JP2024128140A - 移動体の制御方法、移動体、移動制御システム及びプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】運送車両の駐車領域の近傍において移動体の位置を適切に検出する。【解決手段】移動体の制御方法は、自動で移動する移動体の制御方法であって、運送車両が駐車される駐車領域よりも第１方向側の側方領域の天井には、第１方向と交差して駐車領域に沿う第２方向に沿って、位置を示す標識が複数設けられており、標識の少なくとも１つを、移動体に検知させることで、移動体の位置情報を取得するステップと、移動体の位置情報に基づいて、側方領域において第２方向に向かって移動体を移動させるステップと、側方領域において第２方向に向かって移動体を移動させた後に、移動体を、第１方向と反対側に向かうように旋回させて移動させることで、移動体を駐車領域に向けて移動させるステップと、を含む。【選択図】図１

Description

本開示は、移動体の制御方法、移動体、移動制御システム及びプログラムに関する。

例えばフォークリフトなどの移動体を、自動的に移動させる技術が知られている。このような移動体は、通常、自己位置を逐次検知しつつ移動する。特許文献１には、作業場の床又は天井に設けられた標識を検知することにより自己位置を認識しつつパレットを搬送するパレット搬送車両が記載されている。

特開平１－３０２４０８号公報

ここで、移動体は、運送車両から荷下ろし又は荷積みする際などにおいて、駐車されている運送車両にアプローチする場合がある。しかし、運送車両の駐車領域の近傍では、運送車両の往来や複数の運送車両が存在するなどの理由により、運送車両が邪魔となり移動体の位置を適切に検出できないおそれがある。

本開示は、上述した課題を解決するものであり、運送車両の駐車領域の近傍においても移動体の位置を適切に検出することが可能な移動体の制御方法、移動体、移動制御システム及びプログラムを提供することを目的とする。

上述した課題を解決し、目的を達成するために、本開示に係る移動体の制御方法は、自動で移動する移動体の制御方法であって、運送車両が駐車される駐車領域よりも第１方向側の側方領域の天井には、前記第１方向と交差して前記駐車領域に沿う第２方向に沿って、位置を示す標識が複数設けられており、前記標識の少なくとも１つを、前記移動体に検知させることで、前記移動体の位置情報を取得するステップと、前記移動体の位置情報に基づいて、前記側方領域において前記第２方向に向かって前記移動体を移動させるステップと、前記側方領域において前記第２方向に向かって前記移動体を移動させた後に、前記移動体を、前記第１方向と反対側に向かうように旋回させて移動させることで、前記移動体を前記駐車領域に向けて移動させるステップと、を含む。

上述した課題を解決し、目的を達成するために、本開示に係る移動体は、自動で移動する移動体であって、運送車両が駐車される駐車領域よりも第１方向側の側方領域の天井に、前記第１方向と交差して前記駐車領域に沿う第２方向に沿って複数設けられた標識の、少なくとも１つを検知させることで、前記移動体の位置情報を取得する自己位置取得部と、前記移動体の位置情報に基づいて、前記側方領域において前記第２方向に向かって前記移動体を移動させ、前記側方領域において前記第２方向に向かって前記移動体を移動させた後に、前記移動体を、前記第１方向と反対側に向かうように旋回させて移動させることで、前記移動体を前記駐車領域に向けて移動させる移動制御部と、を含む。

上述した課題を解決し、目的を達成するために、本開示に係る移動制御システムは、前記移動体と、前記標識とを含む。

上述した課題を解決し、目的を達成するために、本開示に係るプログラムは、自動で移動する移動体の制御方法をコンピュータに実行させるプログラムであって、運送車両が駐車される駐車領域よりも第１方向側の側方領域の天井に、前記第１方向と交差して前記駐車領域に沿う第２方向に沿って複数設けられた標識の、少なくとも１つを前記移動体に検知させることで、前記移動体の位置情報を取得するステップと、前記移動体の位置情報に基づいて、前記側方領域において前記第２方向に向かって前記移動体を移動させるステップと、前記側方領域において前記第２方向に向かって前記移動体を移動させた後に、前記移動体を、前記第１方向と反対側に向かうように旋回させて移動させることで、前記移動体を前記駐車領域に向けて移動させるステップとを、コンピュータに実行させる。

本開示によれば、運送車両の駐車領域の近傍において移動体の位置を適切に検出することができる。

図１は、本実施形態に係る移動制御システムの模式図である。 図２は、運送車両を説明するための模式図である。 図３は、標識を説明するための模式図である。 図４は、移動体の構成の模式図である。 図５は、管理システムの模式的なブロック図である。 図６は、情報処理装置の模式的なブロック図である。 図７は、移動体の制御装置の模式的なブロック図である。 図８は、グローバルパスを説明する模式図である。 図９は、第１パスを説明する模式図である。 図１０は、第２パスを説明する模式図である。 図１１は、本実施形態に係る自己位置検出の処理フローを説明するフローチャートである。 図１２は、標識の形状の他の例を説明する模式図である。 図１３は、標識の形状の他の例を説明する模式図である。 図１４は、標識の他の例を示す模式図である。

以下に添付図面を参照して、本開示の好適な実施形態を詳細に説明する。なお、この実施形態により本開示が限定されるものではなく、また、実施形態が複数ある場合には、各実施形態を組み合わせて構成するものも含むものである。

（移動制御システムの全体構成）
図１は、本実施形態に係る移動制御システムの模式図である。図１に示すように、本実施形態に係る移動制御システム１は、移動体１０と、管理システム１２と、情報処理装置１４と、標識Ｓ１とを含む。移動制御システム１は、設備Ｗに所属する移動体１０の移動を制御するシステムである。設備Ｗは、例えば倉庫など、物流管理される設備である。移動制御システム１においては、移動体１０が、設備Ｗ内の駐車領域ＡＲ０に駐車された運送車両Ｖにアプローチする。運送車両Ｖは、搭載した目標物Ｐを、設備Ｗ内外の区間で運送する移動体であり、目標物Ｐを搭載した状態で設備Ｗに到着したり、設備Ｗで目標物Ｐが搭載されて別の場所に移動したりする。運送車両Ｖは、本実施形態ではトラックであるが、それに限られず、例えば鉄道車両など、目標物Ｐを搬送する任意の移動体であってよい。目標物Ｐは、本実施形態では、パレット上に荷物が積載された搬送対象物である。目標物Ｐは、前面Ｐａに、移動体１０の後述するフォーク２４が挿入される開口Ｐｂが形成されている。ただし、目標物Ｐは、パレット上に荷物が積載されたものに限られず任意の形態であってよく、例えばパレットを有さず荷物のみであってもよい。また以下、設備Ｗの床面を領域ＡＲとし、領域ＡＲに沿った一方向を方向Ｘ（第１方向）とし、領域ＡＲに沿った方向であって方向Ｘに交差する方向を、方向Ｙ（第２方向）とする。本実施形態では、方向Ｙは、方向Ｘに直交する方向である。方向Ｘ、方向Ｙは、水平面に沿った方向といってもよい。また、方向Ｘ、方向Ｙに直交する方向を、より詳しくは鉛直方向の上方に向かう方向を、方向Ｚとする。

（運送車両）
運送車両Ｖについてより具体的に説明する。図２は、運送車両を説明するための模式図である。図２は、駐車領域ＡＲ０に駐車された運送車両Ｖを運送車両Ｖの後端側から見た模式図である。図２に示すように、運送車両Ｖには、収納室ＶＡと、側方扉ＶＢと、あおり部ＶＣと、後方扉ＶＤと、タイヤＶＥとが設けられている。収納室ＶＡは、車両Ｖの荷台に形成されて目標物Ｐが収納される空間である。側方扉ＶＢは、収納室ＶＡの側方側に設けられる扉である。側方扉ＶＢが解放されることで、収納室ＶＡが外部と連通して、目標物Ｐの搬入及び搬出が可能となる。本実施形態では側方扉ＶＢは両側方に設けられているが、それに限られず一方の側方にのみ設けられていてもよい。あおり部ＶＣは、収納室ＶＡの側方側の底面近傍に設けられるゲートである。後方扉ＶＤは、収納室ＶＡの後方側に設けられる扉である。後方扉ＶＤが開放されることでも、収納室ＶＡが外部と連通して、目標物Ｐの搬出が可能となる。本実施形態では、側方扉ＶＢを開放して、運送車両Ｖの両側方側から移動体１０がアプローチすることで、両側方側から目標物Ｐの荷積み及び荷下ろしする。ただしそれに限られず、例えば運送車両Ｖの一方の側方側のみから目標物Ｐの荷積み及び荷下ろししてもよいし、運送車両Ｖの後方から目標物Ｐの荷積み及び荷下ろししてもよい。また、運送車両Ｖの構成も、図２で説明したものに限られない。

（駐車領域ＡＲ０）
図１に示す駐車領域ＡＲ０についてより具体的に説明する。駐車領域ＡＲ０は、設備Ｗの領域ＡＲ内に設けられる、運送車両Ｖの駐車用の領域である。駐車領域ＡＲ０内においては、運送車両Ｖが駐車領域ＡＲ０からはみ出さないように駐車されることが好ましい。図１の例では駐車領域ＡＲ０は１つであるが、駐車領域ＡＲ０は複数設けられていてもよい。

駐車領域ＡＲ０は、運送車両Ｖが駐車されるべき領域として、予め設定される。すなわち、駐車領域ＡＲ０の位置（座標）、形状、及び大きさは、予め設定されており、駐車領域ＡＲ０は、例えば白線などで区画されていてよい。駐車領域ＡＲ０は、駐車領域ＡＲ０内に駐車される運送車両Ｖの向きを規定できるような形状及び大きさに設定されることが好ましい。本実施形態では、駐車領域ＡＲ０は、運送車両Ｖが駐車領域ＡＲ０内に駐車された場合に、運送車両Ｖの後端から前端への方向が方向Ｙ側に向くような形状及び大きさで、設定される。例えば図１の例では、駐車領域ＡＲ０は、方向Ｘ及び方向Ｙに沿って延在する矩形状の領域であり、方向Ｘにおける長さよりも方向Ｙにおける長さが長くなるように設定されている。これにより、左右方向よりも前後方向に長い運送車両Ｖは、運送車両Ｖの後端から前端への方向が方向Ｙ側に向かうように、駐車領域ＡＲ０内に駐車されることになる。従って、運送車両Ｖは、駐車領域ＡＲ０内において、側方のうちの一方が方向Ｘに向いて側方のうちの他方が方向Ｘと反対側を向くことになり、移動体１０は、方向Ｘ側または方向Ｘと反対側から、運送車両Ｖにアプローチする。

運送車両Ｖの収納室ＶＡ内には、運送車両Ｖの前後方向（運送車両Ｖの後端から前端への方向）に沿って、複数の目標物Ｐが配置される。従って、駐車領域ＡＲ０内においては、目標物Ｐは、収納室ＶＡ内で方向Ｙに並んで配置されることになる。また、本実施形態では、収納室ＶＡ内においては、目標物Ｐは、車両Ｖの左右方向（駐車領域ＡＲ０ではＸ方向）にも並んで配置される。図１の例では、駐車領域ＡＲ０内において、方向Ｙに並ぶ複数の目標物Ｐが、方向Ｘに２列分配置されている。それぞれの目標物Ｐは、前面Ｐａが運送車両Ｖの左右方向において外側を向くように配置される。すなわち、それぞれの目標物Ｐは、駐車領域ＡＲ０内において、前面Ｐａが、移動体１０がアプローチしてくる方向を向くように（方向Ｘ側又は方向Ｘと反対側を向くように）配置されているといえる。例えば、方向Ｘ側の列の目標物Ｐは、前面Ｐａが方向Ｘ側を向くように配置され、方向Ｘと反対側の列の目標物Ｐは、前面Ｐａが方向Ｘと反対側を向くように配置される。ただし、目標物Ｐの並び方、数、前面Ｐａの向きは、以上の説明に限られず任意であってよい。

