WO2024202133A1 - 制御方法、プログラム及び移動体 - Google Patents

Abstract

信地旋回が可能な移動体に対して、適切な経路を移動させる。制御方法は、鉛直方向から見た車体外を回転中心として旋回する通常旋回と、鉛直方向から見た車体内を回転中心として旋回する信地旋回とが可能な移動体の制御方法であって、移動体の目的位置を設定するステップと、移動体が移動する作業領域において移動体が移動可能な位置を示す移動可能情報を取得するステップと、目的位置及び移動可能情報に基づき、移動可能な位置を通って目的位置に向かう経路と、移動体が旋回する旋回位置と、旋回位置において通常旋回するか信地旋回するかの旋回モードと、を設定するステップと、経路、旋回位置、及び旋回モードに基づいて、移動体を移動させるステップと、を含む。

Description

制御方法、プログラム及び移動体

　本開示は、制御方法、プログラム及び移動体に関する。

　自動で移動する移動体が知られている。このような移動体は、一般的に、鉛直方向から見た車体内を回転中心としてその場で旋回する信地旋回ができない構造となっている。ただし、例えば特許文献１には、４輪が駆動しかつ操舵可能とすることで、信地旋回も可能な全方位移動台車が記載されている。

特開２００４－３４８６７８号公報

　このように信地旋回が可能な移動体は、信地旋回が不可能な移動体に比べて、移動経路などを柔軟に調整できる。そのため、信地旋回が可能な移動体に対して、適切な経路を移動させることが求められている。

　本開示は、信地旋回が可能な移動体に対して、適切な経路を移動させることが可能な制御方法、プログラム及び移動体を提供することを目的とする。

　本開示に係る制御方法は、鉛直方向から見た車体外を回転中心として旋回する通常旋回と、鉛直方向から見た車体内を回転中心として旋回する信地旋回とが可能な移動体の制御方法であって、前記移動体の目的位置を設定するステップと、前記移動体が移動する作業領域において前記移動体が移動可能な位置を示す移動可能情報を取得するステップと、前記目的位置及び前記移動可能情報に基づき、移動可能な位置を通って前記目的位置に向かう経路と、前記移動体が旋回する旋回位置と、前記旋回位置において通常旋回するか信地旋回するかの旋回モードと、を設定するステップと、前記経路、前記旋回位置、及び前記旋回モードに基づいて、前記移動体を移動させるステップと、を含む。

　本開示に係るプログラムは、鉛直方向から見た車体外を回転中心として旋回する通常旋回と、鉛直方向から見た車体内を回転中心として旋回する信地旋回とが可能な移動体の制御方法をコンピュータに実行させるプログラムであって、前記移動体の目的位置を設定するステップと、前記移動体が移動する作業領域において前記移動体が移動可能な位置を示す移動可能情報を取得するステップと、前記目的位置及び前記移動可能情報に基づき、移動可能な位置を通って前記目的位置に向かう経路と、前記移動体が旋回する旋回位置と、前記旋回位置において通常旋回するか信地旋回するかの旋回モードと、を設定するステップと、前記経路、前記旋回位置、及び前記旋回モードに基づいて、前記移動体を移動させるステップと、をコンピュータに実行させる。

　本開示に係る移動体は、鉛直方向から見た車体外を回転中心として旋回する通常旋回と、鉛直方向から見た車体内を回転中心として旋回する信地旋回とが可能な移動体であって、前記移動体の経路と、前記移動体が旋回する旋回位置と、前記旋回位置において通常旋回するか信地旋回するかの旋回モードとを取得する経路取得部と、前記経路、前記旋回位置、及び前記旋回モードに基づいて、前記移動体を移動させる移動制御部と、を含み、前記経路、前記旋回位置、及び前記旋回モードは、前記移動体の目的位置と、前記移動体が移動する作業領域において前記移動体が移動可能な位置を示す移動可能情報とに基づき設定され、前記経路は、移動可能な位置を通って前記目的位置に向かう経路である。

　本開示によれば、信地旋回が可能な移動体に対して、適切な経路を移動させることができる。

図１は、本実施形態に係る移動制御システムの模式図である。 図２は、移動体の構成の模式図である。 図３は、車輪を上面から見た模式図である。 図４は、通常旋回を説明するための模式図である。 図５は、信地旋回を説明するための模式図である。 図６は、管理装置の模式的なブロック図である。 図７は、情報処理装置の模式的なブロック図である。 図８は、移動体の制御装置の模式的なブロック図である。 図９は、経路の一例を示す模式図である。 図１０は、経路の一例を示す模式図である。 図１１は、予測時間に基づいた設定フローを説明するフローチャートである。 図１２は、対象物を設置領域に荷下ろしする場合の例を説明する模式図である。 図１３は、設置領域から通行ウェイポイントに移動する例を説明する模式図である。 図１４は、対象物を設置領域に荷下ろしする場合の例を説明する模式図である。 図１５は、対象物を設置領域に荷下ろしする場合の例を説明する模式図である。 図１６は、対象物を設置領域に荷下ろしする場合の例を説明する模式図である。 図１７は、仮設置領域から荷積みした対象物を運送車両に荷下ろしする場合の例を説明する模式図である。 図１８は、仮設置領域から荷積みした対象物を運送車両に荷下ろしする場合の例を説明する模式図である。 図１９は、仮設置領域から荷積みした対象物を運送車両に荷下ろしする場合の例を説明する模式図である。 図２０は、目標物を高い位置に保持したまま移動する場合の例を示す模式図である。

　以下に添付図面を参照して、本開示の好適な実施形態を詳細に説明する。なお、この実施形態により本開示が限定されるものではなく、また、実施形態が複数ある場合には、各実施形態を組み合わせて構成するものも含むものである。

　（移動制御システム）
　図１は、本実施形態に係る移動制御システムの模式図である。図１に示すように、本実施形態に係る移動制御システム１は、移動体１０と管理装置１２と情報処理装置１４とを含む。移動制御システム１は、設備Ｗに所属する移動体１０の移動を制御するシステムである。設備Ｗは、例えば倉庫など、物流管理される設備であるが、移動体１０を運用する任意の設備であってよい。移動制御システム１においては、移動体１０は、設備Ｗ内に配置された内に配置された対象物Ｐをピックアップして搬送し、別の場所にドロップする。移動体１０が搬送する対象物Ｐは、本実施形態では、パレット上に荷物が積載された搬送対象物である。ただし、対象物Ｐは、パレット上に荷物が積載されたものに限られず任意の形態であってよく、例えばパレットを有さず荷物のみであってもよい。また、移動体１０は、対象物Ｐを搬送するものにも限られず、設備Ｗ内を任意の目的で移動する装置であってよい。

　（作業領域）
　図１に示すように、設備Ｗには、作業領域ＡＲが設定されている。作業領域ＡＲは、本実施形態の移動体１０が作業を行う領域である。作業領域ＡＲは、移動体１０が配備されている領域であり、移動体１０は、作業領域ＡＲ内を移動可能である。ただし、移動体１０は、例えば、後述の駐車領域ＡＲＶや、対象物Ｐや固定物Ｐ０（例えば設備Ｗ内の柱や壁など）が位置している領域については、移動不可能であってよい。なお、駐車領域ＡＲＶ内に運送車両Ｖが存在していない期間や、後述の仮設置領域ＡＲ１に対象物Ｐが配置されていない期間においては、移動体１０は、駐車領域ＡＲＶや仮設置領域ＡＲ１を移動可能であってもよい。以降において、作業領域ＡＲに沿った一方向をＸ方向とし、作業領域ＡＲに沿った方向であって方向Ｘに交差する方向を、Ｙ方向とする。本実施形態では、Ｙ方向は、Ｘ方向に直交する方向である。Ｘ方向、Ｙ方向は、水平面に沿った方向といってもよい。また、Ｘ方向、Ｙ方向に直交する方向を、より詳しくは鉛直方向の上方に向かう方向を、Ｚ方向とする。また、本実施形態においては、「位置」とは、特に断りのない限り、作業領域ＡＲ上の二次元面における座標系（作業領域ＡＲの座標系）における位置（座標）を指す。また、移動体１０などの「姿勢（向き）」とは、特に断りのない限り、作業領域ＡＲの座標系における移動体１０などの向きであり、Ｚ方向から見た場合に、Ｘ方向を０°とした際の移動体１０のヨー角(回転角度)を指す。

　作業領域ＡＲは、いわゆるトラックバースであり、運送車両Ｖが駐車される駐車領域ＡＲＶと、移動体１０が移動可能な移動領域ＡＲＷとを含む。駐車領域ＡＲＶは、運送車両Ｖの駐車用の領域であり、移動領域ＡＲＷは、作業領域ＡＲのうちで駐車領域ＡＲＶ以外の領域である。運送車両Ｖは、駐車領域ＡＲＶに対して予め定められた位置及び姿勢で駐車されることが好ましい。運送車両Ｖは、搭載した対象物Ｐを、設備Ｗ内外の区間で運送する移動体である。例えば、運送車両Ｖは、対象物Ｐを搭載した状態で設備Ｗに到着して駐車領域ＡＲＶ内に停車され、搭載した対象物Ｐが移動体１０により搬出される。また、駐車領域ＡＲＶ内で停車する運送車両Ｖに、移動体１０により対象物Ｐが搭載される場合もある。運送車両Ｖは、本実施形態ではトラックであるが、それに限られず、例えば鉄道車両など、対象物Ｐを搬送する任意の移動体であってよい。運送車両Ｖには、対象物Ｐが配置される収納室Ｖａが設けられている。図１の例では、運送車両Ｖの両側方に扉Ｖｂが設けられている。移動体１０は、扉Ｖｂが開いた状態で、運送車両Ｖの扉Ｖｂが設けられた側（ここでは側方側）から収納室Ｖａにアプローチすることで、収納室ＶＡ内の対象物Ｐをピックアップしたり、収納室Ｖａ内に対象物Ｐをドロップしたりする。ただし、運送車両Ｖは、側方に扉Ｖｂが設けられるものに限られず、運送車両Ｖの任意の位置（例えば後方）に扉Ｖｂが設けられていてもよい。

　作業領域ＡＲには、対象物Ｐを配置する仮設置領域ＡＲ１も設定されることが好ましい。仮設置領域ＡＲ１は、移動領域ＡＲＷ内の一部の領域に設定される。本実施形態の例では、仮設置領域ＡＲ１は、移動領域ＡＲＷと同じ高さであるため、移動体１０は、対象物Ｐが配置されてない仮設置領域ＡＲ１内に進入可能である。ただしそれに限られず、移動体１０は、仮設置領域ＡＲ１内に進入不可能であってよい。図１の例では、作業領域ＡＲは、作業領域ＡＲ内において、駐車領域ＡＲＶのＸ方向側及びＸ方向と反対側とに設定される。ただし、仮設置領域ＡＲ１の位置及び数は任意であり、駐車領域ＡＲＶとは別の任意の位置に設けられてよい。本実施形態では、仮設置領域ＡＲ１は、対象物Ｐの仮置き場である。すなわち例えば、設備Ｗの稼働状況に応じて、運送車両Ｖに積まれた対象物Ｐや、運送車両Ｖに積まれる予定の対象物Ｐが、仮設置領域ＡＲ１内に仮置きされる場合がある。仮設置領域ＡＲ１内に仮置きされた対象物Ｐは、別の場所（例えば、運送車両Ｖや、後述する設置領域ＡＲ２）に搬送される。ただし、設置領域ＡＲ２の用途は仮置き場であることに限られない。設置領域ＡＲ２は、対象物Ｐが設置される任意の用途の領域であってよい。

　仮設置領域ＡＲ１は、複数の単位領域Ａを含む。単位領域Ａとは、対象物Ｐの設置用に設定された領域であり、対象物Ｐが設置される可能性がある領域ともいえる。単位領域Ａの形状及び大きさは、予め設定されている。図１の例では単位領域Ａは矩形であるが、形状及び大きさは任意であってよい。また、単位領域Ａは、対象物Ｐ毎に区画されており、単位領域Ａにはそれぞれ対象物Ｐが１つ配置される。それぞれの単位領域Ａには、設備Ｗの状況に応じて、対象物Ｐが配置されている場合もあるし、配置されていない場合もある。図１の例では、仮設置領域ＡＲ１には、単位領域ＡがＹ方向に並んで設定されているが、仮設置領域ＡＲ１内における単位領域Ａの並び方及び数は、任意であってよい。

　作業領域ＡＲは、図１の例では１つであるが、複数設けられていてもよい。すなわち例えば、駐車領域ＡＲＶ及び移動領域ＡＲＷを含む作業領域ＡＲが、Ｘ方向に並んで複数設定されていてもよい。また、作業領域ＡＲは、駐車領域ＡＲＶ及び移動領域ＡＲＷを含むトラックバースであることに限られず、移動体１０が移動する（作業する）任意の領域であってよい。

