DE3301091C2 - Einrichtung zur Steuerung eines Elektromotors als Antriebsorgan für eine horizontale Bewegung eines Hebezeugs - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft eine Einrichtung zur Steuerung eines Elektromotors als Antriebsorgan für eine horizontale Bewegung eines bewegbaren Teiles eines Hebezeugs, wobei der Elektromotor derart installiert ist, daß entweder ein elastischer Reaktionssupport oder eine elastische Verbindung in der Übertragung der Bewegung auf den bewegbaren Teil vorhanden ist.

Als nicht beschränkende Beispiele kann man folgende Bewegungs­ typen nennen:

• a) Es kann sich um eine der horizontalen Bewegungen eines Hubwerkes (ein Kran, eine Ladebrücke oder dergleichen) handeln.
• b) Im Falle eines oben drehenden Turmdrehkranes trägt der feststehende Mast an seiner Spitze einen Mechanismus für die Ausrichtung des Auslegers durch Drehung um einen vertikalen Zapfen. Die Gesamtheit des drehenden Abschnittes des Kranes besitzt eine sehr große Trägheit. Der Mast bildet für den Ausrichtungsmechanismus einen Support mit einer elastischen Reaktion, der zugleich auf Druck, Biegung und Torsion arbeitet. Die dynamischen Deformationen des Mastes während der Ausrichtungsschwenkung des Auslegers lassen eine ruckartige Arbeitsweise oder eine andere für den Kran und seine Arbeitsweise schädliche Reaktion auftreten.

Dieser Support mit elastischer Reaktion oder diese elastische Verbindung sind die Quelle komplexer dynamischer Phänomene, die zahlreiche Nachteile im Verhalten, in der Präzision der Bewegung sowie bezüglich der Haltbarkeit und damit der Dimensionierung der betroffenen Teile hervorrufen.

Ein bekanntes Verfahren zum Verringern dieser dynamischen Effekte besteht in der Steuerung des Antriebsorganes durch eine entsprechende Steuereinrichtung mit dem Ziel, daß das für die Bewegung erforderliche mechanische Drehmoment in progressiver Weise aufgebracht wird.

Dieses Verfahren hat folgende Nachteile:
Der Aufbau des notwendigen Drehmoments erfordert eine beträchtliche Zeit. Dies hat zur Folge, daß das Teil nur langsam in Bewegung gesetzt werden kann.

Die Überlagerung der progressiven Deformation des elastischen Supportes und der progressiven Ingangsetzung des bewegbaren Teiles rufen eine oszillatorische Energieübertragung und oszillatorische Kräfte in einer hinderlichen, womöglich sogar gefährlichen Weise in dem elastischen Support hervor. Es gibt keine Kontrolle des aufgebrachten Drehmomentes, das insbesondere mehr oder weniger durch äußere Wirkkräfte, wie zum Beispiel den Wind, gestört sein kann. Die Bedienungsperson ist nicht Herr der Totzeit vor der Ingangsetzung des bewegbaren Teiles. Es gibt keine Kontrolle der Geschwindigkeit des bewegbaren Teiles.

In einer Ausführungsform des bekannten Verfahrens hat man eine Steuerung des Antriebsmomentes mittels eines Geschwin­ digkeitsregelkreises hinzugefügt, und zwar ausgehend von einem Geschwindigkeitsaufnehmer, der fest mit dem elastischen Reaktionssupport oder der elastischen Verbindung verbunden ist. Dieser Geschwindigkeitsaufnehmer überträgt alle Schwingungen des elastischen Supportes und führt Regelschwingungen im Bereich des Geschwindigkeitsregelkreises und damit des Drehmomentes in das System ein, die zu den vorstehend genannten Nachteilen noch hinzukommen.

In der DE-AS 27 42 079 wird das Problem behandelt, eine An­ triebswelle in einer bestimmten Winkellage anzuhalten. Insbe­ sondere soll sich jede Halteposition von der vorhergehenden um einen vorbestimmten Winkel unterscheiden. Das Einschwing­ verhalten soll an den einzelnen Rastpositionen mittels geringen Aufwandes sicher beherrscht werden können.

