CN111285269A - 轮式地面行走式换衬机械手 - Google Patents

Abstract

本发明公开了轮式地面行走式换衬机械手，包括底座，包括底座，所述底座的底部安装有四个转轮装置，所述转轮装置的一侧设置有行走电机；所述底座的基面均固定连接有四个承重柱、二个机车壁、液压系统和驱动电机；本发明通过行走电机与转轮装置传动连接，可以使得车体旋转，行走，既能前，后行走，也可以转向，转向分两只前轮转向，也可两只后轮转向，还可以四只轮子同时同步转向，运行起来更加方便；本发明通过锁紧螺栓、螺母和调节槽的设置，使其齿轮三升降，便于调节链条的松紧度；本发明通过主梁液压伸缩、液压伸缩杆二和液压伸缩杆三的设置，便于进行三级伸缩调节。

Description

轮式地面行走式换衬机械手

技术领域

本发明涉及机械手技术领域，具体涉及一种轮式地面行走式换衬机械手。

背景技术

在现今的生活上,科技日新月益的进展之下,机械人手臂与有人类的手臂最大区别就在于灵活度与耐力度。也就是机械手的最大优势可以重复的做同一动作在机械正常情况下永远也不会觉得累。机械手臂的应用也将会越来越广泛,机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动生产设备，作业的准确性和环境中完成作业的能力。按驱动方式可分为液压式、气动式、电动式、机械式。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。

在专利号为201811080750.9中公开了一种刚果古矿机械手，该机械手存在下述缺陷：1.不能同时进行转动和行走，导致使用起来不方便，同时不便于调节夹板的角度；2、不便于调节链条的松紧度；3、不能进行三级伸缩，使得使用起来更加方便。

发明内容

为了克服上述的技术问题，本发明的目的在于提供一种轮式地面行走式换衬机械手，通过行走电机与转轮装置传动连接，可以使得车体旋转，行走，既能前，后行走，也可以转向，转向分两只前轮转向，也可两只后轮转向，还可以四只轮子同时同步转向，运行起来更加方便；

本发明通过锁紧螺栓、螺母和调节槽的设置，使其齿轮三升降，便于调节链条的松紧度；本发明通过主梁液压伸缩、液压伸缩杆二和液压伸缩杆三的设置，便于进行三级伸缩调节；

本发明通过旋转电机二、旋转电机一、气缸二和双向气缸的设置，便于使得夹板可进行旋转调节，更加灵活，便于适用多种情况的使用，使用起来更加方便；夹板在夹取的过程中，物件首先与伸缩板接触，压缩弹簧，伸缩板进入凹槽中，与夹板平齐，不会占用空间，在弹簧的反作用力下进一步将物件固定，使得固定的更加紧固，当伸缩板需要调节时，可拉伸伸缩板，夹板的长度，便于对不同长度的物进行固定。

本发明的目的可以通过以下技术方案实现：

一种轮式地面行走式换衬机械手，包括底座，所述底座的底部安装有四个转轮装置，所述转轮装置的一侧设置有行走电机；

所述底座的基面均固定连接有四个承重柱、二个机车壁、液压系统和驱动电机，所述底座的侧壁上均对称固定安装有四个气缸一，所述气缸一的活塞杆贯穿底座与支撑块一连接；

四个所述承重柱的侧壁上均固定安装有四个支撑顶紧座，四个所述支撑顶紧座的基面均垂直向上固定连接有主梁顶紧座，四个所述承重柱平齐于顶部的侧壁均对称固定连接有主梁压紧座，所述主梁压紧座的顶部设置有主梁，所述主梁顶部两侧对称安装有小车轨道，所述小车轨道上滚动连接有小车；

所述主梁的一侧一端转动连接有齿轮一，所述主梁的一侧另一端转动连接有齿轮二，所述齿轮二与齿轮一外套接有链条，所述齿轮二的一侧竖直开设有调节槽，所述调节槽中设置有升降的锁紧螺栓，所述锁紧螺栓的一端转动连接有齿轮三，所述主梁靠近齿轮二的一端穿接有主梁液压伸缩，所述主梁液压伸缩的端部设置有伸缩机构。

