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DE102017124304A1 - VORRICHTUNG UND VERFAHREN ZUM WAHRNEHMEN UND BENACHRICHTIGEN EINES FUßGÄNGERS - Google Patents

VORRICHTUNG UND VERFAHREN ZUM WAHRNEHMEN UND BENACHRICHTIGEN EINES FUßGÄNGERS Download PDF

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DE102017124304A1
DE102017124304A1 DE102017124304.6A DE102017124304A DE102017124304A1 DE 102017124304 A1 DE102017124304 A1 DE 102017124304A1 DE 102017124304 A DE102017124304 A DE 102017124304A DE 102017124304 A1 DE102017124304 A1 DE 102017124304A1
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DE
Germany
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pedestrian
vehicle
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unit
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DE102017124304.6A
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English (en)
Inventor
Pyoung Jae JUNG
Young Jun SON
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Hyundai Motor Co
Kia Corp
Original Assignee
Hyundai Motor Co
Kia Motors Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
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Publication date
Application filed by Hyundai Motor Co, Kia Motors Corp filed Critical Hyundai Motor Co
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Abstract

Vorrichtung und Verfahren zum Wahrnehmen und Benachrichtigen eines Fußgängers. Ein Fahrzeug (100) weist auf eine Sensoreinheit (10), die konfiguriert ist, um ein Objekt in einem Umgebungsbereich des Fahrzeugs (100) wahrzunehmen, eine Ausgabeeinheit, die konfiguriert ist, um eine Benachrichtigung über einen Fußgänger (80) auszugeben, der in dem Umgebungsbereich detektiert wird, und eine Steuerungseinheit (60), die konfiguriert ist, um zu erkennen, ob das Objekt der Fußgänger (80) ist basierend auf den Sensorsignalen, die von der Sensoreinheit (10) geliefert werden, und die Ausgabeeinheit zu steuern, um dadurch die Benachrichtigung auszugeben, wenn der Fußgänger (80) erkannt wird.

Description

  • QUERVERWEIS ZU VERWANDTER ANMELDUNG
  • Die vorliegende Anmeldung beansprucht die Priorität und den Nutzen der koreanischen Patentanmeldung Nr. 10-2016-0171630 , eingereicht am 15. Dezember 2016 beim Koreanischen Amt für Geistiges Eigentum, wobei deren Offenbarung durch Bezugnahme hierin mit aufgenommen ist, als ob diese vollkommen hierin dargelegt ist.
  • GEBIET DER ERFINDUNG
  • Die Anmeldung betrifft ein Fahrzeug oder eine Vorrichtung, die in dem Fahrzeug eingerichtet ist, und insbesondere eine Vorrichtung und ein Verfahren zum Wahrnehmen und Benachrichtigen eines Fußgängers.
  • HINTERGRUND DER ERFINDUNG
  • Im Allgemeinen, in einem Fall, wenn niemand ein Fahrzeug steuert, weil kein Fahrer in dem Fahrzeug ist oder das Fahrzeug ein autonomes Fahren und/oder Parken durchführt, obwohl ein Fahrer in dem Fahrzeug ist, kann ein Fußgänger in der Nähe des Fahrzeugs eine Fahrtrichtung des Fahrzeugs nicht vorhersehen, so dass sie oder er sich um das Fahrzeug herum unwohl fühlt.
  • Wenn ein Fahrzeug durch einen Fahrer gefahren wird, kann ein Fußgänger mit dem Fahrer kommunizieren mittels eines Handsignals oder eines Augenkontakts, so dass jeder von dem Fahrer und dem Fußgänger den jeweilig anderen erkennt. Demzufolge kann der Fußgänger annehmen, dass der Fahrer den Fußgänger beachtet, um das Fahrzeug sicher zu fahren. Nach dem gesunden Menschenverstand können der Fußgänger und der Fahrer eine psychologische Vertrauensbeziehung miteinander haben, um dadurch eine Kollision zu vermeiden und ein sicheres Fahren sicher zu stellen.
  • Allerdings, in Fällen, wenn Fahrzeuge gesteuert werden mittels eines Automatik-Lenkens/eines unbemannten Lenkens, eines Fernsteuer-Lenkens und eines autonomen Fahrens, könnte es nicht möglich sein, festzustellen, ob die Fahrzeuge einen Fußgänger erkennen (bzw. sich eines Fußgängers bewusst sind). Wenn es keinen Fahrer gibt, hat der Fußgänger keinen anderen Beteiligten, der mit dem Fußgänger kommunizieren kann. Ferner, selbst wenn es einen Fahrer in dem Fahrzeug gibt, kann der Fußgänger nicht feststellen, ob der Fahrer den Fußgänger erkennt, weil der Fahrer sich um das Fahren nicht kümmert.
  • In den zuvor beschriebenen Situationen kann sich der Fußgänger ungut fühlen und einem autonom fahrenden Fahrzeug misstrauen. Angst oder Besorgnis eines Fußgängers können ihre oder seine zufälligen Handlungen oder Bewegung verursachen, welche das autonom fahrende Fahrzeug nicht vorausberechnen oder bewältigen kann basierend auf seinem Algorithmus. Dieses Phänomen kann unsichere Faktoren zum Erreichen von autonomem Fahren erhöhen und eine Fahrsicherheit des autonom fahrenden Fahrzeugs würde verringert sein/werden.
  • Demzufolge könnte von einem autonom fahrenden Fahrzeug gefordert sein, einen Fußgänger über seinen Fahrstatus zu informieren, was mit einschließt, dass das autonom fahrende Fahrzeug den Fußgänger erkennt und das autonom fahrende Fahrzeug, das sicher gesteuert wird mittels seines Algorithmus oder seiner Funktion, auf den Fußgänger reagieren kann, um dem Fußgänger eine Information bereitzustellen über Bewegungsrichtung/Fahrtrichtung und Geschwindigkeit des Fahrzeugs wie auch über Fahrsicherheit oder -stabilität. Es ist (daher) erforderlich, eine Technologie zu entwickeln, die die Zuverlässigkeit zwischen einem Fußgänger und einem autonom fahrenden Fahrzeug verbessern könnte und die Sicherheit sicherstellt mittels einer vorhersehbaren/berechenbaren Bewegung (relativ) zueinander.
  • Der Offenbarungsgehalt dieses Abschnitts soll den Hintergrund der Erfindung bereitstellen. Die Anmelderin merkt an, dass dieser Abschnitt Informationen enthalten kann, die zeitlich vor dieser Anmeldung verfügbar sind. Allerdings räumt, mittels Bereitstellens dieses Abschnitts, die Anmelderin nicht ein, dass irgendeine Information, die in diesem Abschnitt enthalten ist, Stand der Technik darstellt.
  • ERLÄUTERUNG DER ERFINDUNG
  • Die Anmeldung stellt eine Vorrichtung, die in einem Fahrzeug (z.B. einem Kraftfahrzeug) eingerichtet ist, und deren Fußgänger-Detektion-Benachrichtigungsverfahren bereit, welches eine Detektion-Benachrichtigung für einen Fußgänger anzeigen kann, um dadurch dem Fußgänger eine psychologische Stabilität oder Sicherheit bereit zu stellen.
  • Ein Fahrzeug (z.B. ein Kraftfahrzeug) kann aufweisen eine Sensoreinheit, die konfiguriert ist, um ein Objekt in einem Umgebungsbereich des Fahrzeugs wahrzunehmen (z.B. zu erfassen), eine Ausgabeeinheit, die konfiguriert ist, um eine Benachrichtigung über einen Fußgänger (z.B. einen Fußgänger betreffend) auszugeben, der in dem Umgebungsbereich detektiert ist/wird, und eine Steuerungseinheit, die konfiguriert ist, um zu erkennen, ob das Objekt der Fußgänger ist, basierend auf den Sensorsignalen, die von der Sensoreinheit geliefert werden, und die Ausgabeeinheit zu steuern, um dadurch die Benachrichtigung auszugeben, wenn der Fußgänger erkannt ist/wird.
