、頻度分布修正部30は、操作スイッ
チ44の押圧を検出することで規範視線方向頻度分布の
修正が必要な場合を検出したが、その他、CCDイメー
ジセンサ11で生成された顔画像に基づいて運転者の顔
の表情を認識し、顔の表情によって規範視線方向頻度分
布の修正が必要な場合を検出してもよい。さらに、運転
者の反応(例えば、警報に従って所定の方向を見たか、
ブレーキをかけたか等)によって、規範視線方向頻度分
布の修正が必要な場合を検出してもよい。
【0064】
【発明の効果】本発明に係る注意喚起装置は、走行環境
及び運転行為に応じて予め記憶された視線方向頻度分布
と、運転者の視線方向頻度分布とに基づいて注意を喚起
するか否かを判定することにより、走行環境や運転行為
が連続的に変化しても、運転者がいずれの方向に注意を
向けているかを正確に検出して、適切に注意喚起の有無
を判定することができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の実施の形態に係る注意喚起装置の構成
を示すブロック図である。
【図2】注意喚起装置に備えられたECUの機能的な構
成を示すブロック図である。
【図3】視線方向頻度分布の一例を示す図である。
【図4】車両が十字路交差点を通過して右カーブを通過
するときの道路形状の変化を示す図である。
【図5】十字路交差点進入前の所定時間における視線方
向頻度分布を示す図である。
【図6】直進及び右折可能なT字路交差点進入前の所定
時間における視線方向頻度分布を示す図である。
【図7】直線路走行時の所定時間における視線方向頻度
分布を示す図である。
【図8】右カーブ定速走行時の所定時間における視線方
向頻度分布を示す図である。
【図9】演算器における加算信号、減算信号、演算結果
である差分信号の概念を説明する図である。
【図10】LCDに表示された警報画像の一例を示す図
である。
【符号の説明】
11 CCDイメージセンサ 12 GPSセンサ 13 アクセルストロークセンサ 14 ブレーキ油圧センサ 15 操舵角センサ 20 ECU 41 光ディスクドライブ 42 スピーカ 43 LCD 44 操作スイッチ
フロントページの続き (72)発明者 福井 勝彦 愛知県愛知郡長久手町大字長湫字横道41番 地の1 株式会社豊田中央研究所内 (72)発明者 坂口 靖雄 愛知県愛知郡長久手町大字長湫字横道41番 地の1 株式会社豊田中央研究所内 Fターム(参考) 3D037 FA01 FA13 FB09 5H180 AA01 CC04 CC12 CC22 FF05 FF22 FF24 FF27 FF33 LL01 LL07 LL20

Claims (5)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項1】 運転者の視線方向を検出する視線方向検
    出手段と、 前記視線方向検出手段により検出された視線方向を蓄積
    して視線方向頻度分布を生成する蓄積手段と、 走行環境を検出する走行環境検出手段と、 運転者が車両を運転するときの運転行為を推定する運転
    行為推定手段と、 走行環境及び運転行為に対応する視線方向頻度分布を記
    憶する記憶手段と、 前記走行環境検出手段により検出された走行環境と、前
    記運転行為推定手段により推定された運転行為とに対応
    する過去の視線方向頻度分布を、前記記憶手段から読み
    出す読出手段と、 前記蓄積手段により生成された視線方向頻度分布と、前
    記読出手段により読み出された視線方向頻度分布とに基
    づいて、注意を喚起するか否かを判定する判定手段と、 を備えた注意喚起装置。
  2. 【請求項2】 前記記憶手段は、走行環境及び運転行為
    に対応する規範視線方向頻度分布を記憶することを特徴
    とする請求項1記載の注意喚起装置。
  3. 【請求項3】 前記記憶手段は、運転者が車両を実際に
    運転したときの視線方向の頻度を走行環境及び運転行為
    毎に分類して、走行環境及び運転行為に対応する個人視
    線方向頻度分布として記憶することを特徴とする請求項
    1記載の注意喚起装置。
  4. 【請求項4】 前記判定手段により注意を喚起すると判
    定されたときに警報を発生する警報手段を更に備えたこ
    とを特徴とする請求項1から3のいずれか1項記載の注
    意喚起装置。
  5. 【請求項5】 前記警報手段による警報が不要であると
    判定した時に前記記憶手段に記憶された視線方向頻度分
    布を修正する修正手段を更に備えたことを特徴とする請
    求項4記載の注意喚起装置。
JP2002138636A 2002-05-14 2002-05-14 注意喚起装置 Pending JP2003327009A (ja)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2002138636A JP2003327009A (ja) 2002-05-14 2002-05-14 注意喚起装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2002138636A JP2003327009A (ja) 2002-05-14 2002-05-14 注意喚起装置