（第１領域と第２領域）
図１に示すように、領域ＡＲは、第１領域ＡＲ１と第２領域ＡＲ２とを含む。第１領域ＡＲ１は、第２領域ＡＲ２よりも駐車領域ＡＲ０の近くに位置する領域であり、詳しくは後述するが、移動体１０が標識Ｓ１を検知することで自己位置を検出する領域である。第１領域ＡＲ１は、天井に設けられた標識Ｓ１から所定距離内にある領域であるともいえる。第２領域ＡＲ２は、標識Ｓ１を検知する以外の方法で、移動体１０が自己位置を検出する領域である。第２領域ＡＲ２は、天井に設けられた標識Ｓ１から所定距離外にある領域であるともいえる。標識Ｓ１や移動体１０の自己位置検出については、後述する。

第１領域ＡＲ１は、駐車領域ＡＲ０と側方領域ＡＲ１ａとを含む。側方領域ＡＲ１ａは、図１に示すように、駐車領域ＡＲ０に対して、移動体１０がアプローチしてくる方向側に位置する領域である。本実施形態においては、移動体１０は、駐車領域ＡＲ０内の運送車両Ｖに対して方向Ｘ側からアプローチするため、側方領域ＡＲ１ａは、駐車領域ＡＲ０よりも方向Ｘ側に位置しているといえる。また本実施形態の例では、移動体１０は、方向Ｘと反対側からも運送車両Ｖにアプローチ可能であるため、側方領域ＡＲ１ａは、駐車領域ＡＲ０よりも方向Ｘと反対側にも存在する。すなわち、本実施形態では、駐車領域ＡＲ０よりも方向Ｘ側の側方領域ＡＲ１ａａと、駐車領域ＡＲ０よりも方向Ｘと反対側の側方領域ＡＲ１ａｂとが設定されるといえる。側方領域ＡＲ１ａａは、駐車領域ＡＲ０に対して方向Ｘ側に隣接しており、駐車領域ＡＲ０の方向Ｙと反対側の端部の方向Ｘ側の位置から、駐車領域ＡＲ０の方向Ｙ側の端部の方向Ｘ側の位置まで、方向Ｙに沿って延在している。同様に、側方領域ＡＲ１ａｂは、駐車領域ＡＲ０に対して方向Ｘと反対側に隣接しており、駐車領域ＡＲ０の方向Ｙと反対側の端部の方向Ｘと反対側の位置から、駐車領域ＡＲ０の方向Ｙ側の端部の方向Ｘと反対側の位置まで、方向Ｙに沿って延在している。ただし、図１に示す側方領域ＡＲ１ａａ、ＡＲ１ｂの大きさや形状は一例であり、側方領域ＡＲ１ａａは、駐車領域ＡＲ０に対して方向Ｘ側に隣接する任意の大きさ及び形状の領域であってよいし、側方領域ＡＲ１ａｂは、駐車領域ＡＲ０に対して方向Ｘと反対側に隣接する任意の大きさ及び形状の領域であってよい。

本実施形態では、第１領域ＡＲ１は、駐車領域ＡＲ０と側方領域ＡＲ１ａのみを含んでいるため、領域ＡＲのうち、駐車領域ＡＲ０及び側方領域ＡＲ１ａ以外の領域が、第２領域ＡＲ２となる。ただし、第１領域ＡＲ１は、側方領域ＡＲ１ａを含む任意の領域であってよい。例えば、駐車領域ＡＲ０のＹ方向と反対側の後方領域ＡＲ３も、第１領域ＡＲ１に含まれてもよい。

（標識）
図１及び図２に示すように、側方領域ＡＲ１ａにおける設備Ｗの天井ＣＥには、標識Ｓ１が設けられている。すなわち、標識Ｓ１は、設備Ｗの天井ＣＥのうちの、Ｚ方向において側方領域ＡＲ１ａと重なる領域に、設けられている。図１に示すように、標識Ｓ１は、側方領域ＡＲ１ａの天井ＣＥにおいて、方向Ｙに沿って（駐車領域ＡＲ０に沿って）、複数設けられている。なお、移動体１０の移動経路である後述のグローバルパスＲ０は、側方領域ＡＲ１ａをＹ方向に沿うように設定されるため、標識Ｓ１は、側方領域ＡＲ１ａにおいてグローバルパスＲ０に沿って並んでいるともいえる。

標識Ｓ１は、標識Ｓ１の位置情報を含む標識である。標識Ｓ１の位置情報とは、領域ＡＲ（設備Ｗ）の座標系において標識Ｓ１が設置されている位置（座標）を示す情報である。詳しくは後述するが、移動体１０は、センサ２７によって標識Ｓ１を検知することで、標識Ｓ１の位置情報を取得する。標識Ｓ１は、自身の位置情報を示すマークであり、例えば、位置情報を示すＱＲコード（登録商標）やＡＲ（Ａｕｇｕｍｅｎｔｅｄ Ｒｅａｌｉｔｙ）マーカなどであってよいが、それらに限られず、位置情報を含む任意の標識であってよい。

図３は、標識を説明するための模式図である。図３は、Ｚ方向と反対側から標識Ｓ１を見た場合の図である。図２及び図３に示すように、標識Ｓ１は、Ｚ方向と反対側（鉛直方向下方側）を向くように、側方領域ＡＲ１ａの天井ＣＥに設けられている。本実施形態の例では、側方領域ＡＲ１ａの天井ＣＥには、Ｚ方向と反対側に延在する軸部Ｔ１が、Ｙ方向に沿って複数設けられており、軸部Ｔ１のＺ方向と反対側における先端に、板部Ｔ２が接続されている。板部Ｔ２は、Ｙ方向に延在する板状の部材であり、Ｚ方向と反対側の表面Ｔ２ａに、Ｙ方向に沿って複数の標識Ｓ１が設けられている。板部Ｔ２は、表面Ｔ２ａが側方領域ＡＲ１ａ（床面）に平行となるように、配置されている。従って、標識Ｓ１も、側方領域ＡＲ１ａに平行となるように設けられているといえる。ただし、標識Ｓ１の設けられる形態はこれに限られず任意であってよい。例えば、標識Ｓ１は、板部Ｔ２に設けられることに限られず、標識Ｓ１は、天井ＣＥに直接設けられていてもよい。また、標識Ｓ１は、側方領域ＡＲ１ａに平行となるように設けられることに限られず、側方領域ＡＲ１ａに対して傾斜して設けられてもよい。

図３に示すように、板部Ｔ２の表面Ｔ２ａの、Ｙ方向に隣り合う標識Ｓ１同士の間には、ラインＬが形成されている。ラインＬは、移動体１０のセンサ２７によって検知可能な線状のマーカであり、例えば白線などであってよい。ラインＬは、Ｙ方向に延在するように形成されている。本実施形態では、ラインＬは、Ｙ方向に隣り合う標識Ｓ１同士の間のそれぞれの位置に設けられているため、最もＹ方向と反対側の標識Ｓ１から、最もＹ方向側の標識Ｓ１までにわたって、Ｙ方向に延在しているといえる。ただし、ラインＬは、最もＹ方向と反対側の標識Ｓ１から、最もＹ方向側の標識Ｓ１までの全区間にわたって設けられることに限られず、その区間のうちの一部の区間にのみ設けられてもよい。また、ラインＬは必須の構成ではない。

以上説明したように、標識Ｓ１は、側方領域ＡＲ１ａの天井ＣＥに設けられるが、側方領域ＡＲ１ａの天井ＣＥのみに限られず、第１領域ＡＲ１内の側方領域ＡＲ１ａ以外の領域の天井にも設けられていてよい。例えば、第１領域ＡＲ１に後方領域ＡＲ３が含まれている場合には、標識Ｓ１は、後方領域ＡＲ３の天井ＣＥにも、後方領域ＡＲ３におけるグローバルパスＲ０に沿って、複数設けられてよい。すなわち、標識Ｓ１は、第１領域ＡＲ１の少なくとも一部の領域の天井に、グローバルパスＲ０に沿って複数設けられているともいえる。一方、標識Ｓ１は、第２領域ＡＲ２の天井には設けられなくてよい。

（移動体）
移動体１０は、自動で移動可能な装置である。本実施形態では、移動体１０は、フォークリフトであり、さらにいえば、いわゆるＡＧＶ（Ａｕｔｏｍａｔｅｄ Ｇｕｉｄｅｄ Ｖｅｈｉｃｌｅ）やＡＧＦ（Ａｕｔｏｍａｔｅｄ Ｇｕｉｄｅｄ Ｆｏｒｋｌｉｆｔ）である。図１に例示すように、移動体１０は、設備Ｗにおける領域ＡＲ上を移動する。移動体１０は、駐車領域ＡＲ０に駐車された運送車両Ｖに向けてアプローチして、運送車両Ｖに搭載された目標物Ｐを荷下ろし（ピックアップ）したり、自身が搭載する目標物Ｐを運送車両Ｖに荷積み（ドロップ）したりする。以降においては、移動体１０が、駐車領域ＡＲ０のＸ方向側の側方領域ＡＲ１ａ（側方領域ＡＲ１ａａ）を通って、駐車領域ＡＲ０のＸ方向側から運送車両Ｖにアプローチし、運送車両Ｖに搭載された目標物Ｐを荷下ろしする場合を例にして説明する。

図４は、移動体の構成の模式図である。図４に示すように、移動体１０は、車体２０と、車輪２０Ａと、ストラドルレッグ２１と、マスト２２と、フォーク２４と、センサ２６、２７と、制御装置２８とを備えている。ストラドルレッグ２１は、車体２０の前後方向における一方の端部に設けられて、車体２０から突出する一対の軸状の部材である。車輪２０Ａは、それぞれのストラドルレッグ２１の先端と、車体２０とに設けられている。すなわち、車輪２０Ａは、合計３個設けられているが、車輪２０Ａの設けられる位置や個数は任意であってよい。マスト２２は、ストラドルレッグ２１に移動可能に取り付けられ、車体２０の前後方向に移動する。マスト２２は、前後方向に直交する上下方向（ここでは方向Ｚ）に沿って延在する。フォーク２４は、マスト２２に方向Ｚに移動可能に取付けられている。フォーク２４は、マスト２２に対して、車体２０の横方向（上下方向及び前後方向に交差する方向）にも移動可能であってよい。フォーク２４は、一対のツメ２４Ａ、２４Ｂを有している。ツメ２４Ａ、２４Ｂは、マスト２２から車体２０の前方向に向けて延在している。ツメ２４Ａとツメ２４Ｂとは、マスト２２の横方向に、互いに離れて配置されている。以下、前後方向のうち、移動体１０においてフォーク２４が設けられている側の方向を、前方向とし、フォーク２４が設けられていない側の方向を、後方向とする。

センサ２６は、車体２０の周辺に存在する対象物の位置及び姿勢の少なくとも１つを検出する。センサ２６は、移動体１０に対する対象物の位置と、移動体１０に対する対象物の姿勢とを検出するともいえる。本実施形態では、センサ２６はそれぞれのストラドルレッグ２１の先端と、車体２０の後方向側とに設けられている。ただし、センサ２６の設けられる位置はこれに限られず、任意の位置に設けられてもよいし、設けられる数も任意であってよい。例えば、移動体１０に設けられる安全センサを、センサ２６として流用してもよい。安全センサを流用することで、新たにセンサを設ける必要がなくなる。

