CN108064365A - 远程控制装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种包括电子电路的远程控制装置，该远程控制装置包括诸如加速度计的用于检测手和/或前臂的位置、取向和运动的组件，用于以射频发射基于所测量的位置、取向和运动而计算的控制信号的组件以及用于紧固至操作员前臂的组件，其特征在于，该远程控制装置还包括能够通过两根手指的交互而致动的接触器(7)，所述接触器(7)控制所述电子电路的激活并且维持所述控制信号直到所述接触器的动作停止，并且该远程控制装置包括与接触器关联的支承表面，所述接触器控制受控设备的紧急停止。

Description

远程控制装置

技术领域

本发明涉及远程控制领域，具体是涉及工业设备领域，更特别地涉及诸如升降或搬运设备之类的设备，尤其是门式起重机、桥式起重机、起重机、升降车、码垛车、堆垛机、拣取机、车载绞车、船用升降起重机、自动化物流仓库以及移动机器：铲斗、船用拖车/桥梁、隧道掘进机、车载泵/混凝土搅拌机、钻机、磨机、拆除臂、建筑机器、清洁车辆、铁路车辆、木材搬运设备或农用机器。

远程控制是业界常用的控制模式。最近研发负担得起的运动捕捉技术开辟了用人体直接驱动设备的远程控制方案的道路。目标是研发人机间的直观控制。

背景技术

现有技术已知定位在操作员手上使他/她能够操作待控制装置的控制方案。

例如，国际申请WO 2014164168公开了用于材料搬运车辆的控制系统，该控制系统包括手持式无线远程控制装置，该无线远程控制装置由与材料搬运车辆交互的操作员携带并且包括接收区、能可拆卸地附接的通信装置和运动控制装置。运动控制装置与无线发射器通信连接，致动运动控制装置会导致无线发射器发射运动请求作为第一类信号，请求材料搬运车辆沿第一方向在地板表面上移动。

还已知，美国专利申请US2014358263公开了用于选择性地操作声音系统的控制系统，声音系统例如按对话树限定的顺序播放音频文件。控制系统包括设置在服装中的触发机构，触发机构由穿着该服装的执行者操作而生成并发射至少一个触发信号，以通过对话树进行导航。控制器接收触发信号并且发射控制信号，导致声音系统回放预先记录的对话。

最终，还已知，国际申请WO 2012054443描述了能够通过用户的指尖实现对无线电子装置的改进控制的电子控制手套。手套由沿着手指和拇指的传导材料制成，手指的传导材料与拇指的传导材料接触会形成闭路，该闭路发射到手套上的控制装置，控制装置然后可以将无线消息发送到远程电子装置，诸如手机、音频播放器、车库开门器、工作环境中的军事硬件和软件，等。

现有技术的缺陷

这些方案在工业环境中使用时并不是完全令人满意的。在这样的环境中，安全是主要的制约因素。重要的是避免例如因配备有远程控制手套的手的不自主运动导致的不适当控制，或者设置有如国际申请WO 2014164168中描述的设备的按钮的不正确选择，多个按钮中的每一个对应于一个具体动作。

使用这样的手套需要学习而实现几乎本能反应的动作，没有不同可用键之间混淆的风险。不自主或不适当地按下键会不可避免地由受控设备触发一个动作，该动作可能充其量是不适当的，但有时是危险的。

此外，远程控制设备受到多重压力(震动、汗水、灰尘、潮湿....)。

现有技术中提出的手套不能完全解决这些问题，因为这些手套需要用于多种的尺寸，使得每个操作员均可以拥有适合他/她的形态的远程手套。此外，手套受到与电子部件的集成几乎不兼容的高应力。

发明内容

为了弥补这些缺陷，本发明在最广泛的意义上涉及一种包括电子电路的远程控制装置，该远程控制装置包括用于检测手和/或前臂的位置、取向和运动的组件(诸如加速度计)、用于以射频发射基于所测量的位置、取向和运动而计算的控制信号的组件以及用于紧固至操作员前臂的组件，其特征在于，该远程控制装置此外包括能够通过两根手指的交互而致动的接触器，所述接触器控制所述电子电路的激活并且维持所述控制信号直到所述接触器的动作停止，并且该远程控制装置包括与接触器关联以控制受控设备的紧急停止的支承表面。

