JP2002269683A

JP2002269683A - 走行支援道路システム

Info

Publication number: JP2002269683A
Application number: JP2001064866A
Authority: JP
Inventors: Masakuni Akashi; 征邦明石
Original assignee: National Institute for Land and Infrastructure Management
Current assignee: National Institute for Land and Infrastructure Management
Priority date: 2001-03-08
Filing date: 2001-03-08
Publication date: 2002-09-20
Anticipated expiration: 2021-03-08
Also published as: JP3740524B2

Abstract

(57)【要約】【課題】ＡＨＳ車両と非ＡＨＳ車両が混在した比較的
混雑している交通状況下において、ＡＨＳ車両のドライ
バが走行支援道路システムによって提供される走行支援
サービスを過信したりシステムに過剰な注意を払ったり
することに起因する安全性の低下を回避することができ
る走行支援道路システムを提供する。【解決手段】道路の交通の混雑度を判定することがで
きる交通状況検出手段と、前記交通状況検出手段の出力
に基づいてシステムが提供するサービスの内容を変更す
ることができる提供情報制御手段を具備する走行支援道
路システム。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、自動車の安全走行
を支援するための走行支援道路システムに関し、特に、
ＡＨＳ車と非ＡＨＳ車の混在する交通状況下において交
通の安全を阻害することのない走行支援道路システムお
よびその情報提供方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】走行支援道路システム（ＡＨＳ：Advanc
ed Cruise-assist Highway System）は、高度な通信情
報技術を利用して、道路側に設置した情報インフラ設備
と車両との間で車両の走行に関する情報の授受を行うこ
とで、交通事故の低減や交通の円滑化を図るシステムで
ある。道路近傍に、各種のセンサと、このセンサから得
られた情報を処理する情報処理装置を設置し、これらに
よって周辺の道路を走行中の車両の挙動や路面状況など
を把握する。情報処理装置によって得られた道路上の状
況は、路車間通信装置を介して、車両に搭載した車載処
理装置にリアルタイムに伝達される。車載処理装置は、
こうして得られた情報に基づいてドライバに道路の前方
における障害などに関する情報を提供したり、危険を警
告したり、自動的にブレーキやハンドル操作を行う操作
支援や自動運転を行ったりする。

【０００３】上記のように、ＡＨＳでは、道路上を走行
する車両の前方にあって、車両からは認識できないか認
識が難しい道路上の障害情報などを、道路側に設置した
情報インフラ設備によって検知し、得られた情報を道路
側インフラ設備と車両との間の路車間無線装置などの手
段を用いて、車両及びドライバに提供することで、安全
な走行の支援などの各種の高度な走行支援サービスを実
現するが、このような走行支援サービスを受けるために
は車両側にＡＨＳに対応した機器を搭載することが必要
である。

【０００４】このため、特にＡＨＳの導入初期などＡＨ
Ｓ車が十分に普及していない時期においては、ＡＨＳに
対応した機器を搭載した車両（以下、「ＡＨＳ車両」と
する）と、ＡＨＳに対応した機器を搭載していない車両
（以下、「非ＡＨＳ車両」とする）が同じ道路上に混在
して通行するものと予測される。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】ところで特に渋滞時な
どの比較的混雑した交通状況下においては、道路上が混
雑していない場合と比べ、例えば、安全のために必要と
される十分な車間距離を取らずに走行する車両が多くな
ったり、急な割込みや車線変更を行う車両が増加したり
する傾向があるものと考えられる。また、このように道
路上が混雑した状態においては、例えば、交通の円滑化
のために譲り合いを行うなど、ドライバ同士が身振り等
によって意志疎通や安全確認などを行ったり単純な交通
ルールの適用を越えた運転が行われることも多い。

【０００６】このような状況にＡＨＳが導入され、ＡＨ
Ｓ車と非ＡＨＳ車が混在して走行するようになると、特
に、前述したように混雑度の高い交通状況下では通常の
運転行動から外れた運転をする車両が増加するため、イ
ンフラ設備から特に非ＡＨＳ車両の挙動を予測すること
が非常に難しくなる。

【０００７】そのため、混雑度が比較的高くＡＨＳ車と
非ＡＨＳ車とが混在して通行する要な状況下で、ＡＨＳ
による操作支援サービスや自動運転サービスなどの自動
制御を行う場合、ＡＨＳ車のドライバがシステムを過信
すると交通事故につながるなど、安全性を阻害する恐れ
がある。また、比較的混雑した交通状況下において情報
提供や警告のサービスのみを提供する場合でも、ドライ
バが車載表示装置に過剰な注意を払ってしまい、周辺の
交通状況に対する注意がおろそかになることなども考え
られる。

