CN114115225A - 机器人的路径规划方法、机器人及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种机器人的路径规划方法、装置及存储介质，所述机器人的路径规划方法包括：接收经房门反射的反射信号；根据所述反射信号的信号参数确定所述房门的开合状态；根据所述机器人的当前位置以及所述开合状态确定所述机器人从所述当前位置，经所述房门，进入所述房间的运动路径。本发明旨在降低机器人的生产成本。
Description
技术领域
本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机器人的路径规划方法、机器人及存储介质。
背景技术
机器人普遍运用于各行各业，例如，机器人可以通过路径规划自动进入房间作业，由于房门并不总是处于完全开着的理想状态，有可能处于全开、开半边以及关闭等各种情况，因此，要使机器人无障碍的通过房门进入房间作业需要根据房门的开合状态进行路径规划。目前，机器人可以基于视觉算法识别出房门的开合状态，根据房门的开合状态进行路径规划，但是，要使机器人具备强大的视觉功能，需要许多硬件上的支持，机器人的生产成本较高。
发明内容
本发明的主要目的在于提供一种机器人的路径规划方法、机器人及存储介质，旨在降低机器人的生产成本。
为实现上述目的，本发明提供一种机器人的路径规划方法，所述机器人的路径规划方法包括：
接收经房门反射的反射信号；
根据所述反射信号的信号参数确定所述房门的开合状态；
根据所述机器人的当前位置以及所述开合状态确定所述机器人从所述当前位置，经所述房门，进入所述房间的运动路径。
可选地，所述信号参数包括以下至少一个：
所述反射信号的信号强度；
所述反射信号对应的光斑的长度；
所述反射信号对应的光斑的形状；
所述反射信号对应的光斑的面积；
所述反射信号对应的光斑的位置。
可选地，所述根据所述反射信号的信号参数确定所述房门的开合状态的步骤包括：
根据所述反射信号的信号参数确定所述房门的开合角度；
获取所述开合角度对应的角度区间；
根据所述角度区间确定所述房门的开合状态。
可选地，所述根据所述反射信号的信号参数确定所述房门的开合角度的步骤包括：
获取所述信号参数与所述房门的开合角度之间的映射关系；
根据所述信号参数以及所述映射关系确定所述房门的开合角度。
可选地，所述获取所述信号参数与所述房门的开合角度之间的映射关系的步骤包括：
获取所述房门在每个所述开合角度下对应的信号参数；
根据每个所述开合角度以及每个所述开合角度对应的信号参数确定所述信号参数与所述房门的开合角度之间的映射关系。
可选地，所述反射信号为通过除所述机器人之外的其他激光发射装置向所述房门发射，经所述房门反射的激光信号。
可选地，所述根据所述机器人的当前位置以及所述房门的开合状态确定所述机器人从所述当前位置，经所述房门，进入所述房间的运动路径的步骤之前，还包括：
获取所述机器人所在环境的环境参数，其中，所述环境参数包括所述机器人所在环境的障碍物信息、所述机器人与所述房门的距离信息、所述机器人与所述房门的角度信息中的至少一个；
根据所述环境参数以及数字地图确定所述机器人的当前位置。
可选地，所述接收经所述房门反射的反射信号的步骤之前，还包括：
确定所述机器人的当前位置是否为预设位置；
在所述机器人的当前位置为所述预设位置时，执行所述接收经所述房门反射的反射信号的步骤。
此外，为实现上述目的，本发明还提供一种机器人，所述机器人包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的机器人的路径规划程序，所述机器人的路径规划程序被所述处理器执行时实现上述任一项所述的机器人的路径规划方法的步骤。
此外，为实现上述目的，本发明还提供一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储有机器人的路径规划程序，所述机器人的路径规划程序被处理器执行时实现上述任一项所述的机器人的路径规划方法的步骤。
