DE3610254C2 - Fahrzeugverband für großräumige Lasten - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft Fahrzeugverband gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1.

Solch ein Fahrzeugverband ist aus der DE-OS 16 55 176 bekannt.

Aus der DE-Z: Lastauto, Omnibus Heft 4/1984, Seite 48, ist ein Fahrzeugverband aus einer Anzahl von gleichartigen selbstfahrenden Schwerlastfahrzeugen mit Elektronik bekannt, welcher in einer Modulbauweise zusammenfügbar ist. Von einem Führungsfahrzeug mit Steuerpult führen einzelne Steuerleitungen zu geführten Schwerlastfahrzeugen. Dieses Steuerpult wirkt als Steuereinrichtung für sämtliche Schwerlastfahrzeuge. Es kann am Armaturenbrett eines der Schwerlastfahrzeuge vorgesehen sein, kann jedoch auch als Bauchladen vom Armaturenbrett entfernt gehandhabt werden, um einen Fahrzeugverband zu steuern. Insbesondere ist weiterhin offenbart, daß Mikrocomputer zum Berechnen und Verändern der Lenkgeometrie und zum Ausgleich von Bodenunebenheiten als Teil der Steuereinrichtung benutzt werden.

Zum Transport und Umschlag großräumiger Lasten, beispielsweise vorgefertigter Schiffssektionen oder kompletter vorgefertigter Teile von Anlagen und Fabriken, werden üblicherweise Spezialfahrzeuge mit hydraulisch heb- und senkbarer Ladefläche mit Nutzlasten bis über 1000 Tonnen eingesetzt. Durch ihre elektronisch gesteuerte Allradlenkung sind diese Schwerlastfahrzeuge trotz ihrer außerordentlichen Abmessungen extrem wendig. Abmessungen und Nutzlast der einzelnen Schwerlastfahrzeuge sind jedoch Grenzen gesetzt. Um dennoch sehr großräumige Lasten wie ganze Fabrikteile befördern zu können, werden Fahrzeugverbände aus einer Anzahl von Schwerlastfahrzeugen zusammengestellt, welche die Last gemeinsam tragen. Die Aufteilung der großräumigen Last auf mehrere Schwerlastfahrzeuge hat auch den Vorteil, daß Abmessungen und Tragkraft des einzelnen Schwerlastfahrzeugs kleiner gewählt werden können, so daß jedes Schwerlastfahrzeug auch für den Transport kleinerer Lasten eingesetzt werden kann. Die Zusammenstellung mehrerer einzelner Schwerlastfahrzeuge zu einem Fahrzeugverband wirft jedoch besondere Probleme hinsichtlich der Lenkung und auch der sicheren Abstützung der gemeinsamen Last auf.

Im einfachsten Fall besteht der Fahrzeugverband zum Transport von großräumigen Lasten aus einem angetriebenen, manuell gesteuerten Führungsfahrzeug und einem oder mehreren gezogenen Anhängern. Um die für den Vortrieb des Fahrzeugverbands notwendige Traktion zu gewährleisten, muß das allein angetriebene Führungsfahrzeug ein entsprechendes Gewicht aufweisen oder mit zusätzlichen Ballastgewichten versehen werden. Diese Lösung ist im allgemeinen wirtschaftlich nicht vertretbar. Man wird also versuchen, auch die dem Führungsfahrzeug folgenden Fahrzeuge zumindest mit einem Zusatzantrieb auszustatten.