该方案解决了操作安全的问题，特别是关于因操作员的无意运动而导致的干扰。也实现了非常直观的利用，仅需要非常简单的学习，就可以传输大量的命令，操作员仅需要启用或禁止指令的传输，否则通过他/她的手、他/她的手臂或他/她的前臂的运动而不断获取。

所述电子电路有利地包括阈值检测器，所述阈值检测器用于在所述加速度计测量的信号超过阈值时生成控制信号，以及维持这样的控制信号直到所述接触器上的动作停止。

根据本发明的设备优选地包括附加模块，所述附加模块包括条带、包含所述电子电路和所述加速度计的盒子以及适于围绕手指定位的接触器。

所述加速度计优选地检测沿着三个垂直轴线的加速度。

替代地，陀螺仪检测沿着三个旋转轴线的角位置。

根据另一替代方案，所述远程控制装置进一步包括磁力计，所述磁力计用于检测磁取向。

根据另一替代实施方式，所述远程控制装置进一步包括惯性单元，所述惯性单元包括具有三个垂直轴线的加速度计、具有三个旋转轴线的陀螺仪和三轴磁力计。

所述惯性单元有利地检测沿着三个垂直轴线的倾斜角度、取向和加速度。

所述设备进一步包括紧急停止按钮。

根据一个有利实施方式，所述远程控制装置进一步包括所述盒子的单个连接器，所述单个连接器旨在连接手指护套和充电器。

根据一个替代实施方式，所述远程控制装置进一步包括第二接触器，所述第二接触器定位在所述电气电路中并且旨在由第二只手控制。

根据另一替代实施方式，所述远程控制装置进一步包括多个接触器，所述多个接触器用于选择受控装置或选择所述受控设备的功能之一。

所述远程控制装置有利地包括数字、步进或双向接触器7。

根据一个具体实施方式，所述设备进一步包括用于根据由所述加速度计检测到的上次方向的存储以及所述接触器上的重复动作来控制弹拨模式的组件。

根据另一具体实施方式，所述远程控制装置进一步包括用于控制双速率运动的组件。

本发明还涉及一种用于根据下文公开的协议来控制设备的方法。

非限制性实施例的具体描述

在参照附图的同时阅读涉及非限制性示例性实施方式的以下描述时，将最好地理解本发明，其中：

-图1是根据本发明的一件设备的示意图；

-图2是由操作员穿着的根据本发明的一件设备的视图；

-图3示出了信号的时间图；

-图4示出了控制电路的框图。

在当今世界，远程控制装置存在于每一层次。目标是通过直接用人体来驱动装置来取代传统远程控制装置。事实上，问题是研发人机间的直观控制。这种控制装置将定位在手上，然后操作员将能够作用在受控装置上。由于应用很多，我们必须关注一个应用领域。我们选择了工业领域，更具体是搬运领域。我们要控制搬运领域中的“可驱动”装置，具体是桥式起重机。

几乎所有的桥式起重机都经由远程控制装置、驾驶舱或计算机接口来控制，以实现人机间的连接。关于远程控制装置，一些是有线的，一些是无线的。这些无线电子通信工具的缺点是体积大，可能容易丢失并且在按下按钮时需要保持视觉效果。

本发明满足的第一需求在于消除远程控制装置的主要制约因素，而且在于建立与定位在用户周围的不同装置的交互的附加控制，用户将不再关注运输、破坏、寻找远程控制装置，因为远程控制装置将始终“在手上”，并且由于远程控制装置的直观操作，用户将能够专注于受控设备的演变。

用户仅仅通过移动他/她的手来控制运动(例如，手右移将导致桥式起重机向右运动)并且通过作用于接触器上来确认传输。

该设备由两个附加模块组成。一个模块放置在手腕处，并且包含装置的智能器件，即微控制器、传感器(IMU)、传输电子器件和电池。第二模块采取放置在中指或食指的中间指节处的线环的形式。该第二模块是装置的柔性部分并且可以通过仅仅按下接触器而实现运动捕捉。

第一示例性实施方式

本发明的非限制性实施方式涉及通过手的运动对桥式起重机进行远程控制。

该设备包括盒子1，在所描述的实例中，盒子1可以通过可逆的机械连接而装配至条带2。

这样的盒子1容纳电子电路，电子电路包括微控制器、加速度计、电池和电池充电先导电路。盒子1的上部具有与接触器关联的表面4，使用户能够实现控制受控设备的紧急停止的功能。