  • Die Ausgabeeinheit kann aufweisen eine Anzeige-Einheit, die konfiguriert ist, um mindestens eins von einem Symbol, einer Nachricht oder einem Zeichen darzustellen korrespondierend zu der Benachrichtigung über den Fußgänger in Antwort auf ein Steuerungssignal, das von der Steuerungseinheit ausgegeben ist/wird, eine Lautsprecher-Einheit, die konfiguriert ist, um einen Benachrichtigungsschall (z.B. einen Benachrichtigungston oder z.B. ein Benachrichtigungsgeräusch) auszugeben korrespondierend zu der Benachrichtigung über den Fußgänger in Antwort auf das Steuerungssignal, das von der Steuerungseinheit ausgegeben ist/wird, und eine Leuchteinheit (z.B. eine Beleuchtungseinheit), die konfiguriert ist, um den Fußgänger oder einen peripheren Bereich des Fußgängers zu beleuchten in Antwort auf das Steuerungssignal, das von der Steuerungseinheit ausgegeben ist/wird.
  • Die Anzeige-Einheit ist eingerichtet, um die Benachrichtigung über den Fußgänger darzustellen in Richtung zu einem vorderen Bereich des Fahrzeugs. Die Lautsprecher-Einheit ist eingerichtet, um den Benachrichtigungsschall auszugeben in Richtung zu dem vorderen Bereich des Fahrzeugs. Die Leuchteinheit ist eingerichtet, um ein Licht zu emittieren in Richtung zu dem vorderen Bereich des Fahrzeugs.
  • Das Fahrzeug kann ferner aufweisen eine Kamera-Einheit, die konfiguriert ist, um einen vorderen Bereich des Fahrzeugs zu filmen in Antwort auf ein Steuerungssignal, das von der Steuerungseinheit ausgegeben ist/wird.
  • Die Steuerungseinheit kann erkennen, ob das Objekt bewegbar ist, basierend auf den Sensorsignalen, und kann ermitteln, ob ein bewegbares Objekt der Fußgänger ist, basierend auf einem Bild, das erfasst ist/wird mittels der Kamera-Einheit.
  • Die Sensoreinheit kann aufweisen einen vorderen Sensor, der konfiguriert ist, um einen vorderen Bereich des Fahrzeugs wahrzunehmen, einen hinteren Sensor, der konfiguriert ist, um einen hinteren Bereich des Fahrzeugs wahrzunehmen, und einen Seitensensor, der konfiguriert ist, um Seitenbereiche des Fahrzeugs wahrzunehmen.
  • Wenn der Fußgänger erkannt ist/wird, veranlasst die Steuerungseinheit die Anzeige-Einheit darzustellen, dass ein Symbol (z.B. ein Piktogramm) einer spezifischen Form dem Fußgänger entlang folgt.
  • Die spezifische Form des Symbols kann ein Auge oder eine Pupille des Auges sein.
  • Wenn der Fußgänger erkannt ist/wird, kann die Steuerungseinheit die Leuchteinheit veranlassen, ein Benachrichtigungslicht zu emittieren, so dass das Benachrichtigungslicht angezeigt ist/wird an (z.B. auf) einer Fronthaube (z.B. Motorhaube) des Fahrzeugs gemäß einer Bewegungsrichtung des Fußgängers.
  • Wenn der Fußgänger erkannt ist/wird, kann die Steuerungseinheit die Leuchteinheit veranlassen, ein Benachrichtigungslicht zu emittieren, so dass das Benachrichtigungslicht gezeigt wird in Richtung zu dem Fußgänger und mit dem Fußgänger entlang bewegt wird.
  • Das Benachrichtigungslicht kann eine besondere Form oder eine besondere Farbe aufweisen, welche (jeweils) von einer Frontleuchte (z.B. einem Frontscheinwerfer) unterscheidbar ist.
  • Die Steuerungseinheit kann die Ausgabeeinheit veranlassen, ein Licht oder einen Schall (z.B. einen Ton oder z.B. ein Geräusch) zu erzeugen, das/der (jeweils) Richtungscharakteristik in Richtung zu dem Fußgänger hat, wenn der Fußgänger erkannt ist/wird.
  • Das Licht oder der Schall, das/der (jeweils) die Richtungscharakteristik hat, kann mit einer Bewegungsrichtung des Fußgängers entlang bewegt sein/werden.
  • Die Steuerungseinheit kann die Anzeige-Einheit steuern, um, auf dem Anzeige-Bildschirm, einen Richtung-Indikator darzustellen, der eine Fahrtrichtung des Fahrzeugs anzeigt, wenn der Fußgänger erkannt ist/wird.
  • Ein Verfahren zum Bereitstellen einer Wahrnehmung eines Fahrzeugs (z.B. eines Kraftfahrzeugs) an einen Fußgänger kann aufweisen Wahrnehmen (z.B. Erfassen) eines Objekts in einem Umgebungsbereich des Fahrzeugs, Erkennen, ob das Objekt der Fußgänger ist, und Ausgeben einer Benachrichtigung über den Fußgänger (z.B. den Fußgänger betreffend), der in dem Umgebungsbereich detektiert ist/wird.
  • Das Ausgeben der Benachrichtigung kann aufweisen Überprüfen, ob die Benachrichtigung vorher gesetzt (z.B. voreingestellt) ist, wenn der Fußgänger erkannt ist/wird, Zeigen einer Liste von Benachrichtigungssymbolen (z.B. Benachrichtigungspiktogrammen) über den Fußgänger, wenn keine Benachrichtigung voreingestellt ist, Erkennen eines ausgewählten Benachrichtigungssymbols und Darstellen (z.B. Anzeigen) der Benachrichtigung korrespondierend zu dem ausgewählten Benachrichtigungssymbol.
  • Das Ausgeben der Benachrichtigung kann ferner aufweisen Darstellen (z.B. Anzeigen) der Benachrichtigung korrespondierend zu dem Fußgänger, wenn die Benachrichtigung voreingestellt ist.
  • Die Benachrichtigung kann mit der Bewegung des Fußgängers entlang bewegt sein/werden, und die Benachrichtigung kann aufweisen mindestens eins von einem Symbol, einer Nachricht, einem Zeichen, einem Schall (z.B. Ton oder z.B. Geräusch), einem Leuchten oder einer Kombination davon.
  • Das Erkennen, ob das Objekt der Fußgänger ist, kann aufweisen Ermitteln, ob das Objekt bewegbar ist, basierend auf Sensorsignalen, die von mindestens einem Sensor geliefert sind/werden, und Ermitteln, ob ein bewegbares Objekt der Fußgänger ist, basierend auf einem Bild, das von einer Kamera geliefert ist/wird.
  • Eine Vorrichtung zum Bereitstellen einer Wahrnehmung eines Fahrzeugs (z.B. eines Kraftfahrzeugs) an einen Fußgänger, die in einem Fahrzeug (z.B. einem Kraftfahrzeug) eingerichtet ist, kann aufweisen ein Verarbeitungssystem (z.B. ein Prozessor-System), das mindestens einen Daten-Prozessor und mindestens einen Computer-lesbaren Speicher aufweist, der ein Computerprogramm speichert. Hierin ist das Verarbeitungssystem konfiguriert, um die Vorrichtung zu veranlassen: ein Objekt in einem Umgebungsbereich des Fahrzeugs wahrzunehmen, zu erkennen, ob das Objekt der Fußgänger ist, und eine Benachrichtigung über einen Fußgänger (z.B. einen Fußgänger betreffend) auszugeben, der in dem Umgebungsbereich detektiert ist/wird.