　本実施形態においては、設備Ｗ内には、設置領域ＡＲ２が設けられた領域ＡＲａも含まれている。領域ＡＲａは、作業領域ＡＲ（移動領域ＡＲＷ）と隣接する位置に設けられ、図１の例では、作業領域ＡＲ（移動領域ＡＲＷ）のＹ方向と反対側に位置する。本実施形態では、作業領域ＡＲ内の移動体１０は、領域ＡＲａに対象物Ｐをドロップし、領域ＡＲａに配置された対象物Ｐをピックアップすることは可能であるが、領域ＡＲａ内を移動しないことが好ましい。例えば、領域ＡＲａは、作業領域ＡＲよりもＺ方向側に位置しており（すなわち作業領域ＡＲよりも高い位置に設定されており）、移動体１０が、作業領域ＡＲ内から領域ＡＲａ内に進入不可能となっている。ただしそれに限られず、作業領域ＡＲ内の移動体１０が、領域ＡＲａ内にも進入可能であってもよく、例えば、領域ＡＲａと作業領域ＡＲとが同じ高さに設定されていてよい。この場合、例えば領域ＡＲａのＹ方向と反対方向の奥に、対象物Ｐの保管エリアがある場合には、作業領域ＡＲで対象物Ｐをピックアップした移動体１０により、対象物Ｐをその保管エリアまで搬送してもよい。

　設置領域ＡＲ２は、領域ＡＲａに設けられた、対象物Ｐを配置するための領域である。例えば、作業領域ＡＲ内の移動体１０は、運送車両Ｖや仮設置領域ＡＲ１からピックアップした対象物Ｐを、設置領域ＡＲ２にドロップする。また、作業領域ＡＲ内の移動体１０は、設置領域ＡＲ２に配置された対象物Ｐをピックアップして、運送車両Ｖや仮設置領域ＡＲ１に搬送する。本実施形態では、設置領域ＡＲ２は仮置き場であり、移動体１０により設置領域ＡＲ２にドロップされた対象物Ｐは、領域ＡＲａに配備された別の移動体などにより、別の保管場所に搬送される。また、移動体１０がピックアップする設置領域ＡＲ２上の対象物Ｐは、領域ＡＲａに配備された別の移動体などにより、領域ＡＲａ内の別の場所から、設置領域ＡＲ２に搬送される。ただし、設置領域ＡＲ２の用途は仮置き場であることに限られない。設置領域ＡＲ２は、対象物Ｐが設置される任意の用途の領域であってよい。

　設置領域ＡＲ２は、複数の単位領域Ａを含む。図１の例では、設置領域ＡＲ２には、単位領域ＡがＸ方向に並んで設定されているが、設置領域ＡＲ２内における単位領域Ａの並び方及び数は、任意であってよい。

　（ウェイポイント）
　作業領域ＡＲには、位置（座標）毎にウェイポイントＷＰが設定されている。後述する移動体１０の第１経路Ｒ１は、ウェイポイントＷＰを繋ぐように設定される。すなわち、移動体１０が通過を予定するウェイポイントＷＰを接続する経路が、移動体１０の第１経路Ｒ１となる。ウェイポイントＷＰは、作業領域ＡＲのレイアウトに応じて設定される。例えば、ウェイポイントＷＰは、移動領域ＡＲＷ内においてマトリクス状に設定されてよい。また、駐車領域ＡＲＶ内において対象物Ｐが配置される位置は、運送車両Ｖの収納室Ｖａ内での対象物Ｐが配置される位置と対応するように、予め設定されている。そのため、ウェイポイントＷＰは、走行領域ＡＲＷ内において、駐車領域ＡＲＶ内で対象物Ｐが配置される位置に対応する位置にも、設定される。また、ウェイポイントＷＰは、走行領域ＡＲＷ内において、仮設置領域ＡＲ１の単位領域Ａ毎に設定されることが好ましい。例えば、それぞれの単位領域Ａに対応する位置（座標）に、ウェイポイントＷＰが設定されている。例えば、それぞれの単位領域Ａに対応する位置（座標）に、ウェイポイントＷＰが設定されている。単位領域Ａに対応する位置（ウェイポイントＷＰが設定される位置）は、適宜設定されてよく、例えば、単位領域Ａと重なる任意の位置であってよい。また、ウェイポイントＷＰは、作業領域ＡＲ内において、設置領域ＡＲ２の単位領域Ａ毎に設定され、それぞれの単位領域Ａに対応する位置（座標）に設定されてよい。

　本実施形態の例では、図１に示すように、駐車領域ＡＲＶに対応するウェイポイントＷＰがＹ方向に並んでおり、それらのウェイポイントＷＰに対してアプローチできる側（図９の例ではＸ方向側及びＸ方向と反対側）に、Ｙ方向に並ぶウェイポイントＷＰである通行路ウェイポイントＷＰＡが設定されている。また、通行路ウェイポイントＷＰＡのうちの最もＹ方向と反対側のウェイポイントＷＰから、Ｘ方向に沿って、複数のウェイポイントＷＰであるアプローチウェイポイントＷＰＢが設定されている。アプローチウェイポイントＷＰＢのＹ方向と反対側には、仮設置領域ＡＲ１に対応するウェイポイントＷＰが設定されている。

　（移動体）
　図２は、移動体の構成の模式図である。移動体１０は、自動で移動可能な装置である。本実施形態では、移動体１０は、対象物を搬送可能な装置である。さらに言えば、本実施形態では、移動体１０は、フォークリフトであり、より詳しくはいわゆるＡＧＶ（Ａｕｔｏｍａｔｅｄ　Ｇｕｉｄｅｄ　Ｖｅｈｉｃｌｅ）やＡＧＦ（Ａｕｔｏｍａｔｅｄ　Ｇｕｉｄｅｄ　Ｆｏｒｋｌｉｆｔ）である。ただし、移動体１０は、対象物を搬送するフォークリフトであることに限られず、自動で移動可能な任意な装置であってよい。

　図２に示すように、移動体１０は、車体２０と、車輪２０Ａと、ストラドルレッグ２１と、マスト２２と、フォーク２４と、センサ２６Ａと、制御装置２８とを備えている。ストラドルレッグ２１は、車体２０の前後方向における一方の端部に設けられて、車体２０から突出する一対の軸状の部材である。マスト２２は、ストラドルレッグ２１に移動可能に取り付けられ、車体２０の前後方向に移動する。マスト２２は、前後方向に直交する上下方向（ここでは方向Ｚ）に沿って延在する。フォーク２４は、マスト２２に方向Ｚに移動可能に取付けられている。フォーク２４は、マスト２２に対して、車体２０の横方向（上下方向及び前後方向に交差する方向）にも移動可能であってよい。フォーク２４は、一対のツメ２４Ａ、２４Ｂを有している。ツメ２４Ａ、２４Ｂは、マスト２２から車体２０の後方向に向けて延在している。ツメ２４Ａとツメ２４Ｂとは、マスト２２の横方向に、互いに離れて配置されている。以下、前後方向のうち、移動体１０においてフォーク２４が設けられていない側の方向を、前方向とし、フォーク２４が設けられている側の方向を、後方向とする。

　センサ２６Ａは、車体２０の周辺に存在する対象物の位置及び姿勢の少なくとも１つを検出する。センサ２６Ａは、移動体１０に対する対象物の位置と、移動体１０に対する対象物の姿勢との少なくとも一方を検出するともいえる。本実施形態では、センサ２６Ａは、それぞれのストラドルレッグ２１の後方向における先端と、車体２０の前方向側とに設けられている。ただし、センサ２６Ａの設けられる位置はこれに限られず、任意の位置に設けられてもよいし、設けられる数も任意であってよい。例えば、センサ２６Ａは、マスト２２の上端に設けられていてもよい。

　センサ２６Ａは、例えばレーザ光を照射するセンサである。センサ２６Ａは、一方向（ここでは横方向）に走査しつつレーザ光を照射し、照射したレーザ光の反射光から、対象物の位置及び向きを検出する。すなわち、センサ２６Ａは、いわゆる２次元（２Ｄ）－ＬｉＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ　Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ　Ａｎｄ　Ｒａｎｇｉｎｇ）であるともいえる。ただし、センサ２６Ａは、以上のものに限られず任意の方法で対象物を検出するセンサであってよく、例えば、複数の方向に走査されるいわゆる３次元（３Ｄ）－ＬｉＤＡＲであってもよいし、走査されない、いわゆる１次元（１Ｄ）－ＬｉＤＡＲであってもよいし、カメラであってもよい。

　制御装置２８は、移動体１０の移動を制御する。制御装置２８については後述する。

　図３は、車輪を上面から見た模式図である。図２及び図３に示すように、移動体１０は、車輪２０Ａとして、車輪２０Ａ１、２０Ａ２、２０Ａ３を有する。

　図３に示すように、本実施形態の例では、車輪２０Ａ１は、駆動が不可能であり、操舵が可能な車輪である。ここでの駆動とは、例えばモータなどの駆動源と接続されて、駆動源からの動力で自律的に回転できることを指す。従って、車輪２０Ａ１は、自律的に回転できない車輪である。また、ここでの操舵（ステアリング）とは、Ｚ方向から見た場合の、移動体１０（車体２０）に対する車輪の向き（回転角度）が、変更可能であることを指す。従って、車輪２０Ａ１は、移動体１０に対して向きを変更可能である。車輪２０Ａ１は、ストラドルレッグ２１に取り付けられ、より詳しくはストラドルレッグ２１の先端部分に取り付けられる。ただし、車輪２０Ａ１の移動体１０における取り付け位置は、ストラドルレッグ２１に限られず、任意であってよい。

　図３に示すように、本実施形態の例では、車輪２０Ａ２は、車輪２０Ａ１と同様、駆動が不可能であり、操舵が可能な車輪である。そのため、車輪２０Ａ２は、移動体１０に対して向きを変更可能である。車輪２０Ａ２は、車輪２０Ａ１とは反対側のストラドルレッグ２１に取り付けられ、より詳しくはストラドルレッグ２１の先端部分に取り付けられる。ただし、車輪２０Ａ２の移動体１０における取り付け位置は、ストラドルレッグ２１に限られず、任意であってよい。

　図３に示すように、本実施形態の例では、車輪２０Ａ３は、駆動が可能であり、操舵が可能な車輪である。すなわち、車輪２０Ａ３は、自律的に回転できる車輪であり、かつ、移動体１０に対して向きを変更可能である。車輪２０Ａ３は、移動体１０において、車輪２０Ａ１及び車輪２０Ａ２に対して、前方向側（フォーク２４が設けられない側）に設けられている。本実施形態において、車輪２０Ａ３は、左右方向において、車輪２０Ａ１と車輪２０Ａ２との間の位置（ここでは中点位置）に設けられている。また、車輪２０Ａ３は、車体２０に取り付けられ、より詳しくは車体２０の前方向側の箇所に取り付けられる。だし、車輪２０Ａ３の移動体１０における取り付け位置は、任意であってよい。

　（旋回モード）
　このように、本実施形態の例では、移動体１０は、車輪２０Ａ１、２０Ａ２の操舵が可能であり、かつ、車輪２０Ａ３の操舵及び駆動が可能である。そのため、移動体１０は、後述する通常旋回及び信地旋回が可能である。さらに言えば、移動体１０は、前方向又は後方向を進行方向として移動可能であるだけでなく、車体２０の任意の方向（例えば左右方向や斜め方向）を進行方向としても移動可能である。ただし、移動体１０は、通常旋回及び信地旋回が可能であり、かつ、車体２０の任意の方向（例えば左右方向や斜め方向）を進行方向として移動可能であれば、車輪２０Ａ１、２０Ａ２の操舵が可能であり、車輪２０Ａ３の操舵及び駆動が可能な構成であることに限られない。例えば、車輪２０Ａが２つ以上の任意の個数であり、全ての車輪２０Ａが操舵可能で、少なくとも１つの車輪２０Ａが駆動及び操舵可能であってよい。例えば、車輪２０Ａ１、２０Ａ２が駆動及び操舵可能で、車輪２０Ａ３が駆動不可能であり操舵可能、という構成であってもよい。また例えば、車輪２０Ａの数が４つ以上であり、全ての車輪２０Ａが操舵可能で、少なくとも１つの車輪２０Ａが駆動及び操舵可能であってよい。

　（通常旋回）
　図４は、通常旋回を説明するための模式図である。旋回モードの１つである通常旋回とは、移動体１０が、Ｚ方向から見た車体２０（移動体１０）外を回転中心として旋回する（外部の回転中心に対して公転する）旋回モードを指す。すなわち、図４に示すように、移動体１０が旋回する際の軌跡の中心位置を回転中心Ｃとすると、通常旋回は、車体２０（移動体１０）が占める領域の外側の位置を回転中心Ｃとして、移動体１０が旋回する（進行方向を変化させる）ことを指す。通常旋回は、任意の方法で実現されてよい。例えば、車輪２０Ａ３を、曲がる方向側に向きが変更されるように操舵しつつ駆動して、車輪２０Ａ１、２０Ａ２を、操舵しない（向きを進行方向に追従させる）ことより、通常旋回を実現してよい。

