WO2023190032A1

WO2023190032A1 - 遠隔操船システム、船舶制御装置、入力装置、遠隔操船方法およびプログラム

Info

Publication number: WO2023190032A1
Application number: PCT/JP2023/011502
Authority: WO
Inventors: 潤徳重; 悠登津田; まり乃秋田
Original assignee: 日本発條株式会社
Priority date: 2022-03-30
Filing date: 2023-03-23
Publication date: 2023-10-05
Also published as: JP2023147703A; EP4501776A1

Abstract

遠隔操船システムは船舶と入力装置とを備え、船舶は船舶の推力を発生する機能と船舶にモーメントを発生させる機能とを有するアクチュエータと操作部と船舶制御装置と船舶位置検出部と通信部とを備え、入力装置は通信部と入力装置位置検出部と操作部と通知部とを備え、船舶制御装置は通常操船モードと遠隔操船モードとを有し、遠隔操船モード中に、船舶の通信部は入力装置の位置を示す情報を入力装置から受信し、船舶制御装置は入力装置と船舶との距離を計算し、入力装置と船舶との距離が閾値以上になった場合に、船舶の通信部は入力装置と船舶との距離が閾値以上になったことを示す情報を入力装置に送信し、通知部は入力装置を利用する遠隔操船者に通知を行い、閾値は、入力装置の通信部と船舶の通信部とが通信可能な入力装置と船舶との距離の最大値より小さい。

Description

遠隔操船システム、船舶制御装置、入力装置、遠隔操船方法およびプログラム

　本発明は、遠隔操船システム、船舶制御装置、入力装置、遠隔操船方法およびプログラムに関する。

　非特許文献１に記載されているように、ドローンには、ドローン本体と送信機との通信が途絶えたとき等に、事前にＧＰＳ（Global Positioning System）によって記録されたホームポイントに自動帰還する「リターントゥホーム（ＲＴＨ）」と称される機能がある。非特許文献１に記載された技術では、ドローン本体と送信機との通信が途絶えたとき、バッテリー残量が低下したとき、および、操縦者が手動でＲＴＨボタンを押したときに、リターントゥホームが自動で発動する。ドローン本体と送信機との通信が途絶えたときに自動で発動するリターントゥホームは、フェールセーフＲＴＨと称されている。

株式会社旭テクノロジー、"リターントゥホームとは何？緊急時でも慌てないための基礎知識"、［online］、２０１９年５月２９日、［令和４年３月１１日検索］、インターネット＜URL： https://atcl-dsj.com/useful/4873/＞

　船舶を遠隔操作する場合にも、ドローンの遠隔操作と同様に、フェールセーフ機能が必要である。仮に、ドローンのフェールセーフ機能と同様のフェールセーフ機能を船舶の遠隔操作に適用する場合には、船舶と入力装置（送信機）との通信が途絶えたときに、船舶が、事前にＧＰＳによって記録されたホームポイントに自動帰還することになる。
　一方、船舶の遠隔操作は、障害物などが船舶の周りに存在する場合に行われることもある。そのような場合には、船舶が自動航行するよりも、遠隔操船を継続可能にする方が好ましいと言える。

　上述した点に鑑み、本発明は、遠隔操船不能になるおそれがあることを遠隔操船者に事前に把握させることができる遠隔操船システム、船舶制御装置、入力装置、遠隔操船方法およびプログラムを提供することを目的とする。

　本発明の一態様は、船舶と、前記船舶を遠隔操作する入力操作を受け付ける入力装置とを備える遠隔操船システムであって、前記船舶は、前記船舶の推力を発生する機能と前記船舶にモーメントを発生させる機能とを有するアクチュエータと、前記アクチュエータを作動させる入力操作を受け付ける前記船舶の操作部と、前記船舶の操作部が受け付けた入力操作に応じて前記アクチュエータを作動させる機能を有する船舶制御装置と、前記船舶の位置を検出する船舶位置検出部と、前記入力装置との通信を行う前記船舶の通信部とを備え、前記入力装置は、前記船舶との通信を行う前記入力装置の通信部と、前記入力装置の位置を検出する入力装置位置検出部と、前記アクチュエータを作動させる入力操作を受け付ける前記入力装置の操作部と、前記入力装置を利用する遠隔操船者に対する通知を行う通知部とを備え、前記船舶制御装置は、前記船舶の操作部が受け付けた入力操作に応じて前記アクチュエータを作動させる通常操船モードと、前記船舶の操作部が入力操作を受け付ける必要なく、前記入力装置の操作部が受け付けた入力操作に応じて前記アクチュエータを作動させる遠隔操船モードとを有し、前記遠隔操船モード中に、前記船舶の通信部は、前記入力装置位置検出部によって検出された前記入力装置の位置を示す情報を前記入力装置から受信し、前記船舶制御装置は、前記入力装置位置検出部によって検出された前記入力装置の位置と、前記船舶位置検出部によって検出された前記船舶の位置とに基づいて、前記入力装置と前記船舶との距離を計算し、前記入力装置と前記船舶との距離が閾値以上になった場合に、前記船舶の通信部は、前記入力装置と前記船舶との距離が前記閾値以上になったことを示す情報を前記入力装置に送信し、前記通知部は、前記入力装置を利用する遠隔操船者に対する通知を行い、前記閾値は、前記入力装置の通信部と前記船舶の通信部とが通信可能な前記入力装置と前記船舶との距離の最大値より小さい、遠隔操船システムである。

　本発明の一態様は、入力装置が受け付けた入力操作によって遠隔操作される船舶に備えられる船舶制御装置であって、前記船舶は、前記船舶の推力を発生する機能と前記船舶にモーメントを発生させる機能とを有するアクチュエータと、前記アクチュエータを作動させる入力操作を受け付ける前記船舶の操作部と、前記船舶の位置を検出する船舶位置検出部と、前記入力装置との通信を行う前記船舶の通信部とを備え、前記船舶制御装置は、前記船舶の操作部が受け付けた入力操作に応じて前記アクチュエータを作動させる機能を有し、前記入力装置は、前記船舶との通信を行う前記入力装置の通信部と、前記入力装置の位置を検出する入力装置位置検出部と、前記アクチュエータを作動させる入力操作を受け付ける前記入力装置の操作部と、前記入力装置を利用する遠隔操船者に対する通知を行う通知部とを備え、前記船舶制御装置は、前記船舶の操作部が受け付けた入力操作に応じて前記アクチュエータを作動させる通常操船モードと、前記船舶の操作部が入力操作を受け付ける必要なく、前記入力装置の操作部が受け付けた入力操作に応じて前記アクチュエータを作動させる遠隔操船モードとを有し、前記遠隔操船モード中に、前記船舶の通信部は、前記入力装置位置検出部によって検出された前記入力装置の位置を示す情報を前記入力装置から受信し、前記船舶制御装置は、前記入力装置位置検出部によって検出された前記入力装置の位置と、前記船舶位置検出部によって検出された前記船舶の位置とに基づいて、前記入力装置と前記船舶との距離を計算し、前記入力装置と前記船舶との距離が閾値以上になった場合に、前記船舶の通信部は、前記入力装置と前記船舶との距離が前記閾値以上になったことを示す情報を前記入力装置に送信し、前記通知部は、前記入力装置を利用する遠隔操船者に対する通知を行い、前記閾値は、前記入力装置の通信部と前記船舶の通信部とが通信可能な前記入力装置と前記船舶との距離の最大値より小さい、船舶制御装置である。

　本発明の一態様は、入力装置が受け付けた入力操作によって船舶を遠隔操作する遠隔操船方法であって、前記船舶は、前記船舶の推力を発生する機能と前記船舶にモーメントを発生させる機能とを有するアクチュエータと、前記アクチュエータを作動させる入力操作を受け付ける前記船舶の操作部と、前記船舶の操作部が受け付けた入力操作に応じて前記アクチュエータを作動させる機能を有する船舶制御装置と、前記船舶の位置を検出する船舶位置検出部と、前記入力装置との通信を行う前記船舶の通信部とを備え、前記入力装置は、前記船舶との通信を行う前記入力装置の通信部と、前記入力装置の位置を検出する入力装置位置検出部と、前記アクチュエータを作動させる入力操作を受け付ける前記入力装置の操作部と、前記入力装置を利用する遠隔操船者に対する通知を行う通知部とを備え、前記船舶制御装置は、前記船舶の操作部が受け付けた入力操作に応じて前記アクチュエータを作動させる通常操船モードと、前記船舶の操作部が入力操作を受け付ける必要なく、前記入力装置の操作部が受け付けた入力操作に応じて前記アクチュエータを作動させる遠隔操船モードとを有し、前記遠隔操船モード中に、前記船舶の通信部が、前記入力装置位置検出部によって検出された前記入力装置の位置を示す情報を前記入力装置から受信する第１ステップと、前記遠隔操船モード中に、前記船舶制御装置が、前記入力装置位置検出部によって検出された前記入力装置の位置と、前記船舶位置検出部によって検出された前記船舶の位置とに基づいて、前記入力装置と前記船舶との距離を計算する第２ステップと、前記遠隔操船モード中に、前記入力装置と前記船舶との距離が閾値以上になった場合、前記船舶の通信部が、前記入力装置と前記船舶との距離が前記閾値以上になったことを示す情報を前記入力装置に送信し、前記通知部が、前記入力装置を利用する遠隔操船者に対する通知を行う第３ステップとを備え、前記閾値は、前記入力装置の通信部と前記船舶の通信部とが通信可能な前記入力装置と前記船舶との距離の最大値より小さい、遠隔操船方法である。

　本発明の一態様は、入力装置が受け付けた入力操作によって遠隔操作される船舶に備えられる船舶制御装置を構成するコンピュータに、通常操船ステップと、遠隔操船ステップとを実行させるためのプログラムであって、前記船舶は、前記船舶の推力を発生する機能と前記船舶にモーメントを発生させる機能とを有するアクチュエータと、前記アクチュエータを作動させる入力操作を受け付ける前記船舶の操作部と、前記船舶の位置を検出する船舶位置検出部と、前記入力装置との通信を行う前記船舶の通信部とを備え、前記入力装置は、前記船舶との通信を行う前記入力装置の通信部と、前記入力装置の位置を検出する入力装置位置検出部と、前記アクチュエータを作動させる入力操作を受け付ける前記入力装置の操作部と、前記入力装置を利用する遠隔操船者に対する通知を行う通知部とを備え、前記通常操船ステップでは、前記船舶の操作部が受け付けた入力操作に応じて前記アクチュエータが作動し、前記遠隔操船ステップでは、前記船舶の操作部が入力操作を受け付ける必要なく、前記入力装置の操作部が受け付けた入力操作に応じて前記アクチュエータが作動し、前記遠隔操船ステップには、前記入力装置位置検出部によって検出された前記入力装置の位置と、前記船舶位置検出部によって検出された前記船舶の位置とに基づいて、前記入力装置と前記船舶との距離を計算する距離計算ステップが含まれ、前記遠隔操船ステップの実行中に、前記船舶の通信部は、前記入力装置位置検出部によって検出された前記入力装置の位置を示す情報を前記入力装置から受信し、前記入力装置と前記船舶との距離が閾値以上になった場合に、前記船舶の通信部は、前記入力装置と前記船舶との距離が前記閾値以上になったことを示す情報を前記入力装置に送信し、前記通知部は、前記入力装置を利用する遠隔操船者に対する通知を行い、前記閾値は、前記入力装置の通信部と前記船舶の通信部とが通信可能な前記入力装置と前記船舶との距離の最大値より小さい、プログラムである。

　本発明の一態様は、船舶と、前記船舶を遠隔操作する入力操作を受け付ける入力装置とを備える遠隔操船システムであって、前記船舶は、前記船舶の推力を発生する機能と前記船舶にモーメントを発生させる機能とを有するアクチュエータと、前記アクチュエータを作動させる入力操作を受け付ける前記船舶の操作部と、前記船舶の操作部が受け付けた入力操作に応じて前記アクチュエータを作動させる機能を有する船舶制御装置と、前記船舶の位置を検出する船舶位置検出部と、前記入力装置との通信を行う前記船舶の通信部とを備え、前記入力装置は、前記船舶との通信を行う前記入力装置の通信部と、前記入力装置の位置を検出する入力装置位置検出部と、前記アクチュエータを作動させる入力操作を受け付ける前記入力装置の操作部と、前記入力装置を利用する遠隔操船者に対する通知を行う通知部と、処理部とを備え、前記船舶制御装置は、前記船舶の操作部が受け付けた入力操作に応じて前記アクチュエータを作動させる通常操船モードと、前記船舶の操作部が入力操作を受け付ける必要なく、前記入力装置の操作部が受け付けた入力操作に応じて前記アクチュエータを作動させる遠隔操船モードとを有し、前記遠隔操船モード中に、前記入力装置の通信部は、前記船舶位置検出部によって検出された前記船舶の位置を示す情報を前記船舶から受信し、前記処理部は、前記入力装置位置検出部によって検出された前記入力装置の位置と、前記船舶位置検出部によって検出された前記船舶の位置とに基づいて、前記入力装置と前記船舶との距離を計算し、前記入力装置と前記船舶との距離が閾値以上になった場合に、前記通知部は、前記入力装置を利用する遠隔操船者に対する通知を行い、前記閾値は、前記入力装置の通信部と前記船舶の通信部とが通信可能な前記入力装置と前記船舶との距離の最大値より小さい、遠隔操船システムである。

