CN103502901A

CN103502901A - 用于远程控制材料操作车辆的系统

Info

Publication number: CN103502901A
Application number: CN201280005829.XA
Authority: CN
Inventors: J·V·克莱默; J·G·波拉克; T·A·韦尔曼; L·H·曼西; V·W·西夫林; M·E·舒马赫; M·M·格林; A·T·卡斯塔尼达
Original assignee: Crown Equipment Corp
Current assignee: Crown Equipment Corp
Priority date: 2011-01-21
Filing date: 2012-01-20
Publication date: 2014-01-08
Also published as: KR20140012977A; WO2012100150A1; RU2578649C2; US20180079633A1; BR112013017435A2; EP2666065A1; US10179723B2; AU2012207168A1; AU2012207168B2; RU2013132620A; CA2823715C; WO2012100150A4; MX337251B; US20150057843A1; US20110118903A1; US8970363B2; CA2823715A1; MX2013008436A

Abstract

用于材料操作车辆的补充控制系统包括可配戴控制装置和材料操作车辆上的相应的接收器。可配戴控制装置由与材料操作车辆交互作用的操作员穿戴，并且包括要穿戴于操作员的手腕上的无线传送器和与无线传送器通信耦合的行进控制器。行进控制器的驱动使得无线传送器向车辆传送指定请求的第一类型信号。用于从无线传送器接收传送的接收器由车辆支撑。

Description

用于远程控制材料操作车辆的系统

技术领域

本发明一般涉及材料操作车辆，更特别地，涉及用于集成补充无线远程控制配置与材料操作车辆以改善其操作的系统和方法。

背景技术

低杆拣货卡车常用于在仓库和分配中心拣起库存物。这种拣货卡车一般包括承载叉子、功率单元和操作员可在控制卡车的同时踏乘的平台。功率单元具有导向轮和相应的牵引和驾驶控制机构，例如，与导向轮耦合的可动转向臂。固定于转向臂上的控制手柄一般包括操作卡车所需要的操作控制器，诸如用于升降叉子并用于控制卡车的速度和方向（向前或向后）的控制器。

在典型的库存物拣起操作中，操作员从位于设置在仓库或分配中心的多个通道的两侧的存放区域中的可用库存物填充订单。操作员将低杆拣货卡车驾驶到拣起第一订单上的物品的第一位置。在拣起过程中，操作员从相关的存放区域检索订购的库存物，并且将拣起的库存物放在托盘、收集箱或由拣货卡车的叉子支撑的其它的支撑结构上。操作员然后使拣货卡车前进到要拣起物品的下一位置。重复以上的过程，直到拣起订单上的所有库存物。

当连续的拣起之间的距离较长时，例如，为二十或更多英尺（约6.1米）时，操作员一般踏在卡车平台上以乘坐拣货卡车。相应地，当连续的拣起之间的路线较短时，操作员与卡车并排行走。因此，一些拣货卡车在叉子附近和/或控制手柄上或附近包含位于卡车上的滚轮开关。滚轮开关可被与拣货卡车并排行走的操作员使用，以在不需要踏在拣货卡车的平台上的情况下使卡车加速到行走速度，该行走速度一般为约1.6英里/每小时（3.3千米/每小时）到约3.5英里/每小时（5.6千米/每小时），以使其从一个拣货位置移动到下一拣货位置。但是，对于这种行动，当拣货卡车重新定位于下一位置时，要求操作员中止拣货。因此，可能要求操作员移动到希望的工作位置外面，或者修改希望的行走路线以到达滚轮开关。

对于每个订单，经常要求操作员重复拣起过程几百次。并且，可能要求操作员每个转移拣起大量的订单物。因而，可能要求操作员花费相当多的时间以重新安置和重新定位拣货卡车，这减少操作员可用于拣货的时间。

发明内容

根据本发明的第一方面，提供一种能够向材料操作车辆无线传送行进请求信号的远程控制装置。远程控制装置包括：适于安装于操作员的手腕或手臂上的支撑结构；与支撑结构相关的无线传送器；和控制结构。控制结构与无线传送器通信并适于由操作员驱动，以使得无线传送器对于材料操作车辆产生第一类型信号。

控制结构可包含适于安装于操作员的至少一个手指上的刚性安装结构。

支撑结构可包含适于固定于操作员的手腕或手臂上的安装带。

无线传送器可以以可释放的方式与控制结构耦合。

远程控制装置还可包括在无线传送器和控制结构之间延伸的导线，柔性导线在控制结构和无线传送器之间提供电气通信。

无线传送器可与控制结构无线通信。

第一类型信号可包含行进请求信号。

控制结构可适于被操作员驱动，以使得无线传送器响应第二类型信号的接收产生包含停止信号的第二类型信号，以在车辆在无线远程控制下移动的情况下停止材料操作车辆。

控制结构可能需要被操作员双击以使得无线传送器产生第一类型信号，并且，控制结构可能需要被操作员单击以使得无线传送器产生第二类型信号。

材料操作车辆可能需要第一类型信号的多个实例，以实现行进请求信号。

如果没有车辆有关活动发生预定的时间量，那么控制结构可能需要被操作员双击以使得材料操作车辆实现行进请求信号。

对于在操作员走下材料操作车辆之后请求的第一无线命令，控制结构可能需要被操作员双击，以使得材料操作车辆实现行进请求信号。

操作员对于控制结构的单一驱动可使得通过无线传送器向材料操作车辆传送第一类型信号的单一实例，并且，操作员对于控制结构的双重驱动可使得通过无线传送器向材料操作车辆传送第一类型信号的双重实例。如果接收第一类型信号的单一实例，那么材料操作车辆可实现停止功能，并且，如果接收第一类型信号的双重实例，那么材料操作车辆可实现行进功能。

操作员对于控制结构的单一驱动可使得通过无线传送器向材料操作车辆传送第一类型信号的单一实例，并且，操作员对于控制结构的双重驱动可使得通过无线传送器向材料操作车辆传送第一类型信号的双重实例。如果材料操作车辆在接收第一类型信号的实例的同时在无线远程控制下移动，那么，如果接收第一类型信号的单一或双重实例，那么它可实现停止功能。如果在接收第一类型信号的实例的同时停止材料操作车辆，那么，如果接收第一类型信号的双重实例，那么它可实现行进功能，并且，如果接收第一类型信号的单一实例，那么它不能实现行进功能。

远程控制装置还可包括用于对远程控制装置供电的电源组。

根据本发明的第二方面，提供一种包括功率单元、负载操作组件、至少一个第一障碍检测器和至少一个第二障碍检测器的材料操作车辆。至少一个第一障碍检测器安装于功率单元上的第一位置上以检测位置沿功率单元的行进路径超出第一检测器的非检测区域的物体。至少一个第二障碍检测器安装在沿垂直方向与功率单元第一位置分开的功率单元上的第二位置上，并能够检测第一障碍检测器的非检测区域中的物体。

至少一个第一障碍检测器可包含扫视激光传感器。

扫视激光传感器可能能够检测第一区域、第二区域和第三区域中的任一个中的物体，第一区域和第三区域包含用于实现驾驶校正机动的驾驶缓冲区域，并且，第二区域包含用于停止车辆的停止区域。

至少一个第二障碍检测器可包含沿水平方向相互分开的第一点激光传感器和第二点激光传感器。

附图说明

当结合以下的附图阅读时，可以最好地理解本发明的优选实施例的以下的描述，在这些附图中，类似的结构由类似的附图标记表示，并且其中：

图1是根据本发明的各种实施例的低杆拣货卡车的透视图；

图2是示出根据本发明的各种实施例的用于响应无线远程命令远程控制图1所示的卡车的牵引、驾驶和/或制动的示例性系统的框图；

图3是根据本发明的各种实施例的仓库过道中的卡车的示意图；

图4是驶向示例性仓库过道的终点的卡车的示意图，示出根据本发明的各种实施例的禁用区域；

图5是示出根据本发明的各种实施例的图1的卡车上的控制器的示例性决定过程的流程图；

图6是根据本发明的各种实施例的示例性远程控制装置的示图；

图7A和图7B是根据本发明的各种实施例的挂靠到相应的衣服上的可挂靠通信装置的部件的示图；

图8A和图8B是根据本发明的各种实施例的操作员穿戴的通信装置的示图；

图9是示出根据本发明的各种方面的使无线远程传送器与卡车上的接收器配对的方法的流程图；

图10是示出根据本发明的各种方面的使无线远程传送器与卡车上的接收器配对的示例性方法的流程图；

图11是示出根据本发明的各种方面的暂时将具有先前与无线远程传送器配对的接收器的卡车停电的示例性方法的流程图；

图12是示出根据本发明的各种方面的终止接收器与无线远程传送器之间的配对的示例性方法的流程图；

图13是配戴于操作员的手腕/手臂上的示例性遥控器的示意图；

图14是穿戴于操作员的手上的图13的遥控器的一部分的示意图，这里，操作员不进行遥控的操作控制；

图15是穿戴于操作员的手上的图13的遥控器的示意图，这里，操作员处于进行遥控的控制的过程中；

图15A示意性地示出手腕/手安装的遥控器的替代性按钮配置；

图16是两个手搬运包裹的操作员配戴的图13的遥控器的示意图；

图17是另一示例性遥控器的示例性控制区域的侧视图；

图18是图17的遥控器的控制区域的透视图；

图19A是操作员配戴的另一示例性遥控器的控制区域的透视图；

图19B是包含图19A的控制区域的遥控器的透视图，示出组装在一起的控制区域和传送器；

图19C是图19B的遥控器的顶视图；

图19D是示出图19B的遥控器的顶视图，其中，控制区域通过拴系的互连与传送器分开；

图20是图19B～19D的遥控器的控制区域的侧视图，示出穿戴控制区域的夹紧方法；

图21A是由操作员配戴的又一示例性遥控器的一部分的透视图；

图21B是与遥控器的传送器耦合的图21A的遥控器的控制区域的透视图；

图22A是由操作员配戴的另一示例性遥控器的侧视图；

图22B是图22A的遥控器的透视图；

图23是配戴于操作员的手腕上的又一示例性遥控器；

图24是配戴于操作员的手腕上的另一示例性遥控器；

图25A是穿戴于操作员的手上的又一示例性遥控器的示图；

图25B是图25A的遥控器的示图，其中，操作员处于驱动按钮的过程中；

图25C是图25A的遥控器的示意侧视图，将按钮示为具有第一接触部件和第二接触部件；

图26～28示出适于配戴于操作员的手腕/手臂上的附加的示例性遥控器；

图29～30是根据本发明的另一实施例的材料操作车辆的侧视图和顶视图。

具体实施方式

在示出的实施例的以下的详细的描述中，参照形成其一部分的附图，其中，作为解释而不是限制，表示可实施本发明的特定的实施例。应当理解，可以利用其它的实施例，并且，在不背离本发明的各种实施例的精神和范围的情况下，可以提出变化。

本发明的各种方面涉及包含配戴或者另外固定于操作员身上的用于诸如起重卡车的材料操作车辆的特征的无线远程操作的无线远程控制的无线远程控制配置。并且，本发明的各种方面涉及设置在材料操作车辆上的用于响应无线远程控制命令的系统。并且，描述同步和使用操作以有利于根据本发明的各种方面的材料操作车辆的用户交互作用和无线远程控制。

现在参照附图特别是图1，示为低杆拣货卡车10的材料操作车辆一般包括从功率单元14延伸的负载操作组件12。负载操作组件12包含一对叉子16，各叉子16具有负载支撑轮组件18。除了叉子16的示出的配置以外或者作为其替代，负载操作组件12可包含其它的负载操作特征，诸如负载靠背、剪刀型升降叉子、外支架和单独的高度可调整叉子、桅杆、负载平台、收集箱或由叉子16承载或者另外被设置为操作由卡车10支撑和承载的负载的其它支撑结构。

示出的功率单元14包含操作员的区域30，该操作员的区域30具有位置与叉子16相对的第一端部32、位置与叉子16相邻的第二端部34和使第一端部32和第二端部34分开的步行操作员的站台36。第一工作区域向着功率单元14的第一端部32被提供，并包含用于驱动卡车10并用于控制负载操作组件12的特征的控制区域40。第一端部32还可任选地包含例如用于固定相应的卡车操作员可能希望保持跟踪的松动库存物的第一存放区域46。第一端部32还限定用于容纳电池、控制电子器件和诸如用于叉子的牵扯电动机、转向电动机和升降电动机的电动机（未示出）的隔间48。

如图所示，出于解释的目的而不是限制，控制区域40包含用于驾驶卡车40的手柄52，该手柄52包含用于控制卡车40的加速/制动和行进方向的控制，诸如夹具、蝶形开关、拇指轮、摇动装置开关、手轮、转向舵柄等。例如，如图所示，诸如开关夹具54的控制器可被设置在手柄52上，该手柄52是偏置于中心中性位置的弹簧。向前和向上旋转开关夹具54将使得卡车10以与开关夹具54的旋转量成比例的速度首先向前移动例如功率单元14。类似地，关于卡车10向后和向下旋转开关夹具54将使得卡车10以与开关夹具54的旋转量成比例的速度首先反向移动例如叉子16。还可设置用于使喇叭发声或者用于执行其它的卡车功能的装置。