In der genannten DE-AS 27 42 079 ist nun im Rahmen des zu lösenden Problems eine Antriebsanordnung zur Positionierung einer Antriebswelle beschrieben, bei der der Elektromotor mit einer Drehmomentregelung versehen ist und bei der der Sollwert des Drehmomentreglers durch einen Regler für die Winkelstellung beeinflußt werden kann. Der Istwert der Winkelstellung wird von einem Winkelstellungsgeber geliefert. Das Ausgangssignal des Winkelstellungsgebers weist für jede Raststellung der An­ triebswelle einen Nulldurchgang auf. Die Lösung für die genannte Problemstellung besteht darin, daß einen halben Winkelschritt vor der vorgegebenen Rastposition kurzzeitig ein Signal aufgeschaltet wird, das den Sollwert des Drehmoment­ reglers verkleinert.

Wenn es in der DE-AS 27 42 079 auch nicht ausdrücklich angege­ ben ist, so ist die dort beschriebene Antriebsanordnung of­ fensichtlich für Werkzeugmaschinen bestimmt. Ein Hinweis fehlt, daß diese Antriebsanordnung auf dem Gebiet von Hebezeugen Verwendung finden könnte.

Aus der DE 24 39 609 C3 und der DE 25 34 631 A1 sind Steu­ erungseinrichtungen für Antriebsorgane bekannt, die sich jedoch wesentlich vom vorliegenden Anmeldungsgegenstand unterscheiden.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Einrichtung der eingangs genannten Art zu schaffen, bei der während der Bewegung eine vorbestimmte Geschwindigkeit des bewegbaren Teils beibehalten wird.

Diese Aufgabe wird durch die im Anspruch 1 angegeben Merkmale gelöst.

Eine vorteilhafte Ausgestaltung des Erfindungsgegenstandes ist im Unteranspruch angegeben.

Durch den Rampenkreis wird erreicht, daß das gewünschte Drehmoment progressiv zugeführt wird, um die dynamischen Effekte des Spiels des Mechanismus zu verringern. Mit Hilfe des Korrekturkreises wird erreicht, daß die Belastungen auf das Hebezeug (den Empfänger) nach Größe und Dauer in einer Beschleunigungsphase und in einer Bremsphase identisch sind. Schließlich ist eine Vorrichtung vorgesehen, die dazu dient, das vorgegebene Drehmoment derart zu begrenzen, daß ein maximaler Wert nicht überschritten werden kann.

Der Erfindungsgegenstand wird im folgenden an Hand eines Ausführungsbeispiels unter Bezugnahme auf die Zeichnungen näher beschrieben. Es zeigt

Fig. 1 ein Blockdiagramm einer Ausführungsform einer Steuerungseinrichtung nach der Erfindung, und

Fig. 2 ein schematisches Schaltungsdiagramm des in Fig. 1 gezeigten Blockdiagramms.

Im Ausführungsbeispiel nach den Fig. 1 und 2 ist das An­ triebsorgan ein dreiphasiger Elektromotor M mit gewickeltem Rotor mit Widerstandskäfig, der mit Hilfe der erfindungsgemäßen Einrichtung gesteuert wird.

Diese Einrichtung beinhaltet in Kombination die nachfolgenden vier Elementarkreise:

