CN108597169A - 一种机器人入室巡检前防小动物检测系统及检测方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种机器人入室巡检前防小动物检测系统及检测方法，包括巡检机器人、系统处理器、设备室外墙、室外侧自动门高位位置检测光耦、室外侧自动门低位位置检测光耦、第一摄像机、第二摄像机、室内侧自动门高位位置检测光耦、室内侧自动门低位位置检测光耦和由外侧至内侧依次设置的室外到位区、检测区以及室内到位区；其中，位于所述设备室外墙的外侧设置有室外侧自动门，位于所述设备室外墙内侧设置有室内侧自动门；本发明提供的上述机器人入室巡检前防小动物检测系统及检测方法，具有功能完善，产品自动化程度高，自主通信，自主检测控制等诸多方面的技术优势。

Description

一种机器人入室巡检前防小动物检测系统及检测方法

技术领域

本发明涉及电力辅助设备技术领域，尤其涉及一种机器人入室巡检前防小动物检测系统及检测方法。

背景技术

随着电网智能化的发展，变电站智能机器系统已经逐渐进入电网变电站的工作中。智能巡检机器人系统以自主或遥控的方式，在变电站的环境中，完成对室内(外)高压设备进行红外温度监测和仪表油位的图像识别等任务，替代人工完成巡检中遇到的繁、难、险和重复性的工作。

智能巡检机器人(如图1所示)主要有定点定路径、指定点巡检、遥控巡检、高清可见光与红外实时视频监控、变压器和电抗器噪声监测、SF6泄露检测、红外测温与故障报警、可见光图像智能判别、巡检报表分析与历史数据分析等功能，以自主或遥控的方式，在变电站的环境中替代人工执行巡检任务。

变电站防小动物要求：根据相关规程变电站内室内设备室都是有详细而严格的防小动物要求，例如，对门窗等通道时必须要做到密闭，对抽风机排风口、排气孔等要求加装隔珊，对电缆沟等沟道要做好密封放小动物封堵。即所有进入设备室的通道都要有防小动物的措施。否则可能会导致由小动物爬入室内设备一二次侧导致严重电网事故的风险。

现今巡检机器人加入变电站工作后，存在问题是其在变电站内按照预定路线巡视有个从室外巡视到进入室内巡视的过程。

若在设备室给机器人开拓开放式巡检通道，势必造成该通道也会成为小动物进入设备室的通道。即使是自动开闭式通道，也会有小动物附着于机器人身上或与机器人同时进入设备室的情况发生的可能。所以需要考虑该通道的防小动物措施。

综上，如何解决传统巡检机器人存在的上述技术缺陷是本领域技术人员急需解决的技术问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种机器人入室巡检前防小动物检测系统及检测方法，以解决上述问题。

为了达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：

本发明还提供了一种机器人入室巡检前防小动物检测系统，包括巡检机器人、系统处理器、设备室外墙和由外侧至内侧依次设置的室外到位区、检测区以及室内到位区；

其中，位于所述设备室外墙的外侧设置有室外侧自动门，位于所述设备室外墙内侧设置有室内侧自动门；且所述室外侧自动门以及所述室内侧自动门上均设置有用于驱动自动门开合的自动门驱动电机；且所述室外侧自动门的顶部位置处设置有室外侧自动门高位位置检测光耦，其底部位置处设置有室外侧自动门低位位置检测光耦；且所述室内侧自动门的顶部位置处设置有室内侧自动门高位位置检测光耦，其底部位置处设置有室内侧自动门低位位置检测光耦；

位于所述室外侧自动门与所述室内侧自动门之间设置有检测区；位于检测区内空间对角线处还分别设置有第一摄像机以及第二摄像机；位于所述室外侧自动门的外侧设置有室外到位区，位于所述室内侧自动门的内侧设置有室内到位区；(需要说明的是，即由外侧至内侧依次安排了室外到位区、检测区以及室内到位区这三个区域)

所述系统处理器分别与所述巡检机器人、所述第一摄像机以及所述第二摄像机、所述室外侧自动门上的自动门驱动电机，所述室内侧自动门上的自动门驱动电机建立无线通信连接；且所述系统处理器还分别与所述室外侧自动门高位位置检测光耦、室外侧自动门低位位置检测光耦、室内侧自动门高位位置检测光耦、室内侧自动门低位位置检测光耦建立无线通信连接；