【０００８】さらに、渋滞等によって走行支援サービス
を提供する範囲（以下、「サービス提供範囲」とする）
に存在する車両が増加すると、路車間通信における通信
量もそれにとっもなって増大する。これに対して、路車
間通信に用いることができる通信帯域は決まっているた
め、路車間通信における通信量が大きいサービス、また
は種々のサービスを多数の車両に対して行おうとする
と、通信チャンネル不足であり、サービスを提供できな
い車両が発生するなどの問題が生ずる恐れがある。

【０００９】本発明は、上記の問題点を解決し、ＡＨＳ
車両と非ＡＨＳ車両が混在した比較的混雑している交通
状況下において、ＡＨＳ車両のドライバが走行支援道路
システムによって提供される走行支援サービスを過信し
たりシステムに過剰な注意を払ったりすることに起因す
る安全性の低下を回避することができる走行支援道路シ
ステムおよびその情報提供方法を提供することにある。

【００１０】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明の走行支援道路システムは、走行支援サービ
スを行う道路に沿って配設したセンサと、前記センサか
らの情報に基づいて所定の処理を行って前記道路上を走
行する車両の走行を支援するための走行支援情報を作成
することのできる情報処理装置と、前記道路に沿って設
置された路側通信装置と車両に搭載した車載通信装置と
で構成される路車間通信装置と、前記車両に搭載されて
前記路車間通信装置を介して前記情報処理装置との間で
前記走行支援情報の授受を行う車載処理装置と、前記道
路における交通の混雑度を検出することができる交通状
況検出手段と、前記走行支援情報を利用して提供される
走行支援サービスの内容を前記交通状況検出手段の出力
に基づいて変更することのできる提供情報制御手段を備
えることを特徴としている。

【００１１】前記交通状況検出手段が、前記センサおよ
び前記情報処理装置によって検出された情報に基づい
て、この道路上における交通の混雑度を検知することが
できるものであってもよい。

【００１２】また、前記交通状況検出手段が、少なくと
もこの道路上の車両の存在台数、車群の平均速度、車頭
間隔、交通密度のいずれかを計測することができる前記
道路の近傍に設置された車両感知器を備え、この車両感
知器で計測された情報に基づいて、この道路上における
交通の混雑度を検知することができるものであってもよ
い。

【００１３】また、前記交通状況検出手段が、前記路車
間通信装置における使用チャンネル数などの通信情報量
に関する情報に基づいて、この道路上における交通の混
雑度を推定することができるものであってもよい。

【００１４】また、提供情報制御手段は、前記交通状況
検出手段の出力に基づいて、前記走行支援情報に基づい
て提供される走行支援サービスの内容を変更することが
できるものであってよい。

【００１５】また、提供情報制御手段は、前記交通状況
検出手段の出力に基づいて、前記情報処理装置の出力ま
たは処理内容をを変更することができるものであってよ
い。

【００１６】また、提供情報制御手段は、前記交通状況
検出手段の出力に基づいて、前記車載処理装置の出力ま
たは処理内容をを変更することができるものであってよ
い。

【００１７】また、提供情報制御手段は、前記交通状況
検出手段の出力に基づいて、前記車間通信装置を介した
前記走行支援情報のサービスを停止して、情報提供板な
どの路車間通信装置によらないサービスを行うようにす
るものであってもよい。

【００１８】

【発明の実施の形態】以下に、本発明の実施の形態を図
面に基づいて説明する。図１には、本発明の第１の実施
の形態に関わる、見通し不良のカーブ部において障害物
衝突防止支援サービスの提供を行うための走行支援道路
システム１を示している。また、図２に障害物衝突防止
支援サービスの提供を行うための走行支援道路システム
１の概略構成を示している。なお、走行支援道路システ
ムの障害物衝突防止支援サービスは、見通し不良部など
で停止した故障車や低速車両、落下物などの障害物への
追突事故を防止するために行われる走行支援サービスで
ある。

【００１９】図１に示す走行支援道路システム１は、見
通しの悪いカーブ部である見通し不良部１１を含む、道
路１０上の走行支援サービスを提供する範囲（以下、
「サービス提供範囲」とする）に沿って配設された道路
状況把握装置２２と、路面状況把握装置２４と、これら
の装置によって得られた情報の処理を行うことができる
情報処理装置２０と、道路１０上の交通の混雑度を検知
することができる交通状況検出手段２８と、交通状況検
出手段２８の出力に基づいて走行支援道路システムが提
供する車両の走行支援に関する情報や走行支援サービス
の内容を変更することができる提供情報制御手段３０
と、情報表示板３２と、基点マーカー３４と、路側通信
装置２６ａおよびＡＨＳ車両５０に搭載された車載通信
装置２６ｂとから構成した路車間通信装置２６と、ＡＨ
Ｓ車両５０に搭載された図２に示す車載処理装置とで構
成している。