  • Vorteile, Ziele und Merkmale der Erfindung werden teilweise in der Beschreibung, welche folgt, dargelegt und werden teilweise für den Fachmann nach Begutachtung des Folgenden ersichtlich oder können durch Anwendung der Erfindung erlernt werden. Die Ziele und andere Vorteile der Einfindung können umgesetzt und erlangt werden mittels der Struktur, auf die insbesondere hingewiesen wird in der niedergeschriebenen Beschreibung und den Ansprüchen hiervon ebenso wie den angehängten Zeichnungen.
  • Figurenliste
  • Die begleitenden Zeichnungen, welche (hierin) beinhaltet sind, um ein weiteres Verständnis der Erfindung zu liefern, und eingebunden sind in diese Anmeldung und einen Teil davon bilden, zeigen Ausführungsformen der Erfindung und zusammen mit der Beschreibung dienen sie dazu, Merkmale der Erfindung zu erklären.
    • 1 ist ein Blockdiagramm, das ein Beispiel eines Fahrzeugs gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung zeigt.
    • 2 zeigt Positionen vieler Komponenten, die in einem Fahrzeug eingerichtet sind.
    • 3 zeigt einen Fußgänger-Detektions-und-Benachrichtigungsvorgang in einem Fahrzeug.
    • 4 bis 9 zeigen verschiedene Ausführungsformen einer Benachrichtigung über einen Fußgänger (z.B. einen Fußgänger betreffend), welche von einem Fahrzeug erzeugt sein/werden können.
    • 10 ist ein Flussdiagramm, das ein Fußgänger-Detektions-und-Benachrichtigungsverfahren zeigt, das mittels eines Fahrzeugs durchgeführt wird, gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.
  • AUSFÜHRLICHE BESCHREIBUNG DER ERFINDUNG
  • Bezug wird nun ausführlich auf Ausführungsformen der Erfindung genommen, von der Beispiele in den begleitenden Zeichnungen dargestellt sind. In den Zeichnungen sind gleiche Elemente mittels der gleichen Bezugszeichen gekennzeichnet, und eine widerholte Erläuterung davon wird nicht gegeben. Die Ausdrücke/Teilausdrücke „Modul/-modul“ und „Einheit/-einheit“ von Elementen hierin werden verwendet zur Vereinfachung der Beschreibung und können daher (untereinander) austauschbar verwendet werden und haben keine unterscheidbaren Bedeutungen oder Funktionen.
  • Die Begriffe „ein“ oder „eine“, wie hierin verwendet, sind definiert als ein einzelnes oder mehr als ein einzelnes. Der Begriff „ein(e) anderer/andere/anderes bzw. ein(e) weiterer/weitere/weiteres“, wie hierin verwendet, ist definiert als mindestens ein zweites oder mehr. Die Begriffe „beinhalten“ und/oder „haben“, wie hierin verwendet, sind definiert als aufweisen (d.h. eine offene Transition). Der Begriff „gekuppelt“ oder „wirkungsgekuppelt“, wie hierin verwendet, ist definiert als verbunden, obwohl nicht notwendigerweise direkt oder nicht notwendigerweise mechanisch.
  • In der Beschreibung von Merkmalen der Erfindung werden bestimmte ausführliche Erläuterungen von bezogener Technik weggelassen, wenn es erachtet wird, dass sie das Wesen der Erfindung unnötigerweise verschleiern. Die Merkmale der Erfindung werden durch die begleitenden Zeichnungen deutlich verstanden sein und sollten (aber) durch die begleitenden Zeichnungen nicht beschränkt werden. Es sollte anerkannt werden, dass alle Änderungen, Abwandlungen und Substitutionsmittel, die nicht vom technischen Umfang der Erfindung abweichen, in der Erfindung umfasst sind.
  • Nachstehend, in einem Fahrzeug (z.B. einem Kraftfahrzeug), das in einem autonomen Zustand fährt ungeachtet dessen, ob ein Fahrer in dem Fahrzeug ist, werden mit Bezug auf die 1 bis 10 ausführlich beschrieben eine Vorrichtung und ein Verfahren zum Erkennen eines Fußgängers in der Nähe des Fahrzeugs und zum Bereitstellen einer Wahrnehmung des Fahrzeugs an den Fußgänger, dass das Fahrzeug den Fußgänger erkennt und sicher betrieben ist/wird, um auf die Bewegung oder das Verhalten des Fußgängers zu reagieren, welche auf die Ausführungsformen der Anmeldung anwendbar sein kann/angewendet werden kann.
  • Gemäß einem Aspekt der vorliegenden Erfindung sind ein System und ein Verfahren zum Bereitstellen einer Benachrichtigung an einen Fußgänger nahe eines gestoppten Fahrzeugs (z.B. Kraftfahrzeugs) offenbart. Wenn ein Fahrzeug an einer Kreuzung einer Straße gestoppt ist und ein Fußgänger die Straße vor dem Fahrzeug überquert, identifiziert ein Rechensystem (z.B. ein Computer-System) (eine Steuerung) den Fußgänger mittels Signale von mindestens einem Sensor, der in dem Fahrzeug eingebaut ist.
  • In Ausführungsformen, wenn z.B. das System eine Position oder eine Bewegung des Fußgängers (einen Abstand und eine Richtung von einem Punkt des Fahrzeugs aus) überwacht, erzeugt das System (die Steuerung) Signale zum Veranlassen mindestens einer Anzeige, eines Lichts oder eines Lautsprechers dem Fußgänger eine Benachrichtigung bereitzustellen, dass er oder sie identifiziert worden ist und von dem Fahrzeug erkannt ist/wird. In Ausführungsformen, wenn die Steuerung einen Fußgänger vor dem Fahrzeug identifiziert, stellt (z.B. zeigt) das Fahrzeug einen visuellen Hinweis unter Verwendung einer Anzeige dar (an), die an der Windschutzscheibe (z.B. Frontscheibe) angebracht ist (1), beleuchtet den Boden (z.B. das Gelände), wo der Fußgänger steht oder geht, oder den Boden (z.B. das Gelände) vor dem Fußgänger unter Berücksichtigung der erwarteten Bewegungsrichtung des Fußgängers unter Verwendung von mindestens einer Leuchte, die unterschiedlich ist zu einem Frontscheinwerfer (2), und/oder erzeugt Schall (z.B. Töne oder z.B. Geräusche) in Richtung zu dem Fußgänger (3).
  • In Ausführungsformen, wenn das Fahrzeug einen visuellen Hinweis (Markierung (z.B. Leuchtmarkierung)) auf den Boden leuchtet und bereitstellt, stellt das Fahrzeug eine visuelle Darstellung bereit, die auf die planmäßige Fahrtrichtung des Fahrzeugs hinweist nach dem momentanen Stopp. In einer Ausführungsform bewegt das Fahrzeug die visuelle Darstellung gemäß der erwarteten Bewegungsrichtung des Fußgängers. Als solche, wenn der Fußgänger vor dem Fahrzeug kreuzt (z.B. eine Straße überquert), verfolgt die Steuerung die Bewegung des Fußgängers und stellt mindestens eine Eigenschaft der Benachrichtigung (Ort/Winkel/Intensität des visuellen Hinweises, Lautstärke/Richtung des Schall-Alarms) demgemäß ein.
  • 1 ist ein Blockdiagram, das ein Beispiel eines Fahrzeugs (z.B. eines Kraftfahrzeugs) gemäß einer Ausführungsform der Anmeldung zeigt, und 2 zeigt Positionen vieler Komponenten, die in einem Fahrzeug eingerichtet sind.
  • Wie in den 1 und 2 gezeigt ist, kann das Fahrzeug 100 eine Sensoreinheit 10, eine Ausgabeeinheit und eine Steuerungseinheit 60 aufweisen.