步行操作员的站台36提供操作员可站立以驱动卡车10并操作卡车10的负载操作功能的平台56。存在传感器58也可例如设置在平台地板56上、之上或者下面，或者另外设置在操作员的站台36附近，以如这里更详细地描述的那样检测卡车10上的操作员的有无。在图1的示例性卡车中，以虚线表示存在传感器58，从而指示它们位于平台56下面。在该配置下面，存在传感器58可包含负载传感器、开关等。作为替代方案，诸如通过使用超声、电容或其它适当的感测技术，可在平台56之上实现存在传感器58。

功率单元16的第二端部34可包含操作员支撑块或其它适当的支撑结构、抓杆62和第二存放区域64。设置用于接收来自相应的远程控制装置70的控制信号的天线66，如这里更详细地描述的那样，该天线66在一个实施例中包含传送器、电源组和控制结构。如图所示，例如，通过以沿着还可支撑光源68的垂直延伸的支柱67或者另外接近它的方式使天线66与功率单元14的第二端部34耦合，有利于无线电频率（RF）性能。在支柱67上的光源68之上放置天线66提供便于促进RF接收的位置，并且可消除来自光源68及其相关的穿过天线66的导线的可变性。作为替代方案，天线66可位于卡车10上的任何其它位置。光源68可被用于提供关于卡车10的状态和/或适当地配对的无线远程控制和卡车之间的无线通信的状态的信息。例如，光可在卡车10移动时照亮，并且以限定的模式闪烁或照亮以指示规定的条件。

抓杆62可被例如进入、推出或操作卡车10的操作员用作抓紧面。另外，可以进一步利用抓杆62和其它的包含的支柱，例如，附加的任选的向着第一端部32（未示出）的抓杆，以例如支撑诸如扫描仪、计算机、无线电、通信装置和其它的电子器件、灯、剪贴板、风扇、存储单元的附件和与工作或方便有关的附件或在应用内执行打算的任务所需要的其它物品。例如，抓杆62或第二端部34一般可被用于安装补充的操作控制器。

提供示例性的卡车10是为了解释而不是限制。实际上，可通过其它的格式、样式和特征实现卡车10，诸如包含与用于驾驶卡车的舵柄手柄耦接的转向舵柄臂的端部控制码垛车。关于这一点，卡车10可具有与图1类似或替代性的控制配置。

除了光源68以外或者作为其替代，如这里更详细地描述的那样，例如可听、视觉等的指示器可与远程控制系统相关。例如，如图所示，卡车10可包含诸如频闪闪光灯72的指示器，该指示器示为位于安装位置相对离地较近的功率单元14的第二端部34上或附近。指示器可替代性地安装于任何其它的实际位置上，例如，安装于负载靠背上、诸如光源68的垂直延伸支杆或卡车10的其它部分上。

频闪闪光灯72可被设为与远程控制操作相关的唯一图案。因而，当卡车10不在无线远程控制下操作时，频闪图案可相对于卡车10在无线远程控制下操作时改变。例如，当卡车10不处于无线远程控制下时，频闪闪光灯72可被关断或者改变强度、图案等。速度、强度或其它的图案可基于卡车的操作条件改变，以例如指示移动、故障条件等。如图所示，一般向着叉子16以某角度向下指引来自频闪闪光灯72的光图案74。因而，频闪区域不分散操作员或例如处于卡车10的工作通道中的卡车10附近的其它人的注意力，而对于操作员和卡车10附近的其它人又是明显和可见的。

卡车10还可包含设置在卡车10周围、例如向着功率单元14的第一端部32并且/或者对于功率单元14的两侧被设置的一个或更多个物体传感器76。物体传感器76可包含任何适当的接近度或接触检测技术，诸如超声传感器、光学识别装置、红外传感器等。例如，可通过Bosch URF6超声传感器和相应的控制器实现物体传感器76。

物体传感器76可被用于检测功率单元14的预定区域内、诸如示为虚线的预定检测区域78内的物体的存在。实际上，各物体传感器76的范围可不同，并且，根据接近度检测技术的特定的实现和选择，传感器检测区域78可重叠或者另外被配置。例如，向着功率单元14的前方的物体传感器76可具有约0～5英尺（0～1.5米）的范围，并且，功率单元14的两侧的物体传感器76可具有约0～2英尺（0～0.6米）的范围。并且，物体传感器76的检测范围可以是可调整的，或者可另外使得动态可变。例如，如果检测到某些操作条件等，物体传感器76的范围可扩展。作为例子，可基于在无线远程控制下前进的卡车10的速度调整物体传感器76的范围。

并且，卡车10可包含一个或更多个负载存在传感器80。负载存在传感器80可包含接近度或接触技术，例如，接触开关、压力传感器、超声传感器、光学识别装置、红外传感器或检测例如托盘或其它的平卡车、收集箱等的适当的负载结构的存在的其它适当的技术。负载存在传感器80可向着功率单元14的前方、负载靠背或其它适当的支持结构被安装，其位置可能依赖于部署的技术。

参照图2，框图100示出集成远程控制命令与卡车10的控制配置。天线66与用于接收由远程控制装置70发出的命令的接收器102耦合。接收器102将接收的命令转送到控制器103，该控制器例如通过操作继电器或由电气、磁、液压、气动等控制的其它驱动装置或者通过与其它的卡车部件通信响应接收的命令实现适当的操作。控制器103还可从诸如开关、编码器和可用于卡车10的其它输入装置的其它来源接收其它的输入104，以响应从远程控制装置70接收的命令确定适当的操作。

在一个示例性配置中，远程控制装置70操作为向卡车10上的接收器传送行进请求作为第一类型信号，该第一类型信号在这里也称为“行进信号”或“出发信号”。行进请求被用于请求卡车10沿第一方向前进或慢走。第一方向可例如由卡车10的移动定义，功率单元14为前即叉子16向后。但是，可替代性地限定其它的行进方向。并且，卡车10可被控制为沿大致直线的方向或者沿预先确定的方位行进。

第一类型信号由接收器102接收，并且被转送给控制器103。如果控制器103确定行进信号是有效的行进信号并且当前的车辆条件是合适的（在后面更详细地描述），那么控制器103向特定的卡车10的适当的控制配置发送信号，以使卡车10前进并然后使其停止。如这里更详细地描述的那样，可通过允许卡车10滑行到站、通过应用制动以使卡车停止，实现卡车10的停止。

作为例子，控制器103可与示为卡车10的牵引电动机控制器106的牵引控制系统通信耦合。控制器响应接收器102对于第一类型信号的接收，以评价至少一个车辆条件，以基于车辆条件的评价决定是否实现行进请求，并且，如果控制器基于条件的评价决定实现行进请求，那么使得牵引控制系统使车辆前进。

牵引电动机控制器106与驱动卡车10的至少一个转向轮108的牵引电动机107耦合。控制器103可以以响应从远程控制装置70接收行进请求限制卡车10的速度的方式与牵引电动机控制器106通信。例如，卡车10的行进速度可限于典型的行走速度，例如，最多约2.75英里/每小时（4.4千米/每小时）。

可能在卡车10的附近存在来自其它的无线和远程控制系统的噪声和/或干扰。因而，接收器102或控制器103可执行信号分析，以区分有效的行进信号与无效的信号。例如，控制器103可确定接收器102在不适当的频率上或者在不适当的信道上提供行进信号。并且，如后面更详细地描述的那样，操作员和/或传送器识别（ID）代码可被嵌入行进请求中。在这些情况下，控制器103可被操作配置为响应仅承载某些ID代码的消息或者排除/舍弃来自某些ID代码的命令。

并且，可在被视为有效信号的太强或太弱的功率水平上检测行进信号。例如，如果信号太强，那么它可指示操作员太接近卡车10以无法启动自动化的行进。相应地，如果信号太弱，那么这可指示操作员可能超出到卡车10的预定的允许远程控制的范围。

并且，控制器103可能需要没有被及时接收的来自远程控制装置70的通知信号或其它的双向通信。例如，控制器103可与卡车10上的传送器109耦合以有利于与无线远程控制装置70的双向通信。在这些和其它类似的情况下，控制器103可选择舍弃接收的行进请求，并且，如果双向通信不被适当地确认，那么不采取行动。并且，如这里更详细地描述的那样，可对于使卡车10中的接收器102与无线远程控制装置70的相应的距离配对，利用双向通信。

控制器103也可根据与环境或操作因素有关的车辆条件拒绝承认行进信号。例如，控制器103可基于从传感器58、76、80中的一个或更多个导出的信息舍弃另外有效的行进请求。关于这一点，传感器58、76、80等可通过输入104或者通过诸如控制区域网络（CAN）总线110的适当的卡车网络与控制器103耦合。也/替代性地可通过控制器103实现任何其它数量的合理的条件，以响应接收的信号解释和采取行动。

CAN总线110有利于卡车10的控制器103的平台与与CAN总线110连接的任何卡车系统或模块通信，以决定如何实现从远程控制装置70接收的命令。并且，从卡车10导出的相关的信息可通过利用卡车10中的传送器109回送给远程控制装置70，以与远程控制装置70中的相应的接收器通信。

由于没有常规的网络意义上的订户或站的寻址，因此，CAN协议是方便的用于材料操作车辆的网络平台。而CAN限定传送消息的优先系统，这里，跨着CAN总线110广播的给定消息的优先性依赖于相应的消息标识符代码。可通过与CAN总线110连接的所有节点或模块接收从第一模块广播的消息。因此，控制器103可基于可跨着CAN总线110传输的任意数量的因素、状态、条件等关于无线远程控制和/或与相应的配对的无线远程控制装置70的信息交换进行智能决定。

网络可替代性地包含任何其它的总线系统，例如，局域互连网络（LIN）或车辆区域网络（VAN）等或通信能力，诸如布线，但是，可以使用其它的信号传播方式或其它的控制网络。因而，卡车10上的各种控制器和电子器件可相互广播、单播或者以其它的方式通信。

在承认有效的行进请求时，控制器103例如通过CAN总线110或其它的通信耦合与牵引电动机控制器106交互作用，以使卡车10前进。根据特定的实现，控制器103可与牵引电动机控制器106交互作用，以使卡车10前进预定的距离。作为替代方案，控制器103可与牵引电动机控制器106交互作用，以响应远程控制装置70上的控制的检测和保持的驱动使卡车10前进某时间周期。并且，卡车10可被配置为只要接收行进控制信号就慢走。但是，控制器103可进一步被配置为“超时”，并且基于诸如不管远程控制装置70上的相应的控制的保持的驱动如何都超过预定的时间周期或行进距离的预定的事件停止卡车10的行进。为了实现在无线远程控制下操作的卡车10的范围、持续期、速度等，可替代性地实现其它的控制配置，在这里更详细地阐述其例子。

控制器103还可例如通过CAN总线110或者以其它方式与转向控制系统通信，以使得卡车10调整卡车10的行进路径。例如，控制器103可与转向控制器112通信，以命令或者以其它的方式控制还与卡车10的转向轮108耦合的转向电动机114或其它适当的控制装置。例如，控制器103可在无线远程控制启动的行进操作之前或之中使卡车10变直或者调整卡车10的转向角度。因而，控制器103可默认为这样一种操作模式，即，当卡车10响应接收行进请求在无线远程控制下移动时，卡车10沿直线方向或者沿预定的方位行进。如果卡车10要沿转向轮108不直的方向行进，那么控制器103还可在远程控制操作中施加转向角限制。例如，控制器103可将卡车10可在执行远程控制行进请求时行进的角度限于约5～10度的范围。因此，除了使牵引电动机107慢走以外，控制器103还可使转向轮108变直或者以其它的方式调整或控制它。

远程控制装置70还可操作为传送诸如“停止信号”的第二类型信号，从而指定卡车10应制动并且/或者以其他方式停止移动。也可在实现“行进”命令之后暗示第二类型信号。第二类型信号由接收器102接收，并被传送给控制器103。如果控制器103确定停止信号是有效的停止信号，那么控制器103例如通过CAN总线110或以其它的方式将信号发送给制动控制系统。例如，控制器103可与卡车10的制动控制器106通信以使得适当的制动配置117使卡车10停止移动。作为停止信号的替代，第二类型信号可包含“滑行信号”，从而指定滑行应允许卡车10最终停止移动。例如，如果滑行信号由控制器103识别为有效的滑行信号，那么控制器103可通过指示牵引控制器106停止施加用于驱动牵引电动机107的信号使驱动与卡车10分开，但另外允许卡车10滑行并逐渐减慢到停止。控制器103可考虑任意数量的合理的因素条件，以响应接收的停止或滑行信号解释和采取行动。并且，如后面描述的那样，不是远程控制装置70传送第二类型信号以请求卡车10实现特定的功能，而是远程控制装置70可传送第一类型信号的多个实例，即，如果远程控制装置70上的按钮“被双击”，那么请求卡车10实现特定的功能。