　本発明の一態様は、船舶を遠隔操作する入力操作を受け付ける入力装置であって、前記船舶は、前記船舶の推力を発生する機能と前記船舶にモーメントを発生させる機能とを有するアクチュエータと、前記アクチュエータを作動させる入力操作を受け付ける前記船舶の操作部と、前記船舶の操作部が受け付けた入力操作に応じて前記アクチュエータを作動させる機能を有する船舶制御装置と、前記船舶の位置を検出する船舶位置検出部と、前記入力装置との通信を行う前記船舶の通信部とを備え、前記入力装置は、前記船舶との通信を行う前記入力装置の通信部と、前記入力装置の位置を検出する入力装置位置検出部と、前記アクチュエータを作動させる入力操作を受け付ける前記入力装置の操作部と、前記入力装置を利用する遠隔操船者に対する通知を行う通知部と、処理部とを備え、前記船舶制御装置は、前記船舶の操作部が受け付けた入力操作に応じて前記アクチュエータを作動させる通常操船モードと、前記船舶の操作部が入力操作を受け付ける必要なく、前記入力装置の操作部が受け付けた入力操作に応じて前記アクチュエータを作動させる遠隔操船モードとを有し、前記遠隔操船モード中に、前記入力装置の通信部は、前記船舶位置検出部によって検出された前記船舶の位置を示す情報を前記船舶から受信し、前記処理部は、前記入力装置位置検出部によって検出された前記入力装置の位置と、前記船舶位置検出部によって検出された前記船舶の位置とに基づいて、前記入力装置と前記船舶との距離を計算し、前記入力装置と前記船舶との距離が閾値以上になった場合に、前記通知部は、前記入力装置を利用する遠隔操船者に対する通知を行い、前記閾値は、前記入力装置の通信部と前記船舶の通信部とが通信可能な前記入力装置と前記船舶との距離の最大値より小さい、入力装置である。

　本発明の一態様は、入力装置が受け付けた入力操作によって船舶を遠隔操作する遠隔操船方法であって、前記船舶は、前記船舶の推力を発生する機能と前記船舶にモーメントを発生させる機能とを有するアクチュエータと、前記アクチュエータを作動させる入力操作を受け付ける前記船舶の操作部と、前記船舶の操作部が受け付けた入力操作に応じて前記アクチュエータを作動させる機能を有する船舶制御装置と、前記船舶の位置を検出する船舶位置検出部と、前記入力装置との通信を行う前記船舶の通信部とを備え、前記入力装置は、前記船舶との通信を行う前記入力装置の通信部と、前記入力装置の位置を検出する入力装置位置検出部と、前記アクチュエータを作動させる入力操作を受け付ける前記入力装置の操作部と、前記入力装置を利用する遠隔操船者に対する通知を行う通知部と、処理部とを備え、前記船舶制御装置は、前記船舶の操作部が受け付けた入力操作に応じて前記アクチュエータを作動させる通常操船モードと、前記船舶の操作部が入力操作を受け付ける必要なく、前記入力装置の操作部が受け付けた入力操作に応じて前記アクチュエータを作動させる遠隔操船モードとを有し、前記遠隔操船モード中に、前記入力装置の通信部が、前記船舶位置検出部によって検出された前記船舶の位置を示す情報を前記船舶から受信する第１ステップと、前記遠隔操船モード中に、前記処理部が、前記入力装置位置検出部によって検出された前記入力装置の位置と、前記船舶位置検出部によって検出された前記船舶の位置とに基づいて、前記入力装置と前記船舶との距離を計算する第２ステップと、前記遠隔操船モード中に、前記入力装置と前記船舶との距離が閾値以上になった場合、前記通知部が、前記入力装置を利用する遠隔操船者に対する通知を行う第３ステップとを備え、前記閾値は、前記入力装置の通信部と前記船舶の通信部とが通信可能な前記入力装置と前記船舶との距離の最大値より小さい、遠隔操船方法である。

　本発明の一態様は、船舶を遠隔操作する入力操作を受け付ける入力装置を構成するコンピュータに、遠隔操船ステップを実行させるためのプログラムであって、前記船舶は、前記船舶の推力を発生する機能と前記船舶にモーメントを発生させる機能とを有するアクチュエータと、前記アクチュエータを作動させる入力操作を受け付ける前記船舶の操作部と、前記船舶の操作部が受け付けた入力操作に応じて前記アクチュエータを作動させる機能を有する船舶制御装置と、前記船舶の位置を検出する船舶位置検出部と、前記入力装置との通信を行う前記船舶の通信部とを備え、前記入力装置は、前記船舶との通信を行う前記入力装置の通信部と、前記入力装置の位置を検出する入力装置位置検出部と、前記アクチュエータを作動させる入力操作を受け付ける前記入力装置の操作部と、前記入力装置を利用する遠隔操船者に対する通知を行う通知部と、処理部とを備え、前記船舶制御装置は、前記船舶の操作部が受け付けた入力操作に応じて前記アクチュエータを作動させる通常操船モードと、前記船舶の操作部が入力操作を受け付ける必要なく、前記入力装置の操作部が受け付けた入力操作に応じて前記アクチュエータを作動させる遠隔操船モードとを有し、前記遠隔操船ステップは、前記遠隔操船モード中に実行され、前記遠隔操船ステップには、前記入力装置の通信部が、前記船舶位置検出部によって検出された前記船舶の位置を示す情報を前記船舶から受信する第１ステップと、前記処理部が、前記入力装置位置検出部によって検出された前記入力装置の位置と、前記船舶位置検出部によって検出された前記船舶の位置とに基づいて、前記入力装置と前記船舶との距離を計算する第２ステップと、前記入力装置と前記船舶との距離が閾値以上になった場合、前記通知部が、前記入力装置を利用する遠隔操船者に対する通知を行う第３ステップとが含まれ、前記閾値は、前記入力装置の通信部と前記船舶の通信部とが通信可能な前記入力装置と前記船舶との距離の最大値より小さい、プログラムである。

　本発明によれば、遠隔操船不能になるおそれがあることを遠隔操船者に事前に把握させることができる遠隔操船システム、船舶制御装置、入力装置、遠隔操船方法およびプログラムを提供することができる。

第１実施形態の遠隔操船システム１の一例を示す図である。第１実施形態の船舶制御装置１１３の遠隔操船モード中に実行される処理の一例を説明するための図である。船舶制御装置１１３の遠隔操船モード中に第１実施形態の遠隔操船システム１において実行される処理の一例を説明するためのシーケンス図である。第２実施形態の遠隔操船システム１の一例を示す図である。船舶制御装置１１３の遠隔操船モード中に第２実施形態の遠隔操船システム１において実行される処理の一例を説明するためのシーケンス図である。第３実施形態の船舶制御装置１１３の遠隔操船モード中に実行される処理の一例を説明するための図である。船舶制御装置１１３の遠隔操船モード中などに第３実施形態の遠隔操船システム１において実行される処理の一例を説明するためのシーケンス図である。船舶制御装置１１３の遠隔操船モード中などに第４実施形態の遠隔操船システム１において実行される処理の一例を説明するためのシーケンス図である。船舶制御装置１１３の遠隔操船モード中などに第７実施形態の遠隔操船システム１において実行される処理の一例を説明するためのシーケンス図である。船舶制御装置１１３の遠隔操船モード中などに第８実施形態の遠隔操船システム１において実行される処理の一例を説明するためのシーケンス図である。船舶制御装置１１３の遠隔操船モード中などに第９実施形態の遠隔操船システム１において実行される処理の第１例を説明するためのシーケンス図である。船舶制御装置１１３の方位保持モード中に第９実施形態の遠隔操船システム１において実行される処理の第２例を説明するための図である。船舶制御装置１１３の遠隔操船モード中などに第１０実施形態の遠隔操船システム１において実行される処理の第１例を説明するためのシーケンス図である。

＜第１実施形態＞
　以下、本発明の遠隔操船システム、船舶制御装置、入力装置、遠隔操船方法およびプログラムの第１実施形態について説明する。

　図１は第１実施形態の遠隔操船システム１の一例を示す図である。
　図１に示す例では、第１実施形態の遠隔操船システム１が、船舶１１と、入力装置１２とを備えている。船舶１１は、例えば特開２００３－２３７６９３号公報、特開２０１４－０７３７９０号公報の図１等に記載されたパーソナルウォータークラフト（ＰＷＣ、水上オートバイ）が有する基本的な機能と同様の機能を有するＰＷＣである。船舶１１は、例えばアクチュエータ１１１と、操作部１１２と、船舶制御装置１１３と、船舶位置検出部１１４と、船首方位検出部１１５と、通信部１１６とを備えている。
　アクチュエータ１１１は、船舶１１の推力を発生する機能と船舶１１にモーメントを発生させる機能とを有する。具体的には、アクチュエータ１１１は、エンジン１１１Ａと、ジェット推進装置１１１Ｂとを備えている。エンジン１１１Ａは駆動力を出力する。エンジン１１１Ａは、例えば特開２０１４－０７３７９０号公報の図１等に記載されたエンジンと同様に構成されている。ジェット推進装置１１１Ｂは、エンジン１１１Ａから出力された駆動力によって船舶１１の推力を発生する。ジェット推進装置１１１Ｂは、例えば特開２００３－２３７６９３号公報の図１等に記載されたジェット推進装置と同様に構成されている。ジェット推進装置１１１Ｂは、ノズル１１１Ｂ１と、バケット１１１Ｂ２とを備えている。ノズル１１１Ｂ１は、エンジン１１１Ａから出力された駆動力によって生成されたジェット噴流を噴出する。ノズル１１１Ｂ１は、例えば特開２００３－２３７６９３号公報の図１等に記載されたノズルと同様に構成されている。バケット１１１Ｂ２は、ノズル１１１Ｂ１から噴出されたジェット噴流の向きを変更する。バケット１１１Ｂ２は、例えば特開２００３－２３７６９３号公報の図１等に記載されたバケットと同様に構成されている。

　操作部１１２は、アクチュエータ１１１を作動させる操船者の入力操作を受け付ける。
操作部１１２は、スロットル操作部１１２Ａと、シフト操作部１１２Ｂと、操舵部１１２Ｃとを備えている。
　スロットル操作部１１２Ａは、例えば特開２０１４－０７３７９０号公報に記載されたスロットル操作部と同様に構成されており、エンジン１１１Ａの回転速度を調整する操船者の入力操作を受け付ける。シフト操作部１１２Ｂは、例えば特開２０１４－０７３７９０号公報に記載されたシフト操作部と同様に構成されており、バケット１１１Ｂ２の位置を前進位置と中立位置と後進位置との間で切り替える操船者の入力操作を受け付ける。操舵部１１２Ｃが操船者の入力操作を受け付けることによって、アクチュエータ１１１は船舶１１にモーメントを発生させる。操舵部１１２Ｃおよびスロットル操作部１１２Ａは、例えば特許第５１９６６４９号公報の図１に記載されたステアリングハンドル装置、特開２０１９－１７１９２５号公報の図１に記載されたステアリングユニットなどと同様に構成されている。
　船舶制御装置１１３は、船舶制御部１１３Ａと、処理部１１３Ｂとを備えている。船舶制御部１１３Ａは、操作部１１２が受け付けた操船者の入力操作に応じてアクチュエータ１１１を作動させる機能を有する。処理部１１３Ｂは、例えば入力装置１２と船舶１１との距離の計算などを行う。また、船舶制御装置１１３は、操作部１１２が受け付けた入力操作に応じてアクチュエータ１１１を作動させる通常操船モードと、操作部１１２が入力操作を受け付ける必要なく、入力装置１２の後述する操作部１２Ｃが受け付けた入力操作に応じてアクチュエータ１１１を作動させる遠隔操船モードとを有する。

　船舶位置検出部１１４は、船舶１１の位置を検出する。船舶位置検出部１１４は、例えばＧＰＳ装置を備えている。ＧＰＳ装置は、複数のＧＰＳ衛星からの信号を受信することによって、船舶１１の位置座標を算出する。
　船首方位検出部１１５は、船舶１１の船首方位を検出する。船首方位検出部１１５は、例えば方位センサを備えている。方位センサは、例えば地磁気を利用することによって、船舶１１の実船首方位を算出する。
　他の例では、方位センサが、高速回転するジャイロスコープに指北装置と制振装置とを付加し、常に北を示すようにした装置（ジャイロコンパス）であってもよい。
　更に他の例では、方位センサが、複数のＧＰＳアンテナを備え、複数のＧＰＳアンテナの相対的な位置関係から船首方位を算出するＧＰＳコンパスであってもよい。

