BR112015002187B1

BR112015002187B1 - sistema de gerenciamento de carga para veículo autoguiado

Info

Publication number: BR112015002187B1
Application number: BR112015002187-5A
Authority: BR
Inventors: Toshihito Fukui; Mitsuru Hirayama
Original assignee: Nissan Motor Co., Ltd.
Priority date: 2012-08-02
Filing date: 2013-08-01
Publication date: 2021-01-19
Also published as: EP2882068B1; MX338059B; US9242571B2; CN104521096A; JPWO2014021412A1; KR101607444B1; EP2882068B8; MX2015001442A; EP2882068A1; EP2882068A4; CN104521096B; BR112015002187A2; KR20150027835A; MY154240A; RU2576668C1; US20150258910A1; JP6020569B2; WO2014021412A1

Abstract

SISTEMA DE GERENCIAMENTO DE CARGA PARA VEÍCULO AUTOGUIADO A presente invenção fornece um sistema de gerenciamento de carga de uma pluralidade de veículos autoguiados que viajam em uma rota de órbita de uma forma sem operador, usando uma bateria montada como uma fonte de acionamento, na qual a bateria é carregada em uma estação de carregamento instalada em uma posição predeterminada sobre a rota de órbita, incluindo: uma unidade de gravação de tensão pós-carregamento para gravar uma tensão após o carregamento na estação de carregamento para cada um dos veículos autoguiados; uma unidade de configuração de prioridade de carga para configurar a prioridade de carga de cada um dos veículos autoguiados com base nos valores de tensão pós-carregamento gravados na unidade de gravação de tensão pós-carregamento; e uma unidade de configuração do valor alvo de carga para configurar um valor alvo de carga de cada um dos veículos autoguiados com base na configuração de prioridades de carga configuradas pela unidade de configuração de prioridade de carga.

Description

CAMPO TÉCNICO

[001] A presente invenção refere-se a um sistema de gerenciamento de carga para um veículo autoguiado que viaja de uma forma sem operador usando uma energia elétrica de uma bateria montada nele como uma fonte de acionamento e executa o carregamento de uma bateria montada no veículo em uma estação de carregamento.

FUNDAMENTOS DA INVENÇÃO

[002] Um veículo autoguiado de JP2007-74800A monta uma bateria de hidreto de metal níquel ou bateria de íons de lítio, que pode ser usada até mesmo no caso de carregamento ou descarregamento parcial da bateria. Nesse veículo autoguiado, o carregamento é iniciado quando a capacidade restante da bateria torna-se uma capacidade inicial de carregamento, e o carregamento é interrompido quando a capacidade restante alcança uma capacidade de interrupção de carregamento.

SUMÁRIO DA INVENÇÃO

[003] Agora, é comum usar uma pluralidade de veículos autoguiados em uma linha de produção de montagem, de modo a viajar em uma rota de viagem na qual as partes de montagem são carregadas em uma estação de captação, e as partes de montagem são transferidas para uma estação de construção, onde as partes de montagem são descarregadas na estação de construção, e o veículo autoguiado então retorna para a estação de captação novamente. A pluralidade de veículos autoguiados é operada continuamente de modo a fornecer sequencialmente as partes de montagem necessárias na estação de construção e para orbitar e viajar entre a estação de captação e a estação de construção.

[004] Na pluralidade de veículos autoguiados operados continuamente dessa maneira, uma capacidade restante de uma bateria montada nos mesmos não muda igualmente dependendo de uma carga, tal como o peso das partes de montagem montadas no veículo autoguiado. A capacidade da bateria de uma parte dos veículos autoguiados pode ser reduzida precocemente do que a de outros veículos autoguiados. Um veículo autoguiado cuja capacidade da bateria é reduzida precocemente tem uma alta frequência de carregamento em uma estação de carregamento e exige um tempo de carregamento maior em comparação aos outros veículos autoguiados. Por essa razão, há um problema de que, em um caso no qual a pluralidade de veículos autoguiados orbita e viaja na mesma rota de viagem, é impossível garantir um tempo de carregamento para um veículo autoguiado cuja capacidade da bateria é reduzida precocemente.

[005] A presente invenção foi feita focando em um tal problema convencional. É um objetivo da presente invenção fornecer um sistema de gerenciamento de carga para um veículo autoguiado adequado para garantir um tempo de carregamento dentro de um ciclo de órbita para uma pluralidade de veículos autoguiados que orbitam e viajam na mesma rota de viagem. Um sistema, de acordo com a presente invenção, para gerenciar a carga de cada um da pluralidade de veículos autoguiados que viajam em uma rota de órbita de uma maneira sem operador usando uma bateria montada nestes como uma fonte de acionamento, na qual a bateria sendo carregada em uma estação de carregamento que é instalada em uma posição predeterminada na rota de órbita inclui: uma unidade de gravação de tensão pós-carregamento para gravar uma tensão após o carregamento na estação de carregamento para cada um dos veículos autoguiados; uma unidade de configuração de prioridade de carga para configurar a prioridade de carga para cada um dos veículos autoguiados com base nos valores de tensão pós-carregamento gravados na unidade de gravação de tensão pós-carregamento; e uma unidade de configuração de valor alvo de carregamento para configurar um valor alvo de carregamento para cada um dos veículos autoguiados com base nas prioridades de carga configuradas pela unidade de configuração de prioridade de carga.

