JP2001213253A

JP2001213253A - 車両駐車操作補助装置

Info

Publication number: JP2001213253A
Application number: JP2000023434A
Authority: JP
Inventors: Tomoki Kubota; 智氣窪田; Hideaki Morita; 英明森田; Hidefumi Okabe; 英文岡部
Original assignee: Equos Research Co Ltd
Current assignee: Equos Research Co Ltd
Priority date: 2000-01-31
Filing date: 2000-01-31
Publication date: 2001-08-07

Abstract

(57)【要約】【課題】駐車可能領域へ車両を後退させて駐車させる場
合の後退開始位置を指示できる車両駐車操作補助装置を
提供する。【解決手段】最大操舵角に固定しままで後退した場合に
予想される案内軌跡４を表示し、センサーによって取得
した周辺情報と、自車位置とを表示画面に表示し、画面
上で自車シンボル３ａに、案内軌跡４を一体として表示
して、駐車スペース内に案内軌跡４が収まったところ
が、後退開始位置となるよう画面内に表示する。さら
に、実際の操舵輪の操舵角に応じて形状が変化する予想
軌跡５を併せて表示して、予想軌跡５と案内軌跡４を重
ねるこで、ステアリング操作のガイドも可能とした。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、駐車可能領域を
検出して報知する装置に係り、詳しくは、駐車可能領域
に駐車するために停車する位置を指示する機能を有する
報知装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、車両を駐車場に駐車、或いは道路
際に縦列駐車をする場合、運転者が車の駐車されていな
い領域を認識し、その駐車可能領域へハンドル操作をし
ながら、車を後進させ、目的の場所に車両を駐車させて
いる。このような駐車操作は、運転経験の少ない運転者
にとっては、極めて難しい操作であり、このような操作
を補助するための装置として、特開昭６１−４８０９８
号に記載されている車両用表示装置などか提案されてい
る。

【０００３】この装置は、車両の側面に設けられた距離
センサと、車速センサと操舵角センサを用いて、車両周
囲の障害物と、車両との距離を測定し、車両の周辺状況
を計算して、ディスプレイに周辺状況を表示するととも
に、同じディスプレイ上に車両の現在位置と、操舵角に
基づく車両の予想移動軌跡を表示するものである。そし
て、車両の車庫入れ等の駐車操作を補助するものであ
る。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】一方、車庫入れや、縦
列駐車など、駐車操作において重要な要素になるのが、
駐車操作を開始する位置である。例えば、車庫入れで
は、車庫の出入方向に対して直角に車を走行させて、車
庫の入口を通過した位置で、車両を停止させ、ハンドル
を切りながら後進させる、といった操作が行われる。

【０００５】ここで、最初に車両を停止させる位置が、
車庫に近すぎても遠すぎても車庫入れが難しくなる。初
心者にとっては、このように適度な位置を選択すること
が難しく、従来の装置のように、単に操舵角に応じた軌
跡が表示されるだけでは、適正な停車位置を認識するこ
とができない。本発明は、駐車可能領域へ車両を駐車さ
せる際の適正な停車位置を知ることのできる駐車操作補
助装置を提供することを目的としている。

【０００６】

【課題を解決するための手段】以上のような目的は、以
下の本発明によって達成される。（１）自車の周囲の駐車可能領域の位置に関する情報
を取得する駐車情報取得手段と、特定の操舵角に固定し
て、その操舵角に維持しながら自車を移動させた場合に
予想される自車の案内軌跡を演算する案内軌跡演算手段
と、取得された駐車可能領域と、該駐車可能領域に対す
る自車の位置を表示画面に表示する表示手段と、案内軌
跡を自車の表示に併せて表示画面に表示させ、かつその
案内軌跡を自車の移動とともに自車の表示と一体として
移動させる案内表示手段とを備えた車両駐車操作補助装
置。

【０００７】（２）前記駐車情報取得手段は、自車の
周囲に位置する物体との距離を検出する距離検出手段
と、自車の移動位置を検出する移動位置検出手段と、前
記移動位置検出手段によって検出された移動位置と、距
離検出手段で検出された周囲に位置する物体との距離と
から、自車の周囲に位置する駐車可能領域を算出する駐
車領域算出手段とを有する上記（１）に記載の車両駐車
操作補助装置。