　図１に示す例では、通信部１１６が、入力装置１２との通信（詳細には、無線通信）を行う。通信部１１６は通信アンテナ１１６Ａを備えている。通信アンテナ１１６Ａは、例えば入力装置１２から送信された電波の受信、入力装置１２への電波の送信などを行う。
　入力装置１２は、船舶１１を遠隔操作する遠隔操船者の入力操作を受け付ける。入力装置１２は、通信部１２Ａと、入力装置位置検出部１２Ｂと、操作部１２Ｃと、通知部１２Ｄとを備えている。
　通信部１２Ａは、船舶１１との通信（詳細には、無線通信）を行う。入力装置位置検出部１２Ｂは、入力装置１２の位置を検出する。入力装置位置検出部１２Ｂは、例えばＧＰＳ装置を備えている。ＧＰＳ装置は、複数のＧＰＳ衛星からの信号を受信することによって、入力装置１２の位置座標を算出する。操作部１２Ｃは、船舶１１のアクチュエータ１１１を作動させる遠隔操船者の入力操作を受け付ける。つまり、操作部１２Ｃは、船舶１１を遠隔操作する遠隔操船者の入力操作を受け付ける。
　通知部１２Ｄは、入力装置１２を利用する遠隔操船者に対する通知を行う。通知部１２Ｄは、例えば音声を出力することによって、遠隔操船者に対する通知を行う。
　他の例では、通知部１２Ｄが、入力装置１２の例えばディスプレイ（図示せず）に表示を行ったり、入力装置１２を振動させたりすることによって、遠隔操船者などに対する通知を行ってもよい。

　図２は第１実施形態の船舶制御装置１１３の遠隔操船モード中に実行される処理の一例を説明するための図である。
　図２に示す例では、船舶１１の船舶制御装置１１３の遠隔操船モード中に、入力装置１２の操作部１２Ｃが受け付けた遠隔操船者の入力操作に応じて、船舶１１のアクチュエータ１１１が作動し、船舶１１が、桟橋の入力装置１２から離れる向き（図２の上向き）に前進している。

　詳細には、船舶制御装置１１３の遠隔操船モード中に、入力装置１２の入力装置位置検出部１２Ｂが、入力装置１２の位置を検出し、入力装置１２の通信部１２Ａは、入力装置１２の位置を示す情報を船舶１１に送信する。
　また、船舶制御装置１１３の遠隔操船モード中には、船舶１１の通信部１１６が、入力装置１２の位置を示す情報を入力装置１２から受信する。更に、船舶１１の船舶位置検出部１１４は、船舶１１の位置を検出する。船舶１１の船舶制御装置１１３の処理部１１３Ｂは、入力装置１２の入力装置位置検出部１２Ｂによって検出された入力装置１２の位置と、船舶１１の船舶位置検出部１１４によって検出された船舶１１の位置とに基づいて、入力装置１２と船舶１１との距離を計算する。また、処理部１１３Ｂは、入力装置１２と船舶１１との距離と、予め設定された「閾値」（図２参照）とを比較する。その「閾値」は、入力装置１２の通信部１２Ａと船舶１１の通信部１１６とが通信可能な入力装置１２と船舶１１との距離の最大値である「通信可能距離」（図２参照）より小さい。

　図２に示す例では、例えば事前に行われる実験などにおいて、入力装置１２の通信部１２Ａと船舶１１の通信部１１６との通信が行われ、「通信可能距離」が設定される。更に、例えばその実験などにおいて、入力装置１２と船舶１１との距離と、船舶１１の通信部１１６が入力装置１２から受信する電波の強度との関係が取得され、「閾値」が設定される。
　他の例では、例えば事前にシミュレーション等を行うことによって、「通信可能距離」および「閾値」が設定されてもよい。

　船舶制御装置１１３の遠隔操船モード中に、船舶１１が前進して入力装置１２から遠ざかり、入力装置１２と船舶１１との距離が「閾値」以上になった場合に、船舶１１の通信部１１６は、入力装置１２と船舶１１との距離が「閾値」以上になったことを示す情報を入力装置１２に送信する。更に、入力装置１２の通知部１２Ｄが、入力装置１２を利用する遠隔操船者に対する通知を行う。そのため、遠隔操船者は、船舶１１を前進させ続けると遠隔操船不能になるおそれがあることを把握することができる。

　図２に示す例では、通知部１２Ｄからの通知を受けた遠隔操船者が、例えば船舶１１の前進を停止させる入力操作を入力装置１２の操作部１２Ｃに対して行うことにより、船舶１１の前進が停止する。その結果、入力装置１２と船舶１１との距離が「通信可能距離」より大きくならず、遠隔操船者は、船舶１１の遠隔操船を継続することができる。

　図３は船舶制御装置１１３の遠隔操船モード中に第１実施形態の遠隔操船システム１において実行される処理の一例を説明するためのシーケンス図である。
　図３に示す例では、ステップＳ１１において、入力装置１２の操作部１２Ｃが、例えば船舶１１を前進させる遠隔操船者の入力操作を受け付ける。
　次いで、ステップＳ１２では、入力装置１２の通信部１２Ａが、ステップＳ１１において操作部１２Ｃが受け付けた船舶１１を前進させる入力操作を示す情報を送信し、船舶１１の通信部１１６が、その情報を受信する。
　次いで、ステップＳ１３において、船舶１１の船舶制御装置１１３は、入力装置１２の操作部１２Ｃが受け付けた船舶１１を前進させる入力操作に応じてアクチュエータ１１１を作動させ、船舶１１の前進が開始する。

　ステップＳ１４では、入力装置１２の入力装置位置検出部１２Ｂが、入力装置１２の位置を検出する。詳細には、入力装置位置検出部１２Ｂによる入力装置１２の位置の検出は、船舶制御装置１１３の遠隔操船モード中に繰り返し実行される。
　次いで、ステップＳ１５では、入力装置１２の通信部１２Ａが、ステップＳ１４において検出された入力装置１２の位置を示す情報を送信し、船舶１１の通信部１１６が、その情報を受信する。
　ステップＳ１６では、船舶１１の船舶位置検出部１１４が、船舶１１の位置を検出する。詳細には、船舶位置検出部１１４による船舶１１の位置の検出は、船舶制御装置１１３の遠隔操船モード中に繰り返し実行される。
　次いで、ステップＳ１７では、船舶１１の船舶制御装置１１３の処理部１１３Ｂが、ステップＳ１４において検出された入力装置１２の位置と、ステップＳ１６において検出された船舶１１の位置とに基づいて、入力装置１２と船舶１１との距離を計算する。
　次いで、ステップＳ１８では、船舶１１の船舶制御装置１１３の処理部１１３Ｂが、ステップＳ１７において計算された入力装置１２と船舶１１との距離が「閾値」以上になったか否かを判定する。図３に示す例では、ステップＳ１８において、処理部１１３Ｂは、入力装置１２と船舶１１との距離が「閾値」以上になったと判定する。
　次いで、ステップＳ１９において、船舶１１の通信部１１６は、入力装置１２と船舶１１との距離が「閾値」以上になったことを示す情報を送信し、入力装置１２の通信部１２Ａが、その情報を受信する。
　次いで、ステップＳ２０では、入力装置１２の通知部１２Ｄが、入力装置１２を利用する遠隔操船者に対する通知を行う。そのため、遠隔操船者は、船舶１１を前進させ続けると遠隔操船不能になるおそれがあることを把握することができる。

　次いで、ステップＳ２１において、入力装置１２の操作部１２Ｃは、船舶１１の前進を停止させる遠隔操船者の入力操作を受け付ける。
　次いで、ステップＳ２２では、入力装置１２の通信部１２Ａが、ステップＳ２１において操作部１２Ｃが受け付けた船舶１１の前進を停止させる入力操作を示す情報を送信し、船舶１１の通信部１１６が、その情報を受信する。
　次いで、ステップＳ２３において、船舶１１の船舶制御装置１１３は、入力装置１２の操作部１２Ｃが受け付けた船舶１１の前進を停止させる入力操作に応じてアクチュエータ１１１を作動させ、船舶１１の前進が停止する。その結果、入力装置１２と船舶１１との距離が「通信可能距離」より大きくならず、遠隔操船者は、船舶１１の遠隔操船を継続することができる。

　このように、船舶１１の遠隔操作シーンにおいても入力装置１２と船舶１１との間の通信断に対するフェールセーフ機能が必要である。遠隔操船時に入力装置１２と船舶１１とが離れすぎて入力装置１２と船舶１１との間の通信が途絶え、船舶１１の遠隔操作が効かなくなると危険だからである。
　入力装置１２と船舶１１との間の通信が途絶えてからの遠隔操船者への通知、あるいは、入力装置１２および船舶１１が相手から受信する電波の強度が弱くなってからの遠隔操船者への通知では、通知を受けた遠隔操船者の操作が既に効かなくなっているおそれがある。
　そこで、第１実施形態の遠隔操船システム１では、上述したように、入力装置１２と船舶１１との距離が、「通信可能距離」（図２参照）より小さい「閾値」（図２参照）以上になった段階（詳細には、通信が途絶える前の段階であって、電波の強度が弱くなる前の段階）で、遠隔操船者に対する通知が行われる。そのため、第１実施形態の遠隔操船システム１では、遠隔操船者が、船舶１１を遠隔操作不能になるおそれがあることを通知によって把握することができ、また、通知を受けた後に船舶１１を適切に遠隔操作することができ、船舶１１を遠隔操作不能になる事態を確実に回避することができる。

＜第２実施形態＞
　以下、本発明の遠隔操船システム、船舶制御装置、入力装置、遠隔操船方法およびプログラムの第２実施形態について説明する。
　第２実施形態の遠隔操船システム１は、後述する点を除き、上述した第１実施形態の遠隔操船システム１と同様に構成されている。従って、第２実施形態の遠隔操船システム１によれば、後述する点を除き、上述した第１実施形態の遠隔操船システム１と同様の効果を奏することができる。

　図４は第２実施形態の遠隔操船システム１の一例を示す図である。
　上述したように、図１に示す例では、船舶制御装置１１３が、船舶制御部１１３Ａと、処理部１１３Ｂとを備えている。
　一方、図４に示す例では、船舶制御装置１１３が、船舶制御部１１３Ａを備えており、処理部を備えていない。

　また、上述したように、図１に示す例では、入力装置１２が、通信部１２Ａと、入力装置位置検出部１２Ｂと、操作部１２Ｃと、通知部１２Ｄとを備えている。
　一方、図４に示す例では、入力装置１２が、通信部１２Ａと、入力装置位置検出部１２Ｂと、操作部１２Ｃと、通知部１２Ｄと、処理部１２Ｅとを備えている。処理部１２Ｅは、例えば入力装置１２と船舶１１との距離の計算などを行う。
　つまり、図１に示す例では、入力装置１２と船舶１１との距離の計算が、船舶１１において行われるのに対し、図４に示す例では、入力装置１２と船舶１１との距離の計算が、入力装置１２において行われる。

　図５は船舶制御装置１１３の遠隔操船モード中に第２実施形態の遠隔操船システム１において実行される処理の一例を説明するためのシーケンス図である。
　図５に示す例では、ステップＳ３１において、入力装置１２の操作部１２Ｃが、例えば船舶１１を前進させる遠隔操船者の入力操作を受け付ける。
　次いで、ステップＳ３２では、入力装置１２の通信部１２Ａが、ステップＳ３１において操作部１２Ｃが受け付けた船舶１１を前進させる入力操作を示す情報を送信し、船舶１１の通信部１１６が、その情報を受信する。
　次いで、ステップＳ３３において、船舶１１の船舶制御装置１１３は、入力装置１２の操作部１２Ｃが受け付けた船舶１１を前進させる入力操作に応じてアクチュエータ１１１を作動させ、船舶１１の前進が開始する。

　ステップＳ３４では、船舶１１の船舶位置検出部１１４が、船舶１１の位置を検出する。詳細には、船舶位置検出部１１４による船舶１１の位置の検出は、船舶制御装置１１３の遠隔操船モード中に繰り返し実行される。
　次いで、ステップＳ３５では、船舶１１の通信部１１６が、ステップＳ３４において検出された船舶１１の位置を示す情報を送信し、入力装置１２の通信部１２Ａが、その情報を受信する。
　ステップＳ３６では、入力装置１２の入力装置位置検出部１２Ｂが、入力装置１２の位置を検出する。詳細には、入力装置位置検出部１２Ｂによる入力装置１２の位置の検出は、船舶制御装置１１３の遠隔操船モード中に繰り返し実行される。
　次いで、ステップＳ３７では、入力装置１２の処理部１２Ｅが、ステップＳ３６において検出された入力装置１２の位置と、ステップＳ３４において検出された船舶１１の位置とに基づいて、入力装置１２と船舶１１との距離を計算する。
　次いで、ステップＳ３８では、入力装置１２の処理部１２Ｅが、ステップＳ３７において計算された入力装置１２と船舶１１との距離が「閾値」以上になったか否かを判定する。図５に示す例においても、図２に示す例と同様に、「閾値」（図２参照）は、入力装置１２の通信部１２Ａと船舶１１の通信部１１６とが通信可能な入力装置１２と船舶１１との距離の最大値である「通信可能距離」（図２参照）より小さい。図５に示す例では、ステップＳ３８において、処理部１２Ｅは、入力装置１２と船舶１１との距離が「閾値」以上になったと判定する。
　次いで、ステップＳ４０では、入力装置１２の通知部１２Ｄが、入力装置１２を利用する遠隔操船者に対する通知を行う。そのため、遠隔操船者は、船舶１１を前進させ続けると遠隔操船不能になるおそれがあることを把握することができる。

