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KR102397045B1 - 관심 대상 지리적 체적 내에서 적어도 하나의 가정된 미검출 타깃의 가능한 지리적 위치를 결정하기 위한 방법 및 시스템 - Google Patents

관심 대상 지리적 체적 내에서 적어도 하나의 가정된 미검출 타깃의 가능한 지리적 위치를 결정하기 위한 방법 및 시스템 Download PDF

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KR102397045B1
KR102397045B1 KR1020207009254A KR20207009254A KR102397045B1 KR 102397045 B1 KR102397045 B1 KR 102397045B1 KR 1020207009254 A KR1020207009254 A KR 1020207009254A KR 20207009254 A KR20207009254 A KR 20207009254A KR 102397045 B1 KR102397045 B1 KR 102397045B1
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프레드릭 디칸더
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사아브 악티에보라그
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Abstract

관심 대상 지리적 체적(200) 내에서 적어도 하나의 가정된 미검출 타깃(1a 내지 1n)의 가능한 지리적 위치를 결정하기 위한 센서 감시 시스템(100) 및 방법이 제공되며, 제1 시점(t1)에서, 관심 대상 지리적 체적(200)을 섹션(10)으로 분할하는 단계; 각각의 섹션(10) 내의 지리적 위치에서 가정된 미검출 타깃(1a 내지 1n)의 존재를 가정하는 단계; 및 가정된 미검출 타깃의 적어도 하나의 가능한 지리적 위치를 규정하는 패턴(2)의 생성을 개시하는 단계로서, 상기 패턴은 가정된 미검출 타깃(1a 내지 1n)의 지리적 위치 주위에서 적어도 부분적으로 확장되는, 개시하는 단계가 수행되고; 상기 패턴의 지리적 확장은, 가정된 미검출 타깃(1a 내지 1n)의 카테고리; 및 제1 시점(t1)으로부터 경과된 시간량에 기초하여 결정된다. 또한, 제2 시점(t2)에서, 센서 신호가 타깃의 부재를 나타내는 상기 관심 대상 지리적 체적(200) 내의 지리적 위치(205)를 결정하는 단계; 및 센서 신호가 타깃의 부재를 나타내는 지리적 위치(205)로부터 패턴(2)을 제거하는 단계가 수행된다.

Description

관심 대상 지리적 체적 내에서 적어도 하나의 가정된 미검출 타깃의 가능한 지리적 위치를 결정하기 위한 방법 및 시스템
설명되는 본 발명은 관심 대상 지리적 체적(geographic volume of interest) 내에서 적어도 하나의 가정된 미검출 타깃의 가능한 지리적 위치를 결정하기 위한 방법 및 시스템이다.
관심 대상 특정의 지리적 체적을 모니터링하기 위해, 센서 감시 시스템이 상기 관심 대상 지리적 체적을 스캐닝하도록 구성될 수 있다. 일반적으로, 센서 감시 시스템은 상이한 유형의 다수의 센서를 포함한다. 센서는 상기 지리적 위치에서 타깃을 검출하기 위해 관심 대상 지리적 체적 내에서 특정의 지리적 위치를 스캐닝하도록 구성된다. 타깃이 검출되면, 이는 추적된다. 예를 들어 타깃이 이동하는 지형으로 인해 센서가 타깃의 추적을 놓칠 수 있으며, 이러한 지형은 또한 센서의 검색 성능을 저하시킬 수 있다. 예를 들어, 타깃이 숲 영역에서 이동하는 경우, 센서 감시 시스템의 일부 센서는 타깃을 추적할 수 없을 것이다. 센서 시스템이 타깃의 추적을 놓친 후에도, 타깃은 여전히 관심 대상 특정의 지리적 체적 내에 검출되지 않은 채로 있을 수 있다. 또한 새로운 미검출 타깃이 외부로부터 관심 대상 지리적 체적으로 진입할 수 있다. 센서 감시 시스템의 경우, 미검출 타깃이 관심 대상 특정의 지리적 체적 내에 있을 수 있는 체적을 최소화하는 것이 바람직하다.
센서 감시 시스템의 센서는 통상적으로 동일한 시점에서 관심 대상 전체 지리적 체적을 스캐닝할 수 없으므로, 특정 시점에서, 관심 대상 지리적 체적의 일부 지리적 위치는 모니터링되지 않는다. 모니터링되지 않은 지리적 위치에서, 타깃이 검출되지 않은 채로 있을 수 있다. 관심 대상 지리적 체적 내의 지리적 위치를 최소화할 필요가 있으며, 이러한 지리적 위치에서는 타깃이 있는지 여부에 대한 불확실성이 존재한다.
관심 대상 특정의 지리적 체적에 미검출 타깃이 있는지에 대한 불확실성을 최소화하기 위한 하나의 방법은 센서를 센서 시스템에 추가하는 것이다. 센서 시스템에 더 많은 센서를 추가함으로써, 관심 대상 지리적 체적의 더 많은 부분을 모니터링할 수 있을 것이다. 그러나, 센서는 비싸고 가능한 적에 대해 중요한 타깃이다. 따라서, 최소화된 센서의 사용은 센서 시스템의 더 높은 생존성을 제공할 수 있다.
관심 대상 특정의 지리적 체적에서 미검출 타깃의 수를 최소화하고 타깃이 있는지 여부에 대한 불확실성이 있는 체적을 최소화하는 다른 방법은 센서 시스템의 센서를 사용하여 각각의 시점에서 가능한 한 체적을 커버하기 위해 센서의 루트를 계획하는 것이다. 센서 감시 시스템의 센서는 각각의 센서에 대한 루트를 포함하는 사전 규정된 스케줄에 따라 제어될 수 있다. 센서 감시 시스템의 센서를 효율적인 방식으로 사용하기 위해서, 센서 시스템의 각각의 센서의 스캐닝 노력을 관심 대상 지리적 체적 내의 관련 지리적 위치에 집중시키는 것이 중요하다. 센서 시스템의 센서의 루트의 계획/조정은 연속적으로 및/또는 고정 또는 사전-계획된 방식으로 수행될 수 있다. 루트는 날씨 조건, 특정의 지리적 위치 등에서의 타깃에 대한 정보, 및 센서 성능 및 센서 생존성을 최대화하기 위한 센서에 대한 위협과 같은 다수의 요인에 따라 계획/조정될 수 있다. 통상적으로 센서 루트의 계획/조정은 수동으로 수행된다. 센서 감시 시스템에서 센서 루트를 수동으로 계획하고 조정하는 것은 관련인으로부터의 기술과 시간을 필요로 한다. 수동 스캐닝 계획 방법은, 예를 들어, 완벽하지 않은 센서 검출의 이전 스캐닝 노력과 타깃의 이동을 계획에서 고려하는 방식에서 제한을 갖는다. 따라서, 센서 감시 시스템의 스캐닝 노력을 최적화하기 위해 센서 시스템의 센서의 계획에 있어 개선할 필요가 있다. 관심 대상 지리적 체적에서 센서 시스템의 센서를 계획할 때 하나의 중요한 파라미터는 관심 대상 지리적 체적을 최적화된 방식으로 스캐닝하기 위해 스캐닝 노력이 집중되어야 하는 관심 대상 지리적 체적에서의 지리적 위치를 결정하는 것이다.
따라서, 관심 대상 지리적 체적을 모니터링하기 위해 필요한 센서의 수를 감소시킴으로써, 센서 감시 시스템의 비용을 감소시키고 생존성을 증가시킬 필요가 있다. 또한, 관심 대상 지리적 체적의 감시 레벨을 개선 또는 최적화하기 위해 시간의 경과에 따라 최적화된 방식으로 센서 감시 시스템의 센서를 활용할 필요가 있다.
본 발명의 목적은 관심 대상 지리적 체적 내에서 적어도 하나의 가정된 미검출 타깃의 가능한 지리적 위치를 결정하기 위한 개선된 방법을 제공하는 것이다. 관심 대상 지리적 체적 내에서 적어도 하나의 가정된 미검출 타깃의 가능한 지리적 위치를 결정하고, 센서 감시 시스템의 센서를 제어하기 위해 이러한 정보를 사용함으로써, 센서 시스템의 센서에 의한 관심 대상 지리적 체적의 스캐닝이 최적화될 수 있다.
또한, 본 발명의 목적은 관심 대상 지리적 체적 내에서 적어도 하나의 가정된 미검출 타깃의 가능한 지리적 위치를 결정하기 위한 대안적인 방법을 제공하는 것이다. 또한, 본 발명의 목적은 관심 대상 지리적 체적 내에서 적어도 하나의 가정된 미검출 타깃의 가능한 지리적 위치를 결정하기 위한 효율적인 방법을 제공하는 것이다.
또한, 전투력 투사(force projection)를 위한 도구를 제공하는 것이 목적이다.
본 발명의 목적은 관심 대상 지리적 체적 내에서 적어도 하나의 가정된 미검출 타깃의 가능한 지리적 위치를 결정하기 위한 개선된 시스템을 제공하는 것이다. 또한, 본 발명의 목적은 관심 대상 지리적 체적 내에서 적어도 하나의 가정된 미검출 타깃의 가능한 지리적 위치를 결정하기 위한 대안적인 시스템을 제공하는 것이다. 또한, 본 발명의 목적은 관심 대상 지리적 체적 내에서 적어도 하나의 가정된 미검출 타깃의 가능한 지리적 위치를 결정하기 위한 효율적인 시스템을 제공하는 것이다.
일례에 따르면, 관심 대상 지리적 체적 내에서 적어도 하나의 가정된 미검출 타깃의 가능한 지리적 위치를 결정하기 위한 방법이 제공되며, 여기서 제1 시점(t1)에서: 관심 대상 지리적 체적을 섹션으로 분할하는 단계; 각각의 섹션 내의 지리적 위치에서 가정된 미검출 타깃의 존재를 가정하는 단계; 및 가정된 미검출 타깃의 적어도 하나의 가능한 지리적 위치를 규정하는 패턴의 생성을 개시하는 단계로서, 상기 패턴은 가정된 미검출 타깃의 지리적 위치 주위에서 적어도 부분적으로 확장되는, 개시하는 단계가 수행되고; 상기 패턴의 지리적 확장은: 가정된 미검출 타깃의 카테고리; 및 제1 시점(t1)으로부터 경과된 시간량에 기초하여 결정된다. 또한, 제2 시점(t2)에서: 센서 신호가 타깃의 부재를 나타내는 상기 관심 대상 지리적 체적 내의 지리적 위치를 결정하는 단계; 및 센서 신호가 타깃의 부재를 나타내는 지리적 위치로부터 패턴을 제거하는 단계가 수행된다.
일례에 따르면, 가정된 미검출 타깃의 가능한 지리적 위치는 3차원 체적에서의 위치이다. 일 양태에 따르면, 가능한 지리적 위치는 2차원 영역에서의 위치이다.
일례에 따르면, 관심 대상 지리적 체적은 3차원 체적이다. 일 양태에 따르면, 관심 대상 지리적 체적은 2차원 영역이다.
일 양태에 따르면, 가정된 미검출 타깃은 공중 객체, 육상 객체 또는 수성 객체일 수 있다.
수성 객체는 수면 상 또는 수면 아래에서 이동하도록 구성될 수 있다.
섹션은 관심 대상 지리적 체적 내의 지리적 체적이다. 일례에 따르면, 섹션은 3차원의 체적이다. 일례에 따르면, 섹션은 2차원의 영역이다. 치수, 즉, 섹션의 크기는, 예를 들어, 지리적 체적의 지형 또는 관심 대상 지리적 체적 내의 지리적 위치에 따라 변할 수 있다. 일례에 따르면, 섹션의 치수는 미리 결정된다. 제1 시점(t1)에서, 관심 대상 전체 지리적 체적이 섹션으로 분할된다. 각각의 섹션에 대해, 가정된 미검출 타깃의 존재가 설명된 방법에 따라 가정된다. 따라서, 섹션의 미리 결정된 치수/크기는 제1 시점(t1)에서 관심 대상 지리적 체적에 위치되는 것으로 가정되는 가정된 미검출 타깃의 수에 영향을 줄 것이다.
일례에 따르면, 제1 시점(t1)에서, 각각의 가정된 미검출 타깃에 대한 하나의 패턴의 생성이 개시되고, 여기서 패턴은 가정된 미검출 타깃의 적어도 하나의 가능한 지리적 위치를 규정하고 있다. 일 실시예에 따르면, 패턴은 2차원의 패턴이다. 일 실시예에 따르면, 패턴은 3차원의 패턴이다. 일 실시예에 따르면, 패턴은 적어도 3차원, 6차원까지 확장된다.