【０００８】（３）さらに、実際の操舵角を検出する
操舵角検出手段と、操舵角検出手段で検出された操舵角
で自車を移動させた時に予想される自車の予想移動軌跡
を演算する移動軌跡演算手段と、案内表示手段に表示さ
れている案内軌跡に重ねて予想移動軌跡を表示する予想
移動軌跡表示手段とを備えた上記（１）又は（２）に記
載の車両駐車操作補助装置。

【０００９】（４）更に、後進操作を検出する後進検
出手段と、後進検出手段によって後進が検出された場合
には、案内軌跡の自車移動と一体として移動する案内軌
跡の表示を解除し、案内軌跡を案内表示手段の表示画面
上に固定表示する固定手段を有する上記（１）〜（３）
のいずれかに記載の車両駐車操作補助装置。

【００１０】

【発明の実施の形態】以下、本発明の好適実施形態につ
いて、添付図面に基づいて詳細に説明する。図１は、本
発明の駐車操作補助装置１の構成を示すブロック図であ
る。駐車操作補助装置１は、自車の本体内に搭載され、
自車から周囲の物体までの距離を検出する距離センサ２
１と、ハンドル切れ角とハンドルの操作方向を検出する
ステアリングセンサ２２と、自車の速度を検出する車速
センサ２３と、シフトレバーに設置され、後進位置にシ
フトレバーが位置しているか否かで自車の前後進を検出
する前進後退検出装置２４と、距離センサ２１と、ステ
アリングセンサ２２と、車速センサ２３とから供給され
た検出値に基づいて駐車領域を検出する処理装置２５
と、検出された駐車可能領域と自車位置の相対的な位置
関係を表示する表示手段２６と、表示内容を補足する信
号音や音声を発信する発音装置２７と、入力手段２８と
を備えている。

【００１１】距離センサ２１は、例えば超音波センサで
構成される。超音波センサは、超音波パルス送信器と、
物体で反射してきた超音波パルスを受信する受信器を有
している。これらの送受信器によって、超音波の伝播時
間を測定し、該伝播時間により距離を測定する。距離セ
ンサ２１は、自車の左右両側の先端部および後端部に設
けられている。

【００１２】ステアリングセンサ２２は、ステアリング
操作量、つまりステアリングの移動量と、その方向を検
出する。このステアリング操作量から左右へ操舵角を何
度操作したかを判断する。供給される操作量としては、
直進状態のステアリングの位置を０として、右に操作し
た場合を＋、左に操作した場合を−とし、移動量を数値
で示す。例えば、＋１５０の検出値が供給された場合に
は、右に１５０度操作したことを示す。

【００１３】車速センサ２３は、車速パルスを出力し、
この車速パルスを計測することで、自車の移動距離が計
算される。処理装置２５は、中央処理装置（Central Pr
ocessing Unit）と、ＲＯＭ（Read Only Memory）と、
ＲＡＭ（Random Access Memory）とを備えている。ＲＯ
Ｍには、上記各センサから供給された各種値に基づき駐
車可能領域を検出して、自車位置と駐車可能領域の相対
的な位置を計算するプログラム、車両情報に基づいて算
出される自車の移動軌跡を演算するプログラム、さらに
本装置が搭載されている車両の情報などが記憶されてい
る。この車両情報は、車両の旋回性能を確定するための
情報で、車両の長さ、車両の幅、ホイールベース、トレ
ッド長、最大舵角などが含まれる。ＲＡＭは、ワーキン
グエリアとして用いられ、処理の結果検出された車両可
動領域、駐車可能領域や移動軌跡等を記憶する。

