JP2000078566A - 駐車補助装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 初心者でも安心して駐車操作が行え、駐車操
作時の補助が適切になされる駐車補助装置を提供する。 【解決手段】 駐車操作時に車両の後方をカメラ１７に
より撮像し、カメラからの映像を後方画像として車内に
設けられたディスプレィ１３に表示して、後方画像にス
テアリング舵角の状態により変化する走行予想軌跡２０
を重ねて表示する駐車補助装置１において、ステアリン
グ舵角を最大としたときの車両軌跡を示す固定軌跡２
６，２７を後方画像に重ねて表示することにより、駐車
操作時の補助を行う。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、車両の駐車を補助
する駐車補助装置に関するものであり、特に、後方画像
をカメラにより撮影し、車内の表示器（モニタディスプ
レィ）に後方画像を表示させ、駐車操作時にドライバー
の駐車操作を補助する駐車補助装置に係わる。

【０００２】

【従来の技術】従来、縦列駐車や車庫入れ等の駐車に不
慣れな初心者を駐車操作時に補助する方法が知られてい
る。例えば、特開平７−１７３２８号公報では車体の周
囲にＣＣＤカメラや距離測定を行う距離センサを設け、
車両の周辺の様子を探知し、車両の室内に設けられたデ
ィスプレィ上に車両周辺の周辺画像を鳥瞰図的に表示し
てドライバに周囲の状況を提供している。

【０００３】また、特開昭５９−２０１０８２号公報に
おいては、ステアリング舵角をステアリングセンサによ
り検出し、ステアリング操舵角を計算して簡易なディス
プレィにより出力するもの、また、特開平８−２３５７
号公報に示されるものでは車両の後方に設けられた物体
検知用の測距センサにより、障害物（特に、駐車しよう
とする駐車スペースの隣りに駐車している車等）との距
離を測り、その距離に応じて最大舵角による転舵開始位
置を検出し、転舵開始位置をドライバに報知する方法が
知られている。

【０００４】

【本発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記
した従来の方法では様々なセンシング技術を用いて、車
両の周辺の障害物を検知することが前提となっており、
その処理のためのシステムが複雑になってしまう。ま
た、測距センサ等により近くにある障害物との距離を測
り報知する方法では、駐車スペースの隣りに駐車してい
る車がない場合や人や物等の急な飛び出しに対しての対
応が困難で、適切に駐車を補助するものではない。

【０００５】そこで、このような問題点を解決するた
め、簡易な方法により駐車を補助し、駐車操作時にドラ
イバーに対して有用な情報を適切に提供することを目的
とした駐車補助装置を、特願平１０−１４１４７４号に
おいて提案した。この装置は車両（自車）の後方を車両
後方に設けられたカメラにより検出し、車内の表示器に
カメラで撮像した映像を後方画像として表示するもので
あり、駐車操作時においては、車両のステアリング舵角
（操舵角または実舵角）により変化する走行予想軌跡を
後方画像に重ねて表示することにより、ドライバーに対
して駐車の補助を行うものである。

【０００６】しかしながら、走行予想軌跡を後方画像に
重ねて表示するこのような装置は、ドライバーに対して
車両がバックで駐車する際、周囲の有益な情報を提供で
きるという点において利点があるが、実際の使用を考え
た場合には、以下に示す点において操作状況がわかりに
くく、特に、運転歴が浅い、初心者ドライバーにとって
は、ある程度の慣れを必要とする。

【０００７】つまり、（１）バック開始の適切な位置判
断が難しい、（２）ステアリングホイール（ステアリン
グ）の切り始め位置および切り量が判別しにくい、
（３）駐車区画に入った後にステアリングを戻すタイミ
ングが判別しにくい、（４）駐車区画で最終停止位置の
判断がし難いといったことが挙げられる。

【０００８】そこで、本発明は上記の問題点に鑑みてな
されたものであり、初心者でも安心して駐車操作が行
え、駐車操作時の補助が適切になされる駐車補助装置を
提供することを技術的課題とする。

【０００９】

【課題を解決するための手段】上記の課題を解決するた
めに講じた技術的手段は、駐車操作時に車両の後方をカ
メラにより撮像し、カメラからの映像を後方画像として
車内に設けられた表示器に表示し、後方画像にステアリ
ング舵角の状態により変化する走行予想軌跡を重ねて表
示する駐車補助装置において、ステアリング舵角を最大
としたときの車両軌跡を示す固定軌跡を後方画像に重ね
て表示するようにした。