作为本发明进一步的方案：所述伸缩机构包括转轮，所述转轮上转动设置在主梁液压伸缩上，所述转轮由电机驱动旋转，所述转轮上活动连接有液压伸缩杆一，所述液压伸缩杆一的另一端活动连接有连接板，所述连接板固定安装在吊机底部；所述转轮上设置有吊机系统，所述吊机系统的另一端活动连接有吊机，所述吊机的顶部固定安装有伸缩杆二，所述伸缩杆二的端部固定安装有伸缩杆一，所述伸缩杆一的端部与固定座的上端连接，所述吊机的端部固定安装有液压伸缩杆三，所述液压伸缩杆三的端部固定安装有液压伸缩杆二，所述液压伸缩杆二的端部与固定座的中心处连接；所述转轮上还固定安装有操作台。

作为本发明进一步的方案：所述小车的底部安装有链条滚轮，所述链条滚轮与小车轨道适配。

作为本发明进一步的方案：二个机车壁的外侧均固定安装有护栏，所述护栏的侧壁固定安装有扶梯。

作为本发明进一步的方案：所述小车的底部固定安装在链条上。

作为本发明进一步的方案：所述齿轮三与链条的外壁啮合。

作为本发明进一步的方案：所述固定座的端部固定安装有抓取机构，所述抓取机构包括支撑块二，所述支撑块二的顶部远离固定座的一侧竖直安装有气缸二，所述气缸二的活塞杆端部固定安装有活动块，所述支撑块二的一侧竖直安装有两根导向杆，两根所述导向杆贯穿活动块，所述活动块的另一侧固定安装有旋转电机一，所述活动块的输出轴上固定安装有转盘，所述转盘的另一侧固定安装有双向气缸，所述双向气缸的两端活塞杆上均固定安装有旋转电机二，两个所述旋转电机二的输出轴上均固定安装有夹板。

作为本发明进一步的方案：两块所述夹板的内侧均开设有凹槽，所述凹槽的内部均匀插接有三根插杆，所述插杆上端套接有弹簧，所述弹簧的一端与凹槽固定，所述弹簧的另一端与伸缩板连接，所述伸缩板安装在插杆的顶部，所述伸缩板与凹槽适配。

作为本发明进一步的方案：该换衬机械手的工作步骤为：

步骤一、使用时，驱动行走电机，行走电机与转轮装置传动连接，进而带动机械手旋转和行走，既能前，后行走，也可以转向，转向分两只前轮转向，也可两只后轮转向，还可以四只轮子同时同步转向；然后驱动四个气缸一，通过活塞杆带动支撑块一下降，进而将机械手项起，固定机械手，通过液压系统为整个设备提供动力，控制主梁液压伸缩自由伸缩，工作状态下主梁可以自行伸缩调整长度，以达到合适的工作长度；

步骤二、然后工作人员坐在座椅上，通过操控操作台来控制该机械手工作，通过吊机一端的抓取机构吊起物件进行移动调节工作，首先驱动气缸二带动活动块升降，进而带动夹板升降，同时驱动旋转电机一转动，通过转盘带动夹板转动，并且驱动旋转电机二转动，带动两块夹板转动，调节两块夹板之间的角度，然后驱动双向气缸，通过活塞杆带动夹板相对运动，将物件夹住；

步骤三、吊机系统底部的转轮带动吊机系统和吊机进行360度转动调节，且液压伸缩杆一通过液压杆和连接板带动吊机上下翻动调节，且配合吊机上的液压伸缩杆二和液压伸缩杆三的一起前后伸动，调节吊机的工作角度和工作位置；

步骤四、工作人员将衬板放置到运衬小车内，通过齿轮一、齿轮二和齿轮三带动链条转动，链条带动运衬小车在小车轨道上移动。

本发明的有益效果：本发明使用时，通过液压系统为整个设备提供动力，可控制主梁液压伸缩自由伸缩，工作状态下主梁可以自行伸缩调整长度，以达到合适的工作长度；然后工作人员坐在座椅上，通过操控操作台来控制该机械手工作，驱动气缸二带动活动块升降，进而带动夹板升降，同时驱动旋转电机一转动，通过转盘带动夹板转动，并且驱动旋转电机二转动，带动两块夹板转动，调节两块夹板之间的角度，然后驱动双向气缸，通过活塞杆带动夹板相对运动，将物件夹住进行移动调节工作，通过旋转电机二、旋转电机一、气缸二和双向气缸的设置，便于使得夹板可进行旋转调节，更加灵活，便于适用多种情况的使用，使用起来更加方便；夹板在夹取的过程中，物件首先与伸缩板接触，压缩弹簧，伸缩板进入凹槽中，与夹板平齐，不会占用空间，在弹簧的反作用力下进一步将物件固定，使得固定的更加紧固，当伸缩板需要调节时，可拉伸伸缩板，夹板的长度，便于对不同长度的物进行固定。