• A. Einen Regelkreis für die Regelung des Rotordrehmoments, bestehend aus:
  • a. einem Vierquadranten-Kraftgeberelement 1 bekannter Bauart, das die Abgabe des notwendigen Rotordrehmomentes ermöglicht, und zwar durch Variation der Statorspannung auf den drei Phasen durch in den Statorkreis eingeschaltete Thyristoren, wobei darüber hinaus Thyristoren die Umkehr des Drehsinnes des Motors durch Permutation zweier Phasen gewährleisten;
  • b. einem geschlossenen elektronischen Regelkreis für das Drehmoment des Motors, der sich aus einem Drehmo­ mentregler 2 und einem Drehmomentrechner 3 zusammensetzt, der ausgehend von den dreiphasigen Statorspannungen und dem Strom arbeitet; dieses System ermöglicht die Erzeugung eines definierten Drehmomentes in allen Funktionsphasen, insbesondere in den Phasen der Beschleunigung, der Verlangsamung und Bremsung.
• B. Einen Geschwindigkeitsregelkreis für die absolute Ge­ schwindigkeit des bewegbaren Teiles bezüglich eines orts­ festen Bezugspunktes, der der vorgenannten Drehmomen­ tenregelung zugeordnet ist, und zwar in Kaskadenschaltung (Steuerung des Drehmomentregelkreises durch den Geschwindigkeitsregelkreis), und der umfaßt:
  • a. ein Einstellorgan für die gewünschte-Geschwindigkeit XVGY durch Handsteuerung des Benutzers;
  • b. eine Einrichtung GY, die die absolute Geschwindigkeit des bewegbaren Teiles bezüglich des ortsfesten Punktes mißt, sei es beispielsweise durch einen Aufnehmer, der auf dem gyroskopischem Effekt beruht (Gyrometer), oder einen, der auf Basis eines Beschleunigungsmessers arbeitet, wobei diese Einrichtung keinerlei elastische Verbindung mit der Maschine besitzt. Diese Einrichtung GY erzeugt eine der absoluten Geschwindigkeit proportionale Spannung (positiv oder negativ entsprechend dem Drehsinn), die in den Geschwindigkeitsregelkreis eingeführt wird und mit der Spannung des die Handsteuerung ermöglichenden Ein­ stellorgans verglichen wird; ein Potentiometer P1 ermöglicht das Abgleichen der Einstellinformation auf die Information dieser Meßeinrichtung für die absolute Ge­ schwindigkeit in Abhängigkeit von der Art des Empfängers und der betroffenen Bewegung;
  • c. einen Geschwindigkeitsregler 4, der den Drehmoment­ regelkreis steuert, wobei sein Ausgangssignal in A (siehe Fig. 2) exakt den Sollwert des Drehmomentes vorgibt. In dem Maße, in dem die anzusteuernde, eingestellte Geschwindigkeit XVGY nicht erreicht ist, existiert eine Fehlerspannung zwischen dem eingestellten und dem von dem Aufnehmer GY gemessenen Wert; diese verstärkte und entsprechend behandelte Fehlerspannung wird zur Vorgabe eines Drehmomentsollwerts umgewandelt, der durch die Wirkung der verschiedenen nachfolgend beschriebenen Komponenten modifiziert werden kann; die Verstärkung des Geschwindigkeitsreglers (proportionale Wirkung) ist durch das Potentiometer P2 regelbar;
  • d. einen Korrekturkreis 5 für den Sollwert des Drehmoments derart, daß die Dauer der Beschleunigung und der Verlangsamung jeweils identisch sind, wobei ferner berücksichtigt wird, daß im Hinblick auf die Leistungs­ abgabe das am Motor notwendige Drehmoment in den Phasen der Verlangsamung kleiner ist als in den Phasen der Beschleunigung, wobei die sich ergebenden Belastungen auf den Empfänger letztendlich in den beiden Fällen ähnlich sind; dies wird mit einem elektronischen Kreis 6 verwirklicht, der die Quadranten feststellt und unterscheidet, ob es erforderlich ist, zu beschleunigen oder zu verlangsamen; in einer bevorzugten Ausführungsform erfaßt dieser elektronische Kreis den Richtungssinn des Drehmomentes und den der absoluten Geschwindigkeit, indem er sie mit Referenz­ spannungen vergleicht, die durch Widerstände R14-R15, R16-R17, R18-R19 und R20-R21 erzeugt werden, die zwischen den Gleichspannungen ±U und der Referenznull­ spannung liegen; der Kontakt des Kreises 5 ist in den Antriebsquadranten und in der Ruhe geschlossen und in den Verlangsamungsquadranten offen. Durch die Wirkung dieses Kontaktes wird die Höhe des an dem Punkt A (siehe Fig. 2) auftretenden, den Sollwert des Drehmomentes angebenden Signalwertes zum Punkt B (siehe Fig. 2) übertragen, und zwar vollständig in den Antriebsquadranten und in der Ruhe, aber verringert durch die Widerstandsschaltung R6-R8 in den Verlangsamungsquadranten;