其中，所述巡检机器人用于按照定点定路径巡视到达室外到位区，巡检机器人发送“到位”信号给系统处理器；所述系统处理器用于发送室外侧自动门开启指令，并控制室外侧自动门上的自动门驱动电机正转运行实现打开室外侧自动门；待室外侧自动门到达室外侧自动门高位位置检测光耦检测位置时，并将高位检测触发信号反馈给系统处理器，随后所述系统处理器向巡检机器人发送“进入”信号，巡检机器人进入室外侧自动门；

所述巡检机器人还用于向检测区驶入，巡检机器人就位检测区后，向系统处理器发送“就位”信号；随后所述系统处理器用于发送室外侧自动门关门指令，并控制室外侧自动门上的自动门驱动电机反转运行实现关门；待所述室外侧自动门到达其室外侧自动门低位位置检测光耦时，并将低位检测触发信号反馈给系统处理器，随后所述系统处理器控制室外侧自动门上的自动门驱动电机延时停转；同时检测程序启动，所述第一摄像机，所述第二摄像机对当前巡检机器人及检测区实时进行拍摄并将照片图像传回系统处理器的判断程序；

所述系统处理器的判断程序用于：将实时传回的照片图像处理转为数据，后与预保存的巡检机器人及检测区确认无异物的照片图像对应的数据对比，若数据一致则判断为当前巡检机器人不存在异物；若数据不一致则判断为当前巡检机器人存在异物，随后所述系统处理器触动报警信号通知运行人员过来清理。

优选的，作为一种可实施方案；所述系统处理器还用于发送“通过”信号给室内侧自动门，并控制所述室内侧自动门上的自动门驱动电机正转运行实现开门操作；待室内侧自动门到达室内侧自动门高位位置检测光耦的检测位置时，并将高位检测触发信号反馈给系统处理器，随后所述系统处理器发送给巡检机器人“进入”信号；所述巡检机器人进入并到达室内到位区后，向所述系统处理器发送“完全进入”信号；所述系统处理器接收“完全进入”信号，向所述室内侧自动门发送的关门指令，并控制所述室内侧自动门上的自动门驱动电机反转运行实现关门操作；待所述室内侧自动门到达其室内侧自动门低位位置检测光耦时，所述室内侧自动门上的自动门驱动电机延时停转；此时检测过程结束，巡检机器人继续定点定路径巡视室内设备。

优选的，作为一种可实施方案；所述系统处理器还用于控制启动巡检机器人依次通过室内侧自动门以及室外侧自动门实现离开过程。

优选的，作为一种可实施方案；所述第一摄像机具体安装设置在所述检测区的东南角侧，且所述第二摄像机具体安装设置在所述检测区西北角侧。

优选的，作为一种可实施方案；所述第一摄像机以及所述第二摄像机均为云摄像机；且所述第一摄像机以及所述第二摄像机分别与所述系统处理器之间通过云服务器建立通信连接。

优选的，作为一种可实施方案；所述机器人入室巡检前防小动物检测系统，还包括无线传输模块；所述系统处理器分别与所述巡检机器人、所述第一摄像机以及所述第二摄像机、所述室外侧自动门上的自动门驱动电机，所述室内侧自动门上的自动门驱动电机之间通过所述无线传输模块建立通信连接。

优选的，作为一种可实施方案；所述无线传输模块具体为3G或是4G无线网络传输模块或WIFI传输模块或蓝牙传输模块、ZigBee无线传输模块中的任意一种。

相应地，本发明还提供了一种检测方法，包括利用上述机器人入室巡检前防小动物检测系统实施检测，包括如下操作步骤：

执行进入步骤操作：所述巡检机器人按照定点定路径巡视到达室外到位区，巡检机器人发送“到位”信号给系统处理器；所述系统处理器发送室外侧自动门开启指令，并控制室外侧自动门上的自动门驱动电机正转运行实现打开室外侧自动门；待室外侧自动门到达室外侧自动门高位位置检测光耦检测位置时，并将高位检测触发信号反馈给系统处理器，随后所述系统处理器向巡检机器人发送“进入”信号，巡检机器人进入室外侧自动门；