盒子1在其一个侧面上还具有插座5，插座5具有双重功能：

-当不用时，能够连接一连接器，为内置于盒子1中的电池充电；

-当使用时，能够连接电缆6，将盒子1的电路和数字接触器7相连接。

在所描述的非限制性实例中，该条带设置有第二盒子3，第二盒子3具有使用诸如蓝牙或XBee之类的协议的远程传输电子器件电路以及主开关。代替设定在待机模式下的这种主开关，电子电路可包括这样的组件，即用于自动管理待机模式的设定或者自动管理通过延迟修改运动检测周期的激活使所述开关是可选的。在使用中，由加速度计递送的信号的采集频率较高，例如每秒50次。在不存在预定周期(例如几分钟)的检测信号的情况下，这样的采集频率减少到采集持续例如每十分钟几秒的周期。在这样的采集周期期间检测运动将电路从待机模式切换到激活模式。

配备有电子电路的该条带被连接到具有环形或者放置在中指或食指的中间指节上的手指护套的微型接触器，并且可以基于其状况授权运动捕捉。

这样的微型接触器由另一手指(通常是拇指)的压力来控制，抵靠定位在另一手指周围的环。

该设备操作如下：

当条带被定位时，操作员前臂的运动触发切换到激活模式。

只要配备环7的接触器未被激活，就不考虑加速度计所生成的信号，并且远程传输电路不会将控制信号发射到装配至设备(例如受控门式起重机)的接收器。

然而，电子电路可以产生发射到受控设备的控制帧，其例如包含以下信息：电子电路的状态、存储在存储器中的电路的标识符、电池的充电状态或发射信号的功率。

当操作员致动设置在手指护套7上的微型接触器时，电子电路分析由加速度计发射的信号以确定设备的运动方向。在三轴加速度计的情况下，处理包括确定最可能方向(垂直、横向、纵向)及其取向(上/下、左/右、前/后)。在操作员保持微型接触器处于激活模式下期间，电子电路通过射频电路将这样的信息发射到设置在受控设备上的接收器。只要接触器上的动作停止，装置就发送信号以停止正在进行的运动。

在该顺序期间，运动方向和取向保持在接触器已被激活时检测到的这些方向和取向。如果操作员然后沿不同的方向移动他/她的手臂，则这将不会影响受控设备在预定时间之后的运动性质。

在该顺序的替代版本中，操作员将执行在该预定时间期间的运动组合，以便实现运动组合(例如右下)。

根据一个替代实施方式，对于接触器在有限时间段内的重复动作(例如借由压力保持而延伸的小于一秒间隔的两个压力)导致从第一运动模式切换到第二运动模式(例如，快/慢)或增量颠簸运动，但始终保持在初始的方向和取向(在接触器上的第一动作时检测到)上。

在另一替代实施方式中，该设备还包括陀螺仪，陀螺仪提供根据沿着一个或多个轴线的旋转而变化的信号，以控制旋转运动或者控制运动的停止。

在另一替代实施方式中，该设备还包括惯性单元类型的传感器，可以确定操作员手臂的加速度和运动，不在操作员的参考系统中，而是在绝对参考系统中。这样的替代实施方式可以直观地控制运动，而不管操作员相对于受控设备的相对位置如何。

图3示出了该设备处理的各种信号的简化视图。

上面的图示出了由加速度计的两种方式检测到的示例性加速度信号，例如：

-一个轴线检测前臂沿垂直“上/下”方向的运动并且递送由实线示出的信号A_v10；并且

-一个轴线检测前臂沿水平“左/右”方向的运动并且递送由虚线示出的信号A_gd11。

下面的图对应于微型接触器的状态，0级对应于在微型接触器上不存在动作，并且1级对应于操作员按下微型接触器的状态。曲线12表示微型接触器上的一系列动作的实例。

最后两个图表示远程受控设备的运动的控制状态，0级对应于停止，并且可选地针对每个运动方向的“+1”或“-1”级对应于运动方向，针对两个运动方向的“慢运动”级和“快运动”级：