【００２０】道路状況把握装置２２は、道路１０にそっ
て設置した可視カメラや赤外カメラ、ミリ波センサなど
の少なくとも一つ以上のセンサと、これらセンサから入
力された画像信号などを処理する画像処理装置などから
構成され、道路１０上のセンサ計測範囲における車両５
０のここの位置や速度を計測して追跡、管理する機能、
計測されたデータから道路１０上に停止した車両や低速
車両、落下物等の障害物６０を抽出して管理する機能、
また車両の位置、速度や障害物の情報を情報処理装置２
０に送信する機能などを持っている。

【００２１】また、路面状況把握装置２４は、道路１０
に沿って設置した、例えば電波放射線計センサやレーザ
レーダ式センサ、光ファイバを用いた分布型路面状況検
出装置などの少なくとも一つ以上のセンサと、これらセ
ンサからの入力を処理して路面の乾燥や湿潤、水膜など
の状態を推定することができる路面状況推定装置などで
構成され、計測範囲における路面上の車両の滑りやすさ
など路面状況に関する情報を計測することができる路面
状況検出機能と収集したデータを情報処理装置２０に送
信する機能などを持っている。

【００２２】一方、情報処理装置２０は、道路状況把握
装置２２および路面状況把握装置２４から出力される情
報を収集する機能、これらのデータから道路１０上を走
行するＡＨＳ車両５０、非ＡＨＳ車両７０および停止車
両や低速車両、落下物等の障害物６０の位置や速度およ
び路面状況などの情報を抽出する機能、得られた情報に
基づいて所定の処理を行って予め定められたフォーマッ
トの走行支援情報を作成する機能、作成した走行支援情
報を路車間通信装置２６および情報表示板３２を介して
送信する機能、さらにサービスを提供する道路の道路線
形データを読み込んで道路線形情報を作成して送信する
機能やシステムの運用管理を行う機能などを持つ。な
お、情報処理装置２０は、図２に示すように情報処理装
置２０の運用管理や監視機能などを備えたＡＨＳセンタ
装置１００と通信回線を介して接続され、ＡＨＳセンタ
装置１００から道路線形情報や走行支援サービスの提供
に必要な各種の定数やパラメータの読み込みなどを行う
ことができるようになっている。

【００２３】また、図２に示すように、路車間通信装置
２６は、路側に設置された路側通信装置２６ａと、車両
に搭載された車載通信装置２６ｂとで構成され、走行支
援サービス提供範囲を走行しているＡＨＳ車両５０と情
報処理装置２０との間の通信を行う機能を持ち、情報処
理装置２０によって提供される障害物情報や路面状況情
報、道路線形情報などの情報を車載処理装置に送信する
ことなどができる。また、路側通信装置は、通信範囲に
存在する通信可能な全ての車両に同時に情報を送信する
同報通信機能と、特定の車両とのみ通信を行う個別通信
機能を持ち、道路線形情報など全ての車両にとって共通
となる情報や、道路上の障害物の位置のみを情報提供す
る場合などには同報通信機能を用い、ＡＨＳ車両５０が
サービス提供範囲内に進入、退出する際に行われるサー
ビスイン、サービスアウト処理や、障害物と個々の車両
との相対位置や相対速度など、ＡＨＳ車両毎に異なる情
報を提供する場合には個別通信機能を用いて通信を行う
ことができる。また、路車間通信装置２６の個別通信機
能を利用して、ＡＨＳ車両５０から情報処理装置２０に
自車両の速度や位置の情報や車両性能などのＡＨＳ車両
情報を送信する機能を持たせたり、情報処理装置２０
が、得られたＡＨＳ車両情報に基づいて走行支援情報を
作成して、該当する車両に走行支援情報を送信する構成
にすることもできる。

【００２４】ＡＨＳ車両５０には、図２に示すように、
前述した車載通信装置２６ｂおよび車載処理装置５２な
どが搭載されており、車載処理装置５２は、路車間通信
装置２６を介して受信した情報に基づいて、車載表示装
置１５２によってドライバへの情報提供を行ったり、走
行上の危険を警告したり、または速度制御装置１６０に
よって自動制御による速度制御を行うなどの操作支援を
行うことができるように構成している。

【００２５】情報表示板３２は、サービス提供範囲近傍
の道路近傍に設置された可変表示板などで構成され、情
報処理装置２０が作成する走行支援情報に基づいて、車
両の走行に関わる情報を表示することで、車載通信装置
２６ｂや車載処理装置５２などＡＨＳシステムに対応し
た装置を持たない非ＡＨＳ車７０にも限定的な走行支援
サービスを行うことができるようにしている。