センサ２６は、例えばレーザ光を照射するセンサである。センサ２６は、一方向（ここでは横方向）に走査しつつレーザ光を照射し、照射したレーザ光の反射光から、対象物の位置及び向きを検出する。すなわち、センサ２６は、いわゆる２次元（２Ｄ）－ＬｉＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ Ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）であるともいえる。ただし、センサ２６は、以上のものに限られず任意の方法で対象物を検出するセンサであってよく、例えば、複数の方向に走査されるいわゆる３次元（３Ｄ）－ＬｉＤＡＲであってもよいし、カメラであってもよい。

センサ２７は、標識Ｓ１を検知するセンサである。センサ２７は、Ｚ方向側を向くように設けられて、移動体１０のＺ方向側が検知領域とされている。本実施形態の例では、センサ２７は、車体２０のＺ方向側の面に設けられているが、センサ２７の設けられる位置は任意であってよい。

センサ２７は、本実施形態ではカメラであり、移動体１０のＺ方向側が撮像領域（検知領域）となっている。センサ２７は、標識Ｓ１を撮像することにより、標識Ｓ１を検知する。すなわち、センサ２７は、撮像領域を逐次撮像して、撮像領域内に標識Ｓ１が写った場合に、すなわち標識Ｓ１からの可視光の反射光を受光した場合に、標識Ｓ１を検知したということができる。ただし、センサ２７はカメラであることに限られず、標識Ｓ１を検知して標識Ｓ１の位置情報を取得可能な任意のセンサであってよい。また、センサ２７は、センサ２６と別のセンサであることに限られず、センサ２６や安全センサを、センサ２７として用いてもよい。

制御装置２８は、移動体１０の移動を制御する。制御装置２８については後述する。

（管理システム）
図５は、管理システムの模式的なブロック図である。管理システム１２は、設備Ｗにおける物流を管理するシステムである。管理システム１２は、本実施形態ではＷＭＳ（Ｗａｒｅｈｏｕｓｅ Ｍａｎａｇｅｍｅｎｔ Ｓｙｓｔｅｍ）であるが、ＷＭＳに限られず任意のシステムであってよく、例えば、その他の生産管理系システムのようなバックエンドシステムでも構わない。管理システム１２が設けられる位置は任意であり、設備Ｗ内に設けられてもよいし、設備Ｗから離れた位置に設けられて、離れた位置から設備Ｗを管理するものであってもよい。管理システム１２は、コンピュータであり、図５に示すように、通信部３０と記憶部３２と制御部３４とを含む。

通信部３０は、制御部３４に用いられて、情報処理装置１４などの外部の装置と通信するモジュールであり、例えばアンテナなどを含んでよい。通信部３０による通信方式は、本実施形態では無線通信であるが、通信方式は任意であってよい。記憶部３２は、制御部３４の演算内容やプログラムなどの各種情報を記憶するメモリであり、例えば、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）と、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）のような主記憶装置と、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）などの外部記憶装置とのうち、少なくとも１つ含む。

制御部３４は、演算装置であり、例えばＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）などの演算回路を含む。制御部３４は、作業決定部３６を含む。制御部３４は、記憶部３２からプログラム（ソフトウェア）を読み出して実行することで、作業決定部３６を実現して、その処理を実行する。なお、制御部３４は、１つのＣＰＵによって処理を実行してもよいし、複数のＣＰＵを備えて、それらの複数のＣＰＵで、処理を実行してもよい。また、作業決定部３６を、ハードウェア回路で実現してもよい。また、記憶部３２が保存する制御部３４用のプログラムは、管理システム１２が読み取り可能な記録媒体に記憶されていてもよい。

作業決定部３６は、搬送する対象となる目標物Ｐを決定する。具体的には、作業決定部３６は、例えば入力された作業計画に基づき、搬送する対象となる目標物Ｐの情報を示す作業内容を決定する。作業内容は、搬送する対象となる目標物Ｐを特定する情報であるともいえる。本実施形態の例では、作業内容は、どの設備にあるどの目標物Ｐを、いつまでに、どこに搬送するかを、作業内容として決定する。すなわち、作業決定部３６は、対象となる目標物Ｐが保管されている設備と、対象となる目標物Ｐと、目標物Ｐの搬送先と、目標物Ｐの搬送時期とを、を示す情報である。作業決定部３６は、決定した作業内容を、通信部３０を介して、情報処理装置１４に送信する。なお、作業決定部３６は、本実施形態では必須の構成ではない。

（情報処理装置）
図６は、情報処理装置の模式的なブロック図である。情報処理装置１４は、設備Ｗに設けられ、少なくとも、移動体１０の移動に関する情報などを演算する装置、いわゆる地上システムである。情報処理装置１４は、コンピュータであり、図６に示すように、通信部４０と記憶部４２と制御部４４とを含む。通信部４０は、制御部４４に用いられて、管理システム１２や移動体１０などの外部の装置と通信するモジュールであり、例えばアンテナなどを含んでよい。通信部４０による通信方式は、本実施形態では無線通信であるが、通信方式は任意であってよい。記憶部４２は、制御部４４の演算内容やプログラムなどの各種情報を記憶するメモリであり、例えば、ＲＡＭと、ＲＯＭのような主記憶装置と、ＨＤＤなどの外部記憶装置とのうち、少なくとも１つ含む。なお、本実施形態では、管理システム１２と情報処理装置１４とが別の装置であったが、一体の装置であってもよい。すなわち、管理システム１２が情報処理装置１４の少なくとも一部の機能を兼ね備えてよいし、情報処理装置１４が管理システム１２の少なくとも一部の機能を兼ね備えてよい。

制御部４４は、演算装置であり、例えばＣＰＵなどの演算回路を含む。制御部４４は、作業内容取得部５０と、移動体選定部５２と、グローバルパス取得部５４とを含む。制御部４４は、記憶部４２からプログラム（ソフトウェア）を読み出して実行することで、作業内容取得部５０と移動体選定部５２とグローバルパス取得部５４とを実現して、それらの処理を実行する。なお、制御部４４は、１つのＣＰＵによってこれらの処理を実行してもよいし、複数のＣＰＵを備えて、それらの複数のＣＰＵで、処理を実行してもよい。また、作業内容取得部５０と移動体選定部５２とグローバルパス取得部５４との少なくとも一部を、ハードウェア回路で実現してもよい。また、記憶部４２が保存する制御部４４用のプログラムは、情報処理装置１４が読み取り可能な記録媒体に記憶されていてもよい。

（作業内容取得部及び移動体選定部）
作業内容取得部５０は、管理システム１２が決定した作業内容の情報、すなわち搬送対象となる目標物Ｐの情報を取得する。作業内容取得部５０は、作業内容における目標物Ｐの情報から、目標物Ｐが搭載されている運送車両Ｖの駐車領域ＡＲ０を特定する。例えば、記憶部４２には、目標物Ｐと、その目標物Ｐが搭載されている運送車両Ｖと、運送車両Ｖの駐車領域ＡＲ０とが、関連付けて記憶されており、作業内容取得部５０は、記憶部４２からその情報を読み出すことで、駐車領域ＡＲ０を特定する。移動体選定部５２は、対象となる移動体１０を選定する。移動体選定部５２は、例えば、設備Ｗに所属する複数の移動体から、対象となる移動体１０を選定する。移動体選定部５２は、任意の方法で対象となる移動体１０を選定してよいが、例えば、作業内容取得部５０が特定した駐車領域ＡＲ０に基づき、その駐車領域ＡＲ０にある目標物Ｐの搬送に適した移動体１０を、対象となる移動体１０として選定してよい。なお、作業内容取得部５０及び移動体選定部５２は、本実施形態では必須の構成ではない。

（グローバルパス取得部）
グローバルパス取得部５４は、作業内容取得部５０が特定した駐車領域ＡＲ０に向かうグローバルパスＲ０の情報を、取得する。グローバルパス取得部５４は、取得したグローバルパスＲ０の情報を、通信部４０を介して、対象となる移動体１０に送信する。グローバルパスＲ０は、例えば駐車領域ＡＲ０毎に、予め設定されている。グローバルパス取得部５４は、例えば記憶部４２から、作業内容取得部５０が特定した駐車領域ＡＲ０に対して設定されたグローバルパスＲ０を、取得する。グローバルパスＲ０は、領域ＡＲ上の二次元面における座標系（領域ＡＲの座標系）を基準として設定されるため、領域ＡＲの座標系における軌道であるが、それに限られず、グローバル座標系における軌道であってもよい。

グローバルパスＲ０は、設備Ｗの地図情報に基づき予め設定される。設備Ｗの地図情報は、設備Ｗに設置されている障害物（柱など）や移動体１０が走行可能な通路などの位置情報を含んだ情報であり、領域ＡＲ内で移動体１０が移動可能な領域を示す情報といえる。また、グローバルパスＲ０は、設備Ｗの地図情報に加えて、移動体１０の車両仕様の情報にも基づき、設定されてよい。車両仕様の情報とは、例えば、移動体１０の大きさや最小旋回半径など、移動体１０が移動可能な経路に影響を及ぼす仕様である。車両仕様の情報にも基づきグローバルパスＲ０が設定されている場合、グローバルパスＲ０は、移動体毎に設定されてよい。なお、グローバルパスＲ０は、人によって、地図情報や車両仕様の情報などに基づき設定されてもよいし、情報処理装置１４などの装置によって、地図情報や車両仕様の情報などに基づき、自動的に設定されてもよい。自動的にグローバルパスＲ０を設定する場合、例えば通過して欲しいポイント（Ｗａｙｐｏｉｎｔ）を指定してもよく、この場合、通過して欲しいポイントを通過しつつ、最短、かつ障害物（壁などの固定物）を避けたグローバルパスＲ０の設定が可能となる。

なお、グローバルパス取得部５４は、予め設定されたグローバルパスＲ０を読み出すことなく、グローバルパスＲ０を設定してもよい。この場合、グローバルパス取得部５４は、対象となる移動体１０の位置情報と、駐車領域ＡＲ０の位置情報と、設備Ｗの地図情報とに基づき、移動体１０の現在位置から、駐車領域ＡＲ０に向かう経路を、グローバルパスＲ０として生成してよい。

（移動体の制御装置）
次に、移動体１０の制御装置２８について説明する。図７は、移動体の制御装置の模式的なブロック図である。制御装置２８は、移動体１０を制御して、移動体１０を駐車領域ＡＲ０内の運送車両Ｖまでアプローチさせる。制御装置２８は、コンピュータであり、図７に示すように、通信部６０と記憶部６２と制御部６４とを含む。通信部６０は、制御部６４に用いられて、情報処理装置１４などの外部の装置と通信するモジュールであり、例えばアンテナなどを含んでよい。通信部６０による通信方式は、本実施形態では無線通信であるが、通信方式は任意であってよい。記憶部６２は、制御部６４の演算内容やプログラムなどの各種情報を記憶するメモリであり、例えば、ＲＡＭと、ＲＯＭのような主記憶装置と、ＨＤＤなどの外部記憶装置とのうち、少なくとも１つ含む。

制御部６４は、演算装置であり、例えばＣＰＵなどの演算回路を含む。制御部６４は、グローバルパス取得部７０と、自己位置取得部７２と、移動制御部７４と、検出制御部７６と、第１パス取得部７８と、第２パス取得部８０と、フォーク制御部８２とを含む。制御部６４は、記憶部６２からプログラム（ソフトウェア）を読み出して実行することで、グローバルパス取得部７０と自己位置取得部７２と移動制御部７４と検出制御部７６と第１パス取得部７８と第２パス取得部８０とフォーク制御部８２とを実現して、それらの処理を実行する。なお、制御部６４は、１つのＣＰＵによってこれらの処理を実行してもよいし、複数のＣＰＵを備えて、それらの複数のＣＰＵで、処理を実行してもよい。また、グローバルパス取得部７０と自己位置取得部７２と移動制御部７４と検出制御部７６と第１パス取得部７８と第２パス取得部８０とフォーク制御部８２との少なくとも一部を、ハードウェア回路で実現してもよい。また、記憶部６２が保存する制御部６４用のプログラムは、制御装置２８が読み取り可能な記録媒体に記憶されていてもよい。

