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CN109623858B - 一种夹取磁瓦的机器人抓手 - Google Patents

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CN109623858B
CN109623858B CN201910098899.8A CN201910098899A CN109623858B CN 109623858 B CN109623858 B CN 109623858B CN 201910098899 A CN201910098899 A CN 201910098899A CN 109623858 B CN109623858 B CN 109623858B
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magnetic
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gripper
cylinder
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陈燕智
张俊领
徐景波
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Yuyao Zhejiang University Robot Research Center
Zhejiang Wanqu Robotics Technology Co ltd
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Yuyao Zhejiang University Robot Research Center
Zhejiang Wanqu Robotics Technology Co ltd
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    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/0052—Gripping heads and other end effectors multiple gripper units or multiple end effectors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/02—Gripping heads and other end effectors servo-actuated
    • B25J15/0206—Gripping heads and other end effectors servo-actuated comprising articulated grippers

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  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

本发明属于电机生产装配技术领域，尤其涉及一种夹取磁瓦的机器人抓手。包括抓手本体主轴（6）、磁瓦安装机械臂和定位芯轴（1），所述定位芯轴（1）设置在抓手本体主轴（6）下端；所述磁瓦安装臂包括驱动气缸（4）和连接臂，驱动气缸（4）分别与抓手本体主轴（6）和连接臂连接，连接臂与定位芯轴（1）配合加紧磁瓦（17）。本发明能够实现磁瓦的自动抓取，并放入指定位置，磁瓦抓取的过程中，受力均匀一致，不会造成磁瓦的损坏；且能够实现一次抓取多块磁瓦，提高了磁瓦的安装效率，降低了磁瓦的报废率，从而降低了生产成本。

Description

一种夹取磁瓦的机器人抓手
技术领域
本发明属于电机生产装配技术领域，尤其涉及一种夹取磁瓦的机器人抓手。
背景技术
在电机组装过程中，需要将磁瓦放入电机定子上，需要较高的安装精度，且因为磁瓦较脆，若发生挤压碰撞容易将其挤碎，降低生产速度，提高了生产成本。
发明内容
针对现有技术的不足，本发明提供一种夹取磁瓦的机器人抓手，磁瓦抓取力度均匀，避免发生挤压将磁瓦挤碎，提高了生产效率，减低了生产成本。
一种夹取磁瓦的机器人抓手，包括抓手本体主轴，还包括磁瓦安装机械臂和定位芯轴，所述定位芯轴设置在抓手本体主轴下端；所述磁瓦安装臂包括驱动气缸和连接臂，驱动气缸分别与抓手本体主轴和连接臂连接。
进一步的，所述的抓手本体主轴上固定设有气缸固定板，驱动气缸与气缸固定板转动连接；气缸固定板上设有浮动连接板。
进一步的，所述的浮动连接板包括第一浮动连接板和第二浮动连接板，所述第一浮动连接板与第二浮动连接板之间设有浮动弹簧。
进一步的，所述的连接臂包括气缸连接臂、手指连接臂和夹取压块，所述气缸连接臂与驱动气缸连接，所述手指连接臂分别与气缸连接臂和抓手本体主轴转动连接，所述夹取压块与手指连接臂固定连接。
进一步的，所述的抓手本体主轴下端设有手指固定板，所述手指连接臂与手指固定板转动连接。
进一步的，所述抓手本体主轴和定位芯轴之间设有高度限制块。
进一步的，所述的定位芯轴上设有磁瓦倾斜块。
进一步的，所述的驱动气缸和连接臂为多个，且对称分布。
一种磁瓦抓取机器人，包括夹取磁瓦的机器人抓手，机器人抓手安装在机器人的法兰盘上。
本发明能够实现磁瓦的自动抓取，并放入指定位置，磁瓦抓取的过程中，受力均匀一致，不会造成磁瓦的损坏；且能够实现一次抓取多块磁瓦，提高了磁瓦的安装效率，降低了磁瓦的报废率，从而降低了生产成本。
附图说明
图1为本发明结构示意图；
图2为本发明夹取磁瓦结构示意图；
图3为本发明安装在机器人上结构示意图；
其中：1-定位芯轴；2-夹取压块；3-高度限制块；4-驱动气缸；5-气缸连接臂；6-抓手本体主轴；7-第一转动销轴；8-气缸固定板；9-浮动弹簧；10-第一浮动连接板；11-第二浮动连接板；12-手指固定板；13-第二转动销轴；14-第三转动销轴；15-手指连接臂；16-磁瓦倾斜块；17-磁瓦；18-机器人抓手；19-机器人。
具体实施方式
下面结合说明书附图对本发明的技术方案作进一步说明。
一种夹取磁瓦的机器人抓手，如图1至图3所示，包括抓手本体主轴6，抓手本体主轴6上端设有浮动连接板、气缸固定板8、手指固定板12和磁瓦安装臂，所述浮动连接板包括第一浮动连接板10和第二浮动连接板11，第一浮动连接板10上安装有浮动弹簧9，所述浮动弹簧9下连接第二浮动连接板11，浮动弹簧9起到了缓冲作用，当磁瓦17接触到安装面时，浮动弹簧9收缩，保证磁瓦17不会因为挤压而碎裂。所述第二浮动连接板11下方安装气缸固定板8，所述气缸固定板8上安装有第一转动销轴7和磁瓦安装臂，所述磁瓦安装臂设有四个分别通过第一转动销轴7与气缸固定板8转动连接。
所述磁瓦安装臂包括驱动气缸4和连接臂，连接臂包括气缸连接臂5、手指连接臂15和夹取压块2，所述驱动气缸4通过第一转动销轴7安装在气缸固定板8上。驱动气缸4上安装气缸连接臂5，气缸连接臂5上安装有第二转动销轴13，所述转动销轴13上连接有手指连接臂15，所述手指连接臂15通过第二转动销轴13与气缸连接臂5转动连接。所述手指连接臂15上设有第三转动销轴14，手指连接臂15、第三转动销轴14和夹取压块2构成夹取手指，夹取手指安装在手指固定板12上，手指连接臂15通过第三转动销轴14与手指固定板12转动连接，同时手指连接臂15上安装夹取压块2。所述手指固定板上12下方安装有高度限制块3，所述高度限制块上3设有定位芯轴1，所述定位芯轴1上安装有磁瓦倾斜块16。定位轴心1保证4片磁瓦17处于同心位置，磁瓦倾斜块16使磁瓦17在安装过程中稍微向内倾斜安装进电机中，防止磕到内壁。
将第一浮动连接板安装在机器人法兰盘上，然后将机器人移动到磁瓦抓取位置，保证抓手定位芯轴1与磁瓦17平行且同轴，下降抓手位置，直至磁瓦17碰到高度限制块3，然后驱动气缸4伸出，通过气缸连接臂5带动手指连接臂15转动，从而使夹取压块2收缩，夹紧磁瓦17。同理依次抓取4片磁瓦17，抓取完成后，机器人将磁瓦17搬运至定子装配区域，将磁瓦17放入定子中，待磁瓦17接触到放置面后，打开夹取压块2，磁瓦17安装步骤完成。