【００１４】表示手段２６は、例えば、ＣＲＴディスプ
レイ又は液晶画面で構成され、計算の結果得られた駐車
可能領域と自車の相対的な位置関係が表示され、また自
車の移動軌跡が同時に表示される。発音装置２７は、ス
ピーカを有し、表示手段２６に表示される視覚情報に代
わる位置情報を表す聴覚情報や、該視覚情報を補足する
聴覚情報が発せられる。入力手段２８は、表示手段２６
の画面上に貼り付けられたタッチパネルや、無線又は有
線によるリモートコントロール装置を有している。

【００１５】以上のように構成された駐車操作補助装置
１の動作について、図２に示されているフローチャート
に基づいて説明する。図３に示されているように、例え
ば、自車３が数台の車３１、３２が駐車されている駐車
場に進入して駐車をする場合を想定して説明すると、駐
車場に入った時点で、リモートコントロール装置などの
入力手段で、作動開始を指示する。これにより、表示手
段２６の表示画面には、自車３の位置を表示するシンボ
ル３ａが表示される（ステップＳ１０１）。ここで、運
転者は、所望の駐車可能領域に駐車するために自車を停
止させる位置を確認するため、案内軌跡を表示手段２６
の表示画面に表示する指示を、入力手段２８を介して入
力する。この案内軌跡４とは、図４に示されているよう
に、予め定められた操舵角に維持しつつ、自車３を移動
させた場合に、予想される車の車輪（又は、車の角部）
が描く軌跡である。図示されている例では、自車を右方
向へ後退させた場合に、左前角部が描く予想軌跡ａ、左
後ろ角部が描く予想軌跡ｂ、右後輪が描く予想軌跡ｃが
表示されている。

【００１６】運転者は、駐車しようとする駐車可能領域
を選択すると、その領域に駐車させるために、最も合致
した案内軌跡を選択するべく、入力手段２８を介して選
択した案内軌跡を設定する。この設定は、例えば、自車
より右側か、左側かである。以下、右側後方への案内軌
跡を選択した場合を説明する。

【００１７】次に、案内軌跡を表示する方向についての
入力があったか否かを判断する（ステップＳ１０３）。
入力があった場合には、表示手段２６の表示画面に案内
軌跡４を表示する（ステップＳ１０５）。この表示は、
図４に示されているように、自車のシンボル３ａに重ね
て表示され、自車３が移動した際に各軌跡上を各部（自
車両の角部や車輪）が移動することを表示している。次
に、図３に示されているように、距離センサ２１を作動
させながら、駐車車両３１、３２の前を走行させ、車速
センサ２３により移動距離を図りながら、距離センサ２
１で周辺の状況に関するデータ（例えば、駐車車両まで
の距離など）を取得する。この時、表示画面上では、図
５に示されているように、案内軌跡４が表示されている
状態となっており、自車３を移動させれば、自車のシン
ボル３ａは、案内軌跡４と一体となって画面内を移動す
る。

【００１８】また、取得したデータによって、処理装置
２５は、自車３の移動とともに周辺状況を画面上に表示
する（ステップＳ１０７）。この実施形態では、線画に
よって周辺状況が表されている。運転者は、順に画面に
映し出される周辺状況の中から、駐車可能領域Ｓを選択
し、この領域Ｓに案内軌跡４の全体が収まるように、表
示画面を参考にして自車３を運転操作する。そして、図
６に示されているように、駐車可能領域Ｓに案内軌跡４
の全体が収まった時点で、自車３を停止させる。このよ
うに、表示画面を参考にしながら自車３を操作すること
によって、駐車操作のために停止する位置が容易に把握
できる。また、各部（後退時に、最も外側を移動する部
分）の予想軌跡が表示されるので、自車の姿勢の挙動が
把握し易く、障害物などと自車とを接触させたり、ボデ
ィに傷をつけてしまうといったトラブルを抑制すること
ができる。

【００１９】次に、シフトレバーが後進の位置に位置す
るかを判断する（ステップＳ１０９）。この判断は、前
進後退検出装置２４からの検出信号の有無で判断され
る。検出信号が供給されている場合には、現在の操舵角
に応じた、後進した場合の予想移動軌跡が演算され、図
７に示されているように、既に表示されている案内軌跡
４に重ねて、同一画面に予想移動軌跡５が表示される
（ステップＳ１１１）。また、前進後退検出装置２４か
らの検出信号に基づいて、自車のシンボル３ａと一体と
して移動するように表示された案内軌跡４は、その位置
で表示が固定され、以後自車のシンボル３ａとの一体移
動表示は解除される。