使卡车10完成停止所需要的时间可根据例如意图的应用、环境条件、特定的卡车10的能力和其它类似的因素改变。例如，在完成适当的慢走移动以后，可能希望允许卡车10在停止之前“滑行”一段距离，使得卡车10缓缓地停止。可通过利用再生制动以将卡车10减慢到停止实现这一点，使得可从停止操作的启动到卡车最终停止的时间实现预定的行进距离范围。作为替代方案，可在预定的延迟时间之后施加制动操作，以在启动停止操作之后对于卡车10允许预定范围的附加行进。例如，如果在卡车10的行进路径上检测到物体或者如果在成功慢走操作之后希望立即停止，那么还可能希望使卡车10相对迅速地停止。例如，控制器可向制动操作施加预定的扭矩。在这些条件下，控制器103指示制动控制器106施加制动117以使卡车10停止。

并且，如果实现卡车禁用功能，那么卡车可通过最大制动扭矩停止。例如，无线远程控制器70可包含传送指示卡车10制动和/或关断的消息的禁用控制。响应禁用功能，卡车10还可关闭用于向卡车10通电的主接触器118。在该配置下，卡车10可能需要通过使用用于重新启动卡车启动过程的钥匙开关或其它适当的配置重新开始操作。控制器103还可与其它的卡车输出119交互作用，以实现希望的活动，例如，控制喇叭、光源、显示器等。因而，控制器103可与卡车10的各种部件、操作员和无线远程控制装置70交互作用，以实现各种行进、停止、滑行和功率启用策略。

如上所述，控制器103可与制动控制器116通信，以使得制动配置117在各种条件下使卡车10停止。例如，在操作员驾驶卡车10的同时，可否决物体传感器76的输出，以例如允许操作员在会另外激活物体传感器76中的一个或更多个的紧密的空间和拐角附近导航卡车10。但是，当在卡车10上没有感测到操作员时，物体传感器76的输出会是有效的并且不被否决。因而，控制器103可与制动控制器116通信，以在控制器103确定如响应从远程控制装置70接收远程行进请求在行进中由物体传感器76检测的那样物体处于卡车10的行进路径中时停止卡车10。

另外，如果平台存在传感器58检测到在卡车上存在人，或者，在负载存在传感器80指示例如为货盘的相应的负载平台不处于卡车的叉子上的位置上的情况下，控制器103可拒绝响应从相应的无线远程控制器70接收行进信号实现行进请求。并且，控制器103可与制动控制器116通信，以在负载存在传感器80检测到负载平台从有效指定位置的变化的情况下停止卡车10。

远程控制装置70、接收器102和传送器109可在某个频率范围上通信，由此允许远程控制装置70和相应的卡车10锁定到与外部源具有最小的干涉的频率上。另外，可以利用任意数量的无线技术，以有利于卡车10与远程控制器70之间的交互作用，包括使用展布频谱技术。

作为例子，可在远程控制装置70中的传送器与卡车10上的卡车10之间形成诸如蓝牙通信链接或其衍生品的技术。蓝牙和类似的通信技术允许控制远程输出功率强度、可调整输出功率、多个子信道和频率跳变，以减少噪声的可能性和工作区域中的其它干扰。如这里更详细地描述的那样，蓝牙带宽也可简化声音控制的传送。

如果卡车10包含舵柄臂而不是示出的转向控制，那么卡车可包含转向臂制动。因而，例如，如在受让给同一受让人并且在这里作为参考加入的美国专利No.6595306中公开的那样，可以设置用于在使用远程时将卡车置于滑行操作模式中的转向臂锁定装置。

参照图3，远程控制装置70和相应的接收器102可被配置，使得可在预定的距离上操作无线控制器。卡车10位于典型的仓库通道120中，在通道120的两侧具有多个存放位置122。如图所示，远程控制装置70能够在由虚线路径半径130指定的范围内与卡车10通信。该范围可根据特定的实现改变。例如，操作的范围可依赖于操作员期望从卡车10行走以在拣起过程中拣起物品的期望距离。在示出的例子中，该距离可以为约25英尺（7.62米）。并且，操作的范围不需要沿所有的方向或者在所有的条件下相同。例如，操作的范围可具有椭圆的图案或者一些其它的方向图案等。并且，可存在无线远程控制会在其中不起作用的最小范围。如上所述，控制器103可区分太强的信号，从而建议操作员对于远程操作站在卡车10附近或者太接近它。作为又一例子，操作范围可受操作条件和环境条件影响，诸如卡车的速度、卡车位于设施内的哪个位置等等。

可能希望设定用于检测响应从远程控制装置70接收行进请求行进的卡车10中的路径中的障碍的物体传感器76的范围，或者另外将其编程。例如，如图所示，物体传感器76中的每一个被设定，以在示意性地通过由接近各物体传感器76的虚线检测区域78指定的范围建议的距离内检测它们的路径中的物体。为了使得讨论更加清楚，在图3中没有示出侧边定位的物体传感器76。物体传感器76的范围也可被配置为静态或动态改变。例如，物体传感器76的范围可响应接收的慢走命令等随卡车10的速度的改变而改变。

对于远程控制装置70上的行进请求的各驱动，操作员可在不花费时间以在物理上接合卡车10上的控制器的情况下使卡车10前进。例如，在通过远程控制装置70发出行进请求时，操作员可走向要被检索的下一物品或者执行一些其它的任务。卡车10自动地向前行进与行进请求对应的量。例如，如果命令预定距离的行进，那么在行进预定的距离之后，卡车10停止，不需要来自操作员的单独的控制操作。作为替代方案，例如通过行进按钮的保持的驱动，只要由遥控器70发出慢走命令，卡车10就可保持移动。在该后一种配置中，卡车10继续行进，直到操作员释放行进按钮，操作员结合停止或滑行按钮，规定的最大连续行进时间到期，或者，一些其它适当的行动使卡车10停止。

作为例子，在操作员可与卡车10交互作用的第一任选的方式中，假定操作员与卡车10一起沿通道120行进。存放位置122的第一行142位于卡车10的第一侧。存放位置122的第二行144位于卡车10的第二侧。存放位置122的第一行142、第二行144中的每一包含多个单独存放区域，这些存放区域可以是储藏箱、货盘、描绘或另外指定的区域等。并且，各存放位置122可包含垂直层叠的几个独立的存放区域，诸如处于仓库设施或分配中心中的台架系统中。因而，在各存放位置122上可存在多个水平的存放。在通过远程控制装置70的卡车的自动操作中，卡车10沿通道120行进。例如，如方向箭头132方向，示出与功率单元14一起向前行进的卡车10。因此，叉子16当在远程控制下行进时向着卡车10的后面。可以替代性地实现其它的行进方向。

假定操作员初始位于位置A，并且，要从指定为行144中的存放位置“122-1”的存放位置122拣起物品。操作员从位置A走到存放位置“122-1”，以检索希望的拣起物品。在拣起希望的内容之后，操作员处于位置B，该位置B正处于存放位置“122-1”的前方。还假定操作员已前进或者处于通过使用远程控制装置70使卡车10前进的过程中，使得位于卡车10的叉子16上的负载平台146位于位置C，该位置C处于位置B的附近。操作员在从位置A行走到存放位置“122-1”时不需要将拣起订单的任何物品携带到卡车10。并且，到操作员连同从存放位置“122-1”拣起的物品一起到达位置B时（或者紧挨着前后），卡车10停留在位置C。因此，操作员仅需要携带拣起物品从存放位置“122-1”到位置B的相对较短的距离。

在将拣起物放到卡车10的负载平台146之后，操作员然后可走到卡车10上，以驾驶到下一位置，或者，如果存在在当前的通道120中拣起的附加的物品，那么操作员可通过使用远程控制装置70的行进控制移动卡车10。

继续以上的例子，假定操作员现在位于位置B，并且要从指定为行142中的存放位置“122-1”的存放位置122拣起物品。操作员从位置B走到存放位置“122-2”以检索希望的拣起物品。并且，操作员例如通过使用远程控制装置70启动无线远程控制行进请求，以向卡车10上的接收器无线传送第一类型（“行进”）信号。在操作员与从存放位置“122-2”拣起的物品一起到达位置D时（或者紧挨着前后），卡车10已从位置C在无线远程控制下行进并已停止在位置E，该位置处于周期D的附近。并且，操作员以使操作员在携带拣起订单上的物品的同时行走的距离的方式将检索的物品放在卡车10的负载平台146上。

并且，通过在拣起的同时向前移动卡车10，由于操作员不需要中断拣起过程以使卡车10重新定位或者重新取向，因此，可减少从给定的通道120拣起所需要的时间。并且，如示意性地示出的那样，远程控制装置70上的行进控制的单一驱动可使得卡车10前进距离S并然后停止。因而，在通过远程控制装置70驱动行进控制之后，卡车10以使操作员必须携带拣起的物品的距离最小化的方式便于操作员放置先前检索的物品的位置上。并且，由于操作员不需要中断拣起或者其它工作相关任务，因此，例如，与操作员需要连续停止使卡车前进到下一位置的操作相比，操作员可节省完成给定的任务的能量和时间。

操作员的生产率的一个测量是操作员花在拣起面上的时间。即，与花在重新定位卡车10并执行不直接与定位和加载拣起物品的其它任务的时间相比，花在拣起订单上多少时间。从以上的讨论可以清楚地表明，重新定位卡车10所需要的时间减少，从而允许操作员花更多的时间拣起物品。并且，卡车10可被远程控制，以总是停止在操作员前方，从而允许操作员向着卡车10的负载承载部分工作。这使操作员必须行进以取得和加载拣起物品的距离最小化，并进一步减小操作员在携带拣起物品的同时行走的距离。特别是在卡车10的叉子16相对较长的情况下，这会变得明显。例如，某些叉子16可支撑三个长度负载，诸如三个货盘。

并且，在拣起操作中引导操作员的仓库管理系统软件在计划拣起订单时可考虑卡车10的远程行进控制，使得可在准备拣起订单时进一步通过更有效的计算机处理增强远程控制的优点。

参照图4，根据本发明的一个方面，可在仓库或其它的设施和/或卡车10加入附加的特征，以提供增强的功能。例如，在关于设施的某些位置上，诸如在通道的终点上、在十字路口或相交的过道上、在装载或接收码头区域上、在高步行者流量的区域上，无线远程慢控制功能可被禁用。为了解释该特征，假定当卡车10接近通道120的终点时无线远程慢走控制要在卡车10上被禁用。为了有利于在预定的位置上禁用卡车10的无线远程慢走控制，卡车10包含一个或更多个装置148，诸如射频识别（RFID）天线。相应的RFID标签150在适当的位置上位于通道的终点上。

装置148响应例如通过感测相应的RFID标签150检测通道的终点产生信号，这些信号如果处于无线远程慢走控制下则触发卡车10停止。例如，来自装置148的信号可与例如控制器103上的输入104中的适当的一个的相应的输入耦合。例如，如果控制器103从装置148中的一个检测到适当的信号并且控制器103检测它当前响应来自远程控制装置70的行进请求操作卡车10，那么控制器可向制动控制器116发送适当的命令以使卡车10停止。

在示出的例子中，通道120是15英尺（约4.6米）宽，并且，RFID天线148被配置为在13英尺（约3.9米）的半径内检测相应的RFID标签150。这在供卡车10检测的通道120中提供覆盖重叠区域，并为示例性卡车10提供足以制动和以其他方式停止在通道的终点附近的距离。实际上，其它的范围可以被利用，并且基于例如卡车10的停止要求和无线远程控制实现、利用的感测技术和其它适当的因素改变。

参照图5，示出实现行进功能的方法200。可例如通过卡车10上的控制器103实现方法200。如这里所述，控制器103可响应从远程控制装置70接收行进请求，以使得卡车10前进，除非满足至少一个条件。方法200阐述会影响控制器103如何解释来自远程控制装置70的行进请求的各种示例性车辆条件。

过程在202中等待接收行进请求。如果没有接收行进请求，那么过程继续等待。如果接收行进请求，那么过程可实现行进请求202，或者执行车辆条件的任选的检查或评价，以确定是否承认或另外实现行进请求，在204、206、208和210中示出其例子。

例如，过程可能要求在识别新的行进请求之后停止卡车。例如，在控制器103响应第一类型（行进请求）信号的接收在无线远程控制下在不停止的情况下限制车辆的最大连续行进量的情况下，可实现该车辆条件要求。关于这一点，例如，通过使用来自编码器或其它适当的装置的反馈以检测卡车的移动，控制器103可在204上确定卡车当前是否停止。如果卡车没有停止，那么过程可任选地等待，直到卡车停止，或者过程可忽略或另外终止是否实现由虚线指示的接收行进请求的评价。