【００２６】基点マーカ３４は、道路１０上に設置さ
れ、図２に示すように車載された基点マーカ検知センサ
によって検出されて、ＡＨＳ車両５０走行支援サービス
のサービスインとサービスアウト処理を行う位置の基点
情報などを提供することができるようにしている。

【００２７】交通状況検出手段２８は、情報処理装置２
０に接続されており、情報処理装置２０によって得られ
た道路１０上の車両台数や車群の平均速度などの情報か
ら、道路１０上の交通の混雑度を検知することができる
ように構成している。また、提供情報制御手段３０は、
交通状況検出手段２８の検知結果に基づいて、道路１０
における走行支援道路システム１が提供する走行支援サ
ービスの内容を変更することができるようにしている。

【００２８】次に、以上のように構成された本実施の形
態に関わる走行支援道路システムの動作について説明す
る。

【００２９】道路状況把握装置２２は、サービス情報提
供範囲の道路１０に沿って設置された可視カメラおよび
赤外カメラによって道路上の検出範囲の画像を撮影し、
それぞれのカメラセンサから入力される画像を、所定の
周期毎に画像処理装置によって処理することで、カメラ
センサ検出範囲内に存在する車両の位置、速度をリアル
タイムに検出したり、道路上の落下物や停止車両、低速
車両などの障害物６０の抽出を行うなどして、道路状況
データを作成する。

【００３０】また、路面状況把握装置２４は、所定の周
期毎に、路面上の滑り易さ関する同路１０上の乾燥、湿
潤、水膜などの状態を検出して路面状況データを作成す
る。

【００３１】情報処理装置２０は、図２に示すように、
情報処理装置２０の運用管理や状態監視などを行うＡＨ
Ｓセンタ装置１００と接続されており、情報処理装置２
０起動後の走行支援サービス開始時または必要時におい
て、サービス提供範囲の道路線形を表す道路線形情報
や、センサ配置位置、基点マーカ位置などのシステム定
数に関する情報、障害物判定条件などの走行支援サービ
スやシステムに必要なパラメータ情報などを、ＡＨＳセ
ンタ装置１００からダウンロードして利用することがで
きるように構成している。そして、情報処理装置２０
は、これらの道路線形情報やシステムに必要な情報と、
所定の周期毎に収集される、複数の道路状況把握装置２
２によって検出された道路状況データや、路面状況把握
装置２４によって検出された路面状況データに基づい
て、サービス提供範囲における走行支援サービスに必要
な道路状況情報および路面状況情報などの走行支援情報
を作成する。この際、情報処理装置２０は、ＡＨＳ車両
５０に送信するための走行支援情報だけではなく、非Ａ
ＨＳ車両７０に道路上の障害物６０や路面状況の情報提
供を行うための、道路１０近傍に設置した情報表示板３
２に表示するための走行支援情報も作成するようにして
いる。

【００３２】一方、図３に示すように、道路１０上を走
行してきたＡＨＳサービスの提供を希望するＡＨＳ車両
５０が、図中に網かけ部分で示したサービス提供範囲に
接近し、道路１０上に設置された基点マーカ３４の近傍
を通過すると（図３中のＡ地点）、サービス対象ＡＨＳ
車両５０に搭載した基点マーカ検出センサ１５４によっ
て基点マーカ３４が検出され、基点マーカ検出センサ１
５４からの出力を監視している車載処理装置５２はＡＨ
Ｓのサービス提供範囲に進入したことを検知する。ＡＨ
Ｓ車両５０が路車間通信装置２６の通信圏内である図３
中のＢ地点まで進行すると、車載処理装置５２は、車載
通信装置２６ｂを用いて、ＡＨＳのインフラ側設備であ
る路車間通信装置２６ａとの個別通信チャンネルを用い
て無線通信を行い、ＡＨＳが提供する走行支援サービス
を受けるための、車両ＩＤ登録などを行うサービスイン
処理を行う。このようにしてＡＨＳ車両５０と路側イン
フラ設備の通信が確立すると、ＡＨＳ車両５０は路側イ
ンフラ設備から路側通信装置２６の同報無線チャンネル
を介して提供される、道路線形情報や各種の走行支援情
報の提供を受けられるようになる。

【００３３】このサービス提供範囲内に、故障して停止
した車両などの障害物６０が存在した場合、車載処理装
置５２は路車間通信装置２６を介して受信した走行支援
情報に基づいて、各種の走行支援サービスを開始する。