So ist mit der DE 31 43 723 A1 ein Schwerlast-Fahrzeugverband bekannt geworden, bei der zumindest ein Teil der die großräumige Last tragenden geführten Schwerlastfahrzeuge mittels separater, vom Motor der Zugmaschine bzw. des Führungsfahrzeugs unabhängiger Antriebsaggregate antreibbar sind. So können beispielsweise die Radachsen der angetriebenen Räder der geführten Schwerlastfahrzeuge mit Hydromotoren verbunden sein, welche über Hydraulikleitungen mit einem gemeinsamen, auf dem Führungsfahrzeug angeordneten Antriebsaggregat, bestehend aus einem Dieselmotor und einer Hydraulikpumpe, verbunden sind. Die Verteilung der Antriebsleistung zwischen dem Führungsfahrzeug und nachfolgenden Schwerlastfahrzeugen erfolgt dabei mittels einer elektronischen Steuereinrichtung, welche die Leistung des Antriebsaggregats in Abhängigkeit vom abgetasteten Lenkausschlag der Schwerlastfahrzeuge steuert. Die Lenkung dieses bekannten Fahrzeugverbands geschieht in herkömmlicher Weise, indem das Führungsfahrzeug von einem Fahrer manuell gesteuert wird und die angehängten bzw. über die großräumige Last mechanisch angekoppelten übrigen Schwerlastfahrzeuge der Spur des Führungsfahrzeugs zwangsweise folgen. Durch Hintereinanderkoppeln einer entsprechenden Anzahl von geführten Schwerlastfahrzeugen kann auf diese Weise ein Schwerlast-Fahrzeugverband zum Transport von großräumigen Lasten geschaffen werden. Je mehr Schwerlastfahrzeuge aber hintereinander gekoppelt werden, desto schwerer läßt sich der Fahrzeugverband lenken und manövrieren. Überdimensional breite Lasten können mit einem derartigen Fahrzeugverband überhaupt nicht transportiert werden, da die Schwerlastfahrzeuge nur in einer Reihe hinter dem Führungsfahrzeug, nicht jedoch parallel nebeneinander angeordnet werden können. Die Aufteilung in ein speziell konstruiertes Führungsfahrzeug und besonders ausgebildeten geführten Schwerlastfahrzeugen steht einer universellen Verwendungsmöglichkeit der einzelnen Schwerlastfahrzeuge entgegen.

Es ist daher Aufgabe vorliegender Erfindung, einen Fahrzeugverband der eingangs definierten Art zu schaffen, welcher extrem wendig und manövrierbar ist, und dessen ihn bildende Schwerlastfahrzeuge in beliebiger Anzahl und relativer Lage zueinander anordenbar sind.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß gelöst und einen Fahrzeugverband der eingangs definierten Art, welcher mit den im Kennzeichen des Anspruchs 1 genannten Merkmalen versehen ist.

Bevorzugte Weiterbildungen finden sich in den Unteransprüchen.

Der erfindungsgemäße Fahrzeugverband besteht also aus einer beliebigen Anzahl von gleichartigen selbstfahrenden Schwerlastfahrzeugen, die lediglich elektrisch untereinander verbunden sind. Jedes einzelne der Schwerlastfahrzeuge des Fahrzeugverbands stellt dabei ein vollwertiges Schwerlastfahrzeug dar, welches mit einem Fahrer besetzt und für beliebige Transportaufgaben eingesetzt werden kann. Die Bildung des Fahrzeugverbands geschieht auf einfachste Weise durch Aufstellung einer gewünschten Anzahl der Schwerlastfahrzeuge in beliebiger, der zu befördernden großräumigen Last angepaßter geometrischer Konfiguration und Zusammenschaltung ihrer elektronischen Steuerungseinrichtungen. Lediglich eines der Schwerlastfahrzeuge bleibt mit einem Fahrer besetzt (Master-Fahrzeug), während die übrigen Schwerlastfahrzeuge (Slave-Fahrzeuge) automatisch den elektronischen Befehlen des Führungsfahrzeugs folgen. Der so gebildete Fahrzeugverband wird von einer einzigen Person von der Fahrerkabine des als Führungsfahrzeug bestimmten Schwerlastfahrzeugs aus gelenkt. Infolge der losen Kopplung der einzelnen Scherlastfahrzeuge untereinander lediglich über die elektrische Verbindung ihrer Steuerungseinrichtungen lassen sich die einzelnen Schwerlastfahrzeuge in beliebiger Weise, also nicht nur hintereinander, sondern auch nebeneinander anordnen. Hierdurch wird es möglich, auch großräumige Lasten großer Breite und mit beliebigem Grundriß sicher abzustützen und zu verfahren. Diesbezügliche Last- und die Schwerlastfahrzeuge bilden während des Transports zusammen einen Fahrzeugverband, der der jeweiligen Transportaufgabe optimal angepaßt ist, ohne daß die universelle Verwendungsmöglichkeit der einzelnen Schwerlastfahrzeuge eingeschränkt wird. Die vielen unabhängig voneinander elektronisch lenkbaren Achsen des auf Zeit zusammengestellten Fahrzeugverbands gewährleisten eine extreme Wendigkeit und Manövrierfähigkeit. Je nach Programmierung der elektronischen Steuerung sind beispielsweise Querfahrt, Diagonalfahrt und sogar Karussellfahrt möglich.