并且，过程可要求不仅卡车停止，而且卡车对于预定的时间周期不移动。因此，例如，如果卡车停止，那么过程可206上确定在检测卡车停止之后是否过去了预定的间隔。如果还没有过去预定的间隔，那么过程可等待，直到经过预定的间隔，或者过程可忽略或另外终止处理由虚线表示的接收行进请求。

过程还可在208上响应远程行进请求检查会影响卡车的操作的诸如操作和/或环境条件的车辆条件。如果车辆条件检查指示可以处理接收的行进请求，那么处理继续。否则，过程可等待分解条件，或者过程可忽略或另外终止由虚线表示的接收行进请求的处理。

可使得过程忽略或以其他方式拒绝实现来自远程控制装置70的行进请求的操作条件和环境条件可包括许多因素，诸如检测到平台上的操作员、检测到卡车的行进路径中的物体、例如诸如通过使用参照图4描述的RFID在通道的终点上或者在十字路口上检测到卡车处于不允许无线远程控制的区域或位置上、检测到在卡车的叉子上缺少货盘或其它适当的承载结构、检测到没有资格的操作员登上卡车和/或卡车与未授权的用户配对、检测到接收的行进请求的功率水平超出范围，例如，太弱从而指示操作员处于预定的最大范围外面或者太强从而指示操作员太接近卡车等。因此，在卡车准备好响应远程行进请求之前，操作员可能必须等待、清除障碍或者另外补救条件。

过程还可在210中检查卡车的转向角度处于预定的转向角度范围内。如果卡车的转向轮的转向超出预定的范围，那么转向角度可在212中被校正。作为替代方案，系统可默认转向轮为预定的位置，例如，直行，或者系统可忽略或另外终止接收行进请求的处理。

卡车然后在214上向前移动。例如，如果各评价的车辆条件通过控制器满足为允许远程行进，那么控制器使得牵引控制系统使卡车前进。当卡车响应无线远程控制命令行进时，或者当远程控制装置70上的行进控制保持驱动时，诸如通过使用光源68和/或诸如频闪闪光灯72的指示器，卡车还可发出警报声或者提供其它形式的可听或视觉暗示。作为其它的解释的例子，喇叭和/或其它的暗示可被继电器或其它适当的开关装置控制，以在卡车响应无线远程控制命令操作时伴随牵引电动机的接合活动。

过程在216上检查以确定是否出现了预定的停止事件。例如，过程可检查操作员是否去激活远程控制装置70上的行进控制。在去激活行进控制时，例如通过使用制动、通过滑行或者通过执行其它适当的停止操作，卡车停止。过程还可在216上确定车辆响应无线远程控制的移动是否经过了预定的时间间隔、行进距离或其它类似的事件。

例如，卡车可被配置为响应单一无线远程控制行进请求行进最大连续移动距离。作为另一例子，卡车可被配置为响应重复的连续无线远程控制行进请求行进最大连续移动距离。示例性范围可包含限于25～50英尺（约7.6米～15.2米）的行进距离。作为另一例子，卡车可被配置为行进到预定的最大连续行进时间。

其它的示例性停止事件可包括例如通过预定的行进极限强加的车辆条件、接收停止或禁用命令、检测卡车10的行进路径中的障碍、检测卡车上的人、检测承载装置（例如，货盘、箱子）的位置的变化、检测卡车的机械、电气、气动、液压异常条件等。如果在216中满足预定的停止事件，那么卡车在218停止或者被控制为滑行到停止并且系统复位。如果操作员在完成给定的任务之前从无线控制装置70发出行进请求，那么系统可在发出下一命令之前等待完成当前的任务。

根据本发明的各种方面，远程控制装置70是由与卡车交互作用的操作员穿戴的可配戴无线远程控制装置。一般地，可配戴无线远程控制装置可包含无线传送器和行进控制，例如，与无线传送器通信耦合的按钮或开关。如后面更详细地描述的那样，行进控制的驱动使得无线传送器传送第一类型信号，该第一类型信号可请求卡车沿第一方向前进。根据特定的实现，无线远程控制装置还可包括诸如用于向远程控制装置电子器件供电的电池的电源组、在操作员身上、例如在操作员的手上或手附近定位行进控制的控制区域和传送器与控制区域之间的通信链接，这里，传送器当被操作员配戴时在物理上与控制区域分开。

参照图6，示例性衣服250包含由操作员的手穿戴的手套状结构。示出的衣服250包括第一控制区域252、支撑可拆卸传送器和电源组的停靠区域254和互连第一控制区域252与停靠区域的实现为电路256的通信链接。如图所示，控制区域252包含第一控制器258，例如，面向衣服250的手指部分侧的按钮。在示出的例子中，当衣服250被适当地穿戴时，按钮从卡车操作员的食指延伸的手套手指延伸。按钮取向提供与卡车操作员的拇指并置的按钮的主面。如后面更详细地描述的那样，该配置允许卡车操作员通过使用他们的拇指到达并驱动第一控制器258，由此能够通过使用单个手势实现远程控制装置70的操作。并且，如后面更详细地描述的那样，即使在执行诸如保持或搬运箱子、扫描装置、工具等的工作操作任务时，也可执行该手势。

停靠区域254包含通过电路256与第一控制区域252电气耦合的多个连接焊盘260。作为例子，电路256可包含集成到衣服250的材料结构中或者另外通过其被隐藏的柔性电路。电路256还支持一个或更多个天线262。停靠区域254被配置为接收相应的可拆卸可安装通信装置264。例如，通信装置264可包含当通信装置264适当地停靠于衣服250中时耦合停靠区域中的触头260的焊盘。可通过使用诸如以商标由Velcro Industries,Manchester New Hampshire,USA出售的通过使用磁性力或其它适当的技术固定的钩环织物或材料的钩环紧固件咬住、锁定、固定通信装置264。

参照图7A和图7B，一般地，通信装置264的盖子被去除以示出通信装置264的电路板的第一表面（在图7A中表示）上的部件和相应的第二表面（在图7B中表示）上的部件的示例性的配置。通信装置264包含例如为双侧印刷电路板的载体270，该载体270在其第一侧包含用于调节用于操作通信装置264的功率的调节器电路272、关于通信装置264的操作提供视觉反馈的诸如发光二极管（LED）的显示指示器274、诸如开关的输入部件276、处理器278和晶体280或其它适当的处理器时钟电路（如果特定的处理器需要）。载体还在其第二侧支撑电池282、诸如传送器、接收器、收发器等的通信电路284和当通信装置264停靠在相应的衣服250中时与停靠区域254的接触焊盘通信的触头286。

显示指示器274可被用于关于远程控制系统的状态向操作员提供视觉反馈。例如，指示器中的第一个可被用作故障条件指示器。例如，LED可照亮以圆为中心的“X”符号（在图6最佳地看出），以指示诸如后面更详细地描述的不连接“Go”按钮258、按钮中的任一个短路或者出现故障、无线电链接向下、不存在与传送器配对的接收器ID等的故障条件。可以利用另一指示器274，以指示由电池图标表示的低电池，在图6中最好地表示这一点。可以实现指示器的其它的用途，并且，可以提供多于或多于两个的指示器。远程控制装置70还可包括关于遥控器和/或相关的卡车10的状态提供视觉和/或可听暗示的诸如显示屏声音或其它特征的附加的警告元件。

输入部件276可包含例如两个按钮。按钮中的第一个可与喇叭按钮对应。当喇叭按钮被按压时，相应的消息被传送到卡车10上的接收器102以使卡车喇叭发声。按钮中的第二个可包含紧急断开按钮。按压该按钮使得向卡车10上的接收器102传送紧急断开命令。响应接收紧急断开命令，卡车10可停止并关断电源，由此要求操作员重新启动开始过程以如这里更详细地描述的那样重新启动卡车。

通信电路284中的传送器可通过使用任意适当的专有或标准化无线传送格式传送模拟或数字形式的信息。例如，可通过使用诸如802.11、802.16、蓝牙、短消息服务（SMS）、幅移键控（ASK）、开关键控（OOK）、无线局域网络（WLAN）、码分多址（CDMA）、调幅（AM）、调频（FM）、通用移动电信系统（UMTS）、诸如全球移动通信系统（GSM）的蜂窝电话技术等的现有技术实现传送。实际上，传送器传送消息的方式应可与由卡车10上的相应的接收器识别的格式对应。并且，远程控制装置70的通信电路284还可包含其自身的用于与相应的卡车10双向通信的接收器。

当通信装置264适当地停靠在相应的衣服250上时，远程控制装置70提供使得卡车操作员能够地控制他们的车辆的方便的平台。例如，用户可操作通过电路256和相应的触头260和连接焊盘286与通信装置264的处理器278通信的“Go”按钮258。Go按钮使得处理器278格式化并传送行进请求，如果该行进请求被卡车接收并且被确定为有效的命令则使卡车前进。

如果行进请求适当地被接收器102接收并且被确定为有效的行进请求，那么卡车10可被无线远程控制，以行进规定的时间和/或距离，并然后如这里更详细地描述的那样进入受控制的制动或滑行。只要存在保持的按钮258的驱动，按钮258可替代性地有利于卡车10的行进（或者直到出现干扰事件，诸如卡车10到达最大行进距离、行进时间、检测到使卡车停止的环境或操作条件等）。控制区域252和/或通信装置264还可任选包含转向和/或方向控制，以向卡车提供命令，以如这里更详细地描述的那样调整卡车的转向角度。

并且，可以例如在控制区域252内和/或通信装置264上设置任选的停止卡车的停止按钮，在实现滑行功能的情况下，这会是有用的。如果停止命令适当地被接收器102接收，那么卡车10将被控制为受控制的停止。作为替代方案，任选的附加的按钮可与滑行命令对应，该滑行命令如果适当地被卡车10上的接收器102接收则将使得卡车10滑行到停止。

当远程控制装置70上的按钮中的任一个被按压时，处理器278将适当的消息格式化，并通过传送器284将得到的信号传送给接收器102。关于这一点，处理器278可附加命令、次序、控制或其它的识别信息、时间戳、信道指示或接收器102区分特定的远程控制装置70是有效的通信装置、鉴定操作员、出于历史或其它的目的记录数据等所需要的其它数据。

虽然远程控制装置70被示为由操作员穿戴在手腕或手臂周围的手套，但是，可替代性地实现其它的配置。例如，如特定的应用指示的那样，可以在身体的舒适、实际或者希望的任何部位上单独地或者一起配戴传送器、电源和/或诸如按钮258的一个或更多个控制中的任一个。例如，如图所示，衣服250由相应的操作员穿戴。因而，各操作员自身可具有包含按钮258、电路256和内置的天线262的手套。当操作员开始转移时，通信装置264可从适当的再充电站或其它的补给区域被检索，并且停靠在相应的停靠区域254中。

通过使通信装置264与衣服250和相应的按钮258分开，可通过衣服250的多个实例重新使用单一传送器。因而，不同的转移上的操作员可保持他们自身的包含例如为按钮258的手指或手配戴控制的衣服250，并且仅在开始他们的转移时将通信装置插入或者停靠到他们的衣服250中。这进一步允许将诸如射频识别（RFID）标签的识别技术加入衣服250，该信息随后可被传送到卡车10。因而，卡车10可在操作中记录操作员、生产率和其它相关的信息。

参照图8A和图8B，如方向箭头示意地表示的那样，可很容易地到达并通过操作员的相应的拇指操作遥控器的按钮258。这种操作需要操作员的部位上的有意然而容易实现的操作，以驱动按钮258。并且，可能需要操作次序以驱动按钮258。例如，如这里讨论的那样，可能需要迅速连续的双重按压即“双击”以驱动控制。可以以卡车操作员的两个手均没有不方便或者另外干扰使用两个手拣起物品的操作员的方式穿戴远程控制装置70。并且，即使在当前在拣起操作中接合操作员的手时，也不存在诸如需要大的肢体移动、难以到达或者另外不能接近用于移动或停止卡车10的控制的不方便。因而，操作员即使在用两个手携带诸如箱子等的拣起物品时可通过使用单一的简单的手势移动或停止卡车10。

根据本发明的一个方面，按钮258周围的区域288可包含升高/成形颈圈。为了开动和/或选择按钮258，操作员必须在颈圈内沿示出的箭头的方向下压并开动按钮258。作为另一任选的配置，在传送成功的开动之前，按钮258可需要多维操作。例如，按钮258可需要被按压，然后沿一般与按钮按压方向正交的横向滑动。

衣服250可单独地或者组合地由诸如可拉伸织物、塑料、合成或其它材料的任意数量的材料构成。并且，远程控制装置70的各种部件可作为臂带、带子或者衬衫夹紧装置或者通过其它的手段被穿戴。并且，可作为可任选拴在可回缩收线卷筒上的相对较细的导线实现连接控制区域与衣服上的传送器的通信链接。