일례에 따르면, 가정된 미검출 타깃의 카테고리는, 예를 들어, 버스, 자동차, 잠수함 등의 가정된 미검출 타깃의 유형 및/또는 가정된 미검출 타깃의 현재 속도 및/또는 현재 가속도 및/또는 이동 방향과 관련된다. 가정된 미검출 타깃의 유형은 가정된 미검출 타깃이 이동할 수 있는 특정의 최대/최소 속도 및/또는 특정의 가속률/감속률과 관련된다. 일례에 따르면, 가정된 미검출 타깃의 카테고리는 가정된 미검출 타깃이 이동할 수 있는 최대/최소 속도 및/또는 특정의 최대/최소 가속률/감속률 및/또는 이동 방향에 관한 정보만을 포함한다.
일례에 따르면, 가정된 미검출 타깃의 속도, 가속도 및 이동 방향은 가정된 미검출 타깃의 지리적 위치에 의해 영향을 받는다. 즉, 가정된 미검출 타깃은 하나의 지리적 위치에서는 특정 속도 및/또는 특정의 가속도로, 그리고 다른 지리적 위치에서는 다른 속도 및/또는 가속도로 이동할 수 있을 것이다. 일례에 따르면, 이는, 예를 들어, 육상 차량에 대한 지형 때문이다. 일례에 따르면, 가정된 미검출 타깃은 규제로 인해 속도, 가속도 또는 이동 방향에 있어서 제한될 수 있다. 일례에 따르면, 가정된 미검출 타깃의 카테고리는 "북쪽으로 이동"과 같은 알려진 의도에 관한 정보를 포함한다. 일례에 따르면, 가정된 미검출 타깃의 카테고리는 위협에 관한 정보를 포함하고, 이는, 예를 들어, 가정된 미검출 타깃이 도로에 가까이 머무르도록 제어한다. 타깃의 카테고리는 패턴의 지리적 확장에 영향을 줄 것이다.
상기 패턴의 확장은 제1 시점(t1)으로부터 경과된 시간량에 기초하여 결정된다. 일 실시예에 따르면, 가정된 미검출 타깃이 정지된 것으로 가정되면, 제1 시점(t1)으로부터 경과된 시간량은 상기 가정된 미검출 타깃에 대한 패턴의 지리적 확장에 영향을 주지 않을 것이다.
제2 시점(t2)은 패턴의 일부를 제거하거나 삭제하기 위하여 센서 신호가 수집되어 사용되는 시점이다. 센서 감시 시스템의 센서가 특정의 지리적 체적을 스캐닝하고, 상기 지리적 체적이 타깃의 부재를 나타내는 경우, 상기 특정의 지리적 체적의 패턴/들은 제거되거나 삭제될 것이다. 따라서, 제2 시점(t2)에서, 패턴의 일부가 삭제되었을 때, 패턴은 관심 대상 지리적 체적 내에서 적어도 하나의 가정된 미검출 타깃의 가능한 지리적 위치만을 커버할 것이다. 패턴이 관심 대상 지리적 체적 내에서 적어도 하나의 가정된 미검출 타깃의 가능한 지리적 위치만을 커버하므로, 패턴은 가정된 미검출 타깃이 있을 수 있는 가능한 지리적 위치의 정확한 개요를 제공할 것이다. 이러한 정보는 효율적인 방식으로 관심 대상 지리적 체적을 스캐닝하기 위해 센서 감시 시스템을 최적화하기 위해 사용될 수 있다. 가정된 미검출 타깃이 있을 수 있는 장소의 뷰는 잠재적인 위협이 발생할 수 있는 장소의 뷰를 간접적으로 제공하므로, 전투력 투사에 대한 도구가 제공된다.
설명된 방법을 사용함으로써, 제2 시점에서 가정된 미검출 타깃의 지리적 위치의 정확한 추정이 달성된다.
설명된 방법에서, 센서 감시 시스템의 센서로부터의 신호는 패턴을 최소화하기 위해 이용된다. 특히, 타깃이 검출되지 않았다는 정보를 포함하는, 센서로부터의 신호가 설명된 방법에서 이용된다.
일례에 따르면, 패턴의 지리적 확장은 전체 센서 감시 시스템의 지리적 커버리지의 개요를 제공한다. 생성된 패턴을 연구함으로써, 센서 감시 시스템의 감시가 결여되거나 정확한 감시가 결여된 곳의 시각화가 달성된다. 따라서, 본 방법은 센서 감시 시스템의 능력에 대한 개요가 고려되어야 하는 파라미터인 결정에 대한 보다 나은 결정 지원을 제공한다. 일례에 따르면, 본 방법은 관심 대상 지리적 체적에서 센서 감시 시스템의 센서의 효율적이고 및/또는 최적화된 제어를 가능하게 한다. 즉, 본 방법은 관심 대상 지리적 체적의 감시를 최적화하기 위해 감시 센서 시스템의 센서를 제어하기 위해 사용된다. 일례에 따르면, 감시 센서 시스템의 센서는 관심 대상 특정의 지리적 체적의 커버리지를 최대화하기 위해 제어된다.
설명된 방법에 따르면, 패턴이 생성되거나 작성되며, 여기서 패턴은 특정 시점에서 가정된 미검출 타깃의 적어도 하나의 가능한 지리적 위치를 규정한다. 일례에 따르면, 전술한 방법은 반복적으로 수행되고, 제1 시점(t1)에 후속하는 각각의 추가적인 제1 시점(t1i)에서, 새로운 미검출 타깃이 관심 대상 지리적 체적의 경계를 따른 섹션에서만 가정된다.
제1 시점(t1)에 후속하는 각각의 시점에서, 새로운 가정된 미검출 타깃이 단지 관심 대상 지리적 체적의 경계를 통해서 관심 대상 지리적 체적에 진입할 수 있다. 따라서, 단지 관심 대상 지리적 체적의 경계를 따라 새로운 섹션과 그에 의해 새롭게 가정된 미검출 타깃을 가정함으로써, 데이터 처리를 최소화하고 정확한 패턴을 작성하는 효율적인 방법이 생성된다.
일례에 따르면, 제1 시점(t1)에 후속하는 각각의 시점에서: 각각의 패턴의 특성을 비교하는 단계; 및 비교가 미리 결정된 기준을 충족시키는 패턴의 부분을 병합하는 단계가 수행되는 방법이 제공된다.
일례에 따르면, 패턴 자체는 속도 및/또는 가속도 및/또는 이동 방향 및 패턴의 각 부분에서의 지리적 위치에 관한 정보를 포함한다. 각각의 가정된 미검출 타깃에 대해 패턴이 생성된다. 제1 시점(t1)에 후속하는 특정 시점에서, 패턴이 서로 비교될 수 있다. 각각의 패턴의 각각의 부분은 서로 비교된다. 하나의 가정된 미검출 타깃에 대한 패턴의 하나의 부분이 미리 결정된 기준에 따라 다른 가정된 미검출 타깃에 대한 패턴의 부분과 비교되면, 2개의 패턴이 상기 부분에서 병합될 것이다. 따라서, 그 시점으로부터, 그 부분에 2개의 패턴 대신 하나의 패턴만이 있을 것이다. 즉, 병합된 패턴은, 패턴의 그 부분에서 동일한 속도, 방향 및 가속도를 갖는 2개 이상의 가정된 미검출 타깃이 존재할 가능성이 있는 경우에도 하나의 가정된 미검출 타깃에 대한 정보만을 포함할 것이다. 따라서, 사용자 친화적인 방식으로 정보를 표현하는 효율적이고 데이터 절약적인 방법이 제공된다.
일례에 따르면, 가정된 미검출 타깃의 각각의 카테고리에 대해 별도의 패턴이 생성되는 방법이 제공된다. 설명된 방법에 따르면, 상이한 카테고리에서 몇몇 가정된 미검출 타깃이 관심 대상 지리적 체적의 각각의 섹션의 각각의 지리적 위치에서 가정될 수 있다. 각각의 가정된 미검출 타깃과 가정된 미검출 타깃의 각각의 가정된 카테고리에 대해 별도의 패턴이 생성된다. 일례에 따르면, 동일한 카테고리 내에서 가정된 미검출 타깃으로부터의 패턴만이 서로 비교되고 특정 기준이 충족되면 병합된다.
일례에 따르면, 관심 대상 지리적 체적 내의 사각 지대(blind spot)가 생성된 패턴에 기초하여 결정된다. 일례에 따르면, 사각 지대는 센서에 의해 모니터링되지 않는 관심 대상 지리적 체적에서의 지리적 위치를 나타낸다. 일례에 따르면, 사각 지대를 형성하는 이들 지리적 위치는 관심 대상 지리적 체적의 패턴으로부터 도출된다. 사각 지대를 규정하는 것은 센서 감시 시스템에 대한 정확하고 사용자 친화적인 개요를 제공하며, 특히 센서 시스템이 커버리지를 갖지 않는 장소의 개요를 사용자에게 제공한다. 이 정보는 관심 지리적 체적에서 센서의 스캐닝을 최적화하기 위해 센서 감시 시스템의 센서를 제어하기 위해 이용될 수 있다.
일례에 따르면, 정보는 관심 대상 지리적 체적에서 검출되지 않은 위협이 있을 수 있는 영역이고 이를 나타내기 위해 이용될 수 있다.
일례에 따르면, 상기 패턴의 지리적 확장은: 각각의 시점에서 가정된 미검출 타깃의 지리적 위치 주위의 특징에 추가로 기초한다. 즉, 가정된 미검출 타깃이 각각의 시점에서 위치되는 것으로 가정되는 지리적 위치 주위의 특징은 패턴의 지리적 확장에 영향을 미친다. 이는, 예를 들어, 특정 지형에서 이동하는 가정된 미검출 타깃의 능력으로 인한 것이다. 예를 들어, 특정 카테고리의 가정된 미검출 타깃은 숲 영역에서 이동하지 못할 수 있으므로, 패턴은 가정된 미검출 타깃의 지리적 위치 주위의 숲 영역에서 확장되지 않을 것이다. 일례에 따르면, 바람 조건은 가정된 공중 타깃의 속도에 영향을 미칠 수 있으며, 따라서 패턴의 지리적 확장에 영향을 미칠 것이다. 패턴의 지리적 확장을 가정된 미검출 타깃이 각각의 시점에 위치되는 것으로 가정되는 지리적 위치 주위의 특징에 기초하게 함으로써, 가정된 미검출 타깃의 가능한 지리적 위치를 정확하게 표현하는 패턴이 달성된다. 또한, 패턴의 지리적 확장이 제한될 것이므로, 자원 효율적인 방법이 달성된다.
일례에 따르면, 가정된 미검출 타깃의 카테고리는 인간, 육상 차량, 수성 차량 또는 항공 차량 중 하나이다.
일례에 따르면, 센서 감시 시스템의 적어도 하나의 센서는 패턴에 기초하여 제어된다.
형성된 패턴에 기초하여 센서 감시 시스템의 적어도 하나의 센서를 제어함으로써, 시스템의 센서를 제어하는 효율적인 방법이 달성된다. 패턴이 가정된 미검출 타깃의 가능한 지리적 위치를 정확하게 설명한다는 사실로 인해, 센서는 일례에 따라 지리적 체적에서 가능한 타깃을 검출하기 위해 패턴에 의해 커버된 지리적 위치를 스캐닝할 수 있다. 센서는 패턴에 의해 커버되지 않은 지리적 위치에 집중할 필요가 없다. 패턴에 의해 커버되는 지리적 체적에서 타깃이 검출되지 않으면, 해당 지리적 체적에서의 패턴이 삭제되거나 제거되므로, 더욱 더 작은 지리적 체적이 패턴에 의해 커버될 것이다.
또한, 본 방법은, 예를 들어, 관심 대상 특정의 지리적 체적에서의 사각 지대를 피하기 위해 센서 감시 시스템의 센서의 개선된 제어를 가능하게 한다. 보다 구체적으로, 본 방법은 검출 커버리지를 생성하기 위해 상이한 타깃 주위에서 높은 그리고 낮은 재방문률, 범위 및 검출 성능을 갖는 센서의 이종 혼합을 포함하는 센서 감시 시스템을 가능하게 한다. 또한, 이는, 예를 들어, 건널목에서 통로 센서와 센서 감시 시스템의 더 많은 체적/영역 커버링 센서를 결합하도록 강한 지원을 제공한다.