执行检测步骤操作：所述巡检机器人还向检测区驶入，巡检机器人就位检测区后，向系统处理器发送“就位”信号；随后所述系统处理器发送室外侧自动门关门指令，并控制室外侧自动门上的自动门驱动电机反转运行实现关门；待所述室外侧自动门到达其室外侧自动门低位位置检测光耦时，并将低位检测触发信号反馈给系统处理器，随后所述系统处理器控制室外侧自动门上的自动门驱动电机延时停转；同时检测程序启动，所述第一摄像机，所述第二摄像机对当前巡检机器人及检测区实时进行拍摄并将照片图像传回系统处理器的判断程序；

所述系统处理器的判断程序：将实时传回的照片图像处理转为数据，后与预保存的巡检机器人及检测区确认无异物的照片图像对应的数据对比，若数据一致则判断为当前巡检机器人不存在异物；若数据不一致则判断为当前巡检机器人存在异物，随后所述系统处理器触动报警信号通知运行人员过来清理。

优选的，作为一种可实施方案；在所述系统处理器没有检测到异物后，还包括执行后续步骤：

所述系统处理器发送“通过”信号给室内侧自动门，并控制所述室内侧自动门上的自动门驱动电机正转运行实现开门操作；待室内侧自动门到达室内侧自动门高位位置检测光耦的检测位置时，并将高位检测触发信号反馈给系统处理器，随后所述系统处理器发送给巡检机器人“进入”信号；所述巡检机器人进入并到达室内到位区后，向所述系统处理器发送“完全进入”信号；所述系统处理器接收“完全进入”信号，向所述室内侧自动门发送的关门指令，并控制所述室内侧自动门上的自动门驱动电机反转运行实现关门操作；待所述室内侧自动门到达其室内侧自动门低位位置检测光耦时，所述室内侧自动门上的自动门驱动电机延时停转；此时检测过程结束，巡检机器人继续定点定路径巡视室内设备。

优选的，作为一种可实施方案；在所述巡检机器人作业完成后，还包括执行后续步骤：

所述巡检机器人回到室内到位区后，所述系统处理器还控制启动巡检机器人依次通过室内侧自动门以及室外侧自动门实现离开过程。

与现有技术相比，本发明实施例的优点在于：

本发明提供的一种机器人入室巡检前防小动物检测系统及检测方法，分析上述机器人入室巡检前防小动物检测系统的主要架构可知：上述机器人入室巡检前防小动物检测系统其设计了巡检机器人、系统处理器、设备室外墙、室外到位区、检测区以及室内到位区在内的完整的检测系统；

同时其执行了完整的自控检测方法，其控制逻辑合理，可以实现后台(即系统服务器远程控制)远程控制检测，控制开关自动门以及协调控制摄像机拍摄照片图像以及后台图像分析，本发明提供的上述机器人入室巡检前防小动物检测系统及检测方法，具有功能完善，自动化程度高以及安全性强等技术优势。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为现有技术中的巡检机器人的正面立体结构示意图；

图2为本发明实施例一提供的机器人入室巡检前防小动物检测系统在具体应用场景内的效果示意图；

图3为本发明实施例一提供的机器人入室巡检前防小动物检测系统中的控制原理示意图。

标号：1－巡检机器人；2－检测区；3－室外侧自动门；4－室外侧自动门高位位置检测光耦；5－室外侧自动门低位位置检测光耦；6－第一摄像机；7－第二摄像机；8－室内侧自动门；9－室内侧自动门高位位置检测光耦；10－室内侧自动门低位位置检测光耦；11－设备室外墙；12－室外到位区；13－室内到位区；A－系统处理器。

具体实施方式

下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，某些指示的方位或位置关系的词语，其仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要说明的是，“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

下面通过具体的实施例子并结合附图对本发明做进一步的详细描述。

实施例一

参见图2和图3，本发明实施例一提供了一种机器人入室巡检前防小动物检测系统，包括巡检机器人1、系统处理器A、设备室外墙11和由外侧至内侧依次设置的室外到位区12、检测区2以及室内到位区13；