按钮258可位于可手动下翻以露出按钮258的弹簧加载下翻部件下面。并且，按钮258可任选地编程为支持多个命令。例如，远程控制装置70可被配置为如果检测按钮258的单一驱动则传送“停止”命令。并且，如果在预定的时间周期内检测按钮258的双击或双重驱动，则可传送“行进”命令。作为替代方案，不是传送与例如为停止、行进等的各请求的命令对应的不同类型的信号，而是，远程控制装置70可基于由操作员实现的“点击”的数量传送同一信号的单个或多个连续的实例，其中，卡车10上的控制器103在接收信号实例时基于接收的信号实例的数量和/或当前车辆条件，例如，卡车10当前是在无线远程控制下移动还是停止，决定开动什么命令，如果这种命令存在的话。

例如，操作员对于远程控制装置70上的按钮的单击可使得由远程控制装置70向卡车10传送信号的单一实例，并且，操作员对于按钮的双击会使得由远程控制装置70向卡车10传送信号的双重实例。虽然信号的实例会使得卡车10实现这里描述的其它预定功能，但是，信号的单一实例会使得卡车10实现停止功能，并且，信号的双重实例会使得卡车10实现这里描述的行进功能。

作为另一例子，卡车10的控制器103在接收信号的一个或更多个实例时会评价车辆条件，并基于接收的信号实例的数量和车辆条件实现特定的车辆功能。在本例子中，操作员对于按钮的单击会使得由远程控制装置70向卡车10传送信号的单一实例，并且，操作员对于按钮的双击会使得由远程控制装置70向卡车10传送信号的双重实例。当卡车10接收信号时，如果卡车10在无线远程控制下移动，则信号的单一实例会使得卡车10实现停止功能。当卡车10接收信号时，如果卡车10在无线远程控制下移动，则信号的双重实例也会使得卡车10实现停止功能。如果卡车10在接收信号时停止，那么信号的双重实例会使得卡车10实现行进功能，而信号的单一实例不会使得卡车10实现行进功能，即，卡车10忽略信号。

作为替代方案，可在通信装置264上提供冗余的行进控制，这些控制可独立地被按压，或者可被编程为要求伴随的驱动移动卡车10。因而，通信装置264可穿戴在操作员的手臂上，例如，手腕的正上方或者任何容易接近的位置，诸如腰带、衬衫或短裤上，在这种情况下，通信装置264可通过适当的束线拴在按钮258上。并且，可利用诸如蓝牙的短程无线技术以使得通信装置264能够与衣服250和相应的按钮258通信并由远离它们的操作员穿戴。

例如，通过用适当的系索环绕远程控制装置70，远程控制装置70也可作为坠件配戴于操作员的脖子周围。在这种配置下，按钮258可包含实现为远程控制装置70的相对侧的变形橡胶表面的一对开关。因而，操作员必须挤压远程控制装置70以操作行进控制。通过具有两个开关，可能需要两个开关的相伴的驱动。这还允许将传送器、电源组和控制集成到单一外壳中，由此例如通过消除可能松驰或者对于操作员不方便的导线或其它结构使远程控制装置70对于操作员的干扰最小化。为了操作停止或滑行控制，操作员可例如向下抓紧坠件并拉动远程控制装置70。根据特定的编程，向下的力使得传送器传送停止或滑行命令。通过在操作员的脖子周围滑动系索，穿戴可配戴的远程控制装置70。

根据本发明的另一方面，可通过用适当的夹子将远程控制装置70夹在衬衫、腰带、短裤、背心、制服或其它衣服上，穿戴远程控制装置70。该示例性配置提供另一一体化配置，其中，传送器和控制区域被组合到共用的外壳内。并且，夹子允许操作员将远程控制装置70夹到任何方便的衣服或操作员或周围的其它适当的位置上。夹子也可与系索耦合，以配戴在操作员的脖子周围。远程控制装置70的大致圆形的配置和平滑的形状可允许“很好”配戴的相对较低的轮廓设计，原因是可以以使远程控制装置70接近操作员的身体的方式穿戴遥控器。

根据本发明的又一示例性方面，远程控制装置70可实现为声音控制传送器。远程控制装置70可例如安装到肩带、腰带或其它适当的装置上。远程控制装置70还包括麦克风。麦克风可旋转或者另外被调整以提供对于操作员输入的麦克风的灵活定位。虽然提供声音激活，但是，也可提供冗余的停止或滑行按钮。该配置使得能够灵活地将远程控制装置70放在操作员身上。并且，可以以免提的方式操作遥控器。声音命令优选是简单的命令组。

当与远程控制装置70的声音控制系统一起使用时，可以使用诸如TRAVEL、FORWARD、COAST、STOP等的操作员声音命令，以使得卡车10移动预设的距离，并仍保持由转向控制器112（在图2中表示）设定的方位例如与通道120中的存放位置122平行。可以使用命令字TRAVEL、FORWARD、COAST、STOP等，以在转向控制器112自动校正自身以保持直的取向或其它希望的方位的同时与牵引电动机控制器106通信。远程控制装置70还可允许操作员例如通过允许诸如LEFT或RIGHT的声音命令调整卡车10的方位微调卡车10的方位。这里，可以在远程控制装置70的处理器中或者在卡车10的控制器103中实施将声音命令翻译成用于卡车10的控制命令的过程。

用于遥控的又一替代性配置包含拇指激活按钮258的变化。作为单一按钮的替代，可以设置两个按钮。第一按钮和第二按钮分别包含第一开关部件，并且还共享共用的第二开关部件。特别地，衣服包含例如用于接收卡车操作员的食指的第一带或手指，并且例如作为凹陷支撑第一按钮的第一开关部件和第二按钮的第一开关部件。当衣服被穿戴时，第一开关部件向着操作员的食指侧取向。一般沿着第一开关部件的凹陷的基部设置第一按钮触头。类似地，一般沿着第二开关部件的凹陷的基部设置第二按钮触头。

相应地，衣服包含关于操作员的拇指支撑共用第二开关部件的带子。第二开关部件一般在一般与第一按钮和第二按钮的第一开关部件的凹陷对应的突出的尖端上包含共用的触头。为了驱动第一按钮，例如通过将第二开关部件的突出引入第一开关部件的凹陷中，操作员的拇指上的共用触头进入与第一按钮触头的紧密电连接。当在第一按钮触头和共用触头部件之间进行电接触时，实现相应的控制的驱动。类似地，为了驱动第二按钮，例如通过将第二开关部件的突出引入第一开关部件的凹陷中，操作员的拇指上的共用触头进入与第二按钮触头的紧密电连接。当在第二按钮触头和共用触头部件之间进行电接触时，实现相应的控制的驱动。

远程控制装置70的公开的配置中的任一个可配有转向补偿控制。例如，远程控制装置70可在控制区域内包含附加的控制，诸如除行进按钮和任选的停止或滑行按钮以外的左转向按钮和右转向按钮。可远程控制的转向校正的量将可能依赖于诸如使用环境、典型的期望的校正等的大量的因素。但是，在一个示例性配置中，可对于左右转向控制的各驱动实现例如1度的量级的小的转向角度校正。

并且，远程控制系统可与卡车10的转向角度控制一体化。转向角度控制一般通过使用电位计、编码器或其它适当的输入装置被实现，并且可位于卡车10上的任意方便的位置上。当与附加的转向控制组合使用时，转向角度控制设定卡车10的希望的方位。作为例子，操作员可在仓库操作中使通道中的卡车10与一排货架平行。通过使用来自转向控制器（在图2中示出）的角度感测反馈，可在卡车10沿通道移动时使卡车10的方位保持与货架平行。转向角度控制由此防止卡车10的漂移并保持其航向。在该配置下，来自远程控制装置70的行进请求使得卡车10沿由转向控制器限定的方位基本上直行。

实现这里阐述的慢走控制功能的系统可实现附加的先进的特征以满足特定的性能要求。例如，传送器可配有在在远程控制下操作的传送器的范围内关断所有的卡车10的“全局停止”命令。因此，所有的接收器可被编程或者另外被配置为例如通过使用全局或共用命令次序识别停止命令。并且，可通过附加操作员ID传送全局停止命令，使得可以识别发出全局停止命令的操作员的身份。

在示出的示例性系统中的每一个中，用于传送器的天线可位于传送器箱内、例如通过将天线集成到Velcro、背带、腰带或与传送器相关的其它部件内编织到由操作员穿戴的衣服内、位于传送器箱和控制之间的布线内，等等。

并且，传送器可具有方向性。例如，可例如作为接收器102或天线66的一部分在卡车10上设置目标。因此，为了使得由卡车10接收例如为慢走命令的控制的操作，操作员必须使远程控制器70的传送器指向目标。可替代地，某些命令可以是非方向性的，但是其他控制是方向性的。例如，全局停止（在提供的情况下）可能不需要为了被实现通过目标检测。另一方面，可能需要通过适当的目标检测启动慢走操作的控制。可例如通过使用红外或其它适当的技术实现作为目标的检测。

作为解释而不是可配置远程控制的方式的限制给出这里描述的远程控制的大量的示例性配置。各种希望的特征可合并成任何希望的构成。并且，除了这里阐述的特征以外或者作为其替代，可以提供附加的特征。并且，卡车、远程控制系统和/或它们的部件，包括远程控制装置70，可包括任何附加和/或替代性特征或实现，在以下的文献中公开它们的例子：发明名称为“SYSTEMS AND METHODS OFREMOTELY CONTROLLING A MATERIALS HANDLINGVEHICLE”的在2006年9月14日提交的美国临时专利申请系列No.60/825688、发明名称为“SYSTEMS AND METHODS OFREMOTELY CONTROLLING A MATERIALS HANDLINGVEHICLE”的在2007年9月14日提交的美国专利申请系列No.11/855310、发明名称为“SYSTEMS AND METHODS OFREMOTELY CONTROLLING A MATERIALS HANDLINGVEHICLE”的在2007年9月14日提交的美国专利申请系列No.11/855324、发明名称为“APPARATUS FOR REMOTELYCONTROLLING A MATERIALS HANDLING VEHICLE”的在2009年7月2日提交的美国临时专利申请系列No.61/222632、发明名称为“MULTIPLE ZONE SENSING FOR MATERIALS HANDLINGVEHICLES”的在2009年12月4日提交的美国专利申请系列No.12/631007、发明名称为“MULTIPLE ZONE SENSING FORREMOTELY CONTROLLED MATERIALS HANDLINGVEHICLES”的在2008年12月4日提交的美国临时专利申请系列No.61/119952、发明名称为“STEER CORRECTION FOR AREMOTELY OPERATED MATERIALS HANDLING VEHICLE”的在2009年8月18日提交的美国临时专利申请系列No.61/234866、发明名称为“APARATUS FOR A REMOTELY OPERATED AMATERIALS HANDLING VEHICLE”的在2009年12月30日提交的美国专利申请系列No.12/649738、发明名称为“STEERCORRECTION FOR A REMOTELY OPERATED MATERIALSHANDLING VEHICLE”的在2009年12月30日提交的美国专利申请系列No.12/649815、发明名称为“MULTIPLE ZONE SENSINGFOR MATERIALS HANDLING VEHICLES”的在2009年12月4日提交的国际专利申请系列No.PCT/US09/66789、发明名称为“APPRATUS FOR REMOTELY CONTROLLING A MATERIALSHANDLING VEHICLE”的在2009年12月30日提交的国际专利申请系列No.PCT/US09/69839、发明名称为“STEER CORRECTIONFOR A REMOTELY OPERATED MATERIALS HANDLINGVEHICLE”的在2009年12月30日提交的国际专利申请系列No.PCT/US09/69833、发明名称为“SYSTEMS AND METHOD OFREMOTELY CONTROLLING A MATERIALS HANDLINGVEHICLE”的在2007年9月14日提交的国际专利申请系列No.PCT/US07/78455和/或发明名称为“ELECTRICAL STEERINGASSIST FOR MATERIAL HANDLING VEHICLE”的在2006年3月28日发布的美国专利No.7017689，在此加入它们的全部公开作为参考。

参照图9，示出使远程控制与卡车同步化的方法300。卡车操作员在302中从预备区域检索通信装置。预备区域可包含用于未使用通信装置的共用存放位置、电池再充电站等。卡车操作员然后在304上例如通过如这里更详细地描述的那样将通信装置夹在他们的手套的停靠区域中使检索的通信装置与他们的相应的远程控制装置衣服相关。如果操作员还没有这样做，那么衣服也由操作员穿戴。

卡车操作员然后在306中依次启动功率以使得卡车能够操作，即，操作员启动卡车。在启动卡车时，可能需要操作员向卡车提供登录识别代码。可例如通过将个人识别号码（PIN）键入卡车的控制面板中，通过提供钥匙袋以向卡车提供登录ID提供该识别，或者，操作员的PIN可被编码到诸如集成到由操作员穿戴的远程控制装置衣服中的RFID芯片的存储器装置中。在该配置下，固定到衣服上的通信装置可通过触头和焊盘感测PIN号码，并将操作员的PIN号码传送到卡车或卡车上的装置，例如，卡车上的RFID读取器可感测操作员ID代码，诸如通过使得衣服接近卡车。