설명된 방법을 사용하여 이전에 알려진 시스템에 비해 더 적은 수의 센서에 의해 관심 대상 지리적 체적을 스캐닝하는 센서 감시 시스템의 넓은 커버리지가 달성될 수 있다. 따라서, 더 저렴하고 보다 정확하며 자원 효율적인 방법이 달성된다. 또한, 센서 시스템 검색 커버리지를 갖는 센서 및 센서 플랫폼에 대한 위협의 효율적인 균형이 달성될 수 있다.
일례에 따르면, 센서 감시 시스템의 센서는, 가정된 미검출 타깃의 패턴이 존재하는 상기 지리적 체적에서의 적어도 상기 지리적 위치에서, 특정의 지리적 체적을 스캐닝하도록 제어된다.
가정된 미검출 타깃의 패턴이 존재하는 특정의 지리적 체적을 스캐닝하도록 센서를 제어함으로써, 패턴이 상기 지리적 체적에서 최소화/삭제될 수 있고, 따라서 관심 대상 지리적 체적 내에서 적어도 하나의 가정된 미검출 타깃의 가능한 지리적 위치를 결정하기 위한 효율적인 방법이 달성된다.
일례에 따르면, 본 방법은: 각각의 시점에서 패턴의 적어도 일부에 대해 가정된 미검출 타깃의 존재 확률을 계산하는 단계를 추가로 포함한다.
일 양태에 따르면, 패턴의 각각의 부분은 특정 확률과 연관되며, 여기서 상기 확률은 가정된 미검출 타깃이 패턴의 해당 부분에 위치될 확률을 설명한다. 따라서, 이 방법을 사용함으로써, 가정된 미검출 타깃이 위치될 가능성이 가장 높은 패턴의 부분의 개요가 달성된다. 이 방법을 사용함으로써, 관심 대상 지리적 체적 내에서 적어도 하나의 가정된 미검출 타깃의 가능한 지리적 위치를 결정하기 위한 정확하고 신뢰할 수 있는 방법이 달성된다. 또한, 일례에 따르면, 센서 감시 시스템의 센서는 가정된 미검출 타깃이 있을 가능성이 가장 큰 패턴 내의 특정의 지리적 위치로 지향되며, 따라서 관심 대상 지리적 체적을 감시하는 센서 시스템의 센서를 제어하는 효율적인 방법이 패턴과 연관된 확률을 계산함으로써 달성된다.
일례에 따르면, 패턴의 적어도 하나의 부분에 대한 하나 이상의 가능한 타깃의 존재 확률: 가정된 미검출 타깃의 카테고리; 및/또는 가정된 미검출 타깃이 상기 제1 시점(t1)에 위치되는 것으로 가정된 지리적 위치의 주위; 및/또는 센서 감시 시스템에서 센서가 상기 지리적 체적에서 가정된 미검출 타깃을 검출하기 위해 특정의 지리적 체적을 스캐닝하는 능력에 기초한다.
일례에 따르면, 가정된 미검출 타깃이 도로뿐만 아니라 필요한 경우 초원에서도 이동할 수 있는 "자동차" 카테고리를 갖는 경우, 일례에 따르면, 자동차가 도로 상에서 이동할 확률은 자동차가 초원에서 이동할 확률보다 더 크며, 따라서 자동차가 도로 상에 있을 확률이 자동차가 초원에 있을 확률보다 더 크다. 일례에 따르면, 확률 계산은 특정 방향으로 이동하는 가정된 미검출 타깃에 대해 알려진 의도 또는 경향(더 높은 확률)을 고려하도록 조정될 수 있다.
일례에 따르면, 확률 계산은 관심 대상 지리적 체적을 스캐닝하는 센서 감시 시스템의 센서의 특징을 고려하며, 즉, 관심 대상 지리적 체적을 스캐닝하는 센서로부터 수신된 정보는 센서의 특징 및/또는 센서에 의해 감시되는 주위의 유형에 따라 특정 확률과 연관된다. 예를 들어, 레이더와 같은 특정 유형의 센서는 특정의 지리적 체적을 스캐닝하였고 상기 지리적 체적에서 어떤 타깃도 검출하지 않았다는 정보를 시스템에 제공한다. 지리적 체적이 레이더 센서가 타깃을 높은 레벨의 확실성으로 검출할 수 없는 것으로 알려진 주위를 포함하는 경우, 센서로부터의 정보는 낮은 정도로 신뢰될 수 있는 것으로 등급화된다. 따라서, 레이더가 타깃을 검출하지 않은 경우에도, 가정된 미검출 타깃이 특정 영역에 존재하고 있을 확률은 타깃을 높은 레벨의 확실성으로 검출할 수 있는 다른 센서가 타깃을 검출하지 않고 동일한 지리적 체적을 스캐닝하였던 경우보다 높다.
각각의 시점에서 패턴의 각각의 부분과 연관된 가정된 미검출 타깃의 존재 확률을 계산함으로써, 더욱 더 정확하고 신뢰성 있는 결정 지원이 달성될 수 있으며, 이루어질 결정은 관심 대상 지리적 체적에서 가정된 미검출 타깃의 가능한 지리적 위치에 관한 정보를 포함한다.
일례에 따르면, 각각의 패턴의 특성을 비교하고 비교가 미리 결정된 기준을 충족시키는 패턴의 부분을 병합할 때, 각각의 패턴의 각각의 부분에 대해 계산된 확률이 또한 비교된다. 패턴의 부분이 병합되면, 일례에 따라 패턴의 부분은 상기 부분에서 병합된 패턴 각각의 최고 확률을 저장하는 것으로 가정될 것이다.
일례에 따르면, 센서 감시 시스템의 적어도 하나의 센서는 상기 각각의 시점(t2)에서 패턴의 각각의 부분과 연관된 가능한 타깃의 계산된 존재 확률에 기초하여 제어된다. 패턴의 각각의 부분과 연관된 확률에 기초하여 센서 감시 시스템의 센서를 제어함으로써, 센서 감시 시스템의 센서의 더욱 더 정확한 제어가 달성될 수 있다.
일례에 따르면, 가능한 타깃에 대한 패턴의 지리적 위치는 그리드와 관련된다.
일례에 따르면, 관심 대상 지리적 체적 내에서 적어도 하나의 가정된 미검출 타깃의 가능한 지리적 위치를 결정하도록 구성된 센서 감시 시스템이 제공된다. 센서 감시 시스템은: 중앙 제어 유닛; 및 관심 대상 지리적 체적 내에서 특정의 지리적 체적 내의 타깃을 스캐닝 및 검출하도록 구성된 적어도 하나의 센서를 포함하고, 상기 중앙 제어 유닛은 제1 시점(t1)에서: 관심 대상 지리적 체적을 섹션으로 분할하는 단계; 각각의 섹션 내의 지리적 위치에서 가정된 미검출 타깃의 존재를 가정하는 단계; 및 가정된 미검출 타깃의 적어도 하나의 가능한 지리적 위치를 규정하는 패턴의 생성을 개시하는 단계로서, 상기 패턴은 가정된 미검출 타깃의 지리적 위치 주위에서 적어도 부분적으로 확장되는, 개시하는 단계를 수행하도록 구성되고; 상기 패턴의 지리적 확장은: 가정된 미검출 타깃의 카테고리; 및 제1 시점(t1)으로부터 경과된 시간량에 기초하여 결정되고; 상기 중앙 제어 유닛은 제2 시점(t2)에서: 센서로부터의 신호가 타깃의 부재를 나타내는 상기 관심 대상 지리적 체적 내의 지리적 위치를 결정하는 단계; 및 센서로부터의 신호가 타깃의 부재를 나타내는 지리적 위치로부터 패턴을 제거하는 단계를 수행하도록 구성된다.
일례에 따르면, 중앙 제어 유닛은 전술한 단계를 반복적으로 수행하도록 구성되고, 중앙 제어 유닛은 제1 시점(t1)에 후속하는 각각의 추가적인 제1 시점(t1i)에서, 새로운 타깃이 섹션에서 관심 대상 지리적 체적의 경계를 따라서만 가정되도록 추가로 구성된다.
일례에 따르면, 중앙 제어 유닛은 제1 시점(t1)에 후속하는 각각의 시점에서: 각각의 패턴의 특성을 비교하는 단계; 및 비교가 미리 결정된 기준을 충족시키는 패턴의 부분을 병합하는 단계를 수행하도록 구성된다.
일례에 따르면, 중앙 제어 유닛은 가정된 미검출 타깃의 각각의 카테고리에 대해 별도의 패턴을 생성하도록 구성된다.
일례에 따르면, 중앙 제어 유닛은 패턴에 기초하여 관심 대상 지리적 체적 내의 사각 지대를 결정하도록 구성된다.
일례에 따르면, 중앙 제어 유닛은 상기 패턴의 지리적 확장이: 가정된 미검출 타깃의 지리적 위치 주위의 특징에 추가로 기초하게 하도록 구성된다.
일례에 따르면, 가정된 미검출 타깃의 카테고리는: 인간; 육상 차량; 수성 차량; 또는 공중 차량 중 하나이다.
일례에 따르면, 중앙 제어 유닛은 센서 감시 시스템의 적어도 하나의 센서를 패턴에 기초하여 제어하도록 구성된다.
일례에 따르면, 중앙 제어 유닛은 가정된 미검출 타깃의 패턴이 존재하는 적어도 상기 지리적 위치에서, 특정의 지리적 체적을 스캐닝하도록 센서 감시 시스템의 적어도 하나의 센서를 제어하도록 구성된다.
일례에 따르면, 중앙 제어 유닛은: 각각의 시점에서 패턴의 적어도 하나의 부분에 대해 가정된 미검출 타깃의 존재 확률을 계산하는 단계를 수행하도록 구성된다.
일례에 따르면, 중앙 제어 유닛은 패턴의 적어도 하나의 부분에 대해 가정된 미검출 타깃의 존재 확률의 계산이: 가정된 미검출 타깃의 카테고리; 및/또는 가정된 미검출 타깃이 상기 제1 시점에 위치되는 것으로 가정된 지리적 위치 주위; 및/또는 센서 감시 시스템에서 센서가 상기 지리적 체적에서 가정된 미검출 타깃을 검출하기 위해 특정의 지리적 체적을 스캐닝하는 능력에 기초하게 하도록 구성된다.
일례에 따르면, 중앙 제어 유닛은 패턴의 각각의 부분과 연관된 가정된 미검출 타깃의 계산된 존재 확률에 기초하여 센서 감시 시스템의 적어도 하나의 센서를 제어하도록 구성된다.
일례에 따르면, 중앙 제어 유닛은 가정된 미검출 타깃에 대한 패턴의 지리적 위치를 그리드와 관련시키도록 구성된다.
본 발명 및 그 추가적인 목적 및 이점에 대한 추가의 이해를 위해, 후술하는 상세한 설명은 첨부 도면과 연계하여 읽혀져야 하며, 동일한 참조 부호는 다양한 도면에서 유사한 항목을 나타낸다.
도 1은 본 개시내용의 일례에 따른 시스템의 개요를 도시한 도면;
도 2는 본 개시내용의 일례에 따른 시스템의 개요를 도시한 도면;
도 3a는 본 개시내용의 일례에 따른 관심 대상 지리적 체적의 도면;
도 3b는 본 개시내용의 일례에 따른 관심 대상 지리적 체적의 도면;
도 3c는 본 개시내용의 일례에 따른 관심 대상 지리적 체적의 도면;
도 3d는 본 개시내용의 일례에 따른 관심 대상 지리적 체적의 도면;
도 3e는 본 개시내용의 일례에 따른 관심 대상 지리적 체적의 도면;
도 3f는 본 개시내용의 일례에 따른 관심 대상 지리적 체적의 도면;
도 3g는 본 개시내용의 일례에 따른 관심 대상 지리적 체적의 도면;
도 3h는 본 개시내용의 일례에 따른 관심 대상 지리적 체적의 도면;
도 4a는 본 개시내용의 일례에 따른 방법의 개략 흐름도;
도 4b는 본 개시내용의 일례에 따른 방법의 개략 흐름도; 및
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 컴퓨터를 개략적으로 도시한 도면.