Dabei sind die hydraulischen Hubzylinder der Hubplattform eines jeden Schwerlastfahrzeugs mit Sensoren zur Erfassung der Ist-Drücke ausgestattet, sind diese Sensoren an die Steuerungseinrichtung angeschlossen und ist die Steuerungseinrichtung an die Stellorgane der Hubzylinder angekoppelt. Diese Ausstattung der einzelnen Schwerlastfahrzeuge gestattet neben der Lenkung aller Fahrzeugachsen zentral vom Führungsfahrzeug aus überdies eine gemeinsame Steuerung bzw. Regelung aller Hubplattformen der Schwerlastfahrzeuge während des Transports. Dabei werden die Ist-Drücke in den hydraulischen Hubzylindern der Hubplattform eines jeden Schwerlastfahrzeugs erfaßt, diese Ist-Drücke an die elektronische Steuereinrichtung des manuell gesteuerten Führungsfahrzeugs übermittelt, dort Stellwerte für die Hubzylinder aller Schwerlastfahrzeuge ermittelt, diese Stellwerte an die jeweiligen Schwerlastfahrzeuge rückgesendet und die Soll-Drücke in den Hubzylindern der einzelnen Schwerlastfahrzeuge entsprechend den empfangenen Stellwerten eingestellt.

Die Einstellung der Hubzylinder kann auf zwei verschiedene Weisen geschehen: Entweder wird die Hubgeschwindigkeit vom Führerstand des Führungsfahrzeugs aus manuell vorgegeben und als Stellgröße auf die Hubzylinder aller Schwerlastfahrzeuge aufgeschaltet (gesteuerter Betrieb) oder die Hubgeschwindigkeit wird durch die Auslenkung der Hubzylinder des Führungsfahrzeugs vorgegeben und als Stellgröße auf die Hubzylinder der geführten Schwerlastfahrzeuge aufgeschaltet (geregelter Betrieb). Der gesteuerte Betrieb findet vornehmlich beim Heben und Absenken der großräumigen Last Anwendung, wohingegen während der Transportfahrt im allgemeinen auf geregelten Betrieb übergegangen wird, um Bodenunebenheiten auszugleichen, so daß möglichst keine Schwerpunktverschiebungen der großräumigen Last auftreten.