（グローバルパス取得部）
グローバルパス取得部７０は、グローバルパスＲ０の情報を取得する。グローバルパス取得部７０は、その移動体１０が作業対象として選定された際に、情報処理装置１４からグローバルパスＲ０の情報を取得してもよいし、予め記憶部６２に記憶されたグローバルパスＲ０の情報を読み出してもよい。また、グローバルパス取得部７０は、情報処理装置１４からグローバルパスＲ０を取得することに限られず、自身でグローバルパスＲ０を設定してもよい。

（自己位置取得部）
自己位置取得部７２は、移動体１０の位置情報を逐次取得する。移動体１０の位置情報とは、領域ＡＲの座標系における移動体１０の位置（座標）を示す情報である。自己位置取得部７２は、移動体１０が第１領域ＡＲ１（側方領域ＡＲ１ａなど）に位置している際には、標識Ｓ１を検知する第１検出方法により移動体１０の位置情報を取得し、移動体１０が第１領域ＡＲ１（側方領域ＡＲ１ａなど）外に位置している際には、第１検出方法以外の第２検出方法により移動体１０の位置情報を取得する。自己位置取得部７２の処理については後述する。

（移動制御部）
移動制御部７４は、移動体１０の駆動部やステアリングなどの移動機構を制御して、移動体１０の移動を制御する。移動制御部７４の具体的な処理は後述する。

（検出制御部）
検出制御部７６は、センサ２６に、運送車両Ｖの位置及び姿勢や、目標物Ｐの位置及び姿勢を検出させ、センサ２６による運送車両Ｖの位置及び姿勢や目標物Ｐの位置及び姿勢の検出結果を取得する。検出制御部７６の具体的な処理は後述する。

（第１パス取得部）
第１パス取得部７８は、運送車両Ｖの位置及び姿勢に基づいて設定される第１パスＲ１の情報を取得する。第１パス取得部７８の具体的な処理は後述する。

（第２パス取得部）
第２パス取得部８０は、目標物Ｐの位置及び姿勢に基づいて設定される第２パスＲ２の情報を取得する。第２パス取得部８０の具体的な処理は後述する。

（フォーク制御部）
フォーク制御部８２は、移動体１０のフォーク２４の動作を制御する。

（制御装置の処理）
次に、移動体１０が運送車両Ｖまでアプローチする際の制御装置２８の処理について説明する。

（グローバルパスに沿った移動）
図８は、グローバルパスを説明する模式図である。図８に示すように、制御装置２８の移動制御部７４は、グローバルパス取得部７０が取得したグローバルパスＲ０に従って、移動体１０を移動させる。グローバルパスＲ０は、駐車領域ＡＲ０内における車両Ｖと目標物Ｐとが、予め設定された基準の位置及び姿勢（例えば駐車領域ＡＲ０に対してずれがない位置及び姿勢）にあることを前提として生成される。すなわち、グローバルパスＲ０は、駐車領域ＡＲ０内で基準位置及び姿勢にある車両Ｖ内において、基準の位置及び姿勢にある目標物Ｐに対して、移動体１０が所定の位置及び姿勢となる位置（目標位置Ａ１）までの軌道といえる。目標位置Ａ１は、車両Ｖと目標物Ｐとが、予め設定された基準の位置及び姿勢にある場合に、移動体１０が目標物Ｐをピックアップ可能な位置及び姿勢といえる。

本実施形態では、グローバルパスＲ０は、軌道Ｒ０ａと軌道Ｒ０ｂと軌道Ｒ０ｃとを含む。軌道Ｒ０ａは、側方領域ＡＲ１ａまでの軌道である。軌道Ｒ０ｂは、軌道Ｒ０ａに接続されて、側方領域ＡＲ１ａ内をＹ方向に向けて延在する軌道である。軌道Ｒ０ｃは、軌道Ｒ０ｂに接続されて、側方領域ＡＲ１ａから、Ｘ方向と反対方向に向けて目標位置Ａ１まで到達する軌道である。軌道Ｒ０ｃは、移動体１０の進行方向を、Ｙ方向に向かう方向から、Ｘ方向と反対方向に向かう方向に切り替えるように、移動体１０を旋回させる軌道といえる。軌道Ｒ０ｃは、軌道Ｒ０ｂから切り返しされた軌道となっているが、それに限られずＸ方向と反対方向に向けて目標位置Ａ１まで到達する任意の軌道であってもよい。なお、グローバルパスＲ０は、軌道Ｒ０ａと軌道Ｒ０ｂと軌道Ｒ０ｃとを含む軌道であることに限られない。例えば、グローバルパスＲ０は、目標位置Ａ１までの軌道でなくてよく、例えば軌道Ｒ０ｃを含まず、軌道Ｒ０ａと軌道Ｒ０ｂとを含む軌道であってもよい。

このように、移動体１０は、グローバルパスＲ０に沿って移動するが、運送車両Ｖや目標物Ｐが、予め設定された基準の位置及び姿勢からずれる場合もあるため、本実施形態においては、運送車両Ｖや目標物Ｐの位置及び姿勢を検出して、それらに基づいて、パスを切り替える。本実施形態では、グローバルパスＲ０から、第１パスＲ１、第２パスＲ２の順でパスを切り替える。

（グローバルパスでの運送車両の検出）
検出制御部７６は、運送車両Ｖの位置及び姿勢の検出結果を取得する。運送車両Ｖの位置及び姿勢の検出結果の取得方法は任意であるが、本実施形態では、検出制御部７６は、移動体１０がグローバルパスＲ０に沿って移動中に、センサ２６に、運送車両Ｖの位置及び姿勢を検出させる。検出制御部７６は、センサ２６に、位置が既知である駐車領域ＡＲ０に向けて検出を行わせることで、駐車領域ＡＲ０に駐車されている運送車両Ｖを検出させる。

例えばセンサ２６がレーザ光を照射する構成の場合、検出制御部７６は、移動体１０がグローバルパスＲ０を移動中に、センサ２６を横方向（水平方向）に走査させつつ、駐車領域ＡＲ０側に向けて、センサ２６からレーザ光ＬＴを照射させる。駐車領域ＡＲ０に駐車されている運送車両Ｖは、センサ２６からのレーザ光ＬＴを反射する。センサ２６は、運送車両Ｖからの反射光を受光する。検出制御部７６は、センサ２６が受光した反射光の検出結果に基づき、計測点の集合である点群を取得する。計測点とは、レーザ光ＬＴが反射された位置（座標）を示す点であり、点群とは、レーザ光ＬＴが反射された位置を示す点の集合を指す。本実施形態では、検出制御部７６は、反射光の検出結果に基づき、反射光が反射された箇所の位置（座標）を、計測点として算出する。検出制御部７６は、各計測点（点群）に基づき、例えばＲＡＮＳＡＣアルゴリズムを用いて直線を抽出し、その直線の位置及び姿勢を、運送車両Ｖの位置及び姿勢として算出する。ただし、センサ２６の検出結果に基づく運送車両Ｖの位置及び姿勢の算出方法は、任意であってよい。

なお、図８の例では、移動体１０が軌道Ｒ０ａを移動中に運送車両Ｖを検出させていることを例にしているが、検出制御部７６は、移動体１０がグローバルパスＲ０上に位置している任意のタイミングで運送車両Ｖを検出させてよい。例えば、検出制御部７６は、軌道Ｒ０ｂを移動中に運送車両Ｖを検出させてもよいし、グローバルパスＲ０上の任意の位置で停止している際に運送車両Ｖを検出させてもよい。

以下、センサ２６が検出した運送車両Ｖの位置及び姿勢を示す情報を、適宜、運送車両Ｖの位置姿勢情報と記載する。検出制御部７６は、センサ２６が検出した運送車両Ｖの位置姿勢情報を取得する、といえる。なお、運送車両Ｖの位置及び姿勢の検出は、センサ２６によって行われることに限られないし、移動体１０がグローバルパスＲ０上に位置している際に取得されることにも限られない。例えば、設備Ｗ内に運送車両Ｖの位置及び姿勢を検出するセンサが設けられており、検出制御部７６は、そのセンサから、運送車両Ｖの位置及び姿勢の検出結果を取得してもよい。すなわち、検出制御部７６が取得する運送車両Ｖの位置姿勢情報は、センサ２６で検出されたものに限られず、例えば設備Ｗ内に設けられたセンサで検出されたものであってもよい。

（第１パスの設定）
図９は、第１パスを説明する模式図である。第１パス取得部７８は、グローバルパスＲ０に沿って移動中に取得された運送車両Ｖの位置姿勢情報に基づき設定された、第１パスＲ１の情報を取得する。第１パスＲ１は、運送車両Ｖが、センサ２６によって検出された位置及び姿勢にあり、かつ、目標物Ｐが予め設定された基準の位置及び姿勢（例えば運送車両Ｖに対してずれがない位置及び姿勢）にあることを前提として生成される。第１パスＲ１は、センサ２６によって検出された位置及び姿勢の運送車両Ｖ内で、基準の位置及び姿勢となるように搭載された目標物Ｐに対して、移動体１０が所定の位置及び姿勢となる位置（目標位置Ａ２）までの軌道といえる。本実施形態では、目標位置Ａ２は、運送車両Ｖがセンサ２６によって検出された位置及び姿勢にあり、かつ、目標物Ｐが基準の位置及び姿勢にある場合に、移動体１０が目標物Ｐをピックアップ可能な位置及び姿勢といえる。

さらに言えば、第１パスＲ１は、グローバルパスＲ０から第１パスＲ１に切り替える際の移動体１０の位置を出発位置とし、目標位置Ａ２を到達位置とする軌道といえる。本実施形態では、第１パスＲ１は、軌道Ｒ１ａと軌道Ｒ１ｂとを含む。軌道Ｒ１ａは、出発位置から、側方領域ＡＲ１ａ内をＹ方向に向けて延在する軌道である。軌道Ｒ１ｂは、軌道Ｒ１ａに接続されて、側方領域ＡＲ１ａから、Ｘ方向と反対方向に向けて目標位置Ａ２まで到達する軌道である。軌道Ｒ１ｂは、移動体１０の進行方向を、Ｙ方向に向かう方向から、Ｘ方向と反対方向に向かう方向に切り替えるように、移動体１０を旋回させる軌道といえる。図９の例では、側方領域ＡＲ１ａの入口で運送車両Ｖの位置姿勢情報が取得されたため、第１パスＲ１は、側方領域ＡＲ１ａの入口を出発位置とする軌道となっているが、出発位置は側方領域ＡＲ１ａの入口に限られない。また、第１パスＲ１は、軌道Ｒ１ａと軌道Ｒ１ｂとを含むことに限られない。例えば、出発位置が側方領域ＡＲ１ａ内の移動体１０の切り返し位置にある場合には、第１パスＲ１は、軌道Ｒ０ｂのみを含むものであってもよい。

本実施形態においては、第１パス取得部７８が、すなわち移動体１０自身が、運送車両Ｖの位置姿勢情報に基づき、第１パスＲ１を設定する。ただしそれに限られず、移動体１０以外の主体（例えば情報処理装置１４）が第１パスＲ１を設定し、第１パス取得部７８は、その主体に設定された第１パスＲ１の情報を、通信部６０を介して取得してもよい。