　（信地旋回）
　図５は、信地旋回を説明するための模式図である。旋回モードの１つである信地旋回とは、移動体１０が、Ｚ方向から見た車体２０（移動体１０）内を回転中心として旋回する（内部の回転中心を中心として自転する）旋回モードを指す。すなわち、図５に示すように、移動体１０が旋回する際の軌跡の中心位置を回転中心Ｃとすると、信地旋回は、車体２０（移動体１０）が占める領域の内側の位置を回転中心Ｃとして、移動体１０が旋回する（進行方向を変化させる）ことを指す。信地旋回は、任意の方法で実現されてよい。例えば、車輪２０Ａ１～２０Ａ３を、曲がる方向側に向きが変更されるように操舵しつつ、車輪２０Ａ３を駆動することより、信地旋回を実現してよい。

　また、車体２０の任意の方向を進行方向として移動させる場合には、例えば、進行方向を向かせたい車体２０の向きに車輪２０Ａ１～２０Ａ３を、進行方向に向くように操舵しつつ、車輪２０Ａ３を駆動させてよい。

　（管理装置）
　図６は、管理装置の模式的なブロック図である。管理装置１２は、設備Ｗにおける物流を管理するシステムである。管理装置１２は、本実施形態ではＷＣＳ（Ｗａｒｅｈｏｕｓｅ　Ｃｏｎｔｒｏｌ　Ｓｙｓｔｅｍ）やＷＭＳ（Ｗａｒｅｈｏｕｓｅ　Ｍａｎａｇｅｍｅｎｔ　Ｓｙｓｔｅｍ）であるが、ＷＣＳ及びＷＭＳに限られず任意のシステムであってよく、例えば、その他の生産管理系システムのようなバックエンドシステムでも構わない。管理装置１２が設けられる位置は任意であり、設備Ｗ内に設けられてもよいし、設備Ｗから離れた位置に設けられて、離れた位置から設備Ｗを管理するものであってもよい。管理装置１２は、コンピュータであり、図６に示すように、通信部３０と記憶部３２と制御部３４とを含む。

　通信部３０は、制御部３４に用いられて、情報処理装置１４などの外部の装置と通信するモジュールであり、例えばアンテナやなどを含んでよい。通信部３０による通信方式は、本実施形態では無線通信であるが、通信方式は任意であってよい。記憶部３２は、制御部３４の演算内容やプログラムなどの各種情報を記憶するメモリであり、例えば、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ　Ａｃｃｅｓｓ　Ｍｅｍｏｒｙ）と、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ　Ｏｎｌｙ　Ｍｅｍｏｒｙ）のような主記憶装置と、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ　Ｄｉｓｋ　Ｄｒｉｖｅ）などの外部記憶装置とのうち、少なくとも１つ含む。

　制御部３４は、演算装置であり、例えばＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ　Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ　Ｕｎｉｔ）などの演算回路を含む。制御部３４は、目的位置設定部４０と移動可能情報取得部４２とを含む。制御部３４は、記憶部３２からプログラム（ソフトウェア）を読み出して実行することで、目的位置設定部４０と移動可能情報取得部４２とを実現して、それらの処理を実行する。なお、制御部３４は、１つのＣＰＵによって処理を実行してもよいし、複数のＣＰＵを備えて、それらの複数のＣＰＵで、処理を実行してもよい。また、目的位置設定部４０と移動可能情報取得部４２との少なくとも一部を、ハードウェア回路で実現してもよい。また、記憶部３２が保存する制御部３４用のプログラムは、管理装置１２が読み取り可能な記録媒体に記憶されていてもよい。

　目的位置設定部４０は、移動体１０の移動先である目的位置Ｇを設定する。移動可能情報取得部４２は、作業領域ＡＲ内において移動体１０が移動可能な位置を示す移動可能情報を取得する。これらの具体的な処理内容については後述する。

　なお、管理装置１２は、目的位置Ｇの設定と障害物情報の取得以外の処理も実行してよい。例えば、管理装置１２は、設備Ｗに設けられる移動体１０以外の機構（例えばエレベータや扉など）を制御する情報も設定してよい。

　（情報処理装置）
　図７は、情報処理装置の模式的なブロック図である。情報処理装置１４は、移動体１０の移動に関する情報などを処理する装置である。情報処理装置１４は、例えばＦＣＳ（Ｆｌｅｅｔ　Ｃｏｎｔｒｏｌ　Ｓｙｓｔｅｍ）であるが、それに限られず、移動体１０の移動に関する情報を処理する任意の装置であってよい。情報処理装置１４は、コンピュータであり、図７に示すように、通信部５０と記憶部５２と制御部５４とを含む。通信部５０は、制御部５４に用いられて、管理装置１２や移動体１０などの外部の装置と通信するモジュールであり、例えばアンテナなどを含んでよい。通信部５０による通信方式は、本実施形態では無線通信であるが、通信方式は任意であってよい。記憶部５２は、制御部５４の演算内容やプログラムなどの各種情報を記憶するメモリであり、例えば、ＲＡＭと、ＲＯＭのような主記憶装置と、ＨＤＤなどの外部記憶装置とのうち、少なくとも１つ含む。

　制御部５４は、演算装置であり、例えばＣＰＵなどの演算回路を含む。制御部５４は、目的位置取得部６０と、移動可能情報取得部６２と、第１経路設定部６４とを含む。制御部５４は、記憶部５２からプログラム（ソフトウェア）を読み出して実行することで、目的位置取得部６０と移動可能情報取得部６２と第１経路設定部６４とを実現して、それらの処理を実行する。なお、制御部５４は、１つのＣＰＵによってこれらの処理を実行してもよいし、複数のＣＰＵを備えて、それらの複数のＣＰＵで、処理を実行してもよい。また、目的位置取得部６０と移動可能情報取得部６２と第１経路設定部６４の少なくとも一部を、ハードウェア回路で実現してもよい。また、記憶部５２が保存する制御部５４用のプログラムは、情報処理装置１４が読み取り可能な記録媒体に記憶されていてもよい。

　目的位置取得部６０は、目的位置Ｇの情報を取得し、移動可能情報取得部６２は、移動可能情報を取得し、第１経路設定部６４は、移動体１０の第１経路Ｒ１を設定する。これらの具体的な処理内容については後述する。

　なお、本実施形態では、管理装置１２と情報処理装置１４とが別の装置であったが、一体の装置であってもよい。すなわち、管理装置１２が情報処理装置１４の少なくとも一部の機能を兼ね備えてよいし、情報処理装置１４が管理装置１２の少なくとも一部の機能を兼ね備えてよい。

　（移動体の制御装置）
　次に、移動体１０の制御装置２８について説明する。図８は、移動体の制御装置の模式的なブロック図である。制御装置２８は、移動体１０を制御する装置である。制御装置２８は、コンピュータであり、図８に示すように、通信部７０と記憶部７２と制御部７４とを含む。通信部７０は、制御部７４に用いられて、情報処理装置１４などの外部の装置と通信するモジュールであり、例えばアンテナなどを含んでよい。通信部７０による通信方式は、本実施形態では無線通信であるが、通信方式は任意であってよい。記憶部７２は、制御部７４の演算内容やプログラムなどの各種情報を記憶するメモリであり、例えば、ＲＡＭと、ＲＯＭのような主記憶装置と、ＨＤＤなどの外部記憶装置とのうち、少なくとも１つ含む。

　制御部７４は、演算装置であり、例えばＣＰＵなどの演算回路を含む。制御部７４は、第１経路取得部８０と、第２経路設定部８２と、移動制御部８４とを含む。制御部７４は、記憶部７２からプログラム（ソフトウェア）を読み出して実行することで、第１経路取得部８０と第２経路設定部８２と移動制御部８４とを実現して、それらの処理を実行する。なお、制御部７４は、１つのＣＰＵによってこれらの処理を実行してもよいし、複数のＣＰＵを備えて、それらの複数のＣＰＵで、処理を実行してもよい。また、第１経路取得部８０と第２経路設定部８２と移動制御部８４との少なくとも一部を、ハードウェア回路で実現してもよい。また、記憶部７２が保存する制御部７４用のプログラムは、制御装置２８が読み取り可能な記録媒体に記憶されていてもよい。

　第１経路取得部８０は、第１経路Ｒ１の情報を取得し、第２経路設定部８２は、第１経路Ｒ１に基づいて第２経路Ｒ２を設定し、移動制御部８４は、移動体１０の駆動部やステアリングなどの移動機構を制御して、移動体１０の移動を制御する。これらの具体的な処理内容については後述する。

　（移動制御システムの処理）
　移動制御システム１の処理内容について、以下で説明する。

　（目的位置の設定）
　管理装置１２の目的位置設定部４０は、移動体１０の移動先である目的位置Ｇを設定する。本実施形態では、移動体１０が作業領域ＡＲ内を移動することを例にして説明するため、目的位置設定部４０は、移動先となる作業領域ＡＲ内の位置を、目的位置Ｇに設定する。例えば、目的位置設定部４０は、移動先となる作業領域ＡＲ内の位置に対応するウェイポイントＷＰＧを選択して、目的位置Ｇとして設定する。目的位置設定部４０は、作業領域ＡＲ内の任意の位置（ウェイポイントＷＰ）を目的位置Ｇとしてよく、例えば、搬送すべき対象物Ｐと、対象物Ｐの搬送元及び搬送先とを示す、予め設定されたオーダー情報に基づいて、目的位置ＧとするウェイポイントＷＰを設定してよい。

　管理装置１２は、設定した目的位置Ｇの位置情報を、情報処理装置１４に送信する。すなわち、情報処理装置１４の目的位置取得部６０は、管理装置１２の目的位置設定部４０が設定した目的位置Ｇの位置情報を取得するといえる。目的位置Ｇの位置情報は、目的位置Ｇの位置を示す任意の情報であってよく、例えば目的位置Ｇの座標を示す情報でもよいし、目的位置Ｇに対応するウェイポイントＷＰＧの識別子を示す情報であってよい。

　（移動可能情報の取得）
　管理装置１２の移動可能情報取得部４２は、作業領域ＡＲ内で移動体１０が移動可能な位置を示す移動可能情報を取得する。移動可能情報は、その移動体１０が移動を予定する時間帯において、移動体１０が移動可能な位置（ここではウェイポイントＷＰ）を示す情報である。移動可能情報は、動的には変化しない設備Ｗのレイアウト情報（固定物Ｐ０の位置や通路幅など）と、動的に変化する障害物（仮設置領域ＡＲ１における対象物Ｐや、駐車領域ＡＲＶにおける運送車両Ｖ）の有無から求められる、移動体１０が移動可能な場所を指す。移動可能情報は、レイアウト情報及び障害物の有無に加えて、さらに、移動体１０の車両仕様の情報（移動体１０の大きさなどの情報）にも基づき、設定されてよい。

　移動可能情報取得部４２は、任意の方法で移動可能情報を取得してよい。例えば、移動可能情報取得部４２は、設備Ｗ（作業領域ＡＲ）の地図情報から、動的には変化しない固定物Ｐ０の位置情報（設備Ｗのレイアウト情報）を取得する。また、移動可能情報取得部４２は、移動体１０が移動を予定する時間帯における、障害物（仮設置領域ＡＲ１における対象物Ｐや、駐車領域ＡＲＶにおける運送車両Ｖ）の有無を示す障害物情報を取得する。そして、移動可能情報取得部４２は、設備Ｗの地図情報が示す固定物Ｐ０の位置と、障害物情報が示す障害物の位置とを、障害物領域として設定して、障害物領域に対して所定距離以上となる位置（ウェイポイントＷＰ）を、移動可能な位置としてよい。また、移動可能情報取得部４２は、移動体１０が移動を予定する時間帯における、他の移動体の移動経路（第１経路Ｒ１）として設定されている位置（ウェイポイントＷＰ）を示す他移動体情報を取得してよい。そして、移動可能情報取得部４２は、設備Ｗの地図情報が示す固定物Ｐ０の位置と、障害物情報が示す障害物の位置と、他移動体情報が示す他の移動体１０の移動経路の位置とを、障害物領域として設定してよい。なお、障害物領域に対する所定距離は、任意に設定されてよいが、例えば、上述の移動体１０の車両仕様の情報に基づき設定されてよい。

　管理装置１２は、取得した移動可能情報を、情報処理装置１４に送信する。すなわち、情報処理装置１４の移動可能情報取得部６２は、管理装置１２から、移動可能情報を取得するといえる。