吊机系统底部的转轮带动吊机系统和吊机进行度转动调节，且液压伸缩杆一通过液压杆和连接板带动吊机上下翻动调节，且配合吊机上的液压伸缩杆二和液压伸缩杆三的一起前后伸动，调节吊机的工作角度和工作位置，通过三级伸缩，使得机械手使用起来更加方便，更加实用；

工作人员将衬板放置到运衬小车内，通过齿轮一、齿轮二和齿轮三带动链条转动，链条带动运衬小车在小车轨道上移动，在运衬小车运输之前，可以松开锁紧螺母，在调节槽中上下调节齿轮三的高度，然后锁紧螺母锁紧，进而调节链条的松紧度，方便使用；

在使用该机械手时，可以驱动四个气缸一，通过活塞杆带动支撑块下降，进而可以将机械手项起，减少四个轮子的负荷，也可提高机械手中心高；驱动行走电机，行走电机与转轮装置传动连接，可以使得车体旋转，行走，既能前，后行走，也可以转向，转向分两只前轮转向，也可两只后轮转向，还可以四只轮子同时同步转向，转向角度大，动作灵活，平稳，同步性。

附图说明

下面结合附图对本发明作进一步的说明。

图1是本发明正视结构示意图；

图2是本发明中伸缩机构整体结构示意图；

图3是本发明中侧视结构示意图；

图4是图1中A区域放大结构示意图；

图5是本发明转轮装置结构示意图；

图6是本发明抓取机构整体结构示意图；

图7是本发明夹板内部结构示意图。

图中：1、底座；2、转轮装置；3、抓取机构；4、承重柱；5、液压系统；6、驱动电机；7、气缸一；8、支撑块一；9、支撑顶紧座；10、主梁顶紧座；11、齿轮一；12、主梁压紧座；13、主梁；14、护栏；15、链条；16、小车；17、主梁液压伸缩；181、转轮；182、液压伸缩杆一；183、液压伸缩杆二；184、固定座；185、伸缩杆一；186、液压伸缩杆三；187、伸缩杆二；188、连接板；189、吊机；180、吊机系统；1811、操作台；19、小车轨道；20、链条滚轮；21、机车壁；22、行走电机；23、齿轮二；24、齿轮三；25、锁紧螺栓；26、调节槽；31、支撑块二；32、气缸二；33、活动块；34、转盘；35、旋转电机二；36、夹板；37、双向气缸；38、旋转电机一；39、导向杆；361、插杆；362、凹槽；363、弹簧；364、伸缩板。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-7所示，一种轮式地面行走式换衬机械手，包括底座1，所述底座1的底部安装有四个转轮装置2，所述转轮装置2的一侧设置有行走电机22；转轮装置2在专利号为201811080750.9的一种刚果古矿机械手已经公开；

所述底座1的基面均固定连接有四个承重柱4、二个机车壁21、液压系统5和驱动电机6，所述底座1的侧壁上均对称固定安装有四个气缸一7，所述气缸一7的活塞杆贯穿底座1与支撑块一8连接；

四个所述承重柱4的侧壁上均固定安装有四个支撑顶紧座9，四个所述支撑顶紧座9的基面均垂直向上固定连接有主梁顶紧座10，四个所述承重柱4平齐于顶部的侧壁均对称固定连接有主梁压紧座12，所述主梁压紧座12的顶部设置有主梁13，所述主梁13顶部两侧对称安装有小车轨道19，所述小车轨道19上滚动连接有小车16；

所述主梁13的一侧一端转动连接有齿轮一11，所述主梁13的一侧另一端转动连接有齿轮二23，所述齿轮二23与齿轮一11外套接有链条15，所述齿轮二23的一侧竖直开设有调节槽26，所述调节槽26中设置有升降的锁紧螺栓25，所述锁紧螺栓25的一端转动连接有齿轮三24，所述主梁13靠近齿轮二23的一端穿接有主梁液压伸缩17，所述主梁液压伸缩17的端部设置有伸缩机构。