其中，位于所述设备室外墙11的外侧设置有室外侧自动门3，位于所述设备室外墙11内侧设置有室内侧自动门8；且所述室外侧自动门3以及所述室内侧自动门8上均设置有用于驱动自动门开合的自动门驱动电机；且所述室外侧自动门3的顶部位置处设置有室外侧自动门高位位置检测光耦4，其底部位置处设置有室外侧自动门低位位置检测光耦5；且所述室内侧自动门8的顶部位置处设置有室内侧自动门高位位置检测光耦9，其底部位置处设置有室内侧自动门低位位置检测光耦10；

位于所述室外侧自动门3与所述室内侧自动门8之间设置有检测区2；位于检测区2内空间对角线处还分别设置有第一摄像机6以及第二摄像机7；位于所述室外侧自动门3的外侧设置有室外到位区12，位于所述室内侧自动门8的内侧设置有室内到位区13；(需要说明的是，即由外侧至内侧依次安排了室外到位区12、检测区2以及室内到位区13这三个区域)

所述系统处理器A分别与所述巡检机器人1、所述第一摄像机6以及所述第二摄像机7、所述室外侧自动门3上的自动门驱动电机，所述室内侧自动门8上的自动门驱动电机建立无线通信连接；且所述系统处理器A还分别与所述室外侧自动门高位位置检测光耦4、室外侧自动门低位位置检测光耦5、室内侧自动门高位位置检测光耦9、室内侧自动门低位位置检测光耦10建立无线通信连接；

其中，所述巡检机器人1用于按照定点定路径巡视到达室外到位区12，巡检机器人1发送“到位”信号给系统处理器A；所述系统处理器A用于发送室外侧自动门开启指令，并控制室外侧自动门3上的自动门驱动电机正转运行实现打开大门；待室外侧自动门3到达室外侧自动门高位位置检测光耦4检测位置时，并将高位检测触发信号反馈给系统处理器A，随后所述系统处理器A向巡检机器人1发送“进入”信号，巡检机器人1进入室外侧自动门3，该流程结束；

所述巡检机器人1还用于向检测区2驶入，巡检机器人1就位检测区2后，向系统处理器A发送“就位”信号；随后所述系统处理器A用于发送室外侧自动门关门指令，并控制室外侧自动门3上的自动门驱动电机反转运行实现关门；待所述室外侧自动门3到达其室外侧自动门低位位置检测光耦5时，并将低位检测触发信号反馈给系统处理器A，随后所述系统处理器A控制室外侧自动门3上的自动门驱动电机延时停转；同时检测程序启动，所述第一摄像机6，所述第二摄像机7对当前巡检机器人1及检测区实时进行拍摄并将照片图像传回系统处理器A的判断程序；

所述系统处理器A的判断程序用于：将实时传回的照片图像处理转为数据，后与预保存的巡检机器人及检测区确认无异物的照片图像对应的数据对比，若数据一致则判断为当前巡检机器人不存在异物；若数据不一致则判断为当前巡检机器人存在异物，随后所述系统处理器A触动报警信号通知运行人员过来清理。

优选的，作为一种可实施方案；在所述系统处理器A没有检测到异物后，所述系统处理器A还用于发送“通过”信号给室内侧自动门8，并控制所述室内侧自动门8上的自动门驱动电机正转运行实现开门操作；待室内侧自动门8到达室内侧自动门高位位置检测光耦9的检测位置时，并将高位检测触发信号反馈给系统处理器A，随后所述系统处理器A发送给巡检机器人“进入”信号；所述巡检机器人1进入并到达室内到位区13后，向所述系统处理器A发送“完全进入”信号；所述系统处理器A接收“完全进入”信号，向所述室内侧自动门8发送的关门指令，并控制所述室内侧自动门8上的自动门驱动电机反转运行实现关门操作；待所述室内侧自动门8到达其室内侧自动门低位位置检测光耦10时，所述室内侧自动门8上的自动门驱动电机延时停转；此时检测过程结束，巡检机器人1继续定点定路径巡视室内设备。

优选的，作为一种可实施方案；在所述巡检机器人1作业完成后，所述巡检机器人1回到室内到位区13后，所述系统处理器A还用于控制启动巡检机器人1依次通过室内侧自动门8以及室外侧自动门3实现离开过程。