　（第１経路と旋回位置と旋回モードの設定）
　図９及び図１０は、経路の一例を示す模式図である。情報処理装置１４の第１経路設定部６４は、目的位置Ｇの位置情報と移動可能情報とに基づき、移動体１０の第１経路Ｒ１と旋回位置と旋回モードとを設定する。第１経路Ｒ１は、レイアウトパスと呼んでもよい。第１経路設定部６４は、移動可能情報が示す移動可能な位置を通って、目的位置Ｇに向かう経路を、第１経路Ｒ１として設定する。本実施形態では、第１経路設定部６４は、移動体１０の移動元Ｓから移動可能な位置を通って目的位置Ｇまで到達する、各ウェイポイントＷＰを繋ぐ経路を、第１経路Ｒ１として設定する。すなわち、第１経路設定部６４は、移動元Ｓに対応するウェイポイントＷＰ０から、移動可能情報が示す移動可能なウェイポイントＷＰを通って、目的位置Ｇに対応するウェイポイントＷＰＧまでを繋ぐ経路を、第１経路Ｒ１として設定する。移動元Ｓの位置は任意に設定されてよく、例えば移動体１０が移動を開始する位置に最も近いウェイポイントＷＰを、移動元Ｓとして設定してもよい。

　第１経路設定部６４は、第１経路Ｒ１上の各位置（ウェイポイントＷＰ）と、第１経路Ｒ１から所定距離範囲内の位置（ウェイポイントＷＰ）のうちから、移動体１０が旋回する位置である旋回位置を設定（選択）する。第１経路設定部６４は、第１経路Ｒ１上、及び第１経路Ｒ１から所定距離範囲内の任意の位置を、旋回位置に設定してよい。例えば、第１経路設定部６４は、障害物領域の位置情報を取得して、第１経路Ｒ１上及び第１経路Ｒ１から所定距離範囲内の各位置のうちで障害物領域との距離が所定の閾値（例えば旋回により障害物と干渉しない程度の距離）以上となる位置を、旋回位置として設定してよい。この場合例えば、第１経路設定部６４は、障害物領域の位置情報と第１経路Ｒ１の位置情報とから、各位置と障害物領域との距離を算出する。そして、第１経路設定部６４は、各位置のうちで、障害物領域との距離が所定の閾値以上となる位置を、旋回位置として設定する。なお、各位置（すなわち移動可能情報が示す移動可能な位置）について、障害物領域までの距離が予め算出されていてもよい。

　（旋回モードの設定）
　第１経路設定部６４は、旋回位置における旋回モードを設定する。旋回モードとは、旋回位置においてどのように旋回するかを示す情報であり、旋回位置において通常旋回するか信地旋回するかを示す情報といえる。第１経路設定部６４は、任意の方法で旋回モードを設定してよい。例えば、第１経路設定部６４は、旋回位置において通常旋回した場合に移動体１０が通る領域である通常旋回領域の情報と、旋回位置において信地旋回した場合に移動体１０が通る領域である信地旋回領域の情報とを取得する。通常、信地旋回よりも通常旋回の方が、移動体１０が大きく膨らむ経路をとるため、信地旋回領域よりも通常旋回領域の方が広くなる。そのため例えば、第１経路設定部６４は、通常旋回領域と障害物領域との距離が所定の閾値（例えば旋回により障害物と干渉しない程度の距離）以上である場合には、通常旋回が可能であるとして、通常旋回すると設定してよい。また、第１経路設定部６４は、通常旋回領域と障害物領域との距離が所定の閾値未満であるが、信地旋回領域と障害物領域との距離が所定の閾値以上である場合には、通常旋回できないが信地旋回できるとして、信地旋回すると設定してよい。なお、通常旋回領域や信地旋回領域は、任意に算出されてよく、例えば、通常旋回や信地旋回によって移動体１０がはみ出す距離が予め算出されており、設定した旋回位置からそれらの距離だけ離れた位置までの領域を、通常旋回領域や信地旋回領域としてよい。

　また、第１経路設定部６４は、移動元Ｓから目的位置Ｇまでの距離に基づき、旋回モードを設定してもよい。この場合例えば、第１経路設定部６４は、移動元Ｓから目的位置Ｇまでの距離が所定の閾値以上である場合には、通常旋回すると設定し、移動元Ｓから目的位置Ｇまでの距離が所定の閾値未満である場合には、信地旋回すると設定してよい。このように旋回モードを設定することで、目的位置Ｇまでの距離が十分にある場合には、通常旋回として目的位置Ｇに早く到着できる。また、目的位置Ｇまでの距離が十分にない場合には、信地旋回とすることで、通常旋回するために遠回りすることなく目的位置Ｇに到着できる。なおこの場合、第１経路設定部６４は、移動元Ｓから目的位置Ｇまでの距離に加えて、旋回を予定する領域における通路幅（旋回位置と障害物領域との距離）にも基づき、旋回モードを設定してもよい。この場合例えば、第１経路設定部６４は、移動元Ｓから目的位置Ｇまでの距離が所定の閾値以上であり、かつ、通常旋回領域と障害物領域との距離が所定の閾値以上である場合には、通常旋回が可能であるとして、通常旋回すると設定してよい。一方、移動元Ｓから目的位置Ｇまでの距離が所定の閾値以上ではあるが、通常旋回領域と障害物領域との距離が所定の閾値未満である場合には、通常旋回が不可能であるとして、信地旋回すると設定してよい。

　また、第１経路設定部６４は、旋回後の移動体１０の進行方向も設定してよい。すなわち、第１経路設定部６４は、設定した旋回モードによって旋回させることで、移動体１０の進行方向をどの向きとするかを設定してよい。第１経路設定部６４は、旋回位置と目的位置Ｇとの位置関係に基づき、例えば移動体１０が目的位置Ｇに向かう方向を向くように、旋回後の移動体１０の進行方向を設定してよい。また、第１経路設定部６４は、旋回位置と目的位置Ｇとの位置関係に基づき、旋回時において進行方向を向かせる車体２０の向きも設定してよい。すなわち例えば、第１経路設定部６４は、通常旋回とした場合には、移動体１０を切り返しつつ（進行方向を向かせる車体２０の向きを変更させつつ）旋回させるか、又は切り返さずに旋回させるかを、設定する。また例えば、第１経路設定部６４は、信地旋回とした場合には、旋回後に進行方向を向かせる車体２０の向きを、設定する。

　図９の例では、移動元Ｓに対応するウェイポイントＷＰ０からウェイポイントＷＰ１ａを経てウェイポイントＷＰ１ｂまで到達する区間と、ウェイポイントＷＰ１ａからウェイポイントＷＰＧ（目的位置Ｇ）までの区間とを含むように、第１経路Ｒ１が設定されている。ウェイポイントＷＰ１ａは、ウェイポイントＷＰ０のＹ方向にあり、ウェイポイントＷＰ１ｂは、ウェイポイントＷＰ１ａのＹ方向に隣接し、ウェイポイントＷＰＧは、ウェイポイントＷＰ１ａのＸ方向側に位置して、駐車領域ＡＲＶに対応するウェイポイントＷＰである。そして、図９の例では、ウェイポイントＷＰ１ｂが旋回位置である旨と、ウェイポイントＷＰ１ｂで切り返しつつ通常旋回する旨（車体２０の後方向を進行方向に向かせる旨）とが、設定されている。

　また、図１０の例では、移動元Ｓに対応するウェイポイントＷＰ０からウェイポイントＷＰ１ａまでの区間と、ウェイポイントＷＰ１ａからウェイポイントＷＰＧ（目的位置Ｇ）までの区間とを含むように、第１経路Ｒ１が設定されている。そして、図１０の例では、ウェイポイントＷＰ１ａが旋回位置である旨と、ウェイポイントＷＰ１ａで信地旋回して車体２０の後方向を進行方向に向かせる旨とが、設定されている。

　情報処理装置１４は、設定した第１経路Ｒ１の情報を、移動体１０に送信する。すなわち、移動体１０の第１経路取得部８０は、情報処理装置１４により設定された第１経路Ｒ１の情報を取得する。第１経路Ｒ１の情報とは、第１経路Ｒ１の位置を示す任意の情報であってよいが、本実施形態では、第１経路Ｒ１に含まれるウェイポイントＷＰの位置情報であってよい。

　このように、本実施形態においては、情報処理装置１４が第１経路Ｒ１を設定するが、第１経路Ｒ１の設定主体は、情報処理装置１４に限られず任意であってよい。例えば、移動体１０の第１経路取得部８０が、上記と同様の方法で、第１経路Ｒ１を設定してよい。

　（第２経路の設定）
　移動体１０の第２経路設定部８２は、第１経路Ｒ１と旋回位置と旋回モードとに基づき、第２経路Ｒ２を設定する。第２経路Ｒ２は、グローバルパスとも呼べる。より詳しくは、第２経路設定部８２は、第１経路Ｒ１、旋回位置、及び旋回モードと、移動体１０の車両仕様の情報とに基づき、第２経路Ｒ２を設定する。車両仕様の情報とは、例えば、移動体１０の大きさや最小旋回半径など、移動体１０が移動可能な経路に影響を及ぼす仕様である。第２経路Ｒ２は、移動体１０による追従が可能であり、かつ、第１経路Ｒ１に対して所定距離内を通りつつ、移動体１０が移動可能な位置を通って目的位置Ｇに向かう経路となる。さらに言えば、第２経路Ｒ２は、第１経路Ｒ１において設定された旋回位置から所定距離範囲内の位置で、設定された旋回モードで旋回しつつ、移動体１０が移動可能な位置を通って目的位置Ｇに向かう経路となる。

　図９の例では、第２経路Ｒ２は、ウェイポイントＷＰ０からウェイポイントＷＰ１ｂまでＹ方向に延在する区間と、ウェイポイントＷＰ１ｂで通常旋回で切り返してウェイポイントＷＰＧに到達する区間とを含むように、設定される。また、図１０の例では、第２経路Ｒ２は、ウェイポイントＷＰ０からウェイポイントＷＰ１ａまでＹ方向に延在する区間と、ウェイポイントＷＰ１ａで信地旋回して車体２０の後方向をウェイポイントＷＰＧに向かせて、ウェイポイントＷＰ１ａからウェイポイントＷＰＧまでを繋ぐ区間とを含むように、設定される。

　（移動体の移動）
　移動体１０の移動制御部８４は、第２経路Ｒ２に従って、移動体１０を移動させる。移動制御部８４は、移動体１０の位置情報を逐次把握することで、第２経路Ｒ２を通るように、移動体１０を移動させる。移動体１０の位置情報の取得方法は任意であるが、例えば本実施形態では、設備Ｗに図示しない検出体が設けられており、移動制御部８４は、検出体の検出に基づき移動体１０の位置及び姿勢の情報を取得する。具体的には、移動体１０は、検出体に向けてレーザ光を照射し、検出体によるレーザ光の反射光を受光して、設備Ｗにおける自身の位置及び姿勢を検出する。移動体１０の位置及び姿勢の情報の取得方法は、検出体を用いることに限られず、例えば、ＳＬＡＭ（Ｓｉｍｕｌｔａｎｅｏｕｓ　Ｌｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎ　Ａｎｄ　Ｍａｐｐｉｎｇ）を用いてもよい。

　図９の例では、移動体１０は、ウェイポイントＷＰ０からウェイポイントＷＰ１ｂまで、フォーク２４が設けられない前方向を進行方向として、Ｙ方向に移動する。そして、移動体１０は、ウェイポイントＷＰ１ｂでフォーク２４が設けられる後方向を進行方向とするように切り返して、通常旋回しつつウェイポイントＷＰＧまで移動する。図１０の例では、移動体１０は、ウェイポイントＷＰ０からウェイポイントＷＰ１ａまで、フォーク２４が設けられない前方向を進行方向として、Ｙ方向に移動する。そして、移動体１０は、ウェイポイントＷＰ１ａで、フォーク２４が設けられる後方向を進行方向とするように信地旋回して、ウェイポイントＷＰ１ａからウェイポイントＷＰＧまでＸ方向に移動する。

　なお、図９及び図１０の例では、目的位置Ｇに対応する収納室Ｖａに、搬送対象となる対象物Ｐが配置されている。そのため、移動制御部８４は、移動体１０が目的位置ＧであるウェイポイントＷＰＧまで到達したら、フォーク２４を制御することで、目的位置Ｇに設けられた対象物Ｐの開口Ｐｂにフォーク２４を挿入して、対象物Ｐをピックアップ（荷取り）する。なおこの場合、移動制御部８４は、ウェイポイントＷＰＧから、又は、ウェイポイントＷＰＧに到達する前の位置から、センサ２６Ａによって対象物Ｐの前面Ｐａの位置及び姿勢を検出させてもよい。そして、移動制御部８４は、対象物Ｐの前面Ｐａの位置及び姿勢に基づいて、対象物Ｐまでの第３経路を設定して、その第３経路に従って対象物Ｐにアプローチして、対象物Ｐをピックアップしてもよい。すなわちこの場合、移動制御部８４は、検出した対象物Ｐの位置及び姿勢に対して、所定の位置及び姿勢（移動体１０が対象物Ｐをピックアップ可能な位置及び姿勢）となる第３経路を設定して、その第３経路に従って対象物Ｐにアプローチしてもよい。また例えば、移動制御部８４は、対象物Ｐの位置及び姿勢の検出結果と、移動体１０の位置及び姿勢の検出結果とに基づき、フィードバック制御（直接フィードバック制御）を行うことで、移動体１０を対象物Ｐにアプローチさせてもよい。この場合、対象物Ｐの位置及び姿勢に基づいた第３経路に従ったアプローチ中に、直接フィードバック制御に切り替えてもよい。