  • Hierin kann die Ausgabeeinheit, welche konfiguriert ist, um eine Benachrichtigung über einen Fußgänger (z.B. einen Fußgänger betreffend) auszugeben, der sich in der Nähe des Fahrzeugs 100 befindet, aufweisen eine Anzeige-Einheit 20, eine Lautsprecher-Einheit 30 und eine Leuchteinheit 40.
  • In einigen Fällen kann das Fahrzeug 100 ferner eine Kamera-Einheit 50 aufweisen.
  • Hierin kann die Sensoreinheit 10 einen Umgebungsbereich des Fahrzeugs 100 wahrnehmen in Übereinstimmung mit einem Steuerungssignal der Steuerungseinheit 60.
  • In einem Beispiel, jedoch nicht darauf beschränkt, kann die Sensoreinheit 10 aufweisen einen vorderen Sensor 12, der konfiguriert ist, um einen vorderen Bereich des Fahrzeugs 100 wahrzunehmen, einen hinteren Sensor 16, der konfiguriert ist, um einen hinteren Bereich des Fahrzeugs 100 wahrzunehmen, und einen Seitensensor 14, der konfiguriert ist, um (einen linken und/oder einen rechten) Seitenbereiche des Fahrzeugs 100 wahrzunehmen.
  • Die Anzeige-Einheit 20 kann die Benachrichtigung über den Fußgänger darstellen, der sich in der Nähe des Fahrzeugs befindet, in Übereinstimmung mit einem Steuerungssignal der Steuerungseinheit 60.
  • Hierin kann die Anzeige-Einheit 20 angeordnet sein, um die Benachrichtigung über den Fußgänger in Richtung zu einem vorderen Bereich des Fahrzeugs 100 darzustellen. In einem Beispiel, jedoch nicht darauf beschränkt, kann die Anzeige-Einheit 20 angeordnet sein innerhalb einer Windschutzscheibe (z.B. einer Frontscheibe). Gemäß einer Ausführungsform kann die Anzeige-Einheit 20 angeordnet sein an (z.B. auf) einer Fronthaube (z.B. Motorhaube) des Fahrzeugs 100.
  • Die Lautsprecher-Einheit 30 kann einen Benachrichtigungsschall (z.B. einen Benachrichtigungston oder z.B. ein Benachrichtigungsgeräusch) zu dem Fußgänger ausgeben gemäß einem Steuerungssignal der Steuerungseinheit 60. Der Benachrichtigungsschall sollte unterscheidbar sein von einem Fahrzeug-Hupen-Schall (z.B. Fahrzeug-Hupen-Ton oder z.B. Fahrzeug-Hupen-Geräusch). Während der Fahrzeug-Hupen-Schall verwendet wird, um andere zu warnen von dem Herannahen oder der Präsens des Fahrzeugs oder um Aufmerksamkeit auf irgendeine Gefahr zu lenken, wird der Benachrichtigungsschall verwendet, um dem Fußgänger eine Wahrnehmung des Fahrzeugs bereitzustellen, dass das Fahrzeug die Bewegung oder das Verhalten des Fußgängers erkennt. Daher kann der Benachrichtigungsschall, z.B. eine Musik, besser sein, um gehört zu werden, als der Fahrzeug-Hupen-Schall.
  • Hierin kann die Lautsprecher-Einheit 30 angeordnet sein, um den Detektion-Benachrichtigungsschall in Richtung zu der Front des Fahrzeugs 100 auszugeben.
  • Die Leuchteinheit 40 kann den Fußgänger oder einen peripheren Bereich des Fußgängers beleuchten gemäß einem Steuerungssignal der Steuerungseinheit 60.
  • Hierin kann die Leuchteinheit 40 angeordnet sein, so dass eine Beleuchtung in Richtung zu der Front des Fahrzeugs emittiert wird.
  • Die Kamera-Einheit 50 kann einen vorderen Bereich des Fahrzeugs fotografieren oder filmen in Übereinstimmung mit einem Steuerungssignal der Steuerungseinheit 60.
  • Hierin kann die Kamera-Einheit 50 angeordnet sein, um vor dem Fahrzeug ein Foto zu machen.
  • Die Steuerungseinheit 60 kann die Sensoreinheit 10, die Anzeige-Einheit 20, die Lautsprecher-Einheit 30, die Leuchteinheit 40 und die Kamera-Einheit 50 steuern.
  • Die Steuerungseinheit 60 empfängt Sensorsignale, die von der Sensoreinheit 10 geliefert werden. In einer Ausführungsform kann die Steuerungseinheit 60 die Sensorsignale analysieren und erkennen, ob es ein Objekt nahe dem Fahrzeug 100 gibt und/oder ob ein detektiertes Objekt bewegbar ist. Die Steuerungseinheit 60 kann ermitteln, ob das detektierte Objekt ein Fußgänger ist, in Abhängigkeit von mindestens einem von einer Größe, einer Bewegung, einer Geschwindigkeit oder einem Abstand des Objekts.
  • In einer anderen Ausführungsform kann die Steuerungseinheit 60, die die Sensorsignale empfängt, ermitteln, ob ein Objekt vorhanden ist. Wenn das Objekt detektiert sein könnte, kann die Steuerungseinheit 60 Bilder, die mittels der Kamera-Einheit 50 erfasst sind/werden, überprüfen oder kontrollieren, um zu ermitteln, ob das Objekt ein Fußgänger ist. Die Steuerungseinheit 60 kann eine Computer-Bildverarbeitung verwenden, um einen Fußgänger von (z.B. auf) einem Bild zu erkennen in Abhängigkeit von mindestens einem von einer Größe, einer Form, einer Bewegung oder einer Position des Objekts.
  • Hierin kann die Steuerungseinheit 60 die Anzeige-Einheit 20 steuern, um die Benachrichtigung über einen Fußgänger darzustellen, wenn der Fußgänger detektiert ist/wird, mindestens teilweise basierend auf den Sensorsignalen, die von der Sensoreinheit 10 empfangen werden.
  • Wenn der Fußgänger detektiert ist/wird, kann die Steuerung 60 (bzw. die Steuerungseinheit) die Anzeige-Einheit 20 steuern, um die Bewegung des Fußgängers zu verfolgen und ein Symbol (z.B. ein Piktogramm) darzustellen, das eine spezifische Form hat, in Richtung zu dem Fußgänger. Hierin kann das Symbol mit der Bewegung des Fußgängers entlang bewegt sein/werden.
  • Zum Beispiel kann die Form des Symbols eine Form eines Auges oder einer Pupille einer Person sein, jedoch ist dies nicht darauf beschränkt.
  • Wenn ein Fußgänger detektiert ist/wird, kann die Steuerungseinheit 60 die Leuchteinheit 40 steuern, um ein Benachrichtigungslicht an (z.B. auf) der Fronthaube (z.B. Motorhaube) des Fahrzeugs in die Richtung des detektierten Fußgängers zu emittieren.
  • Zusätzlich, wenn der Fußgänger detektiert ist/wird, kann die Steuerungseinheit 60 die Leuchteinheit 40 steuern, so dass ein Benachrichtigungslicht, das eine spezifische Form in einer planaren (z.B. ebenen) Ansicht hat, emittiert wird in Richtung zu dem Fußgänger und bewegt wird entlang mit einer Bewegungsrichtung des Fußgängers.
  • Hierin kann das Benachrichtigungslicht, das eine spezifische Form hat, emittiert werden in Richtung zu einem spezifischen Bereich um die Position des Fußgängers herum, jedoch ist es nicht darauf beschränkt.
  • Die Steuerungseinheit 60 kann die Leuchteinheit 40 und die Lautsprecher-Einheit 30 steuern, so dass Licht oder ein Schall (z.B. Ton oder z.B. Geräusch), die (beide) eine Richtungscharakteristik haben, ausgegeben wird in Richtung zu einer Bewegungsrichtung des Fußgängers, wenn der Fußgänger detektiert ist/wird.