Dabei ist der Fahrantrieb eines jeden Schwerlastfahrzeugs mit einer Gebereinrichtung zur Erfassung der Ist-Drehzahl ausgestattet, diese Gebereinrichtung an die Steuerungseinrichtung angeschlossen und der Fahrantrieb seinerseits mit der Steuerungseinrichtung verkoppelt. Diese zusätzliche Ausstattung der Schwerlastfahrzeuge gestattet, daß die Ist-Drehzahl des Fahrantriebs eines jeden Schwerlastfahrzeugs erfaßt und an die elektronische Steuerungseinrichtung des manuell gesteuerten Führungsfahrzeugs übermittelt wird, daß eine Soll-Drehzahl vorgegeben werden kann, die Drehzahlabweichungen zwischen dieser Soll-Drehzahl und den Ist-Drehzahlen der einzelnen Fahrantriebe ermittelt und diese an die geführten Schwerlastfahrzeuge gesendet werden können, um die Drehzahl der Fahrantriebe der geführten Schwerlastfahrzeuge im Ansprechen auf die empfangenen Drehzahlabweichungen einzustellen. Dies erlaubt eine Steuerung der unabhängigen Fahrantriebe aller Schwerlastfahrzeuge gemeinsam vom Führerstand des Führungsfahrzeugs aus. Dabei wird die zur Fahrt erforderliche Gesamtantriebsleitung gleichmäßig auf die Fahrantriebe der einzelnen Schwerlastfahrzeuge verteilt. Die Lenkbarkeit des Fahrzeugverbands wird weiter verbessert; außerdem zeichnet sich diese Antriebsweise durch maximale Wirtschaftlichkeit aus.

Die elektronische Steuerungseinrichtung eines jeden Schwerlastfahrzeugs ist mit einem Mikrocomputer ausgestattet. Ein handelsüblicher und damit preiswerter Mikrocomputer kann alle im Zusammenhang mit den komplexen Steuer- und Regelaufgaben anfallenden Berechnungen schnell und präzise ausführen. Außerdem lassen sich spezielle Lenk- und Hubprogramme eingeben.

Zweckmäßigerweise sind alle Schwerfahrzeuge untereinander mittels einer Bus- Datenleitung verbunden. Über diese Bus-Datenleitung stehen die Steuerungseinrichtungen aller Schwerlastfahrzeuge in ständigem Datenaustausch.

Es ist zweckmäßig, am Lenkrad eines jeden Schwerlastfahrzeugs eine Lenkradbremse vorzusehen, welche von der elektronischen Steuerungseinrichtung angesteuert wird und mechanisch die Drehung des Lenkrads bremst. Dies gestattet ein Anbremsen des Lenkrads des manuell gesteuerten Führungsfahrzeugs, wenn der Fahrer am Lenkrad zu schnell dreht und die Gefahr besteht, daß eine oder mehrere Fahrzeugachsen eines Schwerlastfahrzeugs dem gewünschten Lenkeinschlag nicht nachkommen könnten. Durch diese Maßnahme wird eine erhöhte Lenksicherheit erzielt.

Die Fahrsicherheit des erfindungsgemäßen Fahrzeugverbands kann noch weiter erhöht werden, wenn die Fahrantriebe aller Schwerlastfahrzeuge gemeinsam automatisch angehalten werden, sobald eines der geführten Schwerlastfahrzeuge dem Führungsfahrzeug nicht folgen kann.

Als Einrichtung zum Erfassen der Ist-Lenkwinkel der Fahrzeugachsen findet vorteilhaft ein mit dem Lenkrad des jeweiligen Schwerlastfahrzeugs gekoppelter Inkrementalgeber Verwendung, dessen elektrische Impulse von den elektronischen Steuerungseinrichtungen problemlos verarbeitet werden können.

Die Flexibilität bei der Zusammenstellung eines Fahrzeugverbands wird erhöht, wenn an jeder Seite eines jeden Schwerlastfahrzeugs ein Steckanschluß für den Anschluß der Datenleitung vorgesehen ist, so daß die elektrische Kopplung der Schwerlastfahrzeuge untereinander schnell und einfach zu bewerkstelligen ist.

Zweckmäßigerweise wird die manuell oder von der Auslenkung der Hubzylinder des Führungsfahrzeugs vorgebbare Hubgeschwindigkeit von der maximalen Hubgeschwindigkeit der Hubzylinder des Schwerlastfahrzeugs, dessen Hubplattform am schlechtesten folgen kann, begrenzt. Auf diese Weise wird gewährleistet, daß sich die großräumige Last stets gleichmäßig auf alle Hubplattformen abstützt.