操作员然后在308中进入与卡车的配对模式。根据本发明的各种方面，可能在附近存在几个使用无线远程控制的卡车和/或传送器。因而，卡车上的显示器可列出或者以其他方式指示它感测的所有传送器的识别代码。操作员在310中预览列出的传送器识别代码并选择与停靠在操作员的远程控制装置衣服中的通信装置对应的一个。例如，通信装置可包含背胶标签、标签或例如通过在通信装置的面上提供传送器识别代码提供传送器识别代码的其它识别。

系统然后在312中使由操作员穿戴的远程控制装置的传送器与相应的卡车上的接收器同步化。例如，卡车上的控制器103可提示用户例如通过相伴地按压喇叭和紧急分离按钮按压远程控制装置70上的已知的键次序。这种操作允许系统执行任何希望的确证，以例如确定与远程控制装置耦合的按钮处于工作次序。一旦同步化，系统就可例如通过在卡车上显示指示完成同步化的消息提供视觉指示。

根据本发明的各种方向的特定应用所需要的信息，可以关联三个相异的操作识别，包括唯一操作员识别、通信装置的唯一识别和卡车的唯一识别。该信息可用于例如确证由卡车上的接收器接收的命令，记录用于随后分析的数据、记录生产率、卡车性能等。

参照图10，示出卡车操作员通过使用根据本发明的各种方面的远程控制开始转移的方法320。卡车操作员在322中从适当的存放区域获得通信装置。与前面的例子同样，通信装置可存放在电池充电站等。卡车操作员在324中将通信装置加载到衣服中。然后在326中使得通信装置开始传送配对模式置信音调。例如，置信音调可包括包含传送器识别的重复传送的消息。关于这一点，被传送的传送器识别代码可匹配写在通信装置上或者另外对于卡车操作员已知的传送器识别代码。

卡车操作员在328中启动卡车，这可包括如前面更详细地描述的那样登录到卡车中。卡车操作员可然后在330中进入配对模式，以使卡车的接收器与由卡车操作员检索的特定的传送器同步化。在配对操作中，卡车上的接收器在332中在其范围内收集所有置信音调并且例如在适当的显示器上通过传送器识别代码列出音调。在一个解释性的例子中，显示器可通过信号强度或通过任何其它适当的测量优先定位的传送器识别代码。卡车操作员在334中选择匹配与被检索并加载到他们的远程控制装置衣服中的通信装置相关的传送器代码的传送器识别代码。由操作员选择的传送器识别代码存储于卡车中，例如，存储于卡车上的控制器的存储器中。

卡车上的控制器可在336中向停靠在操作员的远程控制装置衣服中的通信装置传送包含唯一卡车接收器识别代码和/或其它的信息的消息，该消息可存储于由操作员穿戴的通信装置的存储器中。例如，如上面描述的那样，传送器和接收器然后在338上同步化。例如，可提示卡车操作员按压远程控制装置上的控制的特定的次序。响应检测请求的控制和/或控制次序的驱动，通信装置可向卡车上的接收器发送识别传送器识别代码、接收器识别代码和与已被驱动以实现卡车上的接收器与由操作员穿戴的远程控制装置的同步化的请求控制和/或控制次序对应的代码的消息。

关于这一点，卡车中的控制器可作为启动卡车所需要的操作上的记录的一部分使传送器识别代码与提供给由操作员控制的卡车的操作员识别代码关联。控制器还可关联与卡车/接收器相关的识别代码。以这种方式，唯一地关联卡车/接收器识别代码、远程控制识别代码和操作员识别代码。卡车中的控制器可使用这三通关联以区分接收的命令。并且，远程控制装置还存储关于与其同步化的卡车的信息和/或其它的任选的信息，例如，可在格式化和传送信息中使用的操作员识别代码等。

参照图11，在执行工作操作之后，卡车操作员可能需要暂时离开卡车以例如休息一会。示出用于关断、重新启动并且重新同步化由卡车操作员穿戴的通信装置的卡车接收器和传送器的方法350。卡车操作员在352中关断卡车，以进行午休等。在预定的时间之后，卡车操作员在354中重新打开卡车。在该休息时间中，由操作员穿戴的远程控制装置中的传送器可继续传送其识别传送器识别代码和相应的卡车/接收器标识符的同步化置信音调。由于传送器识别代码与接收器/卡车识别代码的关联保存于卡车上存储器中，因此由通信装置中的传送器传送的同步化置信音调在356中被检测。

卡车控制器还可要求卡车操作员例如通过键入他们的PIN代码或者通过提供一些其它的鉴定措施以验证当前的操作员是在休息之前使用卡车的同一操作员在358中承认系统。如果作为承认操作的一部分键入的操作员识别代码将保存于卡车的存储器中的操作员识别代码鉴定为在休息之前使用卡车的操作员，那么在360中确认和显示配对。

例如，即使当卡车被关电时，卡车中的控制器也可保持上述的识别代码即卡车/接收器识别代码、远程控制识别代码和操作员识别代码的三通关联。因而，如果另一操作员到来，那么，即使新的操作员获得前面的操作员的传送器的持有，由于新的操作员不具有前面的操作员的识别代码，因此，该操作员也不能使用远程无线控制与卡车。类似地，如果新的操作员启动卡车并作为卡车启动过程的一部分键入新的操作员识别代码，那么，由于三通识别没有被保存，即，新的操作员的传送器不与卡车上的接收器同步化，因此由新的操作员发出的无线远程行进请求也将不被卡车上的控制器承认。

相反，诸如通过使用这里描述的方法，新用户要成功使用卡车的无线远程控制特征，该新操作员必须通过使用他们的操作员识别代码登录到卡车中，并利用新的配对模式同步化处理，以使新的操作员的传送器与卡车的接收同步化。

参照图12，示出用于暂时关断卡车、重新启动卡车并使由卡车操作员穿戴的传送器与卡车中的接收器重新同步化的更详细的方法370。卡车操作员在372中关断卡车372以例如休息一会。当卡车被关断时，在374中启动与卡车上的控制器相关的定时器。在关断卡车的间隔中，由卡车操作员穿戴的通信装置上的传送器继续在376中传送其同步化的置信音调。例如，由于传送器事先已与卡车接收器同步化，因此，置信音调可包括包含传送器识别代码以及卡车/接收器识别代码的消息。卡车在378中被重新接通。一旦被重新接通，卡车上的接收器就在380中开始搜索匹配它事先存放于存储器中的传送器识别代码的相应的置信音调。

如果在282中在规定的时间限制内检测到同步化的置信音调，那么保持配对。如果在规定的时间限制外检测到置信音调，那么可能要求卡车操作员例如通过使用在参照9和图10描述的例子中阐述的启动过程重新同步化。如果保持配对，那么可例如通过从远程控制装置的传送器接收诸如重新同步化承认的预定消息在384中检测传送器识别代码。还可要求卡车操作员例如通过在卡车上提供操作员识别代码在386中承认卡车系统，并且，例如通过向卡车操作员显示确认在388中完成配对确认。

在该配置下，如果另一用户尝试取得卡车10，那么该新的用户必须清零卡车接收器并使其与由新的操作员穿戴的远程控制装置的新的传送器识别代码重新同步化。但是，如果新的操作员尝试这样做，那么，例如，在卡车还与操作员识别代码关联的情况下，卡车10可任选地拒绝响应新的操作员的远程命令。因而，可能要求新的操作员初始化完整的卡车接通次序以及无线远程控制配对次序，在这种情况下，可由卡车10记录新的操作员的操作员识别代码。

如果规定的时间周期到期，那么可例如通过擦除接收器识别代码和传送器识别代码之间的关联，清除存储于卡车的存储器中的配对信息。类似地，当通信装置从衣服的相应的停靠区域被去除并返回其例如充电站的存放位置时，与配对信息对应的通信装置内的存储器可被擦除。例如，当通信装置从衣服被去除并被加载到充电器或其它的停靠装置中时，可从通信装置擦除基于从卡车控制器接收的信息事先存储于通信装置的存储器中的接收器识别代码和/或其它的信息。并且，这种信息可被下载到相应的商业企业中。例如，在由用户的社区共享通信装置的情况下，该配置会是有益的。

根据本发明的其它的方面，作为具有可用传送器的“池”的替代，可向特定的卡车操作员分配各单个通信装置。例如，假定卡车操作员关断卡车。响应关断，定时器开始运行。此时，配对信息仍存储于存储器中。在规定的时间间隔之后，从卡车中的存储器清除配对信息。假定卡车操作员离开停靠在衣服上的通信装置延长的时间量。在一定的不活动周期之后，通信装置可进入另一定时器启动的睡眠模式，例如，用于关断模式。此时，配对信息存储于存储器中，通信装置继续传送其确认音调。在关断模式中，保持配对信息。但是，通信装置停止传送确认音调。在第三规定时间延迟到期之后，从通信装置的存储器清除接收器识别代码。

参照图13，远程控制装置70的一个示例性实现包括传送器1302、电源组1304、控制结构1306和传送器1302与控制结构1306之间的通信链接1308。传送器1302可通过使用包括标准或私有格式的任何适当的无线传送手段传送模拟或数字形式的信息。例如，可通过使用诸如802.11、802.16、蓝牙、短消息服务（SMS）、幅移键控（ASK）、开关键控（OOK）、无线局域网络（WLAN）、码分多址（CDMA）、调幅（AM）、调频（FM）、通用移动电信系统（UMTS）、诸如全球移动通信系统（GSM）的蜂窝电话技术等的现有技术实现传送。实际上，传送器1302传送消息的方式应可与由卡车10上的相应的接收器102（图2）识别的格式对应。并且，远程控制装置70还可包含其自身的用于与相应的卡车10双向通信的接收器。

控制结构1306包含指示传送器1302传送适当的命令的控制。在图13所示的例子中，存在实现为开关或按钮的两个控制器。第一按钮1310与行进命令对应，该按钮如果被驱动则使得传送器1302传送行进命令。如果行进命令适当地被传送器1302接收，那么卡车10将被控制为前行。作为替代方案，第一按钮1310可包含指示卡车10行进规定的时间和/或距离并然后进入受控的制动或滑行的“出发”按钮。只要存在第一按钮1310的保持的驱动，第一按钮1310可替代性地提供行进。控制结构1306还可任选地包含这里详细描述的转向和/或方向控制。

第二按钮1312与停止命令对应，该按钮如果被驱动则使得传送器1302传送停止命令。如果停止命令适当地被接收器102接收，那么卡车10将被控制为进入受控的停止。作为替代方案，第二按钮1312可与滑行命令对应，该滑行命令如果被卡车10上的接收器102接收则使得卡车10滑行到停止。

当第一按钮1310或第二按钮1312中的任一个被按压时，接收器102将适当的消息格式化并向接收器102传送得到的信号。关于这一点，接收器1302可附加命令、次序、控制或其它的识别信息、时间戳、信道指示或接收器102区分特定的远程控制装置70是有效的通信装置、鉴定操作员、出于历史或其它的目的记录数据等所需要的其它数据。

第一按钮1310和第二按钮1312被加入示为包括第一指节带1316、第二指节带1318和桥部1320的适当的指服1314中。第一指节带1316支撑用于实现行进命令的第一按钮1310。来自第一按钮1310的信号沿通过第二指节带1318通过桥部1320延伸到通信链接1308的第一信号承载导线行进，该通信链接1308可包含与第一信号承载导线一体化或耦合的第二信号承载导线。

虽然通信链接1308被示为有线连接，但是，可以使用任何适当的技术，以通信链接传送器1302与控制结构1306。并且，图13示出传送器1302和电源组1304由操作员配戴在手腕或手臂周围。但是，如特定的应用指示的那样，传送器1302和电源组1304可单独地或一起配戴于身体的舒适、实用或希望的任何部位上。例如，如图所示，传送器1302和电源组1304通过使用柔性和可调整的带子1321固定于操作员的手腕或手臂上。可很容易地从传送器1302和电源组1304去除臂带1321，使得个人或新的臂带1321可被各操作员使用。

通过使传送器1302与控制结构1306分开并通过通信链接1308耦合两者，可通过控制结构1306的多个实例重新使用传送器1302。因而，例如，不同的转移的操作员可例如通过手指或手戴的控制保持他们自身的控制结构1306，并且仅在他们的转移的开始将它们插入相应的传送器1302中。这进一步允许通过第一按钮1310、第二按钮1312加入射频识别（RFID）标签，其信息可随后被传送到卡车10。因而，卡车10可在操作中记录操作员、生产率和其它相关的信息。

