CN110609542A - 自主移动体和用于自主移动体的控制程序 - Google Patents

Abstract

本发明涉及自主移动体和用于自主移动体的控制程序。提供一种自主移动本体，所述自主移动体被构造成沿着规划的移动路径移动以执行给定任务，所述自主移动体包括：外部传感器，所述外部传感器被构造成识别被给定另一任务的另一自主移动体和另一自主移动体的操作状态；赶超判定单元，所述赶超判定单元被构造成：当通过外部传感器识别到另一自主移动体沿着移动路径移动时，判定是否赶超另一自主移动体；以及移动控制单元，所述移动控制单元被构造成基于赶超判定单元的判定来控制移动单元。

Description

自主移动体和用于自主移动体的控制程序

技术领域

本公开涉及一种自主移动体和一种用于自主移动体的控制程序。

背景技术

已知多个自主移动机器人在特定环境下分别执行任务的技术。例如，日本未审专利申请公报第2017-174379号公开一种技术，其中，多个清洁机器人在沿着彼此不同的路径移动的同时进行清洁。

发明内容

当在特定环境下自主移动的多个移动体被例如单个系统下的中央服务器控制时，或者当该多个移动体可以遵照共同格式通过通信装置彼此通信时，多个移动体中的每个移动体均可以进行平稳的自主移动。然而，近年来，彼此独立的自主移动体在特定环境下执行分开的任务的情形也已经变得更加常见。在这种情形下，自主移动体难以彼此协作以调节移动路径，并且因此阻碍了平稳的自主移动。具体地，当两个自主移动体以不同速度在相同方向上在一个路径上移动时，一个自主移动体妨碍另一个自主移动体移动，并且由此有时降低任务的执行效率。

已经做出本公开以解决这样的问题，并且本公开提供了一种自主移动体和一种用于自主移动体的控制程序，在这些自主移动体不在单个系统下被控制的情况下，或者在这些自主移动体不彼此通信的情况下，该自主移动体能够适当地赶超在前的自主移动体并且有效地执行给定任务。

第一示例性方面是一种自主移动本体，所述自主移动体被构造成沿着规划的移动路径移动以执行给定任务，所述自主移动体包括：外部传感器，所述外部传感器被构造成识别被给定另一任务的另一自主移动体以及所述另一自主移动体的操作状态；赶超判定单元，所述赶超判定单元被构造成：当通过所述外部传感器识别到所述另一自主移动体沿着所述移动路径移动时，判定是否赶超所述另一自主移动体；以及移动控制单元，所述移动控制单元被构造成基于所述赶超判定单元的判定来控制移动单元。

如上所述，当另一自主移动体以及该另一自主移动体的操作状态被外部传感器识别并且自主移动体沿着与另一自主移动体相同的移动路径移动时，判定是否赶超另一自主移动体。因此，在这些自主移动体不受单个系统控制的情况下，或者在这些自主移动体不彼此通信的情况下，能够根据自主移动体的状态赶超另一自主移动体并且有效执行给定任务。

在上述自主移动体中，当识别到另一自主移动体已经赶超自身自主移动体之后另一自主移动体沿着移动路径移动时，赶超判定单元可以判定自身自主移动体不赶超另一自主移动体。通过以上判定，能够防止自主移动体彼此赶超。此外，当识别到另一自主移动体不是与自身自主移动体的类型相同的类型的自主移动体时，赶超判定单元可以判定自身自主移动体不赶超另一自主移动体。当不能够判定另一自主移动体是什么类型的自主移动体时，有时难以基于通过外部传感器获取的外观信息准确识别操作状态。在另一自主移动体不是与自身自主移动体的类型相同的类型的自主移动体时，通过不进行赶超，可以获得较高的安全水平。

此外，在上述自主移动体中，当可以从操作状态识别出由另一自主移动体执行的另一任务时，赶超判定单元可以基于另一任务和被给定到自身自主移动体的任务之间的比较来判定是否赶超另一自主移动体。例如，当需要紧急执行另一自主移动体的任务时，另一自主移动体的移动可以被给予高的优先级。通过上述做法，即使当这些自主移动体不受相同系统控制，仍能够与另一自主移动体进行伪协作操作。