【００１０】これによれば、ステアリング舵角を最大に
したときの車両軌跡を示す固定軌跡が後方画像に重なっ
て表示されるので、転舵せずに駐車補助基準位置を決定
でき、その後、走行予想軌跡を固定軌跡に一致させるよ
うにドライバーはステアリングの転舵を行えば、ステア
リングの切り始め位置および切り量がわかり易くなり、
初心者でも安心して駐車操作が行える。

【００１１】具体的には、固定軌跡が後方画面における
遠方側の駐車区画（駐車場等での１台分の駐車スペース
を指す）の白線の中心よりも前側に接するよう車両をバ
ックさせ、白線に大体接する程度の位置を駐車補助基準
位置とする。駐車補助基準位置になったら、走行予想軌
跡を固定軌跡へ合わせるようにステアリングを転舵し、
走行予想軌跡に一致する舵角でステアリングを保持しな
がら、駐車区画に接近する位置までバックする。駐車区
画に対し車両がまっすぐな状態になったら、ステアリン
グ舵角を直進状態に戻し、表示画面および目視により後
方に注意しながらバックして駐車区画に平行な状態で完
全に入った位置で停車することで、初心者でも簡単に駐
車を行うことが可能となる。

【００１２】この場合、固定軌跡は、駐車操作時におけ
る旋回外輪側の車両軌跡とすれば、旋回外輪が通る位置
に着目して、旋回外輪が駐車区画の白線にかかるように
することで駐車補助基準位置の判断をし易くすることが
可能である。

【００１３】また、固定軌跡は、ステアリング舵角が中
立位置近傍では固定軌跡が左右共に表示されるようにす
れば、ステアリング舵角を右または左に最大に切ったと
きの車両が通る軌跡がわかり、駐車操作時に直進バック
状態から右旋回または左旋回する場合のどちらにおいて
も固定軌跡を駐車区画の白線に合わせ易い。

【００１４】固定軌跡は、駐車操作時に転舵方向のみ表
示されるようにすれば、転舵方向のみ固定軌跡が表示さ
れるので、ドライバーはどちらの方向の駐車区画に駐車
したいかの意図を読み取った上で、画面上には必要な情
報だけを表示させた状態で適切な駐車補助が可能とな
る。

【００１５】走行予想軌跡が表示される画面の自車側に
は注意領域が更に表示されるようにすれば、駐車操作時
に車両がぶつかり易いところが注意領域として表示され
るので、ドライバーはバック時にこの領域を特に注意す
れば、車両のぶつかりが防止されるものとなり、安全性
が向上する。

【００１６】また、注意領域は、自車に近い側と遠い側
で表示形態を変化させるようにすれば、ぶつかる危険度
の高い領域をより明確化して表示することが可能とな
り、安全性がより向上する。

【００１７】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施形態を図面を
参照して説明する。

【００１８】図１は駐車補助装置１のシステム構成図で
ある。この図において、駐車補助装置１を制御するコン
トローラ１６には車両の後方を撮影するＣＣＤカメラ
（以下、カメラと称す）１７、ステアリングホイール
（ステアリング）２１の操舵角（転舵角ともいう）を検
出するステアリングセンサ２、トランスミッションのシ
フトレバーのリバース（後退）状態を検出するシフトレ
バーリバーススイッチ３、駐車操作時に駐車アシスト機
能を動作させる駐車スイッチ４、および、従動輪の左右
の車輪速度を検出する車輪速センサ５，６からの信号が
入力されており、これらの信号を基にコントローラ１６
はディスプレィ１３上に車両の後方画像と後述する走行
予想軌跡２０等を表示できるようになっている。また、
この装置１には音声合成機能が付加されており、音声合
成回路７により音声合成出力がなされ、スピーカ８から
ドライバに対して音声合成による出力が発せられるよう
になっている。

【００１９】コントローラ１６の内部には制御を司るＣ
ＰＵ１１、ディスプレィ１３にグラフィックスを描画す
るグラフィックス描画回路１２、グラフィックス信号と
カメラ１７からの後方画像を重ね合わせるスーパーイン
ポーズ回路９、カメラ画像から同期信号を抽出してグラ
フィックス描画回路１２へ供給する同期分離回路１０、
カメラ１７からの信号を受けて駐車区画（駐車スペー
ス）３０の画像認識を行う駐車区画検出用の画像認識装
置１５が設けられている。尚、この画像認識装置１５は
コントローラ１６に別体で設けることも可能である。