DESCRIÇÃO DOS DESENHOS

[006] A Figura 1 é um diagrama conceitual que ilustra um exemplo de um curso de viagem para um veículo autoguiado de acordo com uma modalidade da presente invenção.

[007] A Figura 2 é um desenho explicativo que ilustra um esboço do veículo autoguiado e um carregador automático de uma estação de carregamento.

[008] A Figura 3 é um desenho explicativo que mostra uma relação entre um dispositivo de bateria do veículo autoguiado e um carregador de bateria na estação de carregamento em um tempo de carregamento.

[009] A Figura 4 é um diagrama característico de carga que mostra uma mudança na tensão da bateria em um tempo de carregamento e uma mudança na corrente de carregamento.

[010] A Figura 5 é um desenho explicativo que mostra um exemplo de uma tabela de dados gravados de um dispositivo de controle no lado da instalação.

[011] A Figura 6 é uma tabela de gerenciamento de tensão de carregamento para configurar uma prioridade de carga e um valor alvo de carregamento para a bateria do veículo autoguiado.

[012] A Figura 7 é um fluxograma de controle para configurar a tabela de gerenciamento de tensão de carregamento.

[013] A Figura 8 é um gráfico de tempo que explica a mudança no tempo de carregamento com base nos dados configurados usando a tabela de gerenciamento da tensão de carregamento da Figura 6.

DESCRIÇÃO DETALHADA DA INVENÇÃO

[014] Em seguida, uma modalidade da presente invenção será descrita com relação aos desenhos em anexo.

[015] Um curso de viagem para um processo de transporte no qual os veículos autoguiados 1 são utilizados é uma rota de viagem R em uma órbita configurada para passar através de uma estação de captação PS e uma estação de construção BS de uma linha de produção, por exemplo, como mostrado na Figura 1. No processo de transporte, ela é configurada de tal forma que a pluralidade de veículos autoguiados 1 possa viajar nessa rota de viajem R, e a viagem de cada um dos veículos autoguiados 1 é controlada por um dispositivo de controle no lado da instalação 2.

[016] O veículo autoguiado 1 repete a viagem circulante na qual as partes necessárias na estação de construção BS são carregadas no veículo autoguiado 1 na estação de captação PS, o veículo autoguiado 1 viaja na rota de viagem R para conduzir as partes para a estação de construção BS, as partes carregadas na estação de captação PS são descarregadas, e o veículo autoguiado 1 então viaja na rota de viagem R novamente para retornar para a estação de captação PS. Uma estação de carregamento CS, incluindo um carregador automático 3 controlado pelo dispositivo de controle no lado da instalação 2 é disposta em frente da estação de captação PS na rota de viagem R, por exemplo. Ademais, as estações terrestres 4, cada uma das quais executa a transmissão e recepção de sinais entre o veículo autoguiado 1 e o dispositivo de controle no lado da instalação 2, são instaladas em uma entrada e em uma saída para e a partir da estação de construção BS, por exemplo.

[017] Como mostrado na Figura 2, o veículo autoguiado 1 é equipado com uma caixa de bateria 5 no centro do veículo, por exemplo. A caixa de bateria 5 aloja uma bateria B composta de uma bateria secundária (por exemplo, uma bateria secundária de íons de lítio), um monitor de carregamento/descarregamento 11 para monitorar o estado da bateria B, e similares. O veículo autoguiado 1 viaja usando a bateria B como uma fonte de energia de acionamento. A bateria B contém módulos de bateria BM conectados em série por meio de barramentos BB. Na Figura 3, três módulos de bateria BM são conectados em série. O módulo de bateria BM é configurado através da conexão de uma pluralidade de células elétricas de íons de lítio (células) entre si em paralelo ou em série. A tensão desse módulo de bateria BM é de aproximadamente um pouco mais de 8 V em um estado de carregamento. Visto que os três módulos de bateria BM são conectados em série na bateria B, uma tensão de saída da bateria B se torna aproximadamente 25 V. Então, uma tensão de sobrecarga da bateria B é configurada, por exemplo, para 25 V, e uma tensão de sobredescarga é configurada, por exemplo, para 18 V. A tensão para determinar se o carregamento é necessário ou não é configurada para uma tensão entre a tensão de sobrecarga e a tensão de sobredescarga, por exemplo, é de 24,9 V. Em um caso onde a tensão é menor que essa tensão, determina-se que o carregamento é necessário. Em um caso onde a tensão é maior do que essa tensão, determina-se que o carregamento não é necessário. Fazendo uma diferença de tensão entre a tensão de sobredescarga e a tensão pela qual é determinado que o carregamento será iniciado ou finalizado maior desta maneira, a bateria B é protegida de modo a não entrar em tensão de sobredescarga, através da qual a deterioração da bateria B progride.