　（第１経路Ｒ１、旋回位置、旋回モードの設定の具体例）
　以降において、第１経路Ｒ１、旋回位置、及び旋回モードの設定の具体例について説明する。

　（予測時間に基づいた設定例）
　本例においては、第１経路設定部６４は、目的位置Ｇまで到達するための予測時間に基づき、第１経路Ｒ１、旋回位置、及び旋回モードを設定する。具体的には、第１経路設定部６４は、目的位置及び移動可能情報に基づき、第１経路Ｒ１及び旋回位置を設定する。そして、第１経路設定部６４は、設定した第１経路Ｒ１に基づいた経路（本例では第２経路Ｒ２）を用いて、設定した旋回位置において通常旋回しつつ、目的位置Ｇに到達するのに必要な予測時間である、第１予測時間を算出する。同様に、第１経路設定部６４は、設定した第１経路Ｒ１に基づいた経路（本例では第２経路Ｒ２）を用いて、設定した旋回位置において信地旋回しつつ、目的位置Ｇに到達するのに必要な予測時間である、第２予測時間を算出する。第１経路設定部６４は、第１予測時間と第２予測時間とに基づいて、通常旋回とするか信地旋回とするかを決定する。例えば、第１経路設定部６４は、第１予測時間が第２予測時間より短い場合には通常旋回として、第２予測時間が第１予測時間より短い場合には信地旋回とする。なお、第１予測時間と第２予測時間とは、第１経路Ｒ１の長さと、旋回モードとに基づき算出される。例えば、第１経路Ｒ１の単位長さの移動に要する時間と、通常旋回及び信地旋回に要する時間とが予め設定されており、第１経路設定部６４は、設定した第１経路Ｒ１や旋回モードと、これらの時間とに基づき、第１予測時間と第２予測時間を算出してよい。

　予測時間に基づいた設定方法のより好ましい具体例を説明する。図１１は、予測時間に基づいた設定フローを説明するフローチャートである。図１１に示すように、本例においては、情報処理装置１４は、目的位置取得部６０及び移動可能情報取得部６２により、目的位置Ｇと移動可能情報とを取得する（ステップＳ１０）。情報処理装置１４の第１経路設定部６４は、目的位置Ｇと移動可能情報とに基づき、仮の第１経路Ｒ１として、移動可能な位置を通りつつ目的位置Ｇに到達可能な最短経路を設定する（ステップＳ１２）。すなわち、移動可能な位置（ウェイポイントＷＰ）を通りつつ目的位置Ｇに到達する経路は、複数設定できる場合もあるが、本例では、第１経路設定部６４は、それらの経路のうちで最短となる経路を、最短経路として設定する。

　そして、第１経路設定部６４は、最短経路に基づき、旋回位置を設定する（ステップＳ１４）。この場合例えば、第１経路設定部６４は、最短経路上、及び最短経路から所定距離範囲内の各位置から、旋回位置を設定（選択）する。旋回位置の設定方法は、上述の実施形態で説明した方法と同じであってよい。すなわち例えば、第１経路設定部６４は、最短経路上及び最短経路から所定距離範囲内の各位置のうちで、障害物領域との距離が所定の閾値以上となる位置を、その位置で旋回可能であるとして、旋回位置としてよい。第１経路設定部６４は、旋回可能と判断した位置（例えば障害物領域との距離が所定の閾値以上となる位置）が複数ある場合には、それらの全てを仮の旋回位置としてよい。

　そして、第１経路設定部６４は、設定した旋回位置でとり得る旋回モードを設定する（ステップＳ１６）。すなわち、第１経路設定部６４は、設定した旋回位置において、通常旋回が可能であるかと、信地旋回が可能であるかと、を判断する。第１経路設定部６４は、通常旋回が可能と判断した場合には、通常旋回をとり得る旋回モードとして設定し、信地旋回が可能と判断した場合には、信地旋回をとり得る旋回モードとして設定する。なお、両方の旋回が可能と判断した場合、第１経路設定部６４は、通常旋回及び信地旋回の両方を、とり得る旋回モードとして設定する。第１経路設定部６４は、設定した旋回位置のそれぞれについて、とり得る旋回モードを設定する。なお、通常旋回及び信地旋回が可能であるかの判断方法は、上述の実施形態で説明した方法と同じであってよい。すなわち例えば、第１経路設定部６４は、通常旋回領域と障害物領域との距離が所定の閾値以上である場合には、通常旋回が可能であると判断してよく、信地旋回領域と障害物領域との距離が所定の閾値以上である場合には、信地旋回が可能であると判断してよい。

　第１経路設定部６４は、設定した旋回位置及び旋回モードに基づき、最短経路を修正して、仮の第１経路Ｒ１である修正経路を設定する（ステップＳ１８）。例えば、第１経路設定部６４は、設定した旋回位置及び旋回モードに基づき、その旋回位置で旋回するために最短経路から離れる必要があるかを判断し、離れる必要があると判断した場合には、最短経路を修正した修正経路を設定して、仮の第１経路Ｒ１とする。一方、第１経路設定部６４は、その旋回位置で旋回するために最短経路から離れる必要が無いと判断した場合には、最短経路を修正せず、最短経路を修正経路（仮の第１経路Ｒ１）として扱う。例えば、第１経路設定部６４は、最短経路から離れた位置を旋回位置とし、その旋回位置で通常旋回して切り返す旨を旋回モードとして設定した場合には、最短経路から離れる必要があると判断する。この場合、第１経路設定部６４は、最短経路上の位置から旋回位置まで接続する区間と、旋回位置から最短経路に戻る区間とを含むように、修正経路を設定する。一方例えば、最短経路上を旋回位置とし、その旋回位置で信地旋回すると設定した場合には、最短経路から離れる必要が無いと判断して、最短経路を修正しない。第１経路設定部６４は、設定した旋回位置及び旋回モードの組み合わせのそれぞれについて、同様の処理を行い、修正経路を設定する。

　そして、第１経路設定部６４は、設定した旋回位置において設定した旋回モードで旋回しつつ、修正経路に従って目的位置Ｇに到達する予測時間Ｔを、各修正経路について算出する（ステップＳ２０）。予測時間Ｔは、修正経路、旋回位置及び旋回モードに基づいた任意の方法で算出してよいが、例えば、第１経路設定部６４は、次の式（１）を用いて、予測時間Ｔを算出する。

　Ｔ＝Ｔｓｆ＋Ｔｓｂ＋Ｔｔ＋Ｔｌａ＋Ｔａ＋Ｔｌｏｓ　・・・（１）

　Ｔｓｆは、修正経路に従って移動する際の、前進直進時間である。前進直進時間Ｔｓｆとは、修正経路のうちで、フォーク２４が設けられない前方向を進行方向として直進する区間（前進直進区間）の移動に要する予測時間である。例えば、第１経路設定部６４は、修正経路から前進直進区間の長さを算出して、前進直進区間の長さを、予め設定された前進直線速度（前方向を進行方向として直進する際の移動速度）で除した値を、前進直進時間Ｔｓｆとして算出する。前進直線速度は適宜設定されてよいが、例えば１ｍ／ｓ～２ｍ／ｓ程度であってよい。

　Ｔｓｂは、修正経路に従って移動する際の、後進直進時間である。後進直進時間Ｔｓｂとは、修正経路のうちで、フォーク２４が設けられる後方向を進行方向として直進する区間（後進直進区間）の移動に要する予測時間である。例えば、第１経路設定部６４は、修正経路から後進直進区間の長さを算出して、後進直進区間の長さを、予め設定された後進直線速度（後方向を進行方向として直進する際の移動速度）で除した値を、後進直進時間Ｔｓｂとして算出する。後進直線速度は適宜設定されてよいが、前進直線速度より遅く、例えば０．５ｍ／ｓ～１ｍ／ｓ程度であってよい。

　Ｔｔは、修正経路に従って移動する際の、旋回時間である。旋回時間Ｔｔとは、旋回を始めてから旋回を完了するまでに要する予測時間である。例えば、第１経路設定部６４は、信地旋回回転角度を信地旋回速度で除した値と、前進旋回距離を前進旋回速度で除した値と、後進旋回距離を後進旋回速度で除した値との合計値を、旋回時間Ｔｔとしてよい。なお、信地旋回回転角度は、信地旋回により変更した移動体１０の向き（角度）の量を指し、旋回モードに基づき算出され、信地旋回速度は、信地旋回により単位時間当たりに変更可能な角度であり、予め設定される。前進旋回距離は、フォーク２４が設けられない前方向を進行方向として通常旋回する際に移動する距離を指し、修正経路に基づき算出され、前進旋回速度は、前進旋回により単位時間当たりに移動する距離を指し、例えば旋回半径により算出される。後進旋回距離は、フォーク２４が設けられる後方向を進行方向として通常旋回する際に移動する距離を指し、修正経路に基づき算出され、後進旋回速度は、後進旋回により単位時間当たりに移動する距離を指し、例えば旋回半径により算出される。

　Ｔｌａは、修正経路に従って移動する際の、横移動時間である。横移動時間Ｔｌａとは、修正経路のうちで、移動体１０の左右方向を進行方向として直進する区間（横移動区間）の移動に要する予測時間である。例えば、第１経路設定部６４は、修正経路から横移動区間の長さを算出して、横移動区間の長さを、予め設定された横移動速度（左右方向を進行方向として移動する際の移動速度）で除した値を、横移動時間Ｔｌａとして算出する。横移動速度は適宜設定されてよいが、前進直線速度より遅く、例えば０．５ｍ／ｓ～１ｍ／ｓ程度であってよい。

　Ｔａは、修正経路に従って移動する際の、アプローチ時間である。アプローチ時間Ｔａとは、対象物Ｐの位置及び姿勢の検出結果に基づいて対象物Ｐにアプローチするのに要する予測時間（例えば上述の第３経路の移動に要する予測時間）である。例えば、第１経路設定部６４は、アプローチ距離（対象物Ｐにアプローチする際の移動距離）を、予め設定されたアプローチ速度（対象物Ｐにアプローチする際の移動速度）で除した値を、アプローチ時間Ｔａとして算出する。アプローチ距離及びアプローチ速度は、予め設定されてよい。例えば、アプローチ速度は、後進直線速度より遅く、例えば０．２ｍ／ｓ～０．５ｍ／ｓ程度であってよい。

　Ｔｌｏｓは、移動体１０を停止させることなどによるロス時間である。例えば、第１経路設定部６４は、移動体１０が移動中に停止する回数に、所定のペナルティ係数を乗じた値を、ロス時間Ｔｌｏｓとして算出する。移動体１０が停止する回数は、例えば、旋回位置の数に基づき算出されてよく、旋回位置の数を停止する回数としてもよい。また、ペナルティ係数は、停止してから移動を再開するまでの予測時間であり、例えば４秒程度であってよい。

　第１経路設定部６４は、以上のように修正経路毎に算出した予測時間に基づいて、第１経路Ｒ１、旋回位置及び旋回モードを設定する。具体的には、第１経路設定部６４は、各修正経路、旋回位置、及び旋回モードの組み合わせのうちから、予測時間が最小となる修正経路、旋回位置、及び旋回モードの組み合わせを抽出して、抽出した修正経路、旋回位置、及び旋回モードを、実際に用いる第１経路Ｒ１、旋回位置、及び旋回モードとして設定する（ステップＳ２２）。すなわち、第１経路設定部６４は、式（１）の予測時間Ｔを評価関数として、評価関数が最小となる予測時間Ｔに対応する、修正経路、旋回位置、及び旋回モードの組み合わせを、実際に用いる第１経路Ｒ１、旋回位置、及び旋回モードとして採用する。

　このように、第１経路Ｒ１、旋回位置、及び旋回モードを、予測時間に基づいて設定することで、信地旋回が可能な移動体１０の経路を適切に設定できる。

　（作業内容に応じた設定例）
　また、第１経路設定部６４は、移動体１０の作業内容に応じて、第１経路Ｒ１、旋回位置、及び旋回モードを設定してもよい。以下、具体例を説明する。