（第１パスに沿った移動）
移動制御部７４は、第１パス取得部７８が第１パスＲ１を取得したら、グローバルパスＲ０から第１パスＲ１に切り替えて、第１パスＲ１に従って移動体１０を移動させる。

ただし、運送車両Ｖの位置姿勢情報に基づいた第１パスＲ１の設定は必須ではない。例えばグローバルパスＲ０を第１パスＲ１として扱って、移動制御部７４は、後述の第２パスＲ２に切り替えるまで、移動体１０をグローバルパスＲ０に沿って移動させてもよい。

（第１パスでの目標物の検出）
検出制御部７６は、目標物Ｐの位置及び姿勢の検出結果を取得する。目標物Ｐの位置及び姿勢の検出結果の取得方法は任意であるが、本実施形態では、検出制御部７６は、移動体１０が第１パスＲ１に沿って移動中に、センサ２６に、目標物Ｐの位置及び姿勢を検出させる。検出制御部７６は、センサ２６に、位置が既知である駐車領域ＡＲ０に向けて検出を行わせることで、駐車領域ＡＲ０内にある目標物Ｐを検出させる。

例えばセンサ２６がレーザ光を照射する構成の場合、検出制御部７６は、移動体１０が第１パスＲ１を移動中に、センサ２６を横方向（水平方向）に走査させつつ、駐車領域ＡＲ０側に向けて、センサ２６からレーザ光ＬＴを照射させる。目標物Ｐは、センサ２６からのレーザ光ＬＴを反射する。センサ２６は、目標物Ｐからの反射光を受光する。検出制御部７６は、センサ２６が受光した反射光の検出結果に基づき、計測点の集合である点群を取得する。本実施形態では、検出制御部７６は、反射光の検出結果に基づき、反射光が反射された箇所の位置（座標）を、計測点として算出する。検出制御部７６は、各計測点（点群）に基づき、例えばＲＡＮＳＡＣアルゴリズムを用いて直線を抽出し、その直線の位置及び姿勢を、目標物Ｐの位置及び姿勢として算出する。ただし、センサ２６の検出結果に基づく目標物Ｐの位置及び姿勢の算出方法は、任意であってよい。

なお、図９の例では、移動体１０が軌道Ｒ１ａを移動中に目標物Ｐを検出させていることを例にしているが、検出制御部７６は、移動体１０が第１パスＲ１上に位置している任意のタイミングで目標物Ｐを検出させてよい。例えば、検出制御部７６は、軌道Ｒ１ｂを移動中に目標物Ｐを検出させてもよいし、第１パスＲ１上の任意の位置で停止している際に運送車両Ｖを検出させてもよい。

以下、センサ２６が検出した目標物Ｐの位置及び姿勢を示す情報を、適宜、目標物Ｐの位置姿勢情報と記載する。検出制御部７６は、センサ２６が検出した目標物Ｐの位置姿勢情報を取得する、といえる。なお、目標物Ｐの位置及び姿勢の検出は、センサ２６によって行われることに限られないし、移動体１０が第１パスＲ１上に位置している際に取得されることにも限られない。例えば、設備Ｗ内に目標物Ｐの位置及び姿勢を検出するセンサが設けられており、検出制御部７６は、そのセンサから、目標物Ｐの位置及び姿勢の検出結果を取得してもよい。すなわち、検出制御部７６が取得する目標物Ｐの位置姿勢情報は、センサ２６で検出されたものに限られず、例えば設備Ｗ内に設けられたセンサで検出されたものであってもよい。

（第２パスの設定）
図１０は、第２パスを説明する模式図である。第２パス取得部８０は、第１パスＲ１に沿って移動中に取得された目標物Ｐの位置姿勢情報に基づき設定された、第２パスＲ２の情報を取得する。第２パスＲ２は、目標物Ｐが、センサ２６によって検出された位置及び姿勢にあることを前提として生成されている。第２パスＲ２は、センサ２６によって検出された位置及び姿勢にある目標物Ｐに対して、移動体１０が所定の位置及び姿勢となる位置（目標位置Ａ３）までの軌道といえる。本実施形態では、目標位置Ａ３は、目標物Ｐがセンサ２６によって検出された位置及び姿勢にある場合に、移動体１０が目標物Ｐをピックアップ可能な位置及び姿勢といえる。

さらに言えば、第２パスＲ２は、第１パスＲ１から第２パスＲ２に切り替える際の移動体１０の位置を出発位置とし、目標位置Ａ３を到達位置とする軌道といえる。本実施形態では、第２パスＲ２は、側方領域ＡＲ１ａ内にある出発位置から、Ｘ方向と反対方向に向けて目標位置Ａ３まで到達する軌道である。第２パスＲ２は、移動体１０の進行方向を、Ｙ方向に向かう方向から、Ｘ方向と反対方向に向かう方向に切り替えるように、移動体１０を旋回させる軌道といえる。図１０の例では、第２パスＲ２は、側方領域ＡＲ１ａ内で目標物Ｐよりも方向Ｙ側の位置で、目標物Ｐの位置姿勢情報が取得されて、目標物Ｐよりも方向Ｙ側の位置が出発位置とされて、出発位置から切り返されて目標位置Ａ３まで到達する軌道となっている。ただし、出発位置は目標物Ｐよりも方向Ｙ側の位置であることに限られない。例えば、第２パスＲ２は、目標物Ｐよりも方向Ｙと反対側の位置を出発位置として、出発位置から切り返し位置まで側方領域ＡＲ１ａ内をＹ方向に向かう軌道と、切り返し位置からＸ方向と反対方向に向けて目標位置Ａ３まで到達する軌道と、を含むものであってもよい。

本実施形態においては、第２パス取得部８０が、すなわち移動体１０自身が、目標物Ｐの位置姿勢情報に基づき、第２パスＲ２を設定する。ただしそれに限られず、移動体１０以外の主体（例えば情報処理装置１４）が第２パスＲ２を設定し、第２パス取得部７８０は、その主体に設定された第２パスＲ２の情報を、通信部６０を介して取得してもよい。

（第２パスに沿った移動）
移動制御部７４は、第２パス取得部８０が第２パスＲ２を取得したら、第１パスＲ１から第２パスＲ２に切り替えて、第２パスＲ２に従って移動体１０を移動させる。

移動体１０は、第２パスＲ２に沿って移動することにより目標位置Ａ３に到達したら、フォーク制御部８２によりフォーク２４を動かして、開口Ｐｂにフォーク２４を挿入させて、目標物Ｐをピックアップする。移動制御部７４は、目標物Ｐをピックアップした移動体１０を、設定された搬送先まで搬送させる。ここで、移動体１０は、第２パスＲ２に沿って移動している際に、目標物Ｐの開口Ｐｂの位置を逐次検出して、フィードバック制御により、開口Ｐｂの位置とフォーク２４の位置とを合わせるように、フォーク２４を動かしてもよい。この場合例えば、フォーク制御部８２は、フォーク２４を横方向に動かして（サイドシフトさせて）、開口Ｐｂの位置とフォーク２４の位置とを合わせてよい。

ただし、目標物Ｐの位置姿勢情報に基づいた第２パスＲ２の設定は必須ではない。例えば第１パスＲ１やグローバルパスＲ０を第２パスＲ２として扱って、移動制御部７４は、移動体１０を第１パスＲ１やグローバルパスＲ０に沿って、目標物Ｐまで移動させてもよい。

また、本実施形態では、移動体１０は、軌道Ｒ０ｂや軌道Ｒ１ａまではフォーク２４と反対側を前方にして移動し、軌道Ｒ０ｃや軌道Ｒ１ｂや第２パスＲ２において、フォーク２４側を前方とするように切り返しつつ、Ｘ方向と反対方向に目標物Ｐに向けて移動する。ただし、軌道Ｒ０ｃや軌道Ｒ１ｂや第２パスＲ２は、切り返す軌道であることに限られず、切り返さずに、Ｘ方向と反対方向に目標物Ｐに向かって旋回させる軌道であってもよい。この場合例えば、移動体１０は、軌道Ｒ１ａまでにおいてもフォーク２４を前方にして移動し、フォーク２４を前方にしたまま、軌道Ｒ０ｃや軌道Ｒ１ｂや第２パスＲ２に切り替えることとなる。

また、以上の説明では、移動体１０が運送車両Ｖに搭載された目標物Ｐを荷下ろしする場合を例にしたが、移動体１０は、運送車両Ｖに目標物Ｐを荷積みしてもよい。この場合、移動体１０は、運送車両Ｖ内の目標物Ｐの位置及び姿勢に基づいた第２パスＲ２を設定することなく、予め設定された目標物Ｐを荷積みすべき位置を目標位置として、目標位置までの第１パスＲ１を設定して、第１パスＲ１に沿って目標位置までアプローチしてよい。また例えば、移動体１０は、運送車両Ｖ内において目標物Ｐを荷積みすべき位置をセンサ２６により検出させて、目標物Ｐを荷積みすべき位置に対して所定の位置及び姿勢となる地点を目標位置Ａ３として、目標位置Ａ３までの第２パスＲ２を設定して、第２パスＲ２に沿って目標位置Ａ３までアプローチしてよい。この場合例えば、運送車両Ｖ内において目標物Ｐを荷積みすべき位置は、センサ２６により収納室ＶＡ内の壁や他の目標物Ｐの位置及び姿勢を検出させて、壁や他の目標物Ｐに対して基準距離だけ離れた位置を、目標物Ｐを荷積みすべき位置として検出させてよい。

（自己位置の検出）
ここで、移動体１０は、自己位置取得部７２によって自己位置（移動体１０の位置）を検出しながら、移動制御部７４の制御によって移動する。移動体１０は、駐車領域ＡＲ０から遠い第２領域ＡＲ２を移動中においては、第２検出方法を用いて自己位置を検出しつつ移動し、駐車領域ＡＲ０に近い第１領域ＡＲ１を移動中においては、標識Ｓ１を検知する第１検出方法を用いて自己位置を検出しつつ移動する。なお、移動体１０は、グローバルパスＲ０、第１パスＲ１、及び第２パスＲ２のそれぞれのパスにおいて、自己位置を検出しつつ移動する。本実施形態では、グローバルパスＲ０は、第２領域ＡＲ２から第１領域ＡＲ１までにわたる経路であるため、自己位置取得部７２は、グローバルパスＲ０のうちの第２領域ＡＲ２内の区間を移動する際には、第２検出方法を用いて自己位置検出し、グローバルパスＲ０のうちの第１領域ＡＲ１内の区間を移動する際には、第１検出方法を用いて自己位置検出する。一方、本実施形態では、第１パスＲ１及び第２パスＲ２は、第１領域ＡＲ１内の経路であるため、自己位置取得部７２は、第１パスＲ１及び第２パスＲ２を移動する際には、第１検出方法を用いて自己位置検出する。ただし、第１パスＲ１及び第２パスＲ２の少なくとも一方は、第２領域ＡＲ２から第１領域ＡＲ１までにわたっていてもよい。この場合、自己位置取得部７２は、第１パスＲ１及び第２パスＲ２のうちの第２領域ＡＲ２内の区間を移動する際には、第２検出方法を用いて自己位置検出し、第１パスＲ１及び第２パスＲ２のうちの第１領域ＡＲ１内の区間を移動する際には、第１検出方法を用いて自己位置検出する。