【００２０】ディスプレィ１３には、ステアリング舵角
の状態により点灯状態が変化する舵角表示マーカー１４
が設けられており、ステアリング舵角の状態により表示
マーカー１４は左，右，中央のいずれかが点灯し、ステ
アリング２１がどちら方向に転舵されているかが、後方
画像と一緒にわかるようになっている。尚、ここでいう
ステアリング舵角とは、ステアリング２１を回したとき
の中立位置からの操舵角（転舵角）であっても、左右の
車輪が進行方向から向く実舵角であっても良い。また、
駐車区画３０の画像認識および駐車操作時における音声
合成については、ここでは説明を省略する。

【００２１】図２は、駐車補助装置１を車両に取り付け
た場合の取付図を示す。後方を撮像するカメラ１７は車
両後方のナンバープレートの上中央付近に取り付けら
れ、光軸を水平方向から下方に向けて設置される。具体
的には、図３に示されるように、車両後方の中央に水平
状態からの下方角度θが約３０度の状態で取り付けら
れ、カメラ自体は広角レンズにより左右１４０度の視野
を確保し、後方８ｍ程度までの領域を撮影できる。

【００２２】また、車両の室内のセンターコンソールに
はパネル面にディスプレィ１３が備え付けられ、グロー
ブボックス上方にはコントローラ１６が内部に設けられ
ている。更に、駐車操作時に駐車補助を要求する駐車ス
イッチ４は、ドライバが操作し易いセンターコンソール
近傍に設けられている。

【００２３】次に、ステアリングセンサ２について、図
４を参照して説明する。このステアリングセンサ２は市
販のものを用いており、ステアリング２１の操舵角を検
出するものである。これは、ステアリングコラムシャフ
ト２３と一体回転するようにスリット板２ａが取付けら
れており、９０°の位相差がついた２組のフォトインタ
ラプタ２ｃ，２ｂが取付けられている。この構成におい
て、ディスク板２ａに円周状に設けられた複数のスリッ
トの回転により、光を通過または遮断してフォトトラン
ジスタをオン／オフさせることにより、Ａ相、Ｂ相の２
つの信号パルスを出力している。これは、ステアリング
２１の回転方向によりＡ相に対し、Ｂ相は９０°位相が
遅れるか、または、進んで出力されるようになってお
り、ここでは、ステアリング舵角が１°／パルスのもの
を用いている。

【００２４】次に、図５を参照してコントローラ１６の
処理について説明する。コントローラ１６は電源オン
（アクセサリスイッチがオン）により、図５に示される
プログラムが実行されるようになっている。まず最初の
ステップＳ１０１ではこの処理に必要なメモリに各種初
期値を設定し、その後のステップＳ１０２においてシフ
トリバーススイッチ３の状態をチェックする。ここで、
シフトリバーススイッチ３がオフ（リバースでない）な
らば、ステップＳ１２０において表示画面、即ち、ディ
スプレィ１３の画面をオフし、後述する状態変化フラグ
および継続時間タイマ等をクリアして、所定舵角θREF
に初期値（＝１０°）を代入して、ステップＳ１０２に
戻る。

【００２５】一方、シフトリバーススイッチ３がオン
（リバースの状態）になるとステップＳ１０３を行う。
ステップＳ１０３ではディスプレィ１３をカメラ画像モ
ードに切り換えて、車両後方の画像を生画像として表示
できるモードにする。つまり、この場合には通常のバッ
クモニタとなる。

【００２６】次に、ステップＳ１０４において描画を行
うグラフィックス画面（ディスプレィ画面）をクリアし
た後、ステップＳ１０５においてステアリングセンサ２
からステアリングセンサ値Ｎを読み込み、その値を基に
駐車操作時の現在の旋回半径Ｒの算出を行う。具体的に
は、ステアリングセンサ２の読み込みをＡ相信号の立ち
上がりエッジ検出時にメインプログラムに割り込みを発
生させ、図６に示す割り込み処理を実行する。つまり、
図６のステップＳ２０１においてＢ相信号の状態をチェ
ックし、Ｂ相信号がハイ（Ｈ：高電位）なら、ステップ
Ｓ２０２においてステアリングカウント値Ｎをインクリ
メントし、ロー（Ｌ：低電位）ならデクリメントしてそ
の値をメモリに記憶する。この場合、ステアリングカウ
ント値Ｎは、１パルスが１°のため、θ＝Ｎとなる。