此外，在上述自主移动体中，当赶超判定单元判定出自身自主移动体不赶超另一自主移动体时，移动控制单元可以控制移动单元，以使得在自身自主移动体与另一自主移动体共享移动路径的同时，自身自主移动体跟随另一自主移动体。通过即使在自身自主移动体不赶超另一自主移动体时自身自主移动体仍跟随另一自主移动体，能够减少另一自主移动体对执行自身自主移动体的任务的影响。此外，在自主移动体移动的环境中，能够减小由两个自主移动体占用的工作空间。

此外，在上述自主移动体中，外部传感器可以被构造成：在移动控制单元控制移动单元以使得自身自主移动体赶超另一自主移动体的同时，识别对另一自主移动体的赶超状态，并且，移动控制单元可以被构造成基于赶超状态来判定是否继续或放弃赶超控制以控制移动单元。此外，移动控制单元可以被构造成：当判定出放弃赶超控制时，控制移动单元，以使得在自身自主移动体与另一自主移动体共享移动路径的同时，自身自主移动体跟随另一自主移动体。例如，在赶超操作被完成之前在赶超路径上发现障碍物的情形中，优选地放弃赶超另一自主移动体并获得移动安全。此外，在该情形中，通过自身自主移动体处在另一自主移动体的后方，能够可靠地将自身自主移动体移动到目的地。

此外，在上述自主移动体中，优选地包括呈现单元，所述呈现单元被构造成：在自身自主移动体赶超另一自主移动体时，向外部呈现自身自主移动体赶超另一自主移动体。另一自主移动体通过呈现单元的呈现来识别赶超操作，以使得可以期望另一自主移动体根据识别到的赶超操作进行移动操作。例如，可以期望移动操作，诸如降低移动速度，或者不再次进行赶超操作。

此外，上述自主移动体可以进一步包括通信装置，所述通信装置被构造成与另一自主移动体进行相互通信，并且，移动控制单元可以被构造成：在建立相互通信的同时，无论赶超判定单元的判定如何，都基于相互通信的通信结果来控制移动单元。当可以进行相互通信时，自主移动体与另一自主移动体的协同操作可以通过使用相互通信的通信来进行。较安全的是，这些自主移动体彼此通信并且然后判定每个移动操作。另一方面，即使当未建立通信时，自主移动体也可以通过赶超判定单元的判定来进行稳定的赶超操作。

另一示例性方面是一种用于自主移动本体的控制程序，所述自主移动体沿着规划的移动路径移动以执行给定任务，所述控制程序适于使计算机执行如下步骤：识别步骤，所述识别步骤通过使用外部传感器来识别被给定另一任务的另一自主移动体以及另一自主移动体的操作状态；赶超判定步骤，当通过所述识别步骤识别到另一自主移动体沿着移动路径移动时，所述赶超判定步骤判定是否赶超另一自主移动体；以及移动控制步骤，所述移动控制步骤基于赶超判定步骤的判定来控制移动单元。

如上所述，当另一自主移动体及其操作状态被外部传感器识别并且自主移动体沿着与另一自主移动体相同的移动路径移动时，判定是否赶超另一自主移动体。因此，在这些自主移动体不受单个系统控制的情况下，或者在这些自主移动体不彼此通信的情况下，能够根据其状态赶超另一自主移动体并且有效执行给定任务。

根据本公开，能够提供一种自主移动体和一种用于自主移动体的控制程序，在这些自主移动体不在单个系统下被控制的情况下，或者在这些自主移动体不彼此通信的情况下，该自主移动体能够适当地赶超在前的自主移动体并且有效地执行给定任务。

从以下给出的详细描述和附图，将更全面理解本公开的以上和其它目的、特征和优点，以下详细描述和附图仅是通过说明方式给出，并且因此不被认为是对本公开的限制。

附图说明

图1是根据实施例的移动机器人的外部透视图；

图2是移动机器人的控制框图；

图3是用于解释示例中的赶超判定的状态的图；

图4是用于解释示赶超操作期间的状态的图；

图5是示出关于移动机器人的移动的处理流程的流程图；

图6是用于解释另一示例中的赶超判定的状态的图；

图7是用于解释另一示例中的赶超判定的状态的图；

图8是用于解释另一示例中的赶超操作期间的状态的图；并且

图9是用于解释赶超操作被放弃的状态的图。

具体实施方式

图1是根据本实施例的移动机器人100的外部透视图。移动机器人100是自主移动体的示例。移动机器人100主要由台车单元110和主单元120构成。

台车单元110在圆筒形壳体中支撑两个驱动轮111和一个脚轮112，两个驱动轮111和一个脚轮112每个均接触行驶表面。两个驱动轮111被布置成使得它们的旋转轴线的中心彼此一致。每个驱动轮111被使用马达(未示出)独立地和可旋转地驱动。驱动轮111是用于使移动机器人移动的移动单元的示例。脚轮112是从动轮，并且脚轮112被设置成使得从台车单元110在竖直方向上延伸的旋转轴离开轮子的旋转轴线枢转地支撑轮子。此外，脚轮112根据台车单元110的移动方向跟随台车单元110。