[018] Um contator de entrada de energia 13 é disposto em uma parte terminal de um cabo de alimentação 12 em direção à bateria B, de modo a ser exposto a uma superfície externa da caixa de bateria 5. Um contator de alimentação de energia 23, que se estende ou contrai a partir do carregador automático 3 na estação de carregamento CS, é induzido a se conectar a esse contator de entrada de energia 13, através do qual a bateria B pode ser carregada.

[019] Ademais, o monitor de carregamento/descarregamento 11 monitora e calcula o estado de carregamento da bateria B composta de uma bateria de íons de lítio, como mostrado na Figura 3. O monitor de carregamento/descarregamento 11 opera de modo a monitorar e gravar uma capacidade de carga/descarga (tensão da bateria) e uma tensão de célula da bateria B e conjunto de bateria, a quantidade de corrente (amperes hora; Ah) de entrada e saída da bateria B, um histórico de anormalidades da bateria B e similar a cada tempo pré-determinado (10 ms). Ademais, o monitor de carregamento/descarregamento 11 é configurado para ser capaz de comunicar esses tipos de informação ao dispositivo de controle no lado da instalação 2, via a estação terrestre 4 e o carregador automático 3 através de uma unidade de comunicação 14 (por exemplo, comunicação óptica).

[020] Ademais, a monitor de carregamento/descarregamento 11 é configurado para exibir o fato de que a bateria B está em um estado anormal, caso no qual a tensão de cada célula constituindo a bateria B se torna um estado de sobredescarga de um valor limite de desligamento (por exemplo, 2,8 a 3,0 V) ou inferior, e para fazer com que o veículo autoguiado 1 desligue (pare de forma anormal). Um valor de configuração do valor limite de desligamento pode ser alterado, e é configurado normalmente para 3,0 V, por exemplo. Entretanto, o valor limite de desligamento é configurado para um valor de configuração inferior (por exemplo, 2,8 V), enquanto passando através da estação de construção BS na rota de viagem R, inibindo assim uma ação de desligamento dentro de uma área da estação de construção BS. Mais especificamente, um comando de inibição de desligamento é recebido a partir da estação terrestre 4 instalada na entrada da estação de construção BS na rota de viagem R via a unidade de comunicação 14, o valor de configuração é alterado de 3,0 V para 2,8 V. Ademais, quando um comando de liberação de inibição de desligamento é recebido a partir da estação terrestre 4, instalado na saída da estação de construção BS na rota de viagem R via a unidade de comunicação 14, o valor de configuração é alterado de 2,8 V para 3,0 V.

[021] O carregador automático 3 inclui: uma fonte de energia DC 21 que pode impulsionar para uma tensão limite superior (por exemplo, 25 V) da bateria B; um controlador de carga 20 que controla um valor de corrente de carregamento e um valor de tensão de carregamento a serem fornecidos e aplicados à bateria B por meio da fonte de energia DC 21; e uma unidade de comunicação 24 adaptada para ser capaz de se comunicar com a unidade de comunicação 14 de cada um dos veículos autoguiados 1.

[022] A unidade de comunicação 24 é configurada de modo a ser capaz de comunicar com a unidade de comunicação 14 do veículo autoguiado 1, uma capacidade (tensão) de carga/descarga da bateria B, a quantidade de corrente (amperes hora; AH) da entrada e saída da bateria B, um histórico de anormalidades da bateria B, outros sinais de comando, e similares.

[023] O veículo autoguiado 1 viaja usando a bateria B como a fonte de energia de acionamento, e a capacidade (tensão) de carga/descarga da bateria B é reduzida à medida que o veículo autoguiado 1 viaja. Por essa razão, o veículo autoguiado 1 é induzido a parar temporariamente quando ele passa através da estação de carregamento CS, e a capacidade de carga/descarga da bateria B do veículo autoguiado 1 é confirmada entre o veículo autoguiado 1 e o carregador automático 3 da estação de carregamento CS via as unidades de comunicação 14, 24. Então, determina-se se a capacidade (tensão) de carga/descarga da bateria B nesse momento precisa ser carregada ou não (isto é, se a tensão é reduzida ou não em relação a uma tensão limite de carga desnecessária) no lado da estação de carregamento CS. Em um caso onde é determinado que o carregamento é necessário, a bateria B do veículo autoguiado 1 é carregada pelo carregador automático 3.

[024] A tensão limite de carga desnecessária é configurada, por exemplo, para 24,9 V, como descrito acima. Ou seja, determina-se que o carregamento é necessário, quando a tensão da bateria é reduzida com relação à tensão limite de carga desnecessária. Determina-se que o carregamento não é necessário no caso em que a tensão da bateria é maior do que a tensão limite de carga desnecessária. Fazendo a diferença de tensão entre a tensão de sobredescarga e a tensão limite de carga desnecessária pela qual o carregamento exigido que seja maior dessa maneira, a bateria B é protegida de modo que a mesma não vá para a tensão de sobredescarga.