【００２７】しかし、上記に示すステアリング値Ｎのカ
ウントのみではステアリング２１の絶対舵角が不定とな
ってしまうため、図７に示す中立点処理によりステアリ
ング舵角の中立点を検出し、Ｎ＝０として中立点を決め
る。そこで、図７を参照して中立点決定について説明す
る。この処理では１秒周期のタイマ割り込みで実行され
る。ここでは、通常、車輪に備えつけられている公知の
左右の車輪速センサ５，６からの信号により車体速度も
算出する。

【００２８】ステップＳ３０１，ステップＳ３０２では
左右の車輪速センサ５，６からの信号（パルス）はコン
トローラ内部のＣＰＵ１１に内蔵されたハードウェアカ
ウンタによりカウントされ、このタイマ割り込みルーチ
ンで左右の車輪速が読み出され、車輪速センサ値が記憶
されるメモリのＮR，ＮLに記憶される。読み出しの後、
カウンタ自体はクリアされ、ＮR，ＮLは１秒毎のパルス
数を示すものとなる。

【００２９】次のステップＳ３０３においてＮR，ＮLか
らその平均値（ＮR＋ＮL）／２を演算し、この値にタイ
ヤの周長を乗算し、公知の方法により容易に車速Ｖが求
められる。次に、ステアリングセンサ２の基準設定であ
るが、ステップＳ３０４からステップＳ３０６では車速
Ｖ、所定速度（１０Ｋｍ／ｈ）以上の時に左右の車輪速
センサ５，６のパルス差がほとんどない状態をもって車
両が直進状態であるとみなし、ステップＳ３０６でステ
アリングカウンタＮを零にしてリセットすることで、ス
テアリング舵角の中立点が求められる。

【００３０】ステップＳ１０５によりステアリング舵角
θが求まったら、図５のメインルーチンに戻り、次にス
テップＳ１０６においてステアリング舵角θより直進状
態、右旋回、左旋回といった場合分けが行われる。つま
り、所定ステアリング舵角をθREF（＞０）とし、θREF
が負の場合を右旋回、θREFが正の場合を左旋回とした
とき、θが−θREF以上であり且つθREF以下の場合（状
態１）にはステップＳ１０７を実行する。また、ここで
右旋回でありθが−θREFよりも小さい場合（状態２）
にはステップＳ１１２を実行し、左旋回でありθがθRE
Fよりも大きい場合（状態３）にはステップＳ１１３を
実行する。

【００３１】ステップＳ１０６において状態１の場合に
は、次にステップＳ１０７において次に、状態変化フラ
グがクリアであるか否かがチェックされる。この状態変
化フラグは駐車区画３０に入った後に固定軌跡２６，２
７を消去するためのものである。ここで、状態変化フラ
グがセット（状態変化有）されていればステップＳ１１
１に進むが、状態変化フラグがクリアされていれば、ス
テップＳ１０８において左右両側の固定軌跡２６，２７
の表示をディスプレィ１３上の後方画像が表示されてい
る画面上に重ねる。

【００３２】この固定軌跡２６，２７はステアリング２
１を右または左に一杯または略一杯近く切ったときの後
輪外輪が通る軌跡を基準として表示されるものであっ
て、駐車操作時にドライバーの駐車操作を補助するのに
使用される指標である。

【００３３】次のステップＳ１０９において、旋回状態
の状態変化があってからの継続時間を計数する継続時間
タイマをチェックし、ここでは、継続時間タイマが所定
時間（ここでは、例えば５ｓｅｃ）経過したかが判定さ
れる。継続時間タイマが所定時間（５ｓｅｃ）経過して
いない場合（状態が変わってから間もない場合）にはス
テップＳ１１１に進むが、所定時間経過した場合にはス
テップＳ１１０において、状態変化フラグをセットし、
ステップＳ１１１においてθREFに所定舵角（＝１０
°）を代入する。