　次いで、ステップＳ４１において、入力装置１２の操作部１２Ｃは、船舶１１の前進を停止させる遠隔操船者の入力操作を受け付ける。
　次いで、ステップＳ４２では、入力装置１２の通信部１２Ａが、ステップＳ４１において操作部１２Ｃが受け付けた船舶１１の前進を停止させる入力操作を示す情報を送信し、船舶１１の通信部１１６が、その情報を受信する。
　次いで、ステップＳ４３において、船舶１１の船舶制御装置１１３は、入力装置１２の操作部１２Ｃが受け付けた船舶１１の前進を停止させる入力操作に応じてアクチュエータ１１１を作動させ、船舶１１の前進が停止する。その結果、入力装置１２と船舶１１との距離が「通信可能距離」より大きくならず、遠隔操船者は、船舶１１の遠隔操船を継続することができる。

＜第３実施形態＞
　以下、本発明の遠隔操船システム、船舶制御装置、入力装置、遠隔操船方法およびプログラムの第３実施形態について説明する。
　第３実施形態の遠隔操船システム１は、後述する点を除き、上述した第１実施形態の遠隔操船システム１と同様に構成されている。従って、第３実施形態の遠隔操船システム１によれば、後述する点を除き、上述した第１実施形態の遠隔操船システム１と同様の効果を奏することができる。

　第３実施形態の遠隔操船システム１は、図１に示す第１実施形態の遠隔操船システム１と同様に構成されている。
　第３実施形態の遠隔操船システム１では、船舶１１の船舶制御装置１１３がオートリターンモードを有する。船舶制御装置１１３のオートリターンモード中に、船舶制御装置１１３は、船舶１１の操作部１１２が入力操作を受け付ける必要なく、かつ、入力装置１２の操作部１２Ｃが入力操作を受け付ける必要なく、船舶１１が入力装置１２に近づくようにアクチュエータ１１１を作動させる。

　図６は第３実施形態の船舶制御装置１１３の遠隔操船モード中に実行される処理の一例を説明するための図である。
　図６に示す例では、船舶１１の船舶制御装置１１３の遠隔操船モード中、最初に、入力装置１２の操作部１２Ｃが受け付けた遠隔操船者の入力操作に応じて、船舶１１のアクチュエータ１１１が作動し、船舶１１が、桟橋の入力装置１２から離れる向き（図６の上向き）に前進する。

　詳細には、船舶制御装置１１３の遠隔操船モード中、入力装置１２の入力装置位置検出部１２Ｂが、入力装置１２の位置を検出し、入力装置１２の通信部１２Ａは、入力装置１２の位置を示す情報を船舶１１に送信する。
　また、船舶制御装置１１３の遠隔操船モード中、船舶１１の通信部１１６が、入力装置１２の位置を示す情報を入力装置１２から受信する。更に、船舶１１の船舶位置検出部１１４は、船舶１１の位置を検出する。船舶１１の船舶制御装置１１３の処理部１１３Ｂは、入力装置１２の入力装置位置検出部１２Ｂによって検出された入力装置１２の位置と、船舶１１の船舶位置検出部１１４によって検出された船舶１１の位置とに基づいて、入力装置１２と船舶１１との距離を計算する。また、処理部１１３Ｂは、入力装置１２と船舶１１との距離と、予め設定された「閾値」（図６参照）とを比較する。その「閾値」は、入力装置１２の通信部１２Ａと船舶１１の通信部１１６とが通信可能な入力装置１２と船舶１１との距離の最大値である「通信可能距離」（図６参照）より小さい。
　船舶制御装置１１３の遠隔操船モード中に、船舶１１が前進して入力装置１２から遠ざかり、入力装置１２と船舶１１との距離が「閾値」以上になった場合に、船舶１１の通信部１１６は、入力装置１２と船舶１１との距離が「閾値」以上になったことを示す情報を入力装置１２に送信する。更に、入力装置１２の通知部１２Ｄが、入力装置１２を利用する遠隔操船者に対する通知を行う。そのため、遠隔操船者は、船舶１１を前進させ続けると遠隔操船不能になるおそれがあることを把握することができる。

　詳細には、図６に示す例では、入力装置１２と船舶１１との距離が「閾値」以上になった場合に、船舶制御装置１１３は、船舶１１の操作部１１２が入力操作を受け付ける必要なく、かつ、入力装置１２の操作部１２Ｃが入力操作を受け付ける必要なく、遠隔操船モードからオートリターンモードへの切り替えを実行する。その結果、船舶制御装置１１３は、船舶１１の操作部１１２が入力操作を受け付ける必要なく、かつ、入力装置１２の操作部１２Ｃが入力操作を受け付ける必要なく、船舶１１が入力装置１２に近づくようにアクチュエータ１１１を作動させる。そのため、入力装置１２と船舶１１との距離は「通信可能距離」より大きくならない。
　すなわち、図６に示す例では、遠隔操船不能な状況になることを確実に回避することができる。また、図６に示す例では、船舶１１が入力装置１２に近づくようにアクチュエータ１１１が作動するため、風、潮流などによって船舶１１が入力装置１２よりも図６の右側に流されたり、図６の左側に流されたりするおそれを抑制することができる。

　図７は船舶制御装置１１３の遠隔操船モード中などに第３実施形態の遠隔操船システム１において実行される処理の一例を説明するためのシーケンス図である。
　図７に示す例では、ステップＳ５１において、入力装置１２の操作部１２Ｃが、例えば船舶１１を前進させる遠隔操船者の入力操作を受け付ける。
　次いで、ステップＳ５２では、入力装置１２の通信部１２Ａが、ステップＳ５１において操作部１２Ｃが受け付けた船舶１１を前進させる入力操作を示す情報を送信し、船舶１１の通信部１１６が、その情報を受信する。
　次いで、ステップＳ５３において、船舶１１の船舶制御装置１１３は、入力装置１２の操作部１２Ｃが受け付けた船舶１１を前進させる入力操作に応じてアクチュエータ１１１を作動させ、船舶１１の前進が開始する。

　ステップＳ５４では、入力装置１２の入力装置位置検出部１２Ｂが、入力装置１２の位置を検出する。詳細には、入力装置位置検出部１２Ｂによる入力装置１２の位置の検出は、船舶制御装置１１３の遠隔操船モード中およびオートリターンモード中に繰り返し実行される。
　次いで、ステップＳ５５では、入力装置１２の通信部１２Ａが、ステップＳ５４において検出された入力装置１２の位置を示す情報を送信し、船舶１１の通信部１１６が、その情報を受信する。
　ステップＳ５６では、船舶１１の船舶位置検出部１１４が、船舶１１の位置を検出する。詳細には、船舶位置検出部１１４による船舶１１の位置の検出は、船舶制御装置１１３の遠隔操船モード中およびオートリターンモード中に繰り返し実行される。
　次いで、ステップＳ５７では、船舶１１の船舶制御装置１１３の処理部１１３Ｂが、ステップＳ５４において検出された入力装置１２の位置と、ステップＳ５６において検出された船舶１１の位置とに基づいて、入力装置１２と船舶１１との距離を計算する。
　次いで、ステップＳ５８では、船舶１１の船舶制御装置１１３の処理部１１３Ｂが、ステップＳ５７において計算された入力装置１２と船舶１１との距離が「閾値」以上になったか否かを判定する。図７に示す例では、ステップＳ５８において、処理部１１３Ｂは、入力装置１２と船舶１１との距離が「閾値」以上になったと判定する。
　次いで、ステップＳ５９において、船舶１１の通信部１１６は、入力装置１２と船舶１１との距離が「閾値」以上になったことを示す情報を送信し、入力装置１２の通信部１２Ａが、その情報を受信する。
　次いで、ステップＳ６０では、入力装置１２の通知部１２Ｄが、入力装置１２を利用する遠隔操船者に対する通知を行う。そのため、遠隔操船者は、船舶１１を前進させ続けると遠隔操船不能になるおそれがあることを把握することができる。

　また、ステップＳ６１において、船舶制御装置１１３は、船舶１１の操作部１１２が入力操作を受け付ける必要なく、かつ、入力装置１２の操作部１２Ｃが入力操作を受け付ける必要なく、遠隔操船モードからオートリターンモードへの切り替えを実行する。
　詳細には、ステップＳ６１において、船舶制御装置１１３は、船舶１１の操作部１１２が入力操作を受け付ける必要なく、かつ、入力装置１２の操作部１２Ｃが入力操作を受け付ける必要なく、船舶１１が入力装置１２に近づくようにアクチュエータ１１１を作動させる。
　ステップＳ６０において遠隔操船者への通知が行われているため、遠隔操船者は、遠隔操船モードからオートリターンモードへの切り替えが自動で行われたことを容易に把握することができる。

＜第４実施形態＞
　以下、本発明の遠隔操船システム、船舶制御装置、入力装置、遠隔操船方法およびプログラムの第４実施形態について説明する。
　第４実施形態の遠隔操船システム１は、後述する点を除き、上述した第２実施形態の遠隔操船システム１と同様に構成されている。従って、第４実施形態の遠隔操船システム１によれば、後述する点を除き、上述した第２実施形態の遠隔操船システム１と同様の効果を奏することができる。

　第４実施形態の遠隔操船システム１は、図４に示す第２実施形態の遠隔操船システム１と同様に構成されている。
　第４実施形態の遠隔操船システム１では、船舶１１の船舶制御装置１１３がオートリターンモードを有する。船舶制御装置１１３のオートリターンモード中に、船舶制御装置１１３は、船舶１１の操作部１１２が入力操作を受け付ける必要なく、かつ、入力装置１２の操作部１２Ｃが入力操作を受け付ける必要なく、船舶１１が入力装置１２に近づくようにアクチュエータ１１１を作動させる。

　図８は船舶制御装置１１３の遠隔操船モード中などに第４実施形態の遠隔操船システム１において実行される処理の一例を説明するためのシーケンス図である。
　図８に示す例では、ステップＳ７１において、入力装置１２の操作部１２Ｃが、例えば船舶１１を前進させる遠隔操船者の入力操作を受け付ける。
　次いで、ステップＳ７２では、入力装置１２の通信部１２Ａが、ステップＳ７１において操作部１２Ｃが受け付けた船舶１１を前進させる入力操作を示す情報を送信し、船舶１１の通信部１１６が、その情報を受信する。
　次いで、ステップＳ７３において、船舶１１の船舶制御装置１１３は、入力装置１２の操作部１２Ｃが受け付けた船舶１１を前進させる入力操作に応じてアクチュエータ１１１を作動させ、船舶１１の前進が開始する。

　ステップＳ７４では、船舶１１の船舶位置検出部１１４が、船舶１１の位置を検出する。詳細には、船舶位置検出部１１４による船舶１１の位置の検出は、船舶制御装置１１３の遠隔操船モード中およびオートリターンモード中に繰り返し実行される。
　次いで、ステップＳ７５では、船舶１１の通信部１１６が、ステップＳ７４において検出された船舶１１の位置を示す情報を送信し、入力装置１２の通信部１２Ａが、その情報を受信する。
　ステップＳ７６では、入力装置１２の入力装置位置検出部１２Ｂが、入力装置１２の位置を検出する。詳細には、入力装置位置検出部１２Ｂによる入力装置１２の位置の検出は、船舶制御装置１１３の遠隔操船モード中およびオートリターンモード中に繰り返し実行される。
　次いで、ステップＳ７７では、入力装置１２の処理部１２Ｅが、ステップＳ７６において検出された入力装置１２の位置と、ステップＳ７４において検出された船舶１１の位置とに基づいて、入力装置１２と船舶１１との距離を計算する。
　次いで、ステップＳ７８では、入力装置１２の処理部１２Ｅが、ステップＳ７７において計算された入力装置１２と船舶１１との距離が「閾値」以上になったか否かを判定する。図８に示す例では、ステップＳ７８において、処理部１２Ｅは、入力装置１２と船舶１１との距離が「閾値」以上になったと判定する。
　次いで、ステップＳ７９では、入力装置１２の通信部１２Ａが、ステップＳ７８において行われた判定の結果を送信し、船舶１１の通信部１１６が、その判定の結果を受信する。
　また、ステップＳ８０では、入力装置１２の通知部１２Ｄが、入力装置１２を利用する遠隔操船者に対する通知を行う。そのため、遠隔操船者は、船舶１１を前進させ続けると遠隔操船不能になるおそれがあることを把握することができる。

　ステップＳ８１では、船舶制御装置１１３が、ステップＳ７９において入力装置１２から送信された判定の結果に基づいて、船舶１１の操作部１１２が入力操作を受け付ける必要なく、かつ、入力装置１２の操作部１２Ｃが入力操作を受け付ける必要なく、遠隔操船モードからオートリターンモードへの切り替えを実行する。
　詳細には、ステップＳ８１において、船舶制御装置１１３は、船舶１１の操作部１１２が入力操作を受け付ける必要なく、かつ、入力装置１２の操作部１２Ｃが入力操作を受け付ける必要なく、船舶１１が入力装置１２に近づくようにアクチュエータ１１１を作動させる。
　ステップＳ８０において遠隔操船者への通知が行われているため、遠隔操船者は、遠隔操船モードからオートリターンモードへの切り替えが自動で行われたことを容易に把握することができる。

＜第５実施形態＞
　以下、本発明の遠隔操船システム、船舶制御装置、入力装置、遠隔操船方法およびプログラムの第５実施形態について説明する。
　第５実施形態の遠隔操船システム１は、後述する点を除き、上述した第１実施形態の遠隔操船システム１と同様に構成されている。従って、第５実施形態の遠隔操船システム１によれば、後述する点を除き、上述した第１実施形態の遠隔操船システム１と同様の効果を奏することができる。