需要说明的是，本发明实施例提供的机器人入室巡检前防小动物检测系统，是建立在计算机硬件技术、计算机软件技术、数字通信技术、图像识别技术、传感器技术基础之上的综合服务系统，机器人入室巡检前防小动物检测系统包括GPRS无线网络、巡检机器人及系统处理其在内的控制设备，具有远程信号传输，远程指令数据传输，异常报警，实时检测等功能。

优选的，作为一种可实施方案；所述第一摄像机6具体安装设置在所述检测区2的东南角侧(即第一摄像机6)。所述第二摄像机7具体安装设置在所述检测区2西北角侧(即第二摄像机7)。

优选的，作为一种可实施方案；所述第一摄像机6以及所述第二摄像机7均为云摄像机；且所述第一摄像机6以及所述第二摄像机7分别与所述系统处理器A之间通过云服务器建立通信连接。

优选的，作为一种可实施方案；所述机器人入室巡检前防小动物检测系统，还包括无线传输模块；所述系统处理器A分别与所述巡检机器人1、所述第一摄像机6以及所述第二摄像机7、所述室外侧自动门3上的自动门驱动电机，所述室内侧自动门8上的自动门驱动电机之间通过所述无线传输模块建立通信连接；

所述无线传输模块具体为3G或是4G无线网络传输模块或WIFI传输模块或蓝牙传输模块、ZigBee无线传输模块中的任意一种。

需要说明的是，上述无线传输模块可以选择多种形式的模块：例如：GPRS服务模块、WIFI传输模块或ZigBee无线传输模块；上述WIFI传输模块或ZigBee无线传输模块具有高速传输，广泛适用于电力设备工业现场的通信。另外，GPRS服务又称无线分组业务，其是高速度数据处理的一种通信服务方式，具有实时在线、高速传输用户数据的功能。通过运营商提供的通信服务的范围，对大部分区域进行网络的覆盖，使可以有效处理分散用户的通信数据，GPRS通信方式能有效的处理数据量大的用户数据。

相应地，本发明还提供了一种检测方法，包括利用所述的机器人入室巡检前防小动物检测系统实施检测，包括如下操作步骤：

执行进入步骤操作：所述巡检机器人1按照定点定路径巡视到达室外到位区12，巡检机器人1发送“到位”信号给系统处理器A；所述系统处理器A发送室外侧自动门开启指令，并控制室外侧自动门3上的自动门驱动电机正转运行实现打开大门；待室外侧自动门3到达室外侧自动门高位位置检测光耦4检测位置时，并将高位检测触发信号反馈给系统处理器A，随后所述系统处理器A向巡检机器人1发送“进入”信号，巡检机器人1进入室外侧自动门3，该流程结束；

执行检测步骤操作：所述巡检机器人1还向检测区2驶入，巡检机器人1就位检测区2后，向系统处理器A发送“就位”信号；随后所述系统处理器A发送室外侧自动门关门指令，并控制室外侧自动门3上的自动门驱动电机反转运行实现关门；待所述室外侧自动门3到达其室外侧自动门低位位置检测光耦5时，并将低位检测触发信号反馈给系统处理器A，随后所述系统处理器A控制室外侧自动门3上的自动门驱动电机延时停转；同时检测程序启动，所述第一摄像机6，所述第二摄像机7对当前巡检机器人1及检测区实时进行拍摄并将照片图像传回系统处理器A的判断程序；

所述系统处理器A的判断程序：将实时传回的照片图像处理转为数据，后与预保存的巡检机器人及检测区确认无异物的照片图像对应的数据对比，若数据一致则判断为当前巡检机器人不存在异物；若数据不一致则判断为当前巡检机器人存在异物，随后所述系统处理器A触动报警信号通知运行人员过来清理。