本发明提出了一种机器人的路径规划方法、机器人及存储介质，通过接收经所述房门反射的反射信号；根据所述反射信号的信号参数确定所述房门的开合状态；根据所述机器人的当前位置以及所述开合状态确定所述机器人从所述当前位置，经所述房门，进入所述房间的运动路径。本方案中采用激光信号确定房门的开合状态，根据开合状态进行路径规划，以使机器人无障碍通过房门进入房间，机器人无需具备强大的视觉功能即可进行路径规划，节省了机器人的硬件资源，降低了机器人的生产成本。
附图说明
图1是本发明实施例方案涉及的机器人的硬件架构示意图；
图2是本发明机器人的路径规划方法的一实施例的流程示意图；
图3是本发明机器人的路径规划方法的一实施例的流程示意图；
图4是本发明机器人的路径规划方法的一实施例的流程示意图；
本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
作为一种实现方案，请参照图1，图1是本发明实施例方案涉及的机器人的硬件架构示意图，如图1所示，该机器人可以包括处理器101，例如CPU，存储器102，通信总线103，其中，通信总线103用于实现这些模块之间的连接通信。
存储器102可以是高速RAM存储器，也可以是稳定的存储器(non-volatilememory)，例如磁盘存储器。如图1所示，作为一种可读存储介质的存储器102中可以包括机器人的路径规划程序；而处理器101可以用于调用存储器102中存储的机器人的路径规划程序，并执行以下操作：
接收经房门反射的反射信号；
根据所述反射信号的信号参数确定所述房门的开合状态；
根据所述机器人的当前位置以及所述开合状态确定所述机器人从所述当前位置，经所述房门，进入所述房间的运动路径。
进一步地，处理器101可以用于调用存储器102中存储的机器人的路径规划程序，并执行以下操作：
根据所述反射信号的信号参数确定所述房门的开合角度；
获取所述开合角度对应的角度区间；
根据所述角度区间确定所述房门的开合状态。
进一步地，处理器101可以用于调用存储器102中存储的机器人的路径规划程序，并执行以下操作：
获取所述信号参数与所述房门的开合角度之间的映射关系；
根据所述信号参数以及所述映射关系确定所述房门的开合角度。
进一步地，处理器101可以用于调用存储器102中存储的机器人的路径规划程序，并执行以下操作：
获取所述房门在每个所述开合角度下对应的信号参数；
根据每个所述开合角度以及每个所述开合角度对应的信号参数确定所述信号参数与所述房门的开合角度之间的映射关系。
进一步地，处理器101可以用于调用存储器102中存储的机器人的路径规划程序，并执行以下操作：
获取所述机器人所在环境的环境参数，其中，所述环境参数包括所述机器人所在环境的障碍物信息、所述机器人与所述房门的距离信息、所述机器人与所述房门的角度信息中的至少一个；
根据所述环境参数以及数字地图确定所述机器人的当前位置。
进一步地，处理器101可以用于调用存储器102中存储的机器人的路径规划程序，并执行以下操作：
确定所述机器人的当前位置是否为预设位置；
在所述机器人的当前位置为所述预设位置时，执行所述接收经所述房门反射的反射信号的步骤。
现有技术中，机器人可以通过强大的视觉功能识别出房间的房门处于全开、开半边以及关闭等各种开合状态，然后根据房门的开合状态规划出一条无障碍通过房门进入房间的路径。但是，要使机器人具备强大的视觉功能，需要许多硬件上的支持，这无疑增加了机器人的生产成本。
基于上述现有技术存在的技术问题，本发明通过在房门上设置反光件，机器人向房门发射激光信号，在机器人接收到经反光件反射的反射信号后，根据经反光件反射的反射信号识别出房门的开合状态，然后根据房门的开合状态规划出一条无障碍通过房门进入房间的路径，实现机器人通过激光导航的方式确定房门的开合状态，机器人无需具备强大的视觉功能即可进行路径规划，节省了机器人的硬件资源，降低了机器人的生产成本。下面将通过具体的实施例对本发明提出的机器人的路径规划方法作进一步的解释说明。