　上述したように、第１実施形態の遠隔操船システム１では、例えば事前に行われた実験などにおいて設定された「閾値」が、船舶制御装置１１３の遠隔操船モード中における船舶制御装置１１３の処理部１１３Ｂによる入力装置１２と船舶１１との距離との比較（判定）に用いられる。つまり、第１実施形態の遠隔操船システム１では、「閾値」が一定値（固定値）である。
　一方、第５実施形態の遠隔操船システム１では、「閾値」が可変値である。具体的には、船舶１１の船舶制御装置１１３の処理部１１３Ｂは、船舶１１の通信部１１６が入力装置１２から受信する電波の強度に応じて、「閾値」（図２参照）の大きさを変更する。詳細には、船舶制御装置１１３の処理部１１３Ｂは、船舶１１の通信部１１６が入力装置１２から受信する電波の強度が強いほど、「閾値」を大きくする。

　第５実施形態の遠隔操船システム１の一例では、船舶制御装置１１３の遠隔操船モード中に、船舶１１の通信部１１６が、入力装置１２から受信する電波の強度を検出し、船舶制御装置１１３の処理部１１３Ｂは、通信部１１６によって検出された電波の強度を、入力装置１２と船舶１１との距離と対応づけて記録する。
　また、処理部１１３Ｂは、例えば事前実験などにおいて得られた船舶１１の通信部１１６が入力装置１２から受信する電波の強度と、入力装置１２と船舶１１との距離との対応関係を取得する。
　更に、処理部１１３Ｂは、例えば事前実験などにおいて得られた対応関係と、船舶制御装置１１３の遠隔操船モード中に記録された船舶１１の通信部１１６が入力装置１２から受信した電波の強度と入力装置１２と船舶１１との距離との対応関係とを比較する。詳細には、処理部１１３Ｂは、船舶制御装置１１３の遠隔操船モード中に船舶１１の通信部１１６が入力装置１２から受信する電波の強度が、例えば事前実験などにおいて船舶１１の通信部１１６が入力装置１２から受信した電波の強度より強いか否かを判定する。
　船舶制御装置１１３の遠隔操船モード中に船舶１１の通信部１１６が入力装置１２から受信する電波の強度が、例えば事前実験などにおいて船舶１１の通信部１１６が入力装置１２から受信した電波の強度より強い場合に、処理部１１３Ｂは、船舶制御装置１１３の遠隔操船モード中に用いられる「閾値」を、例えば事前実験などに基づいて事前に設定された「閾値」よりも大きくする。
　一方、船舶制御装置１１３の遠隔操船モード中に船舶１１の通信部１１６が入力装置１２から受信する電波の強度が、例えば事前実験などにおいて船舶１１の通信部１１６が入力装置１２から受信した電波の強度より弱い場合には、処理部１１３Ｂが、船舶制御装置１１３の遠隔操船モード中に用いられる「閾値」を、例えば事前実験などに基づいて事前に設定された「閾値」よりも小さくする。

＜第６実施形態＞
　以下、本発明の遠隔操船システム、船舶制御装置、入力装置、遠隔操船方法およびプログラムの第６実施形態について説明する。
　第６実施形態の遠隔操船システム１は、後述する点を除き、上述した第２実施形態の遠隔操船システム１と同様に構成されている。従って、第６実施形態の遠隔操船システム１によれば、後述する点を除き、上述した第２実施形態の遠隔操船システム１と同様の効果を奏することができる。

　上述したように、第２実施形態の遠隔操船システム１では、例えば事前に行われた実験などにおいて設定された「閾値」が、船舶制御装置１１３の遠隔操船モード中における入力装置１２の処理部１２Ｅによる入力装置１２と船舶１１との距離との比較（判定）に用いられる。つまり、第２実施形態の遠隔操船システム１では、「閾値」が一定値（固定値）である。
　一方、第６実施形態の遠隔操船システム１では、「閾値」が可変値である。具体的には、入力装置１２の処理部１２Ｅは、入力装置１２の通信部１２Ａが船舶１１から受信する電波の強度に応じて、「閾値」（図２参照）の大きさを変更する。詳細には、入力装置１２の処理部１２Ｅは、入力装置１２の通信部１２Ａが船舶１１から受信する電波の強度が強いほど、「閾値」を大きくする。

　第６実施形態の遠隔操船システム１の一例では、船舶制御装置１１３の遠隔操船モード中に、入力装置１２の通信部１２Ａが、船舶１１から受信する電波の強度を検出し、入力装置１２の処理部１２Ｅは、通信部１２Ａによって検出された電波の強度を、入力装置１２と船舶１１との距離と対応づけて記録する。
　また、処理部１２Ｅは、例えば事前実験などにおいて得られた入力装置１２の通信部１２Ａが船舶１１から受信する電波の強度と、入力装置１２と船舶１１との距離との対応関係を取得する。
　更に、処理部１２Ｅは、例えば事前実験などにおいて得られた対応関係と、船舶制御装置１１３の遠隔操船モード中に記録された入力装置１２の通信部１２Ａが船舶１１から受信した電波の強度と入力装置１２と船舶１１との距離との対応関係とを比較する。詳細には、処理部１２Ｅは、船舶制御装置１１３の遠隔操船モード中に入力装置１２の通信部１２Ａが船舶１１から受信する電波の強度が、例えば事前実験などにおいて入力装置１２の通信部１２Ａが船舶１１から受信した電波の強度より強いか否かを判定する。
　船舶制御装置１１３の遠隔操船モード中に入力装置１２の通信部１２Ａが船舶１１から受信する電波の強度が、例えば事前実験などにおいて入力装置１２の通信部１２Ａが船舶１１から受信した電波の強度より強い場合に、処理部１２Ｅは、船舶制御装置１１３の遠隔操船モード中に用いられる「閾値」を、例えば事前実験などに基づいて事前に設定された「閾値」よりも大きくする。
　一方、船舶制御装置１１３の遠隔操船モード中に入力装置１２の通信部１２Ａが船舶１１から受信する電波の強度が、例えば事前実験などにおいて入力装置１２の通信部１２Ａが船舶１１から受信した電波の強度より弱い場合には、処理部１２Ｅが、船舶制御装置１１３の遠隔操船モード中に用いられる「閾値」を、例えば事前実験などに基づいて事前に設定された「閾値」よりも小さくする。

＜第７実施形態＞
　以下、本発明の遠隔操船システム、船舶制御装置、入力装置、遠隔操船方法およびプログラムの第７実施形態について説明する。
　第７実施形態の遠隔操船システム１は、後述する点を除き、上述した第１実施形態の遠隔操船システム１と同様に構成されている。従って、第７実施形態の遠隔操船システム１によれば、後述する点を除き、上述した第１実施形態の遠隔操船システム１と同様の効果を奏することができる。

　第７実施形態の遠隔操船システム１は、図１に示す第１実施形態の遠隔操船システム１と同様に構成されている。
　第７実施形態の遠隔操船システム１では、船舶１１の船舶制御装置１１３が定点保持モードを有する。船舶制御装置１１３の定点保持モード中に、船舶制御装置１１３は、船舶１１の操作部１１２が入力操作を受け付ける必要なく、かつ、入力装置１２の操作部１２Ｃが入力操作を受け付ける必要なく、船舶位置検出部１１４によって検出される船舶１１の位置である実船舶位置と船舶１１の目標位置である目標船舶位置との偏差に基づいてアクチュエータ１１１を作動させる。

　図９は船舶制御装置１１３の遠隔操船モード中などに第７実施形態の遠隔操船システム１において実行される処理の一例を説明するためのシーケンス図である。
　図９に示す例では、ステップＳ１Ａにおいて、入力装置１２の操作部１２Ｃが、例えば船舶１１を前進させる遠隔操船者の入力操作を受け付ける。
　次いで、ステップＳ１Ｂでは、入力装置１２の通信部１２Ａが、ステップＳ１Ａにおいて操作部１２Ｃが受け付けた船舶１１を前進させる入力操作を示す情報を送信し、船舶１１の通信部１１６が、その情報を受信する。
　次いで、ステップＳ１Ｃにおいて、船舶１１の船舶制御装置１１３は、入力装置１２の操作部１２Ｃが受け付けた船舶１１を前進させる入力操作に応じてアクチュエータ１１１を作動させ、船舶１１の前進が開始する。

　ステップＳ１Ｄでは、入力装置１２の入力装置位置検出部１２Ｂが、入力装置１２の位置を検出する。詳細には、入力装置位置検出部１２Ｂによる入力装置１２の位置の検出は、船舶制御装置１１３の遠隔操船モード中および定点保持モード中に繰り返し実行される。
　次いで、ステップＳ１Ｅでは、入力装置１２の通信部１２Ａが、ステップＳ１Ｄにおいて検出された入力装置１２の位置を示す情報を送信し、船舶１１の通信部１１６が、その情報を受信する。
　ステップＳ１Ｆでは、船舶１１の船舶位置検出部１１４が、船舶１１の位置（実船舶位置）を検出する。詳細には、船舶位置検出部１１４による船舶１１の位置の検出は、船舶制御装置１１３の遠隔操船モード中および定点保持モード中に繰り返し実行される。
　次いで、ステップＳ１Ｇでは、船舶１１の船舶制御装置１１３の処理部１１３Ｂが、ステップＳ１Ｄにおいて検出された入力装置１２の位置と、ステップＳ１Ｆにおいて検出された船舶１１の位置とに基づいて、入力装置１２と船舶１１との距離を計算する。
　次いで、ステップＳ１Ｈでは、船舶１１の船舶制御装置１１３の処理部１１３Ｂが、ステップＳ１Ｇにおいて計算された入力装置１２と船舶１１との距離が「閾値」以上になったか否かを判定する。図９に示す例では、ステップＳ１Ｈにおいて、処理部１１３Ｂは、入力装置１２と船舶１１との距離が「閾値」以上になったと判定する。
　次いで、ステップＳ１Ｉにおいて、船舶１１の通信部１１６は、入力装置１２と船舶１１との距離が「閾値」以上になったことを示す情報を送信し、入力装置１２の通信部１２Ａが、その情報を受信する。
　次いで、ステップＳ１Ｊでは、入力装置１２の通知部１２Ｄが、入力装置１２を利用する遠隔操船者に対する通知を行う。そのため、遠隔操船者は、船舶１１を前進させ続けると遠隔操船不能になるおそれがあることを把握することができる。

　また、ステップＳ１Ｋにおいて、船舶制御装置１１３は、船舶１１の操作部１１２が入力操作を受け付ける必要なく、かつ、入力装置１２の操作部１２Ｃが入力操作を受け付ける必要なく、遠隔操船モードから定点保持モードへの切り替えを実行する。
　詳細には、ステップＳ１Ｋにおいて、船舶制御装置１１３は、船舶１１の操作部１１２が入力操作を受け付ける必要なく、かつ、入力装置１２の操作部１２Ｃが入力操作を受け付ける必要なく、船舶位置検出部１１４によって検出される船舶１１の位置（実船舶位置）と船舶１１の目標位置（目標船舶位置）との偏差に基づいてアクチュエータ１１１を作動させる。つまり、船舶制御装置１１３は、船舶位置検出部１１４によって検出される船舶１１の位置（実船舶位置）を目標船舶位置に保持する定点保持制御を実行する。
　例えば、入力装置１２と船舶１１との距離が「閾値」以上になったと船舶１１の船舶制御装置１１３の処理部１１３Ｂが判定した時点において船舶位置検出部１１４によって検出された船舶１１の位置などが、定点保持モード中の目標船舶位置として用いられる。
　ステップＳ１Ｊにおいて遠隔操船者への通知が行われているため、遠隔操船者は、遠隔操船モードから定点保持モードへの切り替えが自動で行われたことを容易に把握することができる。

＜第８実施形態＞
　以下、本発明の遠隔操船システム、船舶制御装置、入力装置、遠隔操船方法およびプログラムの第８実施形態について説明する。
　第８実施形態の遠隔操船システム１は、後述する点を除き、上述した第２実施形態の遠隔操船システム１と同様に構成されている。従って、第８実施形態の遠隔操船システム１によれば、後述する点を除き、上述した第２実施形態の遠隔操船システム１と同様の効果を奏することができる。

　第８実施形態の遠隔操船システム１は、図４に示す第２実施形態の遠隔操船システム１と同様に構成されている。
　第８実施形態の遠隔操船システム１では、船舶１１の船舶制御装置１１３が定点保持モードを有する。船舶制御装置１１３の定点保持モード中に、船舶制御装置１１３は、船舶１１の操作部１１２が入力操作を受け付ける必要なく、かつ、入力装置１２の操作部１２Ｃが入力操作を受け付ける必要なく、船舶位置検出部１１４によって検出される船舶１１の位置（実船舶位置）と船舶１１の目標位置（目標船舶位置）との偏差に基づいてアクチュエータ１１１を作動させる。

　図１０は船舶制御装置１１３の遠隔操船モード中などに第８実施形態の遠隔操船システム１において実行される処理の一例を説明するためのシーケンス図である。
　図１０に示す例では、ステップＳ２Ａにおいて、入力装置１２の操作部１２Ｃが、例えば船舶１１を前進させる遠隔操船者の入力操作を受け付ける。
　次いで、ステップＳ２Ｂでは、入力装置１２の通信部１２Ａが、ステップＳ２Ａにおいて操作部１２Ｃが受け付けた船舶１１を前進させる入力操作を示す情報を送信し、船舶１１の通信部１１６が、その情報を受信する。
　次いで、ステップＳ２Ｃにおいて、船舶１１の船舶制御装置１１３は、入力装置１２の操作部１２Ｃが受け付けた船舶１１を前進させる入力操作に応じてアクチュエータ１１１を作動させ、船舶１１の前進が開始する。