-升降-拆卸对应于曲线13；

-车的侧向运动对应于曲线14。

对于由三轴加速度计递送的信号，考虑了超过对应于曲线15、16的阈值。这些曲线优选地是恒定的。这些曲线也可以是可变的，例如在学习步骤期间基于历史数据以便调整操作员的运动类型，或者基于受控设备的数据以使前臂运动的检测灵敏度适应受控操作的性质。

只要微型接触器的状态为“0”，如由附图标记20示出的顺序那样，就不考虑加速度计的信号10、11，即使信号10、11超过阈值15。

当微型接触器的状态为“1”时，不发生任何事，直到来自加速度计的信号10、11超过阈值15。

当微型接触器的状态为“1”并且检测到一个信号10超过阈值时，同时，该装置发送对应于加速度计的运动信号13，为此检测到超过阈值。在该实例中，具有附图标记21的顺序说明了信号A_v暂时超过阈值的情形，这激活了设备的“升降-拆卸”运动。之后继续该运动，即使信号A_v下降到低于阈值的值亦如此，只要微控制器的状态在比预定时间T_fin长的时间内(例如一秒)不改变至“0”状态即可。

小于一秒的微中断将不中断控制信号的传输，但可以控制向另一操作模式的切换，例如：

-持续时间低于T_fin的两个分离的微中断导致运动状态在与这样的微中断之前被激活相同的方向和相同的取向上从慢模式切换到快模式；

-小于T_fin的分离的微中断导致向颠簸运动模式的切换。

具有附图标记22的顺序说明了操作员暂时中断微型接触器上的动作的情形，在控制信号控制“升降”方向的运动时进行重复。然后该运动继续，但速度加快。

顺序23说明了操作员停止微型接触器上的动作的顺序，持续时间大于T_fin。受控设备的运动停止在停止微型接触器上的动作之后的时间T_fin结束时。

然后，当操作员再次按下微型接触器时，该设备恢复检测阈值15是否超过加速度计的信号10、11中的一者，以控制受控设备的新运动。

在标记为顺序24的描述的实例中，超过阈值的第一被检测信号为信号11，然后将根据由曲线14表示的控制来激活车的横向运动。

当操作员暂时释放微型接触器上的动作持续的时间低于T_fin时，如顺序25所示，他/她触发“颠簸”模式。在该模式下，每当由加速度计的任何一个轴递送的信号10、11之一超过阈值15、16时，该设备就控制对应方向和取向的运动持续短暂的脉冲，并且在此期间保持微型接触器上的动作。

该模式使操作员能够通过前臂沿着任何轴线的小幅晃动而精细地调整受控设备的位置。可选地，该模式进一步控制阈值15、16的变化以在该精细调整步骤中改进设备的灵敏度。

根据一个替代方案，当操作员暂时释放微型接触器上的动作时，通过旋转手持续低于T_fin的时间，“弹拨/跳动”模式正在进行中。在该模式下，持续小于T_fin的每个微中断将可以控制上次方向和对应的最后取向的运动，只要保持微型接触器上的动作即可。

该模式使操作员能够通过微中断而精细地调整受控设备的位置。

电子电路

电子设备组成如下：

·两个微控制器：控制装置uP和安全装置uP；

·一个IMU；

·一个紧急停止件；

·一个发射模块(Sub Ghz)；

·一个3.7V 200mAh电池；

·一个充电连接件(插孔)；

·用于可扩展部分的一个连接件(插孔)；

·一个存储器(FRAM)。

可缩放/一次性部分由集成双控制接触器的环组成。这样的接触器环通过线材连接和连接组件被连接到主模块以进行验证或限定。条带还将是可缩放/一次性部分。

这样的部件必须可以达到一个星期的最小自我控制。这样的部件具有低自然类型。为了达到最佳的可用性，所有这些元件都将被分组在相同的盒子中(为了论证，为两个盒子)并被小型化。

图4示出了电子电路的框图，其包括微处理器50、安全微控制器51和“看门狗定时器”类型的时间延迟电路52，使微处理器50能够在碰撞的情况下通过发送外部重置控制而恢复控制。

