CN113561161A - 一种角度可调的换衬机械手及其使用方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种角度可调的换衬机械手及其使用方法，底座的顶部一侧固定连接有旋转底座，旋转底座的顶部转动连接有旋转气缸，底座的顶部另一侧转动连接有连接轴，连接轴上固定安装有旋转机构，旋转机构与旋转气缸的活塞杆转动连接，旋转机构的顶部安装有升降机构，升降机构中滑动连接有输送机构，输送机构中滑动连接有桥架，桥架的端面可安装工作组件，启动旋转气缸活塞杆伸长带动连接板沿着连接轴发生旋转，使得整个装置的角度的调节，通过升降气缸的作用可带动输送机构整体沿着滑杆做竖直方向的运动，使得该装置的工作部位高度调节；通过驱动电机，使得输送机构底部的四个驱动轮推动桥架运动，使得该装置的工作部位水平方向上位置的调节。

Description

一种角度可调的换衬机械手及其使用方法

技术领域

本发明涉及自动化设备技术领域，具体涉及一种角度可调的换衬机械手及其使用方法。

背景技术

换衬机械手是一种桥架通过两侧支腿及地梁支承在地面轨道上的设备，是专门用于大型球磨机衬板换装作业的机械手，换衬机械手实现水平进给、水平回转、吊臂伸缩、臂架举升、端部挂取等多种动作。

如专利公开号为CN111285040A的发明专利公开的一种换衬机械手桥架结构，包括底架，底架顶部两侧均固定安装有第一滑轨，第一滑轨上滑动安装有第一滑动链接块，两个第一滑动链接块之间设置有第一连接轴，第一连接轴转动设置于两个第一滑动链接块之间，底架两侧还固定安装有两个第一固定座。本发明通过第一气缸与第二气缸的设置，使得衬小车上托板可以完成二级升降，进而可以满足不同身高的人将衬板放在衬小车的托板上，实用性强，同时该结构设置在衬小车进入的球磨机内的时候可以通过降低托板高度从而满足不同球磨机口径的进入，解决现有技术中不同身高的操作人员将衬板放在衬小车上的难易程度不同，同时当球磨机口径小时衬小车高度不能满足进入球磨机的技术问题，但上述装置采用在衬小车完成运动，需要在先设置轨道，会受到诸多环境因素的制约。

发明内容

本发明的目的在于提供一种角度可调的换衬机械手及其使用方法，以达到如下技术效果：

该装置可实现工作部位的灵活调节，同时通过输送机构带动工作部位的运动，避免了预设轨道而受到环境因素的影响。

本发明的目的可以通过以下技术方案实现：

一种角度可调的换衬机械手，包括底座，所述底座的顶部一侧固定连接有旋转底座，所述旋转底座的顶部转动连接有旋转气缸，所述底座的顶部另一侧转动连接有连接轴，所述连接轴上固定安装有旋转机构，所述旋转机构与旋转气缸的活塞杆转动连接，所述旋转机构的顶部安装有升降机构，所述升降机构中滑动连接有输送机构，所述输送机构中滑动连接有桥架。

作为本发明进一步的方案：所述连接轴上固定安装有安装座，所述安装座的一侧固定安装有连接板，所述连接板的顶部一侧与旋转气缸的活塞杆转动连接。

作为本发明进一步的方案：所述安装座的两侧固定安装有侧板，两个所述侧板的顶部固定连接有顶板，所述顶板的底部固定连接有升降气缸，所述安装座和顶板之间安装有对称设置的滑杆，两个所述滑杆上均滑动连接有滑套，两个所述滑套之间固定连接有输送机构。

作为本发明进一步的方案：所述输送机构包括传动箱，所述传动箱的顶部一侧固定安装有驱动电机，所述驱动电机的输出轴接入传动箱，所述传动箱的底部两侧固定安装有防尘罩，所述防尘罩中设置有驱动轮，所述传动箱的底部中间位置固定连接有限位块，所述支撑板的顶部滑动连接有桥架，所述桥架的两侧边缘与驱动轮相抵接，所述桥架的顶部固定连接有滑块，所述滑块卡接在限位块中。

作为本发明进一步的方案：所述传动箱底部设置有安装板，所述安装板的内侧一端转动连接有转轴二，所述转轴二上固定安装有传动轮一，所述安装板的内侧一端转动连接有转轴一，所述转轴一上固定安装有传动轮三，两个所述传动轮三的下部边缘设置有齿牙，两个传动轮三的齿牙啮合连接，每侧所述传动轮三、传动轮二和传动轮一上套接有皮带。

作为本发明进一步的方案：所述安装板内侧靠近中间的两侧位置固定安装有调节底座，所述调节底座上安装有张紧轮，所述张紧轮与皮带的外侧相抵接，所述驱动电机的输出轴与一侧的转轴一固定连接，所述转轴一和转轴二均延伸至安装板的底部外侧且固定连接有驱动轮。