【００３４】一方、ステップＳ１０６においてステアリ
ング舵角がθ＜−θREF（右旋回）の場合には右側の固
定軌跡２６のみを表示させる。また、同様にして、θ＞
θREF（左旋回）の場合には左側の固定軌跡２７のみを
表示させ、転舵している方向（右または左）のみの固定
軌跡２６，２７の表示を行う。従って、ステアリング舵
角が中立位置近傍（−θREF≦θ≦θREF）では、最初、
所定時間の間だけ固定軌跡２６，２７が左右に表示さ
れ、ドライバーはステアリング舵角を右または左に最大
に切ったときの車両が通る軌跡がわかる。この場合、ス
テアリング２１を転舵したときには転舵方向のみの固定
軌跡２６，２７のいずれか一方を表示させることによっ
て、ドライバーはどちら方向の駐車区画３０に駐車した
いかといった意図を読み取った上で、駐車操作状況に応
じた駐車補助が可能となる。

【００３５】その後、ステップＳ１１４において状態変
化フラグのセットを行い、ステップＳ１１５においてス
テアリング舵角の遷移状態を切り換える所定舵角θREF
を５°とする。即ち、θREFの値を変化させることで右
転舵、中立位置、左転舵へと状態遷移が切りかわり舵角
（ここでは±θREFとなる）近傍で頻繁に行われたとき
のハンチングをヒステリシス特性をもたせることにより
防止する。

【００３６】その後、ステップＳ１１６において以下に
示す走行予想軌跡２０の演算を行う。

【００３７】次に、走行予想軌跡２０の求め方につい
て、以下に説明する。これは、図８に示されるように低
速時（ここでは、１０Ｋｍ／ｈ以下とする）の旋回中心
Ｏは車両後方の車軸の延長線上に存在し、幾何学的関係
によりステアリング操舵角（ステアリング舵角）θと車
両のホイールベースＬとから、旋回半径Ｒは、Ｒ＝Ｌ／
ｔａｎθという関係式により求まる。この場合、ステア
リング舵角θ＝０の場合には、車両は直進している状態
であり、Ｒ＝∞となる。

【００３８】図１０ではカメラ上でのグラフィックス表
示座標（ｘ，ｙ）を示し、図示の座標系を使用し、座標
変換の方法を図１２に示す。カメラ１７は図１１に示さ
れるように路面から上方Ｈｃの高さで光軸を水平状態か
ら下方にθ＝３０°だけ傾けて取り付けられており、カ
メラ１７のレンズは広角で焦点深度が深くとられて、路
面の画像をＣＣＤデバイスに描画するように構成されて
いる。このため、路面座標系（Ｘ，Ｚ）とディスプレィ
上での座標系（ｘ，ｙ）には以下に示すような写像関係
が成立する。

【００３９】具体的には、（Ｘ，Ｙ，Ｚ）：路面座標、
（ｘ，ｙ）：ＣＣＤ素子面のカメラ座標、ｆ：カメラの
レンズ焦点距離、（ｘ’，ｙ’，ｚ’）：レンズ座標、
θ：カメラ取付け角度、Ｈｃ：路面からの取付け高さと
すると、 ｘ＝ｆ・ｘ’／ｚ’，ｙ＝ｆ・ｙ’／ｚ’・・・（１） ｘ’＝Ｘ として、 ｙ’＝Ｚｓｉｎθ＋（Ｙ−Ｈｃ）ｃｏｓθ｝ ・・・（２） ｚ’＝Ｚｃｏｓθ−（Ｙ−Ｈｃ）ｓｉｎθ ・・・（３） という関係式が成立する。ここで、路面上の座標のみに
限定すれば、Ｙ＝０となり、ｘ，ｙを上記の関係式によ
り求めれば、 ｘ＝ｆ・Ｘ／（Ｚｃｏｓθ＋Ｈｃ・ｓｉｎθ） ・・・（４） ｙ＝ｆ・（Ｚｓｉｎθ＋Ｈｃ・ｃｏｓθ）／（Ｚｃｏｓθ＋Ｈｃ・ｓｉｎθ） ・・・（５） となる。つまり、路面上の点（Ｘ，Ｚ）をカメラ１７で
撮影した場合のディスプレィ上でのグラフィックス画面
上での座標（ｘ，ｙ）を（４），（５）の関係式より求
めることができる。