微处理器50包括闪存TXFIFO。它控制每10ms发送一个紧急停止帧，直到确认帧ACK(确认信号无线电，这意味着消息已被接收)。

如果确认帧ACK被接收，则向安全微控制器51发送AU_OK消息并且等待紧急停止的结束。

当紧急停止结束时，通知安全微控制器51和紧急停止终止桥接并且切换到广播频率。

安全微控制器51将时间延迟电路52配置为100ms。当紧急停止结束时，安全微控制器51将时间延迟电路52重新配置为550ms并且切换到待机模式。

使用两条SPI总线：随着每250ms发送一帧，如果SPI总线忙于一个IMU的事务，则有必要等待完成数据采集才启动发送。

GPIO(通用输入输出)端口履行以下功能：

·报告控制装置(正常速度下的控制)的开始和结束；

·报告较高速度；

·重置；

·紧急停止；

·Led：电桥连接指示器。

安全微控制器51通过三个端口与控制系统通信：

·一个端口，在中断模式下，报告控制装置已到达uPS；

·两个端口发送控制。

控制如下：

·时间延迟电路52重置，校正操作＝1；

·停用2；

·重新激活3；

·紧急停止正常4；

·0无控制。

电桥

电桥在接收模式下开始于操作频率(广播)。电桥收听所有发送给它的帧。在接收帧时：

·其发送确认；

·其发送包含其通信频率的帧；

·在接收确认时，其切换到接收模式下的通信频率；

·在500ms时致动STN并且启动状态＝0变量；

·状态变量在每次接收时递增，并且进行控制；

·如果500ms时间期满：

o如果状态＝0(500ms未接收到帧)，则停止当前控制并切换到操作频率；

o如果状态>0，(接收到至少一个帧)，则将状态重置为0。

控制装置的详细描述

功能描述

开始第一步骤和手套配置阶段。

系统开始于分配给设备的频率。接收方的地址使用标识(RFID…)和匹配程序进行工厂编码或保存。

安全微控制器进入睡眠阶段以节省能量。手套将被在控制接口处接收的信号唤醒。

下一个步骤是连接阶段：

在获得地址之后，手套发送连接到电桥的请求。电桥发射其正常用于通信频率(其操作频率)。如果电桥不响应，则手套在随机等待时间之后重新发送请求以避免冲突。

在接收连接信息之后，控制无线电链路的重新配置。

如果连接失败(电桥已经使用，无线电问题)，则控制返回到广播频率。

在连接之后：

每250ms手套开始发送一帧持续限定THM(空余时间)，发射重复3次。然后，用户可以开始控制电桥。按钮最终设置用于启动系统以使用户能够从一个电桥移向另一个电桥，无需等待5分钟(空余时间)。按下AU会重置系统，允许直接切换到初始配置，从而切换到广播频率。

控制阶段(手套)：

用户按下按钮以表示他/她控制机器的意图。

·如果手套尚未连接，则执行连接阶段；

随后，激活数据采集阶段：

o激活人机界面IMU；

o数据读取；

o标识帧的运动的和更新；

o更新变量，指示该部分的正常功能。

·上述步骤将每250ms中断一次来发送帧，以保持操作连接。

·控制将包括在所有的帧中，直到用户释放按钮。

·在释放按钮之后：

o更新帧；

o重置空余时间以开始新的周期；

空余停止；

“空余时间”期满。

·发射部分(手套)

o返回到广播频率；

o通知安全部分(安全微控制器)，其将进入正常的非操作状态；

o能量管理和睡眠，其将被GPIO(用户按钮)唤醒。

·接收部分(电桥)：

o在移位的情况下停止电桥；

o返回到广播频率；

由于传输问题而停止。

·发射部分(手套)