　ステップＳ２Ｄでは、船舶１１の船舶位置検出部１１４が、船舶１１の位置を検出する。詳細には、船舶位置検出部１１４による船舶１１の位置の検出は、船舶制御装置１１３の遠隔操船モード中および定点保持モード中に繰り返し実行される。
　次いで、ステップＳ２Ｅでは、船舶１１の通信部１１６が、ステップＳ２Ｄにおいて検出された船舶１１の位置を示す情報を送信し、入力装置１２の通信部１２Ａが、その情報を受信する。
　ステップＳ２Ｆでは、入力装置１２の入力装置位置検出部１２Ｂが、入力装置１２の位置を検出する。詳細には、入力装置位置検出部１２Ｂによる入力装置１２の位置の検出は、船舶制御装置１１３の遠隔操船モード中および定点保持モード中に繰り返し実行される。
　次いで、ステップＳ２Ｇでは、入力装置１２の処理部１２Ｅが、ステップＳ２Ｆにおいて検出された入力装置１２の位置と、ステップＳ２Ｄにおいて検出された船舶１１の位置とに基づいて、入力装置１２と船舶１１との距離を計算する。
　次いで、ステップＳ２Ｈでは、入力装置１２の処理部１２Ｅが、ステップＳ２Ｇにおいて計算された入力装置１２と船舶１１との距離が「閾値」以上になったか否かを判定する。図１０に示す例では、ステップＳ２Ｈにおいて、処理部１２Ｅは、入力装置１２と船舶１１との距離が「閾値」以上になったと判定する。
　次いで、ステップＳ２Ｉでは、入力装置１２の通信部１２Ａが、ステップＳ２Ｈにおいて行われた判定の結果を送信し、船舶１１の通信部１１６が、その判定の結果を受信する。
　また、ステップＳ２Ｊでは、入力装置１２の通知部１２Ｄが、入力装置１２を利用する遠隔操船者に対する通知を行う。そのため、遠隔操船者は、船舶１１を前進させ続けると遠隔操船不能になるおそれがあることを把握することができる。

　ステップＳ２Ｋでは、船舶制御装置１１３が、ステップＳ２Ｉにおいて入力装置１２から送信された判定の結果に基づいて、船舶１１の操作部１１２が入力操作を受け付ける必要なく、かつ、入力装置１２の操作部１２Ｃが入力操作を受け付ける必要なく、遠隔操船モードから定点保持モードへの切り替えを実行する。
　詳細には、ステップＳ２Ｋにおいて、船舶制御装置１１３は、船舶１１の操作部１１２が入力操作を受け付ける必要なく、かつ、入力装置１２の操作部１２Ｃが入力操作を受け付ける必要なく、船舶位置検出部１１４によって検出される船舶１１の位置（実船舶位置）と船舶１１の目標位置（目標船舶位置）との偏差に基づいてアクチュエータ１１１を作動させる。つまり、船舶制御装置１１３は、船舶位置検出部１１４によって検出される船舶１１の位置（実船舶位置）を目標船舶位置に保持する定点保持制御を実行する。
　例えば、入力装置１２と船舶１１との距離が「閾値」以上になったと入力装置１２の処理部１２Ｅが判定した時点において船舶位置検出部１１４によって検出された船舶１１の位置などが、定点保持モード中の目標船舶位置として用いられる。
　ステップＳ２Ｊにおいて遠隔操船者への通知が行われているため、遠隔操船者は、遠隔操船モードから定点保持モードへの切り替えが自動で行われたことを容易に把握することができる。

＜第９実施形態＞
　以下、本発明の遠隔操船システム、船舶制御装置、入力装置、遠隔操船方法およびプログラムの第９実施形態について説明する。
　第９実施形態の遠隔操船システム１は、後述する点を除き、上述した第１実施形態の遠隔操船システム１と同様に構成されている。従って、第９実施形態の遠隔操船システム１によれば、後述する点を除き、上述した第１実施形態の遠隔操船システム１と同様の効果を奏することができる。

　第９実施形態の遠隔操船システム１は、図１に示す第１実施形態の遠隔操船システム１と同様に構成されている。
　第９実施形態の遠隔操船システム１では、船舶１１の船舶制御装置１１３が方位保持モードを有する。
　第９実施形態の遠隔操船システム１の第１例では、船舶制御装置１１３の方位保持モード中に、船舶制御装置１１３は、船舶１１の操作部１１２が入力操作を受け付ける必要なく、かつ、入力装置１２の操作部１２Ｃが入力操作を受け付ける必要なく、船舶１１の通信部１１６が入力装置１２から受信する電波の強度が最大値になる向きに、船舶１１の船首方位を保持する。

　図１１は船舶制御装置１１３の遠隔操船モード中などに第９実施形態の遠隔操船システム１において実行される処理の第１例を説明するためのシーケンス図である。
　図１１に示す例では、ステップＳ３Ａにおいて、入力装置１２の操作部１２Ｃが、例えば船舶１１を前進させる遠隔操船者の入力操作を受け付ける。
　次いで、ステップＳ３Ｂでは、入力装置１２の通信部１２Ａが、ステップＳ３Ａにおいて操作部１２Ｃが受け付けた船舶１１を前進させる入力操作を示す情報を送信し、船舶１１の通信部１１６が、その情報を受信する。
　次いで、ステップＳ３Ｃにおいて、船舶１１の船舶制御装置１１３は、入力装置１２の操作部１２Ｃが受け付けた船舶１１を前進させる入力操作に応じてアクチュエータ１１１を作動させ、船舶１１の前進が開始する。

　ステップＳ３Ｄでは、入力装置１２の入力装置位置検出部１２Ｂが、入力装置１２の位置を検出する。詳細には、入力装置位置検出部１２Ｂによる入力装置１２の位置の検出は、船舶制御装置１１３の遠隔操船モード中および方位保持モード中に繰り返し実行される。
　次いで、ステップＳ３Ｅでは、入力装置１２の通信部１２Ａが、ステップＳ３Ｄにおいて検出された入力装置１２の位置を示す情報を送信し、船舶１１の通信部１１６が、その情報を受信する。
　ステップＳ３Ｆでは、船舶１１の船舶位置検出部１１４が、船舶１１の位置（実船舶位置）を検出する。詳細には、船舶位置検出部１１４による船舶１１の位置の検出は、船舶制御装置１１３の遠隔操船モード中および方位保持モード中に繰り返し実行される。
　次いで、ステップＳ３Ｇでは、船舶１１の船舶制御装置１１３の処理部１１３Ｂが、ステップＳ３Ｄにおいて検出された入力装置１２の位置と、ステップＳ１Ｆにおいて検出された船舶１１の位置とに基づいて、入力装置１２と船舶１１との距離を計算する。
　次いで、ステップＳ３Ｈでは、船舶１１の船舶制御装置１１３の処理部１１３Ｂが、ステップＳ３Ｇにおいて計算された入力装置１２と船舶１１との距離が「閾値」以上になったか否かを判定する。図１１に示す例では、ステップＳ３Ｈにおいて、処理部１１３Ｂは、入力装置１２と船舶１１との距離が「閾値」以上になったと判定する。
　次いで、ステップＳ３Ｉにおいて、船舶１１の通信部１１６は、入力装置１２と船舶１１との距離が「閾値」以上になったことを示す情報を送信し、入力装置１２の通信部１２Ａが、その情報を受信する。
　次いで、ステップＳ３Ｊでは、入力装置１２の通知部１２Ｄが、入力装置１２を利用する遠隔操船者に対する通知を行う。そのため、遠隔操船者は、船舶１１を前進させ続けると遠隔操船不能になるおそれがあることを把握することができる。

　また、ステップＳ３Ｋにおいて、船舶制御装置１１３は、船舶１１の操作部１１２が入力操作を受け付ける必要なく、かつ、入力装置１２の操作部１２Ｃが入力操作を受け付ける必要なく、遠隔操船モードから方位保持モードへの切り替えを実行する。
　詳細には、ステップＳ３Ｋにおいて、船舶制御装置１１３は、船舶１１の操作部１１２が入力操作を受け付ける必要なく、かつ、入力装置１２の操作部１２Ｃが入力操作を受け付ける必要なく、船舶１１の通信部１１６が入力装置１２から受信する電波の強度が最大値になる向きに、船舶１１の船首方位を保持する方位保持制御を実行する。
　ステップＳ３Ｊにおいて遠隔操船者への通知が行われているため、遠隔操船者は、遠隔操船モードから方位保持モードへの切り替えが自動で行われたことを容易に把握することができる。

　図１２は船舶制御装置１１３の方位保持モード中に第９実施形態の遠隔操船システム１において実行される処理の第２例を説明するための図である。詳細には、図１２（Ａ）は船舶制御装置１１３の遠隔操船モード中に入力装置１２と船舶１１との距離が「閾値」以上になった状態を示しており、図１２（Ｂ）は船舶制御装置１１３の方位保持モード中における船舶１１の状態などを示している。
　図１２に示す例では、船舶１１の通信部１１６の通信アンテナ１１６Ａが、船舶１１の船首に配置されている。

　図１２に示す例では、図１２（Ａ）に示すように、船舶制御装置１１３の遠隔操船モード中に入力装置１２と船舶１１との距離が「閾値」以上になった場合に、船舶制御装置１１３は、船舶１１の操作部１１２が入力操作を受け付ける必要なく、かつ、入力装置１２の操作部１２Ｃが入力操作を受け付ける必要なく、遠隔操船モードから方位保持モードへの切り替えを実行する。
　詳細には、遠隔操船モードから方位保持モードへの切り替えの実行時に、図１２（Ａ）に示すように、入力装置１２から離れる向き（図１２の左向き）に前進していた船舶１１の船尾が、入力装置１２に向いている（図１２の右向きになっている）。

　図１２に示す第９実施形態の遠隔操船システム１の第２例では、船舶制御装置１１３の方位保持モード中に、船舶制御装置１１３は、船舶１１の操作部１１２が入力操作を受け付ける必要なく、かつ、入力装置１２の操作部１２Ｃが入力操作を受け付ける必要なく、船舶１１の船首が入力装置１２に向くように船舶１１の船首方位を保持する。
　そのため、図１２（Ｂ）に示すように、通信アンテナ１１６Ａが配置されている船舶１１の船首が、入力装置１２に向いた状態になる。その結果、図１２（Ａ）に示す場合よりも、船舶１１の通信部１１６の通信アンテナ１１６Ａと入力装置１２との距離が短くなり、かつ、遮蔽物（例えば船舶１１の船体、乗船者など）が通信アンテナ１１６Ａと入力装置１２との間に存在しなくなり、船舶１１の通信部１１６が入力装置１２から受信する電波の強度を向上させることができる。

＜第１０実施形態＞
　以下、本発明の遠隔操船システム、船舶制御装置、入力装置、遠隔操船方法およびプログラムの第１０実施形態について説明する。
　第１０実施形態の遠隔操船システム１は、後述する点を除き、上述した第２実施形態の遠隔操船システム１と同様に構成されている。従って、第１０実施形態の遠隔操船システム１によれば、後述する点を除き、上述した第２実施形態の遠隔操船システム１と同様の効果を奏することができる。

　第１０実施形態の遠隔操船システム１は、図４に示す第２実施形態の遠隔操船システム１と同様に構成されている。
　第１０実施形態の遠隔操船システム１では、船舶１１の船舶制御装置１１３が方位保持モードを有する。
　第１０実施形態の遠隔操船システム１の第１例では、船舶制御装置１１３の方位保持モード中に、船舶制御装置１１３は、船舶１１の操作部１１２が入力操作を受け付ける必要なく、かつ、入力装置１２の操作部１２Ｃが入力操作を受け付ける必要なく、船舶１１の通信部１１６が入力装置１２から受信する電波の強度が最大値になる向きに、船舶１１の船首方位を保持する。

　図１３は船舶制御装置１１３の遠隔操船モード中などに第１０実施形態の遠隔操船システム１において実行される処理の第１例を説明するためのシーケンス図である。
　図１３に示す例では、ステップＳ４Ａにおいて、入力装置１２の操作部１２Ｃが、例えば船舶１１を前進させる遠隔操船者の入力操作を受け付ける。
　次いで、ステップＳ４Ｂでは、入力装置１２の通信部１２Ａが、ステップＳ４Ａにおいて操作部１２Ｃが受け付けた船舶１１を前進させる入力操作を示す情報を送信し、船舶１１の通信部１１６が、その情報を受信する。
　次いで、ステップＳ４Ｃにおいて、船舶１１の船舶制御装置１１３は、入力装置１２の操作部１２Ｃが受け付けた船舶１１を前進させる入力操作に応じてアクチュエータ１１１を作動させ、船舶１１の前進が開始する。