请参照图2，本发明的一实施例中，所述机器人的路径规划方法包括以下步骤：
步骤S10，接收经房门反射的反射信号；
在本实施例中，所述机器人的路径规划方法的执行主体是机器人，可选地，所述机器人可以是室内机器人，当然，在其他实施例中，所述机器人也可以是其他可以执行本发明机器人的路径规划方法的机器人设备。
在本实施例中，在检测到所述机器人处于房间的房门外，需要通过所述房门进入所述房间时，所述机器人可以接收经所述房门反射的反射信号。可选地，所述房门可以是单扇门，也可以是由多扇门组成的开合门。所述机器人可以通过获取所述机器人与所述房门的距离确定所述机器人是否处于所述房间的房门外，在所述距离处于预设范围内时，确定所述机器人处于所述房间的房门外，进而所述机器人接收经所述房门反射的反射信号。
在本实施例中，所述反射信号为经所述房门反射的激光信号，可选地，所述激光信号可以通过所述机器人向所述房门发射，所述激光信号也可以通过除所述机器人之外的其他激光发射装置向所述房门发射，除所述机器人外的其他激光发射装置可以是第三方激光发射器。
具体地，在检测到所述机器人处于所述房间的房门外，需要通过所述房门进入所述房间时，所述机器人可以向所述房门发射激光信号，所述机器人接收所述房门反射的反射信号；或者在检测到所述机器人处于房间的房门外，需要通过所述房门进入所述房间时，所述机器人之外的其他激光发射装置向所述房门发射激光信号，所述机器人接收经所述房门反射的发射信号。
步骤S20，根据所述反射信号的信号参数确定所述房门的开合状态；
在本实施例中，所述机器人接收到经所述房门反射的反射信号后，获取所述反射信号的信号强度，并判断所述反射信号的信号强度是否大于预设阈值，在所述反射信号的信号强度大于预设阈值时，根据所述反射信号的信号参数确定所述房门的开合状态。
具体地，所述房门上设置有至少一个反光件，并且，所述反光件设置在所述房门上，且位于所述机器人或者除所述机器人之外的其他激光发射装置的激光扫描区域内，经所述反光件反射的反射信号的信号强度相比于所述房门其他区域反射的反射信号的信号强度更大。所述机器人通过将所述反射信号的信号强度与预设阈值比较，旨在识别出所述反射信号是否是经所述反光件反射的反射信号，即在所述反射信号的信号强度大于预设阈值时，可以确定所述反射信号是经所述反光件反射的反射信号。所述机器人在确定所述反射信号是经所述反光件反射的反射信号后，根据所述反射信号的信号参数确定所述房门的开合状态。可选地，反光件可以是反光贴；反射信号的信号参数包括所述反射信号的信号强度、所述反射信号对应的光斑的长度、所述反射信号对应的光斑的形状、所述反射信号对应的光斑的面积以及所述反射信号对应的光斑的位置中的至少一个；房门的开合状态包括全开状态、开半边状态以及关闭状态等。
步骤S30，根据所述机器人的当前位置以及所述开合状态确定所述机器人从所述当前位置，经所述房门，进入所述房间的运动路径；
在本实施例中，所述机器人确定所述房门的开合状态后，获取所述机器人的当前位置，根据所述机器人的当前位置以及所述房门的开合状态规划所述机器人从所述机器人的当前位置，经所述房门，进入所述房间的运动路径，在确定所述机器人的运动路径后，控制机器人按照所述运动路径运动，以使所述机器人无障碍的通过所述房门进入所述房间。
本实施例提供的技术方案中，机器人通过接收经所述房门反射的反射信号；根据所述反射信号的信号参数确定所述房门的开合状态；根据所述机器人的当前位置以及所述开合状态确定所述机器人从所述当前位置，经所述房门，进入所述房间的运动路径。本方案中采用激光信号确定房门的开合状态，根据开合状态进行路径规划，以使机器人无障碍通过房门进入房间，机器人无需具备强大的视觉功能即可进行路径规划，节省了机器人的硬件资源，降低了机器人的生产成本。
本发明一实施例中，所述根据所述反射信号的信号参数确定所述房门的开合状态的步骤包括：
根据所述反射信号的信号参数确定所述房门的开合角度；
获取所述开合角度对应的角度区间；
根据所述角度区间确定所述房门的开合状态。