본 명세서에서 "링크"라는 용어는 광-전자 통신 라인과 같은 물리적 접속 또는 무선 접속, 예를 들어, 라디오 링크 또는 마이크로파 링크와 같은 비물리적 접속일 수 있는 통신 링크를 지칭한다.
도 1은 일례에 따라 관심 대상 지리적 체적(200) 내의 적어도 하나의 가정된 미검출 타깃의 가능한 지리적 위치를 결정하기 위한 시스템(100) 및 제2 시점(t2)에서의 가정된 미검출 타깃(1a)을 개략적으로 나타낸다. 본 시스템(100)은 관심 대상 특정의 지리적 체적(200)의 적어도 일부를 스캐닝하고 상기 지리적 체적(200)에서 타깃을 검출하도록 구성된 센서(300a, 300b, 300c)를 포함한다. 시스템(100)은 중앙 제어 유닛(250)을 포함한다. 일 실시예에 따르면, 센서(300a 내지 300c)는 동일한 유형이거나, 대안적으로, 센서(300a 내지 300c)는 상이한 유형이다. 센서(300a 내지 300c)는 관심 대상 지리적 체적에서 타깃을 검출하도록 구성된다. 일례에 따르면, 센서(300a 내지 300c)는 레이더 센서, 광학 센서, 오디오 센서 또는 관심 대상 지리적 체적 내의 타깃을 검출하도록 구성된 다른 센서 등이다.
나타낸 예에 따르면, 센서(300a 내지 300c)는 공중 차량에 구성된다. 시스템(100)의 센서(300a 내지 300c)는 육상 차량, 수성 차량 등과 같은 다른 차량에 구성될 수 있거나, 대안적으로 마스트(mast) 등과 같은 고정 구조물에 부착될 수 있다. 나타내지 않은 일 실시예에 따르면, 센서는 인간이다.
도 1에서, 2개의 가정된 미검출 타깃(1a, 1b)이 도시되어 있다. 또한, 가정된 미검출 타깃(1a, 1b)의 적어도 하나의 가능한 지리적 위치를 규정하는 패턴(2)이 개략적으로 도시되어 있다. 패턴(2)은 제2 시점(t2)에 대해 도시되어 있다. 패턴(2)은 시간에 따라 변할 것이다. 패턴(2)의 지리적 확장은 가정된 미검출 타깃(1a, 1b)의 카테고리 및 제1 시점으로부터 경과한 시간량에 기초한다. 일례에 따르면, 나타낸 패턴(2)의 일부는 나타낸 타깃(1a) 주위에 생성된 패턴이고, 패턴(2)의 일부는 나타낸 타깃(1b) 주위에 생성된다.
도 1에서, 센서 신호가 제2 시점(t2)에서 타깃의 부재를 나타내는 지리적 위치(205)가 도시되어 있다. 패턴(2)은 이들 지리적 위치(205)로부터 제거되었다. 또한, 제2 시점(t2)에서 상기 관심 대상 지리적 체적(200) 내의 사각 지대(210)가 개략적으로 도시되어 있다. 사각 지대(210)는 각각의 시점에서의 패턴(2)에 기초하여 결정된다. 따라서, 사각 지대(210)의 위치 및 크기는 시간에 따라 변할 것이다. 나타낸 예에 따르면, 사각 지대(210)는 2차원의 지리적 영역이다. 나타내지 않은 일례에 따르면, 사각 지대는 3차원 체적이다. 사각 지대(210)는 센서 신호가 수신되지 않는 지리적 체적이거나, 대안적으로 신뢰할 수 없는 센서 신호가 수신되는 지리적 체적이다. 사각 지대(210)는 특정 시점에서 센서 신호가 수신되지 않은 관심 대상 지리적 체적 내의 지리적 위치를 나타낸다. 대안적으로 또는 부가적으로, 사각 지대(210)는 특정 시점에서 신뢰성 있는 센서 신호가 수신되지 않은 관심 대상 지리적 체적 내의 지리적 위치를 나타낸다. 또한, 패턴은 관심 대상 지리적 체적 내에서 가정된 미검출 타깃에 대한 가능한 지리적 위치를 나타낸다.
센서(300a 내지 300c)는 중앙 제어 유닛(250)과 통신할 수 있도록 구성된다. 중앙 제어 유닛(250)은, 예를 들어, 건물 내에 위치된 별도의 고정 유닛일 수 있다. 나타내지 않은 일 실시예에 따르면, 중앙 제어 유닛(250)은, 예를 들어, 항공기와 같은 차량에 위치된다. 일 실시예에 따르면, 중앙 제어 유닛(250)은 센서(300a 내지 300c) 중 하나와 함께 구성된다. 중앙 제어 유닛(250)은 시스템의 센서(300a 내지 300c)를 제어하도록 구성된다.
도 2는 일례에 따라 관심 대상 지리적 체적(200) 내에서 적어도 하나의 가정된 미검출 타깃(1a 내지 1n)의 가능한 지리적 위치를 결정하기 위한 시스템(100)의 개략도이다. 시스템(100)은 적어도 하나의 센서(300a 내지 300n)를 포함한다. 각각의 센서(300a 내지 300n)는 관심 대상 지리적 체적(200)에서 지리적 체적을 스캐닝하도록 구성된다. 일례에 따르면, 센서(300a 내지 300n)는 상기 관심 대상 지리적 체적(200)에서 타깃을 검출 및 추적하도록 구성된다. 시스템(100)은 또한 센서 링크(L1, L2, L3, Ln)를 통해 각각의 센서(300a 내지 300n)에 통신 가능하게 접속된 중앙 제어 유닛(250)을 포함한다. 나타낸 예에 따르면, 사용자 인터페이스(450)가 사용자 인터페이스 링크(L4)를 통해 중앙 제어 유닛(250)에 접속된다.
센서(300a 내지 300n)가 추가로 후술된다. 일례에 따르면, 각각의 센서(300a 내지 300n)는 후술하는 모든 기능을 포함한다. 대안적으로, 센서(300a 내지 300c) 중 적어도 2개는 함께 후술하는 기능을 포함하므로, 후술하는 모든 피처가 각각의 센서(300a 내지 300n)에 포함되지 않을 수 있다.
일례에 따르면, 센서(300a 내지 300n)는 관심 대상 특정의 지리적 체적(200) 내에서 지리적 체적을 스캐닝하도록 구성된다. 일례에 따르면, 센서(300a 내지 300n)는 관심 대상 지리적 체적(200) 내에서 지리적 체적 내의 타깃을 검출 및 추적하도록 구성된다. 센서(300a 내지 300n)는 링크(L1 내지 Ln)를 통해 중앙 제어 유닛(250)과 통신한다. 일례에 따르면, 센서(300a 내지 300n)는 관심 대상 지리적 체적(200)의 하나의 부분에서 검출된 타깃에 관한 정보를 중앙 제어 유닛(250)으로 전송한다. 또한, 센서(300a 내지 300n)는 타깃의 미검출에 관한 정보를 중앙 제어 유닛(250)으로 전송한다. 센서(300a 내지 300n)는 일례에 따라 특정 시점에서 센서(300a 내지 300n)에 의해 스캐닝되는 지리적 위치(205)를 결정한다. 센서(300a 내지 300n)에 의해 스캐닝된 지리적 위치(205)에 관한 정보는 제어 유닛(250)으로 전송된다. 센서(300a 내지 300n)는 일 실시예에 따라 스캐닝할 지리적 체적 및/또는 센서(300a 내지 300n)가 위치되어야 하는 지리적 위치에 관한 명령을 중앙 제어 유닛(250)으로부터 링크(L1 내지 Ln)를 통해 수신한다.
일례에 따르면, 센서(300a 내지 300n)는 센서의 유형 및/또는 센서가 특정 카테고리의 타깃을 검출하는 능력 및/또는 센서가 특정 지리적 체적에서 특정 카테고리의 타깃을 검출하는 능력에 관한 정보를 포함한다. 일례에 따르면, 센서(300a 내지 300n)는 물의 흐름, 가시성, 지형, 풍속 등과 같은 주위의 특징을 결정한다. 주위의 특징은 특정의 지리적 위치에서 특정 카테고리의 타깃을 검출하는 센서(300a 내지 300n)의 능력에 영향을 미칠 수 있다.
중앙 제어 유닛(250) 및/또는 센서(300a 내지 300n)는 지리적 위치 결정 회로, 주위 특징 결정 회로, 시간차 결정 회로, 카테고리 결정 회로, 패턴 생성 회로, 확률 계산기 회로 및 센서 제어 회로를 개별적으로 또는 조합하여 포함한다.
중앙 제어 유닛(250)과 관련하여 후술되는 기능의 일부는 센서(300a 내지 300n) 중 하나 이상에서 및/또는 센서(300a 내지 300n)와 조합하여 수행될 수 있다.
중앙 제어 유닛(250)은 제1 시점(t1)에서 관심 대상 지리적 체적(200)을 섹션으로 분할하고, 각각의 섹션 내의 지리적 위치에서 가정된 미검출 타깃을 가정하도록 구성된다. 또한, 중앙 제어 유닛(250)은 제1 시점(t1)에서, 가정된 미검출 타깃(1a 내지 1n)의 적어도 하나의 가능한 지리적 위치를 규정하는 패턴(2)의 생성을 개시하도록 구성된다. 상기 패턴(2)은 가정된 미검출 타깃(1a 내지 1n)의 지리적 위치(p1a-1d) 주위에서 적어도 부분적으로 확장된다. 중앙 제어 유닛은 가정된 미검출 타깃의 카테고리 및 제1 시점(t1)으로부터 경과한 시간량에 기초하여 패턴(2)을 결정하도록 구성된다. 일 실시예에 따르면, 패턴은 가정된 미검출 타깃 및 패턴의 각각의 부분에서 가정된 미검출 타깃의 카테고리에 관한 정보를 포함한다. 또한, 패턴의 일부는 지리적 위치 및 시점에 관한 정보를 포함한다.
중앙 제어 유닛(250)은 제2 시점(t2)에서 센서 신호가 타깃의 부재를 나타내는 관심 대상 지리적 체적(200) 내의 지리적 위치(205)를 결정하도록 구성된다. 일례에 따르면, 중앙 제어 유닛(250)은 센서(300a 내지 300n)로부터의 정보에 의해 지리적 위치(205)를 결정한다. 중앙 제어 유닛(250)은 센서 신호가 타깃의 부재를 나타내는 지리적 위치(205)로부터 패턴(2)을 제거하도록 구성된다.
일례에 따르면, 중앙 제어 유닛(250)은 전술한 단계들을 반복적으로 수행하도록 구성되고, 제1 시점(t1)에 후속하는 각각의 추가적인 제1 시점(t1i)에서, 새로운 섹션(10)이 단지 관심 대상 지리적 체적(200)의 경계를 따라 가정된다. 이것은 새로운 타깃이 단지 경계를 통해 관심 대상 지리적 영역(200)으로 진입할 수 있다는 사실에 기인한다. 따라서, 제1 시점(t1) 후에 관심 대상 지리적 체적의 모니터링이 개시될 때, 새로운 가정된 미검출 타깃은 단지 관심 대상 지리적 체적(200)의 경계를 따라서 가정된다.
일례에 따르면, 중앙 제어 유닛(250)은 제1 시점(t1)에 후속하는 각각의 시점에서: 각각의 패턴(2)의 특성을 비교하는 단계; 및 비교가 미리 결정된 기준을 충족시키는 패턴(2)의 부분을 병합하는 단계를 수행하도록 구성된다. 일례에 따르면, 미리 결정된 기준은 패턴의 각각의 부분에서, 가정된 미검출 타깃의 가정된 속도 및/또는 가속도 및/또는 이동 방향 및/또는 패턴의 부분의 지리적 위치와 관련된다. 패턴의 2개의 중첩되는 부분에서 타깃의 속도 및/또는 가속도 및/또는 이동 방향이 특정 레벨과 일치하면, 패턴이 병합된다. 따라서, 설명된 방법에 따르면, 2개의 가정된 미검출 타깃이 특정의 지리적 위치에 가능하게 존재할 수 있을지라도, 하나의 패턴만이 패턴의 상기 부분에서 타깃을 나타낼 것이다. 따라서, 본 방법에 따르면, 패턴의 각각의 부분에서 가능한 가정된 미검출 타깃의 수는 관련이 없으며, 패턴은 그 위치에 있을 수 있는 특정 카테고리의 가정된 미검출 타깃의 수에 관계없이 가정된 미검출 타깃이 지리적 위치에 있을 수 있는 가능성을 나타낸다.