例如，当两个驱动轮111在相同方向上以相同速度旋转时，移动机器人100直行，并且当两个驱动轮111在相反方向上以相同速度旋转时，移动机器人100绕经过台车单元110的两个驱动轮111的中心的竖直轴线旋转。即，通过控制两个驱动轮111中的每一个驱动轮111的转弯方向和转弯速度，移动机器人100可以平行于预定方向移动或者在预定方向上旋转。

台车单元110在该台车单元的上表面的周缘部上包括激光扫描仪132。激光扫描仪132对每个步骤角度扫描水平表面中的一定范围，并且输出每个方向上是否存在障碍物。此外，当存在障碍物时，激光扫描仪132输出到障碍物的距离。

主单元120主要包括：本体部121，所述本体部121被安装在台车单元110的上表面上；头部122，所述头部122被放置在本体部121的上表面上；臂123，所述臂123被支撑在本体部的侧表面上；手124，所述手124被设置在臂123的远端处；以及LED条142。臂123和手124被马达(未示出)驱动，并且以受控姿势抓持各种物体。图1示出移动机器人100抓持作为待运输的物体的示例的容器。本体部121可以通过马达(未示出)的驱动力相对于台车单元110绕竖直轴线旋转。因此，移动机器人100也可以在预定方向上移动的同时维持抓持单元抓持待运输的物体并且面向具体方向的姿势。

LED条142是包括多个LED和导光材料的发光装置，并且LED被布置在本体部121的上部的环形外周部上，以使得每个LED相对于竖直轴线在径向方向上发出光线。LED条142可以改变发光颜色和闪烁周期，并且该改变模式使得能够向周围呈现关于移动机器人100的操作状态和任务的信息。此外，控制单元190被设置在本体部121中。控制单元190包括控制单元、存储器等，稍后将描述。

头部122主要包括立体照相机131和显示面板141。立体照相机131具有这样的构造：具有相同视角的两个照相机单元被布置成彼此分开，并且立体照相机131将由每个照相机拍摄的图像作为图像数据。

显示面板141例如是液晶面板，并且通过图示显示人物的面孔，或者通过使用文本和图标呈现关于移动机器人100的信息。当显示面板141显示人物的面孔时，显示面板141是假面孔的印象可以被给到周围的观察者。此外，显示面板141包括在显示表面上的触摸面板并且可以接收用户的输入指令。

头部122可以通过马达(未示出)的驱动力相对于本体部121绕竖直轴线旋转。因此，立体照相机131可以拍摄在预定方向上存在的目标物体，并且显示面板141可以朝向预定方向呈现显示内容。注意的是，在以下描述中，如在图中所示，移动机器人100移动的移动平面被定义为xy平面，并且相对于移动平面的竖直轴线方向被定义为z轴。

图2是移动机器人100的控制框图。控制单元200例如是CPU，并且被容置在主单元120的控制单元190中。台车驱动单元210包括驱动电路和用于驱动驱动轮111的马达。控制单元200向台车驱动单元210发送驱动信号以控制驱动轮111的旋转。此外，控制单元200从台车驱动单元210接收编码器等的反馈信号，并且识别运输的移动方向。通过与控制单元200协作，台车驱动单元210用作移动控制单元。

上本体驱动单元220包括驱动电路和用于驱动包括臂123和手124的抓持单元、本体部121和头部122的马达。控制单元200向上本体驱动单元220发送驱动信号以控制抓持和本体部121和头部122的旋转。此外，控制单元200从上本体驱动单元220接收编码器等的反馈信号，并且识别抓持单元的状态和本体部121和头部122的方向。