【００４０】上記の方法により求めた（ｘ，ｙ）の走行
予想軌跡２０をディスプレィ上に表示する場合、その表
示方法は、図９に示されるように各種の方法が考えられ
る。つまり、（ａ）では車両の左右輪が通過する予想轍
による表示する方法、（ｂ）では駐車時に車両が走行す
る走行エリアをベクトル表示する方法、（３）は一定距
離間隔（はしご間隔：５０ｃｍ）がわかるようにしたは
しご状に表示する方法等があり、ここでは（ｃ）を用い
て、駐車操作時に距離感や各位置での車体の角度が分か
り易い方法を採用している。この場合、車両予想軌跡２
０の長さｌは固定長（例えば、３ｍ）にしたり、一定の
角度分とし、旋回状態（緑色とする）と直進状態（青色
とする）で色を変化させたり、更には、予想軌跡先端部
のみを区別し易い表示にしたりする方法をとることもで
きる。

【００４１】図１３はディスプレィ１３上での実際の表
示画面の例であり、固定軌跡２６，２７も含め、ステア
リング舵角により走行予想軌跡２０が変化する状態を示
したものである。これは車両後方の実画像に、例えば、
ドライバーの好みに応じて、駐車スイッチ４がオンして
いる（駐車補助要求ありの状態）場合にのみ、はしご状
になった走行予定軌跡２０が重なり合って表示されるよ
うにすることもできる。この場合、どれだけドライバー
がステアリング２１を転舵しているかがわかるように、
ディスプレィ１３の上または下側の一部に舵角の転舵状
態を表示する表示マーカー１４を一緒に表示すること
で、実際にどれだけ転舵しているかが視覚的にわかるよ
うになっている。

【００４２】次に、ステップＳ１１７においてステップ
Ｓ１１６で求められた走行予想軌跡２０をディスプレィ
１３上に後方画像と重ねてグラフィック描画し、更に、
ステップＳ１１８において注意領域２８の表示を行う。
この注意領域２８は後方画像が表示されるディスプレィ
表示画面の自車側に表示されるものであって、駐車操作
時に車両がぶつかり易いところが走行予想軌跡２０とは
表示形態が異なる別枠形状で表示される。この注意領域
２８は車両がぶつかり易い場所へドライバーの注意を促
し、安全性を向上させるものである。具体的にこの注意
領域２８は、例えば長方形状の表示枠において、画面上
で自車に近い側２８ｂと遠い側２８ａで表示形態、特に
表示色を異なる（２８ｂの横のラインでは赤色、２８ａ
の横のラインでは黄色等で表示する）ようにすれば、自
車のバンパー等がぶつかり易い、危険度の高い領域をよ
り明確化して表示することができる。

【００４３】その後、ステップＳ１１９において再びシ
フトリバーススイッチ３の状態をチェックし、リバース
（後進）でない場合にはステップＳ１２０においてディ
スプレィ１３の表示画面をオフし、この処理に用いるフ
ラグおよびタイマをクリアして、更にθREFに初期値
（１０°）を代入した後にステップＳ１０２に戻るが、
シフトレバースイッチ３の状態がリバース状態の場合に
は、ステップＳ１０４に戻り、ステップＳ１０４からの
上記した処理を繰り返す。つまり、駐車操作時には、固
定軌跡２６，２７がステアリング舵角の状態に応じて表
示が制御された状態の基に走行予想軌跡２０が算出され
て表示され、固定軌跡２６，２７に対して走行予想軌跡
２０をステアリング舵角に応じて可変表示されるように
なっている（図１３参照）。

【００４４】次に、以上のような処理に基づき、本発明
における駐車操作時の駐車シーケンスについて、順を追
って説明する。（ａ）では最初に、固定軌跡２６，２７
が遠方側の駐車区画３０の白線３１に接するように車両
をバックさせることにより、車両を駐車補助基準位置を
合わせる。この場合、カメラ１７は車両後部中央で地面
より一定の高さの位置に光軸を下方に向けて後方の路面
の様子が映るように設置されており、最初に適切な駐車
補助基準位置に設定することにより始まる。まず、白線
３１の中央よりも前方において固定軌跡２７が略かかる
ようにして、駐車補助基準位置に車両を停車させる。こ
の場合、シフトレバーをリバース状態にしていると
（ａ）に示す画面となる。尚、この場合では、最初舵角
が真っ直ぐ（直進状態）になっている場合について一例
として説明する。