【００３４】まず、ＡＨＳ車両５０と障害物６０の間隔
が十分離れている場合（図３中のＣ地点）は、車載処理
装置５２は、注意を喚起する電子音を鳴らし車載表示装
置１５２に「前方障害物あり」などの表示を行うことに
よって、ドライバに前方の障害物６０に関する情報の提
供を行う。これが、情報提供サービスである。ＡＨＳ車
両５０がさらに進行し（図３中のＤ地点）、障害物６０
との間隔が所定の距離より短くなると、車載処理装置５
２は、車載表示装置１５２に「前方障害物！危険」など
といった表示を行うと共に警告音をならすなどしてドラ
イバに警報を与える。これが、警告サービスである。車
載処理装置５２が警報を与えたにもかかわらず、ドライ
バが減速や車線変更などを行わず、車載処理装置５２が
それ以上ＡＨＳ車両５０が進行すると障害物６０に衝突
すると予測した場合（図３中のＥ地点）、車載処理装置
５２は速度制御装置１６０を用いて自動的に緊急ブレー
キによる車両制御を行う。これが、操作支援サービスで
ある。

【００３５】なお、ＡＨＳ車両５０にＧＰＳ装置や積算
距離計など自車両の位置を計測する装置が搭載されてい
たり、車両５０各部に取り付けられたセンサなどを用い
て自車両の状態や自車両周辺の状態などを検出する手段
が搭載されている場合、車載処理装置５２は路車間通信
装置２６の個別通信チャンネルを介して、路側の情報処
理装置２０に自車両の位置・速度や加減速状態、ハンド
ル操作量やウインカ情報、または近接車両に関する情報
などを送信することもできる。情報処理装置２０がこの
ような情報を受信した場合、道路状況把握装置２２や路
面状況把握装置２４などのインフラ設備で検出した道路
状況データや路面状況データだけでなく、車載処理装置
５２から受信されてきた情報を加味することで、より精
度が高くきめ細かな走行支援情報を作成することもでき
る。

【００３６】ＡＨＳ車両５０に対しては、以上に述べた
ように情報提供サービス、警告サービスおよび操作支援
サービスが提供され、さらに、車両を車載処理装置５２
によって自動走行させる自動走行サービスの提供も考え
られるが、非ＡＨＳ車両７０に対しては、情報処理装置
２０によって情報表示板３２を用いた情報提供サービス
のみが行われる。情報処理装置２０は、道路状況把握装
置２２および路面状況把握装置２４の情報に基づいて情
報表示板３２用の走行支援情報を作成し、情報表示板３
２に、例えば「２００ｍ先障害物あり」などといった表
示を行わせることができる。

【００３７】以上のように、走行支援道路システムにお
ける走行支援サービスでは、ＡＨＳ車両および非ＡＨＳ
車両によって受けられる走行支援サービスが異なり、ま
たＡＨＳ車両５０においても車両および車載処理装置５
２の持つ機能によっても、どのような走行支援サービス
が受けられるかが異なる。例えば、前述のようのＡＨＳ
車両５０が速度制御装置１６０が搭載されている場合に
は、操作支援サービスの提供が受けられるが、走行支援
を行う装置が搭載されていない場合には、情報提供及び
警告サービスのみしか受けることができない。このよう
に同じ道路上を走行するすべての車両が、同じサービス
を受けることができない場合、車両間の間隔が十分開い
ていない混雑時などの交通状況においては、走行支援サ
ービスによって、必ずしも安全な走行を保証することは
できないものと考えられる。

【００３８】いま、道路１０上のサービス提供範囲内を
走行する車両台数が多く、ＡＨＳ車両５０と非ＡＨＳ車
両７０が混在して走行する比較的混雑度の高い交通状況
にあった場合について考える。現実の交通では、道路が
混雑している場合、安全のために十分な車間距離を開け
ずに走行している車両が多いものと思われる。例えば、
サービス情報提供範囲内を先行して走行するＡＨＳ車５
０の直後を、安全な車間距離を開けずに非ＡＨＳ車両が
追随して走行しているとき、ＡＨＳ車両５０の走行支援
サービスが働いて自動的に車両が制御をはじめた場合、
後続の非ＡＨＳ車両が、これに気づくのが遅れたりする
とＡＨＳ車両５０の後部に衝突するなどの恐れがある。