일례에 따르면, 중앙 제어 유닛은 가정된 미검출 타깃(1a 내지 1n)의 각각의 카테고리에 대해 별도의 패턴을 생성하도록 구성된다. 하나의 가정된 미검출 타깃 카테고리의 패턴은 가정된 미검출 타깃의 가능한 속도 및/또는 가속도 등과 같은 다수의 요인으로 인해 상이한 가정된 미검출 타깃 카테고리에 대한 패턴과 상이할 것이다.
일 실시예에 따르면, 중앙 제어 유닛은 패턴(2)에 기초하여 관심 대상 지리적 체적(200) 내의 사각 지대(205)를 결정하도록 구성된다. 일례에 따르면, 사각 지대(205)는 관심 대상 특정의 지리적 체적(200)의 센서 커버리지의 개요를 나타낸다. 일례에 따르면, 사각 지대(205)는 이로부터 센서 신호가 수신되지 않는 지리적 체적을 나타낸다. 즉, 사각 지대(205)는 특정 시점에서 센서 감시 시스템(100)에 의해 커버되지 않는 지리적 체적을 나타낸다. 사각 지대(205)의 크기, 위치 및 개수는 시간에 따라 변할 것이다. 일례에 따르면, 제어 유닛(250)은 사각 지대(205)에 기초하여 센서 감시 시스템의 센서를 제어하도록 구성된다. 일례에 따르면, 사각 지대(205)는 센서 시스템에 의해 커버되지 않는 영역의 체적에 의해 형성되며, 그 체적 또는 영역은 패턴(2)에 의해 둘러싸이거나 포위된다.
일례에 따르면, 중앙 제어 유닛(250)은 패턴(2)의 지리적 확장을 각각의 시점에서 가정된 미검출 타깃(1a 내지 1n)의 지리적 위치 주위의 특징에 추가로 기초하게 하도록 구성된다.
일 실시예에 따르면, 중앙 제어 유닛(250)은 가정된 미검출 타깃(1a 내지 1n)의 카테고리에 기초하여 가정된 미검출 타깃에 관한 추가 정보를 도출하도록 구성된다. 이러한 추가 정보는, 예를 들어, 가정된 미검출 타깃(1a 내지 1n)의 최대/최소 속도, 가정된 미검출 타깃(1a 내지 1n)의 최대/최소 가속도, 가정된 미검출 타깃의 이동 방향, 가정된 미검출 타깃(1a 내지 1n)이 특정 지형에서 이동하는 능력 등이다. 일례에 따르면, 가정된 미검출 타깃에 관한 추가 정보는 시스템(100)의 제어 유닛(250) 및/또는 센서(300a 내지 300n)에 저장된다. 일례에 따르면, 가정된 미검출 타깃(1a 내지 1n)의 카테고리는 가정된 미검출 타깃의 특정 속도 및/또는 가속도와 연관된다.
중앙 제어 유닛(250)은 가정된 미검출 타깃(1a 내지 1n)의 적어도 하나의 가능한 지리적 위치를 규정하는 패턴(2)을 생성하도록 구성되며, 상기 패턴(2)은 제1 시점(t1)에서 가정된 미검출 타깃(1a 내지 1n)의 지리적 위치(p1a-1d) 주위에서 적어도 부분적으로 확장된다.
센서 신호가 상기 제2 시점(t2)에서 수신되는 결정된 지리적 위치(205)에 관한 정보는 센서(300a 내지 300n)로부터 그리고/또는 중앙 제어 유닛(250)으로부터, 가능하게는 나타내지 않은 외부 유닛으로부터의 데이터와 조합하여 도출된다.
일례에 따르면, 제1 시점(t1)과 제2 시점(t2) 사이의 시간차는 중앙 제어 유닛(250)에 의해 결정된다. 제1 시점(t1)과 제2 시점(t2) 사이의 시간차는 상기 제2 시점(t2)에서의 패턴(2)의 지리적 확장에 영향을 미친다. 패턴(2)은 가정된 미검출 타깃(1a 내지 1n)의 적어도 하나의 가능한 지리적 위치를 나타낸다. 일례에 따르면, 가정된 미검출 타깃(1a 내지 1n)이 이동하고, 따라서 가정된 미검출 타깃(1a 내지 1n)이 이동하는 제1 시점(t1)과 t2 사이의 기간은 패턴(2)에 영향을 미친다. t1과 t2 사이의 기간이 크면, 가정된 미검출 타깃(1a 내지 1n)이 장거리로 이동했을 수 있으며, 따라서 패턴(2)은 큰 지리적 체적을 커버할 수 있다. t1과 t2 사이의 기간이 작으면, 가정된 미검출 타깃(1a 내지 1n)은 단거리로만 이동했을 수 있으며, 따라서 패턴(2)은 작은 지리적 체적을 커버한다. 또한, 일례에 따르면, 가정된 미검출 타깃(1a 내지 1n)의 카테고리는 가정된 미검출 타깃(1a 내지 1n)이 이동할 수 있는 최대/최소 속도 및/또는 최대/최소 가속도를 규정한다. 가정된 미검출 타깃(1a 내지 1n)의 최대/최소 속도 및/또는 최대/최소 가속도는 t1과 t2 사이의 시간차와 함께 제2 시점(t2)에서 패턴(2)의 지리적 확장에 영향을 미친다.
중앙 제어 유닛(250)은 제2 시점(t2)에서 센서 신호가 수신되는 지리적 위치(205)를 결정하도록 추가로 구성된다. 부가적으로 또는 대안적으로, 중앙 제어 유닛(250)은 제2 시점(t2)에서 수신된 센서 신호를 분석하도록 구성된다. 센서 신호가 제2 시점(t2)에서 수신되는 지리적 위치(205) 및/또는 제2 시점(t2)에서 수신된 센서 신호의 유형은 일례에 따라 패턴(2)에 영향을 미친다. 전술한 바와 같이, 패턴(2)은 가정된 미검출 타깃(1a 내지 1n)의 가능한 지리적 위치를 규정한다. 중앙 제어 유닛은 센서 신호가 타깃의 부재를 나타내는 지리적 위치(205)로부터 패턴(2)을 제거하도록 구성된다.
일례에 따르면, t2에서 지리적 위치(205)가 센서(300a 내지 300n)에 의해 스캐닝되고 있다면, 해당 지리적 위치(205)로부터의 센서 신호가 타깃의 부재를 나타내는 경우 패턴(2)은 상기 지리적 위치(205)로부터 제거된다. 일례에 따르면, 중앙 제어 유닛(250)은 적어도 하나의 외부 유닛(미도시)과 통신하도록 구성된다. 일례에 따르면, 중앙 제어 유닛(250)은 특정의 가정된 미검출 타깃(1a 내지 1n)이 특정 지형에서 이동하는 능력, 특정 지형에서 특정의 가정된 미검출 타깃(1a 내지 1n)의 최대/최소 속도 등과 같은 가정된 미검출 타깃(1a 내지 1n)의 카테고리에 기초하여 추가 정보를 상기 외부 유닛으로부터 검색하도록 구성된다. 일례에 따르면, 상기 외부 유닛은: 지리 정보, 날씨 정보, 물의 흐름 정보 등과 같은 가정된 미검출 타깃(1a 내지 1n) 주위에 관한 추가 정보를 갖는 데이터베이스를 포함한다. 일례에 따르면, 중앙 제어 유닛(250)은 전술한 바와 같은 정보의 일부 또는 전부를 포함한다.
일례에 따르면, 중앙 제어 유닛(250)은 사용자 인터페이스(450)에 접속된다. 일례에 따르면, 사용자 인터페이스(450)는 사용자로부터/사용자로 데이터 또는 명령을 수신하거나 제시하도록 구성된다. 일례에 따르면, 사용자는 사용자 인터페이스(450)를 통해 시스템(100)의 센서(300a 내지 300n)를 제어할 수 있다.
일례에 따르면, 중앙 제어 유닛(250)은 센서(300a 내지 300n)를 제어한다.
일례에 따르면, 중앙 제어 유닛(250)은 생성된 패턴(2) 및/또는 사각 지대(210)에 기초하여 센서(300a 내지 300n)를 제어한다. 일례에 따르면, 중앙 제어 유닛(250)은 상기 패턴(2)을 최소화하기 위하여 생성된 패턴(2)에 기초하여 센서(300a 내지 300c)를 제어한다. 일례에 따르면, 중앙 제어 유닛(250)은 패턴(2) 및/또는 사각 지대(210)에 기초하여 센서 감시 시스템(100)의 각각의 센서(300a 내지 300n)에 대한 루트 및 센서 스캔 각도를 계획하도록 구성된다.
예를 들어, 패턴이 특정의 지리적 체적을 커버하고 있다면, 제어 유닛(250)은 센서(300a 내지 300n)가 상기 지리적 체적을 스캐닝할 수 있는 위치로 이동하도록 센서(300a 내지 300n)를 제어한다. 해당 지리적 위치로부터의 센서 신호가 타깃의 부재를 나타내는 경우, 센서(300a 내지 300n)가 상기 지리적 체적에서 가정되지 않은 미검출 타깃의 가능한 지리적 위치를 제거할 수 있기 때문에 상기 지리적 체적에서의 패턴(2)이 제거된다.
일례에 따르면, 중앙 제어 유닛(250)은 관심 대상 다른 지리적 체적(미도시), 예를 들어, 센서 감시 시스템(100)에 의해 스캐닝되는 관심 대상 지리적 체적(200)에 인접한 관심 대상 지리적 체적을 스캐닝하는 센서 감시 시스템에 포함된 다른 중앙 제어 유닛(미도시)과 협업하도록 구성된다. 중앙 제어 유닛(250)은, 예를 들어, 관심 대상 지리적 체적(200)의 경계를 따라 다른 중앙 제어 유닛과 패턴(2)을 교환할 수 있다.
일례에 따르면, 사각 지대(205) 결정은 하나 또는 몇몇 센서(300a 내지 300n)에 의해 수행된다. 다른 예에 따르면, 사각 지대(205) 결정은 중앙 제어 유닛(250)에 의해 수행된다. 다른 예에 따르면, 사각 지대 결정은 적어도 하나의 센서(300a 내지 300n)와 중앙 제어 유닛(250)의 조합에 의해 수행된다.
일례에 따르면, 중앙 제어 유닛(250)은 각각의 센서(300a 내지 300n)에 대한 시간 스케줄을 결정한다. 일례에 따르면, 상기 시간 스케줄은 루트 및/또는 센서 스캔 각도 및/또는 어느 시간 간격 동안 센서(300a 내지 300n)가 어떠한 관심 대상 지리적 체적의 지리적 위치를 스캐닝하도록 제어되는지에 관한 시간 계획을 포함한다.
일례에 따르면, 중앙 제어 유닛(250)은 제1 시점(t1)을 결정한다. 일례에 따르면, 사용자는, 예를 들어, 사용자 인터페이스(450)를 통해 제1 시점(t1)을 결정한다. 일례에 따르면, 센서(300a 내지 300n)는 제1 시점(t1)을 결정한다.
또한, 일례에 따르면, 중앙 제어 유닛(250)은: 센서 신호가 타깃의 부재를 나타내는 상기 관심 대상 지리적 체적(200) 내의 지리적 위치(205)를 결정하도록 구성된다.
일례에 따르면, 중앙 제어 유닛(250)은 시스템(100)의 센서(300a 내지 300n)로부터 수신된 신호를 분석함으로써 센서 신호가 수신되는 지리적 위치(205)를 결정한다. 대안적으로 또는 부가적으로, 수신된 센서 신호는 센서 신호의 신뢰성을 결정하기 위하여 추가로 분석된다. 중앙 제어 유닛(250)은 패턴(2)에 기초하여 상기 관심 대상 지리적 체적(200) 내의 사각 지대(210)를 결정하도록 추가로 구성된다.