【００４５】ディスプレィ１３の画面には後方の駐車場
の生映像（後方画像）と共に駐車予想軌跡２０、右側の
固定軌跡線２６、左側の固定軌跡線２７、および、注意
領域２８が重ねて表示される。固定軌跡線２６，２７は
上記したようにステアリング２１を右または左に一杯近
く切ったときの車両の後輪軌跡の内、外側ライン（外輪
ライン）に対応しており、注意領域２８は、後方との近
接距離の目安を与えるもので、走行予想軌跡２０は一定
距離のはしご状表示としていることから、路面上に投影
された距離スケールで表示される。この場合、バックし
て後方の物体が接近した場合、物体の路面からの高さの
影響により、例えば、後方車両のバンパーはその高さの
ために表示上はＡ’の距離位置であるが、実際はより近
いＡに接近していることとなる（図１１参照）。注意領
域２８の表示ではその差を解消するために平均的なバン
パー高さの位置で表示枠が水平に表示されるものであっ
て、危険度の度合により表示色または表示線の太さを変
え、バック時の接触の危険をドライバーに対して伝える
ようにしている。

【００４６】（ｂ）において、次にステアリング２１を
回して、走行予想軌跡２０をこの場合では左側の固定軌
跡２７に合わせるようにする。これは、基本的には停車
した状態においてすえ切りを行って走行予想軌跡２０線
を固定軌跡２７に一致させるようにするのであるが、こ
の場合、ステアリング２１をドライバーの意図する方向
に一定舵角θREF以上に転舵すると、転舵側でない固定
軌跡２６は表示画面から消え、転舵方向のみの固定軌跡
２７の表示となる。

【００４７】（ｃ）ではステアリング２１を（ｂ）の状
態において保持した状態で、ドライバーは画面および直
接目視を行って後方または側方の安全確認をしながら車
両をバックさせ、駐車区画３０へ車両を接近させる。

【００４８】（ｄ）では車両が駐車区画内へ入り、ステ
アリング２１を直進状態に戻すようにする。この場合、
注意領域２８と駐車区画３０の線との水平／垂直度合を
ドライバーは目視により判断し、ステアリング２１を直
進状態に戻すと固定軌跡線２７の表示は消失する。

【００４９】（５）では後方に注意しながらバックして
停車するのであるが、駐車区画３０への最後の接近状態
では現在のカメラ取り付けでは駐車白線３１を視野内に
捕らえることはできず、後端部停止位置の確認ができな
くなるが、自車の後方に別の車両が駐車する場合に後の
車両のバンパーがあろう位置の高さ（（ｅ）の斜線部）
に注意領域２８が表示されるので、駐車時の衝突および
物体と接触しないように、ドライバーに対して注意を促
し、駐車を適切に補助することができる。このため、運
転歴が浅いドライバーでも駐車基準位置から舵角の切り
始め位置および切り量の判断が容易になされ、簡単に駐
車を行うことができる。

【００５０】このように駐車補助が行われている場合、
音声合成回路７により予め決められた音声信号をスピー
カ８より出力し、その時の操作状況に応じて予め決めら
れた音声メッセージをドライバーに対して出力し、音声
により駐車操作時の案内を行うことも可能である。

【００５１】

【効果】本発明によれば、駐車操作時に車両の後方をカ
メラにより撮像し、カメラからの映像を後方画像として
車内に設けられた表示器に表示し、後方画像にステアリ
ング舵角の状態により変化する走行予想軌跡を重ねて表
示する駐車補助装置において、ステアリング舵角を最大
としたときの車両軌跡を示す固定軌跡を後方画像に重ね
て表示するようにしたことにより、ステアリング舵角を
最大にしたときの車両軌跡を示す固定軌跡が後方画像に
重なって表示されるので、走行予想軌跡を固定軌跡に一
致させるようにドライバーはステアリングの転舵を行え
ば、ステアリングの切り始め位置および切り量がわかり
易くなり、初心者でも安心して駐車操作が行える。

【００５２】この場合、固定軌跡は、駐車操作時におけ
る旋回外輪側の車両軌跡とすれば、旋回外輪が通る位置
に着目して、旋回外輪が駐車区画の白線にかかるように
することで駐車補助基準位置の判断をし易くなる。

【００５３】また、固定軌跡は、ステアリング舵角が中
立位置近傍では固定軌跡が左右共に表示されるようにす
れば、ステアリング舵角を右または左に最大に切ったと
きの車両が通る軌跡がわかり、駐車操作時に直進バック
状態から右旋回または左旋回する場合のどちらにおいて
も固定軌跡を駐車区画の白線に合わせ易い。