【００２０】予想移動軌跡５は、案内軌跡４に対応した
個所に設けられている。つまり、左前角部が描く予想軌
跡ｄ、左後ろ角部が描く予想軌跡ｅ、右後輪が描く予想
軌跡ｆがあり、実際の操舵角に応じた予想軌跡５が演算
されて、同一画面上に表示される。そして、ステアリン
グを回すと、操舵輪の操舵角が変わり、この操舵角の変
化に応じて表示されている予想軌跡５の形状も変化す
る。予想軌跡５と案内軌跡４とは、それぞれ異なる表示
方法を採ることが望ましい。例えば、破線と実線、或い
は表示されている色や線の太さを異にする、或いは、両
軌跡の内、一方の軌跡を点滅させる、などである。

【００２１】運転者は、自車３を停止させ、後進位置に
シフトレバーをセットした後、画面に表れた予想軌跡５
の形状の変化を見ながらステアリングを回し、予想軌跡
５が、案内軌跡４に重なるまでステアリングを回す。こ
こで、予想軌跡５と案内軌跡４とが重なった時点で、運
転者にその旨を報知する報知手段を設ける。報知方法と
しては、発信音や音声などによって聴覚的に報知する場
合、表示画面の背景色を変更させることによって報知す
る場合などがある。

【００２２】そして、予想軌跡５と案内軌跡４が重なっ
た位置で、ステアリングを固定して、後進を開始させ
る。このような操作をすることによって、運転者は、予
め自車３が移動する軌跡を予測でき、かつ表示画面上で
自車３の移動している状態を確認できるので、容易に駐
車位置へ自車を駐車させることができる。車速センサに
よって、移動距離を算出し、後退時の移動距離と、案内
軌跡４の長さとが等しくなった時に、自車の停止を報知
する停止報知手段を設け、自車の移動距離を測定して、
駐車が完了した時点で、自車を停止させる合図を発信す
る構成としてもよい。

【００２３】以上のような構成の他、周囲の障害物との
距離に応じて、案内軌跡を決定る操舵角を変更してもよ
い。例えば、図６に示されているように、駐車する側の
障害物との距離Ｌが短い場合には、案内軌跡４の有する
各軌跡ａ、ｂ、ｃは、操舵角を最大にした場合に予想さ
れる軌跡を示し、距離Ｌが長い場合には、操舵角を小さ
くした場合に予想される軌跡とすることで、周辺状況に
より一層適応した駐車操作が可能となる。

【００２４】以上のように、駐車情報を取得する方式
を、センサを用いて自車の周囲の駐車可能領域に関する
情報を取得する構成の他、通信手段によって外部から駐
車可能領域に関するデータを取得する構成としてもよ
い。このような場合は、例えば駐車場に進入する際に、
その入口で駐車場内の現在の駐車可能領域に関するデー
タを取得し、そのデータを表示画面に表示する、といっ
た構成とすることができる。

【００２５】この他、常時使用する駐車場である場合に
は、その特定の駐車場に関する駐車可能領域情報を、自
車に搭載されているＣＤ−ＲＯＭなどの記録媒体に記録
し、駐車する際に読み取って、表示画面に駐車情報を表
示する構成としてもよい。

【００２６】

【発明の効果】請求項１に記載の発明によれば、車庫入
れなど、後進させて所望の位置に駐車させる場合、車の
移動軌跡を予測した案内軌跡が画面上に予め表示される
ので、この案内軌跡を目安として、後進を開始するのに
適した位置に車を停車させることが容易となる。

【００２７】請求項２に記載の発明によれば、自車に搭
載される駐車領域算出手段によって、駐車情報を取得で
きるので、外部から駐車情報を得ることのできない場所
であっても、自車で駐車可能領域を算出し駐車操作の補
助をすることができる。