优选的，作为一种可实施方案；在所述系统处理器A没有检测到异物后，还包括执行后续步骤：

所述系统处理器A发送“通过”信号给室内侧自动门8，并控制所述室内侧自动门8上的自动门驱动电机正转运行实现开门操作；待室内侧自动门8到达室内侧自动门高位位置检测光耦9的检测位置时，并将高位检测触发信号反馈给系统处理器A，随后所述系统处理器A发送给巡检机器人“进入”信号；所述巡检机器人1进入并到达室内到位区13后，向所述系统处理器A发送“完全进入”信号；所述系统处理器A接收“完全进入”信号，向所述室内侧自动门8发送的关门指令，并控制所述室内侧自动门8上的自动门驱动电机反转运行实现关门操作；待所述室内侧自动门8到达其室内侧自动门低位位置检测光耦10时，所述室内侧自动门8上的自动门驱动电机延时停转；此时检测过程结束，巡检机器人1继续定点定路径巡视室内设备。

优选的，作为一种可实施方案；在所述巡检机器人1作业完成后，还包括执行后续步骤：

所述巡检机器人1回到室内到位区13后，所述系统处理器A还控制启动巡检机器人1依次通过室内侧自动门8以及室外侧自动门3实现离开过程。

分析应用上述机器人入室巡检前防小动物检测系统的检测方法：系统运行包括进入流程以及检测过程以及离开过程：

进入过程：巡检机器人1按照定点定路径巡视到达室外到位区12，巡检机器人1发送“到位”信号给系统处理器A；然后，所述系统处理器A发送室外侧自动门开启指令，并控制室外侧自动门3上的自动门驱动电机正转运行实现打开大门(即室外侧自动门3)；待大门(即室外侧自动门3)到达室外侧自动门高位位置检测光耦4检测位置时，并将高位检测触发信号反馈给系统处理器A，随后所述系统处理器A向巡检机器人1发送“进入”信号，巡检机器人1进入室外侧自动门3，该流程结束。

检测过程：巡检机器人1向检测区2驶入，巡检机器人1就位检测区2后，会向系统处理器A发送“就位”信号；随后系统处理器A发送室外侧自动门关门指令，并控制室外侧自动门3上的自动门驱动电机反转运行实现关门。待室外侧自动门3到达其室外侧自动门低位位置检测光耦5(即低位位置)时，并将低位检测触发信号反馈给系统处理器A，随后所述系统处理器A控制室外侧自动门3上的自动门驱动电机延时停转。此时检测程序启动，第一摄像机6，第二摄像机7两台处于空间对角线上的摄像机，对当前巡检机器人1及检测区实时进行拍摄并将照片图像传回后台(即系统处理器A)判断程序。

所述系统处理器A的判断程序原理为：将传回的照片图像处理转为数据，后与预保存的巡检机器人及检测区确认无异物(蛇、虫、鼠等小动物)的照片数据对比，若数据一致则可以得出结论巡检机器人不存在异物。反之存在异物则，系统处理器A触动报警信号通知运行人员过来清理。

若程序没有检测到异物，所述系统处理器A发送“通过”信号给室内侧自动门8，并控制所述室内侧自动门8上的自动门驱动电机正转运行实现开门操作；待室内侧自动门8到达室内侧自动门高位位置检测光耦9的检测位置时，并将高位检测触发信号反馈给系统处理器A，随后所述系统处理器A发送给巡检机器人1“进入”信号；所述巡检机器人进入并到达室内到位区后，向所述系统处理器A发送“完全进入”信号；所述系统处理器接收“完全进入”信号，向所述室内侧自动门发送的关门指令，并控制所述室内侧自动门8上的自动门驱动电机反转运行实现关门操作；待所述室内侧自动门8到达其室内侧自动门低位位置检测光耦10时，所述室内侧自动门8上的自动门驱动电机延时停转；此时检测过程结束，巡检机器人1继续定点定路径巡视室内设备。

待作业完成回到室内到位区13后，启动离开过程。而离开过程与前面相反只是不启动小动物检测程序。

本发明实施例提供的机器人入室巡检前防小动物检测系统及检测方法，实现了机器人的自动室内巡视，扩大了机器人的使用效率，使用范围。通过在入室通道设置摄像机，对图像处理判断机器人通道内是否存在异物，并以此作为机器人是否能通过检测区进入设备区作业的条件。消除了开辟机器人入室通道带了的小动物(蛇、虫、鼠、鸟等)入室风险，增加了变电站的运行的可靠性，减少了运行人员的作业负担。