在本实施例中，在所述反射信号的信号强度大于预设阈值时，所述机器人根据所述反射信号的信号参数确定所述房门的开合角度，即根据所述反射信号的信号参数可以查找到对应的开合角度，所述房门的开合角度是所述房门相对于所述房门在关闭状态或者全开状态的相对角度。所述机器人在确定所述房门的开合角度后，获取所述开合角度对应的角度区间，根据所述角度区间确定所述房门的开合状态。所述开合角度对应的角度区间与开合状态有对应关系，例如，在所述开合角度对应的角度区间为(0°，5°)时，其对应的所述房门的开合状态为关闭状态；在所述开合角度对应的角度区间为(5°，90°)时，其对应的所述房门的开合状态为开半边状态；在所述开合角度对应的角度区间为(90°，180°)时，其对应的所述房门的开合状态为全开状态。当然，上述仅是一些示例性的说明，所述房门的开合角度的角度区间与所述房门的开合状态之间的对应关系可以根据实际情况确定，可以细分出更多的角度区间以及更多的开合状态，并建立角度区间与开合状态之间的对应关系，本实施例对此不作限定。所述机器人在确定所述房门的开合状态后，根据所述机器人的当前位置以及所述开合状态确定所述机器人从所述当前位置，经所述房门，进入所述房间的运动路径，进而控制所述机器人按照所述运动路径运动，以使所述机器人无障碍通过所述房门进入所述房间。
本实施例提供的技术方案中，在所述反射信号的信号强度大于预设阈值时，所述机器人根据所述反射信号的信号参数确定所述房门的开合角度，然后获取所述开合角度对应的角度区间，根据所述角度区间确定所述房门的开合状态，进而根据开合状态进行路径规划，以使机器人无障碍通过房门进入房间，机器人无需具备强大的视觉功能即可进行路径规划，节省了机器人的硬件资源，降低了机器人的生产成本。
本发明一实施例中，所述根据所述反射信号的信号参数确定所述房门的开合角度的步骤包括：
获取所述信号参数与所述房门的开合角度之间的映射关系；
根据所述信号参数以及所述映射关系确定所述房门的开合角度。
在本实施例中，在所述反射信号的信号强度大于预设阈值时，所述机器人获取所述信号参数与所述房门的开合角度之间的映射关系，根据所述映射关系以及所述信号参数确定所述房门的开合角度。所述映射关系是反映所述信号参数与所述房门的开合角度之间对应关系的映射函数或者对应关系表，即根据所述信号参数在所述映射函数或者所述对应关系表上可以确定所述信号参数对应的所述房门的开合角度。所述映射关系可以根据经验的方式预先检测记录得到，并存储在所述机器人的存储空间内。所述机器人在确定所述房门的开合角度后，根据所述开合角度确定所述房门的开合状态，根据所述机器人的当前位置以及所述开合状态确定所述机器人从所述当前位置，经所述房门，进入所述房间的运动路径，进而控制所述机器人按照所述运动路径运动，以使所述机器人无障碍通过所述房门进入所述房间。
本实施例提供的技术方案中，所述在所述反射信号的信号强度大于预设阈值时，所述机器人获取所述信号参数与所述房门的开合角度之间的映射关系，根据所述映射关系以及所述信号参数确定所述房门的开合角度，然后根据所述开合角度确定所述房门的开合状态，进而根据开合状态进行路径规划，以使机器人无障碍通过房门进入房间，机器人无需具备强大的视觉功能即可进行路径规划，节省了机器人的硬件资源，降低了机器人的生产成本。
本发明一实施例中，所述获取所述信号参数与所述房门的开合角度之间的映射关系的步骤包括：
获取所述房门在每个所述开合角度下对应的信号参数；
根据每个所述开合角度以及每个所述开合角度对应的信号参数确定所述信号参数与所述房门的开合角度之间的映射关系。
在本实施例中，所述机器人可以根据经验的方式预先获取所述房门在每个所述开合角度下对应的信号参数，然后根据每个所述开合角度以及每个所述开合角度对应的信号参数建立所述信号参数与所述开合角度之间的映射关系，并将确定的所述映射关系存储在所述机器人的存储空间内。所述机器人在获取到所述反射信号的信号参数后，从所述机器人的存储空间内获取所述映射关系，根据所述信号参数以及所述映射关系确定所述房门的开合角度，然后根据所述开合角度确定所述房门的开合状态，根据所述机器人的当前位置以及所述开合状态确定所述机器人从所述当前位置，经所述房门，进入所述房间的运动路径，进而控制所述机器人按照所述运动路径运动，以使所述机器人无障碍通过所述房门进入所述房间。