[025] Quando o contator de alimentação de energia 23 é induzido a se estender em direção ao contator de entrada de energia 13 do veículo autoguiado 1 e o contator de alimentação de energia 23 é conectado ao dito contator de entrada de energia 13, e o veículo autoguiado 1 vai para um estado carregável confirmando essa conexão. Em seguida, uma energia elétrica de carga é fornecida ao carregador automático 3 a partir da fonte de energia DC 21. O controlador de carga 20 pode executar o carregamento normal de um método de tensão constante e de corrente constante, de modo a carregar a bateria B. Entretanto, é executado reforço da carga do método de tensão constante e de corrente constante no qual a corrente de carregamento é maior do que uma corrente de carregamento em um tempo de carregamento normal é fornecida à bateria B. A carga de reforço é desejada para o processo de transporte no qual exige-se uma carga em um tempo curto. No carregamento do método de tensão constante e de corrente constante, o carregamento de corrente constante (carga CC), no qual uma corrente de carregamento constante é fornecida, é executado nos estágios iniciais de carregamento, e o carregamento de tensão constante (carga CV), no qual uma tensão é configurada para ser constante, é executado no momento em que a tensão da bateria é elevada para uma tensão limite superior para carregamento (por exemplo, 25 V) por meio do carregamento no momento em que um tempo predeterminado decorreu.

[026] A Figura 4 é um diagrama característico de carga que mostra uma alteração na tensão da bateria em um tempo de carregamento e uma alteração na corrente de carregamento a ser fornecida. A tensão da bateria é aumentada gradualmente por meio da carga CC. Quando a tensão da bateria é aumentada para uma tensão limite superior para carregamento (por exemplo, 25 V), o carregamento de tensão constante (carga CV) com uma tensão constante é executado desse momento até o momento em que o tempo determinado decorre, enquanto a corrente de carregamento é reduzida. Quando o tempo predeterminado decorre, o controlador de carga 20 desliga a fonte de energia DC 21 para parar o carregamento.

[027] Ademais, também é possível parar o carregamento quando a tensão da bateria do veículo autoguiado 1 sobe até uma tensão limite de carga desnecessária executando a carga CC. Ademais, é possível também parar o carregamento quando a carga CC for executada somente durante um tempo predeterminado configurado antecipadamente ao aumento da tensão da bateria do veículo autoguiado 1 durante o tempo de carregamento. Em um caso onde a carga é terminada no momento da elevação da tensão da bateria para a tensão limite de carga desnecessária ou apenas durante o tempo predeterminado dessa forma, é possível reduzir o tempo de carga. Por essa razão, é adequado carregar a bateria B de cada um dos veículos autoguiados 1 que orbitam na rota de viagem R. Na presente modalidade, é adotado um método de interrupção de carga no qual o carregamento é executado somente durante um tempo predeterminado, e o carregamento é então interrompido.

[028] Quando o carregamento da bateria B termina na estação de carregamento CS, o carregador automático 3 determina que o carregamento está terminado, e faz com que o contator de alimentação de energia 23 se refugie cortando assim a conexão com o contator de entrada de energia 13 do veículo autoguiado 1. Quando a conexão entre os contatores 13, 23 é cortada, o veículo autoguiado 1 é induzido a deixar a estação de carregamento CS e viajar na rota de viagem R.

[029] Entretanto, os vários veículos autoguiados 1 descritos acima são operados continuamente de modo a fornecer sequencialmente partes de montagem necessárias na estação de construção BS, e orbitam e viajam entre a estação de captação PS e a estação de construção BS. Na pluralidade de veículos autoguiados 1 operados continuamente dessa forma, é executada uma operação na qual o veículo autoguiado 1 é induzido a parar na estação de carregamento CS a cada órbita e viagem, e uma quantidade de energia elétrica consumida pela órbita e viagem é carregada à bateria B montada neste pelo carregador automático 3 por um tempo extremamente curto (por exemplo, 1 min.) incluído em um ciclo de órbita.

[030] Aqui, a capacidade restante da bateria B montada neste não muda igualmente dependendo de uma carga, tal como um peso das partes de montagem montadas no veículo autoguiado 1. A capacidade da bateria de uma parte dos veículos autoguiados 1 pode ser reduzida precocemente às de outros veículos autoguiados 1. É necessário tornar mais longo o tempo de carregamento para o veículo autoguiado 1 cuja capacidade da bateria é reduzida na estação de carregamento CS, em comparação aos outros veículos autoguiados 1 para recuperar assim a capacidade da bateria similar para a dos outros veículos autoguiados 1. Por essa razão, é necessário garantir o tempo de carregamento para o veículo autoguiado 1, cuja capacidade da bateria é reduzida em comparação aos outros veículos autoguiados 1 dentro ciclo de órbita no qual a pluralidade de veículos autoguiados 1 orbita e viaja na mesma rota de viagem R.