远程控制装置70由此限定由与卡车10交互作用的操作员穿戴的可配戴控制装置。示例性的远程控制装置70包含在操作员的手臂或手腕上支撑的柔性带1321和位于操作员的食指上使得第一按钮1310、第二按钮1312向着操作员的拇指取向的指节1314。

由于根据本实施例的控制结构1306仅是安装于操作员的手指/手上的结构，因此，根据本实施例的远程控制装置70使安装在操作员的手指/手上的物品的数量和尺寸最小化。由此，减少由远程控制装置70使得的对于诸如抓紧、携带和放置物品的操作员工作功能的干扰。并且，虽然根据本实施例的远程控制装置70特别适于高温环境，即，减少由安装于手指/手上的部件使得的操作员出汗，但是，根据本实施例的远程控制装置70还能够安装于手套上，使得远程控制装置70的使用还特别适于低温环境中。并且，根据本实施例的远程控制装置70被设计为“一尺寸适合全部”装置，即，它可适应具有不同尺寸的手的操作员，并且可被设计为适合于右手操作员或左手操作员。

参照图14和图15，如方向箭头1322示意地表示的那样，操作员的相应的拇指可很容易到达和操作远程控制装置70的控制结构1306的第一按钮1310和第二按钮1312。这种操作要求操作员的部位上的有意、然而容易实现的操作，以驱动第一按钮1310或第二按钮1312。并且，如这里描述的那样，可能需要操作次序以驱动第一按钮1310/第二按钮1312或者对于卡车10驱动特定的命令。例如，可能需要迅速依次的双重按压即“双击”以传送信号或者对于卡车10驱动控制器。

参照图15A，作为任选的配置，第一按钮1310或第二按钮1312中的任一个或两个可在传送成功的驱动之前需要多维操作。例如，按钮1310、1312可要求它们被按压，然后沿一般与按钮按压方向正交的横向滑动。

参照图16，可以以两个手均没有不方便或者另外干扰使用两个手拣起物品的操作员O_P的方式穿戴远程控制装置70。并且，即使在当前在拣起操作中接合操作员O_P的手时，也不存在诸如需要大的肢体移动、难以到达或者另外不能接近用于移动或停止卡车10的控制的不方便。因而，操作员O_P即使在用两个手携带诸如箱子等的拣起物品时也可移动或停止卡车10。

参照图17，根据本发明的另一实施例的远程控制装置70的控制结构1306可在第一按钮1310和第二按钮1312中的每一个周围包含升高/成形颈圈1330（在图17中仅示出第一按钮1310）。为了开动和/或选择第一按钮1310或第二按钮1312中的一个，操作员必须沿箭头1332的方向下压。

指服1314可单独地或者组合地由诸如可拉伸织物、塑料、合成或其它材料的任意数量的材料构成。例如，图17所示的指服1314包含由允许第一指节带1316、第二指节带1318和桥部1320（在图17中仅示出第一指节带1316）在穿戴以适合各种手指尺寸的同时扩展的材料构成的一件柔性带。参照图18，作为另一替代性实施例，第一指节带1316和第二指节带1318可包含诸如例如以由Velcro Industries B.V.of the Netherlands拥有的商标出售的钩环材料的可调整、例如可锁定或可钩住的织物或材料。

参照图19A～19D，示出又一示例性远程配置。远程控制装置70包含单个按钮1334。按钮1334可被编程为支撑多个命令。例如，远程控制装置70可被配置为如果检测按钮1334的单一驱动则传送“停止”命令。并且，如果在预定的时间周期内检测按钮1334的双击或双重驱动，则可传送“行进”命令。作为替代方案，远程控制装置70可基于由操作员实现的“点击”的数量传送同一信号的单个或多个连续的实例，其中，卡车10上的控制器103基于接收的信号实例的数量和/或当前车辆条件决定开动什么命令，如果这种命令存在的话。传送器1302和电源组1304可作为臂带、带子或者衬衫夹紧装置或者通过其它的手段被穿戴。并且，从图19D可以最好地看出，可作为可任选拴在可回缩收线卷筒1336上的相对较细的导线实现通信链接1308。

参照图20，示出包括关于铰链点1342连接的两个部分1338、1340的控制结构1306，其中，可以使用弹簧部件（未示出）以对于两个部分1338、1340提供闭合偏置。

参照图21A～21B，示出又一示例性的远程控制装置70。如图所示，控制结构1306夹在操作员的两个相邻的手指上。因而，控制结构1306可以在没有修改的情况下很容易地适于右手或左手操作员。例如，通信链接1308可被构建为使得它可通过旋转180度“翻转”到控制结构1306的相对侧，由此使得控制结构1306适于左手操作员。与前面的示例性远程控制装置70同样，即使当携带诸如箱子等的拣起物品时，也可通过单手手势驱动控制。

如图所示，行进按钮1310的位置邻近弹簧偏置的下翻部件1344，该下翻部件1344可被手动下翻，以露出行进按钮1310。从图21B可以看出，在示出的远程控制装置70中，用于传送器1302的外壳1346还包含附加的控制器。可以使用这种按钮以触发卡车10以使喇叭发声或以其他方式提供可听和/或视觉暗示，以立即停止和/或终止自动慢走操作，或执行其它希望的功能。作为替代方案，这些控制器可实现冗余的行进控制1348，这些控制器可独立地被按压，或者可被编程为要求伴随的驱动移动卡车10。并且，示出可例如用作停止按钮或滑行按钮的附加的按钮1350。因而，外壳1346可配戴于容易接近的位置上，诸如通过使用夹子1352夹在腰带、衬衫或短裤上。并且，当控制结构1306不被操作员穿戴时，通信链接1308可回缩到传送器1302中。

参照图22A～22B，示出又一示例性远程控制装置70。如图所示，传送器1302与控制结构1306一体化，由此不需要在各种例子中示出的通信链接1308。如图所示，使用可调整的带子以关于操作员的手掌/手腕区域支撑远程控制装置70。

参照图23和图24，示出示例性实施例，这里，远程控制装置70被穿戴以在操作员的手臂上被支撑，例如，刚刚高于手腕。这些远程控制装置70包含例如当远程控制装置70与相关的卡车10双向通信时关于遥控器和/或相关的卡车10的状态提供视觉和/或可听暗示的诸如发光二极管（LED）、灯、显示屏、声音产生装置或其它的特征的警告元件1356。通过将适当的支撑结构1358夹在手臂、手腕和/或手上，这些远程控制装置70由操作员穿戴。包含远程控制装置70的按钮1310、1312和警告元件1356的结构可随后固定于支撑结构1358上，或者，包含远程控制装置70的按钮1310、1312和警告元件1356的结构可事先固定于支撑结构1358上。在示出的位置中的远程控制装置70中，需要两手操作，以访问行进按钮1310和停止或滑行按钮1312，这在一些应用会是优选的。

参照图25A～25C，示出又一示例性遥控器70。如图所示，控制器被拇指激活。第一按钮1310和第二按钮1312分别包含第一开关部件1310A、1312A。第一开关部件1310A、1312A中的每一个能够被共用第二开关部件1313驱动。特别地，远程控制装置70包含作为在操作员的食指侧的凹陷中支撑第一按钮1310的第一开关部件1310A和第二按钮1312的第一开关部件1312A的指服设置的第一带1321。第一开关部件包括包含凹陷和位于凹陷中的第一按钮触头1315的第一外壳。类似地，第二开关部件包括包含凹陷和位于凹陷中的第二按钮触头1317的第二外壳。

相应地，衣服包括关于操作员的拇指支撑共用的第二开关部件1313的第二带1323。第二开关部件1313一般在通常与第一开关部件1310A、1312A的第一和第二外壳的凹陷的形状对应的突出的尖端上包含共用的触头1319（参见图25A和图25C）。为了驱动第一按钮1310，例如通过将第二开关部件1313的突出引入第一开关部件1310A的第一外壳的凹陷中，操作员的拇指上的共用触头1319进入与第一按钮触头1315的紧密电连接。当在第一按钮触头1315和共用触头部件1319之间进行电接触时，实现相应的控制器的驱动。类似地，为了驱动第二按钮1312，例如通过将第二开关部件1313的突出引入第一开关部件1312A的第二外壳的凹陷中，操作员的拇指上的共用触头1319进入与第二按钮触头1317的紧密电连接。当在第二按钮触头1317和共用触头部件1319之间进行电接触时，实现相应的控制的驱动。虽然在本实施例中公开为在拇指上的共用触头1319和第一和第二按钮触头1315和1317之间需要紧密电连接以驱动各控制器，但是，也设想使用接近度有关的结构，其中，拇指上的共用触头1319仅需要与第一和第二按钮触头1315和1317非常接近以驱动各控制器。

图26～28示出根据本发明的又一方面的远程控制装置70。远程控制装置70可被配戴以在操作员的手臂、手腕和/或手上被支撑。通过在操作员的手臂或手腕之上滑动与装置70的支撑结构1454耦合的带子1452，根据本发明的该方面的远程控制装置70由操作员穿戴。

如这里描述的那样，支撑结构1454容纳可去除的无线传送器/电源组1402、1404。支撑结构1454还包含例如当远程控制装置70能够与相关的卡车10双向通信时关于远程控制装置70和/或相关的卡车10的状态提供视觉和/或可听暗示的诸如发光二极管（LED）、灯、显示屏、声音产生装置或其它的特征的警告元件1456。与在以上的实施例中描述的第二按钮1312类似，支撑结构1454还包含用于与诸如卡车喇叭按钮和/或制动按钮的其它的功能元件连接的连接器1458。

远程控制装置70还包括包含刚性控制装置1460的控制结构1406和容纳于支撑结构1454中的传送器/电源组1402、1404与控制结构1406之间的细长柔性通信链接1408。表示的本实施例中的通信链接1408在支撑结构1454与控制结构1406之间提供可拆卸的有线连接，以在无线传送器/电源组1402、1404与控制装置1460之间提供电通信。通过使支撑结构1454通过通信链接1408与控制结构1406分开，可通过控制结构1406的多个实例重新使用单个传送器/电源组1402、1404。因而，例如，不同的转移的操作员可例如通过手指或手戴的控制器保持他们自身的控制结构1406，并且仅在转移的开始将它们插入相应的支撑1454中。

控制装置1460适于安装于操作员的手上，例如，安装到操作员的一个或更多个手指上。包含根据本发明的该方面的单个按钮1410的控制装置1460通过通信链接1308与传送器/电源组1402、1404通信。如这里描述的那样，通过示出的位置中的远程控制装置70，允许一手操作以访问按钮1410，该按钮1410被驱动，以向卡车发送包含行进请求信号的第一类型信号，并且，还可任选地被用于向卡车发送包含停止或滑行请求的第二类型信号。

操作员的相应的拇指可很容易地到达并操作遥控器70的按钮1410。这种操作要求操作员的部位上的有意、然而容易实现的操作以驱动按钮1410。并且，可能需要操作次序，以驱动按钮1410。例如，可能需要迅速连续的双重按压即“双击”，以驱动控制器，诸如行进请求。并且，如果没有例如卡车10的移动、由操作员请求的无线命令等的车辆有关活动发生例如30秒的时间周期，那么可能需要“双击”。并且，在例如由上述的存在传感器58检测的操作员走下卡车10之后，对于由操作员请求的第一无线命令，可需要“双击”。

可以以卡车操作员的两个手均没有不方便或者另外干扰使用两个手拣起物品的操作员的方式穿戴远程控制装置70。并且，即使在当前在拣起操作中接合操作员的手时，也不存在诸如需要大的肢体移动、难以到达或者另外不能接近用于移动或停止卡车10的控制的不方便。因而，操作员即使在用两个手携带诸如箱子等的拣起物品时可通过使用单一的简单的手势移动或停止卡车10。

远程控制装置70的公开的配置中的任一个可配有转向补偿控制，并且/或者可与卡车10的转向角度控制一体化。转向角度控制一般通过使用电位计、编码器或其它适当的输入装置被实现，并且可位于卡车10上的任意方便的位置上。当与附加的转向控制组合使用时，转向角度控制设定卡车10的希望的方位。作为例子，操作员可在仓库操作中使通道中的卡车10与一排货架平行。通过使用这里描述的角度感测反馈，可在卡车10沿通道移动时使卡车10的方位保持与货架平行。转向角度控制由此防止卡车10的漂移并保持其航向。在该配置下，来自远程控制装置70的行进请求使得卡车10沿由转向控制器限定的方位基本上直行。

实现这里阐述的慢走控制功能的系统可实现附加的先进的特征以满足特定的性能要求。例如，传送器可配有在在远程控制下操作的传送器的范围内关断所有的卡车10的“全局停止”命令。因此，所有的接收器可被编程或者另外被配置为例如通过使用全局或共用命令次序识别停止命令。

在示出的示例性系统中的每一个中，用于传送器的天线可位于传送器箱内、例如通过将天线集成到Velcro、背带、腰带或与传送器相关的其它部件内编织到由操作员穿戴的衣服内、位于传送器箱和控制器之间的布线内，等等。