本实施例提供的技术方案中，所述机器人通过预先得到所述信号参数与所述开合角度之间的映射关系，在所述机器人获取到所述反射信号的信号参数后，根据所述信号参数以及所述映射关系确定所述房门的开合角度，然后根据所述开合角度确定所述房门的开合状态，进而根据开合状态进行路径规划，以使机器人无障碍通过房门进入房间，机器人无需具备强大的视觉功能即可进行路径规划，节省了机器人的硬件资源，降低了机器人的生产成本。
请参照图3，本发明的一实施例中，所述根据所述机器人的当前位置以及所述房门的开合状态确定所述机器人从所述当前位置，经所述房门，进入所述房间的运动路径的步骤之前，还包括：
步骤S40，获取所述机器人所在环境的环境参数，其中，所述环境参数包括所述机器人所在环境的障碍物信息、所述机器人与所述房门的距离信息、所述机器人与所述房门的角度信息中的至少一个；
在本实施例中，所述机器人在确定所述房门的开合状态后，通过激光扫描的方式可以获取所述机器人所在环境的环境参数，所述环境参数包括所述机器人所在环境的障碍物信息、所述机器人与所述房门的距离信息、所述机器人与所述房门的角度信息中的至少一个。
步骤S50，根据所述环境参数以及数字地图确定所述机器人的当前位置。
在本实施例中，所述机器人在获取到环境参数后，根据所述环境参数以及数字地图确定所述机器人的当前位置。所述数字地图为预先存储在所述机器人上，用于表征所述机器人所在环境的地图信息。在确定所述机器人的当前位置后，根据所述机器人的当前位置以及所述开合状态确定所述机器人从所述当前位置，经所述房门，进入所述房间的运动路径，进而控制所述机器人按照所述运动路径运动，以使所述机器人无障碍通过所述房门进入所述房间。
本实施例提供的技术方案中，通过获取所述机器人所在环境的环境参数，根据所述环境参数以及所述数字地图确定所述机器人的当前位置，然后根据所述机器人的当前位置以及所述开合状态确定所述机器人从所述当前位置，经所述房门，进入所述房间的运动路径，进而控制所述机器人按照所述运动路径运动，以使所述机器人无障碍通过所述房门进入所述房间。机器人无需具备强大的视觉功能即可进行路径规划，节省了机器人的硬件资源，降低了机器人的生产成本。
请参照图4，本发明的一实施例中，所述接收经所述房门反射的反射信号的步骤之前，还包括：
步骤S60，确定所述机器人的当前位置是否为预设位置；
在本实施例中，所述机器人接收经所述房门反射的反射信号之前，通过激光扫描的方式确定所述机器人的当前位置是否为预设位置，所述预设位置是所述机器人可以准确识别出反光件所在的位置，所述机器人在预设位置进行路径规划相对于在其他位置进行路径规划的精度更高。可以通过在所述房门前设置预设数量的反光件，所述机器人通过接收经所述反光件反射的反射信号，根据反射信号确定所述机器人的当前位置是否为预设位置。
前述步骤S10变为：
步骤S11，在所述机器人的当前位置为所述预设位置时，接收经所述房门反射的反射信号。
在本实施例中，在确定所述机器人的当前位置为预设位置时，所述机器人接收经所述房门反射的反射信号，基于所述反射信号执行前述的机器人的路径规划方法，具体可参考前述内容，本实施例在此不再赘述。在确定所述机器人的当前位置不为预设位置时，可以通过激光导航的方式将所述机器人导航至所述预设位置。
本实施例提供的技术方案中，通过确定所述机器人的当前位置是否为预设位置，在所述机器人的当前位置为预设位置时，执行所述机器人的路径规划方法。如此，可以提高所述机器人路径规划的精度。
基于上述实施例，本发明还提供了一种机器人，上述机器人可以包括存储器、处理器及存储在上述存储器上并可在上述处理器上运行的机器人的路径规划程序，上述处理器执行上述机器人的路径规划程序时，实现如上述任一实施例所述的机器人的路径规划方法的步骤。