  • In einer Ausführungsform, wenn der Fußgänger detektiert ist/wird, kann die Steuerungseinheit 60 die Leuchteinheit 40 steuern, um einen Richtung-Indikator, z.B. eine Leuchte, der eine Fahrtrichtung des Fahrzeugs anzeigt an einer vorderen Fläche des Fahrzeugs anzuzeigen.
  • Wenn der Fußgänger detektiert ist/wird, kann die Steuerung 60 die Anzeige-Einheit 20 steuern, um einen Richtung-Indikator, z.B. ein Symbol, ein Zeichen oder eine Nachricht, darzustellen, die die Fahrtrichtung des Fahrzeugs auf dem Anzeige-Bildschirm darstellt, welcher an (z.B. auf) einem vorderen Bereich des Fahrzeugs angebracht ist.
  • Ferner, wenn der Fußgänger detektiert ist/wird, kann die Steuerungseinheit 60 die Lautsprecher-Einheit 30 steuern, um einen Schall (z.B. einen Ton oder z.B. ein Geräusch) auszustrahlen (z.B. auszugeben), der eine Richtungscharakteristik hat gemäß einer Fahrtrichtung des Fahrzeugs.
  • In den Ausführungsformen, die zuvor beschrieben sind, kann ein autonom fahrendes Fahrzeug (z.B. Kraftfahrzeug) ein Umgebungsumfeld erkennen unter Verwendung von mindestens einem (Sensor) von verschiedenen Arten von Sensoren. In Abhängigkeit von den gesammelten Informationen kann eine Rechenvorrichtung (z.B. eine Computer-Vorrichtung) ermitteln, wie das autonom fahrende Fahrzeug zu steuern ist und/oder wie das autonom fahrende Fahrzeug zu fahren ist. In einer Ausführungsform könnte ein autonom fahrendes Fahrzeug (z.B. Kraftfahrzeug) ausgestattet sein mit einer Steuerung (z.B. einer Steuerungseinheit), die ein Verarbeitungssystem (z.B. ein Prozessor-System) aufweist, das mindestens einen Daten-Prozessor und mindestens einen Computer-lesbaren Speicher aufweist, der ein Computerprogramm speichert.
  • Insbesondere kann ein autonom fahrendes Fahrzeug (z.B. Kraftfahrzeug) eine Kamera-Einheit und eine Computer-Bildverarbeitung verwenden, um ein Objekt, ein Hinweisschild (z.B. ein Straßenschild), ein anderes Fahrzeug und einen Fußgänger zu erkennen und erkannte Informationen für einen geeigneten Algorithmus zum Beherrschen einer Fahrt, einer Vermeidung (z.B. einer Unfall-Vermeidung) oder einer Stabilisierung einzusetzen (z.B. zu verarbeiten), um ein autonomes Fahren zu erreichen.
  • Ferner, in einer Ausführungsform, kann ein autonom fahrendes Fahrzeug (z.B. Kraftfahrzeug) eine Vorrichtung aufweisen, die eines Kommunizierens mit einem Fußgänger fähig ist, d.h. einer Person außerhalb des Fahrzeugs, wodurch der Fußgänger informiert wird, dass das autonom fahrende Fahrzeug den Fußgänger erkennt, um ein sicheres Fahren und einen sicheren Betrieb auszuüben.
  • In einer Ausführungsform, wenn ein Objekt, das detektiert ist/wird mittels verschiedener Sensoren, als ein Fußgänger erachtet wird oder wenn eine Rückwärts-Bewegung oder ein autonomes Parken abläuft, könnte eine Benachrichtigung an den Fußgänger gegeben werden mittels einer Information-Anzeige-Vorrichtung, einer Projizier-Vorrichtung, einer Schall-Erzeugung-Vorrichtung (z.B. Ton-Erzeugung-Vorrichtung oder z.B. Geräusch-Erzeugung-Vorrichtung). Gemäß einer Ausführungsform kann ein Fahrzeug (z.B. ein Kraftfahrzeug) einen Sicherheitsabstand anzeigen, um für ein autonomes Fahren gesichert zu sein, wodurch einem Fußgänger der Sicherheitsabstand bereitgestellt wird, z.B. eine Vermeidungsinformation (z.B. eine Unfall-Vermeidungsinformation), so dass der Fußgänger mit einer psychologischen Stabilität und Sicherheit ausgestattet ist/wird.
  • 3 zeigt ein Fußgänger-Detektions-und-Benachrichtigungsverfahren in einem Fahrzeug (z.B. einem Kraftfahrzeug).
  • Wie in 3 gezeigt ist, kann das Fahrzeug 100 die Umgebung des Fahrzeugs wahrnehmen mittels der Sensoreinheit 10, während es betrieben ist/wird.
  • Wenn ein Fußgänger 80, der sich an der Peripherie des Fahrzeugs 100 befindet, wahrgenommen ist/wird, kann das Fahrzeug 100 eine Benachrichtigung über den Fußgänger (z.B. den Fußgänger betreffend) auf einem Anzeige-Bildschirm darstellen, der in der Anzeige-Einheit 20 vorliegt, oder die Leuchteinheit 40 veranlassen, ein Benachrichtigungslicht auf den Boden (z.B. das Gelände) um den Fußgänger herum zu emittieren.
  • Hierin kann das Benachrichtigungslicht aufweisen einen Richtung-Indikator 72, der eine Fahrtrichtung des Fahrzeugs 100 oder eine Grenzlinie 74 anzeigt, die einen Sicherheitsabstand zum Kollision-Vermeiden mit dem Fahrzeug 100 anzeigt.
  • Ebenfalls, wenn ein Fußgänger detektiert ist/wird, kann ein autonom fahrendes Fahrzeug (z.B. Kraftfahrzeug) gemäß einer Ausführungsform den Fußgänger informieren, mittels einer Anzeige-Vorrichtung, dass das autonom fahrende Fahrzeug den Fußgänger erkennt, und kann eine Fahrtrichtung des Fahrzeugs und einen Bereich eines Sicherheitsabstandes zeigen mittels einer Benachrichtigung-Projizier-Vorrichtung.
  • Zusätzlich kann das autonom fahrende Fahrzeug den Fußgänger über die Wahrnehmung des Fahrzeugs über den Fußgänger informieren mittels einer Anzeige-Vorrichtung, die an einem vorderen Bereich des Fahrzeugs angebracht ist, wie auch einem Schall (z.B. Ton oder z.B. Geräusch), der eine Richtungscharakteristik in Richtung zu dem Fußgänger hat.
  • 4 bis 9 zeigen verschiedene Ausführungsformen einer Benachrichtigung über einen Fußgänger (z.B. einen Fußgänger betreffend), welche von einem Fahrzeug erzeugt werden können.
  • Wie in 4 gezeigt ist, wenn der Fußgänger 80 detektiert ist/wird, kann das Fahrzeug 100 ein spezifisches Symbol 22 (z.B. Piktogramm) auf einem Anzeige-Bildschirm der Anzeige-Einheit 20 darstellen.
  • Hierin kann das Symbol 22, das eine spezifische Form hat, mit dem Fußgänger 80 entlang bewegt werden auf dem Anzeige-Bildschirm der Anzeige-Einheit, um so die Bewegungsrichtung 23 des Fußgängers zu verfolgen.
  • Daher, wenn sich der Fußgänger 80 bewegt, kann das Symbol 22 der spezifischen Form mit der Bewegungsrichtung des Fußgängers 80 entlang bewegt werden.
  • In einem Beispiel kann das Symbol 22 einer besonderen Form eine Form eines menschlichen Auges sein, jedoch ist es nicht darauf beschränkt.
  • In einigen Fällen, wie in 5 gezeigt ist, kann das Fahrzeug 100 ein Benachrichtigungslicht 42 an (z.B. auf) einer Fronthaube (z.B. Motorhaube) des Fahrzeugs darstellen (z.B. anzeigen), wenn der Fußgänger 80-1 detektiert ist/wird.