【００３９】また、混雑した交通状況下では、強引な割
り込みや急な車線変更などを行うなど交通ルールに従わ
ない車両も多い上、交通の円滑化のために譲り合いを行
うなど、単純な交通ルールの適用を越えた運転が行われ
る場合も多い。このような場合、実際にはドライバ同士
が身振りなどによって互いの意志疎通を図ったり安全確
認などを行うことも多く、また、ウインカーなどの車両
の挙動を見て挙動が予測できる場合なども多い。ところ
が、従来の走行支援道路システムでは、道路状況把握装
置２２によってサービス提供範囲内を走行する車両の挙
動については把握することができるものの、ドライバ同
士のコミュニケーションまで把握することは難しく、道
路の混雑時に走行支援サービスに過度の信頼を置いて、
周辺の交通状況に対する注意を怠った場合、安全性が確
保できないおそれがある。

【００４０】そこで、本実施の形態に関わる走行支援道
路システムでは、情報処理装置２０によってサービス提
供範囲における車両台数および車両の平均速度などを検
出し、これらの情報に基づいて情報処理装置２０または
車載処理装置５２に接続された交通状況検出手段２８が
サービス提供範囲における交通の混雑度を検出するよう
にしているしている。この際、情報処理装置２０によっ
て検出されたサービス提供範囲に存在する車両の存在台
数が、所定の台数を超えているかどうか、さらにサービ
ス提供範囲に存在する車群の平均速度が所定の速度を下
回っているかなどをもとに道路１０上の交通の混雑度を
検出する。そして、検出された道路１０上の交通の混雑
度が、所定の混雑度を上回っている場合には、車両側に
搭載された提供情報制御手段３０が、車載処理装置５２
に対して、車載処理装置５２の提供する走行支援サービ
スを停止させと共に、ドライバに対しては、車載表示装
置１５２に電子音と共に「情報支援サービス停止中」な
どのメッセージを表示させて通知するようにしている。

【００４１】その他、道路１０上の交通の混雑度が、所
定の混雑度を上回っている場合に、路側インフラ設備に
設けられた提供情報制御手段３０が情報処理装置２０の
提供する走行支援サービスの内容を変更を指示して、例
えば、新たにサービス提供区間内に進入してきたＡＨＳ
車両５０には、路車間通信装置２６を介して「走行支援
サービス停止中」のデータを送信したり、路車間通信装
置２６からの走行支援データの送信を停止するなどし
て、路車間通信装置２６を介した走行支援サービスを停
止して情報表示板３２による情報提供サービスのみを行
うようにしてもよい。ただし、このときサービス提供範
囲内に非ＡＨＳ車両７０が存在しないか、所定の台数よ
り少ない場合には、提供情報制御手段３０は情報処理装
置２０または車載処理装置５２に対して、通常の路車間
通信装置を介した障害物衝突支援サービスの提供を行う
ように指示するようにしている。

【００４２】このように比較的混雑した交通状況下にお
いて、操作支援サービスの停止を行ったり、提供する走
行支援サービスの内容を路車間通信装置を介した詳細な
走行支援サービスから情報表示板３２を用いた簡易な走
行支援サービスに変更したりするのは、通常、比較的混
雑した交通状況下では、前方の車両に追随して走行する
ことになるため、見通し不良部に進入する場合にも速度
が低下しており、交通が混雑していない場合に比べて、
障害物６０の回避は容易であり、詳細な情報の提供が不
要な場合が多く、問題がないものと考えられるためであ
る。

【００４３】また、ＡＨＳ車両と非ＡＨＳ車両が混在す
る、比較的混雑した交通状況下において、走行支援道路
システムによって提供される走行支援サービスを限定さ
れたサービスに変更することによって、ＡＨＳ車両５０
のドライバが走行支援道路システムを過信したり、周辺
の交通状況の監視をおこたることによる、走行上の安全
性低下のおそれを抑制することができるものと考えられ
る。

【００４４】なお、本実施の形態においては、提供情報
制御手段３０の出力に応じて、路車間通信装置を介した
障害物衝突防止支援サービスを行うか、情報標示板３２
による情報提供サービスを行うかを決定しているが、こ
れは走行支援情報を提供する情報提供方法を何ら制限す
るものではなく、例えば路車間通信装置２６を介した障
害物衝突防止支援サービスも継続して行う一方、情報処
理装置２０から路車間通信装置２６を介してＡＨＳ車両
５０に搭載された情報表示装置１５２に周辺交通への注
意を喚起するメッセージを表示するための情報を付加し
て送信したりしてもよい。また、障害物衝突防止支援サ
ービスでは、例えば路面状況把握装置２４が故障した場
合でも、路面状況情報を除いた限定されたサービス（縮
退サービス）を行うことができるが、路車間通信装置２
６を介して障害物衝突防止支援サービスを継続して行う
一方、縮退サービス中であることを表す信号を情報処理
装置２０から路車間通信装置２６を介して送信するよう
にしてもしても良い。