综上所述，本发明实施例提供的机器人入室巡检前防小动物检测系统及检测方法，具有功能完善，自动化程度高以及安全性强等技术优势。

基于以上诸多显著的技术优势，本发明提供的机器人入室巡检前防小动物检测系统及检测方法必将带来良好的市场前景和经济效益。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (10)

1.一种机器人入室巡检前防小动物检测系统，其特征在于，包括巡检机器人、系统处理器、设备室外墙和由外侧至内侧依次设置的室外到位区、检测区以及室内到位区；

其中，位于所述设备室外墙的外侧设置有室外侧自动门，位于所述设备室外墙内侧设置有室内侧自动门；且所述室外侧自动门以及所述室内侧自动门上均设置有用于驱动自动门开合的自动门驱动电机；且所述室外侧自动门的顶部位置处设置有室外侧自动门高位位置检测光耦，其底部位置处设置有室外侧自动门低位位置检测光耦；且所述室内侧自动门的顶部位置处设置有室内侧自动门高位位置检测光耦，其底部位置处设置有室内侧自动门低位位置检测光耦；

位于所述室外侧自动门与所述室内侧自动门之间设置有检测区；位于检测区内空间对角线处还分别设置有第一摄像机以及第二摄像机；位于所述室外侧自动门的外侧设置有室外到位区，位于所述室内侧自动门的内侧设置有室内到位区；

所述系统处理器分别与所述巡检机器人、所述第一摄像机以及所述第二摄像机、所述室外侧自动门上的自动门驱动电机，所述室内侧自动门上的自动门驱动电机建立无线通信连接；且所述系统处理器还分别与所述室外侧自动门高位位置检测光耦、室外侧自动门低位位置检测光耦、室内侧自动门高位位置检测光耦、室内侧自动门低位位置检测光耦建立无线通信连接；

其中，所述巡检机器人用于按照定点定路径巡视到达室外到位区，巡检机器人发送“到位”信号给系统处理器；所述系统处理器用于发送室外侧自动门开启指令，并控制室外侧自动门上的自动门驱动电机正转运行实现打开室外侧自动门；待室外侧自动门到达室外侧自动门高位位置检测光耦检测位置时，并将高位检测触发信号反馈给系统处理器，随后所述系统处理器向巡检机器人发送“进入”信号，巡检机器人进入室外侧自动门；

所述巡检机器人还用于向检测区驶入，巡检机器人就位检测区后，向系统处理器发送“就位”信号；随后所述系统处理器用于发送室外侧自动门关门指令，并控制室外侧自动门上的自动门驱动电机反转运行实现关门；待所述室外侧自动门到达其室外侧自动门低位位置检测光耦时，并将低位检测触发信号反馈给系统处理器，随后所述系统处理器控制室外侧自动门上的自动门驱动电机延时停转；同时检测程序启动，所述第一摄像机，所述第二摄像机对当前巡检机器人及检测区实时进行拍摄并将照片图像传回系统处理器的判断程序；

所述系统处理器的判断程序用于：将实时传回的照片图像处理转为数据，后与预保存的巡检机器人及检测区确认无异物的照片图像对应的数据对比，若数据一致则判断为当前巡检机器人不存在异物；若数据不一致则判断为当前巡检机器人存在异物，随后所述系统处理器触动报警信号通知运行人员过来清理。

2.如权利要求1所述的机器人入室巡检前防小动物检测系统，其特征在于，

所述系统处理器还用于发送“通过”信号给室内侧自动门，并控制所述室内侧自动门上的自动门驱动电机正转运行实现开门操作；待室内侧自动门到达室内侧自动门高位位置检测光耦的检测位置时，并将高位检测触发信号反馈给系统处理器，随后所述系统处理器发送给巡检机器人“进入”信号；所述巡检机器人进入并到达室内到位区后，向所述系统处理器发送“完全进入”信号；所述系统处理器接收“完全进入”信号，向所述室内侧自动门发送的关门指令，并控制所述室内侧自动门上的自动门驱动电机反转运行实现关门操作；待所述室内侧自动门到达其室内侧自动门低位位置检测光耦时，所述室内侧自动门上的自动门驱动电机延时停转；此时检测过程结束，巡检机器人继续定点定路径巡视室内设备。