作为本发明进一步的方案：所述桥架的一侧固定安装有挡块。

本发明的有益效果：

活塞杆伸长带动连接板沿着连接轴发生旋转，使得整个装置的角度的调节，通过升降气缸的作用可带动输送机构整体沿着滑杆做竖直方向的运动，使得该装置的工作部位高度调节；通过驱动电机，使得输送机构底部的四个驱动轮推动桥架运动，使得该装置的工作部位水平方向上位置的调节；实现了该装置的灵活调节，同时桥架在输送机构中运动，避免了预设轨道而受到环境因素的影响。

附图说明

下面结合附图对本发明作进一步的说明。

图1是本发明整体结构示意图；

图2是本发明升降机构结构示意图；

图3是本发明旋转机构安装结构示意图；

图4是本发明输送机构结构示意图；

图5是本发明输送机构内部结构示意图；

图6是本发明驱动轮安装位置示意图。

图中：1、底座；2、旋转机构；201、安装座；202、连接板；3、挡块；4、升降机构；401、顶板；402、升降气缸；403、滑杆；404、滑套；405、侧板；5、输送机构；501、驱动电机；502、传动箱；5021、安装板；5022、传动轮一；5023、张紧轮；5024、调节底座；5025、皮带；5026、传动轮二；5027、传动轮三；5028、转轴一；5029、转轴二；503、防尘罩；504、驱动轮；505、支撑板；506、滑块；507、限位块；6、旋转气缸；7、旋转底座；8、连接轴；9、桥架。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-6所示，本发明为一种角度可调的换衬机械手及其使用方法，底座1的顶部一侧固定连接有旋转底座7，旋转底座7的顶部转动连接有旋转气缸6，底座1的顶部另一侧转动连接有连接轴8，连接轴8上固定安装有旋转机构2，旋转机构2与旋转气缸6的活塞杆转动连接，旋转机构2的顶部安装有升降机构4，升降机构4中滑动连接有输送机构5，输送机构5中滑动连接有桥架9，桥架9的端面可安装作业设备；连接轴8上固定安装有安装座201，安装座201的一侧固定安装有连接板202，连接板202的顶部一侧与旋转气缸6的活塞杆转动连接，启动旋转气缸6，旋转气缸6的活塞杆伸长，由于旋转底座7固定在底座1的顶部，活塞杆伸长带动连接板202沿着连接轴8发生旋转，使得整个装置的角度可调。

安装座201的两侧固定安装有侧板405，两个侧板405的顶部固定连接有顶板401，顶板401的底部固定连接有升降气缸402，在实际的生产中可根据输送机构5的承载力将升降气缸402驱动上升下降的方式更换为电机驱动，安装座201和顶板401之间安装有对称设置的滑杆403，两个滑杆403上均滑动连接有滑套404，两个滑套404之间固定连接有输送机构5，通过升降气缸402的作用可带动输送机构5整体沿着滑杆403做竖直方向的运动。

输送机构5包括传动箱502，传动箱502的顶部一侧固定安装有驱动电机501，驱动电机501的输出轴接入传动箱502，传动箱502的底部两侧固定安装有防尘罩503，防尘罩503中设置有驱动轮504，传动箱502的底部中间位置固定连接有限位块507，支撑板505的顶部滑动连接有桥架9，桥架9的两侧边缘与驱动轮504相抵接，桥架9的顶部固定连接有滑块506，滑块506卡接在限位块507中，限位块507可对滑块506进行限位，防止桥架9在运动中发生偏移。

传动箱502底部设置有安装板5021，安装板5021的内侧一端转动连接有转轴二5029，转轴二5029上固定安装有传动轮一5022，安装板5021的内侧一端转动连接有转轴一5028，转轴一5028上固定安装有传动轮三5027，两个传动轮三5027的下部边缘设置有齿牙，两个传动轮三5027的齿牙啮合连接，每侧传动轮三5027、传动轮二5026和传动轮一5022上套接有皮带5025，安装板5021内侧靠近中间的两侧位置固定安装有调节底座5024，调节底座5024上安装有张紧轮5023，张紧轮5023与皮带5025的外侧相抵接，可以调节张紧轮5023在调节底座5024的安装位置，对皮带5025的松紧程度进行调节，驱动电机501的输出轴与一侧的转轴一5028固定连接，转轴一5028和转轴二5029均延伸至安装板5021的底部外侧且固定连接有驱动轮504，且转轴一5028和转轴二5029在同一竖直的直线上，开启驱动电机501，其输出轴带动一侧的转轴一5028转动，由于两个传动轮三5027下侧的齿牙啮合，使得两个传动轮三5027沿着相反的方向旋转，在皮带5025的带动下，上方的两个传动轮一5022跟随转动，推动桥架9运动；桥架9的一侧固定安装有挡块3，桥架9运动至最大位移处时挡块3和输送机构5接触，防止桥架9发生脱落。