[031] Um sistema de gerenciamento de carga para um veículo autoguiado de acordo com a presente modalidade resolve tal problema, e fornece um sistema de gerenciamento de carga para os veículos autoguiados 1 capaz de garantir um tempo de carregamento dentro de um ciclo de órbita e de viagem para a pluralidade de veículos autoguiados 1 que orbita e viaja na mesma rota de viagem R.

[032] Por essa razão, na presente modalidade, um número de ID individual é configurado para cada um dos veículos autoguiados 1; onde de número de ID do veículo autoguiado 1 é lido na estação de carregamento CS; o estado de carregamento para cada um dos veículos autoguiados 1 na estação de carregamento CS é gravado. A tabela de dados gravados, na qual esses dados são gravados na ordem de tempos de passagem é fornecida no dispositivo de controle no lado da instalação 2. O dispositivo de controle no lado da instalação 2 executa um fluxograma de controle para calcular a ordem de prioridade de carga e um alvo de carregamento com base nos dados da tabela de dados gravados, e configura a ordem de prioridade de carga e o alvo de carregamento de cada um dos veículos autoguiados 1 em uma tabela de gerenciamento de tensão de carregamento.

[033] Os números de ID dos veículos autoguiados 1, a data e hora de passagem, um tempo de carregamento para a bateria B, uma tensão antes do carregamento da bateria B, a tensão pós-carregamento da bateria B, e similares são adquiridos a partir da estação de carregamento CS, sempre que o veículo autoguiado 1 para na dita estação de carregamento CS. Esses dados são gravados na tabela de dados gravados em ordem dos tempos de passagem, como mostrado na Figura 5. Os códigos anormais de bateria, os códigos anormais de carregador de bateria e similares são gravados ainda nessa tabela de dados gravados se necessário. Esses dados são, por exemplo, gravados para 1000 casos no passado. Esses dados são atualizados com os dados mais recentes, apagando os dados mais antigos sempre que novos dados são escritos.

[034] A tabela gerenciamento de tensão de carregamento é usada para configurar um alvo de carregamento do veículo autoguiado 1, com cada ID mostrado na Figura 6. Uma prioridade de carga futura e um valor alvo de carregamento do veículo autoguiado 1 tendo um número de ID pode ser configurada com base na tensão pós- carregamento anterior do veículo autoguiado 1 com cada ID. A prioridade de carga futura e o valor alvo de carregamento do veículo autoguiado 1 tendo número de ID são configurados através da execução de um fluxograma de controle mostrado na Figura 7.

[035] Em seguida, o sistema de gerenciamento de carga para os veículos autoguiados 1, de acordo com a presente modalidade, será descrito em detalhes com base no fluxograma de controle mostrado na Figura 7.

[036] Quando o veículo autoguiado 1 viaja na rota de viagem R e chega à estação de carregamento CS, ele para em uma posição predeterminada em relação ao carregador automático 3. O carregador automático 3 inicia a comunicação com a unidade de comunicação 14 do veículo autoguiado 1 via unidade de comunicação 24 (Etapa S1). Então, um ID individual do veículo autoguiado 1 é adquirido (Etapa S2), e é determinado se existe um veículo autoguiado 1 com o mesmo ID, por exemplo, dentre os quarenta veículos autoguiados 1 que passaram ou não através da estação de carregamento CS no passado (Etapa S3).

[037] Nesta determinação, em um caso onde existe um veículo autoguiado 1 com o mesmo ID dentre os veículos autoguiados 1 que assim passaram, os valores de tensão pós-carregamento dos veículos autoguiados 1 com o mesmo ID até o presente momento são configurados para valores de tensão em momento anterior correspondentes aos respectivos IDs (Etapa S4). Aqui, a tensão de ID6-0001 é de 24,2 V, a tensão de ID6-0002 é de 24,8 V, a tensão de ID6-0003 é de 22,9 V e a tensão de ID6-0004 é de 24,2 V. Ao recuperar o veículo autoguiado 1 com o mesmo ID que passou em um momento anterior dessa maneira, é possível especificar o número da pluralidade de veículos autoguiados 1 que orbitam e viajam na rota de viagem R. Os dados de referência para configurar a prioridade de carga e o alvo de carregamento durante o próximo carregamento são considerados.

[038] Subsequentemente, os valores de tensão de momentos anteriores são, por sua vez, recuperados (Etapa S5), e determina-se se há ou não um veículo autoguiado 1 no qual o valor de tensão em um momento anterior é menor do que um valor de tensão de prioridade de carga A (Etapa S6). O valor de tensão de prioridade de carga A pode ser configurado para um valor de tensão pelo qual se permite que o veículo autoguiado 1 orbite na rota de viagem R em bom tempo ou um valor médio dos valores de tensão pós-carregamento. Aqui, o valor de tensão de prioridade de carga A é configurado, por exemplo, em 24 V. Nesta determinação, no caso em que há um veículo autoguiado 1 no qual o valor de tensão do momento anterior é mais baixo do que o valor de tensão de prioridade de carga A, a prioridade de carga para o ID do veículo autoguiado 1 é configurada para alta (Alta) (Etapa S7). Aqui, visto que o valor da tensão no momento anterior de ID6-0003 é de 22,9 V e é um valor de tensão mais baixo do que o valor de tensão de prioridade de carga A, a prioridade de carga de ID6-0003 é configurada para ser alta.