传感器单元130包括用于检测例如另一移动机器人、障碍物、周围区域中存在的人和待运输的抓持物体的各种传感器，并且被以分布方式布置在台车单元110和主单元120中。立体照相机131和激光扫描仪132是构成传感器单元130的部件。控制单元200向传感器单元130发送控制信号以驱动各种传感器，并且然后从传感器单元130获取输出信号和输出数据。控制单元200分析这些输出信号并且输出数据以识别另一移动机器人100、该另一移动机器人100操作状态等。即，通过与控制单元200协作，传感器单元130用作用于识别另一自主移动体、该另一自主移动体的操作状态等的外部传感器。

存储器250是非易失性存储介质，并且例如，使用固态驱动器。除了控制程序外，存储器250还存储用于控制移动机器人100的各种参数数值、功能、查询表、对比图像数据等。存储器250可以存储表示移动机器人100自主移动的环境的环境地图。

用户接口(IF)260是用于用户输入指令到移动机器人100的输入单元，并且叠置在显示面板141中的触摸面板是用户IF 260的一部分。此外，物理开关以及使用麦克风的语音输入、使用立体照相机131的姿势输入等可以被并入作为用户IF 260。

呈现单元140将关于移动机器人100的操作状态和任务的信息向周围事物(诸如用户、周围区域中存在的人和另一移动机器人)直接或间接呈现出来，并且被以分布方式布置在台车单元110和主单元120中。显示面板141和LED条142是构成呈现单元140的部件。呈现单元140也可以包括话筒、振荡器等。控制单元200通过发送控制信号到呈现单元140来操作每个部件。

控制单元200用作用于执行与控制相关的各种计算的功能计算单元。当通过外部传感器识别到在前的另一自主移动体在移动机器人100倾向于移动的移动路径上移动时，赶超判定单元201判定是否赶超另一自主移动体。稍后将详细描述具体判定方法。

近年来，日渐增长的需求是，多个移动机器人自主移动以同时并行执行各种任务。例如，在使得多个移动机器人在诸如工厂的受控环境下分别执行彼此不同的任务的情形中，通过安装用于全面管理这些移动机器人的服务器，系统可以被构造成使得服务器控制每个移动机器人的移动和任务的执行。在与移动机器人待在一起的人被限制的管理环境中，即使在不通过服务器进行全面管理时也能够通过使用符合共同格式的通信装置来仅移动可以彼此通信的机器人。在该情形中，移动机器人通过使用通信装置彼此通信，使得移动机器人可以调节移动路径和彼此的任务执行。

然而，对多个移动机器人执行彼此不同的任务的环境的需求已经逐年增强。多个移动机器人执行彼此不同任务的地方的示例包括机场、商场和主题公园。在许多人聚集的环境中，各种任务被给到移动机器人，并且因此难以仅利用受单个系统控制的移动机器人覆盖所有任务。此外，除了上述困难外，例如在单个系统下，在管理运输载荷的移动机器人和执行清洁的移动机器人中几乎没有合理性可言。因此，在不与其它移动机器人干涉的情况下平稳执行给定任务的移动机器人已经被期待，即使这样的机器人属于通过单个系统或共用通信装置分类的移动机器人群组。根据该实施例的移动机器人100响应于这样的需求。

如上所述，移动机器人100不包括用于与其它移动机器人通信的通信装置。此外，移动机器人100也不包括用于接收来自全面管理多个移动机器人的服务器的指令的通信装置。在上述移动机器人100中，为了平稳和稳定地执行给定任务，其中一个重点是当另一自主移动体正处在自身移动机器人倾向于移动的移动路径的前方时执行什么操作。使用具体示例描述在这样的情形中移动机器人100的操作。

图3是用于解释示例中的赶超判定的状态的图。注意的是，移动机器人101是被给定了对运输物体901进行运输的任务的另一移动机器人，并且具有与上述移动机器人100的构造相同的构造。此外，移动机器人102是被给定了对运输物体902进行运输的任务的自身移动机器人，并且也具有与上述移动机器人100的构造相同的构造。移动机器人101和102独立执行其每个任务，并且它们不使用通信装置彼此通信。

作为另一移动机器人的移动机器人101正在x轴方向上移动。作为自身移动机器人的移动机器人102同样正在该另一移动机器人101正在移动的相同线上移动，并且正从在前的移动机器人101的后方靠近在前的移动机器人101。即，由移动机器人101规划的移动路径和由移动机器人102规划的移动路径偶然地彼此重合，并且此外以低速度移动的移动机器人101正在以高速度移动的移动机器人102的前方移动。