　（運送車両から荷積みする場合の設定例）
　移動体１０が実施する作業が、運送車両Ｖから対象物Ｐを荷積みするものである場合における、設定例を説明する。第１経路設定部６４は、駐車領域ＡＲＶに対応する位置が目的位置Ｇであり、目的位置Ｇで荷積みすることが作業として設定されている場合、切り返しつつ通常旋回して、目的位置Ｇに向かうように、旋回モードを設定することが好ましい。具体的には、例えば図９に示すように、第１経路設定部６４は、移動元ＳのウェイポイントＷＰ０から、通行路ウェイポイントＷＰＡを経て、駐車領域ＡＲＶに対応する目的位置ＧのウェイポイントＷＰＧまで到達する経路を、第１経路Ｒ１として設定する。そして、第１経路設定部６４は、通行路ウェイポイントＷＰＡのうちで、目的位置Ｇに対して移動元Ｓと反対側（図９の例ではＹ方向側）にあるウェイポイントＷＰ１ｂを、旋回位置として設定し、切り返して通常旋回してウェイポイントＷＰＧに到達するように、旋回モードを設定する。

　移動体１０は、このように設定された第１経路Ｒ１、旋回位置、旋回モードに基づき、第２経路Ｒ２を設定して移動するため、図９に示したように、ウェイポイントＷＰ０からウェイポイントＷＰ１ｂまで、フォーク２４が設けられない前方向を進行方向として、Ｙ方向に移動する。そして、移動体１０は、ウェイポイントＷＰ１ｂでフォーク２４が設けられる後方向を進行方向とするように切り返して、通常旋回しつつウェイポイントＷＰＧまで移動して、対象物Ｐを荷積み（ピックアップ）する。このように第１経路Ｒ１、旋回位置、旋回モードを設定することで、運送車両Ｖから対象物Ｐを荷積みする際の経路を、適切に設定できる。

　（設置領域に荷下ろしする場合の設定例）
　移動体１０が実施する作業が、運送車両Ｖから荷積みした対象物Ｐを設置領域ＡＲ２に荷下ろしするものである場合における、設定例を説明する。図１２は、対象物を設置領域に荷下ろしする場合の例を説明する模式図である。第１経路設定部６４は、駐車領域ＡＲＶに対応する位置が移動元Ｓに設定され、設置領域ＡＲ２に対応する位置が目的位置Ｇに設定されており、かつ、目的位置Ｇで荷下ろしするように作業が設定されている場合、次のように設定を行うことが好ましい。具体的には、第１経路設定部６４は、駐車領域ＡＲＶに対応するウェイポイントＷＰ０（移動元Ｓ）から通行ウェイポイントＷＰＡに移動する区間（図１２の例でのウェイポイントＷＰ０～ＷＰ１ａ）と、通行ウェイポイントＷＰＡを通る区間（図１２の例でのウェイポイントＷＰ１ａ～ＷＰ２ａ）と、通行ウェイポイントＷＰＡを経てアプローチウェイポイントＷＰＢに移動する区間（図１２の例でのウェイポイントＷＰ２ａ～ＷＰ２ｂ）と、アプローチウェイポイントＷＰＢから設置領域ＡＲ２に対応するウェイポイントＷＰＧまで到達する区間（図１２の例でのウェイポイントＷＰ２ｂ～ＷＰＧ）と、を含むように、第１経路Ｒ１を設定する。また、第１経路設定部６４は、ウェイポイントＷＰ０と、通行ウェイポイントＷＰＡのうちで最もＹ方向と反対側のウェイポイントＷＰ２ａとを、旋回位置として設定する。また、第１経路設定部６４は、ウェイポイントＷＰ０で、車体２０の前方向を進行方向としてＹ方向の反対側に通常旋回するように、旋回モードを設定する。また、第１経路設定部６４は、ウェイポイントＷＰ２ａで、車体２０の向きが反対になるよう信地旋回し、車体２０の横方向を進行方向とするように、旋回モードを設定する。また、第１経路設定部６４は、通行ウェイポイントＷＰＡのうちでウェイポイントＷＰＧに対してＹ方向側にあるウェイポイントＷＰ２ｂにおいて、車体２０の後方向を進行方向に設定する。

　移動体１０は、このように設定された第１経路Ｒ１、旋回位置、旋回モードに基づき、第２経路Ｒ２を設定して移動する。そのため、図１２に示したように、移動体１０は、ウェイポイントＷＰ０から、前方向を進行方向として通常旋回して、通行ウェイポイントＷＰＡ上のウェイポイントＷＰ１ｃに移動し、通行ウェイポイントＷＰＡに沿って、ウェイポイントＷＰ２ａまで移動する。そして、移動体１０は、ウェイポイントＷＰ２ａで、車体２０の後方向がＹ方向と反対側を向くように信地旋回し、車体の左方向を進行方向として、アプローチウェイポイントＷＰＢに沿って、ウェイポイントＷＰ２ｂまで移動する。そして、移動体１０は、ウェイポイントＷＰ２ｂで、車体２０の後方向を進行方向としてＹ方向と反対側に移動し、ウェイポイントＷＰＧに到達する。そして、移動体１０は、ウェイポイントＷＰＧと対応する設置領域ＡＲ２の単位領域Ａに、対象物Ｐを荷下ろしする。このように第１経路Ｒ１、旋回位置、旋回モードを設定することで、運送車両Ｖから荷積みした対象物Ｐを設置領域ＡＲ２に荷下ろしする際の経路を、適切に設定できる。

　（設置領域から通行ウェイポイントに移動する場合の設定例）
　移動体１０が実施する作業が、設置領域ＡＲ２から通行ウェイポイントＷＰＡに移動する場合（設置領域ＡＲ２で荷下ろし又は荷積みして通行ウェイポイントＷＰＡに移動する場合）の、設定例を説明する。図１３は、設置領域から通行ウェイポイントに移動する例を説明する模式図である。第１経路設定部６４は、設置領域ＡＲ２に対応する位置が移動元Ｓに設定され、設置領域ＡＲ２に対応する位置以外の場所（例えば駐車領域ＡＲＶや仮設置領域ＡＲ１に対応する位置）が目的位置Ｇに設定されている場合、次のように設定を行うことが好ましい。具体的には、第１経路設定部６４は、アプローチウェイポイントＷＰＢと障害物領域との距離が所定の閾値未満である場合（通常旋回できる程度の距離が無い場合）には、設置領域ＡＲ２に対応するウェイポイントＷＰ０（移動元Ｓ）からアプローチウェイポイントＷＰＢに移動する区間（図１３の例でのウェイポイントＷＰ０～ＷＰ２ｂ）と、アプローチウェイポイントＷＰＢを経て通行ウェイポイントＷＰＡに移動する区間（図１３の例でのウェイポイントＷＰ２ｂ～ＷＰ２ａ）と、通行ウェイポイントＷＰＡを通る区間（図１３の例でのウェイポイントＷＰ２ａ～ＷＰ１ｄ）とを含むように、第１経路Ｒ１（図１３の第１経路Ｒ１ａ）を設定する。また、第１経路設定部６４は、ウェイポイントＷＰ２ｂで車体２０の横方向を進行方向に設定する。また、第１経路設定部６４は、ウェイポイントＷＰ２ａで、車体２０の前方向を進行方向に設定する。

　移動体１０は、このように設定された第１経路Ｒ１ａに基づき、第２経路Ｒ２ａを設定して移動する。そのためこの場合、図１３の第２経路Ｒ２ａに示すように、移動体１０は、ウェイポイントＷＰ０から、前方向を進行方向としてウェイポイントＷＰ２ｂに移動し、車体２０の右方向を進行方向として、通行ウェイポイントＷＰＡに沿って、ウェイポイントＷＰ２ａまで移動する。そして、移動体１０は、ウェイポイントＷＰ２ａから、車体の前方向を進行方向として、通行ウェイポイントＷＰＡに沿ってＹ方向に移動する。

　一方、第１経路設定部６４は、アプローチウェイポイントＷＰＢと障害物領域との距離が所定の閾値以上である場合（通常旋回できる程度に距離がある場合）には、設定モードを通常旋回に設定する。この場合、第１経路設定部６４は、設置領域ＡＲ２に対応するウェイポイントＷＰ０（移動元Ｓ）からアプローチウェイポイントＷＰＢに移動する区間（図１３の例でのウェイポイントＷＰ０～ＷＰ２ｂ）と、アプローチウェイポイントＷＰＢを経て通行ウェイポイントＷＰＡに移動する区間（図１３の例でのウェイポイントＷＰ２ｂ～ＷＰ２ａ）と、通行ウェイポイントＷＰＡを通る区間（図１３の例でのウェイポイントＷＰ２ａ～ＷＰ１ｄ）とを含むように、第１経路Ｒ１（図１３の第１経路Ｒ１ｂ）を設定する。また、第１経路設定部６４は、通行ウェイポイントＷＰＡ上のウェイポイントＷＰ（図１３の例ではウェイポイントＷＰ２ｂ）を旋回位置として設定し、通常旋回するように、旋回モードを設定する。

　移動体１０は、このように設定された第１経路Ｒ１ｂ、旋回位置、旋回モードに基づき、第２経路Ｒ２ｂを設定して移動する。そのためこの場合、図１３の第２経路Ｒ２ｂに示すように、移動体１０は、ウェイポイントＷＰ０から、前方向を進行方向としてウェイポイントＷＰ２ｂに移動し、ウェイポイントＷＰ２ｂで通常旋回して、通行ウェイポイントＷＰＡ上のウェイポイントＷＰ（図１３の例ではウェイポイントＷＰ１ｄ）まで移動する。そして、移動体１０は、通行ウェイポイントＷＰＡに沿ってＹ方向に移動する。

　このように、障害物領域との距離に基づいて、旋回モードなどを設定することで、設置領域ＡＲ２に荷下ろしして通行ウェイポイントに移動する場合の経路を、適切に設定できる。

　（仮設置領域に荷下ろしする場合の設定例）
　移動体１０が実施する作業が、運送車両Ｖから荷積みした対象物Ｐを仮設置領域ＡＲ１に荷下ろしするものである場合における、設定例を説明する。図１４から図１６は、対象物を設置領域に荷下ろしする場合の例を説明する模式図である。第１経路設定部６４は、駐車領域ＡＲＶに対応する位置が移動元Ｓに設定され、仮設置領域ＡＲ１に対応する位置が目的位置Ｇに設定されており、かつ、目的位置Ｇで荷下ろしするように作業が設定されている場合、次のように設定を行うことが好ましい。具体的には、第１経路設定部６４は、移動元Ｓ（駐車領域ＡＲＶに対応するウェイポイントＷＰ０）と目的位置Ｇ（仮設置領域ＡＲ１に対応するウェイポイントＷＰＧ）とのＹ方向における距離である、離間距離を算出して、離間距離に基づいて、第１経路Ｒ１、旋回位置及び旋回モードを設定する。

　図１４は、移動元Ｓと目的位置ＧとのＹ方向における離間距離が、０より大きい所定距離以上である場合の例を示している。図１４に示すように、離間距離が所定距離以上である場合、第１経路設定部６４は、通常旋回を旋回モードとして選択する。より詳しくは、第１経路設定部６４は、駐車領域ＡＲＶに対応するウェイポイントＷＰ０（移動元Ｓ）から通行ウェイポイントＷＰＡに移動する区間（図１４の例でのウェイポイントＷＰ０～ＷＰ１ａ）と、通行ウェイポイントＷＰＡを通る区間（図１４の例でのウェイポイントＷＰ１ａ～ＷＰ１ｅ）と、通行ウェイポイントＷＰＡから仮設置領域ＡＲ１に対応するウェイポイントＷＰＧまで到達する区間（図１４の例でのウェイポイントＷＰ１ｄ～ＷＰＧ）と、を含むように、第１経路Ｒ１を設定する。また、第１経路設定部６４は、ウェイポイントＷＰ０と、ウェイポイントＷＰ１ｅ（通行ウェイポイントＷＰＡのうちで、ウェイポイントＷＰＧよりもＹ方向と反対側にあるウェイポイントＷＰ）とを、旋回位置として設定する。また、第１経路設定部６４は、ウェイポイントＷＰ０で、車体２０の前方向を進行方向としてＹ方向の反対側に通常旋回するように、旋回モードを設定する。また、第１経路設定部６４は、ウェイポイントＷＰ１ｅで、車体２０の後方向を進行方向とする切り返しの通常旋回を、旋回モードとして設定する。

　移動体１０は、このように設定された第１経路Ｒ１、旋回位置、旋回モードに基づき、第２経路Ｒ２を設定して移動する。そのため、図１４に示したように、移動体１０は、ウェイポイントＷＰ０から、前方向を進行方向として通常旋回して、通行ウェイポイントＷＰＡ上のウェイポイントＷＰ１ｃに移動し、通行ウェイポイントＷＰＡに沿って、ウェイポイントＷＰ１ｅまで移動する。そして、移動体１０は、ウェイポイントＷＰ２ｂで車体２０の後方向を進行方向として切り返して（通常旋回して）、ウェイポイントＷＰＧに到達し、ウェイポイントＷＰＧと対応する仮設置領域ＡＲ１の単位領域Ａに、対象物Ｐを荷下ろしする。