[039] Subsequentemente, determina-se se o valor de tensão no momento anterior do veículo autoguiado 1, que viaja logo antes (uma antes) do veículo autoguiado 1 com ID cuja prioridade de carga é definida como Alta, é um valor de tensão maior do que o valor de tensão de prioridade de carga A ou não (Etapa S8). Nesta determinação, em um caso em que o valor de tensão no momento anterior é o valor de tensão maior do que o valor de tensão de prioridade de carga A, a prioridade de carga para o ID é configurada como baixa (Baixa) (Etapa S9). Aqui, visto que o valor da tensão no momento anterior de ID6-0002 é 24,8 V e é um valor de tensão mais alto do que o valor de tensão de prioridade de carga A, a prioridade de carga de ID6-0002 é configurada como sendo Baixa.

[040] Subsequentemente, é determinado se o valor de tensão no momento anterior do veículo autoguiado 1, que viaja dois antes do veículo autoguiado 1 com o ID cuja prioridade de carga é definida como Alta, é um valor de tensão mais alto do que o valor de tensão de prioridade de carga A ou não (Etapa S10). Nessa determinação, em um caso onde o valor de tensão no momento anterior é mais alto do que o valor de tensão de prioridade de carga A, a prioridade de carga para o ID é configurada como sendo baixa (Baixa) (Etapa S11). Aqui, visto que o valor de tensão no momento anterior de ID6-0001 dois antes é de 24,2 V e é um valor de tensão maior do que o valor de tensão de prioridade de carga A, a prioridade de carga de ID6-0001 é configurado como baixa.

[041] Subsequentemente, os IDs para os quais as prioridades de carga são configuradas como sendo baixas, por sua vez, são recuperados, e o menor valor de tensão B dos valores de tensão no momento anterior é captado (Etapa S12). Então, o valor alvo de carregamento para o ID para o qual a prioridade de carga é configurada como sendo baixa, é configurado para o valor de tensão B. Ademais, o valor alvo de carreamento para o ID para o qual a prioridade de carga é configurada como sendo alta, também é configurado como sendo o valor de tensão B (Etapa S13). Aqui, visto que o valor de tensão mais baixo B dos valores de tensão no momento anterior para os IDs (ID6-0001, ID6-0002) cuja prioridade é configurada coo sendo baixa, é igual a 24,2 V, o valor alvo de carregamento do valor de tensão B de cada um dos IDs (ID6-0001, ID6-0002) cuja prioridade é configurada como sendo baixa, é igual a 24,2 V. Ademais, o valor alvo de carregamento do valor de tensão B para o ID (ID6-0003) cuja prioridade é configurada como sendo alta, também é configurado como sendo 24,2 V.

[042] Como descrito acima, a prioridade de carga do veículo autoguiado 1 com o ID no qual o valor de tensão no momento anterior é mais baixo do que o valor de tensão de prioridade de carga A, é configurada como sendo Alta, e a prioridade carga da veículo autoguiado 1 com o ID no qual o valor de tensão no momento anterior é mais alto do que o valor de tensão de prioridade de carga A, é configurada como sendo Baixa. Ademais, o valor alvo de carregamento da tensão de cada um dos veículos autoguiados 1 é configurado como sendo o valor de tensão mais baixo B dos valores de tensão no momento anterior dos veículos autoguiados 1 com os IDs para os quais a prioridade de carga é configurada como sendo Baixa. Ao configurar as prioridades de carga dessa maneira, o tempo de carregamento para o veículo autoguiado 1 com o ID no qual o valor de tensão no momento anterior é mais alto do que o valor de tensão de prioridade de carga A, e sua prioridade carga é configurada como sendo baixa é diminuída quando comparada ao tempo padrão, mostrado na Figura. 8, porque a tensão inicial de carregamento do veículo autoguiado 1 é realmente mais alta. Ademais, o tempo de carregamento para o veículo autoguiado 1 com o ID no qual o valor de tensão no momento anterior é mais baixo do que o valor de tensão de prioridade de carga A e sua prioridade carga é configurada como sendo Alta, se torna maior do que o tempo padrão, porque a tensão inicial de carregamento é realmente mais baixa. Entretanto, como o tempo de carregamento para o veículo autoguiado 1 precedente com o ID para o qual a prioridade de carga é configurada como sendo Baixa, é induzido a ser reduzido, é possível aplicar (ou adicionar) a quantidade de tempo de carregamento assim reduzido ao tempo de carregamento para o veículo autoguiado 1 subsequente com o ID para o qual a prioridade de carga é configurada como sendo alta. Por essa razão, este não interrompe ou desarranja o tempo de ciclo dos veículos autoguiados 1 que orbitam e viajam na rota de viagem R.