Zweckmäßigerweise ist im Führerstand eines jeden Schwerlastfahrzeugs ein Eingabetableau zur Eingabe von Daten in den zugehörigen Mikrocomputer vorgesehen. Über dieses Eingabetableau lassen sich beispielsweise Anzahl und Adressen der den Fahrzeugverband bildenden Schwerlastfahrzeuge, Lenkwinkelvorgaben und bestimmte Fahrprogramme eingeben. Mittels dieses Eingabetableaus wird auch das jeweilige Führungsfahrzeug definiert und die anderen Schwerlastfahrzeuge elektronisch verriegelt, so daß immer nur ein einziges Schwerlastfahrzeug die Führungsfunktion übernehmen kann.

Zur Erleichterung der Wartung sind die elektronischen Steuereinrichtungen eines jeden Schwerlastfahrzeugs zweckmäßigerweise mit einer weiteren Schnittstelle für den Anschluß eines Diagnosegeräts zur Fehlersuche ausgestattet.

Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung wird nachstehend anhand der beigefügten Zeichnungen erläutert. Es zeigt

Fig. 1 den erfindungsgemäßen Fahrzeugverband, in einem stark vereinfachten Prinzipbild, und

Fig. 2 die Anordnung von vier Schwerlastfahrzeugen zu einem Fahrzeugverband.

In Fig. 1 ist im wesentlichen nur ein Schwerlastfahrzeug des erfindungsgemäßen Fahrzeugverbands schematisch dargestellt. Dieses Scherlastfahrzeug besitzt eine Anzahl (nicht dargestellter) Fahrzeugachsen, deren Lenkwinkel mittels eines doppelseitig beaufschlagten, hydraulichen Lenkzylinders 1 einstellbar sind. Der Lenkzylinder 1 wird durch ein elektrisch betätigtes Mehrwegeventil 2 gesteuert. Der Ist-Lenkwinkel ϕ der jeweiligen Fahrzeugachse wird mittels einer Gebereinrichtung 3 erfaßt. Das Mehrwegeventil 2 und die Gebereinrichtung 3 sind an einen Mikrocomputer 4 einer elektronischen Steuerungseinrichtung angekoppelt. Über eine Schnittstelle 5 und eine Bus-Datenleitung 6 steht der Mikrocomputer 4 mit einem Mikrocomputer 7 in einer elektronischen Steuerungseinrichtung eines (nicht dargestellten) zweiten Schwerlastfahrzeugs des Fahrzeugverbands in Kommunikationsverbindung. Die Mikrorechner aller eventueller weiterer Schwerlastfahrzeuge im Fahrzeugverband sind in gleicher Weise an die gemeinsame Bus-Datenleitung 6 angeschlossen.

Im Führerstand des Schwerlastfahrzeugs gemäß Fig. 1 ist ein Lenkrad 8 vorgesehen, dessen Stellung mittels eines Inkrementalgebers 9 abgetastet und dem Mikrocomputer 4 übermittelt wird. Ferner ist an das Lenkrad 8 eine vom Mikrocomputer 4 angesteuerte Lenkradbremse 10 vorgesehen.

Eine Hubplattform des Schwerlastfahrzeugs kann mittels hydraulischer Hubzylinder 11 angehoben und abgesenkt werden. Jeder Hubzylinder 11 ist mit einem Sensor 12 zur Erfassen des Ist-Druckes p ausgestattet, welcher an den Mikrocomputer 4 angeschlossen ist. Jeder Hubzylinder 11 wird mittels eines Stellorgans in Form eines elektrisch betätigten und vom Mikrocomputer 4 angesteuerten Mehrwegeventils 13 betätigt.

Ein Fahrantrieb 14 des Schwerlastfahrzeugs ist mit einer Gebereinrichtung 15 zur Erfassung seiner Ist-Drehzahl n ausgestattet. Diese Gebereinrichtung 15 ist mit dem Mikrocomputer 4 verbunden, der seinerseits den Fahrantrieb 14 ansteuert.

An den Mikrocomputer 4 ist ferner ein im Führerhaus vorgesehenes Eingabetableau 16 angeschlossen, über das sich Daten und Befehle in den Mikrorechner 7 eingeben lassen.