  • Hierin kann das Benachrichtigungslicht 42 in Richtung zu einer Richtung des Fußgängers dargestellt (z.B. angezeigt) werden.
  • Daher, wenn sich der Fußgänger 80-1 bewegt, kann sich das Benachrichtigungslicht 42 entlang der Bewegungsrichtung des Fußgängers bewegen.
  • Ferner, wenn der Fußgänger 80-2 detektiert ist/wird, kann das Fahrzeug 100 das Benachrichtigungslicht 44 einer spezifischen Form ausgeben in eine Richtung von dem detektierten Fußgänger.
  • Hierin kann das Benachrichtigungslicht 44 eine kreisförmige Form in einer Draufsicht haben, jedoch ist es nicht darauf beschränkt.
  • Das Benachrichtigungslicht 44, das eine spezifische Form hat, kann auf dem Boden (z.B. dem Gelände) herum, wo sich der Fußgänger befindet, dargestellt (z.B. angezeigt) werden, jedoch ist es nicht darauf beschränkt.
  • Daher, wenn sich der Fußgänger 80-2 bewegt, kann sich das Benachrichtigungslicht 44 einer Bewegungsrichtung des Fußgängers 80-2 entlang (mit) bewegen.
  • In einer anderen Ausführungsform, wie in 6 gezeigt ist, kann das Fahrzeug 100 ein Benachrichtigungslicht 46 emittieren oder einen Benachrichtigungsschall (z.B. einen Benachrichtigungston oder z.B. ein Benachrichtigungsgeräusch) 35 erzeugen, welches/welcher jeweils eine Richtungscharakteristik in Richtung zu dem wahrgenommenen Fußgänger hat, wenn der Fußgänger 80 wahrgenommen ist/wird.
  • Als ein anderes Beispiel, wie in 7 gezeigt ist, wenn der Fußgänger 80 detektiert ist/wird, kann das Fahrzeug 100 einen Richtung-Indikator 72 darstellen (z.B. anzeigen), der eine Fahrtrichtung des Fahrzeugs auf an (z.B. auf) der vorderen Fläche des Fahrzeugs anzeigt.
  • Als ein anderes Beispiel, wie in 8 gezeigt ist, wenn der Fußgänger 80 detektiert ist/wird, kann das Fahrzeug 100 die Anzeige-Einheit 20 steuern, dadurch wird ein Richtung-Indikator 25 gezeigt, der eine Fahrtrichtung des Fahrzeugs auf dem Anzeige-Bildschirm anzeigt.
  • Als ein anderes Beispiel, wie in 9 gezeigt ist, wenn der Fußgänger 80 detektiert ist/wird, kann das Fahrzeug 100 einen Schall (z.B. einen Ton oder z.B. ein Geräusch) 35 emittieren, der eine Richtungscharakteristik hat, und eine Richtung des Schalls ändern gemäß einer Fahrtrichtung des Fahrzeugs.
  • Wie zuvor beschrieben, gemäß einer Ausführungsform, wie in 4 gezeigt ist, kann ein Pupillen-förmiges Symbol (z.B. ein Pupillen-förmiges Piktogramm) dargestellt sein und kann in Richtung zu einer Bewegungsrichtung des Fußgängers durchgängig (ver)folgend sein. Gemäß einer anderen Ausführungsform kann das Fahrzeug ausgeben eine Projektion in die Richtung der Fußgänger oder eine kreisförmige Projektion auf den Boden (z.B. das Gelände) um die Position des Fußgängers herum, wie in 5 gezeigt ist. Wie in 6 gezeigt ist, in einer anderen Ausführungsform, können ein Licht oder ein Schall (z.B. Ton oder z.B. Geräusch), die (beide) eine Richtungscharakteristik haben, ausgegeben oder erzeugt werden in Richtung zu einem Fußgänger, oder ein Fußgänger kann informiert werden über eine Fahrtrichtung, in welche sich das Fahrzeug in einem autonomen Fahr-Modus bewegt, um dadurch die Fußgängersicherheit sicher zu stellen. In einer anderen Ausführungsform, wie in 7 gezeigt ist, kann das Fahrzeug eine Fahrtrichtung oder eine Eckrichtung (z.B. eine Abbiegerichtung) auf den Boden projizieren. Ferner, in einer anderen Ausführungsform, wie in 8 gezeigt ist, kann das Fahrzeug eine Fahrtrichtung darstellen mittels einer Anzeige-Vorrichtung, die an einem vorderen Bereich des Fahrzeugs angebracht ist. In einer anderen Ausführungsform, wie in 9 gezeigt ist, kann das Fahrzeug einen Benachrichtigungsschall (z.B. einen Benachrichtigungston oder z.B. ein Benachrichtigungsgeräusch) in eine Richtung ausgeben, in welche das Fahrzeug fährt, um dadurch den Fußgänger über die Fahrtrichtung des Fahrzeugs zu informieren.
  • 10 ist ein Ablauf-Diagramm, das ein Fußgänger-Detektions-und-Benachrichtigungsverfahren darstellt, das mittels eines Fahrzeugs durchgeführt wird, gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.
  • Wie in 10 gezeigt ist, kann das Fahrzeug gemäß einer Ausführungsform die Peripherie des Fahrzeugs wahrnehmen.
  • Dann kann das Fahrzeug ermitteln, ob ein Fußgänger, der sich um dem Fahrzeug herum befindet, detektiert ist.
  • Dann kann das Fahrzeug eine Benachrichtigung über den Fußgänger (z.B. den Fußgänger betreffend) ausgeben, wenn ein Fußgänger, der sich in der Nähe des Fahrzeugs befindet, wahrgenommen ist/wird.
  • Hierin, wenn eine Benachrichtigung über den Fußgänger (z.B. den Fußgänger betreffend) dargestellt wird, kann das Fahrzeug überprüfen, ob die Benachrichtigung vorausgehend eingestellt ist. Wenn keine Benachrichtigung voreingestellt ist, kann das Fahrzeug eine Liste von Benachrichtigungssymbolen (z.B. Benachrichtigungspiktogrammen) über den Fußgänger (z.B. den Fußgänger betreffend) zeigen und ein ausgewähltes Benachrichtigungssymbol (z.B. Benachrichtigungspiktogramm) erkennen. Wenn das ausgewählte Benachrichtigungssymbol erkannt ist/wird, kann das Fahrzeug die Benachrichtigung darstellen korrespondierend zu dem ausgewählten Benachrichtigungssymbol.
  • Ferner, wenn die Benachrichtigung voreingestellt ist, kann das Fahrzeug die Benachrichtigung darstellen korrespondierend zu dem Fußgänger.
  • Hierin kann die Benachrichtigung mit der Bewegung des Fußgängers entlang bewegt werden. Die Benachrichtigung kann aufweisen mindestens eins von einem Symbol, einer Nachricht, einem Zeichen, einem Schall (z.B. Ton oder z.B. Geräusch), einem Leuchten oder einer Kombination davon.
  • Ferner, um zu erkennen, ob das Objekt der Fußgänger ist, kann das Fahrzeug ermitteln, ob das Objekt bewegbar ist, basierend auf den Sensorsignalen, die von mindestens einem Sensor geliefert sind/werden, und ermitteln, ob ein bewegbares Objekt der Fußgänger ist, basierend auf einem Bild, das von einer Kamera geliefert ist/wird.
  • Wie zuvor beschrieben ist, ist eine Ausführungsform da, um eine Technik zum Verbessern einer Fußgängersicherheit umzusetzen mittels Erhöhens von Vertrauen des Fußgängers in ein autonom fahrendes Fahrzeug (z.B. Kraftfahrzeug) mittels Kommunikation zwischen dem Fußgänger und dem autonom fahrenden Fahrzeug.