（第２検出方法）
以下、第２領域ＡＲ２内を移動中の第２検出方法について説明する。図８は、グローバルパスＲ０に沿って第２領域ＡＲ２を移動する例を示している。移動体１０がグローバルパスＲ０に沿って第２領域ＡＲ２内を移動している場合、自己位置取得部７２は、第２検出方法を用いて、移動体１０の位置情報を逐次取得する。移動体１０の位置情報とは、移動体１０の位置及び姿勢を指す。ここでの移動体１０の位置とは、設備Ｗの座標系における移動体１０の位置（座標）である。また、移動体１０の姿勢とは、方向Ｘ及び方向Ｙに直交する方向Ｚから見た場合に、Ｘ方向を０°とした際の移動体１０のヨー角(回転角度)である。本実施形態における位置とは、別途説明が無い限り、設備Ｗの座標系における座標を指してよく、同様に本実施形態にける姿勢とは、別途説明が無い限り、方向Ｚから見た場合に、Ｘ方向を０°とした際のヨー角を指してよい。なお、図８は、第２領域ＡＲ２をグローバルパスＲ０に沿って移動した場合を例にしているが、上述のように、第１パスＲ１や第２パスＲ２で第２領域ＡＲ２を移動する場合であっても、同様に第２検出方法を用いて移動体１０の位置情報を取得する。

第２検出方法は、標識Ｓ１を検知する後述の第１検知方法とは異なる任意の方法で、移動体１０の位置情報を取得するものであってよい。本実施形態の例では、設備Ｗに、レーザ光を反射可能な検出体Ｓ２が複数設けられており、自己位置取得部７２は、第２検出方法においては、検出体Ｓ２からの反射光に基づいて移動体１０の位置情報を取得する。具体的には、自己位置取得部７２は、移動体１０に設けられる位置検出センサから、それぞれの検出体Ｓ２に向けてレーザ光を照射させる。それぞれの検出体Ｓ２は、位置検出センサからのレーザ光を反射して、位置検出センサは、検出体Ｓ２からの反射光を受光する。自己位置取得部７２は、位置検出センサが反射光を受光したタイミングと、反射光の進行方向との少なくとも１つに基づいて、移動体１０の位置及び姿勢を算出して、移動体１０の位置情報として取得する。なお、図８の例では、検出体Ｓ２は４つ設けられているが、検出体Ｓ２の数は任意である。また、検出体Ｓ２の設けられる位置も図８の例に限定されず、標識Ｓ１と異なる任意の位置に設けられてよい。また、第２検出方法に用いる移動体１０の位置検出用のセンサは、レーザ光を発光及び受光可能な任意のセンサであってよく、例えばセンサ２６を位置検出センサとして用いてもよい。

なお、第２検出方法は、このように検出体Ｓ２を用いることに限られず、第１検出方法と異なる任意の方法であってよい。例えば、第２検出方法として、ＳＬＡＭ（Ｓｌｍｕｌｔａｎｅｏｕｓ Ｌｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎ ａｎｄ Ｍａｐｐｉｎｇ）などの自己位置推定技術を用いてもよい。ＳＬＡＭにおいては、例えば、移動制御部７４は、設備Ｗの地図情報を取得し、設備Ｗ内の参照物（例えば柱など）の地図情報における位置と、センサ（例えばセンサ２６）で検出した参照物の位置との位置関係に基づき、すなわちマップマッチングの手法を用いて、移動体１０の位置情報を取得する。

移動体１０は、第２領域ＡＲ２内を移動中においては、自己位置取得部７２が第２検出方法で取得した移動体１０の位置情報に基づき、移動制御部７４の制御により、第２領域ＡＲ２内のパス（図８の例ではグローバルパスＲ０）に沿って移動する。例えば、移動制御部７４は、オドメトリにより移動体１０の位置及び姿勢を推定して、移動体１０の推定位置及び推定姿勢が第２領域ＡＲ２内のパスに沿うように、移動体１０を移動させる。そして、移動制御部７４は、自己位置取得部７２が移動体１０の位置情報を取得したら、移動体１０の推定位置及び推定姿勢を、自己位置取得部７２が取得した移動体１０の位置及び姿勢によって補正して、補正した移動体１０の推定位置及び推定姿勢が第２領域ＡＲ２内のパスに沿うように、移動体１０の移動を継続させる。移動制御部７４は、自己位置取得部７２が移動体１０の位置情報を取得する度に、移動体１０の推定位置及び推定姿勢を補正する。

（第２検出方法から第１検出方法への切り替え）
自己位置取得部７２は、移動体１０が第２領域ＡＲ２と第１領域ＡＲ１との境界位置に到達したら、すなわち移動体１０の推定位置が境界位置に到達した場合に、自己位置検出の方法を、第２検出方法と第１検出方法とで切り替える。本実施形態の説明では、移動体１０が第２領域ＡＲ２から第１領域ＡＲ１に向けて移動しているため、自己位置取得部７２は、移動体１０が第２領域ＡＲ２と第１領域ＡＲ１との境界位置に到達したら、自己位置検出の方法を、第２検出方法から第１検出方法に切り替える。なお、移動体１０が第１領域ＡＲ１から第２領域ＡＲ２に向けて移動している場合には、自己位置取得部７２は、移動体１０が境界位置に到達したら、自己位置検出の方法を、第１検出方法から第２検出方法に切り替える。

本実施形態においては、境界位置が予め規定されており、移動体１０が予め規定された位置に到達したら、すなわち自己位置取得部７２による移動体１０の推定位置が予め規定された位置となったら、移動体１０が境界位置に到達したと判断して、第２検出方法と第１検出方法とを切り替える。ただし、境界位置に到達したかの判断は、これに限られず、例えば境界位置を予め定めなくてもよい。この場合例えば、第２検出方法から第１検出方法への切り替え判断の際には、自己位置取得部７２は、第１検出方法における検出精度が閾値以下となった場合に、移動体１０が境界位置に到達したと判断して、第２検出方法から第１検出方法に切り替えてもよい。例えば、自己位置取得部７２は、検出体Ｓ２からの反射光の強度が所定値以下となったことと、反射光が受光できた検出体Ｓ２の数が所定数以下となったこととの、少なくとも１つを満たす場合に、第２検出方法における検出精度が閾値以下となったと判断して、第２検出方法から第１検出方法に切り替えてよい。同様に、第１検出方法から第２検出方法への切り替え判断の際には、自己位置取得部７２は、第１検出方法における検出精度が閾値以下となった場合に、移動体１０が境界位置に到達したと判断して、第１検出方法から第２検出方法に切り替えてもよい。例えば、自己位置取得部７２は、センサ２７による撮像画像データから標識Ｓ１の位置情報を取得できなくなった場合に、第１検出方法における検出精度が閾値以下となったと判断して、第１検出方法から第２検出方法に切り替えてよい。

（第１検出方法）
以下、第１領域ＡＲ１内を移動中の第１検出方法について説明する。図９は、第１領域ＡＲ１の側方領域ＡＲ１ａ内をＹ方向に移動する例を示している。移動体１０が側方領域ＡＲ１ａ内をＹ方向に移動している場合、自己位置取得部７２は、第１検出方法を用いて、移動体１０の位置情報を逐次取得する。なお、図９は、第１パスＲ１に沿って側方領域ＡＲ１ａ内をＹ方向に移動する場合を例にしているが、グローバルパスＲ０や第２パスＲ２で側方領域ＡＲ１ａ内をＹ方向に移動する場合であっても、同様に第１検出方法を用いて移動体１０の位置情報を取得する。

自己位置取得部７２は、第１検出方法において、標識Ｓ１の少なくとも１つをセンサ２７に検知させることで、移動体１０の位置情報を取得する。具体的には、自己位置取得部７２は、側方領域ＡＲ１ａの天井にＹ方向に並ぶように設けられた標識Ｓ１の少なくとも１つを、センサ２７に撮像させる。自己位置取得部７２は、センサ２７によって撮像された標識Ｓ１の画像データから、標識Ｓ１の位置情報を読み出して、標識Ｓ１の位置情報を取得する。自己位置取得部７２は、標識Ｓ１の位置情報に基づき、移動体１０の位置及び姿勢を算出して、移動体１０の位置情報として取得する。例えば、自己位置取得部７２は、センサ２７の撮像画像に基づいて、標識Ｓ１に対する移動体１０の位置及び姿勢を算出し、標識Ｓ１に対する移動体１０の位置及び姿勢と、標識Ｓ１の位置情報とから、移動体１０の位置及び姿勢を算出する。なお、自己位置取得部７２は、撮像画像内における標識Ｓ１の位置や大きさに基づき、標識Ｓ１に対する移動体１０の位置及び姿勢を算出できる。

移動体１０は、側方領域ＡＲ１ａ内をＹ方向に移動しつつ、自己位置取得部７２によって標識Ｓ１を逐次検知させることで、移動体１０の位置情報を逐次取得する。例えば、移動制御部７４は、オドメトリにより移動体１０の位置及び姿勢を推定して、移動体１０の推定位置及び推定姿勢が側方領域ＡＲ１ａ内をＹ方向に向かうパスに沿うように、移動体１０を移動させる。そして、移動制御部７４は、自己位置取得部７２が移動体１０の位置情報を取得したら、移動体１０の推定位置及び推定姿勢を、自己位置取得部７２が取得した移動体１０の位置及び姿勢によって補正して、補正した移動体１０の推定位置及び推定姿勢が側方領域ＡＲ１ａ内をＹ方向に向かうパスに沿うように、移動体１０の移動を継続させる。移動制御部７４は、自己位置取得部７２が移動体１０の位置情報を取得する度に、移動体１０の推定位置及び推定姿勢を補正する。

なお、標識Ｓ１は、移動体１０の移動方法であるＹ方向に沿って複数設けられる。そのため、自己位置取得部７２は、移動体１０のＹ方向への移動に伴い、センサ２７に検知させる標識Ｓ１を、移動体１０と近い標識Ｓ１に切り替えることができるため、移動体１０の位置情報を高精度に取得できる。

また、移動制御部７４は、移動体１０を、側方領域ＡＲ１ａ内でＹ方向に移動させる際には、標識Ｓ１同士を接続するラインＬに沿うように、移動体１０を移動させることが好ましい。この場合、自己位置取得部７２は、センサ２７にラインＬを逐次検知（撮像）させておき、センサ２７の撮像画像から、ラインＬの位置情報を取得する。移動制御部７４は、移動体１０の進行方向であるＹ方向に対して直交する方向（ここではＸ方向における）における、ラインＬと移動体１０の推定位置との距離が、所定範囲内に収まるように、移動体１０をＹ方向に向けて移動させる。これにより、移動体１０は、Ｘ方向にずれることなく適切にＹ方向に移動できる。また例えば、運送車両Ｖの姿勢角が検出出来ている場合は、移動制御部７４は、運送車両Ｖの姿勢角に従って、運送車両Ｖの側面に平行となるように、移動体１０を走行させてもいい。

以上の説明では、側方領域ＡＲ１ａ内をＹ方向に移動している際の自己位置検出について説明したが、側方領域ＡＲ１ａ内から目標物Ｐに向けてＸ方向と反対側に移動している際の自己位置検出も、同様に第１検出方法を用いて行う。すなわち、移動体１０は、図１０に示すように、目標物Ｐに向けてＸ方向と反対側に移動しつつ、側方領域ＡＲ１ａの天井に設けられた標識Ｓ１を自己位置取得部７２によって逐次検知させることで、移動体１０の位置情報を逐次取得する。例えば、移動制御部７４は、オドメトリにより移動体１０の位置及び姿勢を推定して、移動体１０の推定位置及び推定姿勢が目標物Ｐに向かうパス（図１０の例では第２パスＲ２）に沿うように、移動体１０を移動させる。そして、移動制御部７４は、自己位置取得部７２が移動体１０の位置情報を取得したら、移動体１０の推定位置及び推定姿勢を、自己位置取得部７２が取得した移動体１０の位置及び姿勢によって補正して、補正した移動体１０の推定位置及び推定姿勢が目標物Ｐに向かうパスに沿うように、移動体１０の移動を継続させる。移動制御部７４は、自己位置取得部７２が移動体１０の位置情報を取得する度に、移動体１０の推定位置及び推定姿勢を補正する。