Fig. 2 zeigt einen aus vier Schwerlastfahrzeugen gemäß Fig. 1 zusammengestellten Fahrzeugverband. Hierzu werden die vier gleichartigen, selbstfahrenden Schwerlastfahrzeuge 17, 18, 19 und 20 einzeln von Hand unter die jeweils vorgesehene Stelle einer gemeinsamen großräumigen Last 21 gefahren. Zur Initialisierung des Fahrzeugverbandes werden zunächst die Anzahl der Schwerlastfahrzeuge (hier 4) und deren Adressen festgelegt. Eines der Schwerlastfahrzeuge 17, wird als Führungsfahrzeug definiert. Die relativen Lagen der übrigen, nunmehr geführten Schwerlastfahrzeuge 18, 19 und 20 bezüglich eines durch die Lenkmittelachse des Führungsfahrzeugs 17 gelegten Koordinatensystems wird über das Eingabetableau 16 (vergleiche Fig. 1) in den Mikrocomputer 7 des Führungsfahrzeugs eingegeben. Sobald die großräumige Last 21 vollständig auf den Hubplattformen der Schwerlastfahrzeuge 17 bis 20 aufliegt, werden die Ist-Drücke p in den Hubzylindern 11 aller Schwerlastfahrzeuge über die zugeordneten Sensoren 12 an den Mikrocomputer 4 des Führungsfahrzeugs übermittelt. Aus den eingegebenen bzw. übermittelten Daten werden Lastschwerpunkt, Lenkmittellinie und Mittellinie des nur über die gemeinsame Bus-Datenleitung 6 zusammengekoppelten Fahrzeugverbands berechnet. Nach Festlegung des gewünschten Fahrprogramms wird der Fahrzeugverband vom Fahrer des Führungsfahrzeugs 17 in Bewegung gesetzt. Während der folgenden Transportfahrt werden die Ist-Lenkwinkel der Fahrzeugachsen eines jeden Schwerlastfahrzeugs mittels der Gebereinrichtung 3 an den Lenkzylindern 1 erfaßt und an den Mikrocomputer 4 des manuell gesteuerten Führungsfahrzeugs 17 übermittelt. Über den Inkrementalgeber 9 am Lenkrad 8 des Führungsfahrzeugs erhält der Mikrocomputer 4 den vom Fahrer manuell eingestellten Soll-Lenkwinkel und errechnet hieraus für jedes geführte Schwerlastfahrzeug einen Führungswinkel, welcher an die geführten Schwerlastfahrzeuge 18 bis 20, wiederum über die gemeinsame Bus-Datenleitung 6, übermittelt wird. Entsprechend den empfangenen Führungswinkeln errechnen sich die Mikrocomputer der geführten Schwerlastfahrzeuge 18 bis 20 die erforderlichen Lenkwinkel der einzelnen Fahrzeugachsen, wobei die jeweilige Lage der Fahrzeugachse im Fahrzeugverband berücksichtigt wird. Die Lenkwinkel der Fahrzeugachsen werden mittels der Mehrwegventile 2 an den Lenkzylindern 1, vom jeweiligen Mikrocomputer angesteuert, eingestellt. Durch die dauernde Rückfrage bei den geführten Slave-Schwerlastfahrzeugen über die augenblicklichen Lenkwinkel ϕ ihrer Achsen, den anschließenden Vergleich mit der Stellung des Lenkrads 8 im Führungsfahrzeug 17 und die Korrektur der Lenkwinkel ϕ in Abhängigkeit der festgestellten Lenkwinkeldifferenzen wird der gesamte Fahrzeugverband von einem einzigen Fahrer vom Führerhaus des Führungsfahrzeugs 17 aus gelenkt, obwohl die einzelnen Schwerlastfahrzeuge mechanisch nicht verbunden sind.