  • Wenn ein Sensor, der zum autonomen Fahren benötigt ist/wird, einen Fußgänger um ein Fahrzeug (z.B. ein Kraftfahrzeug) herum wahrnimmt, erkennt das Fahrzeug den Fußgänger und informiert den Fußgänger eindeutig, dass das Fahrzeug sicher funktionieren und reagieren kann auf den Fußgänger, für eine Fahrsicherheit.
  • Demzufolge ist es unwahrscheinlicher, dass Fußgänger unerwartete Bewegungen machen, die von den Algorithmen abweichen, die in autonomen Fahrzeugen verwendet werden, da die Fußgänger mit der Fahrtrichtung des Fahrzeugs und einem Sicherheitsabstand von dem Fahrzeug versorgt werden können.
  • Daher kann eine Ausführungsform die Zuverlässigkeit und Sicherheit eines Fußgängers ein autonom fahrendes Fahrzeug (z.B. Kraftfahrzeug) betreffend verbessern.
  • In mindestens einer Ausführungsform der Erfindung können eine Vorrichtung und ein Verfahren zum Detektieren eines Fußgängers und Bereitstellen einer Benachrichtigung an den Fußgänger, welche in einem Fahrzeug zum Ausdruck gebracht werden (z.B. verwendet werden), einen Effekt haben auf eine psychologische Sicherheit und/oder Stabilität des Fußgängers mittels Darstellens der Wahrnehmung des Fahrzeugs, so dass der Fußgänger den Betrieb oder Status des Fahrzeugs erkennt.
  • Ferner, gemäß einer Ausführungsform, kann ein Fahrzeug (z.B. ein Kraftfahrzeug) einem Fußgänger die Wahrnehmung des Fahrzeugs bereitstellen, die anzeigt, dass das autonome Fahrzeug den Fußgänger erkennt, so dass der Fußgänger erkennt, dass das Fahrzeug selbst ohne den Fahrer sicher funktionieren kann, während eines autonomen Fahrens, und dem Fußgänger, der nahe dem Fahrzeug ist, kann Sicherheit und/oder Stabilität bereitgestellt werden.
  • Zusätzlich, gemäß einer Ausführungsform, kann ein Fahrzeug (z.B. ein Kraftfahrzeug), das einem Fußgänger die Wahrnehmung des Fahrzeugs bereitstellt, unvorhersehbare Verhalten des Fußgängers in einem vorderen Bereich des Fahrzeugs reduzieren oder verhindern, so dass eine Fahrsicherheit verbessert werden kann, da es unwahrscheinlich ist, dass das Fahrzeug mit einer unvorhersehbaren Situation konfrontiert wird, und eine gefällige Umgebung zum autonomen Fahren kann herbeigeführt werden.
  • Ferner kann eine Ausführungsform das Misstrauen der Menschen hinsichtlich eines autonom fahrenden Fahrzeugs reduzieren und eine positive Wahrnehmung über das autonom fahrende Fahrzeug verbreiten, so dass das autonom fahrende Fahrzeug verbreitet werden könnte.
  • Die zuvor genannten Ausführungsformen werden erreicht mittels einer Erfindung in einer vorbestimmten Weise. Jede strukturelle Kombination von strukturellen Elementen und Merkmalen der Elemente oder Merkmale kann wahlweise betrachtet werden, es sei denn, es ist anders angegeben. Jedes der strukturellen Elemente oder Merkmale kann ausgeführt werden, ohne mit anderen strukturellen Elementen oder Merkmalen kombiniert zu sein/werden. Auch können einige strukturelle Elemente und/oder Merkmale kombiniert sein/werden miteinander, um Ausführungsformen der Erfindung zu bilden. Die Reihenfolge von Vorgängen, die in den Ausführungsformen der Erfindung beschrieben werden, können geändert sein/werden. Einige strukturelle Elemente oder Merkmale von einer Ausführungsform können in einer anderen Ausführungsform vorliegen oder können mit korrespondierenden strukturellen Elementen oder Merkmalen von anderen Ausführungsformen ausgewechselt sein/werden. Zudem wird es ersichtlich sein, dass einige Ansprüche, die sich auf spezifische Ansprüche beziehen, mit anderen Ansprüche kombiniert werden können, die sich auf die anderen Ansprüche beziehen, die anders sind als die spezifischen Ansprüche, um eine Ausführungsform zu bilden oder neue Ansprüche hinzuzufügen mittels Änderung, nachdem die Anmeldung eingereicht ist.
  • Logikblöcke, Module oder Einheiten, die in Verbindung mit hierin offenbarten Ausführungsformen beschrieben sind, können implementiert oder durchgeführt werden mittels einer Rechen-Vorrichtung/Computer-Vorrichtung, die mindestens einen Prozessor, mindestens einen Speicher und mindestens eine Kommunikationsschnittstelle hat. Die Elemente eines Verfahrens, eines Prozesses oder eines Algorithmus, die in Verbindung mit hierin offenbarten Ausführungsformen beschrieben sind, können direkt verkörpert sein/umgesetzt sein in einer Hardware, in einem Software-Modul, das durch mindestens einen Prozessor ausgeführt wird, oder in einer Kombination der zwei. Computer-ausführbare Anweisungen zum Implementieren eines Verfahrens, eines Prozesses oder eines Algorithmus, die in Verbindung mit hierin offenbarten Ausführungsformen beschrieben sind, können in einem nicht-flüchtigen Computer-lesbaren Speichermedium gespeichert sein/werden.
  • Verschiedene Ausführungsformen können umgesetzt sein unter Verwendung von einem Maschinen-lesbaren Medium, das Anweisungen hat, die darauf gespeichert sind zur Ausführung mittels eines Prozessors, um verschiedene Verfahren durchzuführen, die hierin präsentiert sind. Beispiele von möglichen Maschinen-lesbaren Medien weisen auf ein HDD (Hard Disk Drive bzw. Festplattenlaufwerk), ein SSD (Solid State Disk bzw. Halbleiterlaufwerk), SDD (Silizium-Disk-Laufwerk), ROM, RAM, CD-ROM, ein Magnetband, eine Floppy-Diskette, eine optische Datenspeicher-Vorrichtung, die anderen Arten von Speichermedien, die hierin präsentiert sind, und Kombinationen davon. Wenn es gewünscht ist, kann das Maschinen-lesbare Medium realisiert sein in der Form einer Trägerschwingung (z.B. eines Trägersignals) (zum Beispiel, einer Übertragung über das Internet).
  • Es wird für den Fachmann ersichtlich sein, dass verschiedene Modifikationen und Abwandlungen von der Erfindung gemacht werden können, ohne sich vom Umfang der Erfindung zu entfernen. Daher ist es beabsichtigt, dass die Erfindung die Modifikationen und die Abwandlungen dieser Erfindung abdeckt, sofern sie in den Umfang der angehängten Ansprüche und deren Äquivalente fallen.
  • ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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  • Zitierte Patentliteratur
    • KR 1020160171630 [0001]

Claims (20)

  1. Ein Fahrzeug (100), aufweisend: eine Sensoreinheit (10), die konfiguriert ist, um ein Objekt in einem Umgebungsbereich des Fahrzeugs (100) wahrzunehmen, eine Ausgabeeinheit, die konfiguriert ist, um eine Benachrichtigung über einen Fußgänger (80) auszugeben, der in dem Umgebungsbereich detektiert ist, und eine Steuerungseinheit (60), die konfiguriert ist, um zu erkennen, ob das Objekt der Fußgänger ist, basierend auf den Sensorsignalen, die von der Sensoreinheit (10) geliefert werden, und die Ausgabeeinheit zu steuern, um dadurch die Benachrichtigung auszugeben, wenn der Fußgänger erkannt ist.