作为自身移动机器人的移动机器人102在通过使用立体照相机131和激光扫描仪132观察外部情况的同时自主移动。在自身移动机器人自主移动期间，当控制单元200通过进行由立体照相机131获取的图像的图像分析而识别到移动机器人101在向前方向上自主移动时，控制单元200随后检查移动机器人101的操作状态。待被检查的操作状态被事先设定为多项，并且控制单元200通过使用传感器单元130的输出来检查移动机器人101的操作状态。控制单元200首先检查作为待被检查的操作状态中的一个操作状态的移动机器人101的移动方向和速度。

通过从立体照相机131连续获取图像数据，控制单元200从获取到的图像数据之间的差异计算移动机器人101的移动方向和速度。可替选地，通过连续获取激光扫描仪132的输出，控制单元200可以计算移动机器人101的移动方向和速度。控制单元200可以根据移动机器人101的识别形状、颜色等选择使用哪个传感器来计算移动机器人101的移动方向和速度。

当控制单元200识别到在前的移动机器人101正在自身移动机器人规划移动的移动路径上以比自身移动机器人的速度低的速度在与自身移动机器人(移动机器人102)相同的方向上移动时，赶超判定单元201判定是否赶超移动机器人101。注意的是，“在相同方向上移动”包括如下情形：至少当假设自身移动机器人在没有任何改变的情况下沿着规划的路径移动时，自身移动机器人的移动在某个时间段被限制以便避免它与移动机器人101接触，并且这些移动机器人的规划的路径不必彼此严格一致。

赶超判定单元201基于检查到的移动机器人101的操作状态来判定是否进行赶超。例如，当赶超判定单元201识别到移动机器人101的LED条142以允许赶超的发光模式发光时，在赶超的假设上检查其它操作状态。此外，当赶超判定单元201识别到待被移动机器人101运输的运输物体901相对于移动方向大地侧向突出时，它放弃赶超。

当赶超判定单元201已经通过检查移动机器人101的操作状态判定出能够进行赶超时，赶超判定单元201随后判定是否能够生成赶超路径。赶超路径是用于回避移动机器人101的移动并且从该移动机器人101的侧面绕道而行的路径。当因为存在附近的障碍物(诸如墙)而不能够生成赶超路径时，赶超判定单元201放弃赶超。当放弃赶超时，控制单元200控制台车驱动单元210，使得自身移动机器人降低其速度并且沿着初始移动路径跟随移动机器人101。

当赶超判定单元201已经基于移动机器人101的操作状态判定出能够进行赶超并且已经通过成功生成赶超路径判定出进行赶超操作时，控制单元200控制台车驱动单元210，使得自身移动机器人沿着赶超路径移动。图4是用于解释示赶超操作期间的状态的图。

在赶超操作期间，控制单元200控制显示面板141显示图标和文字从而向周围指示赶超操作正在进行。此时，控制单元200可以发送控制信号到上本体驱动单元220以使头部122旋转，使得周围的人和移动机器人可以容易地识别它。此外，控制单元200控制LED条142以指示赶超正在进行的发光模式发光。

通过移动机器人102的这样的呈现，甚至当待被赶超的移动机器人101和移动机器人102均不包括用于通信的通信装置时，只要待被赶超的移动机器人101是与移动机器人102的类型相同的类型的移动机器人，则待被赶超的移动机器人101可以识别到它被赶超。即，能够通过使用立体照相机131获取显示面板141上的显示和移动机器人102的LED条142的发光模式来识别移动机器人102的赶超操作。当识别到被赶超时，移动机器人101可以进行移动控制，诸如降低速度。

接着，描述关于移动机器人100的移动的处理流程。图5是示出关于移动机器人100的移动的处理流程的流程图。当移动机器人100到达目的地处的情况下任务被给出和结束时，流程开始。

在步骤S101中，控制单元200规划用于执行任务所要求的移动的移动路径。例如参考存储在存储器250中的环境地图进行移动路径的规划。例如，当是运输运输物体的任务时，由于用户指定运输目的地，所以控制单元200参考环境地图规划从当前位置到运输目的地的移动路径。当前位置例如通过来自安装作为传感器单元130的GPS单元的输出来识别。