所述伸缩机构包括转轮181，所述转轮181上转动设置在主梁液压伸缩17上，所述转轮181由电机驱动旋转，所述转轮181上活动连接有液压伸缩杆一182，所述液压伸缩杆一182的另一端活动连接有连接板188，所述连接板188固定安装在吊机189底部；所述转轮181上设置有吊机系统180，所述吊机系统180的另一端活动连接有吊机189，所述吊机189的顶部固定安装有伸缩杆二187，所述伸缩杆二187的端部固定安装有伸缩杆一185，所述伸缩杆一185的端部与固定座184的上端连接，所述吊机189的端部固定安装有液压伸缩杆三186，所述液压伸缩杆三186的端部固定安装有液压伸缩杆二183，所述液压伸缩杆二183的端部与固定座184的中心处连接；所述转轮181上还固定安装有操作台1811；通过伸缩机构的设置可以进行三级伸缩，更加实用。

所述小车16的底部安装有链条滚轮20，所述链条滚轮20与小车轨道19适配，通过链条滚轮20带动小车16移动的更加平稳。

二个机车壁21的外侧均固定安装有护栏14，所述护栏14的侧壁固定安装有扶梯。

所述小车16的底部固定安装在链条15上，便于链条15转动，带动小车16移动。

所述齿轮三24与链条15的外壁啮合，便于调节链条15的松紧。

所述固定座184的端部固定安装有抓取机构3，所述抓取机构3包括支撑块二31，所述支撑块二31的顶部远离固定座184的一侧竖直安装有气缸二32，所述气缸二32的活塞杆端部固定安装有活动块33，所述支撑块二31的一侧竖直安装有两根导向杆39，两根所述导向杆39贯穿活动块33，所述活动块33的另一侧固定安装有旋转电机一38，所述活动块33的输出轴上固定安装有转盘34，所述转盘34的另一侧固定安装有双向气缸37，所述双向气缸37的两端活塞杆上均固定安装有旋转电机二35，两个所述旋转电机二35的输出轴上均固定安装有夹板36。

两块所述夹板36的内侧均开设有凹槽362，所述凹槽362的内部均匀插接有三根插杆361，所述插杆361上端套接有弹簧363，所述弹簧363的一端与凹槽362固定，所述弹簧363的另一端与伸缩板364连接，所述伸缩板364安装在插杆361的顶部，所述伸缩板364与凹槽362适配,所述伸缩板364为可伸缩的结构，便于调节夹板36的长度。

该换衬机械手的工作步骤为：

步骤一、使用时，驱动行走电机22，行走电机22与转轮装置2传动连接，进而带动机械手旋转和行走，既能前，后行走，也可以转向，转向分两只前轮转向，也可两只后轮转向，还可以四只轮子同时同步转向；然后驱动四个气缸一7，通过活塞杆带动支撑块一8下降，进而将机械手项起，固定机械手，通过液压系统5为整个设备提供动力，控制主梁液压伸缩17自由伸缩，工作状态下主梁可以自行伸缩调整长度，以达到合适的工作长度；

步骤二、然后工作人员坐在座椅上，通过操控操作台1811来控制该机械手工作，通过吊机189一端的抓取机构3吊起物件进行移动调节工作，首先驱动气缸二32带动活动块33升降，进而带动夹板36升降，同时驱动旋转电机一38转动，通过转盘34带动夹板36转动，并且驱动旋转电机二35转动，带动两块夹板36转动，调节两块夹板36之间的角度，然后驱动双向气缸37，通过活塞杆带动夹板36相对运动，将物件夹住；

步骤三、吊机系统180底部的转轮181带动吊机系统180和吊机189进行360度转动调节，且液压伸缩杆一182通过液压杆和连接板188带动吊机189上下翻动调节，且配合吊机189上的液压伸缩杆二183和液压伸缩杆三186的一起前后伸动，调节吊机189的工作角度和工作位置；