（処理フロー）
次に、自己位置検出の処理フローについて説明する。図１１は、本実施形態に係る自己位置検出の処理フローを説明するフローチャートである。図１１に示すように、移動体１０が第２領域ＡＲ２内に位置している場合、移動体１０は、自己位置取得部７２により、第２検出方法で移動体１０の位置情報を取得させつつ、移動制御部７４の制御により、移動体１０の位置情報に基づいて、設定されたパス（例えばグローバルパスＲ０）に沿って移動する（ステップＳ１０）。そして、移動体１０が第１領域ＡＲ１内に到達した場合（ステップＳ１２；Ｙｅｓ）、移動体１０は、自己位置検出の方法を第２検出方法から第１検出方法に切り替えて、自己位置取得部７２により、第１検出方法で（標識Ｓ１を検知させることで）移動体１０の位置情報を取得させつつ、移動制御部７４の制御により、移動体１０の位置情報に基づいて、設定されたパス（例えば第１パスＲ１や第２パスＲ２）に沿って移動する（ステップＳ１４）。例えば、移動体１０は、第１領域ＡＲ１内の側方領域ＡＲ１ａ内に位置している場合には、自己位置取得部７２により第１検出方法で（標識Ｓ１を検知させることで）移動体１０の位置情報を取得させつつ、移動制御部７４の制御により、移動体１０の位置情報に基づいて側方領域ＡＲ１ａ内をＹ方向に移動する。なお、移動体１０が第１領域ＡＲ１に到達しない場合（ステップＳ１２：Ｎｏ）は、ステップＳ１０に戻り、第２検出方法での自己位置検出と第２領域ＡＲ２内の移動を続ける。

なお、以上の説明では、移動体１０が運送車両Ｖに搭載された目標物Ｐをピックアップするために、又は運送車両Ｖから目標物Ｐをドロップするために、運送車両Ｖに向かって移動する場合を例にして説明していた。ただし、以上の処理は、運送車両Ｖに目標物Ｐをドロップした後に、運送車両Ｖから第１領域ＡＲ１まで移動する場合や、運送車両Ｖから目標物Ｐをピックアップした後に、運送車両Ｖから第１領域ＡＲ１まで移動する場合にも、適用できる。すなわち例えば、移動体１０は、運送車両Ｖで目標物Ｐをドロップ又はピックアップした時点では、第１領域ＡＲ１内に位置している。移動体１０は、第１領域ＡＲ１内に位置している最中には、第１検出方法で（標識Ｓ１を検知させることで）移動体１０の位置情報を取得させつつ、移動制御部７４の制御により、第２領域ＡＲ２に向けて移動する。そして、移動体１０は、第２領域ＡＲ２内に到達したら、自己位置検出の方法を第１検出方法から第２検出方法に切り替えて、自己位置取得部７２により、第２検出方法で移動体１０の位置情報を取得させつつ、移動制御部７４の制御により移動を続ける。

このように、本実施形態においては、移動体１０の位置に応じて自己位置検出の方法を切り替えるが、自己位置検出の方法を切り替えることは必須ではない。例えば、移動体１０は、第２検出方法を用いず、第１検出方法のみを用いて自己位置を検出してもよい。

以上説明したように、本実施形態に係る移動体１０は、駐車領域ＡＲ０の側方の側方領域ＡＲ１ａの天井にＹ方向に沿って並ぶ標識Ｓ１を検知させて自己位置を検出しつつ、検出した自己位置に基づいて、側方領域ＡＲ１ａ内をＹ方向に沿って移動する。このように、標識Ｓ１を側方領域ＡＲ１ａの天井に設けることで、駐車領域ＡＲ０に近い場所を移動体１０が移動する場合にも、運送車両Ｖなどに邪魔されずに標識Ｓ１を適切に検知することが可能となり、駐車領域の近傍においても移動体１０の位置を適切に検出することが可能となる。また、側方領域ＡＲ１ａ内での移動体１０の進行方向であるＹ方向に沿って標識Ｓ１を配置することで、自己位置取得部７２は、移動体１０のＹ方向への移動に伴い、センサ２７に検知させる標識Ｓ１を、移動体１０と近い標識Ｓ１に切り替えることができる。そのため、移動体１０の位置情報を高精度に取得できる。また、本実施形態では、駐車領域ＡＲ０に近い第１領域ＡＲ１においては、標識Ｓ１を用いた第１検出方法で自己位置を検出させ、駐車領域ＡＲ０から遠い第２領域ＡＲ２においては、標識Ｓ１を用いない第２検出方法で自己位置を検出させる。そのため、移動体１０の位置に応じて、移動体１０の位置情報を高精度に取得できる。

（標識の他の例）
次に、標識Ｓ１の他の例について説明する。

図１２及び図１３は、標識の形状の他の例を説明する模式図である。図１２に示すように、標識Ｓ１は、第１標識Ｓ１ａと、第１標識Ｓ１ａに隣接する第２標識Ｓ１ｂとを含んでいてもよい。第１標識Ｓ１ａは、標識Ｓ１の位置情報を含む標識（例えばマーク）であり、自身の直下の第１領域ＡＲ１（側方領域ＡＲ１ａ）に対して、すなわち直下の床面に対して、平行な第１面上に配置される。図１２の例では、第１標識Ｓ１ａは、板部Ｔ２ａのＺ方向と反対側の表面（第１面）に設けられる。板部Ｔ２ａは、Ｚ方向と反対側の表面が、直下の床面に対して平行となっている。一方、第２標識Ｓ１ｂは、標識Ｓ１の位置情報を含む標識（例えばマーク）であり、自身の直下の第１領域ＡＲ１（側方領域ＡＲ１ａ）に対して、すなわち直下の床面に対して、傾斜した第２面上に配置される。より詳しくは、第２標識Ｓ２ａは、第１標識Ｓ１ａに対してＸ方向と反対側（駐車領域ＡＲ０側）に位置している。そして、第２面は、Ｘ方向と反対側（駐車領域ＡＲ０側）に向かうに従って、自身の直下の第１領域ＡＲ１（側方領域ＡＲ１ａ）に対して、すなわち直下の床面に対して、Ｚ方向側（鉛直方向上方）に傾斜している。図１２の例では、第２標識Ｓ１ｂは、板部Ｔ２ｂのＺ方向と反対側の表面（第２面）に設けられる。板部Ｔ２ａは、Ｚ方向と反対側の表面が、Ｘ方向と反対側に向かうに従って、直下の床面に対して、Ｚ方向側に傾斜している。

図１２に示すように第１標識Ｓ１ａと第２標識Ｓ１ｂとを設けることで、側方領域ＡＲ１ａをＹ方向に移動する際には、第１標識Ｓ１ａを検知することにより自己位置を検出して、Ｘ方向と反対側に旋回しつつ移動して目標物Ｐに向かう際には、第２標識Ｓ１ｂを検知することにより自己位置を検出することが可能となり、それぞれの移動の際の自己位置検出を、高精度に行うことが可能となる。すなわち、第１標識Ｓ１ａは、床面に対して平行な面に設けられているため、移動体１０が側方領域ＡＲ１ａをＹ方向に移動する際には、第１標識Ｓ１ａの中心軸に対するセンサ２７の光軸の傾斜角度が小さくなるため、撮像画像に第１標識Ｓ１ａが大きく映り、第１標識Ｓ１ａを適切に検知して、自己位置を高精度に検出できる。そして、第２標識Ｓ１ｂは、駐車領域ＡＲ０側に向かうに従ってＺ方向側に傾斜する面に設けられているため、移動体１０が旋回して駐車領域ＡＲ０側に移動する際には、第２標識Ｓ１ｂの中心軸に対するセンサ２７の光軸の傾斜角度が小さくなり、撮像画像に第２標識Ｓ１ｂが大きく映り、第２標識Ｓ１ｂを適切に検知して、自己位置を高精度に検出できる。

なお、図１２の例では、第１標識Ｓ１ａが床面と平行な面に形成されていたが、それに限られない。例えば図１３の例に示すように、第１標識Ｓ１ａが、駐車領域ＡＲ０と反対側に向かうに従ってＺ方向側に傾斜する面上に設けられていてもよい。

図１４は、標識の他の例を示す模式図である。図１４に示すように、第１領域ＡＲ１（側方領域ＡＲ１ａ）は、例えば床面の水を外部に排出するために、Ｙ方向に向かうに従って、Ｚ方向と反対側（鉛直方向下方）に傾斜する場合がある。また、第１領域ＡＲ１（側方領域ＡＲ１ａ）の天井ＣＥが、Ｙ方向に向かうに従って、Ｚ方向側（鉛直方向上方）に傾斜する場合もある。このような場合であっても、標識Ｓ１は、第１領域ＡＲ１（側方領域ＡＲ１ａ）と平行になるように、Ｙ方向に向かうに従って、Ｚ方向と反対側（鉛直方向下方）に傾斜する面上に、Ｙ方向に沿って複数配置されることが好ましい。すなわちこのような場合、板部Ｔ２のＺ方向と反対側の面が、第１領域ＡＲ１（側方領域ＡＲ１ａ）と平行になるように、Ｙ方向に向かうに従ってＺ方向と反対側（鉛直方向下方）に傾斜するように設けられることが好ましいといえる。

（効果）
以上説明したように、本実施形態に係る移動体１０の制御方法は、自動で移動する移動体１０の制御方法であって、運送車両Ｖが駐車される駐車領域ＡＲ０よりもＸ方向（第１方向）側の側方領域ＡＲ１ａの天井ＣＥには、Ｘ方向と交差して駐車領域ＡＲ０に沿うＹ方向（第２方向）に沿って、位置を示す標識Ｓ１が複数設けられている。本制御方法は、標識Ｓ１の少なくとも１つを移動体１０に検知させることで、移動体１０の位置情報を取得するステップと、移動体１０の位置情報に基づいて、側方領域ＡＲ１ａにおいてＹ方向（第２方向）に向かって移動体１０を移動させるステップと、側方領域ＡＲ１ａにおいてＹ方向（第２方向）に向かって移動体１０を移動させた後に、移動体１０を、Ｘ方向（第１方向）と反対側に向かうように旋回させて移動させることで、移動体１０を駐車領域ＡＲ０に向けて移動させるステップと、を含む。このように、標識Ｓ１を側方領域ＡＲ１ａの天井に設けることで、駐車領域ＡＲ０に近い場所を移動体１０が移動する場合にも、運送車両Ｖなどに邪魔されずに標識Ｓ１を適切に検知することが可能となり、駐車領域ＡＲ０の近傍においても移動体１０の位置を適切に検出することが可能となる。また、側方領域ＡＲ１ａ内での移動体１０の進行方向であるＹ方向に沿って標識Ｓ１を配置することで、自己位置取得部７２は、移動体１０のＹ方向への移動に伴い、センサ２７に検知させる標識Ｓ１を、移動体１０と近い標識Ｓ１に切り替えることができる。そのため、移動体１０の位置情報を高精度に取得できる。

本制御方法においては、側方領域ＡＲ１ａを含む第１領域ＡＲ１内に移動体１０が位置している場合には、標識Ｓ１を検知させる第１検出方法で取得した移動体１０の位置情報に基づいて、移動体１０を移動させる。一方、第１領域ＡＲ１よりも駐車領域ＡＲ０から遠い第２領域ＡＲ２内に移動体１０が位置している場合には、第１検出方法とは異なる第２検出方法で取得した移動体１０の位置情報に基づいて、移動体１０を移動させる。このように、駐車領域ＡＲ０に近い第１領域ＡＲ１においては、標識Ｓ１を用いた第１検出方法で自己位置を検出させ、駐車領域ＡＲ０から遠い第２領域ＡＲ２においては、標識Ｓ１を用いない第２検出方法で自己位置を検出させることで、移動体１０の位置に応じて、移動体１０の位置情報を高精度に取得できる。