일례에 따르면, 특정 유형의 센서(300a 내지 300n)는 특정 주위에서 특정 유형의 타깃을 검출할 수 있다. 센서(300a 내지 300n)에 의해 스캐닝된 지리적 위치(205)에서 타깃이 검출되지 않으면, 2개의 가능한 시나리오가 있다: 지리적 체적에 타깃이 존재하지 않거나, 지리적 체적에 타깃이 존재하지만, 센서(300a 내지 300n)가 타깃을 검출할 수 없었던 경우이다. 따라서, 센서(300a 내지 300n)가 지리적 위치에서 타깃을 검출하지 않으면, 일례에 따라 지리적 위치는 가정된 미검출 타깃(1a 내지 1n)에 여전히 가능하게 있을 수 있다. 따라서, 일례에 따르면, 지리적 위치(205)를 스캐닝하는 센서의 유형(300a 내지 300n) 및 날씨 조건, 가시성, 조류, 지형 등을 포함하는 그 시간에서의 상황이 센서 신호에 영향을 미친다. 일례에 따르면, 센서 신호는 미리 결정된 조건이 충족될 때에만 지리적 위치에서의 타깃의 부재를 나타낸다. 상기 미리 결정된 조건은 예를 들어: 지리적 위치(205)를 스캐닝하는 센서의 유형 및 날씨 조건, 가시성, 조류, 지형을 포함하는 그 시간에서의 상황을 포함할 수 있다. 타깃의 부재가 특정 정도의 확실성으로 결정될 수 있을 때, 센서 신호는 타깃의 부재를 나타내도록 결정된다.
일례에 따르면, 중앙 제어 유닛(250)은 각각의 시점에서 가정된 미검출 타깃(1a 내지 1n)의 지리적 위치(p1a 내지 1n) 주위의 특징에 추가로 기초하여 패턴(2)을 생성하도록 구성된다. 중앙 제어 유닛(250)은 가정된 미검출 타깃이 있을 것으로 가정되는 지리적 위치 주위에 관한 정보를 예를 들어, 외부 유닛으로부터 그리고/또는 중앙 제어 유닛(250) 내에 있거나 이와 접속하는 데이터베이스로부터 도출하도록 구성된다. 일례에 따르면, 지리적 위치 주위의 특징은 가정된 미검출 타깃(1a 내지 1n)이 상기 주위에서 이동하는 능력에 영향을 미친다. 가정된 미검출 타깃(1a 내지 1n)이 특정 주위에서 이동할 수 있는 속도/가속도는 가정된 타깃(1a 내지 1n)이 특정 기간 동안 이동할 수 있는 거리에 영향을 미친다. 따라서, 패턴(2)은 주위 지형에 의해 영향을 받는다.
일례에 따르면, 제어 유닛(250)은 패턴(2)에 기초하여 센서 감시 시스템(100)의 적어도 하나의 센서(300a 내지 300n)를 제어하도록 구성된다. 일례에 따르면, 센서 감시 시스템(100)의 센서(300a 내지 300n)는 상기 패턴(2)을 최소화하기 위하여 패턴(2)에 의해 커버되는 지리적 체적을 스캐닝하도록 제어된다. 일례에 따르면, 특정 카테고리의 가정된 미검출 타깃(1a 내지 1n)을 결정할 수 있고 및/또는 특정 주위에서 특정 카테고리의 가정된 미검출 타깃(1a 내지 1n)을 결정할 수 있는 특정 유형의 센서(300a 내지 300n)는 패턴(2)을 최소화할 수 있기 위하여 특정의 지리적 체적을 스캐닝하도록 제어된다.
일례에 따르면, 중앙 제어 유닛(250)은 섹션(10)의 특징 및/또는 섹션(10)의 주위에 따라 섹션(10)에서 타깃의 카테고리를 가정한다. 예를 들어, 섹션(10)이 산으로 둘러싸인 경우, 가정된 미검출 타깃(1a 내지 1n)의 카테고리는 섹션(10)으로 자체를 운송할 수 있는 카테고리일 것이다.
일례에 따르면, 중앙 제어 유닛(250)은 각각의 시점에서 패턴(2)의 각 부분(50)에 대한 확률을 계산하도록 구성된다. 계산된 확률은 가정된 미검출 타깃(1a 내지 1n)이 상기 시점에 해당 특정 부분에 위치될 확률을 규정한다. 많은 요인들이 패턴의 부분(50)에서의 가정된 미검출 타깃(1a 내지 1n)의 존재 확률에 영향을 미친다. 중앙 제어 유닛(250)은 확률 계산이: 가정된 미검출 타깃(1a 내지 1n)의 카테고리; 및/또는 가정된 미검출 타깃(1a 내지 1n)이 각각의 시점에서 위치되는 것으로 가정되는 지리적 위치의 주위; 및/또는 센서 감시 시스템의 센서(300a 내지 300n)가 상기 지리적 체적에서 가정된 미검출 타깃(1a 내지 1n)을 검출하기 위해 특정의 지리적 체적을 스캐닝하는 능력에 기초하게 하도록 구성된다. 일례에 따르면, 확률 계산은 의도 및 처리 또는 가정된 미검출 타깃(1a 내지 1n)에 기초한다.
일례에 따르면, 가정된 미검출 타깃(1a 내지 1n)이 도로뿐만 아니라 필요한 경우 초원에서도 이동할 수 있는 자동차로서 카테고리화되는 경우, 자동차가 도로 상에서 이동할 확률은 일례에 따르면 자동차가 초원에서 이동할 확률보다 클 수 있으므로, 자동차가 도로 상에 있을 확률이 자동차가 초원에 있을 확률보다 크다.
일례에 따르면, 확률이 센서 검출 프로세스에 접속되는, 패턴(2)의 각각의 부분에서의 가정된 미검출 타깃의 존재 확률의 계산은 확률이 의도 및 처리와 같이 타깃에 접속되는, 패턴(2)의 각각의 부분에서의 가정된 미검출 타깃의 존재 확률의 계산과는 별도로 업데이트된다. 이러한 방식으로, 예측과 상이하게 작용하는 타깃을 처리할 수 있다. 일례에 따르면, 가정된 미검출 타깃에 접속된 확률은 사용자 인터페이스(450)를 통해 사용자에게 제시된다.
일례에 따르면, 중앙 제어 유닛(250)은 상기 제2 시점(t2)에서 패턴의 각각의 부분(50)과 연관된 가정된 미검출 타깃(1a 내지 1n)의 계산된 존재 확률에 기초하여 센서 감시 시스템(100)의 적어도 하나의 센서(300a 내지 300n)를 제어하도록 구성된다. 일례에 따르면, 센서(300a 내지 300n)는 가장 가능성이 높은, 즉, 가정된 미검출 타깃(1a 내지 1n)이 있을 수 있는 확률이 가장 큰 지리적 체적을 스캐닝하도록 제어된다.
일례에 따르면, 중앙 제어 유닛(250) 및/또는 센서(300a 내지 300n)는 각각의 시점에서 패턴의 각각의 부분과 연관된 타깃(1a 내지 1n)의 존재 확률을 계산하도록 구성된다.
일례에 따르면, 중앙 제어 유닛(250)은 가정된 미검출 타깃(1a 내지 1n)에 대한 패턴의 지리적 위치를 그리드에 관련시키도록 구성된다. 그리드는 패턴(2)의 사용자 친화적인 표현을 가능하게 한다. 일례에 따르면, 특정 수의 그리드 섹션은 관심 대상 지리적 체적(200)의 섹션(10)에 대응한다.
일 실시예에 따르면, 관심 대상 지리적 체적(200)에서 타깃을 검출할 수 있는 임의의 수의 센서(300a 내지 300n) 및/또는 임의의 유형의 센서가 시스템(100)에 포함될 수 있다.
도 3a는 제1 시점(t1)에서의 관심 대상 지리적 체적(200)의 도면을 나타낸다. 관심 대상 지리적 체적(200)은 2차원으로 도시되어 있다. 관심 대상 지리적 체적(200)은 섹션(10)으로 분할된다. 섹션(10)은 지리적 위치의 지형 및/또는 관심 대상 지리적 체적의 경계와 관련된 위치와 같은 다수의 요인에 따라 상이한 치수를 가질 수 있다. 각각의 섹션(10)에 대해, 가정된 미검출 타깃(1a, 1b)은 섹션(10) 내의 지리적 위치에 위치되는 것으로 가정된다. 일례에 따르면, 지리적 위치는 각각의 섹션(10)의 중심에 위치되도록 선택된다. 나타내지 않은 일례에 따르면, 지리적 위치는 가정된 미검출 타깃(1a-b)의 카테고리, 섹션(10)의 특징 등과 같은 다수의 요인에 따라 섹션(10) 내의 적절한 위치에 위치되도록 선택된다.
도 3b는 제2 시점(t2)에서의 관심 대상 지리적 체적(200)의 2차원 도면을 나타낸다. 나타낸 바와 같이, 도 3a에 나타낸 각각의 가정된 미검출 타깃(1a, 1b)에 대한 패턴(2)이 작성되었다. 또한, 추가의 제1 시점(t1i)을 또한 규정하는 제2 시점(t2)에서, 새로운 섹션(10)이 관심 대상 지리적 체적(200)의 경계를 따라 가정되었다. 새로운 가정된 미검출 타깃(1c)이 상기 섹션(10)에서 가정되었다.
도 3c는 도 3b와 관련하여 규정된 제2 시점(t2) 후에 발생하는 추가의 제2 시점(t2f)에서의 관심 대상 지리적 체적(200)의 2차원 도면을 나타낸다. 추가의 제1 시점(t1i)을 또한 규정하는 추가의 제2 시점(t2f)에서, 새로운 섹션(10)이 관심 대상 지리적 체적(200)의 경계를 따라 가정되었다. 새로운 가정된 미검출 타깃(1d)이 상기 섹션(10)에서 가정되었다. 나타낸 바와 같이, 도 3b에 나타낸 각각의 가정된 미검출 타깃(1a, 1b, 1c)에 대한 패턴(2)이 제1 시점(t1)으로부터 더 많은 시간이 경과하였으므로 추가로 증가되었다. 또한, 패턴(2)이 가정된 미검출 타깃(1c) 주위에 작성되었다. 알 수 있는 바와 같이, 가정된 미검출 타깃(1a, 1b 및 1c)으로부터의 패턴이 중첩된다.
도 3d는 도 3b와 관련하여 규정된 제2 시점(t2) 후에 발생하는 추가의 제2 시점(t2f)에서, 즉, 도 3c에 나타낸 바와 같은 동일한 시점에서의 관심 대상 지리적 체적(200)의 2차원 도면을 나타낸다. 알 수 있는 바와 같이, 중첩 부분에서 2개의 패턴의 비교가 미리 결정된 기준을 충족시켰기 때문에, 도 3a에 나타낸 가정된 미검출 타깃(1a, 1b)으로부터의 패턴(2)은 중첩 부분에서 병합되었다. 또한, 새로운 가정된 미검출 타깃(1c)으로부터의 패턴이 패턴(2)과 병합되었다.
도 3e는 도 3b와 관련하여 규정된 제2 시점 후에 발생하는 추가의 제2 시점(t2f), 즉, 도 3c 및 도 3d에 나타낸 바와 동일한 시점에서의 관심 대상 지리적 체적(200)의 2차원 도면을 나타낸다. 알 수 있는 바와 같이, 센서 신호가 상기 추가의 제2 시점(t2f)에서 타깃의 부재를 나타내는 지리적 위치(205)가 도시되어 있다.
도 3f는 도 3b와 관련하여 규정된 제2 시점 후에 발생하는 추가의 제2 시점(t2f), 즉, 도 3c 내지 도 3e에 나타낸 바와 같은 시점에서 관심 대상 지리적 체적(200)의 2차원 도면을 나타낸다. 알 수 있는 바와 같이, 패턴(2)은 센서 신호가 신호의 부재를 나타내는 지리적 위치(205)로부터 제거되었다.
도 3g는 도 3c 내지 도 3f에 나타낸 바와 같이 추가의 제2 시점(t2f) 후에 발생하는 더욱 추가의 제2 시점(t2ff)에서의 관심 대상 지리적 체적(200)의 2차원 도면을 나타낸다. 알 수 있는 바와 같이, 패턴(2)의 지리적 확장은 상기 추가의 제2 시점(t2f)에서 패턴(2)의 지리적 확장에 비해 증가되었다. 새로운 가정된 미검출 타깃(1d) 주위에 생성된 패턴(2)은 반원으로 도시되어 있다. 이러한 패턴(2)은 다른 패턴(2)과 병합되지 않았다. 또한, 추가의 제1 시점(t1i)을 또한 규정하는 더욱 추가의 제2 시점(t2ff)에서, 새로운 섹션(10)이 관심 대상 지리적 체적(200)의 경계를 따라 가정되었다. 새로운 가정된 미검출 타깃(1e)이 상기 섹션(10)에서 가정되었다.