[043] Nesse aspecto, na modalidade descrita acima, de modo a selecionar um veículo autoguiado 1 cuja prioridade de carga é configurada como sendo Baixa, o valor da tensão de carregamento no momento anterior do veículo autoguiado 1 que precede (viaja na frente de) o veículo autoguiado 1 para o qual a prioridade de carga é configurada como sendo alta foi recuperado e especificado. Entretanto, de modo a selecionar um veículo autoguiado 1 cuja prioridade de carga é configurada como sendo Baixa, os valores de tensão de carregamento no momento anterior dos veículos autoguiados 1 na frente e atrás do veículo autoguiado 1 cuja prioridade carga é configurada como Alta, podem ser recuperados e especificados. Ademais, todos os veículos autoguiados 1 que são carregados na rota de viagem R, podem ser recuperados e especificados, exceto pelo veículo autoguiado 1 cuja prioridade de carga é configurada como sendo Alta.

[044] Ademais, o caso de carregar a bateria B para uma tensão mais baixa pós- carregamento entre os veículos autoguiados 1 para cada um dos quais a prioridade de carga é configurada como sendo Baixa foi explicado como o valor alvo de carregamento. Entretanto, a presente invenção não é limitado a isto. Por exemplo, o valor alvo de carregamento pode ser configurado para um valor de tensão pelo qual o veículo autoguiado 1 é permitido a orbitar na rota de viagem R em bom tempo ou um valor médio dos valores de tensão pós-carregamento. Ademais, como o valor alvo de carregamento, o tempo de carregamento para o veículo autoguiado 1 cuja prioridade de carga é configurada como sendo baixa pode ser reduzido com relação ao tempo de carregamento configurado com base em um tempo de ciclo de órbita do veículo autoguiado 1. Um tempo de carregamento para o veículo autoguiado 1 cuja prioridade de carga é configurada como sendo alta pode ser estendido.

[045] A presente modalidade pode alcançar os efeitos descritos abaixo.

[046] (1) O sistema é um sistema para gerenciar o carregamento de cada um da pluralidade de veículos autoguiados 1, que viaja na rota de órbita R de uma forma sem operador usando a bateria B montada neste como uma fonte de acionamento, e a bateria B do qual é carregada na estação de carregamento CS instalada em uma posição predeterminada na rota de órbita R. O sistema inclui uma unidade de gravação de tensão pós-carregamento (a tabela de dados gravados) para gravar a tensão pós-carregamento na estação de carregamento CS para cada um dos veículos autoguiados 1. Ademais, o sistema inclui: uma unidade de configuração de prioridade de carga (tabela de gerenciamento de tensão de carregamento) para configurar uma prioridade de carga de cada um dos veículos autoguiados 1 com base nos valores de tensão das tensões pós-carregamento gravados na unidade de gravação de tensão pós-carregamento; e uma unidade de configuração de valor alvo de carregamento (tabela de gerenciamento de tensão de carregamento) para configurar um valor alvo de carregamento de cada um dos veículos autoguiados 1 com base nas prioridades de carga configuradas pela unidade de configuração de prioridade de carga.

[047] Ou seja, o sistema é configurado de tal forma a configurar a prioridade de carga para cada um dos veículos autoguiados 1 com base nos valores de tensão pós-carregamento, e a configurar o valor alvo de carregamento de cada um dos veículos autoguiados 1 com base nas prioridades de carga. Por esse motivo, mesmo em um caso onde a pluralidade de veículos autoguiados 1 é induzida a viajar na rota de órbita R, é possível recuperar a capacidade da bateria do veículo autoguiado cuja capacidade da bateria é reduzida sem desarranjar a órbita e o ciclo de viagem de cada um dos veículos autoguiados 1.

[048] (2) A unidade de configuração de prioridade de carga configura uma prioridade de carga mais alta para um veículo autoguiado, cujo valor de tensão pós- carregamento, gravado na unidade de gravação de tensão pós-carregamento, é menor do que um valor de tensão de prioridade de carga configurado antecipadamente comparado a um veículo autoguiado cujo valor de tensão pós- carregamento, gravado na unidade de registo de tensão pós-carregamento, é maior do que o valor de tensão de prioridade de carga. Isto é, a prioridade de carga do veículo autoguiado 1 cuja tensão pós-carregamento da bateria B é inferior, torna-se mais alta, e a prioridade de carga do veículo autoguiado 1 cuja tensão pós- carregamento da bateria B é maior, torna-se mais baixa. Por essa razão, é possível melhorar o carregamento para o veículo autoguiado 1 cuja tensão pós- carregamento da bateria B é inferior.

[049] (3) A unidade de configuração de valor alvo de carregamento configura o valor alvo de carregamento, de modo que quanto maior a prioridade de carga configurada pela unidade de configuração de prioridade de carga, maior será o tempo de carregamento. Ou seja, o tempo de carregamento para o veículo autoguiado cuja prioridade de carga é configurada como sendo alta, torna-se mais longo, enquanto o tempo de carregamento do veículo autoguiado 1 cuja prioridade de carga é configurada como sendo baixa, torna-se mais curto. Por essa razão, é possível recuperar a capacidade da bateria do veículo autoguiado 1, cuja capacidade da bateria 1 é reduzida sem desarranjar o ciclo de órbita e de viagem da pluralidade de veículos autoguiados 1 na rota de órbita R.