在步骤S102中，控制单元200控制台车驱动单元210，以使得自身移动机器人沿着规划的移动路径移动。控制单元200在自身移动机器人的移动期间持续从传感器单元130获取输出信号和输出数据以监测是否存在障碍物或者移动体正在靠近。当发现障碍物时，控制单元200生成回避路径以回避障碍物。控制单元200在步骤S103中检查移动体是否正在靠近，并且如果没有移动体正在靠近，则处理进行到步骤S114。如果移动体正在靠近，处理进行到步骤S104。

在步骤S104中，控制单元200判定发现的移动体是否是自主移动体。如果控制单元200判定出发现的移动体不是自主移动体，则控制单元200在步骤S105中停止自身移动机器人的移动以便给发现的目标(包括目标是人的情形)优先移动。然后，自身移动机器人等待同时维持自身静立直到能够在步骤S106中判定目标移动体已经离开。当能够判定移动体已经离开时，处理进行到步骤S114。

当控制单元200在步骤S104中判定出发现的移动体是自主移动体时，处理进行到步骤S107，并且然后控制单元200检测被判定出的自主移动体的操作状态。在步骤S108中，控制单元200基于检查自主移动体的操作状态的结果来判定自主移动体是否正在与自身移动体相同的方向上移动。当判定出自主移动体没有正在与自身移动体相同的方向上移动时，处理进行到步骤S109。在步骤S109中，控制单元200计算自身移动机器人可能与自主移动体碰撞的可能性。作为结果，当存在碰撞的可能性时，处理进行到步骤S110并且控制单元200执行回避操作。回避操作包括自身移动体根据自主移动体的操作停止的操作。当在步骤S110中完成回避操作时，或者当在步骤S109中判定不存在碰撞的可能性时，处理进行到步骤S114。

当控制单元200在步骤S108中判定出自主移动体正在与自身移动机器人相同的方向上移动时，处理进行到步骤S111。在步骤S111中，赶超判定单元201判定是否赶超自主移动体，如参考图3描述的。当赶超判定单元201判定出不进行赶超操作时，处理进行到步骤S112并且进行自身移动机器人对自主移动机器人的跟随。然后，处理进行到步骤S114。当判定出进行赶超操作时，处理进行到步骤S113并且进行赶超操作，如参考图4描述的。然后，处理进行到步骤S114。

在步骤S114中，控制单元200检查自身移动机器人是否到达目的地。当自身移动机器人还未到达目的地时，处理返回到步骤S102并且移动控制被继续。当自身移动机器人已经到达目的地时，结束系列移动控制。

注意的是，能够在考虑各种情况的同时进行步骤S111中的判定。例如，当赶超判定单元201识别到在赶超自身移动机器人之后自主移动体在自身移动机器人的前方在与自身移动机器人所在的移动路径相同的移动路径上移动时，赶超判定单元201判定出自身移动机器人不赶超自主移动体。如果进行赶超操作，进一步假定自主移动体倾向于赶超自身移动机器人。因此，通过不对已经赶超一次的移动体进行赶超操作，这些自主移动体的相互赶超被防止。进一步描述避免赶超操作的状态的一些示例。

图6是用于解释另一示例中的赶超判定的状态的图。图6中的状态与图3中的状态的不同之处在于，另一在前的移动机器人103是与作为自身移动机器人的移动机器人102不同类型的自主移动体。移动机器人103具有与移动机器人102不同的性能，并且根据性能的任务被给予到移动机器人103。显然，将任务给定到移动机器人103的用户可以与移动机器人102的用户不同。

在这样的情况下，控制单元200在步骤S104中识别到移动机器人103不是与自身移动机器人的类型相同的类型的自主移动体。然后，当处理已经进行到步骤S111时，赶超判定单元201判定出自身移动机器人不赶超移动机器人103。当目标是与自身移动机器人不同类型的自主移动体时，有时难以基于由传感器单元130获取到的外观信息来准确识别操作状态。因此，通过不进行赶超操作，可以获得高的安全水平。然而，即使当它是与自身移动机器人不同类型的自主移动体时，在可以基于外观信息准确识别操作状态的情形中，赶超判定单元201可以判定出赶超与自身移动机器人不同类型的自主移动体。

图7是用于解释另一示例中的赶超判定的状态的图。图7中的状态与图3中的状态的不同之处在于，另一在前移动机器人104正在执行与作为自身移动机器人的移动机器人102正在执行的任务相比具有更高紧急性的任务。