步骤四、工作人员将衬板放置到运衬小车16内，通过齿轮一11、齿轮二23和齿轮三24带动链条15转动，链条15带动运衬小车16在小车轨道19上移动。

本发明的工作原理：使用时，通过液压系统5为整个设备提供动力，可控制主梁液压伸缩17自由伸缩，工作状态下主梁可以自行伸缩调整长度，以达到合适的工作长度；然后工作人员坐在座椅上，通过操控操作台1811来控制该机械手工作，驱动气缸二32带动活动块33升降，进而带动夹板36升降，同时驱动旋转电机一38转动，通过转盘34带动夹板36转动，并且驱动旋转电机二35转动，带动两块夹板36转动，调节两块夹板36之间的角度，然后驱动双向气缸37，通过活塞杆带动夹板36相对运动，将物件夹住进行移动调节工作，通过旋转电机二35、旋转电机一38、气缸二32和双向气缸37的设置，便于使得夹板36更加灵活，使用起来更加方便；物件首先与伸缩板364接触，压缩弹簧，伸缩板364进入凹槽中，在弹簧的反作用力下进一步将物件固定，当伸缩板364需要调节时，可拉伸伸缩板364，便于对不同类型的物进行固定。

吊机系统180底部的转轮181带动吊机系统180和吊机189进行360度转动调节，且液压伸缩杆一182通过液压杆和连接板188带动吊机189上下翻动调节，且配合吊机31上的液压伸缩杆二183和液压伸缩杆三186的一起前后伸动，调节吊机189的工作角度和工作位置，通过三级伸缩，使得机械手使用起来更加方便，更加实用；工作人员将衬板放置到运衬小车3内，通过齿轮一11、齿轮二23和齿轮三24带动链条15转动，链条15带动运衬小车3在小车轨道19上移动，在运衬小车3运输之前，可以松开锁紧螺母，在调节槽26中上下调节齿轮三24的高度，然后锁紧螺母锁紧，进而调节链条15的松紧度，方便使用；在使用该机械手时，可以驱动四个气缸一7，通过活塞杆带动支撑块8下降，进而可以将机械手项起，减少四个轮子的负荷，也可提高机械手中心高；驱动行走电机22，行走电机22与转轮装置2传动连接，可以使得车体旋转，行走，既能前，后行走，也可以转向，转向分两只前轮转向，也可两只后轮转向，还可以四只轮子同时同步转向，转向角度大，动作灵活，平稳，同步性好。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“示例”、“具体示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上内容仅仅是对本发明所作的举例和说明，所属本技术领域的技术人员对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，只要不偏离发明或者超越本权利要求书所定义的范围，均应属于本发明的保护范围。

Claims (9)

1.轮式地面行走式换衬机械手，其特征在于，包括底座(1)，所述底座(1)的底部安装有四个转轮装置(2)，所述转轮装置(2)的一侧设置有行走电机(22)；

所述底座(1)的基面均固定连接有四个承重柱(4)、二个机车壁(21)、液压系统(5)和驱动电机(6)，所述底座(1)的侧壁上均对称固定安装有四个气缸一(7)，所述气缸一(7)的活塞杆贯穿底座(1)与支撑块一(8)连接；

四个所述承重柱(4)的侧壁上均固定安装有四个支撑顶紧座(9)，四个所述支撑顶紧座(9)的基面均垂直向上固定连接有主梁顶紧座(10)，四个所述承重柱(4)平齐于顶部的侧壁均对称固定连接有主梁压紧座(12)，所述主梁压紧座(12)的顶部设置有主梁(13)，所述主梁(13)顶部两侧对称安装有小车轨道(19)，所述小车轨道(19)上滚动连接有小车(16)；

所述主梁(13)的一侧一端转动连接有齿轮一(11)，所述主梁(13)的一侧另一端转动连接有齿轮二(23)，所述齿轮二(23)与齿轮一(11)外套接有链条(15)，所述齿轮二(23)的一侧竖直开设有调节槽(26)，所述调节槽(26)中设置有升降的锁紧螺栓(25)，所述锁紧螺栓(25)的一端转动连接有齿轮三(24)，所述主梁(13)靠近齿轮二(23)的一端穿接有主梁液压伸缩(17)，所述主梁液压伸缩(17)的端部设置有伸缩机构。

2.根据权利要求1所述的轮式地面行走式换衬机械手,其特征在于，所述伸缩机构包括转轮(181)，所述转轮(181)上转动设置在主梁液压伸缩(17)上，所述转轮(181)由电机驱动旋转，所述转轮(181)上活动连接有液压伸缩杆一(182)，所述液压伸缩杆一(182)的另一端活动连接有连接板(188)，所述连接板(188)固定安装在吊机(189)底部；所述转轮(181)上设置有吊机系统(180)，所述吊机系统(180)的另一端活动连接有吊机(189)，所述吊机(189)的顶部固定安装有伸缩杆二(187)，所述伸缩杆二(187)的端部固定安装有伸缩杆一(185)，所述伸缩杆一(185)的端部与固定座(184)的上端连接，所述吊机(189)的端部固定安装有液压伸缩杆三(186)，所述液压伸缩杆三(186)的端部固定安装有液压伸缩杆二(183)，所述液压伸缩杆二(183)的端部与固定座(184)的中心处连接；所述转轮(181)上还固定安装有操作台(1811)。