　図１５は、移動元Ｓと目的位置ＧとのＹ方向における離間距離が、所定距離未満、かつ０より長い場合の例を示している。図１５に示すように、離間距離が所定距離未満、かつ０より長い場合、第１経路設定部６４は、通常旋回及び信地旋回を旋回モードとして選択する。より詳しくは、第１経路設定部６４は、駐車領域ＡＲＶに対応するウェイポイントＷＰ０（移動元Ｓ）から通行ウェイポイントＷＰＡに移動する区間（図１５の例でのウェイポイントＷＰ０～ＷＰ１ａ）と、通行ウェイポイントＷＰＡを通る区間（図１５の例でのウェイポイントＷＰ１ａ～ＷＰ１ｃ）と、通行ウェイポイントＷＰＡから仮設置領域ＡＲ１に対応するウェイポイントＷＰＧまで到達する区間（図１５の例でのウェイポイントＷＰ１ｃ～ＷＰＧ）と、を含むように、第１経路Ｒ１を設定する。また、第１経路設定部６４は、ウェイポイントＷＰ１ａを旋回位置として設定する。また、第１経路設定部６４は、ウェイポイントＷＰ１ａで、車体２０の後方向がウェイポイントＷＰＧ側を向くように信地旋回し、信地旋回の後に、Ｘ方向と反対方向に向けて通常旋回するように、旋回モードを設定する。

　移動体１０は、このように設定された第１経路Ｒ１、旋回位置、旋回モードに基づき、第２経路Ｒ２を設定して移動する。そのため、図１５に示したように、移動体１０は、ウェイポイントＷＰ０からウェイポイントＷＰ１ａまで、車体２０の前方向を進行方向にして移動し、ウェイポイントＷＰ１ａで、車体２０の後方向がウェイポイントＷＰＧ側を向くように信地旋回する。そして、移動体１０は、ウェイポイントＷＰ１ａから、Ｘ方向と反対方向に向けて通常旋回して、ウェイポイントＷＰＧに到達し、ウェイポイントＷＰＧと対応する仮設置領域ＡＲ１の単位領域Ａに、対象物Ｐを荷下ろしする。

　図１６は、移動元Ｓと目的位置ＧとのＹ方向における離間距離が０である場合の例を示している。図１６に示すように、離間距離が０である場合、第１経路設定部６４は、信地旋回を旋回モードとして選択する。より詳しくは、第１経路設定部６４は、駐車領域ＡＲＶに対応するウェイポイントＷＰ０（移動元Ｓ）から通行ウェイポイントＷＰＡに移動する区間（図１６の例でのウェイポイントＷＰ０～ＷＰ１ａ）と、通行ウェイポイントＷＰＡから仮設置領域ＡＲ１に対応するウェイポイントＷＰＧまで到達する区間（図１６の例でのウェイポイントＷＰ１ａ～ＷＰＧ）と、を含むように、第１経路Ｒ１を設定する。また、第１経路設定部６４は、ウェイポイントＷＰ１ａを旋回位置として設定し、ウェイポイントＷＰ１ａで、車体２０の後方向が方向Ｘと反対方向を向くように信地旋回し、車体２０の後方向を進行方向するように、旋回モードを設定する。

　移動体１０は、このように設定された第１経路Ｒ１、旋回位置、旋回モードに基づき、第２経路Ｒ２を設定して移動する。そのため、図１６に示したように、移動体１０は、ウェイポイントＷＰ０からウェイポイントＷＰ１ａまで、車体２０の前方向を進行方向にして移動し、ウェイポイントＷＰ１ａで、車体２０の後方向が方向Ｘと反対方向を向くように信地旋回する。そして、移動体１０は、車体２０の後方向を進行方向として、ウェイポイントＷＰ１ａから、ウェイポイントＷＰＧに到達し、ウェイポイントＷＰＧと対応する仮設置領域ＡＲ１の単位領域Ａに、対象物Ｐを荷下ろしする。

　このように、離間距離に基づいて旋回モードなどを設定することで、運送車両Ｖから荷積みした対象物Ｐを仮設置領域ＡＲ１に荷下ろしする際の経路を、適切に設定できる。

　（仮設置領域から荷積みして運送車両に荷下ろしする場合の設定例）
　移動体１０が実施する作業が、仮設置領域ＡＲ１から荷積みした対象物Ｐを運送車両Ｖに荷下ろしするものである場合における、設定例を説明する。図１７から図１９は、仮設置領域から荷積みした対象物を運送車両に荷下ろしする場合の例を説明する模式図である。第１経路設定部６４は、仮設置領域ＡＲ１に対応する位置が移動元Ｓに設定され、駐車領域ＡＲＶに対応する位置が目的位置Ｇに設定されており、かつ、目的位置Ｇで荷下ろしするように作業が設定されている場合、次のように設定を行うことが好ましい。具体的には、第１経路設定部６４は、移動元Ｓ（仮設置領域ＡＲ１に対応するウェイポイントＷＰ０）と目的位置Ｇ（駐車領域ＡＲＶに対応するウェイポイントＷＰＧ）とのＹ方向における距離である、離間距離を算出して、離間距離に基づいて、第１経路Ｒ１、旋回位置及び旋回モードを設定する。

　図１７は、離間距離が、０より大きい所定距離以上である場合の例を示している。図１７に示すように、離間距離が所定距離以上である場合、第１経路設定部６４は、通常旋回を旋回モードとして選択する。より詳しくは、第１経路設定部６４は、仮設置領域ＡＲ１に対応するウェイポイントＷＰ０（移動元Ｓ）から通行ウェイポイントＷＰＡに移動する区間（図１７の例でのウェイポイントＷＰ０～ＷＰ１ｄ）と、通行ウェイポイントＷＰＡを通る区間（図１７の例でのウェイポイントＷＰ１ｄ～ＷＰ１ｂ）と、通行ウェイポイントＷＰＡから駐車領域ＡＲＶに対応するウェイポイントＷＰＧまで到達する区間（図１７の例でのウェイポイントＷＰ１ａ～ＷＰＧ）と、を含むように、第１経路Ｒ１を設定する。また、第１経路設定部６４は、ウェイポイントＷＰ０と、ウェイポイントＷＰ１ｂ（通行ウェイポイントＷＰＡのうちで、ウェイポイントＷＰＧよりもＹ方向側にあるウェイポイントＷＰ）とを、旋回位置として設定する。また、第１経路設定部６４は、ウェイポイントＷＰ０で、車体２０の前方向を進行方向としてＹ方向側に通常旋回するように、旋回モードを設定する。また、第１経路設定部６４は、ウェイポイントＷＰ１ｂで、車体２０の後方向を進行方向とする切り返しの通常旋回を、旋回モードとして設定する。

　移動体１０は、このように設定された第１経路Ｒ１、旋回位置、旋回モードに基づき、第２経路Ｒ２を設定して移動する。そのため、図１７に示したように、移動体１０は、ウェイポイントＷＰ０から、前方向を進行方向として通常旋回して、通行ウェイポイントＷＰＡ上のウェイポイントＷＰ１ｅに移動し、通行ウェイポイントＷＰＡに沿って、ウェイポイントＷＰ１ｂまで移動する。そして、移動体１０は、ウェイポイントＷＰ２ｂで車体２０の後方向を進行方向として切り返して（通常旋回して）、ウェイポイントＷＰＧに到達し、ウェイポイントＷＰＧと対応する収納室Ｖａ内の位置に、対象物Ｐを荷下ろしする。

　図１８は、移動元Ｓと目的位置ＧとのＹ方向における離間距離が、所定距離未満、かつ０より長い場合の例を示している。図１８に示すように、離間距離が所定距離未満、かつ０より長い場合、第１経路設定部６４は、通常旋回及び信地旋回を旋回モードとして選択する。より詳しくは、第１経路設定部６４は、仮設置領域ＡＲ１に対応するウェイポイントＷＰ０（移動元Ｓ）から通行ウェイポイントＷＰＡに移動する区間（図１８の例でのウェイポイントＷＰ０～ＷＰ１ｃ）と、通行ウェイポイントＷＰＡを通る区間（図１８の例でのウェイポイントＷＰ１ｃ～ＷＰ１ａ）と、通行ウェイポイントＷＰＡから駐車領域ＡＲＶに対応するウェイポイントＷＰＧまで到達する区間（図１８の例でのウェイポイントＷＰ１ａ～ＷＰＧ）と、を含むように、第１経路Ｒ１を設定する。また、第１経路設定部６４は、ウェイポイントＷＰ１ｃを旋回位置として設定する。また、第１経路設定部６４は、ウェイポイントＷＰ１ｃで、車体２０の後方向がウェイポイントＷＰＧ側を向くように信地旋回し、信地旋回の後に、Ｘ方向に向けて通常旋回するように、旋回モードを設定する。

　移動体１０は、このように設定された第１経路Ｒ１、旋回位置、旋回モードに基づき、第２経路Ｒ２を設定して移動する。そのため、図１５に示したように、移動体１０は、ウェイポイントＷＰ０からウェイポイントＷＰ１ｃまで、車体２０の前方向を進行方向にして移動し、ウェイポイントＷＰ１ｃで、車体２０の後方向がウェイポイントＷＰＧ側を向くように信地旋回する。そして、移動体１０は、ウェイポイントＷＰ１ｃから、Ｘ方向に向けて通常旋回して、ウェイポイントＷＰＧに到達し、ウェイポイントＷＰＧと対応する収納室Ｖａ内の位置に、対象物Ｐを荷下ろしする。

　図１９は、移動元Ｓと目的位置ＧとのＹ方向における離間距離が０である場合の例を示している。図１９に示すように、離間距離が０である場合、第１経路設定部６４は、信地旋回を旋回モードとして選択する。より詳しくは、第１経路設定部６４は、仮設置領域ＡＲ１に対応するウェイポイントＷＰ０（移動元Ｓ）から通行ウェイポイントＷＰＡに移動する区間（図１９の例でのウェイポイントＷＰ０～ＷＰ１ａ）と、通行ウェイポイントＷＰＡから駐車領域ＡＲＶに対応するウェイポイントＷＰＧまで到達する区間（図１９の例でのウェイポイントＷＰ１ａ～ＷＰＧ）と、を含むように、第１経路Ｒ１を設定する。また、第１経路設定部６４は、ウェイポイントＷＰ１ａを旋回位置として設定し、ウェイポイントＷＰ１ａで、車体２０の後方向がＸ方向を向くように信地旋回し、車体２０の後方向を進行方向するように、旋回モードを設定する。

　移動体１０は、このように設定された第１経路Ｒ１、旋回位置、旋回モードに基づき、第２経路Ｒ２を設定して移動する。そのため、図１９に示したように、移動体１０は、ウェイポイントＷＰ０からウェイポイントＷＰ１ａまで、車体２０の前方向を進行方向にして移動し、ウェイポイントＷＰ１ａで、車体２０の後方向がＸ方向を向くように信地旋回する。そして、移動体１０は、車体２０の後方向を進行方向として、ウェイポイントＷＰ１ａから、ウェイポイントＷＰＧに到達し、ウェイポイントＷＰＧと対応する収納室Ｖａ内の位置に、対象物Ｐを荷下ろしする。

　このように、離間距離に基づいて旋回モードなどを設定することで、仮設置領域ＡＲ１から荷積みした対象物Ｐを運送車両Ｖに荷下ろしする際の経路を、適切に設定できる。

　（他の例）
　図２０は、目標物を高い位置に保持したまま移動する場合の例を示す模式図である。第１経路設定部６４は、第１経路Ｒ１、旋回位置、及び旋回モードを設定した後に、障害物領域における障害物の高さ情報に基づいて、移動体１０が搬送する対象物ＰのＺ方向における位置（搬送高さ）を設定してもよい。障害物の高さ情報とは、障害物領域に位置している障害物の高さ（Ｚ方向における長さ）を示す情報であり、例えば、固定物Ｐ０や運送車両Ｖの高さや、障害物領域としての仮設置領域ＡＲ１や設置領域ＡＲ２に設置されている対象物Ｐの高さなどを指す。固定物Ｐ０や運送車両Ｖの高さは、予め設定されてよい。また、仮設置領域ＡＲ１や設置領域ＡＲ２に対象物Ｐが設置されている旨は、移動可能情報から取得可能であり、対象物Ｐの高さは、予め設定されてよい。

　第１経路設定部６４は、第１経路Ｒ１上の各位置のうちで、障害物領域までの距離が所定距離未満となる位置があるかを判断する。第１経路設定部６４は、障害物領域までの距離が所定距離未満となる位置がある場合、その障害物領域の障害物の高さ情報を取得して、障害物の高さ情報に基づいて、障害物よりもＺ方向（鉛直方向上方）の位置を、対象物ＰのＺ方向における位置（搬送高さ）として設定する。移動体１０の移動制御部８４は、フォーク２４を制御することで、搬送している対象物Ｐを搬送高さに位置させた状態で、障害物領域までの距離が所定距離未満となる区間を、移動させる。このように、対象物Ｐの搬送高さを設定することで、例えば旋回できないような狭い領域などにおいても、障害物との干渉を抑制しつつ、対象物Ｐを搬送できる。