  • e. einen Rampenkreis 7, der progressiv das vorgegebene Drehmo­ ment einbringt, derart, daß die infolge des Spiels des Mechanismus auftretenden dynamischen Effekte reduziert werden. Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform (siehe Fig. 2) basiert das Prinzip dieses Rampenkreises auf der Aufladung der Kapazität C1 unter der Wirkung eines konstanten Stromes, der durch das Potentiometer P4 fließt, dessen Spannung an den Endklemmen durch die Dioden D1 und D2 konstant gehalten wird. Der Verstärker CI2 wird als Spannungsfolger verwendet, wobei das Potential seiner Ausgangsklemme demjenigen seiner positiven Eingangsklemme folgt, während der Widerstand R7 den Strom in den Dioden D1 und D2 gegenüber dem Strom im Potentiometer P4 verringert, derart, daß der Ladestrom des Kondensators C1 durch das Potentiometer P4 fließt; die Neigung der Rampe ist dabei durch die Wirkung des Potentiometers P4 einstellbar (Voreinstellung in Ab­ hängigkeit von der Art des Empfängers). Der Rampenkreis ist durch die Parallelschaltung der beiden Dioden D1 und D2 symmetrisch, was ermöglicht, einen vorgegebenen Dreh­ momentwert sowohl positiv als auch negativ am Eingang B des Rampenkreises aufzubringen.
  • f. eine Steuereinrichtung 8 für den Maximalwert des vor­ gegebenen Drehmomentes durch Voreinstellung mit Hilfe des Potentiometers P3, damit das für den Empfänger zulässige Maximaldrehmoment nicht überschritten wird;
• C. einen Geschwindigkeitsdifferenz-Regelkreis für die Ge­ schwindigkeitsdifferenz zwischen der Geschwindigkeit des bewegbaren Teiles des Empfängers bezüglich eines ortsfesten Bezugspunktes (Meßwertaufnehmer oder beispielsweise Gyro­ meter GY) und der Drehgeschwindigkeit des Motors (Geschwin­ digkeitsaufnehmer DY, wie beispielsweise ein tachymetrischer Dynamo); dieser Kreis hat, indem die Geschwin­ digkeitsdifferenz auf unterhalb eines gegebenen Werts geregelt wird, zum Ziel, die dynamischen Stöße infolge der im Rotor gespeicherten kinetischen Energie zu verringern, derart, daß niemals die zulässigen Belastungswerte in den verschiedenen Teilen des Empfängers überschritten werden. Hierzu wird das Fehlersignal zwischen den beiden Geschwindigkeiten in 9 bereitgestellt und in 10 mit einem festen Schwellenwert verglichen und es wird eine Information zur Vorgabe des Drehmomentes übertragen, um das Antriebs­ drehmoment zu reduzieren oder umzukehren. In einer bevorzug­ ten Ausführungsform bilden die Zener-Dioden DZ5 und DZ6 eine feste Schwelle. Wenn die Spannung im Punkt D (siehe Fig. 2), die die Abweichung zwischen den von den Aufnehmern GY und DY gemessenen Geschwindigkeiten angibt und die von dem Verstär­ ker CI9 verarbeitet wird, die Zener-Schwelle nicht über­ schreitet, ist das Potential im Punkt F (siehe Fig. 2) gleich null und es erfolgt keinerlei Korrektur in Punkt L (siehe Fig. 2) am Sollwert für das Drehmoment. Im ge­ genteiligen Fall wächst die Spannung am Punkt F (siehe Fig. 2) proportional über die Schwelle hinaus und eine Dreh­ momentkorrektur im Sinne einer Verringerung oder Umkehrung geschieht am Punkt L (siehe Fig. 2). Das Potentiometer P5 legt die Schwelle der Geschwindigkeitsdifferenz fest und das Potentiometer P37 legt die Stärke der Korrekturwirkung fest. Die Summierung geschieht durch Einschalten eines Verstär­ ker-Summierers 11 bzw. CI7 zwischen den Rampenkreis 7 und den Einstellkreis für das maximale Drehmoment mittels des Potentiometers P3. Auf diese Weise greift diese Korrektur­ wirkung in den Phasen der Torsion und der Entspannung des elastischen Supportes ein, um die dynamischen Wirkungen zu verringern.
• D. einen Kreis 12 für die Motor-Drehgeschwindigkeit, der gemäß Fig. 2 als Differenzierkreis aus einem Kondensator C2, dem Potentiometer P6 und dem Widerstand R25 besteht, wobei durch diesen Kreis von der Motor-Drehgeschwindigkeit ausgegangen und diese differenziert wird, so daß damit ein Beschleuni­ gungssignal erzeugt wird, das als ein dem vorgegebenen Drehmoment entgegenwirkendes Signal bereitgestellt wird, um das dynamische Verhalten des Empfängers zu stabilisieren; das Potentiometer P6 ermöglicht dabei, diese Korrek­ turwirkung im Gleichgewicht zu halten.