　ステップＳ４Ｄでは、船舶１１の船舶位置検出部１１４が、船舶１１の位置を検出する。詳細には、船舶位置検出部１１４による船舶１１の位置の検出は、船舶制御装置１１３の遠隔操船モード中および方位保持モード中に繰り返し実行される。
　次いで、ステップＳ４Ｅでは、船舶１１の通信部１１６が、ステップＳ４Ｄにおいて検出された船舶１１の位置を示す情報を送信し、入力装置１２の通信部１２Ａが、その情報を受信する。
　ステップＳ４Ｆでは、入力装置１２の入力装置位置検出部１２Ｂが、入力装置１２の位置を検出する。詳細には、入力装置位置検出部１２Ｂによる入力装置１２の位置の検出は、船舶制御装置１１３の遠隔操船モード中および方位保持モード中に繰り返し実行される。
　次いで、ステップＳ４Ｇでは、入力装置１２の処理部１２Ｅが、ステップＳ４Ｆにおいて検出された入力装置１２の位置と、ステップＳ４Ｄにおいて検出された船舶１１の位置とに基づいて、入力装置１２と船舶１１との距離を計算する。
　次いで、ステップＳ４Ｈでは、入力装置１２の処理部１２Ｅが、ステップＳ４Ｇにおいて計算された入力装置１２と船舶１１との距離が「閾値」以上になったか否かを判定する。図１３に示す例では、ステップＳ４Ｈにおいて、処理部１２Ｅは、入力装置１２と船舶１１との距離が「閾値」以上になったと判定する。
　次いで、ステップＳ４Ｉでは、入力装置１２の通信部１２Ａが、ステップＳ４Ｈにおいて行われた判定の結果を送信し、船舶１１の通信部１１６が、その判定の結果を受信する。
　また、ステップＳ４Ｊでは、入力装置１２の通知部１２Ｄが、入力装置１２を利用する遠隔操船者に対する通知を行う。そのため、遠隔操船者は、船舶１１を前進させ続けると遠隔操船不能になるおそれがあることを把握することができる。

　また、ステップＳ４Ｋにおいて、船舶制御装置１１３は、船舶１１の操作部１１２が入力操作を受け付ける必要なく、かつ、入力装置１２の操作部１２Ｃが入力操作を受け付ける必要なく、遠隔操船モードから方位保持モードへの切り替えを実行する。
　詳細には、ステップＳ４Ｋにおいて、船舶制御装置１１３は、船舶１１の操作部１１２が入力操作を受け付ける必要なく、かつ、入力装置１２の操作部１２Ｃが入力操作を受け付ける必要なく、船舶１１の通信部１１６が入力装置１２から受信する電波の強度が最大値になる向きに、船舶１１の船首方位を保持する方位保持制御を実行する。
　ステップＳ４Ｊにおいて遠隔操船者への通知が行われているため、遠隔操船者は、遠隔操船モードから方位保持モードへの切り替えが自動で行われたことを容易に把握することができる。

　船舶制御装置１１３の方位保持モード中に第１０実施形態の遠隔操船システム１において実行される処理の第２例では、図１２に示す処理と同様の処理が実行される。
　具体的には、第１０実施形態の遠隔操船システム１の第２例では、船舶１１の通信部１１６の通信アンテナ１１６Ａが、船舶１１の船首に配置されている。船舶制御装置１１３の遠隔操船モード中に入力装置１２と船舶１１との距離が「閾値」以上になった場合に、船舶制御装置１１３は、船舶１１の操作部１１２が入力操作を受け付ける必要なく、かつ、入力装置１２の操作部１２Ｃが入力操作を受け付ける必要なく、遠隔操船モードから方位保持モードへの切り替えを実行する。船舶制御装置１１３の方位保持モード中に、船舶制御装置１１３は、船舶１１の操作部１１２が入力操作を受け付ける必要なく、かつ、入力装置１２の操作部１２Ｃが入力操作を受け付ける必要なく、船舶１１の船首が入力装置１２に向くように船舶１１の船首方位を保持する。

＜第１１実施形態＞
　以下、本発明の遠隔操船システム、船舶制御装置、入力装置、遠隔操船方法およびプログラムの第１１実施形態について説明する。
　第１１実施形態の船舶１１は、後述する点を除き、上述した第１から第１０実施形態の船舶１１と同様に構成されている。従って、第１１実施形態の遠隔操船システム１によれば、後述する点を除き、上述した第１から第１０実施形態の遠隔操船システム１のいずれかと同様の効果を奏することができる。

　上述したように第１から第１０実施形態の船舶１１はＰＷＣであるが、第１１実施形態の船舶１１は、例えば特開２０２０－０１９３２１号公報の図１に記載されたスポーツボートが有する基本的な機能と同様の機能を有する船舶、ジェット推進機を備えていない船舶（例えば特許第６１９８１９２号公報、特開２００７－２２２８４号公報などに記載された船外機を装備した船舶、船内外機または船内エンジンを備える船舶、サイドスラスタを備える大型船舶など）等のいずれかのようなＰＷＣ以外の船舶である。

　以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。上述した各実施形態および各例に記載の構成を組み合わせてもよい。

　なお、上述した実施形態における遠隔操船システム１が備える各部の機能全体あるいはその一部は、これらの機能を実現するためのプログラムをコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録して、この記録媒体に記録されたプログラムをコンピュータシステムに読み込ませ、実行することによって実現しても良い。なお、ここでいう「コンピュータシステム」とは、ＯＳや周辺機器等のハードウェアを含むものとする。
　また、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ、ＣＤ－ＲＯＭ等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶部のことをいう。さらに「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、インターネット等のネットワークや電話回線等の通信回線を介してプログラムを送信する場合の通信線のように、短時間の間、動的にプログラムを保持するもの、その場合のサーバやクライアントとなるコンピュータシステム内部の揮発性メモリのように、一定時間プログラムを保持しているものも含んでも良い。また上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであっても良く、さらに前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるものであっても良い。

１…遠隔操船システム、１１…船舶、１１１…アクチュエータ、１１１Ａ…エンジン、１１１Ｂ…ジェット推進装置、１１１Ｂ１…ノズル、１１１Ｂ２…バケット、１１２…操作部、１１２Ａ…スロットル操作部、１１２Ｂ…シフト操作部、１１２Ｃ…操舵部、１１３…船舶制御装置、１１３Ａ…船舶制御部、１１３Ｂ…処理部、１１４…船舶位置検出部、１１５…船首方位検出部、１１６…通信部、１１６Ａ…通信アンテナ、１２…入力装置、１２Ａ…通信部、１２Ｂ…入力装置位置検出部、１２Ｃ…操作部、１２Ｄ…通知部、１２Ｅ…処理部