　図２０は、アプローチウェイポイントＷＰＢと、障害物領域としての設置領域ＡＲ２との距離が、所定距離未満である場合の例を示している。この場合、移動体１０は、搬送している対象物Ｐを、設置領域ＡＲ２上の対象物Ｐよりも高い位置に持ち上げつつ、アプローチウェイポイントＷＰＢに沿ってＸ方向と反対側に移動する。なお、図２０は、設置領域ＡＲ２上の対象物Ｐが障害物である場合の例であるが、障害物はこれに限られない。例えば、仮設置領域ＡＲ１上の対象物Ｐを障害物として、移動体１０は、搬送している対象物Ｐを、仮設置領域ＡＲ１上の対象物Ｐよりも高い位置に持ち上げつつ、移動してもよい。

　（効果）
　本開示の第１態様に係る制御方法は、鉛直方向（Ｚ方向）から見た車体２０外を回転中心Ｃとして旋回する通常旋回と、鉛直方向から見た車体２０内を回転中心Ｃとして旋回する信地旋回とが可能な移動体１０の制御方法である。本制御方法は、移動体１０の目的位置Ｇを設定するステップと、移動体１０が移動する作業領域ＡＲにおいて移動体１０が移動可能な位置を示す移動可能情報を取得するステップと、目的位置Ｇ及び移動可能情報に基づき、移動可能な位置を通って目的位置に向かう経路と、移動体が旋回する旋回位置と、旋回位置において通常旋回するか信地旋回するかの旋回モードと、を設定するステップと、経路、旋回位置、及び旋回モードに基づいて、移動体１０を移動させるステップと、を含む。本開示によると、通常旋回及び信地旋回が可能な移動体１０に対して、旋回位置と旋回モードを設定しつつ、移動可能な位置を通る経路を設定するため、信地旋回が可能な移動体１０に対して、適切な経路を移動させることが可能となる。

　本開示の第２態様に係る制御方法は、第１態様に係る制御方法であって、旋回位置を設定するステップにおいては、障害物が位置する障害物領域の位置情報を取得して、経路上の各位置のうちで障害物領域との距離が所定の閾値以上となる位置を、旋回位置として設定する。本開示によると、障害物と干渉せずに旋回できる位置を旋回位置に設定できるため、移動体１０に対して、適切な経路を移動させることが可能となる。

　本開示の第３態様に係る制御方法は、第１態様又は第２態様に係る制御方法であって、旋回位置を設定するステップにおいては、旋回モードを設定するステップにおいては、移動体１０の移動元Ｓから目的位置Ｇまでの距離に基づき、旋回モードを設定する。本開示によると、目的位置Ｇまでの距離に応じて旋回モードを決めるため、移動体１０に対して、適切な経路を移動させることが可能となる。

　本開示の第４態様に係る制御方法は、第３態様に係る制御方法であって、旋回モードを設定するステップにおいては、移動体１０の移動元Ｓから目的位置Ｇまでの距離が所定の閾値以上である場合は、旋回モードとして通常旋回を設定し、移動体１０の移動元Ｓから目的位置Ｇまでの距離が閾値未満である場合は、旋回モードとして信地旋回を設定する。本開示によると、目的位置Ｇまでの距離が十分にある場合には通常旋回とすることで、目的位置Ｇに早く到着でき、目的位置Ｇまでの距離が十分にない場合には、信地旋回とすることで、通常旋回するために遠回りすることなく、目的位置Ｇに到着できる。

　本開示の第５態様に係る制御方法は、第１態様から第４態様のいずれかに係る制御方法であって、経路と旋回位置と旋回モードとを設定するステップにおいては、目的位置Ｇと移動可能情報に基づき、目的位置Ｇに到達する最短経路を設定し、最短経路上又は最短経路から所定距離範囲内の位置を、旋回位置として設定し、最短経路に基づき、旋回位置で通常旋回して目的位置Ｇに到達できる第１修正経路を設定し、最短経路に基づき、旋回位置で信地旋回して目的位置Ｇに到達できる第２修正経路を設定する。そして、本ステップでは、第１修正経路に従って目的位置Ｇに到達するための第１予測時間と、第２修正経路に従って目的位置Ｇに到達するための第２予測時間とに基づいて、経路と旋回位置と旋回モードとを設定する。本開示によると、通常旋回を用いた場合の予測時間と信地旋回を用いた場合の予測時間から、旋回モードなどを決定するため、移動体１０に対して、適切な経路を移動させることが可能となる。

　本開示の第６態様に係る制御方法は、第５態様に係る制御方法であって、経路と旋回位置と旋回モードとを設定するステップにおいては、第１予測時間が第２予測時間よりも短い場合には、旋回モードとして通常旋回を設定し、第１修正経路を経路とする。一方、第２予測時間が第１予測時間よりも短い場合には、旋回モードとして信地旋回を設定し、第２修正経路を経路とする。本開示によると、目的位置Ｇに早く到着できる経路を設定できる。

　本開示の第７態様に係る制御方法は、第１態様から第６態様のいずれかに係る制御方法であって、作業領域ＡＲは、対象物Ｐを搭載した運送車両Ｖが停車する駐車領域ＡＲＶを含む。トラックバースが作業領域ＡＲである場合には、運送車両Ｖから迅速に対象物Ｐを荷下ろしする必要があったり、レイアウトが特殊なため移動体１０が移動できる領域が限られたりするなど、適切な作業内容の設定が難しい。それに対して、本開示によると、このようなトラックバースでの移動体１０の作業用の経路を適切に設定できるため、トラックバースでの作業を適切に行わせることが可能となる。

　本開示の第８態様に係るプログラムは、鉛直方向（Ｚ方向）から見た車体２０外を回転中心Ｃとして旋回する通常旋回と、鉛直方向から見た車体２０内を回転中心Ｃとして旋回する信地旋回とが可能な移動体１０の制御方法をコンピュータに実行させる。本プログラムは、移動体１０の目的位置Ｇを設定するステップと、移動体１０が移動する作業領域ＡＲにおいて移動体１０が移動可能な位置を示す移動可能情報を取得するステップと、目的位置Ｇ及び移動可能情報に基づき、移動可能な位置を通って目的位置に向かう経路と、移動体が旋回する旋回位置と、旋回位置において通常旋回するか信地旋回するかの旋回モードと、を設定するステップと、経路、旋回位置、及び旋回モードに基づいて、移動体１０を移動させるステップと、をコンピュータに実行させる。本開示によると、信地旋回が可能な移動体１０に対して、適切な経路を移動させることが可能となる。

　本開示の第９態様に係る移動体１０は、鉛直方向（Ｚ方向）から見た車体２０外を回転中心Ｃとして旋回する通常旋回と、鉛直方向から見た車体２０内を回転中心Ｃとして旋回する信地旋回とが可能である。移動体１０は、移動体１０の経路と、移動体１０が旋回する旋回位置と、旋回位置において通常旋回するか信地旋回するかの旋回モードとを取得する経路取得部（第１経路取得部８０）と、経路、旋回位置、及び旋回モードに基づいて、移動体１０を移動させる移動制御部８４とを含む。経路、旋回位置、及び旋回モードは、移動体１０の目的位置Ｇと、移動体１０が移動する作業領域ＡＲにおいて移動体１０が移動可能な位置を示す移動可能情報とに基づき設定され、経路は、移動可能な位置を通って目的位置Ｇに向かう経路である。本開示によると、信地旋回が可能な移動体１０に対して、適切な経路を移動させることが可能となる。

　以上、本開示の実施形態を説明したが、この実施形態の内容により実施形態が限定されるものではない。また、前述した構成要素には、当業者が容易に想定できるもの、実質的に同一のもの、いわゆる均等の範囲のものが含まれる。さらに、前述した構成要素は適宜組み合わせることが可能である。さらに、前述した実施形態の要旨を逸脱しない範囲で構成要素の種々の省略、置換又は変更を行うことができる。

　１０　移動体
　１２　管理装置
　１４　情報処理装置
　ＡＲ　作業領域
　Ｇ　目的位置
　Ｐ　対象物
　ＷＰ　ウェイポイント
　

Claims (9)

1. 　鉛直方向から見た車体外を回転中心として旋回する通常旋回と、鉛直方向から見た車体内を回転中心として旋回する信地旋回とが可能な移動体の制御方法であって、
   　前記移動体の目的位置を設定するステップと、
   　前記移動体が移動する作業領域において前記移動体が移動可能な位置を示す移動可能情報を取得するステップと、
   　前記目的位置及び前記移動可能情報に基づき、移動可能な位置を通って前記目的位置に向かう経路と、前記移動体が旋回する旋回位置と、前記旋回位置において通常旋回するか信地旋回するかの旋回モードと、を設定するステップと、
   　前記経路、前記旋回位置、及び前記旋回モードに基づいて、前記移動体を移動させるステップと、
   　を含む、
   　制御方法。
2. 　前記旋回位置を設定するステップにおいては、障害物が位置する障害物領域の位置情報を取得して、前記経路上の各位置のうちで前記障害物領域との距離が所定の閾値以上となる位置を、前記旋回位置として設定する、請求項１に記載の制御方法。
3. 　前記旋回モードを設定するステップにおいては、前記移動体の移動元から前記目的位置までの距離に基づき、前記旋回モードを設定する、請求項１又は請求項２に記載の制御方法。
4. 　前記旋回モードを設定するステップにおいては、前記移動体の移動元から前記目的位置までの距離が所定の閾値以上である場合は、前記旋回モードとして前記通常旋回を設定し、前記移動体の移動元から前記目的位置までの距離が前記閾値未満である場合は、前記旋回モードとして前記信地旋回を設定する、請求項３に記載の制御方法。
5. 　前記経路と前記旋回位置と前記旋回モードとを設定するステップにおいては、
   　前記目的位置と前記移動可能情報に基づき、前記目的位置に到達する最短経路を設定し、
   　前記最短経路上又は前記最短経路から所定距離範囲内の位置を、前記旋回位置として設定し、
   　前記最短経路に基づき、前記旋回位置で前記通常旋回して前記目的位置に到達できる第１修正経路を設定し、
   　前記最短経路に基づき、前記旋回位置で前記信地旋回して前記目的位置に到達できる第２修正経路を設定し、
   　前記第１修正経路に従って前記目的位置に到達するための第１予測時間と、前記第２修正経路に従って前記目的位置に到達するための第２予測時間とに基づいて、前記経路と前記旋回位置と前記旋回モードとを設定する、請求項１又は請求項２に記載の制御方法。
6. 　前記経路と前記旋回位置と前記旋回モードとを設定するステップにおいては、
   　前記第１予測時間が前記第２予測時間よりも短い場合には、前記旋回モードとして前記通常旋回を設定し、前記第１修正経路を前記経路として、
   　前記第２予測時間が前記第１予測時間よりも短い場合には、前記旋回モードとして前記信地旋回を設定し、前記第２修正経路を前記経路とする、請求項５に記載の制御方法。
7. 　前記作業領域は、対象物を搭載した運送車両が停車する駐車領域を含む、請求項１又は請求項２に記載の制御方法。
8. 　鉛直方向から見た車体外を回転中心として旋回する通常旋回と、鉛直方向から見た車体内を回転中心として旋回する信地旋回とが可能な移動体の制御方法をコンピュータに実行させるプログラムであって、
   　前記移動体の目的位置を設定するステップと、
   　前記移動体が移動する作業領域において前記移動体が移動可能な位置を示す移動可能情報を取得するステップと、
   　前記目的位置及び前記移動可能情報に基づき、移動可能な位置を通って前記目的位置に向かう経路と、前記移動体が旋回する旋回位置と、前記旋回位置において通常旋回するか信地旋回するかの旋回モードと、を設定するステップと、
   　前記経路、前記旋回位置、及び前記旋回モードに基づいて、前記移動体を移動させるステップと、
   　をコンピュータに実行させる、
   　プログラム。
9. 　鉛直方向から見た車体外を回転中心として旋回する通常旋回と、鉛直方向から見た車体内を回転中心として旋回する信地旋回とが可能な移動体であって、
   　前記移動体の経路と、前記移動体が旋回する旋回位置と、前記旋回位置において通常旋回するか信地旋回するかの旋回モードとを取得する経路取得部と、
   　前記経路、前記旋回位置、及び前記旋回モードに基づいて、前記移動体を移動させる移動制御部と、
   　を含み、
   　前記経路、前記旋回位置、及び前記旋回モードは、前記移動体の目的位置と、前記移動体が移動する作業領域において前記移動体が移動可能な位置を示す移動可能情報とに基づき設定され、
   　前記経路は、移動可能な位置を通って前記目的位置に向かう経路である、
   　移動体。

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