[050] (4) O veículo autoguiado 1 inclui um monitor de carregamento/descarregamento 11 para monitorar a quantidade de carga/descarga da bateria B. Esse monitor de carregamento/descarregamento 11 é configurado para: monitorar as tensões da célula de uma pluralidade de conjuntos de baterias que constituem a bateria B; em um caso onde uma tensão de célula de qualquer conjunto de bateria é reduzida para um valor de tensão mais baixo do que um valor de tensão configurado antecipadamente, exibir o fato de que a bateria B do veículo autoguiado 1 está em um estado anormal; e fazer com que o veículo autoguiado 1 pare. Ademais, em um caso onde cada um dos veículos autoguiados 1 viaja em uma área voltada para a estação de construção BS na linha de produção, o valor de tensão pelo qual é determinado se a bateria B está no estado anormal ou não é reduzido em comparação ao caso de viagem em outra área. Por essa razão, é possível suprimir uma parada anormal do veículo autoguiado 1 durante a passagem através da área da estação de construção BS.

[051] Como descrito acima, a modalidade da presente invenção foi explicada. Entretanto, a modalidade descrita acima mostra meramente uma parte de exemplos de aplicação da presente invenção, e o escopo técnico da presente invenção não deveria ser limitado às configurações específicas da modalidade descrita acima.

[052] Por exemplo, a modalidade descrita acima pode ser combinada apropriadamente.

[053] O presente pedido reivindica prioridade com base no Pedido de Patente Japonesa No. 2012-171717, depositado em 2 de agosto de 2012, cujo conteúdo é incorporado aqui por referência.

Claims

1. Sistema de gerenciamento de carga para um veículo autoguiado (1), o sistema de gerenciamento de carga de cada um de uma pluralidade de veículos autoguiados (1) que viaja em uma rota de órbita (R) de uma maneira sem operador, usando energia elétrica de uma bateria (B) montada neste como uma fonte de acionamento, sendo a dita bateria (B) carregada em uma estação de carregamento (CS) é localizada em uma posição predeterminada na rota de órbita (R), CARACTERIZADO pelo fato de que compreende: uma unidade de gravação de tensão pós-carregamento (2) para gravar uma tensão após o carregamento na estação de carregamento (CS) para cada um dos veículos autoguiados (1); uma unidade de configuração de prioridade de carga (2) para configurar uma prioridade de carga de cada um dos veículos autoguiados (1) com base nos valores de tensão das tensões pós-carregamento gravados na unidade de gravação de tensão pós-carregamento (2); e uma unidade de configuração de valor alvo de carregamento (2) para configurar um valor alvo de carregamento de cada um dos veículos autoguiados (1) com base nas prioridades de carga configuradas pela unidade de configuração de prioridade de carga (2).

2. Sistema de gerenciamento de carga para um veículo autoguiado (1), de acordo com a reivindicação 1, CARACTERIZADO pelo fato de que a unidade de configuração de prioridade de carga (2) configura uma prioridade de carga mais alta para um veículo autoguiado (1) cujo valor de tensão da tensão pós-carregamento, gravado na unidade de gravação de tensão pós-carregamento (2), é menor do que um valor de tensão de prioridade de carga configurado antecipadamente comparado com um veículo autoguiado (1) cujo valor de tensão pós-carregamento, gravado na unidade de gravação de tensão pós-carregamento (2), é maior do que o valor de tensão de prioridade de carga.

3. Sistema de gerenciamento de carga para um veículo autoguiado (1), de acordo com a reivindicação 1 ou 2, CARACTERIZADO pelo fato de que a unidade de configuração de valor alvo de carregamento (2) configura o valor alvo de carregamento de modo que quanto maior é a prioridade de carga configurada pela unidade de configuração de prioridade de carga (2), maior se torna o tempo de carregamento.

4. Sistema de gerenciamento de carga para um veículo autoguiado (1), de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 3, CARACTERIZADO pelo fato de que o veículo autoguiado (1) inclui um monitor de carregamento/descarregamento (11) para monitorar a quantidade de carga/descarga da bateria (B), em que o monitor de carregamento/descarregamento (11) é configurado para: monitorar as tensões de uma pluralidade de células que constituem a bateria (B); em um caso em que a tensão de qualquer célula é reduzida para uma tensão mais baixa do que um valor de tensão configurado antecipadamente, exibir o fato de que a bateria (B) do veículo autoguiado (1) está em um estado anormal; e fazer com que o veículo autoguiado (1) pare, e em que, em um caso onde cada um dos veículos autoguiados (1) viaja em uma área voltada para uma estação de construção (BS) em uma linha de produção, o valor de tensão, através do qual se determina se a bateria (B), está no estado anormal ou não é reduzida em comparação ao caso de viajar em outra área.