【００５４】固定軌跡は、駐車操作時に転舵方向のみ表
示されるようにすれば、転舵方向のみ固定軌跡が表示さ
れるので、ドライバーはどちらの方向の駐車区画に駐車
したいかの意図を読み取った上で、画面上には必要な情
報だけを表示させた状態で適切な駐車補助が行える。

【００５５】走行予想軌跡が表示される画面の自車側に
は注意領域が更に表示されるようにすれば、駐車操作時
に車両がぶつかり易いところが注意領域として表示され
るので、ドライバーはバック時にこの領域を特に注意す
れば、車両のぶつかりが防止されるものとなり、安全性
が向上する。

【００５６】また、注意領域は、自車に近い側と遠い側
で表示形態を変化させるようにすれば、ぶつかる危険度
の高い領域をより明確化して表示することが可能とな
り、安全性がより向上するものとなる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明の一実施形態における駐車補助装置の
システム構成図である。

【図２】 本発明の一実施形態における駐車補助装置を
車両へ取付けた場合の取付図である。

【図３】 本発明の一実施形態におけるカメラの検出範
囲を示した図である。

【図４】 本発明の一実施形態におけるステアリングセ
ンサを示し、（ａ）はステアリングコラムシャフトへ取
り付けた場合のステアリングセンサの平面図、（ｂ）は
ステアリングセンサのスリット板とフォトインタラプタ
の概要を示した斜視図、（ｃ）はステアリングセンサの
Ａ相とＢ相の出力を示す図である。

【図５】 本発明の一実施形態におけるコントローラの
処理を示すフローチャートである。

【図６】 本発明の一実施形態におけるコントローラの
ステアリングセンサ信号処理を示すフローチャートであ
る。

【図７】 本発明の一実施形態におけるコントローラの
ステアリングセンサの中立点処理を示すフローチャート
である。

【図８】 本発明の一実施形態における走行予想軌跡の
算出に用いる説明図である。

【図９】 本発明の一実施形態における走行予想軌跡の
表示例を示した図であり、（ａ）は予想轍による表示、
（ｂ）は車幅分の走行エリアベルト表示、（ｃ）ははし
ご状表示を示す図である。

【図１０】 本発明の一実施形態におけるカメラおよび
ディスプレィのグラフィックス表示座標である。

【図１１】 本発明の一実施形態における駐車補助装置
のカメラを車両へ取り付けた場合の取り付け状態を示し
た図である。

【図１２】 本発明の一実施形態における駐車補助装置
の座標変換方法を説明する説明図である。

【図１３】 本発明の一実施形態におけるディスプレィ
の表示画面例である。

【符号の説明】

１ 駐車補助装置 ２ ステアリングセンサ ３ シフトレバーリバーススイッチ ５ 右車輪速センサ ６ 左車輪速センサ １３ ディスプレィ（表示器） １７ ＣＣＤカメラ（カメラ） ２０ 走行予想軌跡 ２１ ステアリングホイール（ステアリング） ２６，２７ 固定軌跡 ２８ 注意領域 ３０ 駐車区画 ３１ 白線

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 駐車操作時に車両の後方をカメラにより
   撮像し、該カメラからの映像を後方画像として車内に設
   けられた表示器に表示し、前記後方画像にステアリング
   舵角の状態により変化する走行予想軌跡を前記後方画像
   に重ねて表示する駐車補助装置において、 前記ステアリング舵角を最大としたときの車両軌跡を示
   す固定軌跡を前記後方画像に重ねて表示することを特徴
   とする駐車補助装置。
2. 【請求項２】 前記固定軌跡は、駐車操作時における旋
   回外輪側の車両軌跡である請求項１に記載の駐車補助装
   置。
3. 【請求項３】 ステアリング舵角が中立位置近傍では前
   記固定軌跡は左右共に表示される請求項２に記載の駐車
   補助装置。
4. 【請求項４】 前記固定軌跡は、駐車操作時に転舵方向
   のみ表示される請求項３に記載の駐車補助装置。
5. 【請求項５】 前記走行予想軌跡が表示される画面の自
   車側には注意領域が更に表示される請求項１に記載の駐
   車補助装置。
6. 【請求項６】 前記注意領域は、自車に近い側と遠い側
   で表示形態を変化させる請求項４に記載の駐車補助装
   置。