3.根据权利要求1所述的轮式地面行走式换衬机械手,其特征在于，所述小车(16)的底部安装有链条滚轮(20)，所述链条滚轮(20)与小车轨道(19)适配。

4.根据权利要求1所述的轮式地面行走式换衬机械手,其特征在于，二个机车壁(21)的外侧均固定安装有护栏(14)，所述护栏(14)的侧壁固定安装有扶梯。

5.根据权利要求1所述的轮式地面行走式换衬机械手,其特征在于，所述小车(16)的底部固定安装在链条(15)上。

6.根据权利要求1所述的轮式地面行走式换衬机械手,其特征在于，所述齿轮三(24)与链条(15)的外壁啮合。

7.根据权利要求2所述的轮式地面行走式换衬机械手,其特征在于，所述固定座(184)的端部固定安装有抓取机构(3)，所述抓取机构(3)包括支撑块二(31)，所述支撑块二(31)的顶部远离固定座(184)的一侧竖直安装有气缸二(32)，所述气缸二(32)的活塞杆端部固定安装有活动块(33)，所述支撑块二(31)的一侧竖直安装有两根导向杆(39)，两根所述导向杆(39)贯穿活动块(33)，所述活动块(33)的另一侧固定安装有旋转电机一(38)，所述活动块(33)的输出轴上固定安装有转盘(34)，所述转盘(34)的另一侧固定安装有双向气缸(37)，所述双向气缸(37)的两端活塞杆上均固定安装有旋转电机二(35)，两个所述旋转电机二(35)的输出轴上均固定安装有夹板(36)。

8.根据权利要求7所述的轮式地面行走式换衬机械手,其特征在于，两块所述夹板(36)的内侧均开设有凹槽(362)，所述凹槽(362)的内部均匀插接有三根插杆(361)，所述插杆(361)上端套接有弹簧(363)，所述弹簧(363)的一端与凹槽(362)固定，所述弹簧(363)的另一端与伸缩板(364)连接，所述伸缩板(364)安装在插杆(361)的顶部，所述伸缩板(364)与凹槽(362)适配。

9.根据权利要求1所述的轮式地面行走式换衬机械手,其特征在于，该换衬机械手的工作步骤为：

步骤一、使用时，驱动行走电机(22)，行走电机(22)与转轮装置(2)传动连接，进而带动机械手旋转和行走，既能前，后行走，也可以转向，转向分两只前轮转向，也可两只后轮转向，还可以四只轮子同时同步转向；然后驱动四个气缸一(7)，通过活塞杆带动支撑块一(8)下降，进而将机械手项起，固定机械手，通过液压系统(5)为整个设备提供动力，控制主梁液压伸缩(17)自由伸缩，工作状态下主梁可以自行伸缩调整长度，以达到合适的工作长度；

步骤二、然后工作人员坐在座椅上，通过操控操作台(1811)来控制该机械手工作，通过吊机(189)一端的抓取机构(3)吊起物件进行移动调节工作，首先驱动气缸二(32)带动活动块(33)升降，进而带动夹板(36)升降，同时驱动旋转电机一(38)转动，通过转盘(34)带动夹板(36)转动，并且驱动旋转电机二(35)转动，带动两块夹板(36)转动，调节两块夹板(36)之间的角度，然后驱动双向气缸(37)，通过活塞杆带动夹板(36)相对运动，将物件夹住；

步骤三、吊机系统(180)底部的转轮(181)带动吊机系统(180)和吊机(189)进行360度转动调节，且液压伸缩杆一(182)通过液压杆和连接板(188)带动吊机(189)上下翻动调节，且配合吊机(189)上的液压伸缩杆二(183)和液压伸缩杆三(186)的一起前后伸动，调节吊机(189)的工作角度和工作位置；

步骤四、工作人员将衬板放置到运衬小车(16)内，通过齿轮一(11)、齿轮二(23)和齿轮三(24)带动链条(15)转动，链条(15)带动运衬小车(16)在小车轨道(19)上移动。

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