【００２８】請求項３に記載の発明によれば、実際の操
舵角に応じて変化する予想軌跡が、予め表示されている
案内軌跡に重ねて表示されるため、予想軌跡を案内軌跡
に重ねるように操作することで、ステアリング操作の目
安とすることができ、一層駐車操作が容易となる。特
に、運転席から周囲の状況を把握することに慣れていな
い、練度の低い運転者に対して、駐車操作を一層やさし
くさせることができる。

【００２９】請求項４に記載の発明によれば、後進に切
り替えられた時点で、案内軌跡の表示が固定され、自車
シンボルと案内軌跡の一体移動表示が解除されるため、
画面上では、案内軌跡に重ねて、自車シンボルが移動す
る様を確認できる。このため、自車を後進移動させる際
に、画面上に示された案内軌跡に自車シンボルが重なる
ように操作すればよく、後進操作が一層容易となる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の構成を示すブロック図である。

【図２】処理装置の処理内容を示すフローチャートであ
る。

【図３】自車が駐車場に進入した状態を示す模式図であ
る。

【図４】表示手段の表示画面に表示された自車のシンボ
ルと、予想軌跡を示す模式図である。

【図５】自車と、検出された車両可動領域の表示画面に
おける表示状態を示す模式図である。

【図６】案内軌跡が、駐車を意図する駐車可能領域に重
なった状態を示す表示画面の表示状態を示す模式図であ
る。

【図７】案内軌跡に加えて、予想移動軌跡が表示された
状態を示す表示画面の表示状態を示す模式図である。

【符号の説明】

１駐車操作補助装置２１距離センサ２２ステアリングセンサ２３車速センサ２４前進後退検出装置２５処理装置２６表示手段２７発音装置２８入力手段３自車３１、３２駐車車両３ａシンボル（自車）４案内軌跡５予想軌跡

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号ＦＩテーマコート゛(参考）Ｂ６２Ｄ 6/00 Ｂ６２Ｄ 6/00 // Ｂ６２Ｄ 113:00 113:00 (72)発明者岡部英文東京都千代田区外神田２丁目19番12号株式会社エクォス・リサーチ内Ｆターム(参考） 3D032 CC01 DA03 DA22 DA23 DA76 DA95 DB07 DB20 DC38 EA00 EB00 EC00 GG01

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】自車の周囲の駐車可能領域の位置に関す
る情報を取得する駐車情報取得手段と、特定の操舵角に固定して、その操舵角に維持しながら自
車を移動させた場合に予想される自車の案内軌跡を演算
する案内軌跡演算手段と、取得された駐車可能領域と、該駐車可能領域に対する自
車の位置を表示画面に表示する表示手段と、案内軌跡を自車の表示に併せて表示画面に表示させ、か
つその案内軌跡を自車の移動とともに自車の表示と一体
として移動させる案内表示手段とを備えた車両駐車操作
補助装置。
【請求項２】前記駐車情報取得手段は、自車の周囲に位置する物体との距離を検出する距離検出
手段と、自車の移動位置を検出する移動位置検出手段と、前記移動位置検出手段によって検出された移動位置と、
距離検出手段で検出された周囲に位置する物体との距離
とから、自車の周囲に位置する駐車可能領域を算出する
駐車領域算出手段とを有する請求項１に記載の車両駐車
操作補助装置。
【請求項３】さらに、実際の操舵角を検出する操舵角
検出手段と、操舵角検出手段で検出された操舵角で自車を移動させた
時に予想される自車の予想移動軌跡を演算する移動軌跡
演算手段と、案内表示手段に表示されている案内軌跡に重ねて予想移
動軌跡を表示する予想移動軌跡表示手段とを備えた請求
項１又は２に記載の車両駐車操作補助装置。
【請求項４】更に、後進操作を検出する後進検出手段
と、後進検出手段によって後進が検出された場合には、
案内軌跡の自車移動と一体として移動する案内軌跡の表
示を解除し、案内軌跡を案内表示手段の表示画面上に固
定表示する固定手段を有する請求項１〜３のいずれかに
記載の車両駐車操作補助装置。