In ähnlicher Weise werden die Hubplattformen der Schwerlastfahrzeuge exakt aufeinander abgestimmt gehoben bzw. gesenkt. Die Ist-Drücke p in den hydraulischen Hubzylindern 11 eines jeden Schwerlastfahrzeugs werden mittels der Sensoren 12 erfaßt und an den Mikrocomputer 4 des manuell gesteuerten Führungsfahrzeugs 17 übermittelt. Der Fahrer kann zwischen zwei Betriebsarten wählen:

Beim gesteuerten Hubbetrieb wird der Soll-Wert für die Stellung der Hubplattformen manuell an einem Steuerknüppel eingestellt und daraus die Stellwerte für die einzelnen Hubzylinder aller Schwerlastfahrzeuge ermittelt. Dabei berücksichtigt der Mikrocomputer 4 vorher eingegebene bzw. errechnete Randbedingungen, wie beispielsweise Verschaltungskonfiguration der Hubplattformen, Lage des Schwerpunkts der großräumigen Last und maximal zulässige Last auf jedem Fahrzeug. Die ermittelten Stellwerte werden über die Bus-Datenleitung 6 an die Mikrocomputer der jeweiligen geführten Schwerlastfahrzeuge 18 bis 20 übermittelt. Entsprechend den empfangenen Stellwerten werden die Drücke in den Hubzylindern 11 über die vom Mikrocomputer 4 angesteuerten Mehrwegeventile 13 eingestellt.

Beim geregelten Betrieb der Hubhydraulik, der im allgemeinen während der Fahrt gewählt wird, tritt an die Stelle eines manuell eingestellten Sollwerts der Ist-Druck p eines bestimmten hydraulischen Hubzylinders eines der Schwerlastfahrzeuge des Fahrzeugverbandes, welcher als Referenzdruck dient, wobei die Drücke in den übrigen Hubzylindern nachgeführt werden. Auf diese Weise läßt sich die großräumige Last auch dann waagrecht halten, wenn der Fahrzeugverband über Bodenunebenheiten fährt.

In einer weiteren Regelschleife werden die Fahrantriebe 14 aller beteiligten Schwerlastfahrzeuge aufeinander abgestimmt. Die Ist-Drehzahl n des Fahrantriebs 14 eines jeden Schwerlastfahrzeugs wird durch die jeweils vorgesehene Gebereinrichtung 15 erfaßt und an den Mikrocomputer 4 des Führungsfahrzeugs 17 übermittelt. Die Vorgabe einer Soll-Drehzahl kann entweder über die manuelle Einstellung eines Fahrreglers erfolgen oder eine vorgewählte Konstante sein. Im Mikrocomputer 4 werden die Drehzahlabweichungen zwischen den Ist-Drehzahlen der einzelnen Fahrantriebe 14 und der vorgegebenen Soll-Drehzahl ermittelt und an die elektronischen Steuereinrichtungen der geführten Schwerlastfahrzeuge über die Bus-Datenleitung 6 übermittelt. Die Drehzahl aller Fahrantriebe wird im Ansprechen auf die empfangenen Drehzahlabweichungen auf den gleichen Wert eingeregelt. Diese Drehzahlregelung arbeitet so genau, daß sämtliche Fahrantriebe 14 der beteiligten Schwerlastfahrzeuge 17 bis 20 zu annähernd gleichen Teilen den erforderlichen Vortrieb zum Transport der großräumigen Last 21 aufbringen.