Publications (1)

Publication Number Publication Date
JP2003327009A true JP2003327009A (ja) 2003-11-19

Family

ID=29700019

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2002138636A Pending JP2003327009A (ja) 2002-05-14 2002-05-14 注意喚起装置

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JP2003327009A (ja)

Cited By (28)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2006127491A (ja) * 2004-09-29 2006-05-18 Yamaha Motor Co Ltd 運転判断支援装置、運転判断支援方法および車両
JP2006227811A (ja) * 2005-02-16 2006-08-31 Denso Corp 運転支援装置
JP2006236029A (ja) * 2005-02-25 2006-09-07 Alpine Electronics Inc 警告装置及び警告方法
JP2006337480A (ja) * 2005-05-31 2006-12-14 Kubo Kogyo Kk 業務支援システムおよび業務支援方法
JP2007004521A (ja) * 2005-06-24 2007-01-11 Alpine Electronics Inc 車両警報装置
JP2007133692A (ja) * 2005-11-10 2007-05-31 Toyota Motor Corp 運転行動評価装置
JP2007249757A (ja) * 2006-03-17 2007-09-27 Denso It Laboratory Inc 警報装置
JP2008052500A (ja) * 2006-08-24 2008-03-06 Denso Corp 警告装置
JP2008146356A (ja) * 2006-12-11 2008-06-26 Nissan Motor Co Ltd 視線方向推定装置及び視線方向推定方法
JP2008250879A (ja) * 2007-03-30 2008-10-16 Honda Motor Co Ltd 車両の走行安全装置
JP2009075767A (ja) * 2007-09-19 2009-04-09 Aisin Seiki Co Ltd 運転支援装置及び運転支援方法
US7705738B2 (en) 2007-03-30 2010-04-27 Denso Corporation Database apparatus, attention calling apparatus and driving support apparatus
JP2010198087A (ja) * 2009-02-23 2010-09-09 Toyota Motor Corp 運転支援装置
JP2011043976A (ja) * 2009-08-20 2011-03-03 Denso Corp 安全運転診断装置
JP2011123618A (ja) * 2009-12-09 2011-06-23 Denso Corp 安全運転診断装置
WO2011158317A1 (ja) * 2010-06-14 2011-12-22 トヨタ自動車株式会社 運転支援装置
CN102963298A (zh) * 2012-09-29 2013-03-13 重庆长安汽车股份有限公司 基于视线检测的异常行为监控方法
JP2014081856A (ja) * 2012-10-18 2014-05-08 Alpine Electronics Inc 運転支援システム
JP2015026004A (ja) * 2013-07-29 2015-02-05 いすゞ自動車株式会社 視認行動評価装置
KR101527220B1 (ko) * 2008-12-23 2015-06-08 두산인프라코어 주식회사 건설 기계의 조작 안전성 향상 장치
JP2015215197A (ja) * 2014-05-09 2015-12-03 富士通株式会社 ナビゲーション装置、ナビゲーション方法およびナビゲーションプログラム
JP2016130959A (ja) * 2015-01-14 2016-07-21 株式会社デンソーアイティーラボラトリ 重み行列学習装置、視線方向予測システム、警告システムおよび重み行列学習方法
WO2017104794A1 (ja) * 2015-12-17 2017-06-22 マツダ株式会社 視覚認知支援システムおよび視認対象物の検出システム
JP2017182776A (ja) * 2016-03-29 2017-10-05 株式会社デンソー 車両周辺監視装置及びコンピュータプログラム
WO2017168954A1 (ja) * 2016-03-29 2017-10-05 株式会社デンソー 車両周辺監視装置及びコンピュータプログラム
JP2018097398A (ja) * 2016-12-07 2018-06-21 トヨタ自動車株式会社 視線推定システム
JP2021005286A (ja) * 2019-06-27 2021-01-14 クラリオン株式会社 車載装置、及び車載装置の制御方法
JP7509939B2 (ja) 2022-03-29 2024-07-02 ウーブン・バイ・トヨタ株式会社 危険通知方法及び実装するためのシステム