本制御方法においては、第１領域ＡＲ１と第２領域ＡＲ２との境界地点に移動体１０が到達した場合に、第２検出方法と第１検出方法とを切り替える。予め規定された境界位置に移動体１０が到達したことをトリガとして検出方法を切り替えることで、移動体１０の位置に応じて、移動体１０の位置情報を高精度に取得できる。

第２検出方法は、標識Ｓ１とは異なる箇所に設けられた検出体Ｓ２に向けて移動体１０からレーザ光を照射させて、検出体Ｓ２によるレーザ光の反射光を受光することにより、移動体１０の位置情報を取得するものであり、本制御方法においては、受光した反射光の検出精度が閾値以下となる場合に、第２検出方法から第１検出方法に切り替える。検出精度が閾値以下となることをトリガとして検出方法を切り替えることで、移動体１０の位置に応じて、移動体１０の位置情報を高精度に取得できる。

本制御方法は、駐車領域ＡＲ０内の運送車両Ｖの位置及び姿勢を検出させるステップと、運送車両Ｖの位置及び姿勢に基づいて、運送車両Ｖに向かう第１パスＲ１を設定するステップと、を更に含む。本制御方法においては、運送車両Ｖの位置及び姿勢に基づいた第１パスＲ１を設定するため、運送車両Ｖの駐車位置がずれていた場合でも、適切にアプローチできる。

本制御方法は、運送車両Ｖ内に配置されている目標物Ｐの位置及び姿勢を検出させるステップと、目標物Ｐの位置及び姿勢に基づき、目標物Ｐに対して所定の位置及び姿勢となる目標位置Ａ３までの第２パスＲ２を設定するステップと、第１パスＲ１から第２パスＲ２に切り替えて、検出した移動体１０の位置に基づいて、移動体１０を第２パスＲ２に沿って移動させるステップと、を更に含む。本制御方法においては、目標物Ｐの位置及び姿勢に基づいた第２パスＲ２を設定するため、目標物Ｐの位置がずれていた場合でも、適切にアプローチできる。

側方領域ＡＲ１ａの天井ＣＥには、標識Ｓ１同士を接続するラインＬが設けられており、移動体１０を移動させるステップにおいては、側方領域ＡＲ１ａにおいて、ラインＬに沿って移動体１０を移動させる。ラインＬに沿って移動体１０を移動させることで、側方領域ＡＲ１ａにおいて移動体１０を適切にＹ方向に向けて移動させることができる。

標識Ｓ１は、側方領域ＡＲ１ａの床面に対して平行な第１面上に配置された第１標識Ｓ１ａと、第１標識Ｓ１ａに隣接して設けられて、駐車領域ＡＲ０側に向かうに従って、側方領域ＡＲ１ａの床面に対して鉛直方向上方に傾斜する第２面上に配置された第２標識Ｓ１ｂと、を含む。そのため、側方領域ＡＲ１ａをＹ方向に移動する際と、Ｘ方向と反対側に旋回しつつ移動して目標物Ｐに向かう際との両方で、自己位置の検出を高精度に行うことが可能となる。

移動体１０は、自動で移動するものであり、運送車両Ｖが駐車される駐車領域ＡＲ０よりもＸ方向側の側方領域ＡＲ１ａの天井ＣＥに、Ｘ方向と交差して駐車領域ＡＲ０に沿うＹ方向に沿って複数設けられた標識Ｓ１の、少なくとも１つを検知させることで、移動体１０の位置情報を取得する自己位置取得部７２と、移動体１０の位置情報に基づいて、側方領域ＡＲ１ａにおいてＹ方向に向かって移動体１０を移動させる移動制御部７４と、を含む。移動制御部７４は、側方領域ＡＲ１ａにおいてＹ方向（第２方向）に向かって移動体１０を移動させた後に、移動体１０を、Ｘ方向（第１方向）と反対側に向かうように旋回させて移動させることで、移動体１０を駐車領域ＡＲ０に向けて移動させる。移動体１０は、駐車領域ＡＲ０の近傍においても自己位置を適切に検出することが可能となる。

移動制御システム１は、移動体１０と標識Ｓ１とを含む。そのため、移動制御システム１は、駐車領域ＡＲ０の近傍においても移動体１０の位置を適切に検出することが可能となる。

以上、本開示の実施形態を説明したが、この実施形態の内容により実施形態が限定されるものではない。また、前述した構成要素には、当業者が容易に想定できるもの、実質的に同一のもの、いわゆる均等の範囲のものが含まれる。さらに、前述した構成要素は適宜組み合わせることが可能である。さらに、前述した実施形態の要旨を逸脱しない範囲で構成要素の種々の省略、置換又は変更を行うことができる。

１０ 移動体
２７ センサ
７０ グローバルパス取得部
７２ 自己位置取得部
７４ 移動制御部
７６ 検出制御部
７８ 第１パス取得部
８０ 第２パス取得部
ＡＲ０ 駐車領域
ＡＲ１ 第１領域
ＡＲ１ａ 側方領域
ＡＲ２ 第２領域
Ｐ 目標物
Ｒ０ グローバルパス
Ｒ１ 第１パス
Ｒ２ 第２パス
Ｓ１ 標識
Ｖ 運送車両

Claims (11)

1. 自動で移動する移動体の制御方法であって、
   運送車両が駐車される駐車領域よりも第１方向側の側方領域の天井には、前記第１方向と交差して前記駐車領域に沿う第２方向に沿って、位置を示す標識が複数設けられており、
   前記標識は、第１標識と、前記第１標識に隣接して設けられて、前記駐車領域側に向かうに従って、前記側方領域の床面に対して鉛直方向上方に傾斜する面上に配置された第２標識と、を含み、
   前記標識の少なくとも１つを、前記移動体に検知させることで、前記移動体の位置情報を取得するステップと、
   前記移動体の位置情報に基づいて、前記側方領域において前記第２方向に向かって前記移動体を移動させるステップと、
   前記側方領域において前記第２方向に向かって前記移動体を移動させた後に、前記移動体を、前記第１方向と反対側に向かうように旋回させて移動させることで、前記移動体を前記駐車領域に向けて移動させるステップと、
   を含み、
   前記第２方向に向かって前記移動体を移動させるステップにおいては、前記第１標識を検知させて取得した前記移動体の位置情報に基づいて、前記移動体を移動させ、
   前記移動体を前記駐車領域に向けて移動させるステップにおいては、前記第２標識を検知させて取得した前記移動体の位置情報に基づいて、前記移動体を移動させる、
   移動体の制御方法。
2. 前記側方領域を含む第１領域内に前記移動体が位置している場合には、前記標識を検知させる第１検出方法で取得した前記移動体の位置情報に基づいて、前記移動体を移動させ、前記第１領域よりも前記駐車領域から遠い第２領域内に前記移動体が位置している場合には、前記第１検出方法とは異なる第２検出方法で取得した前記移動体の位置情報に基づいて、前記移動体を移動させる、請求項１に記載の移動体の制御方法。
3. 前記第１領域と前記第２領域との境界地点に前記移動体が到達した場合に、前記第２検出方法と前記第１検出方法とを切り替える、請求項２に記載の移動体の制御方法。
4. 前記第２検出方法は、前記標識とは異なる箇所に設けられた検出体に向けて前記移動体からレーザ光を照射させて、前記検出体によるレーザ光の反射光を受光することにより、前記移動体の位置情報を取得するものであり、
   前記受光した反射光の検出精度が閾値以下となった場合に、前記第２検出方法から前記第１検出方法に切り替える、
   請求項２に記載の移動体の制御方法。
5. 前記駐車領域内の前記運送車両の位置及び姿勢を検出させるステップと、
   前記運送車両の位置及び姿勢に基づいて、前記運送車両に向かう第１パスを設定するステップと、を更に含む、請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の移動体の制御方法。
6. 前記運送車両内に配置されている目標物の位置及び姿勢を検出させるステップと、
   前記目標物の位置及び姿勢に基づき、前記目標物に対して所定の位置及び姿勢となる目標位置までの第２パスを設定するステップと、
   前記第１パスから前記第２パスに切り替えて、検出した前記移動体の位置に基づいて、前記移動体を前記第２パスに沿って移動させるステップと、を更に含む、請求項５に記載の移動体の制御方法。
7. 前記側方領域の天井には、前記標識同士を接続するラインが設けられており、
   前記移動体を移動させるステップにおいては、前記側方領域において、前記ラインに沿って前記移動体を移動させる、請求項１から請求項６のいずれか１項に記載の移動体の制御方法。
8. 前記第１標識は、前記側方領域の床面に対して平行な面上に配置される、請求項１から請求項７のいずれか１項に記載の移動体の制御方法。
9. 自動で移動する移動体であって、
   運送車両が駐車される駐車領域よりも第１方向側の側方領域の天井に、前記第１方向と交差して前記駐車領域に沿う第２方向に沿って複数設けられた標識の、少なくとも１つを検知させることで、前記移動体の位置情報を取得する自己位置取得部と、
   前記移動体の位置情報に基づいて、前記側方領域において前記第２方向に向かって前記移動体を移動させ、前記側方領域において前記第２方向に向かって前記移動体を移動させた後に、前記移動体を、前記第１方向と反対側に向かうように旋回させて移動させることで、前記移動体を前記駐車領域に向けて移動させる移動制御部と、
   を含み、
   前記標識は、第１標識と、前記第１標識に隣接して設けられて、前記駐車領域側に向かうに従って、前記側方領域の床面に対して鉛直方向上方に傾斜する面上に配置された第２標識と、を含み、
   前記移動制御部は、
   前記側方領域において前記第２方向に向かって前記移動体を移動させる際には、前記第１標識を検知させて取得した前記移動体の位置情報に基づいて、前記移動体を移動させ、
   前記移動体を前記第１方向と反対側に向かうように旋回させて前記駐車領域に向けて移動させる際には、前記第２標識を検知させて取得した前記移動体の位置情報に基づいて、前記移動体を移動させる、
   移動体。
10. 請求項９に記載の移動体と、前記標識と、を有する、
    移動制御システム。
11. 自動で移動する移動体の制御方法をコンピュータに実行させるプログラムであって、
    運送車両が駐車される駐車領域よりも第１方向側の側方領域の天井に、前記第１方向と交差して前記駐車領域に沿う第２方向に沿って複数設けられた標識の、少なくとも１つを前記移動体に検知させることで、前記移動体の位置情報を取得するステップと、
    前記移動体の位置情報に基づいて、前記側方領域において前記第２方向に向かって前記移動体を移動させるステップと、
    前記側方領域において前記第２方向に向かって前記移動体を移動させた後に、前記移動体を、前記第１方向と反対側に向かうように旋回させて移動させることで、前記移動体を前記駐車領域に向けて移動させるステップと、
    を、コンピュータに実行させ、
    前記標識は、第１標識と、前記第１標識に隣接して設けられて、前記駐車領域側に向かうに従って、前記側方領域の床面に対して鉛直方向上方に傾斜する面上に配置された第２標識と、を含み、
    前記第２方向に向かって前記移動体を移動させるステップにおいては、前記第１標識を検知させて取得した前記移動体の位置情報に基づいて、前記移動体を移動させ、
    前記移動体を前記駐車領域に向けて移動させるステップにおいては、前記第２標識を検知させて取得した前記移動体の位置情報に基づいて、前記移動体を移動させる、
    プログラム。

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