在移动机器人102检查在前移动机器人104的操作状态的阶段，移动机器人102的控制单元200有时可以识别关于由移动机器人104执行的任务的信息。如在图7中所示，当给定的任务是医疗急救任务，诸如从预定架子取救生器具时，移动机器人104在显示面板141上显示指示医疗急救的图标并且通过使用LED条142以指示医疗急救的光模式发光。此外，移动机器人104使头部122旋转。

作为自身移动机器人的移动机器人102的控制单元200识别到上述显示和发出的光，并且由此识别到移动机器人104正在执行急救任务。然后，赶超判定单元201识别到急救任务与作为自身移动机器人的任务的运输物体的正常运输相比具有更高的优先级，并且判定出不进行赶超操作。任务的优先级被例如事先存储在存储器250中作为查询表，并且赶超判定单元201参考该表检查优先等级。

当赶超判定单元201判定出不进行赶超操作时，移动机器人102的控制单元200控制台车驱动单元210以使得在移动机器人102与移动机器人104共享移动路径的同时，移动机器人102跟随移动机器人104。例如，如在图7中所示，当判定出不进行赶超操作并且自身移动机器人对移动移动机器人104的跟随在时刻T＝t₁开始时，自身移动机器人对移动机器人104的跟随继续直到在时刻T＝t₂判定出移动机器人104已经偏离规划路径为止。

注意的是，当自身移动机器人的任务与移动机器人104的任务相比具有更高的优先级时，只要其它操作状态允许，则进行赶超操作。通过进行以上判定和移动控制，即使当没有移动机器人受相同系统控制时，或者即使当没有移动机器人包括用于相互通信的通信装置时，这些移动机器人仍能够进行伪协同操作。

接着，描述赶超操作的异常处理。图8用于解释另一示例中的赶超操作期间的状态的图，并且图9是用于解释赶超操作被放弃的状态的图。

尽管图8示出作为自身移动机器人的移动机器人102以与图4中相同的方式赶超在前的移动机器人101的状态，但是其与图4的不同之处在于它示出了在赶超路径上存在障碍物910的状态。

控制单元200甚至在赶超期间连续获取来自传感器单元130的输出信号和输出数据，并且识别对移动机器人101的赶超状态和周围环境。然后，在完成赶超操作之前，例如，当激光扫描仪132检测到赶超路径上的障碍物910时，控制单元200放弃赶超控制。当控制单元200放弃赶超控制时，它通过立体照相机131或激光扫描仪132检查移动机器人101的移动状态，并且控制台车驱动单元210使得自身移动机器人跟随移动机器人101，如在图9中所示。然后，在自身移动机器人与移动机器人101共享移动路径的同时，自身移动机器人跟随移动机器人101。当在赶超路径上发现障碍物910时，优选地放弃赶超并获得移动安全。此外，在该情形中，通过处在移动机器人101的后方，能够可靠地将自身移动机器人移动到目的地。

注意的是，当控制单元200放弃赶超操作时，控制单元200可以在显示面板141上显示指示放弃的图标。当移动机器人101识别到移动机器人102放弃赶超时，移动机器人101可以进行诸如重新设定已经因赶超而被降低的移动速度的控制。此外，不仅当在赶超路径上发现障碍物时，而且当识别到阻止赶超操作的任何状态时，控制单元200放弃赶超操作。例如，在即使当移动机器人102在规划路径上行进时移动机器人102不能赶超在前的移动机器人101的情形中，控制单元200放弃赶超操作。

尽管以上已经通过使用不包括通信装置的移动机器人100描述了该实施例，但是可以执行该实施例的移动机器人不限于不包括通信装置的那些移动机器人。例如，属于一个移动机器人群组的多个移动机器人可以使用通信装置通过通信分别的调节其移动，并且当识别到不属于任何移动机器人群组的其它移动机器人时，可以进行上述控制。可替选地，在建立与其它移动机器人的相互通信的同时，可以基于相互通信的通信结果进行移动控制，而与赶超判定单元201的判定无关，并且当未建立相互通信时，可以基于赶超判定单元201的判定进行移动控制。当通过通信装置与其它移动机器人通信时，可以使用服务器。在该情形中，服务器可以独立控制通信。