도 3h는 또한 도 3g에 나타낸 바와 같이 더욱 추가의 제2 시점(t2ff)에서 관심 대상 지리적 체적(200)의 2차원 도면을 나타낸다. 또한, 패턴(2)의 부분(50)이 개략적으로 도시되어 있다. 패턴(2)의 이러한 특정 부분(50)에 대해 가정된 미검출 타깃(1a 내지 1n)의 존재 확률이 계산되었다.
도 4a는 관심 대상 지리적 체적(200) 내에서 적어도 하나의 가정된 미검출 타깃(1a 내지 1n)의 가능한 지리적 위치를 결정하기 위한 방법을 개략적으로 나타낸다. 제1 단계 S1에서, 관심 대상 지리적 체적(200) 내에서 적어도 하나의 가정된 미검출 타깃(1a 내지 1n)의 가능한 지리적 위치를 결정하기 위한 방법이 수행된다. 제1 시점(t1)에서: 관심 대상 지리적 체적(200)을 섹션(10)으로 분할하는 단계; 각각의 섹션(10) 내의 지리적 위치(p1a-1d)에서 가정된 미검출 타깃(1a 내지 1n)의 존재를 가정하는 단계; 및 가정된 미검출 타깃(1a 내지 1n)의 적어도 하나의 가능한 지리적 위치를 규정하는 패턴(2)의 생성을 개시하는 단계로서, 패턴(2)은 가정된 미검출 타깃(1a 내지 1n)의 지리적 위치(p1a-1d) 주위에서 적어도 부분적으로 확장되는, 개시하는 단계가 수행된다. 상기 패턴(2)의 지리적 확장은: 가정된 미검출 타깃(1a 내지 1n)의 카테고리; 및 제1 시점(t1)으로부터 경과된 시간량에 기초하여 결정된다. 본 방법은 제2 시점(t2)에서: 센서 신호가 타깃의 부재를 나타내는 상기 관심 대상 지리적 체적(200) 내의 지리적 위치(205)를 결정하는 단계; 및 센서 신호가 타깃의 부재를 나타내는 지리적 위치(205)로부터 패턴(2)을 제거하는 단계를 수행하는 것을 추가로 포함한다.
도 4b는 본 개시내용의 일례에 따라, 관심 대상 지리적 체적(200) 내에서 적어도 하나의 가정된 미검출 타깃(1a 내지 1n)의 가능한 지리적 위치를 결정하기 위한 방법을 개략적으로 나타낸다.
제1 단계, M1에서, 제1 시점(t1)에서, 관심 대상 지리적 체적(200)은 섹션(10)으로 분할된다. 일례에 따르면, 섹션(10)은 미리 결정된 크기를 갖는다. 일례에 따르면, 섹션(10)의 크기는, 예를 들어, 상기 섹션 및/또는 이웃 섹션의 지리적 위치 및/또는 지형에 따라 변한다.
방법 단계 M1 후에, 후속 방법 단계 M2가 수행된다.
제2 단계, M2에서, 각각의 섹션 내의 지리적 위치(p1a 내지 1n)에서 가정된 미검출 타깃(1a 내지 1n)의 존재가 가정된다.
방법 단계 M2 후에, 후속 방법 단계 M3이 수행된다.
제3 단계 M3에서, 제1 시점(t1)에서 패턴(2)의 생성이 개시된다. 패턴(2)은 가정된 미검출 타깃(1a 내지 1n)의 적어도 하나의 가능한 지리적 위치를 규정하고 가정된 미검출 타깃(1a 내지 1n)의 지리적 위치(p1a-d) 주위에서 적어도 부분적으로 확장된다. 패턴(2)의 지리적 확장은 가정된 미검출 타깃(1a 내지 1n)의 카테고리 및 제1 시점(t1)으로부터 경과한 시간량에 기초하여 결정된다. 일례에 따르면, 가정된 미검출 타깃(1a 내지 1n)의 각각의 카테고리에 대해 하나의 패턴(2)이 생성된다.
방법 단계 M3 후에, 후속 방법 단계 M4가 수행된다.
제4 단계 M4에서, 제2 시점(t2)에서, 센서 신호가 타깃의 부재를 나타내는 상기 관심 대상 지리적 체적(200) 내의 지리적 위치(205)가 결정된다.
방법 단계 M4 후에, 후속 방법 단계 M5가 수행된다.
제5 단계 M5에서, 제2 시점(t2)에서, 패턴은 센서 신호가 타깃의 부재를 나타내는 지리적 위치(205)로부터 제거된다. 따라서, 제2 시점(t2)에서, 관련 없는 패턴의 부분, 즉, 가정된 미검출 타깃이 있는 것으로 가정되지 않은 부분을 제거함으로써 패턴을 최적화하기 위해 센서로부터의 정보가 이용된다. 전술한 단계는 반복적으로 수행된다. 제1 시점(t1)에 후속하는 각각의 추가의 제1 시점(t1i)에서, 새로운 섹션은 단지 관심 대상 지리적 체적의 경계를 따라 가정된다. 따라서, 새로운 가정된 미검출 타깃(1a 내지 1n)은 단지 제1 시점(t1) 후의 각각의 후속하는 시점에서 관심 대상 지리적 체적(200)의 경계를 따라 가정될 것이다.
방법 단계 M5 후에, 후속 방법 단계 M6이 수행된다.
제6 단계, M6에서, 제1 시점(t1)에 후속하는 각각의 시점에서, 각각의 패턴(2)의 특성이 비교되고, 미리 결정된 기준에 따라 비교되는 패턴의 부분(50)이 병합된다.
방법 단계 M6 후에, 후속 방법 단계 M7이 수행된다.
제7 단계, M7에서, 관심 대상 지리적 체적(200) 내의 사각 지대(210)가 패턴(2)에 기초하여 결정된다. 일례에 따르면, 사각 지대(210)는 센서 감시 시스템(100)의 센서에 의해 커버되거나 스캐닝되지 않는 관심 대상 지리적 체적(200) 내의 지리적 체적을 나타낸다.
방법 단계 M7 후에, 후속 방법 단계 M8이 수행된다.
제8 단계, M8에서, 각각의 시점에서 패턴(2)의 적어도 하나의 부분(50)에 대해 가정된 미검출 타깃(1a 내지 1n)의 존재 확률이 수행된다. 일례에 따르면, 패턴(2)의 적어도 하나의 부분(50)에 대해 가정된 미검출 타깃(1a 내지 1n)의 존재 확률은: 가정된 미검출 타깃(1a 내지 1n)의 카테고리; 및/또는 가정된 미검출 타깃(1a 내지 1n)이 각각의 시점에 위치되는 것으로 가정되는 지리적 위치(p1a 내지 1n) 주위; 및/또는 센서 감시 시스템에서 센서(300a 내지 300n)가 상기 지리적 체적에서 가정된 미검출 타깃(1a 내지 1n)을 검출하기 위해 특정의 지리적 체적을 스캐닝하는 능력에 기초한다.
방법 단계 M8 후에, 후속 방법 단계 M9가 수행된다.
방법 단계 M6 내지 M8은 임의의 순서로 수행될 수 있으므로, 이들 방법 단계는 도 4b에 나열된 순서로 수행될 필요는 없다. 제9 단계, M9에서, 센서 감시 시스템(100)의 적어도 하나의 센서(300a 내지 300n)는 패턴(2) 및/또는 사각 지대(210) 및/또는 각각의 시점에서 패턴(2)의 적어도 하나의 부분(50)에 대해 가정된 미검출 타깃(1a 내지 1n)의 계산된 존재 확률에 기초하여 제어된다. 일례에 따르면, 패턴(2)이 존재하는 지리적 체적을 스캐닝하도록 적어도 하나의 센서가 제어된다.
단계 M9 후에, 본 방법은 종료/복귀된다.
방법 단계 M5 내지 M9 중 적어도 하나는 본 발명의 방법의 예에 따라 생략될 수 있다. 일례에 따르면, 방법 단계 M6 내지 M8은 반드시 표시된 순서가 아니라 원하는 순서로 수행될 수 있다.
도 5는 디바이스(500)의 하나의 버전의 다이어그램이다. 도 2를 참조하여 설명된 제어 유닛(250)은 하나의 버전에서 디바이스(500)를 포함할 수 있다. 디바이스(500)는 비휘발성 메모리(520), 데이터 처리 유닛(510) 및 판독/기입 메모리(550)를 포함한다. 비휘발성 메모리(520)는, 예를 들어, 운영 체제인 컴퓨터 프로그램이 디바이스(500)의 기능을 제어하기 위해 저장되는 제1 메모리 요소(530)를 갖는다. 디바이스(500)는 버스 컨트롤러, 직렬 통신 포트, I/O 수단, A/D 변환기, 시간 및 날짜 입력 및 전송 유닛, 이벤트 카운터 및 인터럽션 컨트롤러(미도시)를 추가로 포함한다. 비휘발성 메모리(520)는 또한 제2 메모리 요소(540)를 갖는다.
컴퓨터 프로그램(P)은 관심 대상 지리적 체적(200) 내에서 적어도 하나의 가정된 미검출 타깃(1a 내지 1n)의 가능한 지리적 위치를 결정하기 위한 루틴을 포함한다.
컴퓨터 프로그램(P)은 도 4b를 참조하여 상세히 설명된 임의의 프로세스 단계를 수행하기 위한 루틴을 포함할 수 있다.
프로그램(P)은 실행 가능한 형태 또는 압축된 형태로 메모리(560) 및/또는 판독/기입 메모리(550)에 저장될 수 있다.
데이터 처리 유닛(510)이 특정 기능을 수행하는 것으로 언급되는 경우, 이는 메모리(560)에 저장된 프로그램의 특정 부분 또는 판독/기입 메모리(550)에 저장된 프로그램의 특정 부분을 수행함을 의미한다.
데이터 처리 디바이스(510)는 데이터 버스(515)를 통해 데이터 포트(599)와 통신할 수 있다. 비휘발성 메모리(520)는 데이터 버스(512)를 통해 데이터 처리 유닛(510)과 통신하기 위해 의도된 것이다. 별도의 메모리(560)는 데이터 버스(511)를 통해 데이터 처리 유닛과 통신하도록 의도된 것이다. 판독/기입 메모리(550)는 데이터 버스(514)를 통해 데이터 처리 유닛(510)과 통신하도록 구성된다. 링크(L210, L230, L231, L233, L237, L243 및 L253)는, 예를 들어, 데이터 포트(599)에 접속될 수 있다.
데이터가 데이터 포트(599) 상에서 수신될 때, 이는 제2 메모리 요소(540)에 일시적으로 저장된다. 수신된 입력 데이터가 일시적으로 저장되었을 때, 데이터 처리 유닛(510)은 전술한 바와 같이 코드 실행을 수행하도록 준비될 것이다.
본 명세서에 설명된 방법의 일부는 메모리(560) 또는 판독/기입 메모리(550)에 저장된 프로그램을 실행하는 데이터 처리 유닛(510)에 의해 디바이스(500)에 의해 수행될 수 있다. 디바이스(500)가 프로그램을 실행할 때, 본 명세서에 설명된 방법 단계 및 프로세스 단계가 실행된다.
본 발명의 바람직한 실시예의 전술한 설명은 예시적이고 설명적인 목적으로 제공된다. 이는 철저한 것이거나 본 발명을 설명된 변형예로 한정하려고 의도된 것이 아니다. 많은 수정 및 변형이 본 기술 분야의 통상의 기술자에게 자체로 명백히 제시될 것이다. 실시예는 본 발명의 원리 및 그 실제 어플리케이션을 가장 잘 설명하기 위해 선택되고 설명되었으며, 이에 의해 본 기술 분야의 통상의 기술자가 상이한 실시예에 대해 그리고 의도된 용도에 적합한 다양한 수정으로 본 발명을 이해할 수 있게 한다.
전술한 특정된 구성 요소 및 피처는 본 발명의 틀 내에서 특정된 상이한 실시예들 사이에서 결합될 수 있다.