Claims (7)

1. Fahrzeugverband zum Aufnehmen und Befördern von großräumigen Lasten (21), bestehend aus einer Anzahl von gleichartigen, selbstfahrenden Schwerlastfahrzeugen (17, 18, 19, 20), die mit Hubplattformen ausgestattet sind und die die großräumige Last (21) gemeinsam tragen, wobei

• - jedes dieser Schwerlastfahrzeuge (17, 18, 19, 20) als Führungsfahrzeug (17) manuell steuerbar ist, während die jeweils anderen Schwerlastfahrzeuge (18, 19, 20) automatisch als geführte Schwerlastfahrzeuge gesteuert werden,
• - jedes Schwerlastfahrzeug (17 bzw. 18 bzw. 19 bzw. 20) Sensoreinrichtungen (3, 15, 12) zur Erfassung von Betriebsparametern, insbesondere Lenkwinkel (ϕ), Drehzahl (n) des Fahrantriebs (14) und Druck (p) zwischen der Last (21) und dem Schwerlastfahrzeug (17 bzw. 18 bzw. 19 bzw. 20), sowie Stelleinrichtungen (2, 13) zur Steuerung dieser Betriebsparameter aufweist,
• - der Druck (p) zwischen der Last (21) und den Schwerlastfahrzeugen (17, 18, 19, 20) derart geregelt wird, daß insbesondere bodenunebenheitsbedingte Druckschwankungen ausgeglichen werden,
• - die Schwerlastfahrzeuge (17, 18, 19, 20) in beliebiger, an die zu befördernde Last (21) angepaßter geometrischer Konfiguration relativ zueinander angeordnet und nur elektrisch untereinander gekoppelt sind,
  dadurch gekennzeichnet, daß
• - in jedem der Schwerlastfahrzeuge (17, 18, 19, 20) ein Mikrocomputer (4) vorgesehen ist, derart, daß abhängig vom jeweiligen Kurs des Fahrzeugverbands der Lenkwinkel und die Drehzahl in den geführten Schwerlastfahrzeugen (18, 19, 20) in Abhängigkeit vom Lenkwinkel (ϕ) und von der Drehzahl (n) im Führungsfahrzeug (17) geregelt werden,
• - wobei jeweilige Ist-Betriebsparameter der geführten Schwerlastfahrzeuge (18, 19, 20) von deren Mikrocomputer (7) über Schnittstellen (5) an den Mikrocomputer (4) des Führungsfahrzeugs (17) übermittelt werden und von diesem jeweils Führungssignale an die Mikrocomputer (7) der geführten Schwerlastfahrzeuge (18, 19, 20) rückübertragen werden, woraus diese korrigierte Betriebsparameter bestimmen,
• - wofür im Mikrocomputer (4) des Führungsfahrzeugs (17) die angepaßte geometrische Konfiguration einschließlich der Lagen der Fahrzeugmittelachsen der geführten Fahrzeuge (18, 19, 20) eingegeben ist.

2. Fahrzeugverband nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß unter der Hubplattform jedes Schwerlastfahrzeugs (17, 18, 19, 20) Hubzylinder (11) vorgesehen sind.

3. Fahrzeugverband nach einem der Ansprüche 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß am Lenkrad (8) eines jeden Schwerlastfahrzeugs (17, 18, 19, 20) eine Lenkradbremse (10) vorgesehen ist, die vom jeweiligen Mikrocomputer (4) angesteuert wird und mechanisch die Drehung des Lenkrads (8) bremst.

4. Fahrzeugverband nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Einrichtung zum Erfassen der Ist-Lenkwinkel der Fahrzeugachsen ein mit dem Lenkrad (8) des jeweiligen Schwerlastfahrzeugs (17, 18, 19, 20) gekoppelter Inkrementalgeber (9) ist.

5. Fahrzeugverband nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß an jeder Seite eines jeden Schwerlastfahrzeugs (17, 18, 19, 20) ein Steckanschluß für den Anschluß der Bus-Datenleitung (6) vorgesehen ist.

6. Fahrzeugverband nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß im Führerstand eines jeden Schwerlastfahrzeugs (17, 18, 19, 20) ein Eingabetableau (16) zur Eingabe von Daten in den zugehörigen Mikrocomputer (4) vorgesehen ist.

7. Fahrzeugverband nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß der Mikrocomputer (4) eines jeden Schwerlastfahrzeugs (17, 18, 19, 20) mit einer Schnittstelle für den Anschluß eines Diagnosegeräts zur Fehlersuche ausgestattet ist.