本发明的工作原理：

启动旋转气缸6，旋转气缸6的活塞杆伸长，由于旋转底座7固定在底座1的顶部，活塞杆伸长带动连接板202沿着连接轴8发生旋转，使得整个装置的角度可调；

通过升降气缸402的作用可带动输送机构5整体沿着滑杆403做竖直方向的运动，使得该装置的工作部位高度可调；

开启驱动电机501，其输出轴带动一侧的转轴一5028转动，由于两个传动轮三5027下侧的齿牙啮合，使得两个传动轮三5027沿着相反的方向旋转，在皮带5025的带动下，上方的两个传动轮一5022跟随转动，从而使得输送机构5底部的四个驱动轮504在桥架9的两侧依靠摩擦力推动桥架9运动，使得该装置的工作部位水平方向上位置可调。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“左”、“右”等指示方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以及特定的方位构造和操作，因此，不能理解为对本发明的限制。此外，“第一”、“第二”仅由于描述目的，且不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。因此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者多个该特征。本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”“相连”“连接”等应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接连接，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

以上对本发明的一个实施例进行了详细说明，但所述内容仅为本发明的较佳实施例，不能被认为用于限定本发明的实施范围。凡依本发明申请范围所作的均等变化与改进等，均应仍归属于本发明的专利涵盖范围之内。

Claims (8)

1.一种角度可调的换衬机械手，包括底座(1)，所述底座(1)的顶部一侧固定连接有旋转底座(7)，所述旋转底座(7)的顶部转动连接有旋转气缸(6)，其特征在于，所述底座(1)的顶部另一侧转动连接有连接轴(8)，所述连接轴(8)上固定安装有旋转机构(2)，所述旋转机构(2)与旋转气缸(6)的活塞杆转动连接，所述旋转机构(2)的顶部安装有升降机构(4)，所述升降机构(4)中滑动连接有输送机构(5)，所述输送机构(5)中滑动连接有桥架(9)。

2.根据权利要求1所述的一种角度可调的换衬机械手，其特征在于，所述连接轴(8)上固定安装有安装座(201)，所述安装座(201)上设置有连接板(202)，所述连接板(202)与旋转气缸(6)的活塞杆转动连接。

3.根据权利要求2所述的一种角度可调的换衬机械手，其特征在于，所述安装座(201)的两侧固定安装有侧板(405)，两个所述侧板(405)的顶部固定连接有顶板(401)，所述顶板(401)的底部固定连接有升降气缸(402)，由升降气缸(402)带动输送机构(5)运动。

4.根据权利要求1所述的一种角度可调的换衬机械手，其特征在于，所述输送机构(5)包括传动箱(502)，所述传动箱(502)的顶部一侧固定安装有驱动电机(501)，所述驱动电机(501)的输出轴接入传动箱(502)，所述传动箱(502)的底部设置有驱动轮(504)，所述传动箱(502)的底部中间位置固定连接有限位块(507)，输送机构(5)的底部设置有支撑板(505)，所述支撑板(505)的顶部滑动连接有桥架(9)，所述桥架(9)的两侧边缘与驱动轮(504)相抵接，所述桥架(9)的顶部固定连接有滑块(506)，所述滑块(506)卡接在限位块(507)中。

5.根据权利要求4所述的一种角度可调的换衬机械手，其特征在于，所述传动箱(502)底部设置有安装板(5021)，所述安装板(5021)的内侧一端转动连接有转轴二(5029)，所述转轴二(5029)上固定安装有传动轮一(5022)，所述安装板(5021)的内侧一端转动连接有转轴一(5028)，所述安装板(5021)的下方两侧转动连接有传动轮二(5026),所述转轴一(5028)上固定安装有传动轮三(5027)，两个所述传动轮三(5027)的外部设置有齿圈，两个传动轮三(5027)的齿圈啮合连接，每侧所述传动轮三(5027)、传动轮二(5026)和传动轮一(5022)上套接有皮带(5025)。

6.根据权利要求5所述的一种角度可调的换衬机械手，其特征在于，所述安装板(5021)上安装有调节底座(5024)，所述调节底座(5024)上安装有张紧轮(5023)，所述驱动电机(501)的输出轴与一侧的转轴一(5028)固定连接，所述转轴一(5028)和转轴二(5029)均延伸至安装板(5021)的底部外侧且固定连接有驱动轮(504)。

7.根据权利要求4所述的一种角度可调的换衬机械手，其特征在于，所述桥架(9)的一侧固定安装有挡块(3)。

8.一种角度可调的换衬机械手的使用方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤一、启动旋转气缸(6)，旋转气缸(6)的活塞杆伸长，活塞杆伸长带动连接板(202)沿着连接轴(8)发生旋转，可完成整个装置的角度的调节；

步骤二、通过升降气缸(402)的作用带动输送机构(5)整体沿着滑杆(403)做竖直方向的运动，可完成该装置的工作部位高度的调节；

步骤三、开启驱动电机(501)，其输出轴带动一侧的转轴一(5028)转动，使得两个传动轮三(5027)沿着相反的方向旋转，在皮带(5025)的带动下，上方的两个传动轮一(5022)跟随转动，从而使得输送机构(5)底部的四个驱动轮(504)推动桥架(9)运动，可完成该装置的工作部位水平方向上位置调节。

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