  2. Fahrzeug gemäß Anspruch 1, wobei die Ausgabeeinheit aufweist: eine Anzeige-Einheit (20), die konfiguriert ist, um mindestens eins von einem Symbol, einer Nachricht oder einem Zeichen darzustellen korrespondierend zu der Benachrichtigung über den Fußgänger (80) in Antwort auf ein Steuerungssignal, das von der Steuerungseinheit (60) ausgegeben ist, eine Lautsprecher-Einheit (30), die konfiguriert ist, um einen Benachrichtigungsschall auszugeben korrespondierend zu der Benachrichtigung über den Fußgänger (80) in Antwort auf das Steuerungssignal, das von der Steuerungseinheit (60) ausgegeben ist, und eine Leuchteinheit (40), die konfiguriert ist, um den Fußgänger (80) oder einen peripheren Bereich des Fußgängers (80) zu beleuchten in Antwort auf das Steuerungssignal, das von der Steuerungseinheit (60) ausgegeben ist.
  3. Fahrzeug gemäß Anspruch 2, wobei: die Anzeige-Einheit (20) eingerichtet ist, um die Benachrichtigung über den Fußgänger (80) darzustellen in Richtung zu einem vorderen Bereich des Fahrzeugs (100), die Lautsprecher-Einheit (30) eingerichtet ist, um den Benachrichtigungsschall auszugeben in Richtung zu dem vorderen Bereich des Fahrzeugs (100), und die Leuchteinheit (40) eingerichtet ist, um ein Licht zu emittieren in Richtung zu dem vorderen Bereich des Fahrzeugs (100).
  4. Fahrzeug gemäß einem der Ansprüche 1-3, ferner aufweisend: eine Kamera-Einheit (50), die konfiguriert ist, um einen vorderen Bereich des Fahrzeugs (100) zu filmen in Antwort auf ein Steuerungssignal, das von der Steuerungseinheit (60) ausgegeben ist.
  5. Fahrzeug gemäß Anspruch 4, wobei die Steuerungseinheit (60) erkennt, ob das Objekt bewegbar ist, basierend auf den Sensorsignalen, und ermittelt, ob ein bewegbares Objekt der Fußgänger (80) ist, basierend auf einem Bild, das erfasst ist mittels der Kamera-Einheit (50).
  6. Fahrzeug gemäß einem der Ansprüche 1-5, wobei die Sensoreinheit (10) aufweist: einen vorderen Sensor (12), der konfiguriert ist, um einen vorderen Bereich des Fahrzeugs (100) wahrzunehmen, einen hinteren Sensor (16), der konfiguriert ist, um einen hinteren Bereich des Fahrzeugs (100) wahrzunehmen, und einen Seitensensor (14), der konfiguriert ist, um Seitenbereiche des Fahrzeugs (100) wahrzunehmen.
  7. Fahrzeug gemäß einem der Ansprüche 1-6, wobei, wenn der Fußgänger (80) erkannt wird, die Steuerungseinheit (60) eine oder die Anzeige-Einheit (20) veranlasst, darzustellen, dass ein Symbol (22) einer spezifischen Form dem Fußgänger (80) entlang folgt.
  8. Fahrzeug gemäß Anspruch 7, wobei die spezifische Form des Symbols (22) ein Auge oder eine Pupille des Auges ist.
  9. Fahrzeug gemäß einem der Ansprüche 1-8, wobei, wenn der Fußgänger (80) erkannt wird, die Steuerungseinheit (60) eine oder die Leuchteinheit (40) veranlasst, ein Benachrichtigungslicht zu emittieren, so dass das Benachrichtigungslicht angezeigt wird auf einer Fronthaube des Fahrzeugs (100) gemäß einer Bewegungsrichtung des Fußgängers (80).
  10. Fahrzeug gemäß einem der Ansprüche 1-8, wobei, wenn der Fußgänger (80) erkannt wird, die Steuerungseinheit (60) eine oder die Leuchteinheit (40) veranlasst, ein Benachrichtigungslicht zu emittieren, so dass das Benachrichtigungslicht gezeigt wird in Richtung zu dem Fußgänger (80) und entlang mit dem Fußgänger bewegt wird.
  11. Fahrzeug gemäß Anspruch 9 oder 10, wobei das Benachrichtigungslicht eine besondere Form oder Farbe aufweist, welche von einer Frontleuchte unterscheidbar ist.
  12. Fahrzeug gemäß einem der Ansprüche 1-11, wobei die Steuerungseinheit (60) die Ausgabeeinheit veranlasst, ein Licht oder einen Schall zu erzeugen, die Richtungscharakteristik in Richtung zu dem Fußgänger (80) haben, wenn der Fußgänger (80) erkannt wird.
  13. Fahrzeug gemäß Anspruch 12, wobei das Licht oder der Schall, die die Richtungscharakteristik haben, entlang mit einer Bewegungsrichtung des Fußgängers (80) bewegt wird.
  14. Fahrzeug gemäß einem der Ansprüche 1-13, wobei die Steuerungseinheit (60) eine oder die Anzeige-Einheit (20) steuert, um, auf dem Anzeige-Bildschirm, einen Richtung-Indikator darzustellen, der eine Fahrtrichtung des Fahrzeugs (100) anzeigt, wenn der Fußgänger (80) erkannt wird.
  15. Ein Verfahren zum Bereitstellen einer Wahrnehmung eines Fahrzeugs (100) an einen Fußgänger (80), aufweisend: Wahrnehmen eines Objekts in einem Umgebungsbereich des Fahrzeugs (100), Erkennen, ob das Objekt der Fußgänger (80) ist, und Ausgeben einer Benachrichtigung über den Fußgänger (80), der in dem Umgebungsbereich detektiert wird.
  16. Verfahren gemäß Anspruch 15, wobei das Ausgeben der Benachrichtigung aufweist: wenn der Fußgänger (80) erkannt wird, Überprüfen, ob die Benachrichtigung vorher gesetzt ist, wenn keine Benachrichtigung voreingestellt ist, Zeigen einer Liste von Benachrichtigungssymbolen über den Fußgänger (80), Erkennen eines ausgewählten Benachrichtigungssymbols, und Darstellen der Benachrichtigung korrespondierend zu dem ausgewählten Benachrichtigungssymbol.
  17. Verfahren gemäß Anspruch 16, wobei das Ausgeben der Benachrichtigung ferner aufweist: wenn die Benachrichtigung voreingestellt ist, Darstellen der Benachrichtigung korrespondierend zu dem Fußgänger (80).
  18. Verfahren gemäß einem der Ansprüche 15-17, wobei die Benachrichtigung entlang mit der Bewegung des Fußgängers (80) bewegt wird und die Benachrichtigung aufweist mindestens eins von einem Symbol, einer Nachricht, einem Zeichen, einem Schall, einem Leuchten oder einer Kombination davon.
  19. Verfahren gemäß einem der Ansprüche 15-18, wobei das Erkennen, ob das Objekt der Fußgänger (80) ist, aufweist: Ermitteln, ob das Objekt bewegbar ist, basierend auf Sensorsignalen, die von mindestens einem Sensor (12, 14, 16) geliefert sind, und Ermitteln, ob ein bewegbares Objekt der Fußgänger (80) ist, basierend auf einem Bild, das von einer Kamera geliefert ist.
  20. Eine Vorrichtung zum Bereitstellen einer Wahrnehmung eines Fahrzeugs (100) an einen Fußgänger (80), die in einem Fahrzeug (100) eingerichtet ist, aufweisend ein Verarbeitungssystem, das mindestens einen Daten-Prozessor und mindestens einen Computer-lesbaren Speicher aufweist, der ein Computerprogramm speichert, wobei das Verarbeitungssystem konfiguriert ist, um die Vorrichtung zu veranlassen: ein Objekt in einem Umgebungsbereich des Fahrzeugs (100) wahrzunehmen, zu erkennen, ob das Objekt der Fußgänger (80) ist, und eine Benachrichtigung über einen Fußgänger (80) auszugeben, der in dem Umgebungsbereich detektiert wird.
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