Gemäß einer besonders bevorzugten Ausführungsform ist der Elektromotor M ein dreiphasiger elektrischer Käfigmotor mit geringer Trägheit.

Die Funktionsweise der Steuereinrichtung ist die folgende:
In der Ruhestellung des Hebezeugs (Empfänger) stellt der Benutzer die gewünschte Geschwindigkeit ein. Diese Geschwin­ digkeit wird durch den Geschwindigkeitsregelkreis hindurch als vorgegebener Wert für ein Solldrehmoment übertragen, wobei in Abhängigkeit von der Ausgestaltung des Empfängers alle Po­ tentiometer-Voreinstellungen zuvor einmalig für diesen An­ wendungsfall durchgeführt worden sind. Man stellt auf diese Weise einen Maximalwert des Solldrehmoments ein, und das Drehmoment bleibt dann durch die Wirkung des Drehmoment­ regelkreises konstant, und zwar während der gesamten Be­ schleunigungsphase, abgesehen von möglichen Korrekturen des vorgegebenen Solldrehmomentes durch die vorgesehenen Kor­ rekturorgane, wobei die Quadrantendetektion während einer Beschleunigungsphase nicht im Betrieb ist. Sobald das Drehmoment eingestellt ist, nimmt der ortsfeste Teil des Ge­ rätes die Gleichgewichtsposition entsprechend diesem Drehmoment ein, dann setzt sich das bewegbare Teil in Bewegung, und die Differenz zwischen der eingestellten Geschwindigkeit und der augenblicklichen Geschwindigkeit des bewegbaren Teiles bewirkt die Höhe des vorbestimmten Drehmomentes so lange, wie die erreichte Geschwindigkeit nicht gleich der programmierten Geschwindigkeit ist. Ist diese erreicht, sinkt der vorgegebene Drehmomentwert bis auf die Größe von Widerstandsdrehmomenten, wie sie durch die Reibung und/oder den Wind hervorgerufen werden.

Befindet sich umgekehrt das Gerät in Bewegung, führt die Ein­ stellung der Geschwindigkeit null beispielsweise ein neues Sollmoment ein. Das bewegbare Teil wird bis zum Anhalten mit einem Verfahren analog dem der Beschleunigungsphase verlangsamt, wobei allerdings in dieser Phase der Verlangsamung der Quadrantendetektionskreis aktiviert ist und das vorgegebene Drehmoment verringert.

Diese Einrichtung hat im Hinblick auf die eingangs beschriebe­ nen, bekannten Systeme folgende Vorteile:

• - Der Benutzer ist Herr der absoluten Geschwindigkeit des bewegbaren Teiles des Empfängers, und zwar allein durch die Einstellung der gewünschten Geschwindigkeit von null bis zur Maximalgeschwindigkeit.
• - Die Größe des Drehmomentes ist völlig unabhängig vom Benut­ zer des Gerätes und ist auf denjenigen Größenwert begrenzt, der für die verschiedenen Teile des Empfängers zulässig ist.
• - Die Einführung eines Maximalwerts des Solldrehmomentes setzt sich in einer quasi-stabilen Gleichgewichtsposition des elastischen Reaktionssupportes oder der elastischen Verbindung fort, sowie in einer schnellen Ingangsetzung des bewegbaren Teiles des Empfängers ohne Totzeit.
• - Die Schwingungen des elastischen Reaktionssupportes oder der elastischen Verbindung werden durch die Einführung eines maximalen Drehmomentes sowie durch die Maßnahmen zur Reduzierung der sekundären dynamischen Effekte infolge des Spiels des Mechanismus, infolge der Trägheit des Antriebsorganes oder infolge einer Beschleunigung des An­ triebsorganes bezüglich des bewegbaren Teiles des Empfängers unterdrückt. Hieraus resultiert eine stoßfreie Inbewegungsetzung dieses bewegbaren Teiles sowie gleich­ zeitig eine beträchtliche Reduzierung vorzeitiger Ver­ schleiß- und Ermüdungserscheinungen des elastischen Supportes.
• - Das bewegbare Teil des Empfängers wird, trotz jeglicher eventueller Störung durch äußere Einflüsse wie beispiels­ weise den Wind in der vom Benutzer eingestellten Situation gehalten. Insbesondere wird dieses bewegbare Teil auch bei vollständig offener Bremse in Ruhe gehalten, und zwar durch die Wirkung eines Drehmomentes, das vom Antriebsorgan entgegen dem äußeren Störeinfluß ausgeübt wird, sobald dieser dazu tendiert, eine Ingangsetzung des bewegbaren Teils zu bewerkstelligen, die von der Meßeinrichtung für die Geschwindigkeit des bewegbaren Teiles detektiert wird.
• - Der Empfänger unterliegt in den Phasen der Beschleunigung und der Verlangsamung den gleichen Belastungen und arbeitet daher sehr homogen.