Claims (7)

1.一种夹取磁瓦的机器人抓手，包括抓手本体主轴（6），其特征在于还包括磁瓦安装机械臂和定位芯轴（1），所述定位芯轴（1）设置在抓手本体主轴（6）下端；所述磁瓦安装机械臂包括驱动气缸（4）和连接臂，驱动气缸（4）分别与抓手本体主轴（6）和连接臂连接；
所述的抓手本体主轴（6）上固定设有气缸固定板（8），驱动气缸（4）与气缸固定板（8）转动连接；气缸固定板（8）上设有浮动连接板。
2.根据权利要求1所述的一种夹取磁瓦的机器人抓手，其特征在于所述的浮动连接板包括第一浮动连接板（10）和第二浮动连接板（11），所述第一浮动连接板（10）与第二浮动连接板（11）之间设有浮动弹簧（9）。
3.根据权利要求1所述的一种夹取磁瓦的机器人抓手，其特征在于所述的连接臂包括气缸连接臂（5）、手指连接臂（15）和夹取压块（2），所述气缸连接臂（5）与驱动气缸（4）连接，所述手指连接臂（15）分别与气缸连接臂（5）和抓手本体主轴（6）转动连接，所述夹取压块（2）与手指连接臂（15）固定连接；
所述的抓手本体主轴（6）下端设有手指固定板（12），所述手指连接臂（15）与手指固定板（12）转动连接。
4.根据权利要求1所述的一种夹取磁瓦的机器人抓手，其特征在于所述抓手本体主轴（6）和定位芯轴（1）之间设有高度限制块（3）。
5.根据权利要求1所述的一种夹取磁瓦的机器人抓手，其特征在于所述的定位芯轴（1）上设有磁瓦倾斜块（16）。
6.根据权利要求1所述的一种夹取磁瓦的机器人抓手，其特征在于所述的驱动气缸（4）和连接臂为多个，且对称分布。
7.一种磁瓦抓取机器人，其特征在于包括夹取磁瓦的机器人抓手，机器人抓手安装在机器人的法兰盘上。
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