Claims

　船舶と、前記船舶を遠隔操作する入力操作を受け付ける入力装置とを備える遠隔操船システムであって、
　前記船舶は、
　前記船舶の推力を発生する機能と前記船舶にモーメントを発生させる機能とを有するアクチュエータと、
　前記アクチュエータを作動させる入力操作を受け付ける前記船舶の操作部と、
　前記船舶の操作部が受け付けた入力操作に応じて前記アクチュエータを作動させる機能を有する船舶制御装置と、
　前記船舶の位置を検出する船舶位置検出部と、
　前記入力装置との通信を行う前記船舶の通信部とを備え、
　前記入力装置は、
　前記船舶との通信を行う前記入力装置の通信部と、
　前記入力装置の位置を検出する入力装置位置検出部と、
　前記アクチュエータを作動させる入力操作を受け付ける前記入力装置の操作部と、
　前記入力装置を利用する遠隔操船者に対する通知を行う通知部とを備え、
　前記船舶制御装置は、
　前記船舶の操作部が受け付けた入力操作に応じて前記アクチュエータを作動させる通常操船モードと、
　前記船舶の操作部が入力操作を受け付ける必要なく、前記入力装置の操作部が受け付けた入力操作に応じて前記アクチュエータを作動させる遠隔操船モードとを有し、
　前記遠隔操船モード中に、
　前記船舶の通信部は、前記入力装置位置検出部によって検出された前記入力装置の位置を示す情報を前記入力装置から受信し、
　前記船舶制御装置は、前記入力装置位置検出部によって検出された前記入力装置の位置と、前記船舶位置検出部によって検出された前記船舶の位置とに基づいて、前記入力装置と前記船舶との距離を計算し、
　前記入力装置と前記船舶との距離が閾値以上になった場合に、前記船舶の通信部は、前記入力装置と前記船舶との距離が前記閾値以上になったことを示す情報を前記入力装置に送信し、前記通知部は、前記入力装置を利用する遠隔操船者に対する通知を行い、
　前記閾値は、前記入力装置の通信部と前記船舶の通信部とが通信可能な前記入力装置と前記船舶との距離の最大値より小さい、
　遠隔操船システム。
　前記船舶制御装置は、前記船舶の通信部が前記入力装置から受信する電波の強度に応じて、前記閾値の大きさを変更する、
　請求項１に記載の遠隔操船システム。
　前記船舶制御装置は、前記船舶の通信部が前記入力装置から受信する電波の強度が強いほど、前記閾値を大きくする、
　請求項２に記載の遠隔操船システム。
　入力装置が受け付けた入力操作によって遠隔操作される船舶に備えられる船舶制御装置であって、
　前記船舶は、
　前記船舶の推力を発生する機能と前記船舶にモーメントを発生させる機能とを有するアクチュエータと、
　前記アクチュエータを作動させる入力操作を受け付ける前記船舶の操作部と、
　前記船舶の位置を検出する船舶位置検出部と、
　前記入力装置との通信を行う前記船舶の通信部とを備え、
　前記船舶制御装置は、前記船舶の操作部が受け付けた入力操作に応じて前記アクチュエータを作動させる機能を有し、
　前記入力装置は、
　前記船舶との通信を行う前記入力装置の通信部と、
　前記入力装置の位置を検出する入力装置位置検出部と、
　前記アクチュエータを作動させる入力操作を受け付ける前記入力装置の操作部と、
　前記入力装置を利用する遠隔操船者に対する通知を行う通知部とを備え、
　前記船舶制御装置は、
　前記船舶の操作部が受け付けた入力操作に応じて前記アクチュエータを作動させる通常操船モードと、
　前記船舶の操作部が入力操作を受け付ける必要なく、前記入力装置の操作部が受け付けた入力操作に応じて前記アクチュエータを作動させる遠隔操船モードとを有し、
　前記遠隔操船モード中に、
　前記船舶の通信部は、前記入力装置位置検出部によって検出された前記入力装置の位置を示す情報を前記入力装置から受信し、
　前記船舶制御装置は、前記入力装置位置検出部によって検出された前記入力装置の位置と、前記船舶位置検出部によって検出された前記船舶の位置とに基づいて、前記入力装置と前記船舶との距離を計算し、
　前記入力装置と前記船舶との距離が閾値以上になった場合に、前記船舶の通信部は、前記入力装置と前記船舶との距離が前記閾値以上になったことを示す情報を前記入力装置に送信し、前記通知部は、前記入力装置を利用する遠隔操船者に対する通知を行い、
　前記閾値は、前記入力装置の通信部と前記船舶の通信部とが通信可能な前記入力装置と前記船舶との距離の最大値より小さい、
　船舶制御装置。
　入力装置が受け付けた入力操作によって船舶を遠隔操作する遠隔操船方法であって、
　前記船舶は、
　前記船舶の推力を発生する機能と前記船舶にモーメントを発生させる機能とを有するアクチュエータと、
　前記アクチュエータを作動させる入力操作を受け付ける前記船舶の操作部と、
　前記船舶の操作部が受け付けた入力操作に応じて前記アクチュエータを作動させる機能を有する船舶制御装置と、
　前記船舶の位置を検出する船舶位置検出部と、
　前記入力装置との通信を行う前記船舶の通信部とを備え、
　前記入力装置は、
　前記船舶との通信を行う前記入力装置の通信部と、
　前記入力装置の位置を検出する入力装置位置検出部と、
　前記アクチュエータを作動させる入力操作を受け付ける前記入力装置の操作部と、
　前記入力装置を利用する遠隔操船者に対する通知を行う通知部とを備え、
　前記船舶制御装置は、
　前記船舶の操作部が受け付けた入力操作に応じて前記アクチュエータを作動させる通常操船モードと、
　前記船舶の操作部が入力操作を受け付ける必要なく、前記入力装置の操作部が受け付けた入力操作に応じて前記アクチュエータを作動させる遠隔操船モードとを有し、
　前記遠隔操船モード中に、前記船舶の通信部が、前記入力装置位置検出部によって検出された前記入力装置の位置を示す情報を前記入力装置から受信する第１ステップと、
　前記遠隔操船モード中に、前記船舶制御装置が、前記入力装置位置検出部によって検出された前記入力装置の位置と、前記船舶位置検出部によって検出された前記船舶の位置とに基づいて、前記入力装置と前記船舶との距離を計算する第２ステップと、
　前記遠隔操船モード中に、前記入力装置と前記船舶との距離が閾値以上になった場合、前記船舶の通信部が、前記入力装置と前記船舶との距離が前記閾値以上になったことを示す情報を前記入力装置に送信し、前記通知部が、前記入力装置を利用する遠隔操船者に対する通知を行う第３ステップとを備え、
　前記閾値は、前記入力装置の通信部と前記船舶の通信部とが通信可能な前記入力装置と前記船舶との距離の最大値より小さい、
　遠隔操船方法。
　入力装置が受け付けた入力操作によって遠隔操作される船舶に備えられる船舶制御装置を構成するコンピュータに、通常操船ステップと、遠隔操船ステップとを実行させるためのプログラムであって、
　前記船舶は、
　前記船舶の推力を発生する機能と前記船舶にモーメントを発生させる機能とを有するアクチュエータと、
　前記アクチュエータを作動させる入力操作を受け付ける前記船舶の操作部と、
　前記船舶の位置を検出する船舶位置検出部と、
　前記入力装置との通信を行う前記船舶の通信部とを備え、
　前記入力装置は、
　前記船舶との通信を行う前記入力装置の通信部と、
　前記入力装置の位置を検出する入力装置位置検出部と、
　前記アクチュエータを作動させる入力操作を受け付ける前記入力装置の操作部と、
　前記入力装置を利用する遠隔操船者に対する通知を行う通知部とを備え、
　前記通常操船ステップでは、前記船舶の操作部が受け付けた入力操作に応じて前記アクチュエータが作動し、
　前記遠隔操船ステップでは、前記船舶の操作部が入力操作を受け付ける必要なく、前記入力装置の操作部が受け付けた入力操作に応じて前記アクチュエータが作動し、
　前記遠隔操船ステップには、
　前記入力装置位置検出部によって検出された前記入力装置の位置と、前記船舶位置検出部によって検出された前記船舶の位置とに基づいて、前記入力装置と前記船舶との距離を計算する距離計算ステップが含まれ、
　前記遠隔操船ステップの実行中に、
　前記船舶の通信部は、前記入力装置位置検出部によって検出された前記入力装置の位置を示す情報を前記入力装置から受信し、
　前記入力装置と前記船舶との距離が閾値以上になった場合に、前記船舶の通信部は、前記入力装置と前記船舶との距離が前記閾値以上になったことを示す情報を前記入力装置に送信し、前記通知部は、前記入力装置を利用する遠隔操船者に対する通知を行い、
　前記閾値は、前記入力装置の通信部と前記船舶の通信部とが通信可能な前記入力装置と前記船舶との距離の最大値より小さい、
　プログラム。
　船舶と、前記船舶を遠隔操作する入力操作を受け付ける入力装置とを備える遠隔操船システムであって、
　前記船舶は、
　前記船舶の推力を発生する機能と前記船舶にモーメントを発生させる機能とを有するアクチュエータと、
　前記アクチュエータを作動させる入力操作を受け付ける前記船舶の操作部と、
　前記船舶の操作部が受け付けた入力操作に応じて前記アクチュエータを作動させる機能を有する船舶制御装置と、
　前記船舶の位置を検出する船舶位置検出部と、
　前記入力装置との通信を行う前記船舶の通信部とを備え、
　前記入力装置は、
　前記船舶との通信を行う前記入力装置の通信部と、
　前記入力装置の位置を検出する入力装置位置検出部と、
　前記アクチュエータを作動させる入力操作を受け付ける前記入力装置の操作部と、
　前記入力装置を利用する遠隔操船者に対する通知を行う通知部と、
　処理部とを備え、
　前記船舶制御装置は、
　前記船舶の操作部が受け付けた入力操作に応じて前記アクチュエータを作動させる通常操船モードと、
　前記船舶の操作部が入力操作を受け付ける必要なく、前記入力装置の操作部が受け付けた入力操作に応じて前記アクチュエータを作動させる遠隔操船モードとを有し、
　前記遠隔操船モード中に、
　前記入力装置の通信部は、前記船舶位置検出部によって検出された前記船舶の位置を示す情報を前記船舶から受信し、
　前記処理部は、前記入力装置位置検出部によって検出された前記入力装置の位置と、前記船舶位置検出部によって検出された前記船舶の位置とに基づいて、前記入力装置と前記船舶との距離を計算し、
　前記入力装置と前記船舶との距離が閾値以上になった場合に、前記通知部は、前記入力装置を利用する遠隔操船者に対する通知を行い、
　前記閾値は、前記入力装置の通信部と前記船舶の通信部とが通信可能な前記入力装置と前記船舶との距離の最大値より小さい、
　遠隔操船システム。
　前記船舶制御装置は、前記船舶の操作部が入力操作を受け付ける必要なく、かつ、前記入力装置の操作部が入力操作を受け付ける必要なく、前記船舶が前記入力装置に近づくように前記アクチュエータを作動させるオートリターンモードを有し、
　前記船舶制御装置は、前記入力装置と前記船舶との距離が閾値以上になった場合に、前記船舶の操作部が入力操作を受け付ける必要なく、かつ、前記入力装置の操作部が入力操作を受け付ける必要なく、前記遠隔操船モードから前記オートリターンモードへの切り替えを実行する、
　請求項１または請求項７に記載の遠隔操船システム。
　前記処理部は、前記入力装置の通信部が前記船舶から受信する電波の強度に応じて、前記閾値の大きさを変更する、
　請求項７に記載の遠隔操船システム。
　前記処理部は、前記入力装置の通信部が前記船舶から受信する電波の強度が強いほど、前記閾値を大きくする、
　請求項９に記載の遠隔操船システム。
　前記船舶制御装置は、前記船舶の操作部が入力操作を受け付ける必要なく、かつ、前記入力装置の操作部が入力操作を受け付ける必要なく、前記船舶位置検出部によって検出される前記船舶の位置である実船舶位置と前記船舶の目標位置である目標船舶位置との偏差に基づいて前記アクチュエータを作動させる定点保持モードを有し、
　前記船舶制御装置は、前記入力装置と前記船舶との距離が閾値以上になった場合に、前記船舶の操作部が入力操作を受け付ける必要なく、かつ、前記入力装置の操作部が入力操作を受け付ける必要なく、前記遠隔操船モードから前記定点保持モードへの切り替えを実行する、
　請求項１または請求項７に記載の遠隔操船システム。
　前記船舶制御装置は、前記船舶の操作部が入力操作を受け付ける必要なく、かつ、前記入力装置の操作部が入力操作を受け付ける必要なく、前記船舶の通信部が前記入力装置から受信する電波の強度が最大値になる向きに、前記船舶の船首方位を保持する方位保持モードを有し、
　前記船舶制御装置は、前記入力装置と前記船舶との距離が閾値以上になった場合に、前記船舶の操作部が入力操作を受け付ける必要なく、かつ、前記入力装置の操作部が入力操作を受け付ける必要なく、前記遠隔操船モードから前記方位保持モードへの切り替えを実行する、
　請求項１または請求項７に記載の遠隔操船システム。
　前記船舶は、前記船舶の船首方位を検出する船首方位検出部を備え、
　前記船舶の通信部は、前記入力装置から送信された電波を受信する通信アンテナを備え、
　前記通信アンテナは、前記船舶の船首に配置されており、
　前記船舶制御装置は、前記船舶の操作部が入力操作を受け付ける必要なく、かつ、前記入力装置の操作部が入力操作を受け付ける必要なく、前記船舶の船首が前記入力装置に向くように前記船舶の船首方位を保持する方位保持モードを有し、
　前記船舶制御装置は、前記入力装置と前記船舶との距離が閾値以上になった場合に、前記船舶の操作部が入力操作を受け付ける必要なく、かつ、前記入力装置の操作部が入力操作を受け付ける必要なく、前記遠隔操船モードから前記方位保持モードへの切り替えを実行する、
　請求項１または請求項７に記載の遠隔操船システム。
　船舶を遠隔操作する入力操作を受け付ける入力装置であって、
　前記船舶は、
　前記船舶の推力を発生する機能と前記船舶にモーメントを発生させる機能とを有するアクチュエータと、
　前記アクチュエータを作動させる入力操作を受け付ける前記船舶の操作部と、
　前記船舶の操作部が受け付けた入力操作に応じて前記アクチュエータを作動させる機能を有する船舶制御装置と、
　前記船舶の位置を検出する船舶位置検出部と、
　前記入力装置との通信を行う前記船舶の通信部とを備え、
　前記入力装置は、
　前記船舶との通信を行う前記入力装置の通信部と、
　前記入力装置の位置を検出する入力装置位置検出部と、
　前記アクチュエータを作動させる入力操作を受け付ける前記入力装置の操作部と、
　前記入力装置を利用する遠隔操船者に対する通知を行う通知部と、
　処理部とを備え、
　前記船舶制御装置は、
　前記船舶の操作部が受け付けた入力操作に応じて前記アクチュエータを作動させる通常操船モードと、
　前記船舶の操作部が入力操作を受け付ける必要なく、前記入力装置の操作部が受け付けた入力操作に応じて前記アクチュエータを作動させる遠隔操船モードとを有し、
　前記遠隔操船モード中に、
　前記入力装置の通信部は、前記船舶位置検出部によって検出された前記船舶の位置を示す情報を前記船舶から受信し、
　前記処理部は、前記入力装置位置検出部によって検出された前記入力装置の位置と、前記船舶位置検出部によって検出された前記船舶の位置とに基づいて、前記入力装置と前記船舶との距離を計算し、
　前記入力装置と前記船舶との距離が閾値以上になった場合に、前記通知部は、前記入力装置を利用する遠隔操船者に対する通知を行い、
　前記閾値は、前記入力装置の通信部と前記船舶の通信部とが通信可能な前記入力装置と前記船舶との距離の最大値より小さい、
　入力装置。
　入力装置が受け付けた入力操作によって船舶を遠隔操作する遠隔操船方法であって、
　前記船舶は、
　前記船舶の推力を発生する機能と前記船舶にモーメントを発生させる機能とを有するアクチュエータと、
　前記アクチュエータを作動させる入力操作を受け付ける前記船舶の操作部と、
　前記船舶の操作部が受け付けた入力操作に応じて前記アクチュエータを作動させる機能を有する船舶制御装置と、
　前記船舶の位置を検出する船舶位置検出部と、
　前記入力装置との通信を行う前記船舶の通信部とを備え、
　前記入力装置は、
　前記船舶との通信を行う前記入力装置の通信部と、
　前記入力装置の位置を検出する入力装置位置検出部と、
　前記アクチュエータを作動させる入力操作を受け付ける前記入力装置の操作部と、
　前記入力装置を利用する遠隔操船者に対する通知を行う通知部と、
　処理部とを備え、
　前記船舶制御装置は、
　前記船舶の操作部が受け付けた入力操作に応じて前記アクチュエータを作動させる通常操船モードと、
　前記船舶の操作部が入力操作を受け付ける必要なく、前記入力装置の操作部が受け付けた入力操作に応じて前記アクチュエータを作動させる遠隔操船モードとを有し、
　前記遠隔操船モード中に、前記入力装置の通信部が、前記船舶位置検出部によって検出された前記船舶の位置を示す情報を前記船舶から受信する第１ステップと、
　前記遠隔操船モード中に、前記処理部が、前記入力装置位置検出部によって検出された前記入力装置の位置と、前記船舶位置検出部によって検出された前記船舶の位置とに基づいて、前記入力装置と前記船舶との距離を計算する第２ステップと、
　前記遠隔操船モード中に、前記入力装置と前記船舶との距離が閾値以上になった場合、前記通知部が、前記入力装置を利用する遠隔操船者に対する通知を行う第３ステップとを備え、
　前記閾値は、前記入力装置の通信部と前記船舶の通信部とが通信可能な前記入力装置と前記船舶との距離の最大値より小さい、
　遠隔操船方法。
　船舶を遠隔操作する入力操作を受け付ける入力装置を構成するコンピュータに、遠隔操船ステップを実行させるためのプログラムであって、
　前記船舶は、
　前記船舶の推力を発生する機能と前記船舶にモーメントを発生させる機能とを有するアクチュエータと、
　前記アクチュエータを作動させる入力操作を受け付ける前記船舶の操作部と、
　前記船舶の操作部が受け付けた入力操作に応じて前記アクチュエータを作動させる機能を有する船舶制御装置と、
　前記船舶の位置を検出する船舶位置検出部と、
　前記入力装置との通信を行う前記船舶の通信部とを備え、
　前記入力装置は、
　前記船舶との通信を行う前記入力装置の通信部と、
　前記入力装置の位置を検出する入力装置位置検出部と、
　前記アクチュエータを作動させる入力操作を受け付ける前記入力装置の操作部と、
　前記入力装置を利用する遠隔操船者に対する通知を行う通知部と、
　処理部とを備え、
　前記船舶制御装置は、
　前記船舶の操作部が受け付けた入力操作に応じて前記アクチュエータを作動させる通常操船モードと、
　前記船舶の操作部が入力操作を受け付ける必要なく、前記入力装置の操作部が受け付けた入力操作に応じて前記アクチュエータを作動させる遠隔操船モードとを有し、
　前記遠隔操船ステップは、前記遠隔操船モード中に実行され、
　前記遠隔操船ステップには、
　前記入力装置の通信部が、前記船舶位置検出部によって検出された前記船舶の位置を示す情報を前記船舶から受信する第１ステップと、
　前記処理部が、前記入力装置位置検出部によって検出された前記入力装置の位置と、前記船舶位置検出部によって検出された前記船舶の位置とに基づいて、前記入力装置と前記船舶との距離を計算する第２ステップと、
　前記入力装置と前記船舶との距離が閾値以上になった場合、前記通知部が、前記入力装置を利用する遠隔操船者に対する通知を行う第３ステップとが含まれ、
　前記閾値は、前記入力装置の通信部と前記船舶の通信部とが通信可能な前記入力装置と前記船舶との距離の最大値より小さい、
　プログラム。