o无事可做，安全微控制器重置系统。手套执行启动阶段并且直接切换到广播频率。

·接收部分(电桥)：

o停止所有当前控制；

o切换到广播频道；

紧急停止。

·用户按下紧急停止按钮。

·系统每20ms发送一个紧急停止帧，直到系统接收确认。

·电桥保持操作频率，并且与激活紧急停止的条带关联。其他用户不可以使用电桥。

·除结束紧急的帧之外的所有帧将被接收方拒绝。

·在接收结束紧急停止的帧之后，电桥保持在操作频率下进行正常操作。

·在接收部分上提供喇叭，使得用户不会将电桥切换到紧急停止模式并且使电桥无法被其他人使用。

·如果无线电失败，则在电桥上提供紧急停止按钮。

替代实施方式

本发明可具有不同的替代实施方式。

用户在空间中的取向。

本发明可以以两种操作模式实施。

在第一模式下，该装置控制操作员看到的方向上的运动。当将他/她的手臂右移时，受控运动指向操作员的右面，而不管他/她相对于受控设备的相对位置如何。

在第二实施方式中，设备控制操作员看到的方向上的运动。当将他/她的手臂右移时，受控运动指向设备的右面，而不管他/她相对于受控设备的相对位置如何。

远程控制装置可包括在例如相对于地理北部的绝对参考系统中的操作员位置传感器，或者相对于受控设备的参考系统的操作员相对位置传感器。

地理位置

远程设备可设置有用于识别相对于受控设备的用户位置的地理位置组件，能够区分多个操作员，每个操作员控制公共区域(例如其中多个装置被激活并且限制使用距离的地点)中的装置。操作员必须位于40米以内，例如能够控制电桥，否则可能会有进一步危险(视力不佳)。

设备适应性

该设备可包括保存具体用于受控设备的特征的组件。然后，“功能”微控制器适应各种相邻的升降装置。

Claims (15)

1.一种包括电子电路的远程控制装置，该远程控制装置包括诸如加速度计的用于检测手和/或前臂的位置、取向和运动的组件，用于以射频发射基于所测量的位置、取向和运动而计算的控制信号的组件以及用于紧固至操作员前臂的组件，其特征在于，该远程控制装置还包括能够通过两根手指的交互而被致动的接触器(7)，所述接触器(7)控制所述电子电路的激活并且维持所述控制信号直到所述接触器的动作停止，并且该远程控制装置包括与接触器关联的支承表面，所述接触器控制受控设备的紧急停止。

2.根据权利要求1所述的远程控制装置，其特征在于，所述电子电路包括阈值检测器，所述阈值检测器用于在所述检测组件测量到的信号超过阈值时生成控制信号，以及维持所述控制信号直到作用于所述接触器(7)上的动作停止。

3.根据权利要求1或2所述的远程控制装置，其特征在于，所述远程控制装置包括补充模块，所述补充模块包括条带(2)、包含所述电子电路和所述检测组件的盒子(1)以及适于围绕一根手指定位的接触器(7)。

4.根据前述权利要求中的任一项所述的远程控制装置，其特征在于，所述远程控制装置包括加速度计，所述加速度计检测沿着三个垂直轴线的加速度。

5.根据前述权利要求中的任一项所述的远程控制装置，其特征在于，所述远程控制装置包括陀螺仪，所述陀螺仪检测三个方向上的旋转。

6.根据前述权利要求中的任一项所述的远程控制装置，其特征在于，所述远程控制装置进一步包括磁力计，所述磁力计用于检测磁取向。

7.根据前述权利要求中的任一项所述的远程控制装置，其特征在于，所述远程控制装置进一步包括惯性单元，所述惯性单元包括具有三个垂直轴线的一个加速度计、具有三个旋转轴线的陀螺仪和三轴磁力计。

8.根据前述权利要求中的任一项所述的远程控制装置，其特征在于，所述惯性单元检测沿着三个垂直轴线的倾斜角度、取向和加速度。

9.根据前述权利要求中的任一项所述的远程控制装置，其特征在于，所述远程控制装置进一步包括紧急停止按钮。

10.根据前述权利要求中的任一项所述的远程控制装置，其特征在于，所述远程控制装置进一步包括所述盒子的单个连接器，所述单个连接器用于连接手指护套和充电器。

11.根据前述权利要求中的任一项所述的远程控制装置，其特征在于，所述远程控制装置进一步包括第二接触器，所述第二接触器定位在所述电气电路中并且旨在由第二只手控制。

12.根据前述权利要求中的任一项所述的远程控制装置，其特征在于，所述远程控制装置进一步包括多个接触器，所述多个接触器用于选择所述受控设备的功能中的一个功能。

13.根据前述权利要求中的任一项所述的远程控制装置，其特征在于，所述远程控制装置包括数字接触器、步进接触器或双向接触器(7)。

14.根据前述权利要求中的任一项所述的远程控制装置，其特征在于，所述远程控制装置进一步包括用于根据由所述加速度计和/或所述惯性单元检测到的上次方向的存储以及作用于所述接触器(7)上的重复动作来控制弹拨模式的组件。

15.根据前述权利要求中的任一项所述的远程控制装置，其特征在于，所述远程控制装置进一步包括用于控制双速率移位的组件。