3.如权利要求2所述的机器人入室巡检前防小动物检测系统，其特征在于，

所述系统处理器还用于控制启动巡检机器人依次通过室内侧自动门以及室外侧自动门实现离开过程。

4.如权利要求1所述的机器人入室巡检前防小动物检测系统，其特征在于，

所述第一摄像机具体安装设置在所述检测区的东南角侧，且所述第二摄像机具体安装设置在所述检测区西北角侧。

5.如权利要求4所述的机器人入室巡检前防小动物检测系统，其特征在于，

所述第一摄像机以及所述第二摄像机均为云摄像机；且所述第一摄像机以及所述第二摄像机分别与所述系统处理器之间通过云服务器建立通信连接。

6.如权利要求1所述的机器人入室巡检前防小动物检测系统，其特征在于，

所述机器人入室巡检前防小动物检测系统，还包括无线传输模块；所述系统处理器分别与所述巡检机器人、所述第一摄像机以及所述第二摄像机、所述室外侧自动门上的自动门驱动电机，所述室内侧自动门上的自动门驱动电机之间通过所述无线传输模块建立通信连接。

7.如权利要求6所述的机器人入室巡检前防小动物检测系统，其特征在于，

所述无线传输模块具体为3G或是4G无线网络传输模块或WIFI传输模块或蓝牙传输模块、ZigBee无线传输模块中的任意一种。

8.一种检测方法，其特征在于，包括利用如权利要求1－7任一项所述的机器人入室巡检前防小动物检测系统实施检测，包括如下操作步骤：

执行进入步骤操作：所述巡检机器人按照定点定路径巡视到达室外到位区，巡检机器人发送“到位”信号给系统处理器；所述系统处理器发送室外侧自动门开启指令，并控制室外侧自动门上的自动门驱动电机正转运行实现打开室外侧自动门；待室外侧自动门到达室外侧自动门高位位置检测光耦检测位置时，并将高位检测触发信号反馈给系统处理器，随后所述系统处理器向巡检机器人发送“进入”信号，巡检机器人进入室外侧自动门；

执行检测步骤操作：所述巡检机器人还向检测区驶入，巡检机器人就位检测区后，向系统处理器发送“就位”信号；随后所述系统处理器发送室外侧自动门关门指令，并控制室外侧自动门上的自动门驱动电机反转运行实现关门；待所述室外侧自动门到达其室外侧自动门低位位置检测光耦时，并将低位检测触发信号反馈给系统处理器，随后所述系统处理器控制室外侧自动门上的自动门驱动电机延时停转；同时检测程序启动，所述第一摄像机，所述第二摄像机对当前巡检机器人及检测区实时进行拍摄并将照片图像传回系统处理器的判断程序；

所述系统处理器的判断程序：将实时传回的照片图像处理转为数据，后与预保存的巡检机器人及检测区确认无异物的照片图像对应的数据对比，若数据一致则判断为当前巡检机器人不存在异物；若数据不一致则判断为当前巡检机器人存在异物，随后所述系统处理器触动报警信号通知运行人员过来清理。

9.如权利要求8所述的检测方法，其特征在于，在所述系统处理器没有检测到异物后，还包括执行后续步骤：

所述系统处理器发送“通过”信号给室内侧自动门，并控制所述室内侧自动门上的自动门驱动电机正转运行实现开门操作；待室内侧自动门到达室内侧自动门高位位置检测光耦的检测位置时，并将高位检测触发信号反馈给系统处理器，随后所述系统处理器发送给巡检机器人“进入”信号；所述巡检机器人进入并到达室内到位区后，向所述系统处理器发送“完全进入”信号；所述系统处理器接收“完全进入”信号，向所述室内侧自动门发送的关门指令，并控制所述室内侧自动门上的自动门驱动电机反转运行实现关门操作；待所述室内侧自动门到达其室内侧自动门低位位置检测光耦时，所述室内侧自动门上的自动门驱动电机延时停转；此时检测过程结束，巡检机器人继续定点定路径巡视室内设备。

10.如权利要求9所述的检测方法，其特征在于，在所述巡检机器人作业完成后，还包括执行后续步骤：

所述巡检机器人回到室内到位区后，所述系统处理器还控制启动巡检机器人依次通过室内侧自动门以及室外侧自动门实现离开过程。