【００４５】さらに、情報処理装置２０から路車間通信
装置２６を介して、ＡＨＳ車両５０に搭載された車載処
理装置５２が操作支援サービスや自動走行サービスを行
わないように制限する信号を送信して、ＡＨＳ車両５０
が操作支援サービスや自動走行サービスを行わないよう
にしても良い。その他、必要に応じて、走行支援サービ
スの情報提供の方法は任意のものを用いることができ
る。

【００４６】また、本実施の形態においては、交通状況
検出手段２８は情報処理装置２０の出力によって道路１
０上の交通の混雑度を検知するようにしているが、別途
設けられた車両検知器による交通量や車群の平均速度な
どの情報を用いたり、有料道路においては料金所におけ
る車両の出入量に基づいた交通量予測方法などを適用し
て走行支援サービス区間における交通の混雑度を推定す
るなど、走行支援サービス区間における交通の交通度を
検出できるものであれば、どのようなものでも良い。

【００４７】また、交通状況検出手段２８が、情報処理
装置２０または路車間通信装置２６と接続されて、路車
間通信装置において使用されている通信チャネル数など
の通信情報量を監視し、得られた通信情報量に基づいて
道路１０上の交通の混雑度を推定することができるよう
に構成してもよい。

【００４８】また、本実施の形態においては、路側の情
報処理装置２０に、交通状況検出手段２８および提供情
報制御手段３０を接続する構成としているが、ＡＨＳ車
両５０に交通状況検出手段２８および提供情報制御手段
３０のいずれか、または両方を搭載し、車載処理装置５
２によって走行支援サービスの内容を変更するようにし
ても良い。

【００４９】また、本実施の形態では走行支援道路シス
テムの障害物衝突防止支援サービスに適用した場合を示
したが、これは車両ないしはドライバに提供される走行
支援サービスの内容を何ら限定するものではなく、サー
ビス提供範囲内の交通の混雑度を検出して、交通の混雑
度に応じて走行支援サービスを行うものであれば、どの
ような走行支援サービスであってもよい。

【００５０】

【発明の効果】以上述べたように、ＡＨＳ車両と非ＡＨ
Ｓ車両が混在する、比較的混雑した交通状況下におい
て、走行支援道路システムによって提供される走行支援
サービスを限定されたサービスに変更することによっ
て、ＡＨＳ車両のドライバが走行支援道路システムを過
信したり、周辺の交通状況の監視をおこたることによ
る、走行上の安全性低下のおそれを抑制することができ
る走行支援道路システムおよびその情報提供方法を提供
することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】見通し不良部における障害物衝突防止支援サー
ビスを行う走行支援道路システムを示す図である。

【図２】障害物衝突防止支援サービス装置の構成図であ
る。

【図３】障害物衝突防止支援サービスのサービス内容お
よびサービス提供タイミングを示す図である。

【符号の説明】

１走行支援道路システム１０道路１１見通し不良部２０情報処理装置２２道路状況把握装置２４路面状況把握装置２６ａ路側通信装置２６ｂ車載通信装置２８交通状況検出手段３０提供情報制御手段３２情報表示板３４基点マーカ５０ＡＨＳ車両６０障害物７０非ＡＨＳ車両１００ＡＨＳセンタ装置１５２車載表示装置１５４基点マーカ検出センサ１５６障害物検出センサ１５８自車量状態検出センサ１６０速度制御装置