程序可以被存储和设置到使用任何类型的非暂时性计算机可读介质的计算机。非暂时性计算机可读介质包括任何类型的有形存储介质。非暂时性计算机可读介质的示例包括磁存储介质(例如软盘、磁带、硬盘驱动器等)、光磁存储介质(例如磁光盘)、CD-ROM(光盘只读存储器)、CD-R(可刻录光盘)、CD-R/W(可复写光盘)和半导体存储器(例如掩模ROM、PROM(可编程ROM)、EPROM(可擦除PROM)、闪存ROM、RAM(随机存取存储器)等)。程序可以被设置到使用任何类型的暂时性计算机可读介质的计算机。暂时性计算机可读介质的示例包括电信号、光学信号和电磁波。暂时性计算机可读介质可以经由有线通信线(例如，电线和光纤)或无线通信线提供程序到计算机。

从如此描述的本公开，将显而易见的是，能够以许多方式改变本公开的实施例。这样的变型不被认为是背离本公开的精神和范围，并且对本领域普通技术人员显而易见的所有这些变型旨在被包括在所附权利要求的范围内。

Claims (10)

1.一种自主移动体，所述自主移动体被构造成沿着规划的移动路径移动以执行给定任务，所述自主移动体包括：

外部传感器，所述外部传感器被构造成识别被给定另一任务的另一自主移动体以及所述另一自主移动体的操作状态；

赶超判定单元，所述赶超判定单元被构造成：当通过所述外部传感器识别到所述另一自主移动体沿着所述移动路径移动时，判定是否赶超所述另一自主移动体；以及

移动控制单元，所述移动控制单元被构造成基于所述赶超判定单元的判定来控制移动单元。

2.根据权利要求1所述的自主移动体，其中，当识别到在所述另一自主移动体已经赶超自身自主移动体之后所述另一自主移动体沿着所述移动路径移动时，所述赶超判定单元判定出自身自主移动体不赶超所述另一自主移动体。

3.根据权利要求1或2所述的自主移动体，其中，当识别到所述另一自主移动体不是与自身自主移动体的类型相同的类型的自主移动体时，所述赶超判定单元判定出自身自主移动体不赶超所述另一自主移动体。

4.根据权利要求1至3中的任一项所述的自主移动体，其中，当能够从所述操作状态识别出由所述另一自主移动体执行的所述另一任务时，所述赶超判定单元基于所述另一任务和被给定到自身自主移动体的任务之间的比较来判定是否赶超所述另一自主移动体。

5.根据权利要求1至4中的任一项所述的自主移动体，其中，当所述赶超判定单元判定出自身自主移动体不赶超所述另一自主移动体时，所述移动控制单元控制所述移动单元，以使得在自身自主移动体与所述另一自主移动体共享所述移动路径的同时，自身自主移动体跟随所述另一自主移动体。

6.根据权利要求1至5中的任一项所述的自主移动体，其中：

所述外部传感器被构造成：在所述移动控制单元控制所述移动单元以使得自身自主移动体赶超所述另一自主移动体的同时，识别对所述另一自主移动体的赶超状态，并且

所述移动控制单元被构造成基于所述赶超状态来判定是否继续或放弃赶超控制以控制所述移动单元。

7.根据权利要求6所述的自主移动体，其中，所述移动控制单元被构造成：当判定出放弃所述赶超控制时，控制所述移动单元，以使得在自身自主移动体与所述另一自主移动体共享所述移动路径的同时，自身自主移动体跟随所述另一自主移动体。

8.根据权利要求1至7中的任一项所述的自主移动体，包括呈现单元，所述呈现单元被构造成：当自身自主移动体赶超所述另一自主移动体时，向外部呈现自身自主移动体赶超所述另一自主移动体。

9.根据权利要求1至8中的任一项所述的自主移动体，进一步包括通信装置，所述通信装置被构造成与所述另一自主移动体进行相互通信，其中

所述移动控制单元被构造成：在建立所述相互通信的同时，无论所述赶超判定单元的判定如何，都基于所述相互通信的通信结果来控制所述移动单元。

10.一种计算机可读介质，所述计算机可读介质存储用于自主移动体的控制程序，所述自主移动体沿着规划的移动路径移动以执行给定任务，所述控制程序适于使计算机执行如下步骤：

识别步骤，所述识别步骤通过使用外部传感器来识别被给定另一任务的另一自主移动体以及所述另一自主移动体的操作状态；

赶超判定步骤，当通过所述识别步骤识别到所述另一自主移动体沿着所述移动路径移动时，所述赶超判定步骤判定是否赶超所述另一自主移动体；以及

移动控制步骤，所述移动控制步骤基于所述赶超判定步骤的判定来控制移动单元。