Compte Rendu Asservissement 1 (Enregistré Automatiquement)
Compte Rendu Asservissement 1 (Enregistré Automatiquement)
Compte Rendu Asservissement 1 (Enregistré Automatiquement)
Micro-électronique
Compte Rendu 1
Asservissement
2020/2019
I. Objectif
Le but de ce TP, vise à familiariser l’étudiant avec les propriétés
des structures de commande des systèmes linéaires continus et
l'analyse temporelle et fréquentielle des systèmes de bases
(système de 1er et 2ème ordre). Au terme de ce TP, l'étudiant
devrait être capable :
clc ;
clear all;
close all;
sys=tf(10,[0.5 1]);
impulse(sys);
title('réponse impulsionnelle')
sys=tf(10,[0.5 1]);
sys.InputDelay=2
impulse(sys);
title('réponse impulsionnelle')
sys=tf(1,[1 1 1]);
impulse(sys);
title('réponse impulsionnelle')
réponse impulsionnelle
0.6
sys
0.5
0.4
0.3
plitude
0.2
Am
0.1
-0.1
0 2 4 6 8 10 12 14
Time (seconds)
2.Réponse à un échelon :
Réponse à un échelon unité :
code sous Matlab :
clc ;
clear all;
close all;
sys1=tf(10,[0.5 1]) ;
step(sys1)
title('réponse à un échelon unité ')
sys=tf(10,[0.5 1]);
sys.InputDelay=2
step(sys)
title('réponse à un échelon unité')
sys2=tf(10,[1 1 1]);
step(sys2)
title('réponse à un échelon unité ')
step(sys1)
hold on
step(sys2)
Step Response
12
sys1
10 sys2
8
Amplitude
0
0 2 4 6 8 10 12
Time (seconds)
clc;
clear all;
close all;
sys=tf(10,[0.5,1]);
t=[0:0.1:3];
amplitude=10;
input=amplitude*ones(size(t))
output=lsim(sys,input,t)
plot(t,input,t,output)
60
40
20
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
clc;
clear all;
close all;
t=[0:0.1:3]
input=t
sys=tf(10,[0.5,1])
plot(t,input,t,dcgain(sys)*t,t,lsim(sys,input,t))
title('Réponse à une Rampe')
20
15
10
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
clc;
clear all;
close all;
sys=tf(10,[1 0.5 1]);
[u,t]=gensig('sin',100,1000);
plot(t,u,t,lsim(sys,u,t))
title('Réponse à une sinusoïde')
-5
-10
-15
0 100 200 300 400 500 600 700 800 900 1000
4 Amplitude: 3.02
-2
0 20 40 60 80 100 120 140
Time (seconds)
La représentation :
systeme d"ordre 2 avec un zero
4.5
taux= -10
4
taux= 0
3.5 taux= 10
taux= 15
3
taux= 50
2.5
Amplitude
1.5
0.5
-0.5
0 20 40 60 80 100 120
Time (seconds)
La representation :
system ordre 2 sans zeros
60
data1
50
40
30
20
10
0
0 5 10 15 20 25 30 35
200
Amplitude
100
-100
-200
0 5 10 15 20 25 30
Time (seconds)
Le système est toujours stable par ses pôles et non par ses zéros
car les zéros n’influent pas sur le régime permanant, ils influent
sur le régime transitoire.
La représentation :
14
x 10 systéme d'ordre 2 avec 2 poles complexes et 2 zeros complexes
8
0
0 5 10 15 20 25 30 35
La représentation :
100
50
-50
-100
0 5 10 15 20 25
Time (seconds)
sys
0.6 0.86
0.4
Imaginary Axis (seconds
0.96
-1
)
0.2
-0.2
0.96
-0.4
-0.6 0.86
Réponse impulsionnelle
0.025
sys
0.02
0.015
0.01
0.005
Amplitude
-0.005
-0.01
-0.015
-0.02
-0.025
0 500 1000 1500 2000 2500 3000 3500 4000
Time (seconds)
0.07
0.06
0.05
Amplitude
0.04
0.03
0.02
0.01
0
0 500 1000 1500 2000 2500 3000 3500 4000
Time (seconds)
0.6 0.86
0.4
-0.2
0.96
-0.4
-0.6 0.86
-3
x 10 Réponse impulsionnelle
15
sys
10
plitude
5
Am
-5
0 5 10 15 20 25
Time (seconds)
Réponse à échelon
0.05
sys
0.045
0.04
0.035
0.03
plitude
0.025
Am
0.02
0.015
0.01
0.005
0
0 5 10 15 20 25
Time (seconds)
14 - La valeur de régime permanent est à 5τ.
15 - Le type de régime transitoire est un systéme à faible
amortissement.
16 - Le temps de réponse est égal à 17.4 seconds