并且，传送器可具有方向性。例如，可例如作为接收器102（图2）或天线66（图1）的一部分在卡车10上设置目标。因此，为了使得由卡车10接收例如为慢走命令的控制的操作，操作员必须使远程控制器70的传送器指向目标。作为替代方案，某些命令可能是非方向性的，而其它的控制是方向性的。例如，全局停止（在提供的情况下）可能不需要为了被实现通过目标检测。另一方面，可能需要通过适当的目标检测启动慢走操作的控制。可例如通过使用红外或其它适当的技术实现作为目标的检测。

参照图29和图30，根据本发明的另一方面的材料操作车辆2010包括负载操作组件2012、操作员的隔间2013和功率单元2014。负载操作组件2012包含一对叉子2016，各叉子2016具有负载支撑轮组件2018。除了叉子2016的示出的配置以外或者作为其替代，负载操作组件2012可包含其它的负载操作特征，诸如负载靠背、剪刀型升降叉子、外支架和单独的高度可调整叉子、桅杆、负载平台、收集箱或由叉子2016承载或者另外被设置为操作由卡车2010支撑和承载的负载的其它支撑结构。

如图29和图30所示，车辆2010包括安装到功率单元2014上的第一障碍检测器2050和一对第二障碍检测器2052A和2052B。第二障碍检测器2052A和2052B沿限定水平方向的车辆的水平轴HA相互分开，见图30。第一障碍检测器2050沿限定垂直方向的车辆2010的纵轴VA与第二障碍检测器2052A和2052B分开，即，与第一障碍检测器2050相比，第二障碍检测器2052A和2052B位于下面，即，更接近地面，见图29。

根据本发明的该方面的第一障碍检测器2050可包括能够检测例如第一、第二和第三区域Z₁、Z₂和Z₃中的物体的扫描激光传感器，该第一、第二和第三区域Z₁、Z₂和Z₃可包含平面区域，见图29和图30。第二区域Z₂可包含“停止区域”，并且，第一和第三区域Z₁和Z₃可包含左右“转向保险杠区域”，诸如在发明名称为“STEERCORRECTION FOR A REMOTELY OPERATED MATERIALSHANDLING VEHICLE”的在2009年12月30日提交的美国专利申请系列No.12/649815中描述的停止区域和左右转向保险杠区域，在此加入该专利申请的全部公开作为参考。注意，第一障碍检测器2050能够检测比示出的三个区域Z₁、Z₂和Z₃多或少的区域。

根据本发明的该方面的第二障碍检测器2052A和2052B可包括能够检测图29所示的区域Z₁、Z₂和Z₃中的一个或更多个与车辆2010之间即区域Z₁、Z₂和Z₃中的一个或更多个下面的物体并优选能够至少检测第二区域Z₂下面的物体的点激光传感器。第二障碍检测器2052A和2052B由此能够检测位于第一障碍检测器2050的非检测区域DZ中的物体，见图29，即，该非检测区域DZ被定义为区域Z₁、Z₂和Z₃下面的区域，并由此不被第一障碍检测器2050感测。由此，第一障碍检测器2050用于检测沿功率单元2014的行进路径超出非检测区域DZ的物体，而第二障碍检测器2052A和2052B用于感测沿功率单元2014的行进路径的位于车辆2010正前方的非检测区域DZ中的物体，见图29。

这里使用的术语仅出于描述特定的实施例的目的，并且不是要限制本发明。如这里使用的那样，除非上下文另外清楚地指出，否则单数形式“一种”、“一个”和“该”打算也包括多数形式。还应理解，在本说明书中使用的术语“包括”和/或“包含”规定陈述的特征、整数、步骤、操作、要素和/或部件的存在，但不排除存在或添加一个或更多个其它的特征、整数、步骤、操作、要素和/或部件和/或它们的组。

出于解释和描述的目的给出了本发明的说明书，但是该描述不是详尽的，或者不将本发明限于公开的形式。在不背离本发明的范围和精神的情况下，对于本领域技术人员来说，许多修改和变化是十分明显的。为了最好地解释本发明和实际应用的原理并使得其它的本领域技术人员能够理解本发明的适于设想的特定的用途的各种实施例，选择和描述实施例。

由此通过参照本发明的优选的实施例详细描述了本申请的发明，很显然，在不背离在所附的权利要求中限定的本发明的范围的情况下，修改和变化是可能的。

权利要求书(按照条约第19条的修改)

1.一种能够向材料操作车辆无线传送行进请求信号的远程控制装置，包括：

适于安装于操作员的手腕或手臂上的支撑结构；

与所述支撑结构相关的无线传送器；和

与所述无线传送器通信的控制结构，所述控制结构适于由操作员驱动，以使得所述无线传送器对于材料操作车辆产生第一类型信号。

2.根据权利要求1的远程控制装置，其中，所述控制结构包含适于安装于操作员的至少一个手指上的刚性安装结构。

3.根据权利要求1的远程控制装置，其中，所述支撑结构包含适于固定于操作员的手腕或手臂上的安装带。

4.根据权利要求1的远程控制装置，其中，所述无线传送器以可释放的方式与所述控制结构耦合。

5.根据权利要求4的远程控制装置，还包括在所述无线传送器和所述控制结构之间延伸的导线，所述柔性导线在所述控制结构和所述无线传送器之间提供电气通信。

6.根据权利要求1的远程控制装置，其中，所述无线传送器与所述控制结构无线通信。

7.根据权利要求1的远程控制装置，其中，所述第一类型信号包含行进请求信号。

8.根据权利要求7的远程控制装置，其中，所述控制结构适于被操作员驱动，以使得所述无线传送器产生包含停止信号的第二类型信号，响应于所述第二类型信号的接收，以在车辆在无线远程控制下移动的情况下停止材料操作车辆。

9.根据权利要求8的远程控制装置，其中，所述控制结构必须被操作员双击以使得无线传送器产生所述第一类型信号，并且，所述控制结构必须被操作员单击以使得所述无线传送器产生所述第二类型信号。

10.根据权利要求7的远程控制装置，其中，所述控制结构必须被操作员双击，以使得所述无线传送器产生所述第一类型信号。

11.根据权利要求7的远程控制装置，其中，材料操作车辆需要所述第一类型信号的多个实例，以实现行进请求信号。

12.根据权利要求7的远程控制装置，其中，如果没有车辆有关活动发生预定的时间量，那么所述控制结构必须被操作员双击以使得材料操作车辆实现行进请求信号。

13.根据权利要求7的远程控制装置，其中，对于在操作员走下材料车辆之后请求的第一无线命令，所述控制结构必须被操作员双击，以使得材料操作车辆实现行进请求信号。

14.根据权利要求1的远程控制装置，其中，

操作员对于所述控制结构的单一驱动使得通过所述无线传送器向材料操作车辆传送所述第一类型信号的单一实例；

操作员对于所述控制结构的双重驱动使得通过所述无线传送器向材料操作车辆传送所述第一类型信号的双重实例；

如果接收所述第一类型信号的单一实例，那么材料操作车辆实现停止功能；以及

如果接收所述第一类型信号的双重实例，那么材料操作车辆实现行进功能。

15.根据权利要求1的远程控制装置，其中，

如果接收所述第一类型信号的单一实例且材料操作车辆在无线远程控制下移动，那么材料操作车辆实现停止功能；

如果接收所述第一类型信号的双重实例且材料操作车辆在无线远程控制下移动，那么材料操作车辆实现停止功能；

如果接收所述第一类型信号的双重实例且材料操作车辆停止，那么材料操作车辆实现行进功能；以及

如果接收所述第一类型信号的单一实例且材料操作车辆停止，那么材料操作车辆不实现行进功能。

16.根据权利要求1的远程控制装置，还包括用于对远程控制装置供电的电源组。

17.一种材料操作车辆，包括：

功率单元；

负载操作组件；

包含扫视激光传感器的至少一个第一障碍检测器，安装于所述功率单元上的第一位置上，以检测位于沿所述功率单元的行进路径的扫描区域中、超出所述第一检测器的非检测区域的物体；和

至少一个第二障碍检测器，沿垂直方向在所述第一检测器下面安装在所述功率单元上的第二位置上，并能够检测所述第一障碍检测器的所述扫描区域下面的所述非检测区域中的物体。

18.根据权利要求17的材料操作车辆，其中，所述扫视激光传感器能够检测第一区域、第二区域和第三区域中的任一个中的物体，第一区域和第三区域包含用于实现驾驶校正机动的驾驶缓冲区域，并且，第二区域包含用于停止车辆的停止区域。

19.根据权利要求17的材料操作车辆，其中，所述至少一个第二障碍检测器包含沿水平方向相互分开的第一点激光传感器和第二点激光传感器。

20.根据权利要求17的材料操作车辆，其中，所述非检测区域位于车辆正前和所述第一障碍检测器的所述扫描区域下面。

说明或声明(按照条约第19条的修改)

所附新的替换页第56到59页，以替换原始提交的第56到59页，该原始提交的56到59页应当从申请文件中取消。新的替换页56-59包括对权利要求17的修改，原权利要求18已被删除，导致原权利要求19和20被重编号为新的替换页中的权利要求18和19。更具体地说，原权利要求18的限定被加入到独立权利要求17中，导致删除原权利要求18。此外，来自说明书的附加限定被加入到独立权利要求17中，即，有关至少一个第二障碍检测器的位置低于至少一个第一障碍检测器，以及有关第一和第二障碍检测器的检测区域或扫描区域。这些限定能够得到原申请公开的支持，例如，第45页第13行到第46页第4行。此外，增加了新权利要求20，其支持可见于第45页第25行到第46页第4行。此外，新替换页中的56-59中的每处修改都能得到原申请公开的支持。

提交了原始的20个权利要求。在根据19条的修改中，仍然总共有20个权利要求。权利要求1-16未修改。权利要求17被修改的权利要求17替换。权利要求18删除，使得原权利要求19和20重新编号为新的权利要求18和19。增加了新的权利要求20。

此外，为了清楚起见，权利要求17的修改和新的权利要求20的限定完全能够得到原申请公开的支持，例如：

1)第45页第9-12行记载了“第一障碍检测器2050沿限定垂直方向的车辆2010的纵轴VA与第二障碍检测器2052A和2052B分开，即，与第一障碍检测器2050相比，第二障碍检测器2052A和2052B位于下面，即，更接近地面，见图29”。

2)第45页第23行-第46页第4行记载了“根据本发明的该方面的第二障碍检测器2052A和2052B可包括能够检测图29所示的区域Z ₁ 、Z ₂ 和Z ₃ 中的一个或更多个与车辆2010 之间即区域Z ₁ 、Z ₂ 和Z ₃ 中的一个或更多个下面的物体并优选能够至少检测第二区域Z ₂ 下面的物体的点激光传感器。第二障碍检测器2052A和2052B由此能够检测位于第一障碍检测器2050的非检测区域DZ中的物体，见图29，即，该非检测区域DZ被定义为区域Z ₁ 、Z ₂ 和Z ₃ 下面的区域，并由此不被第一障碍检测器2050感测。由此，第一障碍检测器2050用于检测沿功率单元2014的行进路径超出非检测区域DZ的物体，而第二障碍检测器2052A和2052B用于感测沿功率单元2014 的行进路径的位于车辆2010正前方的非检测区域DZ中的物体，见图29”。

Claims

适于安装于操作员的手腕或手臂上的支撑结构；

与所述支撑结构相关的无线传送器；和

9.根据权利要求8的远程控制装置，其中，所述控制结构必须被操作员双击以使得所述无线传送器产生所述第一类型信号，并且，所述控制结构必须被操作员单击以使得所述无线传送器产生所述第二类型信号。

14.根据权利要求1的远程控制装置，其中，

如果接收所述第一类型信号的单一实例，那么材料操作车辆实现停止功能；以及，

15.根据权利要求1的远程控制装置，其中，

17.一种材料操作车辆，包括：

功率单元；

负载操作组件；

至少一个第一障碍检测器，安装于所述功率单元上的第一位置上，以检测位于沿所述功率单元的行进路径、超出所述第一检测器的非检测区域的物体；和

至少一个第二障碍检测器，安装在沿垂直方向与所述功率单元的第一位置分开的所述功率单元上的第二位置上，并能够检测所述第一障碍检测器的所述非检测区域中的物体。

18.根据权利要求17的材料操作车辆，其中，所述至少一个第一障碍检测器包含扫视激光传感器。

19.根据权利要求18的材料操作车辆，其中，所述扫视激光传感器能够检测第一区域、第二区域和第三区域中的任一个中的物体，第一区域和第三区域包含用于实现驾驶校正机动的驾驶缓冲区域，并且，第二区域包含用于停止车辆的停止区域。

20.根据权利要求17的材料操作车辆，其中，所述至少一个第二障碍检测器包含沿水平方向相互分开的第一点激光传感器和第二点激光传感器。