【手続補正書】

【提出日】平成１３年４月１１日（２００１．４．１
１）

【手続補正１】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】発明の名称

【補正方法】追加

【補正内容】

【発明の名称】走行支援道路システム

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】（ａ）道路に沿って設置されたセンサ
と、（ｂ）前記センサからの情報に基づいて所定の処理
を行い道路上を走行する車両の走行支援に関わる走行支
援情報を作成することのできる情報処理装置と、（ｃ）
道路に沿って配設された路側通信装置と車両に搭載した
車載通信装置とで構成される路車間通信装置と、（ｄ）
車両に搭載されて前記路車間通信装置を介して前記情報
処理装置との間で走行支援情報の授受を行うことができ
る車載処理装置と、（ｅ）道路における交通の混雑度を
検出することができる交通状況検出手段と、（ｆ）走行
支援情報を利用して提供される走行支援サービスの内容
を前記交通状況検出手段の出力に基づいて変更すること
のできる提供情報制御手段と、を備えることを特徴とす
る走行支援道路システム。
【請求項２】（ａ）道路に沿って設置されたセンサ
と、（ｂ）前記センサからの情報に基づいて所定の処理
を行い道路上を走行する車両の走行支援に関わる走行支
援情報を作成することのできる情報処理装置と、（ｃ）
道路に沿って配設された路側通信装置と車両に搭載した
車載通信装置とで構成される路車間通信装置と、（ｄ）
車両に搭載されて前記路車間通信装置を介して前記情報
処理装置との間で走行支援情報の授受を行うことができ
る車載処理装置と、（ｅ）道路に沿って設置され、前記
情報処理装置によって得られる走行支援情報に基づいて
道路上を走行する車両の走行の支援に関する情報を表示
することができる情報表示装置と、（ｆ）道路における
交通の混雑度を検出することができる交通状況検出手段
と、（ｇ）走行支援情報を利用して提供される走行支援
サービスの内容を前記交通状況検出手段の出力に基づい
て変更することのできる提供情報制御手段と、を備える
ことを特徴とする走行支援道路システム。
【請求項３】交通状況検出手段が情報処理装置の出力
に基づいて道路における交通の混雑度を検出することが
できることを特徴とする請求項１または２記載の走行支
援道路システム。
【請求項４】交通状況検出手段が車両検知器を具備
し、前記車両検知器によって得られた情報に基づいて道
路における交通の混雑度を検出することができることを
特徴とする請求項１または２記載の走行支援道路システ
ム。
【請求項５】交通状況検出手段が路車間通信装置にお
ける通信情報量を検知して通信情報量の多寡に基づいて
道路における交通の混雑度を検出することができること
を特徴とする請求項１または２記載の走行支援道路シス
テム。
【請求項６】（ａ）道路に沿って設置されたセンサ
と、（ｂ）前記センサからの情報に基づいて所定の処理
を行い道路上を走行する車両の走行支援に関わる走行支
援情報を作成することのできる情報処理装置と、（ｃ）
道路に沿って配設された路側通信装置と車両に搭載した
車載通信装置とで構成される路車間通信装置と、（ｄ）
車両に搭載されて前記路車間通信装置を介して前記情報
処理装置との間で走行支援情報の授受を行うことができ
る車載処理装置と、（ｅ）道路における交通の混雑度を
検出することができる交通状況検出手段と、（ｆ）走行
支援情報を利用して提供される走行支援サービスの内容
を前記交通状況検出手段の出力に基づいて変更すること
のできる提供情報制御手段と、を備えた走行支援道路シ
ステムにおいて、前記交通状況検出手段および前記提供
情報制御手段の出力によって前記情報処理装置の出力を
変更することを特徴とする走行支援道路システムにおけ
る情報提供方法。
【請求項７】（ａ）道路に沿って設置されたセンサ
と、（ｂ）前記センサからの情報に基づいて所定の処理
を行い道路上を走行する車両の走行支援に関わる走行支
援情報を作成することのできる情報処理装置と、（ｃ）
道路に沿って配設された路側通信装置と車両に搭載した
車載通信装置とで構成される路車間通信装置と、（ｄ）
車両に搭載されて前記路車間通信装置を介して前記情報
処理装置との間で走行支援情報の授受を行うことができ
る車載処理装置と、（ｅ）道路における交通の混雑度を
検出することができる交通状況検出手段と、（ｆ）走行
支援情報を利用して提供される走行支援サービスの内容
を前記交通状況検出手段の出力に基づいて変更すること
のできる提供情報制御手段と、を備えた走行支援道路シ
ステムにおいて、前記交通状況検出手段および前記提供
情報制御手段の出力によって前記車載処理装置の出力を
変更することを特徴とする走行支援道路システムにおけ
る情報提供方法。
【請求項８】（ａ）道路に沿って設置されたセンサ
と、（ｂ）前記センサからの情報に基づいて所定の処理
を行い道路上を走行する車両の走行支援に関わる走行支
援情報を作成することのできる情報処理装置と、（ｃ）
道路に沿って配設された路側通信装置と車両に搭載した
車載通信装置とで構成される路車間通信装置と、（ｄ）
車両に搭載されて前記路車間通信装置を介して前記情報
処理装置との間で走行支援情報の授受を行うことができ
る車載処理装置と、（ｅ）道路に沿って設置され、前記
情報処理装置によって得られる走行支援情報に基づいて
道路上を走行する車両の走行の支援に関する情報を表示
することができる情報表示装置と、（ｆ）道路における
交通の混雑度を検出することができる交通状況検出手段
と、（ｇ）走行支援情報を利用して提供される走行支援
サービスの内容を前記交通状況検出手段の出力に基づい
て変更することのできる提供情報制御手段と、を備える
ことを特徴とする走行支援道路システムにおいて、前記
交通状況検出手段および前記提供情報制御手段の出力に
よって前記路車間通信装置を介した情報提供を行うか前
記情報表示装置を用いた情報提供を行うかを決定するこ
とを特徴とする走行支援道路システムにおける情報提供
方法。