Hieraus folgt, daß es die Einrichtung gemäß der Erfindung er­ möglicht, daß sich der Empfänger schnell ansprechend, voll beherrschbar und sicher verhält und daß der Verschleiß und die Ermüdung des Empfängers minimal werden. Hieraus resultiert letztendlich auch eine Verbesserung der Sicherheit und der Rentabilität in der Ausnutzung des Empfängers, wobei gleich­ zeitig die Möglichkeit gegeben ist, ihm einen leichteren strukturellen Aufbau zu geben.

Claims (2)

1. Einrichtung zur Steuerung eines Elektromotors (M) als Antriebsorgan für eine horizontale Bewegung eines beweg­ baren Teiles eines Hebezeugs, wobei der Elektromotor (M) derart installiert ist, daß entweder ein elastischer Reaktionssupport oder eine elastische Verbindung in der Übertragung der Bewegung auf den bewegbaren Teil des Hebezeugs vorhanden ist, mit

• A) einem Drehmomentregelkreis (1, 2, 3) zur elektroni­ schen Regelung des Elektromotors (M), wobei der Drehmomentregelkreis (1, 2, 3) ein Vierquadran­ ten-Kraftgeberelement (1) zwischen Drehmomentregler (2) und Elektromotor (M) und einen Rechner (3) zur Berechnung des Istwerts des Drehmoments aus Elektromotorspannung und -strom enthält,
• B) einem ersten Kreis (4, 5, 6, 7, 8) für die Regelung der absoluten Geschwindigkeit des bewegbaren Teils bezüglich eines ortsfesten Bezugspunktes, der dem Drehmomentregelkreis (1, 2, 3) in Kaskade vorgeschaltet ist und diesem den Sollwert des Dreh­ moments für das Erreichen und das Aufrechterhalten des manuell vom Benutzer eingestellten Sollwerts der absoluten Geschwindigkeit (XVGY) liefert,
• C) einem zweiten Kreis (9, 10) für die Geschwindig­ keitsdifferenz zwischen dem Istwert der absoluten Geschwindigkeit (GY) des bewegbaren Teils bezüglich des ortsfesten Bezugspunktes und dem Istwert der Drehgeschwindigkeit (DY) des Elektromotors (M), wobei durch diesen zweiten Kreis (9, 10) das vom ersten Kreis (4, 5, 6, 7, 8) vorgegebene Drehmoment reduziert oder umgekehrt wird, wenn diese Geschwindigkeitsdifferenz eine feste Schwelle überschreitet, und
• D) einem dritten Kreis (12) für die Drehgeschwindigkeit (DY) des Elektromotors (M), der das den Sollwert des Drehmoments angebende Signal abändert, und zwar durch Aufschaltung der aus dem Istwert (DY) der Drehgeschwindigkeit abgeleiteten Beschleunigung im Sinne einer Verringerung des Sollwerts des Drehmoments.

2. Steuereinrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der erste Kreis (4 bis 8) für die Regelung der ab­ soluten Geschwindigkeit und die Bereitstellung des Soll­ werts des Drehmoments folgende Mittel beinhaltet:
ein Organ (XVGY) zur manuellen Einstellung der vom Be­ nutzer gewünschten absoluten Geschwindigkeit,
eine Einrichtung (GY) zum Messen der absoluten Geschwin­ digkeit des bewegbaren Teils bezüglich des ortsfesten Bezugspunktes und
einen Geschwindigkeitsregler (4), der den Sollwert für das Drehmoment durch Vergleich zwischen der eingestellten und der gemessenen absoluten Geschwindigkeit liefert,
einen Korrekturkreis (5) für das den Sollwert des Dreh­ moments angebende Signal je nachdem, ob es sich um eine Beschleunigungsphase oder eine Verlangsamungsphase han­ delt,
einen Rampenkreis (7) hinter dem Regler (4), mit dem eine progressive Änderung des Sollwerts des Drehmoments erzeugbar ist, und,
eine Vorrichtung (8) zur Begrenzung des Sollwerts des Drehmoments auf einen maximalen Wert.