Cited By (38)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2006127491A (ja) * 2004-09-29 2006-05-18 Yamaha Motor Co Ltd 運転判断支援装置、運転判断支援方法および車両
JP2006227811A (ja) * 2005-02-16 2006-08-31 Denso Corp 運転支援装置
JP4517393B2 (ja) * 2005-02-16 2010-08-04 株式会社デンソー 運転支援装置
JP4502844B2 (ja) * 2005-02-25 2010-07-14 アルパイン株式会社 警告装置及び警告方法
JP2006236029A (ja) * 2005-02-25 2006-09-07 Alpine Electronics Inc 警告装置及び警告方法
JP2006337480A (ja) * 2005-05-31 2006-12-14 Kubo Kogyo Kk 業務支援システムおよび業務支援方法
JP4718246B2 (ja) * 2005-05-31 2011-07-06 久保工業株式会社 業務支援システムおよび業務支援方法
JP2007004521A (ja) * 2005-06-24 2007-01-11 Alpine Electronics Inc 車両警報装置
JP2007133692A (ja) * 2005-11-10 2007-05-31 Toyota Motor Corp 運転行動評価装置
JP2007249757A (ja) * 2006-03-17 2007-09-27 Denso It Laboratory Inc 警報装置
JP2008052500A (ja) * 2006-08-24 2008-03-06 Denso Corp 警告装置
JP2008146356A (ja) * 2006-12-11 2008-06-26 Nissan Motor Co Ltd 視線方向推定装置及び視線方向推定方法
JP2008250879A (ja) * 2007-03-30 2008-10-16 Honda Motor Co Ltd 車両の走行安全装置
US7705738B2 (en) 2007-03-30 2010-04-27 Denso Corporation Database apparatus, attention calling apparatus and driving support apparatus
JP2009075767A (ja) * 2007-09-19 2009-04-09 Aisin Seiki Co Ltd 運転支援装置及び運転支援方法
KR101527220B1 (ko) * 2008-12-23 2015-06-08 두산인프라코어 주식회사 건설 기계의 조작 안전성 향상 장치
JP2010198087A (ja) * 2009-02-23 2010-09-09 Toyota Motor Corp 運転支援装置
JP2011043976A (ja) * 2009-08-20 2011-03-03 Denso Corp 安全運転診断装置
JP2011123618A (ja) * 2009-12-09 2011-06-23 Denso Corp 安全運転診断装置
WO2011158317A1 (ja) * 2010-06-14 2011-12-22 トヨタ自動車株式会社 運転支援装置
CN102963298A (zh) * 2012-09-29 2013-03-13 重庆长安汽车股份有限公司 基于视线检测的异常行为监控方法
JP2014081856A (ja) * 2012-10-18 2014-05-08 Alpine Electronics Inc 運転支援システム
JP2015026004A (ja) * 2013-07-29 2015-02-05 いすゞ自動車株式会社 視認行動評価装置
JP2015215197A (ja) * 2014-05-09 2015-12-03 富士通株式会社 ナビゲーション装置、ナビゲーション方法およびナビゲーションプログラム
JP2016130959A (ja) * 2015-01-14 2016-07-21 株式会社デンソーアイティーラボラトリ 重み行列学習装置、視線方向予測システム、警告システムおよび重み行列学習方法
US10717447B2 (en) 2015-12-17 2020-07-21 Mazda Motor Corporation Visual perception assistance system and visual-perception target object detection system
JP2017111649A (ja) * 2015-12-17 2017-06-22 大学共同利用機関法人自然科学研究機構 視覚認知支援システムおよび視認対象物の検出システム
CN108369780A (zh) * 2015-12-17 2018-08-03 马自达汽车株式会社 视觉认知援助系统以及视认对象物的检测系统
WO2017104794A1 (ja) * 2015-12-17 2017-06-22 マツダ株式会社 視覚認知支援システムおよび視認対象物の検出システム
CN108369780B (zh) * 2015-12-17 2021-03-30 马自达汽车株式会社 视觉认知援助系统以及视认对象物的检测系统
JP2017182776A (ja) * 2016-03-29 2017-10-05 株式会社デンソー 車両周辺監視装置及びコンピュータプログラム
WO2017168954A1 (ja) * 2016-03-29 2017-10-05 株式会社デンソー 車両周辺監視装置及びコンピュータプログラム
JP2018097398A (ja) * 2016-12-07 2018-06-21 トヨタ自動車株式会社 視線推定システム
US10351144B2 (en) 2016-12-07 2019-07-16 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Sightline estimation system and sightline estimation method
JP2021005286A (ja) * 2019-06-27 2021-01-14 クラリオン株式会社 車載装置、及び車載装置の制御方法
US11691640B2 (en) 2019-06-27 2023-07-04 Clarion Co., Ltd. In-vehicle apparatus and control method of the same
JP7309480B2 (ja) 2019-06-27 2023-07-18 フォルシアクラリオン・エレクトロニクス株式会社 車載装置、及び車載装置の制御方法
JP7509939B2 (ja) 2022-03-29 2024-07-02 ウーブン・バイ・トヨタ株式会社 危険通知方法及び実装するためのシステム