基于上述实施例，本发明还提供一种可读存储介质，其上存储有机器人的路径规划程序，上述机器人的路径规划程序被处理器执行时实现如上述任一实施例所述的机器人的路径规划方法的步骤。
需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上所述的一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是智能电视、手机、计算机等)执行本发明各个实施例所述的方法。
以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。
Claims (10)
1.一种机器人的路径规划方法，其特征在于，所述机器人的路径规划方法包括：
接收经房门反射的反射信号；
根据所述反射信号的信号参数确定所述房门的开合状态；
根据所述机器人的当前位置以及所述开合状态确定所述机器人从所述当前位置，经所述房门，进入所述房间的运动路径。
2.如权利要求1所述的机器人的路径规划方法，其特征在于，所述信号参数包括以下至少一个：
所述反射信号的信号强度；
所述反射信号对应的光斑的长度；
所述反射信号对应的光斑的形状；
所述反射信号对应的光斑的面积；
所述反射信号对应的光斑的位置。
3.如权利要求1所述的机器人的路径规划方法，其特征在于，所述根据所述反射信号的信号参数确定所述房门的开合状态的步骤包括：
根据所述反射信号的信号参数确定所述房门的开合角度；
获取所述开合角度对应的角度区间；
根据所述角度区间确定所述房门的开合状态。
4.如权利要求3所述的机器人的路径规划方法，其特征在于，所述根据所述反射信号的信号参数确定所述房门的开合角度的步骤包括：
获取所述信号参数与所述房门的开合角度之间的映射关系；
根据所述信号参数以及所述映射关系确定所述房门的开合角度。
5.如权利要求4所述的机器人的路径规划方法，其特征在于，所述获取所述信号参数与所述房门的开合角度之间的映射关系的步骤包括：
获取所述房门在每个所述开合角度下对应的信号参数；
根据每个所述开合角度以及每个所述开合角度对应的信号参数确定所述信号参数与所述房门的开合角度之间的映射关系。
6.如权利要求1-5中任一项所述的机器人的路径规划方法，其特征在于，所述反射信号为通过除所述机器人之外的其他激光发射装置向所述房门发射，经所述房门反射的激光信号。
7.如权利要求1所述的机器人的路径规划方法，其特征在于，所述根据所述机器人的当前位置以及所述房门的开合状态确定所述机器人从所述当前位置，经所述房门，进入所述房间的运动路径的步骤之前，还包括：
获取所述机器人所在环境的环境参数，其中，所述环境参数包括所述机器人所在环境的障碍物信息、所述机器人与所述房门的距离信息、所述机器人与所述房门的角度信息中的至少一个；
根据所述环境参数以及数字地图确定所述机器人的当前位置。
8.如权利要求1所述的机器人的路径规划方法，其特征在于，接收经所述房门反射的反射信号的步骤之前，还包括：
确定所述机器人的当前位置是否为预设位置；
在所述机器人的当前位置为所述预设位置时，执行所述接收经所述房门反射的反射信号的步骤。
9.一种机器人，其特征在于，所述机器人包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的机器人的路径规划程序，所述机器人的路径规划程序被所述处理器执行时实现如权利要求1-8中任一项所述的机器人的路径规划方法的步骤。
10.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质上存储有机器人的路径规划程序，所述机器人的路径规划程序被处理器执行时实现如权利要求1-8中任一项所述的机器人的路径规划方法的步骤。
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2021
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