Claims (26)

  1. 관심 대상 지리적 체적(200) 내에서 적어도 하나의 가정된 미검출 타깃(1a 내지 1n)의 가능한 지리적 위치를 결정하기 위한 방법으로서,
    상기 방법은 중앙 제어 유닛 및 적어도 하나의 센서를 포함하는 센서 감시 시스템에 의해 수행되며,
    제1 시점(t1)에,
    - 상기 중앙 제어 유닛이 관심 대상 지리적 체적(200)을 섹션(10)으로 분할하는 단계;
    - 상기 중앙 제어 유닛이 각각의 섹션(10) 내의 지리적 위치(p1a-1d)에서 가정된 미검출 타깃(1a 내지 1n)의 존재를 가정하는 단계; 및
    - 상기 중앙 제어 유닛이 상기 가정된 미검출 타깃(1a 내지 1n)의 적어도 하나의 가능한 지리적 위치를 규정하는 패턴(2)의 생성을 개시하는 단계로서, 상기 패턴(2)은 상기 가정된 미검출 타깃(1a 내지 1n)의 상기 지리적 위치(p1a-1d) 주위에서 적어도 부분적으로 확장되는, 상기 패턴의 생성을 개시하는 단계가 수행되고;
    상기 패턴(2)의 상기 지리적 확장은,
    - 상기 가정된 미검출 타깃(1a 내지 1n)의 카테고리; 및
    - 상기 제1 시점(t1)으로부터 경과된 시간량에 기초하여 결정되고;
    제2 시점(t2)에,
    - 상기 중앙 제어 유닛이 센서 신호가 타깃의 부재를 나타내는 상기 관심 대상 지리적 체적(200) 내의 지리적 위치(205)를 결정하는 단계; 및
    - 상기 중앙 제어 유닛이 상기 센서 신호가 상기 타깃의 부재를 나타내는 상기 지리적 위치(205)로부터 상기 패턴(2)을 제거하는 단계가 수행되는, 방법.
  2. 제1항에 있어서, 상기 방법은 반복적으로 수행되고, 상기 제1 시점(t1)에 후속하는 각각의 반복의 제1 시점(t1i)에, 새로운 미검출 타깃이 상기 관심 대상 지리적 체적(200)의 경계를 따라서만 가정되는, 방법.
  3. 제1항 또는 제2항에 있어서, 상기 제1 시점(t1)에 후속하는 각각의 시점에서,
    - 상기 중앙 제어 유닛이 각각의 패턴(2)의 특성을 비교하는 단계; 및
    - 상기 중앙 제어 유닛이 상기 비교가 미리 결정된 기준을 충족시키는 패턴(2)의 부분을 병합하는 단계가 수행되는, 방법.
  4. 제1항에 있어서, 상기 가정된 미검출 타깃(1a 내지 1n)의 각각의 카테고리에 대해 별도의 패턴(2)이 생성되는, 방법.
  5. 제1항에 있어서, 상기 관심 대상 지리적 체적(200) 내의 사각 지대(blind spot)(205)가 상기 패턴(2)에 기초하여 결정되는, 방법.
  6. 제1항에 있어서, 상기 패턴(2)의 상기 지리적 확장은,
    - 각각의 시점에서 상기 가정된 미검출 타깃(1a 내지 1n)의 지리적 위치(p1a 내지 1n) 주위의 특징에 추가로 기초하는, 방법.
  7. 제1항에 있어서, 상기 가정된 미검출 타깃(1a 내지 1n)의 상기 카테고리는 인간; 육상 차량; 수상 차량; 또는 공중 차량 중 하나인, 방법.
  8. 제1항에 있어서, 센서 감시 시스템(100)의 적어도 하나의 센서(300a 내지 300n)가 패턴(2a 내지 2n)에 기초하여 제어되는, 방법.
  9. 제8항에 있어서, 상기 센서 감시 시스템(100)의 상기 적어도 하나의 센서(300a 내지 300n)는, 가정된 미검출 타깃(1a 내지 1n)의 패턴(2)이 존재하는 적어도 상기 지리적 위치에서, 특정의 지리적 체적을 스캐닝하도록 제어되는, 방법.
  10. 제1항에 있어서,
    - 상기 중앙 제어 유닛이 각각의 시점에서 상기 패턴(2)의 적어도 하나의 부분(50)에 대해 가정된 미검출 타깃(1a 내지 1n)의 존재 확률을 계산하는 단계를 더 포함하는, 방법.
  11. 제10항에 있어서, 상기 패턴(2)의 상기 적어도 하나의 부분(50)에 대해 상기 가정된 미검출 타깃(1a 내지 1n)의 상기 존재 확률은,
    - 상기 가정된 미검출 타깃(1a 내지 1n)의 상기 카테고리;
    - 상기 가정된 미검출 타깃(1a 내지 1n)이 각각의 시점(t1, t1i)에 위치되는 것으로 가정되는 상기 지리적 위치(p1a 내지 1n) 주위;
    - 상기 센서 감시 시스템에서 상기 센서(300a 내지 300n)가 상기 지리적 체적에서 가정된 미검출 타깃(1a 내지 1n)을 검출하기 위해 특정의 지리적 체적을 스캐닝하는 능력;
    중 적어도 하나에 기초하는, 방법.
  12. 제11항에 있어서, 센서 감시 시스템(100)의 적어도 하나의 센서(300a 내지 300n)가 상기 패턴(2)의 각각의 부분과 연관된 가정된 미검출 타깃(1a 내지 1n, 1ai 내지 1ni)의 계산된 존재 확률에 기초하여 제어되는, 방법.
  13. 제1항에 있어서, 가정된 미검출 타깃(1a 내지 1n)에 대한 패턴(2a 내지 2n, 2ai 내지 2ni)의 상기 지리적 위치는 그리드(grid)와 관련되는, 방법.
  14. 관심 대상 지리적 체적(200) 내에서 적어도 하나의 가정된 미검출 타깃(1a 내지 1n)의 가능한 지리적 위치를 결정하도록 구성된 센서 감시 시스템(100)으로서,
    - 중앙 제어 유닛(250); 및
    - 상기 관심 대상 지리적 체적(200) 내에서 특정의 지리적 체적 내의 타깃을 스캐닝 및 검출하도록 구성된 적어도 하나의 센서(300a 내지 300n)를 포함하되,
    상기 중앙 제어 유닛(250)은, 제1 시점(t1)에,
    - 상기 관심 대상 지리적 체적(200)을 섹션(10)로 분할하는 단계;
    - 각각의 섹션(10) 내의 지리적 위치(p1a-1d)에서 가정된 미검출 타깃(1a 내지 1n)의 존재를 가정하는 단계; 및
    - 상기 가정된 미검출 타깃(1a 내지 1n)의 적어도 하나의 가능한 지리적 위치를 규정하는 패턴(2a 내지 2n)의 생성을 개시하는 단계로서, 상기 패턴(2a 내지 2n)은 상기 가정된 미검출 타깃(1a 내지 1n)의 상기 지리적 위치(p1a-1d) 주위에서 적어도 부분적으로 확장되는, 상기 패턴의 생성을 개시하는 단계를 수행하도록 구성되고;
    상기 패턴(2a 내지 2n)의 상기 지리적 확장은,
    - 상기 가정된 미검출 타깃(1a 내지 1n)의 카테고리; 및
    - 상기 제1 시점(t1)으로부터 경과된 시간량에 기초하여 결정되고;
    상기 중앙 제어 유닛(250)은, 제2 시점(t2)에,
    - 상기 센서(300a 내지 300n)로부터의 신호가 타깃의 부재를 나타내는 상기 관심 대상 지리적 체적(200) 내의 지리적 위치(205)를 결정하는 단계; 및
    - 상기 센서(300a 내지 300n)로부터의 신호가 상기 타깃의 부재를 나타내는 상기 지리적 위치(205)로부터 상기 패턴(2a 내지 2n)을 제거하는 단계를 수행하도록 구성되는, 센서 감시 시스템(100).
  15. 제14항에 있어서, 상기 중앙 제어 유닛(250)은 상기 단계들을 반복적으로 수행하도록 구성되고, 상기 중앙 제어 유닛(250)은 상기 제1 시점(t1)에 후속하는 각각의 반복의 제1 시점(t1i)에, 새로운 미검출 타깃이 상기 관심 대상 지리적 체적(200)의 경계를 따라서만 가정되도록 추가로 구성되는, 센서 감시 시스템(100).
  16. 제14항에 있어서, 상기 중앙 제어 유닛(250)은, 상기 제1 시점(t1)에 후속하는 각각의 시점에,
    - 각각의 패턴(2)의 특성을 비교하는 단계; 및
    - 상기 비교가 미리 결정된 기준을 충족시키는 패턴(2)의 부분을 병합하는 단계를 수행하도록 구성되는, 센서 감시 시스템(100).
  17. 제14항에 있어서, 상기 중앙 제어 유닛(250)은 상기 가정된 미검출 타깃(1a 내지 1n)의 각각의 카테고리에 대해 별도의 패턴(2)을 생성하도록 구성되는, 센서 감시 시스템(100).
  18. 제14항에 있어서, 상기 중앙 제어 유닛(250)은 상기 패턴(2)에 기초하여 상기 관심 대상 지리적 체적(200) 내의 사각 지대를 결정하도록 구성되는, 센서 감시 시스템(100).
  19. 제14항에 있어서, 상기 중앙 제어 유닛(250)은 상기 패턴(2)의 상기 지리적 확장이,
    - 각각의 시점에서 상기 가정된 미검출 타깃(1a 내지 1n)의 지리적 위치(p1a 내지 1n) 주위의 특징에 추가로 기초하게 하도록 구성되는, 센서 감시 시스템(100).
  20. 제14항에 있어서, 상기 가정된 미검출 타깃(1a 내지 1n)의 상기 카테고리는 인간; 육상 차량; 수상 차량; 또는 공중 차량 중 하나인, 센서 감시 시스템(100).
  21. 제14항에 있어서, 상기 중앙 제어 유닛(250)은 상기 센서 감시 시스템(100)의 상기 적어도 하나의 센서(300a 내지 300n)를 상기 패턴(2)에 기초하여 제어하도록 구성되는, 센서 감시 시스템(100).
  22. 제14항에 있어서, 상기 중앙 제어 유닛(250)은 가정된 미검출 타깃(1a 내지 1n)의 패턴(2)이 존재하는 적어도 상기 지리적 위치에서, 특정의 지리적 체적을 스캐닝하도록 상기 센서 감시 시스템(100)의 상기 적어도 하나의 센서(300a 내지 300n)를 제어하도록 구성되는, 센서 감시 시스템(100).
  23. 제14항에 있어서, 상기 중앙 제어 유닛(250)은,
    - 각각의 시점에서 상기 패턴(2)의 적어도 하나의 부분(50)에 대해 가정된 미검출 타깃(1a 내지 1n)의 존재 확률을 계산하는 단계를 수행하도록 구성되는, 센서 감시 시스템(100).
  24. 제23항에 있어서, 상기 중앙 제어 유닛(250)은 상기 패턴(2)의 상기 적어도 하나의 부분(50)에 대해 상기 가정된 미검출 타깃(1a 내지 1n)의 상기 존재 확률의 계산이,
    - 상기 가정된 미검출 타깃(1a 내지 1n)의 상기 카테고리;
    - 상기 가정된 미검출 타깃(1a 내지 1n, 1ai 내지 1ni)이 상기 제1 시점(t1, t1i)에 위치되는 것으로 가정된 상기 지리적 위치(p1a 내지 1n) 주위;
    - 상기 센서 감시 시스템에서 상기 센서(300a 내지 300n)가 상기 지리적 체적에서 가정된 미검출 타깃(1a 내지 1n)을 검출하기 위해 특정의 지리적 체적을 스캐닝하는 능력;
    중 적어도 하나에 기초하게 하도록 구성되는, 센서 감시 시스템(100).
  25. 제23항에 있어서, 중앙 제어 유닛(250)은 상기 패턴(2)의 각각의 부분과 연관된 가정된 미검출 타깃(1a 내지 1n, 1ai 내지 1ni)의 계산된 존재 확률에 기초하여 상기 센서 감시 시스템(100)의 상기 적어도 하나의 센서(300a 내지 300n)를 제어하도록 구성되는, 센서 감시 시스템(100).
  26. 제14항에 있어서, 상기 중앙 제어 유닛(250)은 가정된 미검출 타깃(1a 내지 1n, 1ai 내지 1ni)에 대한 패턴(2a 내지 2n, 2ai 내지 2ni)의 상기 지리적 위치를 그리드와 관련시키도록 구성되는, 센서 감시 시스템(100).
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