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP2003327009A (ja) 注意喚起装置
US11851077B2 (en) Secondary disengage alert for autonomous vehicles
JP3358709B2 (ja) 車両用運転支援装置
JP4722777B2 (ja) 障害物認識判定装置
JP6462629B2 (ja) 運転支援装置及び運転支援プログラム
EP2767450A1 (en) Lane departure warning system and a method for a lane departure warning system
KR101535722B1 (ko) 스테레오 비전을 이용한 과속 방지턱 감지장치 및 그 제어 방법
JP4876772B2 (ja) 割込車両判定装置
CN113895433B (zh) 通过传感器角度调整的前向避撞系统及其方法
WO2008114839A1 (ja) 覚醒度判定装置及び覚醒度判定方法
JP2017182776A (ja) 車両周辺監視装置及びコンピュータプログラム
JP2015014948A (ja) 車両用運転支援装置
US9789815B2 (en) Navigation device, navigation method, and computer program product
US20200324759A1 (en) Driving assistance apparatus
US9283846B2 (en) Vehicular warning system and method
JP7409239B2 (ja) ドライバ監視システム
JP2006301842A (ja) 車両の運転支援装置
JP2002302026A (ja) 車両の運転支援装置
JP2010026807A (ja) 車両用警報表示制御装置
JP2009211498A (ja) 車両用警報装置
JP4534788B2 (ja) 車両用運転支援装置
JP2007128430A (ja) 車両用警報装置
JP4020085B2 (ja) 車線逸脱防止装置
JPH09254726A (ja) 車両用運転支援装置
KR101511859B1 (ko) 차선 인식이 향상된 운전보조시스템 및 그 제어방법